Mestrado em Automao, Instrumentao e Controlo

Robtica Industrial
Textos

Modelao Cinemtica e Dinmica de

Manipuladores de Estrutura em Srie

Elaborados por:
Antnio Mendes Lopes

2001/2002

MODELAO
CINEMTICA E DINMICA
DE MANIPULADORES
DE ESTRUTURA EM SRIE
Antnio Mendes Lopes, FEUP DEMEGI, 2002

INTRODUO
Nas ltimas dcadas tem-se assistido a um crescente interesse pelas reas da

automao industrial e da robtica, motivado, nomeadamente, por preocupaes

relacionadas com o aumento da produtividade, reduo de horrios e segurana no
trabalho. Esse interesse tem levado diversas entidades pblicas e privadas, tais como
universidades, agncias governamentais e empresas, a efectuar investigao,
desenvolvimento e aplicaes nessas reas.

O incio da era da automao industrial remonta ao sculo XVIII, numa altura

em que as mquinas dedicadas comeavam a fazer parte do processo produtivo das
indstrias. O desenvolvimento das tcnicas de produo veio criar novas
necessidades s possveis de satisfazer com mquinas programveis e flexveis,
dando origem aos primeiros robs industriais (Klafter et al., 1989).

Foi no final dos anos sessenta, com base na experincia ento existente no
campo dos telemanipuladores e das mquinas ferramentas de comando numrico, que
George Devol construiu o primeiro rob industrial. A partir dessa data a robtica tem
vindo a afirmar-se como uma cincia autnoma, de carcter multidisciplinar,
penetrando

em

reas

tradicionalmente

ligadas

engenharias

mecnica,
2

electrotcnica, de computadores e outras, revelando importncia crescente em reas

to distintas como a explorao espacial, a explorao subaqutica, a medicina ou a
indstria. alis na indstria que tem sido investido o maior esforo, sendo a
indstria automvel um bom exemplo disso; robs de pintura e de soldadura fazem
hoje parte integrante da sua fora laboral.

Genericamente, um rob manipulador, independentemente da sua potencial

aplicao, mecanicamente concebido para posicionar e orientar no espao o seu
rgo terminal: uma garra ou uma ferramenta. A sua estrutura pode variar mas,
normalmente, possvel identificar os seguintes elementos funcionais principais
(Klafter et al., 1989) (Figura 1.1):

manipulador: conjunto de corpos ligados por juntas, formando cadeias

cinemticas que definem uma estrutura mecnica. No manipulador
incluem-se os actuadores, que agem sobre a estrutura mecnica,
modificando a sua configurao, e a transmisso, que liga os actuadores
estrutura mecnica. Os termos manipulador e rob so muitas vezes
usados com a mesma finalidade, embora, formalmente, tal no esteja
correcto;

sensores: dispositivos usados para recolher e proporcionar ao

controlador informao sobre o estado do manipulador e do ambiente.
Os sensores internos fornecem informao sobre o estado do
manipulador (por exemplo, posio, velocidade ou acelerao). Os
sensores externos fornecem informao sobre o ambiente (por exemplo,
sensores de fora/momento ou cmaras de vdeo para deteco de
obstculos);

controlador: dispositivo, tipicamente baseado em microcomputador, que

controla o movimento do manipulador. Usa os modelos do manipulador
e do ambiente e a informao fornecida pelo operador e pelos sensores,
efectua as operaes algbricas de clculo necessrias e envia os sinais
de controlo aos actuadores. Poder ainda efectuar tarefas como o registo
de dados em memria e a gesto das comunicaes com o operador ou

com outros dispositivos que cooperem com o rob na execuo da

tarefa;

unidade de potncia: dispositivo que tem por objectivo proporcionar

energia aos actuadores. Num sistema actuado electricamente trata-se de
um conjunto de amplificadores de potncia.

Sensores internos

Estrutura mecnica
Comando

Transmisso
Actuadores
Manipulador

Unidade de potncia

Informao sobre o estado do manipulador

Modelo do manipulador
Comando

Potncia

Modelo do ambiente
Algoritmo de controlo
Gerador de trajectrias
Protocolos de comunicao

Interaco

Ambiente

Sensores externos

Controlador

Linguagem de
programao
Informao sobre o ambiente

Descrio da tarefa

Figura 1.1 Representao esquemtica da estrutura geral de um rob manipulador

integrado no seu ambiente.

Em particular, um rob industrial possui uma estrutura mais simples (Figura

1.3); a interaco com o ambiente praticamente inexistente e a programao do
rob baseia-se numa descrio imutvel quer da tarefa quer do ambiente. O
manipulador normalmente constitudo por um conjunto de corpos rgidos ligados
em srie por intermdio de juntas rotativas ou prismticas, formando uma cadeia
cinemtica aberta. Uma das extremidades do manipulador encontra-se rigidamente
ligada a uma base, enquanto que a extremidade oposta suporta o rgo terminal,

podendo mover-se livremente no espao. Tipicamente, o manipulador possui 6 graus

de liberdade (gdl) e composto pelo brao e pelo punho. O brao tem, em geral, 3
gdl, efectuando o posicionamento do punho. Este, normalmente, composto por 3
juntas rotativas, que utiliza para orientar o rgo terminal (3 gdl).

Note-se que cada junta, rotativa ou prismtica, confere ao manipulador um

grau de movimento (gdm). Em teoria, o manipulador poder ter uma infinidade de
gdm. O rgo terminal pode possuir um mximo de 6 gdl: 3 gdl em posicionamento e
3 gdl em orientao no espao 3D. O nmero de gdl do rgo terminal sempre
inferior ou igual ao nmero de gdm do manipulador. Se os vrios gdm estiverem
adequadamente distribudos ao longo da estrutura mecnica, o nmero de gdl do
rgo terminal ser igual ao nmero de gdm do manipulador (at ao limite de 6).
Quando o nmero de gdm superior ao nmero de gdl diz-se que o manipulador
redundante.

Muitas vezes utiliza-se a expresso grau de liberdade quando deveria utilizarse grau de movimento. Trata-se de um abuso de linguagem que deve ser evitado a
menos que no haja risco de confuso (Figura 1.2).

2 gdm / 2 gdl

2 gdm / 1 gdl

3 gdm 3 gdl

3 gdm 2 gdl

Figura 1.2 Graus de liberdade vs graus de movimento.

Sensores internos

Estrutura mecnica
Comando
Transmisso
Actuadores
Potncia
Manipulador

Unidade de potncia

Informao sobre o estado do manipulador

Modelo do manipulador
Comando
Algoritmo de controlo
Gerador de trajectrias
Protocolos de comunicao
Controlador

Linguagem de
programao

Descrio da tarefa

Figura 1.3 Representao esquemtica da estrutura geral de um rob industrial.

O subsistema controlador de um rob industrial utiliza, em geral, apenas

algoritmos de controlo de posio. Trata-se, normalmente, de controladores
descentralizados, de ganhos fixos, em que cada junta possui o seu prprio servosistema de controlo. Geralmente, tais controladores apresentam um desempenho
satisfatrio graas s transmisses mecnicas empregues, com factores de reduo da
ordem dos 100:1. A utilizao de tais redues leva a que as variaes inerciais
(causadas por alteraes da configurao da estrutura ou da carga manipulada),
quando referidas aos motores, surjam divididas pelo quadrado do factor de reduo.
O efeito dessa variao , assim, desprezvel. Acoplamentos dinmicos e variaes
inerciais so tratados como perturbaes (Figura 1.4) (Mendes Lopes, 2000).

Trajectria
desejada no
espao
cartesiano

Posio/Velocidade
junta 1

Controlador
junta 1
Gerador de
trajectrias no
espao das
juntas
(cinemtica)

Posio/Velocidade
junta 2

Controlador
junta 2

.
.

Manipulador

.
.

Posio/Velocidade
junta n

Controlador
junta n

Sensores
junta n
.
.
Sensores
junta 2
Sensores
junta 1

Figura 1.4 Diagrama representativo do subsistema de controlo de posio de um

rob industrial.

MODELAO CINEMTICA
No que respeita estrutura mecnica, um manipulador robtico um sistema

formado por um conjunto de corpos ligados por intermdio de juntas activas e

passivas. As juntas activas so os pontos de entrada de energia controlada no sistema.
Estas permitem o comando da estrutura, fazendo-a seguir uma trajectria no espao
operacional (cartesiano), com uma dada velocidade e acelerao, e, em certos casos,
interagir com o meio ambiente, exercendo as foras de contacto desejadas.

As transformaes de coordenadas entre o espao das juntas e o espao

operacional revestem-se de importncia fundamental no controlo de manipuladores.
De facto, na maioria dos casos os robs so controlados no espao das juntas,
7

enquanto que o planeamento e a definio das trajectrias so, normalmente,

efectuados no espao operacional. Assim, mtodos eficientes de transformao entre
os dois espaos assumem um papel relevante onde, nos ltimos anos, tem sido levada
a cabo muita investigao (Paul, 1982; Vukobratovic e Kircanski, 1986; Fu et al.,
1987).

Neste contexto, essencial o conhecimento dos modelos cinemticos de

posio e diferencial. O primeiro traduzido matematicamente por um conjunto de
equaes algbricas no lineares, permitindo determinar as relaes existentes entre a
posio das juntas activas e a posio generalizada do rgo terminal. O segundo
traduzido matematicamente por um sistema de equaes lineares que permite
relacionar as respectivas velocidades. Alm disso, atravs de consideraes que
envolvem os conceitos de trabalho e de energia, permite tambm determinar o
modelo esttico do manipulador (relao entre as foras aplicadas nas juntas e as
foras aplicadas no rgo terminal). Em qualquer dos casos o problema envolve
sempre a determinao de um jacobiano.

Relacionados com a cinemtica podem distinguir-se dois problemas: a

cinemtica directa e a cinemtica inversa.

A cinemtica directa envolve a determinao da posio (ou velocidade)

generalizada do rgo terminal a partir da posio (ou velocidade) das juntas activas.
Para manipuladores de estrutura em srie , na maioria dos casos, um problema
simples, com soluo nica.

A cinemtica inversa envolve a determinao da posio (ou velocidade) das

juntas activas a partir da posio (ou velocidade) generalizada do rgo terminal.
Normalmente, para os manipuladores de estrutura em srie um problema difcil,
para o qual nem sempre possvel encontrar soluo analiticamente. Alm disso,
normalmente, a soluo no nica.

2.1 CINEMTICA DE POSIO DIRECTA

Nesta seco (e respectivas sub-seces) apresenta-se o formalismo de

Denavit-Hartenberg e, com base nele, um algoritmo sistemtico para a obteno do
modelo cinemtico de posio de um manipulador de estrutura em srie. Como
exemplo efectua-se a modelao cinemtica do rob industrial TI ER 60001.

2.1.1

MATRIZ DE ROTAO

Figura 2.1 Representao de um referencial fixo, OXYZ, e de um referencial mvel,

OUVW.

Considere-se a Figura 2.1. Os referenciais cartesianos OXYZ e OUVW tm a

mesma origem no ponto O. O referencial OXYZ encontra-se fixo, enquanto que o
referencial OUVW pode rodar relativamente a OXYZ. Fisicamente pode considerar-se
OUVW como estando solidrio com um corpo rgido, por exemplo, com um elo de
um rob manipulador.

Trata-se de um robot industrial 6R, com accionamento por motores de corrente contnua, desenvolvido pela
Texas Instruments, Inc. em 1980.

Sejam (ix, jy, kz) e (iu, jv, kw) os vectores unitrios segundo, respectivamente,
os eixos de OXYZ e OUVW. Um ponto p no espao pode ser representado pelas suas
coordenadas, expressas quer em OXYZ quer em OUVW. Por simplicidade, assuma-se
que p est fixo em relao a OUVW. Assim, p pode ser representado por

p uvw = [ pu

pv

pw ]

(Eq. 2.1a)

py

pz

(Eq. 2.1b)

em OUVW, e

p xyz = p x

em OXYZ.

Pretende-se determinar a transformao matricial R= xyz R uvw que converte as

coordenadas de p expressas em relao a OUVW, puvw, nas coordenadas de p
expressas em relao a OXYZ, pxyz, depois do corpo solidrio com o referencial
OUVW ter sofrido uma rotao. Isto ,
pxyz = R puvw

(Eq. 2.2)

Recordando a definio de componentes de um vector, tem-se

puvw = puiu + pvjv + pwkw

(Eq. 2.3)

onde pu, pv, pw representam, respectivamente, as componentes (ou as projeces) de p

segundo os eixos OU, OV e OW. Ento, usando a definio de produto escalar e a
equao (Eq. 2.3), tem-se (propriedade distributiva do produto escalar)
px = ixp = ixiu pu + ixjv pv + ixkw pw
py = jyp = jyiu pu + jyjv pv + jykw pw

(Eq. 2.4)

pz = kzp = kziu pu + kzjv pv + kzkw pw

ou, na forma matricial,
10

 px i x i u
p = j i
y y u
pz k z i u

i x jv
j y jv
k z jv

i x k w pu
j y k w pv
k z k w pw

(Eq. 2.5)

Usando esta notao, a matriz R na equao (Eq. 2.2) dada por

i x iu
R = j y i u
k z i u

i x jv

ix k w
j y k w
k z k w

j y jv
k z jv

(Eq. 2.6)

Note-se que as colunas da matriz R representam as coordenadas dos eixos principais

do referencial OUVW em relao ao referencial OXYZ, isto , representam os cosenos
directores dos eixos do referencial OUVW em relao ao referencial OXYZ. A matriz
R representa, assim, a orientao do referencial OUVW em relao ao referencial
OXYZ.

De modo semelhante podem ser obtidas as coordenadas de puvw a partir das

coordenadas de pxyz atravs da equao matricial
puvw = Q pxyz

(Eq. 2.7)

ou
pu i u i x
p = j i
v v x
pw k w i x

iu jy
jv j y
k w jy

i u k z p x

jv k z p y
k w k z p z

(Eq. 2.8)

Dado que o produto escalar comutativo, pode mostrar-se a partir das

equaes (Eq. 2.6) a (Eq. 2.8) que
Q = R1 = RT

(Eq. 2.9)

QR = RTR = R1 R = I3

(Eq. 2.10)

11

onde I3 representa a matriz identidade de dimenso 33. As matrizes R e Q so

ortogonais.

Sendo os vectores (ix, jy, kz) e (iu, jv, kw) unitrios, as transformaes
representadas pelas equaes (Eq. 2.2) e (Eq. 2.7) so chamadas transformaes
ortonormais.

A partir daqui podem ser determinadas as transformaes que representam as

rotaes do referencial OUVW em relao aos eixos do referencial OXYZ. Se o
referencial OUVW sofrer uma rotao de um ngulo segundo o eixo OX, ento o
ponto puvw de coordenadas

coordenadas p x

py

pz

[ pu

pv

pw ] em relao a OUVW, ter diferentes

T

em relao a OXYZ. A transformao Rx, chama-se

matriz de rotao segundo OX de um ngulo e poder ser deduzida a partir dos

conceitos desenvolvidos anteriormente. Assim, vem
pxyz = Rx,puvw

(Eq. 2.11)

com ix iu e

R x ,

i x iu
= j y i u
k z i u

i x jv
j y jv
k z jv

i x k w 1
0

j y k w =0 cos
k z k w 0 sen

sen
cos
0

(Eq. 2.12)

De modo semelhante podem ser obtidas as matrizes de rotao segundo OY

de um ngulo e de rotao segundo OZ de um ngulo (Figura 2.2):

12

Figura 2.2a Rotao do corpo rgido da Figura 2.1 de um ngulo segundo o eixo
OX.

Figura 2.2b Rotao do corpo rgido da Figura 2.1 de um ngulo segundo o eixo
OY.

13

Figura 2.2c Rotao do corpo rgido da Figura 2.1 de um ngulo segundo o eixo
OZ.

R y ,

cos
= 0
sen

0 sen
1
0
0 cos

R z ,

cos
=sen
0

sen
cos
0

0
0
1

(Eq. 2.13)

As matrizes Rx,, Ry, e Rz, so chamadas matrizes de rotao bsicas ou

elementares. Como se ver, rotaes mais complexas podem ser tratadas custa
destas transformaes elementares.

2.1.2

COMPOSIO DE MATRIZES DE ROTAO

Viu-se na seco anterior como representar matematicamente a rotao de um

referencial OUVW segundo cada um dos eixos de um referencial fixo OXYZ.

Se, em vez de uma rotao simples em torno de um dos eixos de OXYZ, o
referencial OUVW, inicialmente alinhado com OXYZ, sofrer uma sequncia finita de
rotaes em torno desses mesmos eixos, ento essa sequncia pode ser representada
atravs do produto de vrias matrizes de rotao bsicas.

