V CONGRESSO NACIONAL DE ENGENHARIA MECNICA V NATIONAL CONGRESS OF MECHANICAL ENGINEERING 25 a 28 de agosto de 2008 Salvador Bahia - Brasil August 25 28,

28, 2008 - Salvador Bahia Brazil

SIMULAO DE COMANDOS ELETROPNEUMTICOS COM AUXLIO DE FERRAMENTA COMPUTACIONAL

Wesley de Almeida Souto, soutow@gmail.com1 Francisco Antnio Belo, belo@pesquisador.cnpq.br1 Edil Jarles de Jesus Nascimento, edildejesus@hotmail.com1
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Universidade Federal da Paraba UFPB, Lab. de Energia Solar , Jd. Cidade Universitria, Joo Pessoa-PB, 58051-900

Resumo: Este trabalho tem como objetivos mostrar a viabilidade de utilizao de software de simulao em projetos de sistemas eletropneumticos e ressaltar a importncia da simulao como ferramenta complementar ao tradicional mtodo de ensino expositivo. Existem vrias opes de simuladores no mercado, com propostas e desempenhos similares, entretanto, neste trabalho utilizou-se o software FluidSIM, da Festo. Ele dispe de simbologia normalizada permitindo a elaborao e simulao de circuitos de comandos eltricos, pneumticos e eletropneumticos, onde possvel, a partir de um modelo pr-concebido, testar com fidelidade o comportamento real dos circuitos, revelando valores de presso, velocidade, estado de sensores, movimentao e posio de vlvulas e atuadores. Os resultados alcanados pelos usurios refletem uma maior compreenso da lgica adotada, otimizao do tempo no processo de ensaios, reduo de custos para montagem final de circuitos reais e conseqentemente otimizao nos projetos de automao industrial. Deste modo, pode-se afirmar que os simuladores atuam como ferramentas auxiliares no processo ensino-aprendizagem, conduzindo a uma melhor compreenso de alguns fenmenos fsicos ocorridos nestes experimentos, devido interatividade proporcionada pelos recursos tecnolgicos. Palavras-chave: sistemas pneumticos, simuladores, sensores, atuadores

1. INTRODUO A crescente complexidade dos processos de automao industrial, nas diversas reas de conhecimento, e a maior disponibilidade de recursos computacionais tm proporcionado uma significativa utilizao das tcnicas de representao de modelos computacionais de um sistema real. Define-se a simulao como sendo o processo de projetar um modelo computacional de um sistema real e conduzir experimentos, com o propsito de entender seu comportamento e/ou avaliar estratgias para sua operao (Pedgen et al, 1995). Atualmente, na medida em que os processos mercantis e produtivos tornam-se mais complexos e dinmicos, o trabalho deve interligar-se aprendizagem, para que as organizaes permaneam competitivas (Senge, 1994). Isso equivale a dizer que as organizaes devem investir na permanente qualificao de seus colaboradores sob pena da perda das condies de competitividade mercantil. A utilizao da simulao como um objeto de aprendizagem, educao ou treinamento, pode trazer vrios benefcios a esse processo, sobretudo permitir a unio dos conceitos passados em sala de aula observao de processos fsicos reais. No entanto, apesar das vantagens obtidas com o uso de simulaes, preciso entender com clareza o papel desta atividade, pois a mesma no substitui a prtica em laboratrio ou em campo. Na simulao, um dos principais objetivos a viso de que os resultados obtidos esto de acordo com a teoria apresentada em sala, enquanto a prtica em laboratrio, alm deste, proporciona o manuseio com componentes e equipamentos reais. As atividades desenvolvidas na disciplina de Automao Industrial representam um caso tpico onde o uso de simulaes pode ser aplicado com observao ntida dos resultados obtidos. A utilizao de uma grande variedade de dispositivos eletropneumticos, sensores (fim de curso, pticos, magnticos), alm de circuitos de comandos, exige um investimento considervel na aquisio de componentes e equipamentos para o funcionamento destes laboratrios, mas raramente estes recursos so encontrados em instituies pblicas de ensino (Souto et al, 2007). Portanto, o acesso a programas que permitem simular circuitos eletropneumticos e de comandos eltricos com vasta variedade de componentes e equipamentos, constituem uma ferramenta fundamental para a diminuio da distncia entre teoria e prtica, permitindo ao aluno a manipulao de circuitos e observao de seus resultados num ambiente virtual.

