Tipos de Malha de Controle de Processos Industriais

Sempre que surgir uma oscilao no sistema, o controlador ser capaz de atuar sobre o erro entre o setpoint e o valor da varivel controlada e elimin-lo. Abaixo temos uma malha de controle clssica, onde apenas um controlador interage no processo.
Anderson Beltrame

O conceito de realimentao (feedback) sugere que uma simples malha de controle fechada utilizando um controlador PID seja suficiente para manter o valor de uma varivel controlada dentro de limites pr-ajustados, haja vista que ela projetada especificamente para atender um determinado tipo de processo. Desta forma, sempre que surgir uma oscilao no sistema, o controlador ser capaz de atuar sobre o erro entre o setpoint e o valor da varivel controlada e elimin-lo. Abaixo temos uma malha de controle clssica, onde apenas um controlador interage no processo. Na figura 1, o controlador basicamente mede a sada do processo (neste caso, a temperatura), compara com o valor desejado (setpoint), encontra o erro, e calcula uma sada de controle para modificar a posio da vlvula de controle at que o erro seja eliminado ou permanea dentro de limites considerados como nulos.

F.1 - Malha de controle com um controlador Infelizmente, na prtica, no bem assim que as coisas funcionam. Existem limites. As vlvulas de controle se saturam. impossvel abrir uma vlvula mais que 100%. Inclusive, h casos onde a prpria dinmica do processo faz com que variaes muito bruscas ocorram, seja por alterao de carga, ou mesmo por modificao no valor do setpoint. E por vezes, tal distrbio acontece em tamanha magnitude, ou dura tanto, que um nico controlador convencional PID no capaz de atuar a tempo, e o controle ento perdido. Para contornar este tipo de problema, algumas estratgias de controle podem ser utilizadas. Uma delas consiste em associar controladores PID de maneira tal, que de acordo com a sua configurao, conseguem solucionar este tipo de problema. Dentre elas, destacamos: Controle em Cascata, Controle de Relao (ou Razo), Split-range e Feedforward. Controle em Cascata O controle em cascata deve ser implementado quando a malha de controle simples j no responde satisfatoriamente, principalmente em processos de grande inrcia e quando o mesmo possui uma contnua perturbao na varivel manipulada. Normalmente, aplica-se o controle em cascata, quando os efeitos dos distrbios da varivel manipulada afetam a varivel controlada. O controle em cascata emprega pelo menos duas variveis controladas para atuar sobre uma nica varivel manipulada.

Funcionamento A figura 2 representa um processo de controle de temperatura em um trocador de calor. Analisando-se os resultados obtidos pelo controle em malha fechada composto por um nico controlador PID, possvel identificar que durante uma variao na presso Pe, ou seja, na presso do leo combustvel utilizado para alimentar o sistema de queima do forno, haver conseqentemente uma alterao na vazo Qs (varivel manipulada) que, por sua vez, provocar uma variao acentuada na temperatura Ts (varivel controlada).

F.2 Malha de controle de um forno Isto ocorre porque a prpria dinmica do processo impe um determinado tempo at que o controlador possa perceber a alterao do valor de Ts, e agir atuando na vlvula TCV1 para modificar a vazo de entrada de leo. E quando este o faz, o valor de Pe j modificou-se novamente e o sistema no consegue evitar tais oscilaes indesejveis na varivel controlada. Na figura 3 so mostrados os resultados obtidos para a mesma perturbao, porm j com a estratgia de controle em cascata implementada.

F.3 Malha de controle de um forno com cascata Observe que, agora, a nova malha de controle possui um controlador de vazo exclusivo para manter a vazo de leo combustvel independentemente das variaes de presso encontradas em sua tubulao. Quem define o valor de vazo o controlador de Temperatura (TIC), e uma vez ajustado este valor, que em funo do setpoint e/ou da demanda de fluido a ser aquecido, qualquer variao da presso Pe sensibilizar o controlador de vazo (FIC) atravs da sua medio (por FE) que, por sua vez, ir agir alterando a abertura da vlvula TCV para que o valor de vazo Qc determinado pelo TIC seja constante. Desta forma, mantm-se o valor da vazo de leo combustvel dependente somente do sinal de controle enviado pelo controlador indicador de temperatura (TIC). Conseqentemente nota-se que a temperatura Ts tem pouca variao, pois sempre que houver uma oscilao de presso em Pe no ser mais preciso esperar o controlador de temperatura perceber a alterao do valor de Ts, para da ento agir sobre a TCV. Mas sim, o controlador de vazo (FIC) que se responsabilizar por manter a vazo constante independente do valor da presso Pe. Neste contexto, podemos definir que em uma malha de controle do tipo cascata existem no mnimo dois controladores: o controlador mestre, neste caso o TIC, e o controlador escravo, que neste exemplo o FIC. Exemplos de malha em cascata A figura 4 exibe uma malha de controle de temperatura em cascata, projetada com uma malha escrava regulando a vazo de vapor, e uma malha mestre regulando a temperatura de sada. J a figura 5 mostra a malha de controle de nvel em cascata, projetada com uma malha escrava regulando a vazo de fluido de entrada, e uma malha mestre regulando o nvel.

F.4 - Controle em cascata de um trocador de calor

F.5 Controle em cascata de um tanque Controle de Relao Neste tipo de controle, o valor do setpoint de uma das variveis depende diretamente do valor de uma segunda varivel de processo, normalmente denominada como varivel piloto. Basicamente, este controle serve para manter uma determinada proporo entre dois ou mais produtos. A figura 6 exemplifica isso trazendo uma aplicao onde se deseja obter um refresco de fruta a partir da vazo de concentrado de suco (Q1), e de uma determinada vazo de gua (Qa).