Por exemplo, a matriz que representa a rotao de OUVW de um ngulo

segundo o eixo OX, seguida da rotao de um ngulo segundo OZ e, por ltimo, da
rotao de um ngulo segundo OY
14

 C 0 S C S 01 0
1 0 S C 00 C
R =R y , R z , R x , = 0
S 0 C 0
0
10 S
CC SS CSC CSS + SC

= S
CS
CC

SC SSC + CS CC SSS

0
S
C

(Eq. 2.14)

onde C cos , S sen , C cos , S sen , C cos e S sen .

Uma vez que o produto de matrizes em geral no comutativo importante a

ordem pela qual so efectuadas as rotaes. Assim, a matriz de rotao anterior
diferente da matriz correspondente rotao de um ngulo segundo OY, seguida da
rotao de um ngulo segundo OZ e seguida da rotao de um ngulo segundo
OX. Para esta sequncia a matriz de rotao vem

R = R x , R z , R y ,

1 0
=0 C
0 S

CC

=CSC + SS
SSC CS

0 C
S S
C 0

S
CC
SC

S
C
0

CS

0 C
0 0
1 S

CSS SC
SSS + CC

S
1 0
0 C
0

(Eq. 2.15)

Poder ainda haver interesse em representar rotaes de OUVW em torno dos

seus prprios eixos, OU, OV e OW. Assim, em geral, a matriz de rotao resultante
de uma sequncia finita de rotaes elementares pode ser obtida atravs das seguintes
regras (Fu et al., 1987):

inicialmente ambos os referenciais esto coincidentes, pelo que a matriz

de rotao a matriz identidade I3;

se OUVW rodar de um determinado ngulo em torno de um dos eixos de

OXYZ, deve-se pr-multiplicar a matriz de rotao, calculada at esse
momento, pela matriz de rotao bsica apropriada: (Eq. 2.12) e (Eq.
2.13);

15

se OUVW rodar de um determinado ngulo em torno de um dos seus

prprios eixos, deve-se ps-multiplicar a matriz de rotao, calculada
at esse momento, pela matriz de rotao bsica apropriada: (Eq. 2.12) e
(Eq. 2.13).

2.1.3

MATRIZ DE ROTAO SEGUNDO UM VECTOR ARBITRRIO

Em vez de uma sequncia de rotaes segundo os eixos principais de OXYZ

e/ou OUVW, o referencial OUVW pode tambm rodar de um ngulo em torno de
um vector arbitrrio r de componentes rx, ry e rz e passando pela origem O. Para
determinar a matriz de rotao Rr,, em primeiro lugar, faz-se uma sequncia de
rotaes segundo os eixos principais de OXYZ, de modo a alinhar o vector r com o
eixo OZ. De seguida faz-se a rotao do ngulo em torno de r e por ltimo faz-se
uma sequncia de rotaes segundo os eixos de OXYZ, para colocar o vector r na sua
situao inicial.

Observe-se a Figura 2.3. O alinhamento de OZ com r pode ser feito atravs da

rotao de um ngulo em torno de OX (r fica no plano XZ), seguida da rotao de
um ngulo em torno de OY (r fica alinhado com OZ).

Figura 2.3 Rotao em torno de um vector arbitrrio r.

16

Depois da rotao do ngulo em torno de OZ (e de r) inverte-se a ordem das

rotaes efectuadas, com ngulos simtricos dos anteriores. A matriz de rotao Rr,
resultante vem
R r , = R x , R y , R z , R y , R x ,
0
1

=0 C
0 S

0 C
S 0
C S

S C
1 0 S
0 C 0
0

S
C
0

0C
0 0
1 S

0 S 1 0
1
0 0 C
0 C 0 S

0
S
C

(Eq. 2.16)
Tendo em conta a Figura 2.3 tem-se

sen =

ry

cos =

r +r
2
y

2
z

sen = rx

rz
r + rz2
2
y

cos = ry2 + rz2

(Eq. 2.17a)

(Eq. 2.17b)

Substituindo na equao (Eq. 2.16) vem

R r ,

rx2V + C

=rx ryV + rz S
rx rzV ry S

rx ryV rz S
ry2V + C
ry rzV + rx S

rx rzV + ry S

ry rzV rx S
rz2V + C

(Eq. 2.18)

onde V = vers = 1cos .

2.1.4

REPRESENTAO DA MATRIZ DE ROTAO (ORIENTAO)

USANDO NGULOS DE EULER

Como a dimenso de uma matriz de rotao 33, esta representao no

utiliza um conjunto mnimo de parmetros (3) para descrever a orientao de um
corpo rgido em relao a um referencial fixo. Por esse motivo so muitas vezes
usadas outras representaes, como o caso dos ngulos de Euler (3 ngulos).

17

Figura 2.4 Representao da orientao em termos de ngulos de Euler.

Existem 12 conjuntos distintos de ngulos de Euler (que dependem da

sequncia de rotaes escolhida) (Sciavicco e Siciliano, 1996). Uma das
possibilidades corresponde seguinte sequncia (Figura 2.4) (Vukobratovic e
Kircanski, 1986):

rotao de um ngulo segundo o eixo OZ (Rz,);

rotao de um ngulo segundo o eixo rodado OV, isto , OV (Rv,);

rotao de um ngulo segundo o eixo rodado OU, isto , OU(Ru,).

Dado o vector de ngulos de Euler, = [

]T , a matriz resultante

18

nx s x a x
R , , = R z , R v , R u , = n y s y a y
nz s z a z
0
C S 0 C 0 S 1 0
= S C 0 0
1 0 0 C S
0
0
1 S 0 C 0 S C
CC CSS SC CSC + SS
= SC SSS + CC SSC CS
S

SS
CC

(Eq. 2.19)

Esta matriz pode tambm ser definida em termos de uma sequncia de

rotaes em torno dos eixos principais do referencial fixo OXYZ: uma rotao de um
ngulo em torno de OX, seguida da rotao de um ngulo em torno de OY e de
uma rotao de um ngulo em torno de OZ.

A partir da matriz de rotao podem ser determinados os ngulos de Euler

(problema inverso). Assim, da equao (Eq. 2.19) vem
nx = cos cos

(Eq. 2.20)

ny = sen cos

(Eq. 2.21)

nz = sen

(Eq. 2.22)

sx = cos sen sen sen cos

(Eq. 2.23)

sy = sen sen sen + cos cos

(Eq. 2.24)

sz = cos sen

(Eq. 2.25)

ax = cos sen cos + sen sen

(Eq. 2.26)

ay = sen sen cos cos sen

(Eq. 2.27)

az = cos cos

(Eq. 2.28)

19

O ngulo pode ser obtido multiplicando ambos os membros da equao

(Eq. 2.20) por sen , multiplicando ambos os membros da equao (Eq. 2.21) por
cos e subtraindo as duas equaes, resultando
nx sen ny cos = 0

(Eq. 2.29)

= arctan

ny
nx

+ k

(Eq. 2.30)

O ngulo pode ser calculado multiplicando a equao (Eq. 2.20) por cos ,
multiplicando a equao (Eq. 2.21) por sen e somando as duas, isto
nx cos + ny sen = cos

(Eq. 2.31)

Combinando a equao (Eq. 2.31) com a equao (Eq. 2.22) vem

= arctan

nz
+ 2k
n x cos + n y sen

(Eq. 2.32)

Quanto ao ngulo , este pode ser obtido multiplicando a equao (Eq. 2.26)
por sen , multiplicando a equao (Eq. 2.27) por cos e subtraindo as equaes:
ax sen ay cos = sen

(Eq. 2.33)

Por outro lado, multiplicando a equao (Eq. 2.23) por sen , multiplicando
a equao (Eq. 2.24) por cos e somando as duas equaes resulta
sx sen + sy cos = cos

(Eq. 2.34)

Combinando as equaes anteriores vem

= arctan

a x sen a y cos
s x sen + s y cos

+ 2k

(Eq. 2.35)

20

onde k um nmero inteiro.

2.1.5

PROPRIEDADES DAS MATRIZES DE ROTAO

Em resumo so apresentadas de seguida algumas propriedades das matrizes

de rotao:

as colunas da matriz de rotao representam os eixos do referencial

mvel (vectores unitrios) expressos no referencial fixo; as linhas da
matriz de rotao representam os eixos do referencial fixo (vectores
unitrios) expressos no referencial mvel;

dado que cada linha (ou cada coluna) da matriz de rotao um vector
unitrio, o seu mdulo igual a um; o determinante de uma matriz de
rotao igual a 1;

o produto interno de quaisquer duas linhas, bem como o produto interno

de quaisquer duas colunas igual a zero;

2.1.6

a inversa de uma matriz de rotao igual sua transposta.

TRANSFORMAES HOMOGNEAS

O conceito de transformao homognea til no desenvolvimento de

transformaes que incluam informao sobre rotao, translao, factor de escala e
efeito de perspectiva.

Se a um dado vector p = p x

py

p z , no espao 3D, acrescentada uma

quarta componente, de modo a p ser transformado em p = wp x

wp y

wp z

w ,

diz-se que p vem expresso em coordenadas homogneas. Nesta seco ser usado o
smbolo ^ para representar um vector atravs de coordenadas homogneas.
Posteriormente, caso no exista perigo de confuso, este smbolo ser omitido.

21

Em geral, a representao de um vector N - dimensional por um vector

(N+1) - dimensional, diz-se de representao homognea. Inversamente, o vector
N - dimensional obtm-se da sua representao em coordenadas homogneas
dividindo as coordenadas do vector (N+1) - dimensional pela componente de ordem

(N+1). Assim, no espao 3D, um vector p = p x

vector aumentado p = wp x

wp y

px =

wp z

py

pz

representado pelo

verificando-se as relaes

wp y
wp x
wp z
py =
pz =
w
w
w

(Eq. 2.36)

No existe uma representao nica para um vector em coordenadas

homogneas.

Assim, p 1 = w1 p x

w1 p y

w1 p z

w1

ou p 2 = w2 p x

w2 p y

w2 p z

py

podem ser consideradas representaes vlidas para o vector p = p x

]
p ] .
w2

Pode ver-se deste modo que a quarta componente, w, funciona como um factor de
escala. Se o factor de escala w = 1, ento as componentes fsicas do vector so iguais
s componentes em coordenadas homogneas. Na cinemtica de robs o factor de
escala considerado sempre unitrio.

Uma matriz homognea 44 pode ser considerada como consistindo em

quatro submatrizes

R
T = 33
f13

vector
matriz

p 31
rotao
posio

=
factor
1 efeito de
perspectiva escala

(Eq. 2.37)

A submatriz R33 representa a matriz de rotao (i. e., a orientao do

referencial mvel em relao ao referencial fixo), a submatriz p31 representa o
vector posio da origem do referencial mvel em relao ao referencial fixo, a
submatriz f13 representa o efeito de perspectiva e o quarto elemento da diagonal
principal representa o factor de escala.
22

A matriz de rotao 33 pode ser aumentada para 44, transformando-se

assim numa matriz homognea, Trot, representando apenas a operao de rotao.
Deste modo, as matrizes de rotao (Eq. 2.12) e (Eq. 2.13) expressas em termos de
matrizes homogneas ficam

Tx ,

0
1
0 cos
=
0 sen

0
0

Ty ,

cos
0
=
sen

Tz ,

cos
sen
=
0

0
sen
cos
0

0
0
0

(Eq. 2.38a)

0 sen
1
0
0 cos
0
0

0
0
0

(Eq. 2.22b)

0
0
0

(Eq. 2.22c)

sen
cos
0
0

0
0
1
0

Estas matrizes de rotao 44, so chamadas de matrizes de rotao

homogneas bsicas ou elementares.

Por outro lado, os trs primeiros elementos da quarta coluna da matriz de

transformao homognea representam a translao do referencial OUVW em relao
ao referencial OXYZ. Assim, OUVW tem eixos paralelos ao referencial OXYZ, mas a
sua origem encontra-se deslocada de (dx, dy, dz) deste referencial

Ttran

1
0
=
0

0
1
0
0

0 dx
0 dy
1 dz

0 1

(Eq. 2.39)

Esta matriz chamada de matriz homognea de translao bsica ou elementar.

23

Em resumo, uma transformao homognea, converte um vector expresso em

coordenadas homogneas em relao a um referencial OUVW, num vector expresso
em coordenadas homogneas em relao a um referencial OXYZ (Figura 2.5). Isto ,
com w = 1,
p xyz = Tp uvw

(Eq. 2.40)

e
nx
n
T = y
nz

sx
sy
sz
0

ax
ay
az
0

px
p y n s a p
=
p z 0 0 0 1

(Eq. 2.41)

kw
O1

pO1

jv

Ruvwpuvw

xyz

iu

kz
jy
O

pxyz
ix

Figura 2.5 Operaes representadas por uma transformao homognea.

2.1.7

PROPRIEDADES DAS TRANSFORMAES HOMOGNEAS

Dada uma matriz homognea T, os vectores coluna da submatriz de rotao,

representam os eixos de OUVW em relao a OXYZ. A quarta coluna da matriz de
transformao homognea representa a posio da origem do referencial OUVW em
relao ao referencial OXYZ. Por outras palavras, uma matriz homognea representa

24

a situao ou posio generalizada (posio e orientao) de um referencial mvel

em relao a um referencial fixo.

Enquanto que a inversa de uma matriz de rotao igual sua transposta, o

mesmo no se passa com uma matriz homognea. A posio da origem do referencial
OXYZ em relao ao referencial OUVW s pode ser determinada depois de ser
determinada a inversa da matriz homognea. Em geral, a inversa de uma matriz
homognea dada por

nx

s
T 1 = x
a x

ny
sy
ay
0

nz
sz
az
0

nT p

sT p R T33
=
aT p

1 0
0

nT p

sT p
aT p

0
1

(Eq. 2.42)

Da equao (Eq. 2.42) v-se que as colunas da inversa da matriz homognea

representam os eixos principais do referencial OXYZ, em relao ao referencial
OUVW, e que a quarta coluna representa a origem do referencial OXYZ em relao ao
referencial OUVW.

2.1.8

COMPOSIO DE TRANSFORMAES HOMOGNEAS

Para representar uma sequncia finita de transformaes, as transformaes

homogneas bsicas podem ser multiplicadas sucessivamente, de modo a obter a
matriz de transformao global. Como a multiplicao de matrizes em geral no
comutativa, h que ter em conta a ordem pela qual se fazem as transformaes
bsicas. As regras que se seguem so teis para encontrar a matriz de transformao
global.

inicialmente ambos os referenciais esto coincidentes, logo a matriz

homognea ser a matriz identidade (de dimenso 44) I4;

se o referencial OUVW sofrer uma rotao/translao segundo um dos

eixos principais de OXYZ, ento deve-se pr-multiplicar a matriz

25

calculada at esse momento pela matriz homognea bsica apropriada:

(Eq. 2.38) e (Eq. 2.39);

se o referencial OUVW sofrer uma rotao/translao segundo um dos

seus eixos principais, ento deve-se ps-multiplicar a matriz calculada
at esse momento pela matriz homognea bsica apropriada: (Eq. 2.38)
e (Eq. 2.39).

2.1.9

CADEIA CINEMTICA

Um manipulador consiste numa sequncia de elos ligados entre si por juntas.

Essas juntas so accionadas por actuadores (motores elctricos, hidrulicos, etc.) que
lhes imprimem movimentos angulares ou lineares (Figura 2.6). Cada par junta-elo
constitui um gdm. Assim, um rob manipulador com n gdm ter que possuir n pares
junta-elo. O elo 0 (no considerado parte do rob manipulador) est fixo a uma base
de suporte, onde normalmente estabelecido um referencial inercial, e ao ltimo elo
est associada uma ferramenta de trabalho.

Figura 2.6 Um rob manipulador PUMA mostrando juntas e elos.

26

As juntas e os elos so numerados a partir da base. Assim, a junta 1

assegurar a ligao entre a base de suporte e o elo 1. Em geral, dois elos esto
ligados atravs de uma nica junta. Considerem-se seis tipos de juntas diferentes:
rotativa, prismtica, cilndrica, esfrica, parafuso e planar, representadas na Figura
2.7. Destas, apenas as rotativas e as prismticas so comuns em robs manipuladores.
Uma representao esquemtica destes dois tipos de juntas pode ser vista na Figura
2.8.

Figura 2.7 Vrios tipos de juntas.

Figura 2.8 Representao esquemtica de juntas rotativas e de juntas prismticas.

27

2.1.10 REPRESENTAO DE DENAVIT-HARTENBERG (D-H)

Figura 2.9 Parmetros de D-H.

Para descrever as relaes de translao e de rotao entre cada dois elos

adjacentes, Denavit e Hartenberg propuseram um mtodo sistemtico para atribuio
de um referencial a cada elo da cadeia cinemtica.