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Aps isto, com componentes previamente selecionados, pode-se comprovar, num laboratrio fsico, alguns resultados simulados alm do manuseio dos componentes reais. Sob este contexto, este trabalho apresenta alguns exemplos da utilizao da simulao computacional como ferramenta auxiliar no processo de ensino de circuitos eletropneumticos. 2. SISTEMAS PNEUMTICOS O termo pneumtica derivado do grego Pneumos ou Pneuma (respirao, sopro) e definido como a parte da Fsica que se ocupa da dinmica e dos fenmenos fsicos relacionados com os gases ou vcuos. tambm o estudo da converso da energia pneumtica em energia mecnica, atravs dos respectivos elementos de trabalho (Parker, 2007). Os sistemas pneumticos utilizam como forma de energia o ar comprimido e so utilizados em sistemas de automao. Deste modo, a pneumtica, juntamente com a eletrnica, constitui o principal meio de automao de vrias indstrias, sendo que a maior parte das aplicaes de baixo custo utiliza a pneumtica como sistema de controle. 2.1. Vantagens dos Sistemas Pneumticos O ar existe em volume ilimitado e quando comprimido pode ser facilmente armazenado para posterior utilizao em diversos sistemas de transmisso de energia considerados no poluentes e limpos. 2.2. Desvantagens dos Sistemas Pneumticos O ar compressvel o que dificulta um posicionamento preciso; o ar expande-se o que pode originar acidentes do tipo exploso; no permitem a aplicao de foras elevadas j que no possvel utilizar presses elevadas; existem somente dois tipos de movimento o rotativo e o linear. 2.3. Estrutura de um Sistema Pneumtico A elaborao de um circuito requer um pensamento lgico e a correta escolha dos mtodos possveis de execuo a partir da lgica requerida. Os elementos de trabalho (cilindros, motores) so responsveis pela execuo de uma determinada ordem, os elementos de comando (vlvulas direcionais) pela sada dos sinais, os elementos de processamento de sinais (vlvulas, elementos OU, E e temporizadores) se encarregam do tratamento dos sinais. Os elementos de sinais (botes, fins-de-curso, detector de proximidade) introduzem os sinais e os elementos de produo, tratamento e distribuio (unidade de conservao, vlvula de fechamento e distribuidor) so representados pelas fontes de energia (Festo, 2001). A estrutura de um sistema pneumtico representada conforme mostrado na Fig. (1).

Elementos de trabalho

Elementos de comando

Elementos de processamento de sinais

Elementos de sinais

Elementos de produo, tratamento e distribuio

Figura 1. Estrutura de um sistema pneumtico 3. DENOMINAO DOS ELEMENTOS PNEUMTICOS Os elementos pneumticos so identificados por meio de nmeros (norma DIN) ou por meio de letras (norma ISO). Todos os elementos pneumticos devem ser representados no esquema na posio inicial de comando. Se na posio inicial, a vlvula j est acionada, isso deve ser indicado no esquema. Cada elemento dentro de um circuito pneumtico

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tem sua funo e para a sua identificao utilizada a seguinte regra: A identificao composta de um nmero de grupo e a numerao seguinte indica a funo do elemento, (Festo, 2001). A Tabela (1) mostra a classificao dos grupos. Tabela 1. Classificao dos grupos Grupo 0 1, 2, 3 ... .0 .1 .2, .4, ... .3, .5, ... .01, .02, ... Funo do elemento Elementos que constituem a alimentao da energia Designao das diversas cadeias de comando Elemento de trabalho, exemplo, 1.0, 2.0 ... Elemento de comando, exemplo, 1.1, 2.1 ... Elementos que influenciam no avano do elemento de trabalho, por ex.: 1.2, 1.4 (ns pares) Elementos que influenciam no retorno do elemento de trabalho, por ex.: 1.3, 2.5 (ns mpares) Elementos que auxiliam no movimento (lento/rpido) dos elementos de trabalho. Para avano nmero par e retorno nmero mpar, por exemplo, 1.01, 1.02

3.1. Circuitos Pneumticos Os circuitos pneumticos so compostos por vlvulas pneumticas e so responsveis por comandar os atuadores pneumticos. Admitindo-se a situao onde um cilindro de dupla ao deve avanar, aps ser dado um sinal de acionamento manual e retornar automaticamente ao chegar ao seu final de curso, com velocidade controlada tanto para avano quanto para recuo e dispositivo de parada de emergncia, foi desenhado e simulado no FluidSIM o circuito pneumtico mostrado na Fig. (2).