O mtodo de D-H conduz a uma representao baseada em transformaes

homogneas, que exprimem cada referencial (associado a cada elo) em relao ao
referencial anterior. Assim, atravs de uma sequncia de transformaes, a posio
generalizada do rgo terminal do rob manipulador (ou melhor, o respectivo
referencial) pode ser expresso em relao ao sistema de eixos da base, o qual pode
constituir o referencial inercial do sistema.

Algoritmo 2.1 (D-H) (Figura 2.9)

D1. Estabelecimento do referencial da base. Fixar um referencial

ortonormado (x0, y0, z0) na base de suporte, com o eixo z0 coincidindo
com o eixo da junta 1. Os eixos x0 e y0 podem ser convenientemente

28

estabelecidos (de acordo com regra da mo direita) e so

perpendiculares a z0.

D2. Incio. Para cada i, i = 1,...,n1, executar os passos D3 a D6.

D3. Estabelecimento dos eixos das juntas. Fazer coincidir zi com o eixo
da junta i+1.

D4. Estabelecimento da origem do referencial i. Colocar a origem do

referencial i na interseco dos eixos zi e zi1 ou na interseco da
perpendicular comum aos eixos zi e zi1 e o eixo zi.

D5. Estabelecimento do eixo xi. Estabelecer x i =

(z i 1 z i )
(z i 1 z i )

ou

segundo a perpendicular comum entre zi1 e zi, quando estes so

paralelos (de zi1 para zi).

D6. Estabelecimento do eixo yi. Fazer y i = +

(z i xi )
(z i xi )

de modo a

completar o referencial de acordo com a regra da mo direita.

D7. Estabelecimento do referencial do rgo terminal. Estabelecer xn

de modo a seja perpendicular a zn1. Se a ltima junta for rotativa,
alinhar zn com zn1. Colocar yn de modo a completar o referencial de
acordo com a regra da mo direita.

D8. Determinao dos parmetros. Para cada i, i = 1,...,n1, executar os

passos D9 a D12.

D9. Determinar di. O parmetro di a distncia da origem do referencial

i1 at interseco de zi1 com xi segundo zi1. varivel se a junta i
prismtica.

D10. Determinar ai. O parmetro ai a distncia desde a interseco de

zi1 com xi, origem do referencial i, segundo xi.

D11. Determinar i. O parmetro i o ngulo entre xi1 e xi, segundo

zi1 varivel se i rotativa.

29

D12. Determinar i. O parmetro i o ngulo entre zi1 e zi, segundo

xi .

Dadas estas regras, a escolha da origem do referencial 0, a colocar na base de

suporte, livre, desde que o eixo z0 coincida com o eixo da primeira junta. O ltimo
referencial pode tambm ser colocado em qualquer ponto do rgo terminal, desde
que o eixo xn seja perpendicular ao eixo zn1 (se o rgo terminal consistir numa
pina, o ltimo referencial normalmente colocado no seu centro).

Uma vez aplicado o Algoritmo 2.1 haver que determinar uma transformao
homognea que relacione o referencial i com o referencial i1. Considerando a
Figura 2.9, pode ver-se que o referencial i sofreu as seguintes transformaes
relativamente ao referencial i1:

rotao em torno de zi1 de um ngulo i, para alinhar o eixo xi1 com o

eixo xi (o eixo xi1 paralelo a xi, apontando no mesmo sentido);

translao segundo zi1, da distncia di, de modo a colocar coincidentes

os eixos xi1 e xi;

translao segundo xi, da distncia ai, para colocar coincidentes as

origens e os eixos x;

rotao segundo xi de um ngulo i, para tornar os dois referenciais

coincidentes.

Cada uma das quatro transformaes referidas acima pode ser descrita por
uma matriz homognea bsica e o seu produto d origem a uma matriz homognea
i 1

A i , conhecida por matriz de D-H para os referenciais i e i1. Assim, vem

30

i 1

A i = Tz ,d Tz , Tx , a Tx ,

0 0 cos i sen i 0 01 0 0
0 0 sen i cos i 0 00 1 0
1 d i 0
0
1 0 0 0 1

0 1 0
0
0 1 0 0 0
cos i cos i sen i sen i sen i ai cos i
sen
cos i cos i sen i cos i ai sen i
i

=
0
sen i
cos i
di

0
0
1
0
1
0
=
0

0
1
0
0

0
ai 1

0 0 cos i
0 0 sen i

1 0
0

0
sen i
cos i
0

0
0
0

(Eq. 2.43)
Usando a equao (Eq. 2.42), a inversa desta matriz
cos i

cos sen
1
i
i
i 1
A i = i A i 1 =
sen i sen i

sen i
cos i cos i
sen i cos i
0

0
sen i
cos i
0

ai
d i sen i
(Eq. 2.44)
d i cos i

onde, para uma junta rotativa, i, ai e di so constantes, enquanto que i varivel.

Para uma junta prismtica, a varivel di, enquanto que i, ai e i so constantes.

Usando a matriz

i 1

A i pode relacionar-se um ponto pi, fixo a um elo i, e

expresso em coordenadas homogneas em relao a um referencial i, com um

referencial i1 estabelecido num elo i1. Isto
p i 1 = i 1 A i p i

(Eq. 2.45)

onde pi1 = [xi1 yi1 zi1]T e pi = [xi yi zi]T.

31

2.1.11 EQUAES DA CINEMTICA

A matriz homognea 0 Ti , que especifica a localizao do referencial i em

relao ao referencial da base, pode ser encontrada fazendo o produto das sucessivas
i 1

transformaes

Ai :

Ti = 0 A1 1 A 2Ki 1 A i =

j 1

A j,

pi 0 R i
=
1 0

para i = 1, 2 ,...,n

j =1

x
= i
0

yi

zi

pi

(Eq. 2.46)

onde

[xi, yi, zi] = matriz de orientao do referencial i, estabelecido no elo i,

em relao base. uma matriz com dimenso 33;

pi = vector de posio que aponta da origem do referencial da base, para

a origem do referencial i. um vector com dimenso 31.

Para o caso em que i = 6, vem T= 0 A 6 , a qual especifica a posio e a

orientao do rgo terminal do rob em relao base. Esta matriz, de grande
importncia para a cinemtica, chamada a matriz do rob manipulador e pode ser
considerada como tendo a seguinte estrutura:
x
T = 6
0
nx
n
= y
nz

y6

z6

sx

ax

sy

ay

sz

az

p6 0 R 6
=
1 0
px
p y
pz

p 6 n s a p
=

1 0 0 0 1

(Eq. 2.47)

onde (Figura 2.10),

n = normal. Vector perpendicular ao rgo terminal. Assumindo um

rgo terminal como na Figura 2.10, n perpendicular aos dedos;
32

s = deslizamento. Aponta na direco do movimento dos dedos

quando o pina abre e fecha;

a = Aproximao. Aponta na direco perpendicular palma da mo;

p = Vector posio da mo. Aponta da origem do referencial da base

para a origem do referencial do rgo terminal, a qual est normalmente
localizada no seu centro.

Figura 2.10 Punho esfrico: referencial do rgo terminal e os vectores [n, s, a].

Se o referencial da base do rob manipulador estiver relacionado com um

referencial exterior (referencial inercial) pela transformao B e tiver uma ferramenta
relacionada com o ltimo referencial pela transformao H, ento o ponto terminal
da ferramenta pode ainda ser relacionado com o sistema de coordenadas de referncia
atravs da transformao:

ref

T ferr =B 0 T6 H

(Eq. 2.48)

Notar que H 6 A ferr e B ref A 0 .

A soluo das equaes da cinemtica directa de um rob manipulador com 6

gdl resume-se ao clculo da matriz T= 0 A 6 , que conseguido multiplicando as seis
33

matrizes

i 1

A i , i = 1,...,6. De notar que a matriz T nica, para um dado sistema de

referenciais estabelecidos com base no algoritmo de D-H e para um dado vector de

coordenadas no espao das juntas, q = [q1 q2 q3 q4 q5 q6]T, onde qi = i para uma
junta rotativa e qi = di para uma junta prismtica.

Uma vez obtidas as matrizes

i 1

A i , como muitas necessrio calcular a

matriz T em tempo-real, h que encontrar um mtodo computacionalmente eficiente

para o efeito (Vukobratovic e Kircanski, 1986).

2.1.12 CINEMTICA DIRECTA DE ALGUNS MANIPULADORES

2.1.12.1 MANIPULADOR DE STANFORD

Trata-se de um manipulador com 6 gdl constitudo por um brao esfrico e

por um punho tambm esfrico.

Figura 2.11 Estabelecimento de referenciais para o rob manipulador Stanford.

34

Os parmetros de D-H so apresentados na Tabela 2.1.

Tabela 2.1 Parmetros de D-H para o manipulador de Stanford.

Junta

i ()

i ()

ai

di

90

90

d1

90

90

d2

90

d3

90

90

d6

As transformaes homogneas so:

C1
S
0
A1 = 1
0

0
0
1
2
A 3 =
0

0
C5
S
4
A 5 = 5
0

0 S1
0 C1
1 0
0
0
1
0
0
0

0
0
d1

0 0
0 0
1 d3

0 1

0 S5
0 C5
1
0
0
0

0
0
0

C2
S
1
A 2 = 2
0

0
C4
S
3
A 4 = 4
0

0
C6
S
5
A 6 = 6
0

0
0
d2

(Eq. 2.49)

0
0
0

(Eq. 2.50)

0 0
0 0
1 d6

0 1

(Eq. 2.51)

0 S2
0 C2
1
0
0
0
0 S4
0 C4
1 0
0
0
S6
C6
0
0

35

2.1.12.2 MANIPULADOR PUMA

Trata-se de um manipulador com 6 gdl constitudo por um brao

antropomrfico e por um punho esfrico.

Figura 2.12 Estabelecimento de referenciais para o rob manipulador Puma.

Os parmetros de D-H so apresentados na Tabela 2.2.

Tabela 2.2 Parmetros de D-H para o manipulador Puma.

Junta

i ()

i ()

ai

di

90

90

a2

d2

90

90

a3

90

d4

90

d6

As transformaes homogneas so:

36

C1
S
0
A1 = 1
0

0 S1
0 C1
1 0
0
0

C3
S
2
A 3 = 3
0

0 S3
0 C3
1
0
0
0

C5
S
4
A 5 = 5
0

0 S5
0 C5
1
0
0
0

0
0
0

C2
S
1
A 2 = 2
0

S2
C2
0
0

0 a 2 C2
0 a2 S 2
1 d2

0
1

a3C3
a3 S3
0

C4
S
3
A 4 = 4
0

0 S4
0 C4
1 0
0
0

0
0
0

C6
S
5
A 6 = 6
0

S6
C6
0
0

(Eq. 2.52)

0
0
(Eq. 2.53)
d4

0 0
0 0
1 d6

0 1

(Eq. 2.54)

2.1.12.3 MANIPULADOR TI ER 6000

Trata-se de um manipulador com 6 gdl, constitudo por um brao

antropomrfico e por um punho esfrico (semelhante ao PUMA).

Figura 2.13 Estabelecimento de referenciais para o rob manipulador TI ER 6000.

O parmetros de D-H so apresentados na Tabela 2.3.

37

Tabela 2.3 Parmetros de D-H para o manipulador TI ER 6000.

Junta

i ()

i ()

ai (mm)

di (mm)

Intervalo de variao ()

90

90

[165, 165]

304.8

102.9208

[252.5, 72.5]

90

90

[35, 215]

90

304.8

[162.5, 162.5]

90

[105, 105]

108.712

[171, 171]

As transformaes homogneas so:

0 S1
0 C1
1 0
0
0

0
0
0

C2
S
1
A 2 = 2
0

S2
C2
0
0

C3
S
2
A 3 = 3
0

0 S3
0 C3
1
0
0
0

0
0
0

C4
S
3
A 4 = 4
0

0 S4
0 C4
1 0
0
0

C5
S
4
A 5 = 5
0

0 S5
0 C5
1
0
0
0

0
0
0

C6
S
5
A 6 = 6
0

C1
S
0
A1 = 1
0

S6
C6
0
0

0 a 2 C2
0 a2 S 2
(Eq. 2.55)
1 d2

0
1
0
0
d4

(Eq. 2.56)

0 0
0 0
1 d6

0 1

(Eq. 2.57)

Ento, a matriz T do rob manipulador TI ER 6000 vem

38

nx
n
1
2
3
4
5
0
T = A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 = y
nz

sx
sy
sz
0

ax
ay
az
0

px
p y
pz

(Eq. 2.58)

onde
n x = C1 [C 23 (C 4C5C6 S 4 S 6 ) S 23 S 5C6 ] S1 ( S 4C5C6 + C 4 S 6 )

(Eq. 2.59)

n y = S1 [C 23 (C 4 C5C6 S 4 S 6 ) S 23 S 5C6 ] + C1 ( S 4 C5C6 + C 4 S 6 )

(Eq. 2.60)

n z = S 23 (C 4 C5 C6 S 4 S 6 ) C 23 S 5 C 6

(Eq. 2.61)

s x = C1 [ C 23 (C 4 C5 S 6 + S 4 C 6 ) + S 23 S 5 S 6 ] S1 ( S 4 C5 S 6 + C 4 C6 ) (Eq. 2.62)
s y = S1 [ C 23 (C 4 C5 S 6 + S 4 C 6 ) + S 23 S 5 S 6 ] + C1 ( S 4 C5 S 6 + C 4 C 6 ) (Eq. 2.63)

s z = S 23 (C 4 C5 S 6 + S 4 C 6 ) + C 23 S 5 S 6

(Eq. 2.64)

a x = C1 (C 23C 4 S 5 + S 23C5 ) S1 S 4 S 5

(Eq. 2.65)

a y = S1 (C 23C 4 S 5 + S 23C5 ) + C1 S 4 S 5

(Eq. 2.66)

a z = S 23C 4 S 5 + C 23C5

(Eq. 2.67)

p x = C1 [d 6 (C 23C 4 S 5 + S 23C5 ) + S 23 d 4 + a 2C 2 ] S1 (d 6 S 4 S 5 + d 2 ) (Eq. 2.68)

p y = S1 [d 6 (C 23C 4 S 5 + S 23C5 ) + S 23 d 4 + a 2C 2 ] + C1 (d 6 S 4 S 5 + d 2 ) (Eq. 2.69)

p z = d 6 (C23C5 S 23C4 S 5 ) + C23d 4 a2 S 2

(Eq. 2.70)

2.2 CINEMTICA DIFERENCIAL DIRECTA

Outro problema importante diz respeito s relaes existentes entre as

velocidades (linear e angular) do rgo terminal e as velocidades das juntas. O
conhecimento destas relaes essencial para a implementao de certos algoritmos
39

de controlo, bem como para alguns algoritmos de clculo da cinemtica de posio

inversa.

Nesta seco (e respectivas sub-seces) so estudadas as relaes

diferenciais, ou seja, as relaes entre as velocidades linear e angular do rgo
terminal e as velocidades das juntas.

2.2.1

JACOBIANO CINEMTICO

Para um manipulador com n gdl a cinemtica de posio directa pode ser

representada pela funo

0R
T= n
0

pn

(Eq. 2.71)

Pretende-se agora determinar a relao entre as velocidades linear e angular

do rgo terminal, 0 v n 0 e 0n 0 , em relao ao referencial da base e expressas no
referencial da base, e as velocidades das juntas, q&
0 v n 0 J P
0
= q&

n
J O
0

(Eq. 2.72)

em que JP e JO so matrizes de dimenso 3n, representando as contribuies das

velocidades das juntas para, respectivamente, a velocidade linear do rgo terminal e
a velocidade angular do rgo terminal.

De forma mais compacta pode escrever-se

0 vn 0
0
= J (q )q&

(Eq. 2.73)

com

40

J
J = P
J O

(Eq. 2.74)

uma matriz de dimenso 6n.

Pelo mtodo do trabalho virtual, Asada e Slotine (1986) mostram que as

foras nas juntas, , podem ser relacionadas com a fora generalizada (fora e
momento) aplicada no rgo terminal do rob e expressa no referencial da base, f n ,
0

atravs da equao

= JT fn

(Eq. 2.75)

2.2.1.1 DERIVADA DE UM VECTOR DEFINIDO EM RELAO A UM

REFERENCIAL QUE PODE RODAR

Considere-se um referencial fixo, A, e um referencial mvel, B, com

movimento de translao e de rotao em relao a A. Seja A p P A o vector posio do
ponto P em relao a A, expresso em A;
relao a B, expresso em B; e

p P B o vector posio do ponto P em

p B A o vector posio do ponto B em relao a A,

expresso em A (Figura 2.14).

pB

pP

P
A

pP

Figura 2.14 Posio de um ponto P em relao a um referencial fixo, A, e a um

referencial mvel, B.
Da Figura 2.14 facilmente se conclui que
41

pP A =ApB A + AR B B pP B

(Eq. 2.76)

pP A = ApB A +BpP A

(Eq. 2.77)

A velocidade de P em relao ao referencial A, expressa em A, ser

Sendo

p& P A = A p& B A + B p& P A

(Eq. 2.78)

p P A um vector definido no referencial B, sabido, da mecnica

clssica, que a sua derivada temporal

onde

p& P A

rot

p& P A = B p& P A

rot

+ A B A B p P A

(Eq. 2.79)

representa a derivada do vector B p P A no referencial que est a rodar,

ao passo que B p& P A a sua derivada no referencial fixo (sempre que no haja risco de
confuso o smbolo () rot poder ser omitido). Assim,

p& P A = A p& B A + B p& P A

p& P A = A p& B A + A R B B p& P B

rot

rot

+ A B A B p P A

+ A B A A R B B p P B

(Eq. 2.80)

(Eq. 2.81)

Em geral, a derivada temporal de um vector em relao a um referencial fixo

igual derivada do vector em relao ao referencial que est a rodar mais o produto
vectorial da velocidade angular do referencial que est a rodar pelo prprio vector:

d
() = d () + ()
dt
dt rot

(Eq. 2.82)

Note-se que, da equao (Eq. 2.76), tambm se pode escrever

p& P A = A p& B A + A R B B p& P B

rot

& Bp
+ AR
B
P B

(Eq. 2.83)

42

ou seja,

) (R
)

& B p = A R A B p
R
B
B
P B
B B
P B =

)(

B B A R B B p P B

A
B

= A B A A R B B p P B

(Eq. 2.84)

2.2.1.2 VELOCIDADES LINEAR E ANGULAR DE UM ELO DA ESTRUTURA

Sejam

p i 1 0 e

p i 0 os vectores posio das origens dos referenciais,

respectivamente, i-1 e i, expressos no referencial 0 (Figura 2.15).

i 1
0

pi1

pi

i 1

pi

Figura 2.15 Relao entre os referenciais i-1 e i.

Seja ainda

i 1

p i i 1 o vector posio do referencial i, em relao ao referencial

i-1, expresso no referencial i-1. O vector 0 p i 0 pode ser representado por

0

p i 0 = 0 p i 1 0 + 0 R i 1 i 1 p i i 1

(Eq. 2.85)

ou seja
0

p& i 0 = 0 p& i 1 0 + 0 R i 1 i 1 p& i i 1 + 0 i 1 0 0 R i 1 i 1 p i i 1

= 0 p& i 1 0 + i 1 v i 0 + 0 i 1 0 0 R i 1 i 1 p i i 1

(Eq. 2.86)

43

que representa a velocidade linear do elo i em funo das velocidades linear e angular
do elo i-1. Notar que

i 1

v i 0 representa a velocidade da origem do referencial i em

relao ao referencial i-1, expressa no referencial da base.

Quanto velocidade angular tem-se

0

i 0 = 0 i 1 0 + 0 R i 1 i 1 i i 1
= 0 i 1 0 + i 1 i 0

(Eq. 2.87)

O que representa a velocidade angular do referencial i, em funo das velocidades

angulares dos referenciais i-1 e i em relao ao referencial i-1.

As expresses (Eq. 2.86) e (Eq. 2.87) assumem distintas formas, consoante se

trate de juntas prismticas ou rotativas.

Para uma junta prismtica, dado que a orientao do referencial i em relao

ao referencial i-1 se mantm constante, tem-se
i 1

i 0 = 0

i 1

v i 0 = d&i z i 1

(Eq. 2.88)

onde zi-1 o vector unitrio segundo o eixo da junta i.

As velocidades linear e angular so

0

i 0 = 0 i 1 0

v i 0 = 0 v i 1 0 + d&i z i 1 + 0 i 0 i 1 p i 0

(Eq. 2.89)

Para uma junta rotativa, devido rotao do referencial i em relao ao

referencial i-1 causada pelo movimento da junta i, tem-se

44

i 1

i 0 = &i z i 1

i 1

v i 0 = i 1 i 0 i 1 p i 0

(Eq. 2.90)

As velocidades linear e angular so

0

i 0 = 0 i 1 0 + &i z i 1

v i 0 = 0 v i 1 0 + 0 i 0 i 1 p i 0

(Eq. 2.91)

2.2.1.3 DETERMINAO DO JACOBIANO

Considere-se que o jacobiano representado por

J
J
J = P1 L Pn
J O1 J On

(Eq. 2.92)

em que JPi e JOi so vectores de dimenso 31.

A expresso q&i J Pi representar a contribuio da junta i para a velocidade

linear do rgo terminal, enquanto que q&i J Oi representar a contribuio da mesma
junta para a velocidade angular.

Se se tratar de uma junta prismtica (qi = di) tem-se

q& i J Oi = 0
J Oi = 0

q& i J Pi = d&i z i 1
J Pi = z i 1

(Eq. 2.93)

(Eq. 2.94)

Se se tratar de uma junta rotativa (qi = i) tem-se

q& i J Oi = &i z i 1
J Oi = z i 1

(Eq. 2.95)

45

q&i J Pi = i 1 i 0 i 1 p n 0
= &i z i 1i 1 p n 0

(Eq. 2.96)

J Pi = z i 1i 1 p n 0

Para um manipulador com 6 gdl tem-se

0 v6 0
0
= J (q)q& (t ) = [J1 (q) J 2 (q) K J 6 (q)] q& (t )
6 0

(Eq. 2.97)

onde J(q) uma matriz de dimenso 66 cuja coluna de ordem i Ji(q) dada pela
equao seguinte

z i 1i 1 p 6
0

se a junta i rotativa
z
i 1

J i (q) =
z
i 1 se a junta i prism tica
0

(Eq. 2.98)

q& (t ) = [q&1 (t ) K q&6 (t )] um vector que representa a velocidade das juntas,

o vector posio que corresponde quarta coluna das matrizes

i 1

i 1

p6 0

T6 expresso no

referencial da base e zi1 o vector unitrio definido segundo o eixo da junta i e

expresso no referencial da base.

Para um rob do tipo 6R o jacobiano vem

z 0 p 6 0
J ( ) = 0
z0

z11 p 6 0
z1

L z 5 5 p 6 0

L
z5

(Eq. 2.99)

Em alguns casos pode ser prefervel exprimir a velocidade generalizada do

rgo terminal no referencial ligado ao prprio rgo terminal. Deste modo, o
jacobiano cinemtico, n J , dado por

46

2.2.2

n R0
J =
0

0
J
R0

(Eq. 2.100)

JACOBIANO DE NGULOS DE EULER

O significado fsico do vector velocidade angular, 0 i 0 , mais intuitivo que

T
o do vector de derivadas de ngulos de Euler, & = & & & . O vector

i 0

representa as componentes de velocidade angular do referencial i, em relao ao

referencial da base, e expressas no referencial da base. As componentes do vector

& = & & &

no so ortogonais, sendo que representam uma velocidade angular

definida em relao a um referencial varivel.

Por outro lado, enquanto que o integral do vector & = & & &

poder

representar a orientao do rgo terminal do manipulador, o integral do vector 0 i 0

no admite um claro significado fsico.

Considere-se, por exemplo, um corpo rgido do qual se conhece a posio no

instante t = 0. Assuma-se que a sua velocidade angular pode ser uma das
especificadas abaixo:
i 0 = [ 2 0 0] , 0 t 1;

i 0 = [0 2 0] , 1 t 2 (Eq. 2.101)

i 0 = [0 2 0] , 0 t 1;

i 0 = [ 2 0 0] , 1 t 2 (Eq. 2.102)

em qualquer dos casos o integral de

i 0 resulta no mesmo valor. Porm, a

orientao final do corpo diferente nos dois casos (Figura 2.16).

47

Figura 2.16 Orientao final de um corpo, obtida por integrao do vector

velocidade angular.

Conhecendo as equaes da cinemtica e um vector de coordenadas no

espao das juntas, pode determinar-se a correspondente posio e orientao do
rgo terminal resolvendo a equao
x = f(q)

(Eq. 2.103)

onde x um vector de coordenadas do espao operacional de dimenso m, q um

vector de coordenadas do espao das juntas de dimenso n (n = nmero de gdm) e f
uma aplicao no linear contnua e diferencivel para todo q pertencente ao espao
das juntas, da forma f: RnRm.

Diferenciando a equao (Eq. 2.103) em ordem ao tempo vem

d x f(q) d q
=
dt
q d t

(Eq. 2.104)

ou

48

x& = J E q&
onde, J E =

(Eq. 2.105)

f(q)
Rmxn um jacobiano.
q

Sendo m = 6 (coordenadas cartesianas e ngulos de Euler), JE o chamado jacobiano

de ngulos de Euler.

Notar que JE tambm poder ser obtido a partir de J. De facto, a relao entre
a velocidade angular, 0n , e a primeira derivada temporal dos ngulos de Euler,
0

T
& = & & & , bem conhecida da cinemtica, sendo (Vukobratovic e

Kircanski, 1986)

&
= J A &
&

(Eq. 2.106)

em que

0 S
J A =0 C
1
0

0 vn
Rescrevendo 0
n

(Eq. 2.107)

J12 q& 1

J 22 q& 2

(Eq. 2.108)

q&
= J 1 como

q& 2
0
0

0 vn
0
n
e substituindo 0n

CC
CS
S

J11
=
J 21
0
0

por J A& vem

49

 0 vn
0
& n

J11
= 1
J A J 21
0
0

J12 q& 1

J J 22 q& 2
1
A

(Eq. 2.109)

Refira-se que, quando = 90, devido indeterminao introduzida pela

representao de ngulos de Euler, a transformao JA singular ( det{J A } = 0 ). Isto
implica que JE pode ser singular, apesar dessa singularidade no corresponder a
nenhuma configurao singular do manipulador. Como ser fcil de compreender,
deve sempre adoptar-se um sistema de ngulos de Euler tal que a singularidade por
ele introduzida fique fora do espao de trabalho do manipulador.

Matematicamente, um ponto singular corresponde a um vector de

coordenadas no espao das juntas que torna nulo o determinante do jacobiano (se J
singular JE tambm singular). Fisicamente, numa configurao singular, o
manipulador perde um ou mais gdl, no podendo mover-se numa ou vrias direces
no espao. Significa tambm que nessa configurao, segundo determinadas
direces, o manipulador apresenta-se como infinitamente rgido ao ambiente; uma
fora externa completamente absorvida pela estrutura. De notar que todos os pontos
na fronteira do espao de trabalho so pontos singulares.

2.3 CINEMTICA DE POSIO INVERSA

Quando se pretende determinar o vector de coordenadas operacionais (por

exemplo, coordenadas cartesianas e ngulos de Euler) que corresponde a um
determinado vector no espao das juntas (problema da cinemtica directa), verificase facilmente que as componentes relativas posio podem ser lidas directamente
da matriz T do rob manipulador (quarta coluna). As componentes relativas
orientao (ngulos de Euler) no so de leitura imediata, uma vez que a orientao
vem dada em termos de uma matriz de rotao de dimenso 33. No entanto, a partir
da matriz de rotao no difcil chegar aos ngulos de Euler, pois bem conhecida
a relao entre ambos.

50

Pelo contrrio, o problema da cinemtica de posio inversa, isto , a

determinao do vector de coordenadas do espao das juntas que corresponde a um
dado vector de coordenadas operacionais, envolve clculos bem mais complexos:

as equaes a resolver so, em geral, no lineares, pelo que nem sempre

possvel uma resoluo analtica;

podem existir solues mltiplas. Em geral, o nmero de solues

aumenta com o nmero de parmetros de D-H no nulos. Para um
manipulador com 6 gdl existem no mximo 16 solues;

pode existir uma infinidade de solues (redundncia, singularidades);

pode no existir soluo (a posio generalizada especificada est fora

do espao de trabalho).

Em geral, o problema pode ser abordado de duas formas distintas:

atravs da utilizao de mtodos analticos;

atravs da utilizao de mtodos numricos iterativos.

Os mtodos analticos permitem a obteno de todas as solues, para um

dado vector de coordenadas no espao operacional. Porm, tais mtodos no so
gerais, podendo ser aplicados somente a manipuladores simples, com muitos
parmetros de D-H nulos (que o caso da maioria dos manipuladores industriais).
Dentro dos mtodos analticos podem ser seguidas duas estratgias: as que exploram
as relaes geomtricas da estrutura ou as que utilizam as matrizes homogneas que
relacionam os referenciais associados aos elos. Em qualquer caso quase sempre
necessria alguma dose de intuio para resolver o problema.

Os mtodos numricos iterativos so gerais. Para um dado vector de

coordenadas no espao operacional permitem encontrar apenas uma das possveis
solues, sendo que podem apresentar srios problemas de convergncia.

51

Est provado que para manipuladores de estrutura em srie com 6 gdl, o

problema da cinemtica de posio inversa admite soluo analtica quando:

2.3.1

os eixos de trs juntas rotativas consecutivas se intersectam num ponto;

os eixos de trs juntas rotativas consecutivas so paralelos.

CINEMTICA DE POSIO INVERSA DE MANIPULADORES

COM 6 GDL E PUNHO ESFRICO

No caso particular de manipuladores com 6 gdl e punho esfrico possvel

desacoplar o problema em dois: um subproblema de posicionamento e um
subproblema de orientao. De facto, a posio do punho apenas depende das
coordenadas das trs primeiras juntas, enquanto que as ltimas trs juntas apenas
afectam a orientao.

O subproblema de posicionamento consiste na determinao da soluo para

as trs primeiras juntas a partir da posio do punho (ponto de interseco dos eixos
das trs ltimas juntas).

O subproblema de orientao consiste na determinao da soluo para as trs

ltimas juntas a partir da orientao do punho e da soluo do subproblema de
posicionamento.

O procedimento o seguinte:

determinar a posio do punho, dada a posio e a orientao do rgo

terminal: 0 p w 0 = p d 6a = pwx

pw y

p wz

];
T

resolver o problema da cinemtica inversa para o brao;

calcular a matriz de orientao 0 R 3 (q1 , q2 , q3 ) ;

calcular a matriz 3 R 6 (q4 , q5 , q6 )= 0 R T3 (q1 , q2 , q3 )0 R 6 ( , , ) ;

52

resolver o problema da cinemtica inversa para o punho.

Para a resoluo do problema da cinemtica inversa do brao haver que usar

um qualquer mtodo analtico, sendo til a manipulao das matrizes homogneas
e/ou a explorao das relaes geomtricas ao nvel do brao (alguns exemplos sero
mostrados adiante).

Para a resoluo do problema da cinemtica inversa do punho poder ser

seguida uma metodologia em tudo igual apresentada na seco 2.1.4.

2.3.2

CINEMTICA INVERSA DE ALGUNS MANIPULADORES

2.3.2.1 BRAO ESFRICO (MANIPULADOR DE STANFORD)

Dada a posio e a orientao do rgo terminal do manipulador, matriz T,

pode determinar-se de imediato a posio do punho: 0 p w 0 = p d 6a .

Neste caso, a posio do punho coincide com a origem do referencial 3, sendo

que pode ser lida directamente da matriz 0 A 3 (quarta coluna):
0

A 3 = 0 A1 1 A 2 2 A 3

M
=

d 3C1S 2 S1d 2
d 3 S1S 2 + C1d 2
d 3C2 + d1

(Eq. 2.110)

Assim, vem
p wx d 3C1S 2 S1d 2

pw y = d 3 S1S 2 + C1d 2
pw d 3C2 + d1
z

Multiplicando ambos os membros da equao anterior por

(Eq. 2.111)

(A)

vem
53

 pw C1 + pw S1 d 3 S 2
y
x

p wz

= d 3C2
p S + p C d
wy 1
2
wx 1

(Eq. 2.112)

Fazendo t = tan (1 2) tem-se

C1 =

1 t2
,
1+ t 2

S1 =

2t
1+ t 2

(Eq. 2.113)

Substituindo nos terceiros elementos da equao (Eq. 2.112) resulta a seguinte

equao de segunda ordem

(d

+ p w y t 2 + 2 p wx t + d 2 p w y = 0

t=

(Eq. 2.114)

pwx pw2 x + pw2 y d 22

(Eq. 2.115)

d 2 + pw y

1 = 2 atan 2 pwx pw2 x + pw2 y d 22 , d 2 + pwy

(Eq. 2.116)

Existem duas solues para a primeira junta, desde que o discriminante da raiz
quadrada seja positivo. Claro que se for negativo no existe soluo.