1.0 a1 1. 02
40% 100% 4 2 2 5 1 3 1

1. 01

a1 1.3
1 3 2

1.1

1.5

1.2
1 3

1.7
1 3

0.1

Figura 2. Circuito de avano manual, retorno automtico, controle de velocidade e parada de emergncia Esquema ilustrado na Fig. (2) representa um circuito pneumtico de avano manual, retorno automtico, controle de velocidades e parada de emergncia, sendo que a vlvula 3/2 vias (1.2) acionada por boto e tem retorno por mola. Ao ser habilitada, esta vlvula promove a pilotagem da vlvula 5/2 vias (1.1) e conseqentemente o avano do cilindro de dupla ao (1.0). Ao chegar ao final do curso da haste do cilindro de dupla ao, o sensor fim-de-curso (a1) comuta a vlvula 3/2 vias (1.3) promovendo a mudana de estado da vlvula 5/2 vias (1.1) e o seu conseqente retorno. As velocidades de recuo e de avano do cilindro so reguladas atravs das vlvulas reguladoras de fluxo (1.01 e 1.02). Entretanto, caso haja necessidade de interrupo de emergncia, a vlvula 3/2 vias (1.7) dever ser acionada atravs do boto de emergncia fazendo com que o cilindro retome a sua posio de origem, ou seja, recuado.

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3.2. Identificao por Letras Neste mtodo, os elementos de trabalho so identificados por letras maisculas e os fins de curso com letras minsculas, identificados em funo da sua posio e do cilindro que os acionam, conforme mostrado na Tab. (2). Tabela 2. Identificao dos elementos de trabalho Letra A, B, C, ... a0, b0, c0, ... a1, b1, c1, ... Funo Elementos de trabalho Elementos fins de curso colocados na posio traseira das hastes dos cilindros Elementos fins de curso colocados na posio dianteira das hastes dos cilindros

A partir da combinao de letras e nmeros a identificao dos elementos do circuito fica organizada. 3.3. Seqncia de Movimento das Hastes dos Cilindros Os sistemas automatizados geralmente utilizam mais de um atuador ocasionando uma relao de dependncia nos movimentos de cada um deles. Tipicamente o movimento ou ao de um determinado atuador s poder ocorrer aps a concluso do movimento ou ao que imediatamente o precede. A essa seqncia de movimentos dependentes um do outro denominada cadeia de comandos. A seqncia do movimento dos pistes pode ser representada por diversas formas. As mais usuais so: Tabela, Algbrica e Diagrama Trajeto-Passo. 3.3.1. Representao em Formato de Tabela Tabela 3. Representao da seqncia de movimento dos pistes em formato de tabela Passo do cilindro 1 2 3 4 Haste do cilindro 1.0 Avana ------------------Recua Haste do cilindro 2.0 ---------Avana ---------Recua Haste do cilindro 3.0 ------------------Avana Recua

3.3.2. Representao em Forma Algbrica Sendo: 1.0 - cilindro A; 2.0 - cilindro B; 3.0 - cilindro C Ento, a seqncia : A+ B+ C+ A-B-COnde: + = avano da haste; - = recuo da haste. 3.3.3. Representao em Diagrama Trajeto-Passo O diagrama Trajeto-Passo mostrado na Fig.(3) representa o caso em que trs atuadores devem avanar seqencialmente, aps o final de curso de movimento de cada um. O retorno dos atuadores ocorre simultaneamente, aps o ltimo atuador atingir o seu final de curso. A Figura (3) ilustra esta situao.
1 1 2 3 4 5