Dos dois primeiros elementos da equao (Eq. 2.112) resulta

pwx C1 + pw y S1
p wz

d3S2
d 3C2

2 = atan 2 pwx C1 + pwy S1 , pwz

(Eq. 2.117)

(Eq. 2.118)

Elevando ao quadrado e somando as duas primeiras componentes da equao

(Eq. 2.112) tem-se (s interessa a soluo d3 > 0)

d3 =

(p

wx

C1 + pw y S1 , pwz

) +p
2

2
wz

(Eq. 2.119)

54

2.3.2.2 BRAO ANTROPOMRFICO (MANIPULADOR TI ER 6000 COM d2 = 0

OU PUMA COM d2 = 0 E a3 = 0)

Para facilitar a anlise considerem-se os parmetros de D-H d2 = 0 e a3 = 0,

relativamente ao manipulador PUMA e d2 = 0, relativamente ao TI ER 6000. Assim,
ambos os manipuladores sero idnticos.

Dada a posio e a orientao do rgo terminal do manipulador (matriz T),

pode determinar-se de imediato a posio do punho: 0 p w 0 = p d 6a .

Neste caso, a posio do punho coincide com a origem do referencial 4, pelo

que pode ser lida directamente da matriz 0 A 4 (quarta coluna):
0

A 4 = 0 A1 1 A 2 2 A 3 3 A 4

M
=

d 4C1S 23 + a2C1C2
d 4 S1S 23 + a2 S1C2
d 4C23 a2 S 2

(Eq. 2.120)

Assim, vem
pwx d 4C1S 23 + a2C1C2

pw y = d 4 S1S 23 + a2 S1C2
pw d 4C23 a2 S 2
z

(Eq. 2.121)

Por uma questo de geometria fcil verificar que

1 = atan 2 pw y , pwx

(Eq. 2.122)

ou 1 = + atan 2 pw y , pwx , desde que 2 passe a valer - 2 (Figura 2.17).

Elevando ao quadrado e somando os elementos da equao (Eq. 2.121) e

usando as relaes trigonomtricas S 23 = S 2C3 + C2 S3 e C23 = C2C3 C2C3 vem
55

pw2 x + pw2 y + pw2 z = d 42 + a22 + 2d 4 a2C2 (S 2C3 + C2 S 3 )

2d 4 a2 S 2 (C2C3 S 2 S 3 )

pw2 x + pw2 y + pw2 z = d 42 + a22 + 2d 4 a2 S 3

S3 =

pw2 x + pw2 y + pw2 z d 42 a22

2 d 4 a2

(Eq. 2.123)

(Eq. 2.124)

(Eq. 2.125)

C3 = 1 S32

(Eq. 2.126)

3 = atan 2(S3 , C3 )

(Eq. 2.127)

Elevando ao quadrado e somando os dois os primeiros elementos na equao

(Eq. 2.121) resulta a equao

d 4 S 23 + a2C2 =

pw2 x + pw2 y

(Eq. 2.128)

Resolvendo o sistema de equaes composto pela equao (Eq. 2.128) e pela equao
que resulta da igualdade entre os terceiros elementos da equao (Eq. 2.121) obtmse a soluo para a junta 2:

d S + a C = p 2 + p 2
4 23
2 2
wx
wy

d 4C23 a2 S 2 = pwz

S2 =

C2 =

(Eq. 2.129)

d 4C3 pw2 x + pw2 y d 4 S3 + a2 pwz

pw2 x + pw2 y + pw2 z

p w z d 4 C3 + a 2 + d 4 S 3

pw2 x + pw2 y

pw2 x + pw2 y + pw2 z

2 = atan 2(S 2 , C2 )

(Eq. 2.130)

(Eq. 2.131)

(Eq. 2.132)

Como se pode ver existem quatro solues para o brao, as quais

correspondem s seguintes configuraes (Figura 2.17):

56

brao direita e para cima;

brao esquerda e para cima;

brao direita e para baixo;

brao esquerda e para baixo;

Figura 2.17 Diferentes configuraes para o brao antropomrfico.

2.3.3

DIFICULDADES DOS MTODOS ANALTICOS

Os mtodos analticos apresentam alguns problemas cuja resoluo requer um

estudo cuidadoso:

como os mtodos analticos fornecem variadas solues, torna-se

necessrio escolher a que deve ser usada;

como a soluo para cada junta resulta, em ltima anlise, do clculo de

uma funo atan2(x, y), surge o problema dos ngulos obtidos virem
sempre restringidos ao intervalo [180, +180]. Este facto pode
levantar problemas, caso o intervalo de variao dos ngulos das juntas
no esteja contido nesse intervalo.

57

2.3.3.1 PROBLEMA DA ESCOLHA DA SOLUO

Depois de calculadas todas as possveis solues, como o intervalo de

variao da juntas conhecido, o primeiro passo dever ser eliminar quaisquer
solues que no estejam dentro desses intervalos. Podem ento ocorrer trs
situaes:

todas as solues esto dentro dos limites de variao impostos s

juntas. A dimenso do problema no reduzida;

apenas algumas das solues no violam os limites de variao

impostos s juntas. A dimenso do problema foi reduzida;

todas as solues violam os limites de variao impostos s juntas. No

existe soluo. Isto significa que se pretende mover o manipulador para
um ponto fora do seu espao de trabalho.

Se se verificar um dos dois primeiros casos h que encontrar um critrio que

uma vez aplicado permita escolher a soluo.
2.3.3.1.1 Funo custo
Um procedimento possvel para seleccionar a soluo escolher aquela que
minimiza uma determinada funo custo. Por exemplo, escolher a soluo que
minimiza o erro quadrtico mdio entre o vector de coordenadas no espao das juntas
actual e o vector de coordenadas no espao das juntas candidato a prxima soluo.
importante notar que neste caso se tenta fazer com que as trajectrias, no espao das
juntas, sejam contnuas no tempo.

Uma outra possibilidade consiste em escolher a soluo que minimiza o erro

quadrtico mdio entre o vector de coordenadas no espao das juntas candidato a
prxima soluo e o vector de coordenadas no espao das juntas cujas componentes
so os pontos mdios dos intervalos de variao impostos s juntas. Neste caso,
tenta-se manter as juntas o mais afastado possvel dos seus limites.

58

Minimizao do erro quadrtico mdio entre o ltimo vector calculado e o

vector candidato a soluo

Considere-se o vector qact de coordenadas no espao das juntas

correspondente situao actual, xact, do rgo terminal. Dado o vector qseg, de
coordenadas no espao das juntas, candidato a soluo para o vector xseg, de
coordenadas operacionais seguinte, a funo a minimizar

min

c (q
i

i ,act

i =1

qi ,seg ) 2

(Eq. 2.133)

em que, ci > 0 (i = 1,...,6). Estes parmetros formam um conjunto de pesos que

pode ser ajustado por simulao de modo a obter a soluo mais adequada. Assim,
necessrio calcular o valor da equao (Eq. 2.133) para cada um dos vectores
candidatos a soluo e escolher aquele que a minimiza.

Minimizao do erro quadrtico mdio entre vector candidato a soluo e o

vector formado pelos pontos mdios dos intervalos de variao das juntas

Dado o vector qmed, que corresponde aos pontos mdios dos intervalos de
variao das juntas, e o vector qseg de coordenadas no espao das juntas candidato a
soluo para o vector xseg de coordenadas operacionais seguinte, a funo a
minimizar

min

c (q
i

i =1

i , med

qi , seg ) 2

(Eq. 2.134)

em que ci > 0 (i = 1,...,6). A soluo escolhida tal como no caso anterior.

2.3.3.1.2 Escolha da funo custo (caso do manipulador TI ER 6000)
A escolha da funo custo adequada pode requerer alguma simulao. Assim,
considere-se que no instante de tempo t = 0 seg. a posio generalizada do
59

manipulador x0 = (50, 40, 600, 10, 5, 35)T (posio expressa em milmetros e

orientao expressa em graus) e que as correspondentes coordenadas das juntas so
q0 = (6.3, 54.8, 24.2, 40.8, 54.2, 46.1)T (em graus). Pretende-se que o rgo
terminal do rob descreva um quadrado no plano YZ (plano vertical) demorando
2 seg para percorrer cada lado. Para tal define-se uma trajectria especificando os
restantes trs vrtices do quadrado x1, x2 e x3: x1 = (50, 240, 600, 10, 5, 35)T,
x2 = (50, 240, 400, 10, 5, 35)T e x3 = (50, 40, 400, 10, 5, 35)T (Figura 2.18).

650

600

Eixo Z (mm)

550

500

450

400

350
0

50

100

150

200

250

Eixo Y (mm)

Figura 2.18 Trajectria no plano YZ desejada para o rgo terminal.

Na Figura 2.19 podem observar-se as trajectrias geradas por um mtodo

analtico, para duas funes custo: a funo custo (1) minimizao do erro quadrtico
mdio entre o vector candidato a prxima soluo e o vector soluo anterior, e a
funo custo (2) minimizao do erro quadrtico mdio entre o vector candidato a
prxima soluo e o vector cujas componentes so os pontos mdios dos intervalos
de variao das juntas. Em ambas as funes custo o vector de pesos2 c = (10, 10,
10, 1, 1, 1)T. Notar que a funo custo (2) conduz gerao de trajectrias no espao
das juntas descontnuas no tempo (que implicam mudanas de configurao do
manipulador). As correspondentes trajectrias no espao operacional so
coincidentes (i.e., o manipulador consegue executar a mesma trajectria no espao
operacional de vrias formas diferentes (Figura 2.20)).

Entende-se que se deve dar maior peso s juntas do brao uma vez que, tipicamente, estas tm menor
capacidade de acelerao que as do punho. Assim, d-se maior importncia s descontinuidades das
trajectrias destas juntas.

60

Junta 2

Junta 1
80

60

-20
-40

Pos. da junta (graus)

Pos. da junta (graus)

40
20
0
-20
-40

-80
-100
-120
-140

-60
-80
0

-60

-160

-180

Junta 1

Junta 4

Junta 3
100

150

50

Pos. da junta (graus)

Pos. da junta (graus)

Junta 2

200

100

50

-50

4
Tempo (segundos)

Tempo (segundos)

-50

-100

-150

4
Tempo (segundos)

Tempo (segundos)

Junta 3

Junta 4
Junta 6

Junta 5

100

80
60

50

40

Pos. da junta (graus)

Pos. da junta (graus)

20
0
-20
-40

-50

-60

-100

-80
-100
-120

4
Tempo (segundos)

Junta 5

-150
0

4
Tempo (segundos)

Junta 6

Figura 2.19 Trajectrias das juntas geradas por um mtodo analtico com diferentes
funes custo.
Funo custo (1); --- Funo custo (2).

61

650

600

Eixo Z (mm)

550

500

450

400

350
0

50

100

150

200

250

Eixo Y (mm)

Figura 2.20 Trajectrias no espao operacional (plano YZ) geradas por um mtodo
analtico com diferentes funes custo.
Funo custo (1); --- Funo custo (2).

2.3.3.2 PROBLEMA DA RESTRIO DOS NGULOS AO INTERVALO [180,

+180]

O facto das solues para as juntas resultarem da aplicao de uma funo

atan2(x, y) faz com que os ngulos venham restringidos ao intervalo [, ]. Se os
intervalos de variao impostos s juntas no estiverem contidos dentro deste
intervalo, impe-se a correco da soluo obtida. Um procedimento possvel
consistir na comparao da soluo proposta com a soluo anterior. Caso se
verifique uma inverso de sinal, haver que fazer a devida correco soluo.

2.3.4

MTODOS NUMRICOS ITERATIVOS

2.3.4.1 MTODO BASEADO NO JACOBIANO

Seja q um vector definido no espao das juntas e x um vector definido no

espao operacional: x = f (q ); q = f 1 (x ) , sendo f uma funo no linear.

Considere-se dq (ou q) um vector de incrementos infinitesimais (ou muito

pequenos) em q e dx (ou x) um vector de incrementos infinitesimais (ou muito
pequenos) em x.
62

Sabe-se das relaes diferenciais que

dx = JE dq

(x = JE q)

(Eq. 2.135)

dq = J E1dx

( q = J 1
E x )

(Eq. 2.136)

ou

Algoritmo 2.2

D1. Seleccionar o vector inicial candidato a soluo q k q 0 ;

D2. Determinar e inverter o jacobiano de ngulos de Euler J E1 (q k ) ;

D3. Determinar o vector erro no espao operacional [x f (q k )] ;

D4. Fazer q k = J E1 [x f (q k )] ;

D5. Fazer q k +1 = q k + q k ;

D6. Se maxval{ x f (q k +1 ) } > voltar ao passo D2.

x

J E1 (q )

f (q )

Figura 2.21 Diagrama de blocos do algoritmo de clculo da cinemtica inversa.

A rapidez de convergncia do algoritmo depende fortemente da aproximao

inicial q0. No seguimento de uma trajectria deve-se usar a soluo encontrada no
instante T para aproximao inicial soluo procurada para o instante T + T.

63

2.3.4.2 EXEMPLO: MANIPULADOR TI ER 6000

Considere-se que se dispe de um mtodo eficaz de gerar uma trajectria no

espao operacional, isto , de gerar pontos xi muito prximos pelos quais o rgo
terminal do manipulador deve passar. Para o manipulador TI ER 6000 o Algoritmo
2.3 revela-se adequado no seguimento de uma trajectria. Note-se que a soluo para
cada ponto xi calculada numa nica passagem, i.e., sem a necessidade de iterar.

Algoritmo 2.3

P0. Fazer i = 0.

P1. Ler a situao inicial (vector qi). Ler os sensores de posio das
juntas. Este passo s necessita de ser executado uma vez.

P2. Executar os passos P3 a P8 at x = 0.

P3. Calcular o vector xi que corresponde ao vector qi. Este passo

executado de um modo simples, pois corresponde resoluo do
problema da cinemtica directa.

P4. Calcular xi+1. O clculo de xi+1 efectuado por um mtodo de

gerao de trajectrias.

P5. Calcular x. Fazer x = xi+1 xi.

P6. Calcular q. Fazer q = J 1

E x .

P7 Calcular qi+1. Fazer qi+1 = qi + q.

P8. Fazer i = i+1.

2.3.4.3 APLICAO A MANIPULADORES COM PUNHO ESFRICO

Segundo Coiffet (1982), desde que se verifique que os trs ltimos eixos do
rob manipulador se intersectam no mesmo ponto, possvel separar o problema
global (que implica a manipulao de matrizes de dimenso 66) em dois

64

subproblemas independentes: um de posicionamento e outro de orientao (que

requerem apenas a manipulao de matrizes de dimenso 33).

Considere-se que o vector de coordenadas do espao operacional x (de

dimenso 61) e o vector de coordenadas no espao das juntas q (de dimenso 61)
podem ser representados da seguinte forma:

x
x = p ;
xo

q
q = 1
q 2

(Eq. 2.137)

em que xp (dimenso 31) representa a posio do rgo terminal em coordenadas

cartesianas e xo (dimenso 31) representa a orientao em termos de ngulos de
Euler. Por outro lado, q1 e q2 so vectores (de dimenso 31) que representam as
posies angulares, respectivamente, das trs primeiras e das trs ltimas juntas.

Considere-se ainda o jacobiano, J int , relacionando a velocidade linear e as

derivadas dos ngulos de Euler do punho (ponto de interseco dos eixos das trs
ltimas juntas), com as velocidades das juntas. Verifica-se que este pode ser obtido a
partir de JE fazendo o parmetro d6 = 0, podendo ser representado na forma

J
J int = 11
J 21

J12
0

(Eq. 2.138)

onde J11, J12 e J21 so matrizes de dimenso 33 e 0 representa a matriz nula de

dimenso 33.

O vector x int
que representa a posio do ponto de interseco dos trs
p
ltimos eixos em relao ao referencial da base pode ser calculado pela equao

x int
p = x p d 6a

(Eq. 2.139)

em que xp representa a posio do rgo terminal em relao ao referencial da base.

65

Ento o algoritmo vem:

Algoritmo 2.4

P0. Fazer i = 0.

P1. Ler a situao inicial (vector qi). Ler os sensores de posio das
juntas.

P2. Executar os passos P3 a P10, at x = 0.

P3. Calcular o vector xi que corresponde ao vector qi. Este passo

corresponde resoluo do problema da cinemtica directa.

P4. Determinar x int

que corresponde a xi. Fazer x int
i
i , p = x i , p d 6a

(x

int
i ,o

= xint
i ,o .

P5. Calcular xi+1. O clculo de xi+1 efectuado por um mtodo de

gerao de trajectrias.

int
P6. Determinar x int
i +1 que corresponde a xi+1. Fazer x i +1, p = x i +1, p d 6 a

(x

2.3.5

int
i +1,o

= xint
i +1,o .

int
P7. Calcular x int . Fazer x int = x int
i +1 x i .

int
1
int
1
int
P8. Calcular q . Fazer q1 = J 1
21 x o e q 2 = J 12 x p J 11J 21 x o

P9 Calcular qi+1. Fazer qi+1 = qi + q.

P10. Fazer i = i+1.

LIMITAES DOS MTODOS NUMRICOS ITERATIVOS

Podem ser notadas algumas dificuldades inerentes aos mtodos numricos, a

saber:

conduzem a uma soluo aproximada (embora, teoricamente, possa ser

muito boa se forem adoptados incrementos x suficientemente
66

pequenos, i. e., se for seleccionando um intervalo de amostragem

apropriado). Como se ver atravs de resultados obtidos por simulao,
o erro resultante da linearizao pode ser desprezado se se trabalhar a
frequncias de amostragem tpicas entre os 60 Hz e os 100 Hz;

pequenos incrementos x no vector de coordenadas no espao

operacional no garantem, partida, incrementos q pequenos no
vector de coordenadas no espao das juntas, principalmente prximo de
pontos singulares. No entanto, existem tcnicas que podem ser usadas
para minimizar este problema (Nakamura e Hanafusa, 1986).

2.3.6

COMPARAO DOS DOIS MTODOS

2.3.6.1 EVOLUO TEMPORAL DAS TRAJECTRIAS GERADAS

O mtodo analtico pode conduzir a trajectrias descontnuas no tempo e

como tal as suas duas primeiras derivadas temporais so infinitas. Fisicamente,
significa que para serem executadas so requeridas s juntas velocidades e
aceleraes infinitas. Por outro lado, a frequncia de amostragem afecta, ao contrrio
do que acontece no mtodo analtico, a evoluo temporal das trajectrias geradas
pelo mtodo numrico iterativo (Figura 2.22 e Figura 2.23, para a trajectria definida
anteriormente).
Junta 2

Junta 1

70
60

-10

Pos. da junta (graus)

Pos. da junta (graus)

50
40
30
20

-20

-30

-40

10

-50
0
-10

4
Tempo (segundos)

Junta 1

-60

Tempo (segundos)

Junta 2

67

Junta 3

Junta 4

60

-20

50

-40

40

Pos. da junta (graus)

Pos. da junta (graus)

-60

30
20
10
0

-80

-100

-120

-10
-140

-20
-30

-160

Tempo (segundos)

Junta 3

Junta 6

Junta 5

100

70

90

65

80

Pos. da junta (graus)

60
Pos. da junta (graus)

Junta 4

75

55
50
45
40

70
60
50
40
30

35

20

30
25
0

Tempo (segundos)

10

4
Tempo (segundos)

Tempo (segundos)

Junta 5

Junta 6

Figura 2.22 Trajectrias das juntas geradas por um mtodo numrico iterativo para
diferentes frequncias de amostragem.
Frequncia de amostragem de 100 Hz; --- Frequncia de amostragem de 10 Hz.

600

Eixo Z (mm)

550

500

450

400

350
0

50

100

150

200

250

Eixo Y (mm)

Figura 2.23 Trajectrias no espao operacional (plano YZ) geradas por um mtodo
numrico iterativo para diferentes frequncias de amostragem.
Frequncia de amostragem de 100 Hz; --- Frequncia de amostragem de 10 Hz.
68

2.3.6.2 PESO COMPUTACIONAL

No controlo de manipuladores muitas vezes necessrio calcular em temporeal a soluo do problema da cinemtica inversa. Assim, o peso computacional pode
ser um importante critrio de comparao dos algoritmos apresentados.

Neste aspecto, para o manipulador TI ER 6000 e para uma frequncia de

100Hz, o mtodo numrico revela-se cerca de 4.5 vezes mais rpido que o mtodo
analtico.

2.4 CINEMTICA DIFERENCIAL INVERSA

A cinemtica diferencial inversa pode resumir-se determinao do jacobiano

cinemtico inverso, J 1 . Para manipuladores com 6 gdl, o clculo analtico de tal
matriz revela-se muitas vezes proibitivo face ao seu elevado peso computacional. Em
alternativa, a inverso numrica de J pode ser efectuada com um algoritmo clssico
de inverso de matrizes. No entanto, as inversas generalizadas garantem uma
superior robustez face ao eventual mau condicionamento da matriz a inverter. Uma
inversa generalizada de J qualquer matriz G que satisfaa a relao JGJ = J.
Apesar de existir uma infinidade de inversas generalizadas (Coiffet, 1981), a pseudoinversa e o algoritmo de clculo de Greville (Coiffet, 1981) revelam-se
particularmente interessantes. Se a matriz J for no-singular, a inversa, J 1 , e a
pseudo-inversa, J + , so iguais. Se J for singular, a pseudo-inversa d origem ao
vector soluo de menor norma euclidiana. O algoritmo de Greville permite calcular

J + sem ter que inverter qualquer matriz.

69

MODELAO DINMICA
O modelo dinmico de um sistema mecnico permite relacionar a evoluo

temporal da sua configurao (nomeadamente, a posio, a velocidade e a

acelerao) com as foras e momentos que nele actuam.

A modelao dinmica de manipuladores de estrutura em srie actualmente

um assunto bem estabelecido. Como tal, nos ltimos anos, a principal preocupao
tem sido tornar os modelos computacionalmente mais eficientes, sobretudo na
perspectiva da sua incluso em algoritmos de controlo de tempo-real.

O modelo dinmico de um manipulador srie operando em espao livre pode

ser representado matematicamente por um sistema de equaes diferenciais no
lineares que, na forma matricial, pode ser dado por

&& + V (q, q& ) q& + G (q ) =

I(q ) q

(Eq. 3.1)

em que I(q ) e V (q, q& ) representam, respectivamente, as matrizes de inrcia e de

Coriolis e centrpetos, G (q ) representa o vector de termos gravticos, q um vector
definido no espao das juntas e o vector de foras / momentos aplicados nas
juntas.

A necessidade de melhor conhecer o comportamento dinmico de um

manipulador aumenta com a complexidade e com as exigncias das tarefas a
robotizar. O modelo dinmico assume uma importncia capital na simulao e no
controlo do sistema:

para controlo necessrio conhecer as foras de comando a aplicar

pelos actuadores, , para que o rgo terminal cumpra a trajectria
70

pretendida (so conhecidas a posio e a velocidade correntes, q e q& ,

&& ): dinmica inversa (Figura
sendo especificada a acelerao desejada, q

3.1);

para simulao importante saber como vai reagir o mecanismo quando

sujeito a uma determinada fora de comando, ou seja, interessa saber a
variao da posio, da velocidade e da acelerao do rgo terminal,
em funo do vector de foras aplicadas pelos actuadores (so
conhecidas a posio e a velocidade correntes, q e q& , especificada a
fora de controlo, , e a actualizao da velocidade e da posio obtida
por integrao da acelerao): dinmica directa (Figura 3.2).

&&
q

I (q )

q
Manipulador

q&

+
+

V (q, q& )

+
G (q )

Figura 3.1 Diagrama de blocos do modelo dinmico inverso de um manipulador.

71

(q )

&&
q

q&

V (q, q& )

G (q )

Figura 3.2 Diagrama de blocos do modelo dinmico directo de um manipulador.

Tipicamente, a modelao dinmica de manipuladores srie baseia-se ou no

mtodo de Newton-Euler ou no mtodo de Lagrange. O mtodo de Newton-Euler
descreve o comportamento de um sistema mecnico atravs das foras e momentos
aplicados nos corpos que o constituem. A dinmica de um corpo rgido
representada por duas equaes: a equao de Newton, que descreve a translao do
centro de massa do corpo, e a equao de Euler, que descreve a rotao do corpo em
relao ao seu centro de massa.

O mtodo de Lagrange descreve a dinmica de um sistema mecnico a partir

dos conceitos de trabalho e energia. Mais precisamente, a equao de Lagrange
funo de uma quantidade escalar - o lagrangeano - (diferena entre as energias
cintica e potencial), determinado em funo de um qualquer conjunto de
coordenadas generalizadas. O mtodo de Lagrange permite obter de forma
sistemtica as equaes de movimento de qualquer sistema mecnico.

3.1 MODELAO DINMICA PELO MTODO DE NEWTONEULER

Nesta seco apresenta-se o mtodo de Newton-Euler para a modelao

dinmica de manipuladores de estrutura em srie.
72

Como sabido, um corpo rgido em espao livre possui 6 gdl, pelo que o seu
movimento pode ser descrito por um conjunto de 6 equaes diferenciais
independentes. Tais equaes podem ser obtidas da equao de Newton, que
descreve a translao do centro de massa do corpo, e da equao de Euler, que
descreve a rotao do corpo em relao ao seu centro de massa.

Considere-se a Figura 3.3, onde Gi o centro de massa do elo i. Fixos em

relao ao elo existem dois referenciais: o referencial i, estabelecido de acordo com o
algoritmo de D-H; e o referencial Gi com origem no centro de massa Gi. A orientao
de Gi em relao a i dada pela matriz de rotao i R Gi (constante).

Gi

pGi

i
0

pi

pGi

Figura 3.3 Referencial inercial e referenciais fixos ao elo i.

Seja mi a massa e

Gi

Ii

a matriz de inrcia do elo em relao ao seu centro

Gi

de massa, expressa no referencial Gi.

Qualquer matriz de inrcia simtrica, pelo que pode escrever-se

Gi

Ii

Gi

Ixx

= Ixy
I
xz

Ixy
I

yy

Iyz

Ixz

Iyz
Izz

(Eq. 3.2)

73

onde o smbolo ^ significa que os momentos e os produtos de inrcia esto

referidos ao centro de massa do elo.

Sabe-se, da mecnica clssica, que a matriz de inrcia de um corpo

constante quando expressa num referencial fixo em relao ao prprio corpo. Alm
disso, se o referencial tiver origem no centro de massa e se as direces dos eixos do
referencial coincidirem com as direces principais de inrcia, ento os produtos de
inrcia so todos nulos e a matriz diagonal (Torby, 1984).

A matriz de inrcia do elo i em relao a um referencial A (fixo ao elo)

paralelo a Gi, com origem num ponto, A, do elo, que no o seu centro de massa, pode
ser calculada da seguinte forma:

Ii A = Ii
A

Gi

I xx

= I xy
I xz

I xz

I yz
I zz

(Eq. 3.3)

(Eq. 3.4)

(Eq. 3.5)

(Eq. 3.6)

I xy
I yy
I yz

em que
I xx = Ixx + mi yG2 i + zG2 i
I yy = Iyy + mi xG2 i + zG2 i
I zz = Izz + mi xG2 i + yG2 i
I xy = Ixy mi xGi yGi

(Eq. 3.7)

I xz = Ixz mi xGi zGi

(Eq. 3.8)

I yz = Iyz mi yGi zGi

(Eq. 3.9)

e xGi , yGi e zGi , representam as coordenadas do centro de massa Gi em relao ao

referencial A.

74

Seja

p& Gi 0 a velocidade linear do centro de massa e

Gi 0 = 0 i 0 a

velocidade angular do elo, ambas em relao ao referencial da base e expressas no

referencial da base.

O momento linear do corpo expresso no referencial da base Q i 0 , e o

momento angular do corpo em relao ao seu centro de massa, expresso no
referencial da base,

Gi

H i 0 . Assim,
Q i 0 = mi 0 p& Gi 0
Gi

Em que

Gi

H i 0 = Gi I i 0 0 Gi 0 = Gi I i 0 0 i 0

(Eq. 3.10)
(Eq. 3.11)

I i 0 a matriz de inrcia do elo, em relao ao seu centro de massa,

expressa no referencial da base (i.e., num referencial paralelo ao da base). Note-se

que

Gi

I i 0 no uma matriz constante, pois a orientao do corpo em relao ao

referencial da base varivel (o referencial da base v a geometria do elo a variar).

Usando a matriz de rotao, 0 R i , que representa a orientao do referencial i

em relao ao referencial da base, pode escrever-se
Qi 0 =0 R iQi i

(Eq. 3.12)

H i 0 = 0 R i Gi H i i

(Eq. 3.13)

R i Gi H i i = Gi I i 0 0 R i 0 i i

(Eq. 3.14)

H i i = i R 0 Gi I i 0 0 R i 0 i i

(Eq. 3.15)

Gi

e, ainda
0

Gi

O vector

Gi

H i i representa o momento angular do elo i, em relao ao seu centro de

massa, expresso no referencial i.

75

Da equao (Eq. 3.15), a matriz de inrcia do elo i em relao ao seu centro

de massa, expressa no referencial i ser

Gi

I i i = i R 0 Gi I i 0 0 R i

(Eq. 3.16)

ou ento, expressa no referencial da base, em funo de

Gi

Gi

I i i , vem

I i 0 = 0 R i Gi I i i i R 0

(Eq. 3.17)

Note-se que, pela mesma ordem de ideias, podem ser obtidas as seguintes
relaes:

Gi

I i = Gi R i Gi I i i i R Gi

(Eq. 3.18)

I i i = i R Gi Gi I i

(Eq. 3.19)

Gi

Gi

Gi
Gi

Ri

Tipicamente, mais fcil comear por determinar

Gi

Ii

, escolhendo para isso os

Gi

eixos de Gi coincidentes com os eixos principais de inrcia do elo. Para formas

geomtricas simples (regulares) os momentos de inrcia so bem conhecidos e esto
tabelados.

Pela segunda lei de Newton, a fora total aplicada no centro de massa do elo,
expressa no referencial da base ser (Yoshikawa, 1990)

FGi 0 =
FGi 0 =

( )

(Eq. 3.20)

(Eq. 3.21)

d
Q
dt i 0

d
&&G
mi 0 p& Gi 0 = mi 0 p
i 0
dt

O momento total aplicado no elo, em relao ao seu centro de massa, expresso no

referencial da base ser

76

N Gi 0 =
N Gi 0 =

d
dt

d
dt

Gi

Gi

Hi 0

(Eq. 3.22)

I i 0 0 i 0

(Eq. 3.23)

O momento angular do elo i um vector definido em relao a um referencial

fixo ao corpo, com origem em Gi. Assim, tem-se

Gi

Gi

Gi

Gi

Gi

&
H
i0

Gi

& =
H
ii

Gi

&
H
i0

+ 0 i 0 Gi H i 0

(Eq. 3.24)

rot

&
H
ii

+ 0 i i Gi H i i

(Eq. 3.25)

rot

& = Gi I 0
& i + 0 i
H
ii
ii
i
i

Gi

) (

I i i 0 i i

)(

& = Gi I i R 0
& i + i R 0 0 i
R 0 Gi H
0
i0
ii
0
0

& = 0 R Gi I i R 0
& i +0 R i
H
i
0
i0
ii
0
Gi

em que

& =
H
i0

(( R

Gi

& = Gi I 0
& i + 0 i
H
i 0
i 0
0
0

Gi

)(

i 0

(Eq. 3.26)

I i i i R 0 0 i 0

I i i i R 0 0 i 0

Gi

& = 0 R Gi I i R 0
& i + 0 i 0 R i Gi I i i R 0 0 i
H
i
0
i0
ii
0
0
i
0

Gi

))

I i 0 0 i 0

(Eq. 3.27)

)))

(Eq. 3.28)
(Eq. 3.29)
(Eq. 3.30)

representa uma derivada em relao ao referencial que est a rodar.

rot

Assim, da equao (Eq. 3.23) vem

N Gi 0 =

d
dt

Gi

& i + 0 i
I i 0 0 i 0 = Gi I i 0 0
0
0

Gi

I i 0 0 i 0

(Eq. 3.31)

Note-se que a equao (Eq. 3.31) pode ser obtida derivando directamente a
equao (Eq. 3.23). Assim,

d
dt

Gi

I i 0 0 i 0 =

d 0 Gi i
&i
R i I i i R 0 0 i 0 + Gi I i 0 0
0
dt

(Eq. 3.32)

77

A primeira parcela do segundo membro da equao anterior pode ser desenvolvida da

seguinte forma:

d 0 Gi i
d 0 Gi
& 0
R i I i i R 0 0 i 0 =
R i I i i i R 0 + 0 R i Gi I i i i R
0
i0
dt

dt
& Gi I i R + 0 R Gi I i R
& 0
(Eq. 3.33)
= 0R
i
i
0
0
ii
ii
i0

& Gi I i R 0 + 0 R Gi I i R
& 0
=0 R
i
i
0
0
ii
i0
ii
i0
Dado que (Yoshikawa, 1990)

& P p = B R B P p = B R B B R P p
R
P
P
P
P
P P
P P
P
P
P
B

P B P p B

(Eq. 3.34)

vem

(
(

))

d 0 Gi i
R i I i i R 0 0 i 0 = 0 R i 0 i i Gi I i i i R 0 0 i 0 +
dt
0
R i Gi I i i i R 0 0 i 0 0 i 0
= 0 i 0

3.2 VELOCIDADE

Gi

I i 0 0 i 0

ACELERAO

DE

UM

(Eq. 3.35)

ELO

DA

ESTRUTURA

A velocidade linear de um elo da estrutura do manipulador pode ser

determinada de acordo com a seguinte equao
0

p& i 0 = 0 p& i 1 0 + 0 R i 1 i 1 p& i i 1 + 0 i 1 0 0 R i 1 i 1 p i i 1

= 0 p& i 1 0 + i 1 v i 0 + 0 i 1 0 0 R i 1 i 1 p i i 1

(Eq. 3.36)

que representa a velocidade linear do elo i (origem do referencial i) em relao ao

referencial da base (expressa no referencial da base), em funo das velocidades

78

linear e angular do elo i-1 (referencial i-1). Notar que

i 1

v i 0 = i 1 p& i 0 representa a

velocidade da origem do referencial i em relao ao referencial i-1, expressa no

referencial da base.