Atuador_A
0 1 1 2 3 4 5

Atuador_B
0 1 1 2 3 4 5

Atuador_C
0

A+

B+

C+ A-B-C-

Figura 3. Diagrama Trajeto-Passo

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O diagrama trajeto-passo consiste em representar, nas ordenadas, o trajeto de um atuador e nas abscissas, os passos. A abreviao indicada pela letra do atuador, seguida do sinal positivo (indicando avano) ou negativo (indicando retorno). 4. ELETROPNEUMTICA Segundo Fialho (2003), a eletropneumtica o ramo da pneumtica que utiliza energia eltrica alternada ou contnua como fonte de acionamento de vlvulas. Os componentes eltricos tais como, chaves, interruptores e principalmente rels, so responsveis pelo processamento de sinais. Os elementos de sinais so eltricos e os acionamentos das vlvulas direcionais que acionam os cilindros so feitos por solenides (vlvulas direcionais com duplo ou simples solenide). O comando pode ser executado por controladores lgicos programveis CLPs, ou atravs de microprocessadores, utilizando vlvulas solenides. Os componentes que realizam controles tipicamente pneumticos so substitudos por rels, comutadores de potncia, interruptores, pressostatos e sensores eltricos. O uso da eletropneumtica indicado em ambientes em que haja risco de exploso. 4.1. Conversor Eltrico-Pneumtico Os conversores eltrico-pneumticos foram desenvolvidos com o objetivo de se aproveitar as vantagens dos comandos eltricos e pneumticos para utilizao em sistemas que empregam a pneumtica e a eletricidade respectivamente para as partes de trabalho e de comando, ou vice-versa. Nestes sistemas de converso, os elementos de comando so as vlvulas solenides, responsveis pela converso de sinais eltricos em sinais pneumticos. A parte eltrica destas vlvulas constituda por um cabeote no qual se encontra uma bobina com um ncleo metlico mvel. Ao receber o sinal eltrico, a bobina produz um campo magntico que movimenta o ncleo que provoca o acionamento da vlvula pneumtica (Festo, 2001) 5. SOFTWARE DE SIMULAO O software FluidSIM muito importante para o ensino de projetos que simulam circuitos pneumticos bsicos, inclusive circuitos eletropneumticos. A sua utilizao permite simular projetos com animao dos elementos, tais como cilindros e vlvulas, havendo inclusive a mudana de cor das linhas quando as mesmas esto ou no pressurizadas. Quando da utilizao de determinadas vlvulas, tais como a reguladora de fluxo, permitida, ao se clicar duas vezes sobre a mesma, a sua regulagem, simulando a passagem maior ou menor de ar comprimido, conforme mostrado na Fig. (4).

80%

Figura 4. Vlvula reguladora de fluxo unidirecional. Conta com biblioteca de ajuda e recursos grficos de demonstrao do funcionamento de diversos componentes tais como, cilindros, vlvulas, sensores e de que maneira feita a captao de ar e sua distribuio, permite, ainda, a comunicao com dispositivos de hardware compatveis com o programa. A Figura (5) mostra alguns dos diversos componentes disponibilizados pela biblioteca do FluidSIM.
2 2 4 2 4 2

5 1 2 1

5 1 1 1

2 1 1

5 5

Figura 5. Simbologia da biblioteca do FluidSIM (Festo, 2007)

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Este aplicativo, compatvel com a plataforma Windows, dirigido tanto a projetistas como a professores, que esto desenvolvendo e ensinando a construo de circuitos. O contedo desse software no exclusivo para pneumtica, pois abrange: condutores, cilindros, vlvulas, posicionadores, lgica, temporizadores, seqenciadores, reguladores de presso, reguladores de vazo, acessrios e componentes de depresso. 5.1. Circuito Eletropneumtico Simulado Fialho (2003) mostra que as vlvulas de comando eltrico, utilizadas num circuito eletropneumtico, tm construo interna semelhante s vlvulas pneumticas. A diferenas entre ambas a forma de acionamento de cada uma. Nas vlvulas pneumticas, o acionamento poder ser realizado por ao manual, mecnica ou pneumtica. As vlvulas de comando eltrico, tambm conhecidas por vlvulas solenides, requerem um circuito eltrico de comando. O acionamento das vlvulas solenides pode ser realizado a partir de chaves, sensores, rels e controladores lgicos programveis CLPs. A Figura (6) mostra a soluo eletropneumtica para o circuito de retorno automtico e parada de emergncia. Comparando-se com o circuito mostrado na Fig. (2), nota-se a presena das vlvulas solenides (Y1) e (Y2) nas vlvulas (1.2) e (1.7).
1.0 a1 1. 02
50% 4 2 2 5 1 3 1

1. 01
40% 1 3

a1 1.3
2

1.1

1.5

1.2
Y1

1.7
Y2 3

0.1

Figura 6. Circuito eletropneumtico de retorno automtico e parada de emergncia Analisando o circuito ilustrado na Fig. (6) nota-se a necessidade de um circuito de comando para as vlvulas solenides (1.2) e (1.7). Deste modo, a Fig. (7) ilustra como pode ser elaborado o comando eltrico do circuito eletropneumtico.
+24V 1 2

S1

S2

Y1

Y2

0V

Figura 7. Comando eltrico do circuito de retorno automtico e parada de emergncia De acordo com o esquema mostrado na Fig. (7), ao ser pressionada, a chave sem reteno (S1) comuta e permite a energizao da bobina do solenide (Y1) que pilota a vlvula 5/2 vias (1.1) promovendo o avano do cilindro de dupla ao (1.0). A chave sem reteno (S2) representa o boto de emergncia, e quando habilitada promove o recuo do cilindro de dupla ao (1.0).