A velocidade angular pode ser obtida a partir da seguinte equao

0

i 0 = 0 i 1 0 + 0 R i 1 i 1 i i 1
= 0 i 1 0 + i 1 i 0

(Eq. 3.37)

que representa a velocidade angular do referencial i em relao base (expressa no

referencial da base), em funo da velocidade angular do referencial i-1 em relao
base (expressa na base) e da velocidade do referencial i em relao ao referencial i-1.

Se a junta i for prismtica, dado que a orientao do referencial i em relao

ao referencial i-1 se mantm constante, tem-se
i 1

i 0 = 0

i 1

v i 0 = d&i z i 1

(Eq. 3.38)

onde zi-1 o vector unitrio segundo o eixo da junta i.

As velocidades linear e angular so

0

i 0 = 0 i 1 0

v i 0 = 0 v i 1 0 + d&i z i 1 + 0 i 0 i 1 p i 0

(Eq. 3.39)

Se a junta i for rotativa, devido rotao do referencial i em relao ao

referencial i-1, causada pelo movimento da junta, tem-se (v = r)
i 1

i 0 = &i z i 1

i 1

v i 0 = i 1 i 0 i 1 p i 0

(Eq. 3.40)

79

As velocidades linear e angular so

0

i 0 = 0 i 1 0 + &i z i 1

v i 0 = 0 v i 1 0 + 0 i 0 i 1 p i 0

(Eq. 3.41)

Derivando as equaes (Eq. 3.36) e (Eq. 3.37) em ordem ao tempo vem

0

&& i = 0 p
&& i 1 + 0 R i 1 i 1 p
&& i + 2 0 i 1 0 R i 1 i 1 p& i +
p
0
0
i 1
0
i 1
0

& i 1 0 0 R i 1 i 1 p i i 1 + 0 i 1 0 0 i 1 0 0 R i 1 i 1 p i i 1

& i =0
& i 1 + 0 R i 1 i 1
& i + 0 i 1 0 R i 1 i 1 i

0
0
i 1
0
i 1

)]

(Eq. 3.42)

(Eq. 3.43)

As expresses (Eq. 3.42) e (Eq. 3.43) assumem distintas formas, consoante se

trate de juntas prismticas ou rotativas.

Se a junta i for prismtica a orientao do referencial i em relao ao

referencial i-1 constante, logo a velocidade e a acelerao angulares so nulas,
i 1

& i = 0 . A velocidade (acelerao) linear do referencial i em relao ao

i 0 = i 1
0

referencial i-1 apenas tem componente no nula segundo o eixo zi-1, sendo
i 1

&&i = d&&i z i 1 ). Assim, tem-se

p& i 0 = d&i z i 1 ( i 1 p
0

&& i = 0 p
&& i 1 + d&&i z i 1 + 2 0 i 1 d&i z i 1 +
p
0
0
0
0

& i 1 i 1 p i + 0 i 1 0 i 1 i 1 p i

0
0
0
0
0

(Eq. 3.44)

& i =0
& i 1

0
0

onde zi-1 o vector unitrio segundo o eixo da junta i ( um vector expresso no

referencial da base).

Se a junta i for rotativa a velocidade (acelerao) angular do referencial i em

relao ao referencial i-1 apenas tem componente no nula segundo o eixo zi-1 (Eq.
& i = &&i z i 1 ). Assim, a acelerao angular vem
3.40) ( i 1
0

80

& i =0
& i 1 + &&i z i 1 + 0 i 1 &i z i 1

0
0
0

(Eq. 3.45)

Derivando a equao (Eq. 3.40), a acelerao linear do referencial i em

relao ao referencial i-1
i 1

&&i = i 1
& i i 1 p i + i 1 i
p
0
0
0
0

i 1

i 0 i 1 p i 0

(Eq. 3.46)

Substituindo a equao (Eq. 3.46) na equao (Eq. 3.42), a velocidade linear

do referencial i em relao base ser
0

&& i = 0 p
&& i 1 + i 1 p
&& i + 20 i 1 i 1 p& i + 0
& i 1 i 1 p i +
p
0
0
0
0
0
0
0
0

i 1 0 0 i 1 0 i 1 p i 0

&& i 1 + i 1
& i i 1 p i + i 1 i
=0 p
0
0
0
0
2 0 i 1 0
0

i 1

i 1

i 1

)(

i 1

i0

)(

+ 0 i 1 0

i 1

i 1

i 0 i 1 p i 0 + 0 i 1 0

i 1

i 0
0

i 1

i 0 i 1 p i 0 + 0 i 1 0

i 0

i 1

i 1

i 0

i 1

) (

))(Eq. 3.51)

i 0 i 1 p i 0 + 0 i 1 0 i 1 p i 0

i 0 i 1 p i 0 + 0 i 1 0 0 i 0 i 1 p i 0

) (

(Eq. 3.49)

) (Eq. 3.50)

&& i = 0 p
&& i 1 + i 1
& i i 1 p i + 0
& i 1 i 1 p i +
p
0
0
0
0
0
0
0

&& i = 0 p
&& i 1 + i 1
& i i 1 p i + 0
& i 1 i 1 p i +
p
0
0
0
0
0
0
0

((

) (Eq. 3.48)

i 0 i 1 p i 0 + 0 i 1 0 0 i 1 0 i 1 p i 0

&& i = 0 p
&& i 1 + i 1
& i i 1 p i + 0
& i 1 i 1 p i +
p
0
0
0
0
0
0
0

i 0 i 1 p i 0 + 0 i 1 0 0 i 1 0 i 1 p i 0

&& i = 0 p
&& i 1 + i 1
& i i 1 p i + 0
& i 1 i 1 p i +
p
0
0
0
0
0
0
i 0

i 0 i 1 p i 0 + 0 i 1 0 0 i 1 0 i 1 p i 0

&& i = 0 p
&& i 1 + i 1
& i i 1 p i + 0
& i 1 i 1 p i +
p
0
0
0
0
0
0
0

(Eq. 3.47)

& i 1 i 1 p i + 0 i 1 0 i 1 i 1 p i
i 0 i 1 p i 0 + 0
0
0
0
0
0

i 0 + 20 i 1 0

i 0 i 1 p i 0 +

&& i = 0 p
&& i 1 + i 1
& i i 1 p i + 0
& i 1 i 1 p i +
p
0
0
0
0
0
0

)(

i 0 i 1 p i 0 + 0 i 0 i 1 i 0 0 i 0 i 1 p i 0

(Eq. 3.52)

(Eq. 3.53)

81

&& i = 0 p
&& i 1 + i 1
& i i 1 p i + 0
& i 1 i 1 p i +
p
0
0
0
0
0
0
0

i 0

i 1

i 0 i 1 p i 0 + 0 i 0 0 i 0 i 1 p i 0 i 1 i 0 0 i 0 i 1 p i 0

(Eq. 3.54)

Usando as propriedades do produto vectorial

(a b ) c = b(a c) a(b c)
a (b c ) = b(a c ) c(a b )

(Eq. 3.55)

vem
0

&& i = 0 p
&& i 1 + i 1
& i i 1 p i + 0
& i 1 i 1 p i +
p
0
0
0
0
0
0
0

3.2.1

(
(

)
)

i 1

p i 0 0 i 0 i 1 i 0 0 i 0

i 1

pi 0

i 1

i 0 0 i 0

i 1

i 0 i 1 p i 0 +

&& i = 0 p
&& i 1 + i 1
& i i 1 p i + 0
& i 1 i 1 p i +
p
0
0
0
0
0
0
0

i 0 0 i 0 i 1 p i 0 + i 1 i 0 0 i 0 i 1 p i 0

) (

i 0 0 i 0 i 1 p i 0 + 0 i 0 i 1 i 0 i 1 p i 0

&& i = 0 p
&& i 1 + i 1
& i i 1 p i + 0
& i 1 i 1 p i +
p
0
0
0
0
0
0

) ((

i 1

i 0 0 i 0 i 1 p i 0 +

i 0 + i 1 i 0 i 1 i 0 i 1 p i 0

&& i = 0 p
&& i 1 + 0
& i i 1 p i + 0 i 0 i i 1 p i
p
0
0
0
0
0
0
0

(Eq. 3.56)

(Eq. 3.57)

(Eq. 3.58)

(Eq. 3.59)

EQUAES DE NEWTON-EULER NO REFERENCIAL DA BASE

Definam-se os seguintes parmetros e vectores, todos expressos no referencial

da base:

(x

mi massa do elo i;

Gi

Gi

, y Gi , z Gi referencial com origem no centro de massa do elo i, Gi;

I i 0 matriz de inrcia do elo i em relao ao seu centro de massa;

82

p Gi 0 posio do centro de massa do elo i em relao ao referencial

da base;

FGi 0 fora total aplicada no centro de massa do elo i;

N Gi 0 momento total aplicado no centro de massa do elo i;

f i 0 fora aplicada no elo i (origem do referencial i-1) pelo elo i-1;

n i 0 momento aplicado no elo i (origem do referencial i-1) pelo elo

p Gi 0 posio do centro de massa do elo i em relao ao referencial i;

i-1;
A acelerao linear do centro de massa do elo i necessria para mais tarde,
pelo que poder ser determinada desde j.

&& G ,
Da Figura 3.4, a posio, 0 p Gi 0 , a velocidade, 0 p& Gi 0 , e a acelerao, 0 p
i 0
do centro de massa do elo i em relao ao referencial da base so, respectivamente,
0

p Gi 0 = 0 p i 0 + 0 R i i p Gi i

p& Gi 0 = 0 p& i 0 + 0 i 0 0 R i i p Gi i

(Eq. 3.60)

(Eq. 3.61)

(
)

&& G = 0 p
&& i + 0
& i 0 R i i p G + 0 i 0 i 0 R i i p G
p
i 0
0
0
i i
0
0
i i

&& i 0 + 0
& i 0 i p Gi 0 + 0 i 0 0 i 0 i p Gi 0
=0 p

))

(Eq. 3.62)

Note-se que o referencial Gi est fixo relativamente ao referencial i, ambos fixos ao

elo i. As velocidades angulares dos referenciais Gi e i em relao base so iguais:
0

Gi 0 = 0 i 0

(Eq. 3.63)

83

Gi
i

pi1

0
0

pi

i 1

pGi

pGi

pi

i 1

Figura 3.4 Referenciais associados ao elo i.

Os vectores de fora e de momento totais aplicados no centro de massa elo i

sero, respectivamente,

FGi 0 =
N Gi 0 =

d
dt

Gi

d
&& G
mi 0 p& Gi 0 = mi 0 p
i 0
dt

& +0
I i 0 0i 0 = Gi I i 0 0
i0
i0

(Eq. 3.64)

Gi

I i 0 0i 0

(Eq. 3.65)

Considere-se que f i 0 a fora e n i 0 o momento exercidos pelo elo i-1 no

elo i, na origem do referencial i-1.

Assim sendo,

FGi 0 = fi 0 fi +1 0

(
+( p

) (
) F

(Eq. 3.66)

N Gi 0 = n i 0 n i +1 0 + 0 p i 1 0 0 p Gi 0 fi 0 0 p i 0 0 p Gi 0 fi +1 0
= n i 0 n i +1 0

i 1 0

0 p Gi 0

Gi 0

i 1

p i 0 f i +1 0

(Eq. 3.67)

Note-se que f i +1 0 a fora exercida pelo elo i no elo i+1, na origem do referencial i,
ou seja, a fora que o elo i+1 exerce no elo i simtrica da anterior.
84

Usando a relao
p Gi 0 0 p i 1 0 = i 1 p i 0 + i p Gi 0

(Eq. 3.68)

&& G + f i +1
fi 0 = FGi 0 + f i +1 0 = mi 0 p
i 0
0

(Eq. 3.69)

(Eq. 3.70)

vem

n i 0 = n i +1 0 + i 1p i 0 f i +1 0 +

i 1

p i 0 + i p Gi 0 FGi 0 + N Gi 0

Estas equaes so recursivas, podendo ser usadas para determinar as foras e os

momentos, f i 0 e n i 0 , nos elos do manipulador (i = 1, 2, n).

de notar que para um manipulador com n elos, f n +1 0 e n n+1 0 , so,

respectivamente, a fora e o momento aplicados pelo rgo terminal do manipulador
no ambiente. Por outro lado, se a base do manipulador (elo 0) estiver fixa, ento

& = 0 p& = 0 e 0 p
&& 0 = g x
0 0 = 0
00
00
0

gy

gz .

Para uma junta rotativa o binrio aplicado na junta ser a projeco do vector

n i 0 em zi-1 (possivelmente haver que somar ainda o binrio de atrito na junta). Para
uma junta prismtica a fora aplicada na junta ser a projeco do vector f i 0 em zi-1
(possivelmente tambm haver que somar a fora de atrito na junta) (Figura 3.5).

85

zi-1
i-1

i
junta i

Figura 3.5 Junta i.

n Ti 0 z i 1 , se junta R
i = T
f i 0 z i 1 , se junta P

(Eq. 3.71)

O mtodo de Newton-Euler recursivo. As velocidades e as aceleraes dos

elos so calculadas comeando no elo da base, em direco ao rgo terminal
(propagao para a frente forward equations). Depois de calculadas todas as
velocidades e aceleraes, as foras e os momentos aplicados so calculados
comeando no rgo terminal, caminhando em direco base (propagao para trs
- backward equations).

Algoritmo 3.1 (Newton-Euler recursivo)

I - Propagao de velocidades e de aceleraes (forward equations)

D1. Para i = 1, 2, , n repetir os passos D2 a D5.

D2. i 0 =

&i =
D3.
0

i 1 0 + &i z i 1 , se junta R

i 1 0 ,

& i 1 + &&i z i 1 + 0 i 1 &i z i 1 , se junta R

0
0

& i 1 ,

se junta P

se junta P

86

&& i =
D4. 0 p
0

&&i 1 + 0
& i i 1 p i + 0 i 0 i i 1 p i ,
p
0
0
0
0
0
0

&&i 1 + d&&i z i 1 + 2 0 i d&i z i 1 +

p
0
0
0

& i i 1 p i + 0 i 0 i i 1 p i ,

0
0
0
0
0

&& G = 0 p
&& i + 0
& i i p G + 0 i 0 i i p G
D5. 0 p
i 0
0
0
i 0
0
0
i 0

se junta R

se junta P

II - Propagao de foras e momentos (backward equations)

D6. Para i = n, n-1, , 1 repetir os passos D7 a D11.

&& G
D7. FGi 0 = mi 0 p
i 0

& +0
D8. N Gi 0 = Gi I i 0 0
i0
i0

D9. fi 0 = FGi 0 + f i +1 0

D10. n i 0 = n i +1 0 + i 1p i 0 f i +1 0 +

nTi 0 z i 1 , se junta R
D11. i = T
fi 0 z i 1 , se junta P

3.2.2

Gi

I i 0 0i 0

i 1

)
)

p i 0 + i p Gi 0 FGi 0 + N Gi 0

EQUAES DE NEWTON-EULER NOS REFERENCIAIS DOS

PRPRIOS ELOS

Se todos os vectores e parmetros associados ao elo i estiverem expressos no

referencial i, o peso computacional envolvido na determinao do modelo dinmico
de um manipulador srie com n gdl baixa consideravelmente, sendo que o tempo de
clculo passa a ser proporcional a n.

Algoritmo 3.2 (Newton-Euler recursivo nos referenciais dos prprios elos)

I - Propagao de velocidades e de aceleraes (forward equations)

D1. Para i = 1, 2, , n repetir os passos D2 a D5.

87

D2.
i

R 0 i 0 =

R i 1

R i 1

D3.
i

&i =
R0
0

R i 1

R i 1

(
(

i 1

R 0 0 i 1 0 + &i z 0 ,

se junta R, z 0 = [0 0 1]

i 1

R 0 0 i 1 0 ,

se junta P

(
(

i 1

& i 1 + &&i z 0 +
R0 0
0

i 1

& i 1 ,
R0 0
0

D4.