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5.2. Diagrama de Estados O diagrama de estados, disponvel no FluidSIM, permite a representao grfica da atuao dos elementos mais importantes de um determinado circuito. A Figura (8) mostra o comportamento do cilindro de dupla ao (1.1) atravs do grfico tempo (s) X distncia (mm), o estado da vlvula 3/2 vias (1.3) e o comportamento da chave sem reteno (S1). Com este recurso, possvel ter uma viso em tempo real da dinmica do circuito eletropneumtico, haja vista que o intervalo de tempo pode ser ajustado automaticamente.
Component Description Designation 0 100 80 Double acting cy linder 1.0 60 40 20 mm a 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

3/n Way Valv e

1.3

0 1

Pushbutton (make)

S1

Figura 8. Digrama de estados 6. CONCLUSO Neste trabalho, os autores procuraram apresentar conceitos bsicos para elaborao de circuitos pneumticos e eletropneumticos a partir do software de simulao, FluidSIM da Festo. A utilizao do software de simulao justificada pela representao fiel dos circuitos modelados, onde linhas pressurizadas e energizadas so visualizadas a cada passo. Com isto, o projetista consegue grande versatilidade na construo de automatismos, viabilidade econmica, confiabilidade e agilidade. Embora a pretenso deste trabalho no seja apresentar uma nova metodologia de ensino, os autores atestam que a combinao da simulao virtual, com montagens de circuitos com componentes reais, no ensino de disciplinas tcnicas possibilitam ao professor, demonstrar os elementos mais representativos das solues tecnolgicas disponveis para automatizao de ambientes industriais, de modo mais dinmico e com menor custo de implantao, sendo que o estudante interage com maior interesse no processo de aprendizagem. Com a complementao de relatrios, elaborao e execuo de projetos o aluno atinge melhoria no seu desempenho acadmico, tornado-se mais capacitado para o exigente mercado de trabalho. 7. AGRADECIMENTOS Os autores so gratos ao CEFET-BA, PPGEM-UFPB e a CAPES que apoiaram o desenvolvimento deste trabalho. 8. REFERNCIAS Festo, A., 2001, Tcnicas de Automao Industrial, Ed. Festo Didactic, Brasil, 188 p. Festo, A, 2007, Simulation in FluidSIM 3.6 Demo Version, Disponvel em: <http://www.fluidsim.de/fluidsim/index3_e.htm > Acesso em: 20/07/2007. Fialho, A.B., 2003, Automao Pneumtica - Projetos, Dimensionamento e Anlise de Circuitos, Ed. rica, So Paulo, Brasil, 328 p. Pedgen, C. D., Shannon, R.and Sadowski, R. P., 1995, Introduction to simulation using SIMAN, 2d, McGraw-Hill, New York, 640 p. Senge, P. M., et al, 1994, The Fifth Discipline Fieldbook, Doubleday, New York, 608 p. Souto, W.A., et al, 2007, Integrao de CLPs com circuitos eletropneumticos em plantas industriais automatizadas, in II Congresso de Pesquisa e Inovao da Rede Norte Nordeste de Educao Tecnolgica, Vol. 1, Joo Pessoa, Brasil, pp. 1-10. 9. DIREITOS AUTORAIS As informaes contidas neste artigo so de inteira responsabilidade de seus autores. As opinies nele emitidas no representam, necessariamente, pontos de vista da Comisso Cientfica deste evento.

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SIMULATION OF PNEUMATICS SYSTEMS WITH AID OF COMPUTATION TOOL

Wesley de Almeida Souto, soutow@gmail.com1 Francisco Antnio Belo, belo@pesquisador.cnpq.br1 Edil Jarles de Jesus Nascimento, edildejesus@hotmail.com1
Universidade Federal da Paraba UFPB, Lab. de Energia Solar , Jd. Cidade Universitria, Joo Pessoa-PB, 58051-900

Abstract: This work has objectives to show the viability of use of simulation software in projects of pneumatic systems and to emphasize the importance of simulation as complement tool to the traditional method of expositive teaching. In this case, the FluidSim software has been used, that has normalized symbol allowing the elaboration and simulation of circuits of electrical and pneumatics commands starting from a conceived model to test with fidelity the real behavior of the circuits, revealing pressure values, speed, state of sensors, movement and position of valves and actuators. The reached results reflect a larger understanding of the adopted logic, optimization of the time in the process of rehearsals, reduction of costs for final assembly of real circuits and consequently larger versatility in the projects of industrial automation. This way, it can be affirmed that the simulators act as auxiliary tools in the process teaching-learning, providing a better understanding of some physical phenomena happened in these experiments. Keywords: pneumatics systems, simulators, sensors, teaching.