(R
(( R

&&i =
R0 0p
0

)(
) ( R

i 1

i 0

i 1

se junta R
se junta P

) (
)
))+ R ( R

pi 0

i 1

i 1

&&i 1 ,
p
0

) (

se junta R

)(

&&i 1 + i R 0 0
& i i R 0 i 1 p i +
R i 1 d&&i z 0 + i 1 R 0 0 p
0
0
0

)(
) (( R

2 i R 0 0 i 0 i R i 1d&i z 0 +

(R

R 0 0 i 1 0 &i z 0 ,

& i 0 i R 0 i 1 p i 0 + i R 0 0 i 0

i 0

)(

))

(
) (( R

)(
) ( R

i 0 i R 0 i 1 p i 0 ,

se junta P

&&G = i R 0 0 p
&& i + i R 0 0
& i i R 0 i pG +
R0 0p
i 0
0
0
i 0

(R

D5.

i 0

i0

i
0

p Gi 0

))

II - Propagao de foras e momentos (backward equations)

D6. Para i = n, n-1, , 1 repetir os passos D7 a D11.

&&G
D7. i R 0FGi 0 = mi i R 0 0 p
i 0
i

D8.

R 0 N Gi 0 = i R 0 Gi I i 0 0 R i

(R

D9. i R 0fi 0 = i R i +1
i

D10.

i +1

R 0n i 0 = i R i +1

(R

) ((

& i 0 +

)( R
0

0
i

i 0

))

R 0fi +1 0 + i R 0FGi 0

i +1

i 1

i 0 i R 0 Gi I i 0 0 R i

)( R

R 0n i +1 0 +

p i 0 + R 0 p Gi 0
i

) ( R f ))+
) ( R F )+ R N

i +1

R 0 i 1 p i 0
i

i +1

0 i +1 0

0 Gi 0

Gi 0

88

3.2.3

(
(

i R 0n
i0
D11. i = i
R 0fi 0

) ( R z ),
) ( R z ),
T

i 1 0

se junta R

i 1 0

se junta P

MODELO DINMICO DE UM MANIPULADOR CARTESIANO

Considere-se o manipulador cartesiano da Figura 3.6. Os elos tm massas m1,

m2 e m3, sendo l1, l2 e l3 as distncias medidas desde as origens dos referenciais 1 2 e
3 aos centros de massa dos elos.

x1
y1

x0

z1

z0
y0

x2

z2

y2
x3

y3
z3

Figura 3.6 Manipulador cartesiano com 3 gdl.

Tabela 3.1 Parmetros de D-H do manipulador cartesiano.

Junta i

ai

di

-90

d1

-90

90

-a2

d2

d3

89

Dado que todas as juntas so prismticas, todas as velocidades e aceleraes

angulares sero nulas.

Considere-se que a base est fixa ( 0 p& 0

= 0 ) e que o manipulador no exerce

qualquer fora no ambiente ( 0 f 4 = 0 ). Considere-se ainda que se faz sentir o efeito

0

&& 0 = g = [ g 0 0] ).
da gravidade ( 0 p
T

Os vectores posio que interessa considerar para mais tarde so

p1 0

0
= 0
d1

p G1 0

0
= l1
0

p2 0

0
= d 2
a2

p G2 0

0
= 0
l2

p3 0

d 3
= 0
0

(Eq. 3.72)

l3
= 0
0

(Eq. 3.73)

p G3 0

3.2.3.1 PROPAGAO DAS VELOCIDADES E DAS ACELERAES

&&1
p
0

0 g g
0
&
&
&& 0 = 0 + 0 = 0
= z 0 d1 + p
0

d&&1 0 d&&1

(Eq. 3.74)

&& 2
p
0

0 g g
0
&
&
&&1 = d&&2 + 0 = d&&2
= z 1d 2 + p
0

0 d&&1 d&&1

(Eq. 3.75)

&& 3 0 = z 2 d&&3 + p
&& 2 0
p

d&&3 g d&&3 g

= 0 + d&&2 = d&&2
0 d&&1 d&&1

&& G = p
&&1
p
1 0
0

&& G = p
&& 2
p
2 0
0

(Eq. 3.76)

(Eq. 3.77)
(Eq. 3.78)
90

&& G = p
&& 3
p
3 0
0

(Eq. 3.79)

3.2.3.2 PROPAGAO DE FORAS E MOMENTOS

d&&3 g

= m3 d&&2
d&&1

(Eq. 3.80)

g
= m2 d&&2
d&&1

(Eq. 3.81)

g
= m1 0
d&&1

(Eq. 3.82)

N G3 0 = N G2 0 = N G1 0 = 0

(Eq. 3.83)

d&&3 g

= m3 d&&2
d&&1

(Eq. 3.84)

&& G3 0
FG3 0 = m3 p

&& G
FG2 0 = m2 p
2 0

&&G
FG1 0 = m1 p
1 0

f3 0 = FG3 0

d&&3 g
g

= m2 d&&2 + m3 d&&2
d&&1
d&&1

(Eq. 3.85)

d&&3 g
g
g

= m1 0 + m2 d&&2 + m3 d&&2
d&&1
d&&1
d&&1

(Eq. 3.86)

d 3 l3

= 0 + 0 FG3 0
0 0

(Eq. 3.87)

f 2 0 = FG2 0 + f3 0

f1 0 = FG1 0 + f 2 0

n3 0

91

n 2 0 = n3 0

0 0
0

+ d 2 f 3 0 + d 2 + 0 FG2 0
a l
a2
2 2

(Eq. 3.88)

0 0
0

+ 0 f 2 0 + 0 + l1 FG1 0
d 0
d1
1

(Eq. 3.89)

n1 0 = n 2 0

Os momentos so todos absorvidos pela estrutura, pelo que tm interesse

apenas do ponto de vista do dimensionamento (projecto estrutural) dessa mesma
estrutura. Assim, as foras nas juntas so

1
3 = f 3T 0 z 2 = f3T 0 0 = m3 d&&3 + g
0

3.2.4

(Eq. 3.90)

0
2 = f 2T 0 z1 = f 2T 0 1 = (m2 + m3 )d&&2
0

(Eq. 3.91)

0
1 = f1T0 z 0 = f1T0 0 = (m1 + m2 + m3 )d&&1
1

(Eq. 3.92)

MODELO DINMICO DE UM MANIPULADOR 2R PLANAR

Considere-se o manipulador planar com dois gdl da Figura 3.7 (Fu et al.,
1987).

92

Figura 3.7 Manipulador planar com dois gdl.

Os referenciais, estabelecidos de acordo com o algoritmo de D-H, bem como

os parmetros geomtricos de interesse esto assinalados na figura.

As matrizes de rotao so

C2
R 2 = S 2
0

S2

C12
R 2 = S12
0

S12

C1 S1 0
R1 = S1 C1 0
0
0 1

C2
0

C12
0

(Eq. 3.93)

0
0
1

(Eq. 3.94)

0
0
1

(Eq. 3.95)

Assumam-se os seguintes valores

0

&0 =0
0 0 = 0
0

(Eq. 3.96)
93

p& 0 0 = 0

&& 0 = [0 g
p
0

(Eq. 3.97)
0]

(Eq. 3.98)

3.2.4.1 PROPAGAO DAS VELOCIDADES E DAS ACELERAES

3.2.4.1.1 Velocidade angular

Para i = 1 tem-se:

R 0 1 0 =1 R 0 0 0 + z 0&1

C1 S1 0 0
0
= S1 C1 0 0&1 = 0&1
0
1
0 1 1

(Eq. 3.99)

Para i = 2 tem-se:

R 0 2 0 = 2 R1 1 R 0 1 0 + z 0&2
C2
= S 2
0

S2
C2
0

0
0
1

0
&
01
1

0 0
0& = 0 & + &
2 1 2
1 1

(Eq. 3.100)

3.2.4.1.2 Acelerao angular

Para i = 1 tem-se:

0
& =1 R 0 0
& + z 0&&1 + 0 z 0&1 = [0 0 1]T &&1
R0
10
00
00

(Eq. 3.101)

Para i = 2 tem-se:

0
0
& + z 0&&2 + 1 R 0 0 z 0&2
R 0 & 2 0 = 2 R1 1 R 0
10
10

T
= [0 0 1] &&1 + &&2

(Eq. 3.102)

94

3.2.4.1.3 Acelerao linear

Para i = 1 tem-se:

)(
) [( R

0
0
& 1R0 0p +
&&1 0 = 1 R 0
R0 p
10
10

(R

1 0

)]

)(

&& 0 0
1 0 1 R 0 0 p1 0 +1 R 0 0 p

0
0
l 0
l gS1

= 0&&1 0 + 0&1 0&1 0 + gC1

1
1
0 1
0 0

l&12 + gS1

= l&&1 + gC1

(Eq. 3.103)

Para i = 2 tem-se:

)(
) [( R

0
0
& 2 R 0 1p +
&& 2 = 2 R 0
R0 p
20
20
0

(R

2 0

)]

)(

&&1
2 0 2 R 0 1 p 2 0 + 2 R1 1 R 0 0 p
0

0 l 0 0 l

= 0 0 + 0 0 0 +
&&1 + &&2 0 &1 + &2 &1 + &2 0
2
C2 S 2 0 l&1 + gS1
S C 0 l&& + gC
2
1
2
1

0
0 1
0

l S 2&&1 C2&12 &12 &22 2&1&2 + gS12

l &&1 + &&2 + C2&&1 + S 2&12 + gC12

=

(Eq. 3.104)

3.2.4.1.4 Acelerao linear do centro de massa

Para i = 1 tem-se:

)(
) [( R

)
) ( R

0
0
& 1R0 1 p
&&G = 1 R 0
R0 p
+
10
G1 0
1 0

(R

1 0

1 0

)]

&&1
p G1 0 +1 R 0 0 p
0

(Eq. 3.105)

95

onde,

R 0 p G1 0

p G1 0

l
2 C1
l
= S1
2
0

C1 S1
= S1 C1
0
0

(Eq. 3.106)

l
C1
l
0 2
l
2
0 S1 = 0
2
1 0 0

(Eq. 3.107)

Assim,

&&G1 0
R0 p

l
l
0
2 0 0 2

= 0&&1 0 + 0 0 0 +


1
0 &1 &1 0

(Eq. 3.108)

l &2

1 + gS1
2

&
l1 + gS1
2

&&
l &&
l1 + gC1 = 2 1 + gC1

0
0

Para i = 2 tem-se:

)(
) [( R

)
) ( R

0
0
& 2 R0 2 p
&&G = 2 R 0
R0 p
+
20
G2 0
2 0

(R

2 0

2 0

)]

&& 2
p G2 0 + 2 R 0 0 p
0

(Eq. 3.109)

onde,

96

p G2 0

C12
= S12
0

R 0 p G2 0

2 C12
l

= S12
2
0

S12
C12
0

(Eq. 3.110)

C12 l

0 2
l
2

0 S12 = 0
2
1 0 0

(Eq. 3.111)

Assim,

&&G
R0 p
2 0

l
l
0 2 0 0 2

= 0 0 + 0 0 0 +


&&1 + &&2 0 &1 + &2 &1 + &2 0

l S 2&&1 C2&12 &12 &22 2&1&2 + gS12

(Eq. 3.112)
l &&1 + &&2 + C2&&1 + S 2&12 + gC12

l S 2&&1 C2&12 1 &12 1 &22 &1&2 + gS12

2
2

= l C2&&1 + S 2&12 + 1 &&1 + 1 &&2 + gC12

2
2

3.2.4.2 PROPAGAO DE FORAS E MOMENTOS

Assuma-se que f3 0 = 0 e n 3 0 = 0 .
3.2.4.2.1 Foras
Para i = 2 tem-se:

97

) (

&&G
R 0f 2 0 = 2 R 3 3 R 0f 3 0 + 2 R 0FG2 0 = 2 R 0F2 0 = m2 2 R 0 0 p
2 0

m2l S 2&&1 C2&12 1 &12 1 &22 &1&2 + gm2 S12

2
2

(Eq. 3.113)
2
&
&
&
&
&
1
= m2l C21 + S 21 + 1 + 1 S 2&&2 + gm2C12
2
2

Para i = 1 tem-se:
1

R 0f1 0 =1 R 2 2 R 0f 2 0 +1 R 0 FG1 0
S2
C2

C2
= S 2
0

0
0
0
1
m2l S 2&&1 C2&2 1 &12 1 &22 &1&2 + gm2 S12
2
2

2
&
&
&
&
&
1
1 &&2 + gm2C12 + m1 1 R 0 0 p
&&1 0
m
l
C

+
+
+

2
2 1
2 1
1
2
2

m2l &12 1 C2 &12 + &22 C2&1&2 1 S 2 &&1 + &&2

2
2

&
1
gm2 (C12 S 2 C2 S12 )
m l + gm1S1
2 1 1

2
2
&& 1
&
&
&& 1
&& &&
m2l 1 2 S 2 1 + 2 S 21 2 + 2 C2 1 + 2 +

gm2C1 + 1 m1l&&1 + gm1C1

=

(Eq. 3.114)

)]

)]

3.2.4.2.2 Momentos
Para i = 2 tem-se:
2

)(

R 0n 2 0 = 2 R 0 1 p 2 0 + 2 R 0 2 p G2 0 2 R 0FG2 0 + 2 R 0 N G2 0

(Eq. 3.115)

onde,

98

R0 p2 0

p2 0

lC12
= lS12
0

C12
= S12
0

S12
C12
0

(Eq. 3.116)

0 lC12 l
0 lS12 = 0
1 0 0

(Eq. 3.117)

Assim,

R 0n 2 0

l
&&
&2 1 &2 1 &2 & &

2 m2l S 21 C21 2 1 2 2 1 2 + gm2 S12

= 0 m2l C2&&1 + S 2&12 + 1 &&1 + 1 &&2 + gm2C12 +
2
2

0
0

0
0
1 m l 2 &&1 + &&2
12 2

1 m l2
12 2
0

(Eq. 3.118)

0
=

1 m l 2&& + 1 m l 2&& + 1 m l 2 C && + S & 2 + 1 m glC

2 1
2 1
3 2 2
2 2
2 2 12
3 2 1

Para i = 1 tem-se:
1

)(

))

R 0n1 0 =1 R 2 2 R 0n 2 0 + 2 R 0 0 p1 0 2 R 0f 2 0 +

(R
1

0
0

)(

p1 0 +1 R 0 1 p G1 0 1 R 0 FG1 0 +1R 0 N G1 0

(Eq. 3.119)

onde,

p1 0

lC1
= lS1
0

R 0 p1 0

lC2
= lS 2
0

(Eq. 3.120)

(Eq. 3.121)

99

l
= 0
0

R 0 0 p1 0

(Eq. 3.122)

Assim,
1

(( R p ) ( R f ))+
( R F )+ R N

R 0n1 0 =1 R 2 2 R 0n 2 0 +1 R 2
l
2

0 0

0 20

10

(Eq. 3.123)

0 G1 0

G1 0

3.2.4.2.3 Foras aplicadas nas juntas

Para i = 2 tem-se:

2 = 2 R 0n 2 0

) ( R z ) = 13 m l && + 13 m l && +
T 2

1 0

(Eq. 3.124)

1 m2l 2C2&&1 + 1 m2 glC12 + 1 m2l 2 S 2&12

2
2
2
Para i = 1 tem-se:

1 = 1 R 0n1 0

) ( R z ) = 13 m l && + 4 3 m l && + 13 m l && +

T 1

1 0

m2l 2C2&&1 + 1 m2l 2C2&&2 m2l 2 S 2&1&2 1 m2l 2 S 2&22 +

2
2
1 m glC + 1 m glC + m glC
2
1
2 1 1
2 2 12

(Eq. 3.125)

Querendo representar o modelo dinmico numa forma compacta, explicitando

as matrizes de inrcia e de coriolis e centrpetos e o vector de termos gravticos,
necessrio rescrever as equaes (Eq. 3.124) e (Eq. 3.125).

Assim, os coeficientes de termos onde surgem derivadas temporais de

segunda ordem das coordenadas generalizadas, pertencem matriz de inrcia; os
coeficientes de termos onde surgem produtos de derivadas temporais de primeira
ordem pertencem matriz de Coriolis e centrpetos; os termos independentes da
velocidade pertencem ao vector de termos gravticos.

100

REFERNCIAS

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New York;
Coiffet, P., 1982, Les Robs, Tome 1: Modlisation et commande, Hermes, Paris;
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Klafter, R., Chmielewski, T., Negin, M., 1989, Robotic Engineering, an Integrated
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Mendes Lopes, A., 2000, Um Dispositivo Robtico para Controlo de ForaImpedncia de Manipuladores Industriais, Tese de Doutoramento, FEUP,
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101