F.6 - Fabricao de refresco de fruta A relao k depende da frmula de fabricao, a qual determina o sabor caracterstico (que obviamente deve ser sempre o mesmo) do produto final do processo. Neste caso, refresco de fruta. Fica, portanto, evidente que independentemente da variao da vazo do concentrado de suco, o sistema deve ser capaz de ajustar o valor da vazo da gua, mantendo assim a relao entre a gua e o concentrado de suco. Da o nome: controle de relao. Sua malha mais completa apresentada na figura 7.

F.7 - Controle de relao Funcionamento Atravs de um elemento de medio de vazo (FE2), o sistema mede o valor da varivel piloto, neste caso o concentrado de suco, e envia o sinal para FY. Neste, temos a multiplicao do fator de proporcionalidade da mistura (k) pelo valor de vazo de concentrado de suco. A sada deste bloco segue ento diretamente para o controlador de vazo de gua (FIC) que, por sua vez, tem como setpoint o sinal vindo de FY. Desta forma, se o concentrado de suco sofrer alguma alterao no valor de vazo, teremos tambm uma alterao (de forma proporcional) no valor do setpoint do controlador de vazo de gua (FIC), que corrigir rapidamente a quantidade de gua que esta sendo acrescentada na mistura. E como resultado final, a razo (k) de gua + concentrado de suco permanecer constante. Controle Feedforward O controle Feedfoward, tambm conhecido como controle por antecipao. Diferentemente do controle convencional (feedback), que espera a dinmica do processo ocorrer para da ento medir o resultado na sada do processo, o controle feedforward monitora possveis variaes j na entrada do produto (fluido) da varivel controlada e as transmite para o controlador da malha fechada atuar antecipadamente sobre a varivel manipulada. Na figura 8 pode-se observar claramente de que forma isso ocorre.

F.8 - Controle feedforward O objetivo deste processo aquecer e manter a temperatura (Ts) dentro de um valor previamente ajustado (setpoint). Porm, para manter o equilbrio do sistema, sabemos que para diferentes valores de vazo de entrada (carga) do fluido a ser aquecido, temos diferentes posio de abertura da vlvula de controle (TCV). Admitindo-se que o sistema esteja estvel, no momento em que a carga aumentar, deveremos aumentar tambm a quantidade de combustvel que servir para aquecer o forno. Logo, se para realizar esta tarefa, optarmos por uma malha de controle simples, com apenas um controlador PID, assim que o aumento de carga ocorrer, o controlador somente ir modificar a posio da vlvula de controle (FCV) depois que sentir uma diminuio no valor da temperatura Ts. E a, dependendo da constante de tempo do sistema (tempo de resposta), o processo tender a oscilar tornando a temperatura Ts instvel. No que se refere ao controle proposto na figura 8, to logo aumente a carga, um sinal proporcional a este aumento enviado malha de controle atravs do transmissor de vazo (FT1), onde somado ao sinal de sada do controlador de temperatura (TIC) atravs do somador FY2, que por sua vez se encarregar de antecipadamente adicionar mais combustvel ao sistema. Desta forma, a malha de controle feedforward antecipa as variaes medidas j na entrada da varivel controlada, e impede ou minimiza as oscilaes no valor de temperatura da varivel controlada Ts. Outros exemplos de Controle Feedforward podem ser observados abaixo. Nas figuras 9 e 10 so ilustrados controles de nvel a dois, e a trs elementos.

F.9 - Controle a dois elementos

F.10 - Controle a trs elementos Controle Tipo Split-Range O controle Split-Range uma montagem particular que utiliza no mnimo dois elementos finais de controle, comandados simultaneamente pelo mesmo sinal. Em linhas gerais, esta tcnica normalmente empregada em duas situaes: 1) Quando a rangeabilidade necessria para uma aplicao maior que a rangeabilidade de um nico elemento final de controle (figura 11).

F.11 - Controle Split-Range I Quando uma vlvula de controle sozinha no capaz de controlar o valor de vazo necessria para o processo, podemos recorrer tcnica de Split-Range, traduzindo: Range dividido,

onde, atravs de duas ou mais vlvulas de controle, neste caso duas, a FCV-1A e FCV-1B, possvel contornar este problema. Para isso, basta ajustar o range de atuao (0 a 100% de abertura) de cada vlvula para 50% do sinal de sada do controlador (FIC). Desta forma, de 4 at 12 mA, ou seja, de 0 a 50% do sinal de controle (sada do FIC) a FCV-1A abre de 0 a 100%; caso isto no seja suficiente, e por sua vez o erro ainda persistir, obviamente o sinal de sada do controlador (FIC) aumentar, neste caso, a FCV-1B comear a abrir acima de 12 mA, e atingir 100% de abertura com 20 mA. 2) Quando necessrio utilizar dois elementos finais de controle indiferente da situao (figura 11). No exemplo da figura 12, observamos um processo onde o objetivo controlar a presso no interior do tanque. Temos dois elementos finais de controle, a vlvula FCV-1A (que responsvel pela admisso de gs) e a FCV-1B, que responsvel pela exausto de gs. A lgica de controle consiste em regular o percentual de abertura das duas vlvulas de forma que a presso fique constante dentro do reservatrio: abre-se a FCV-1A e fecha-se a FCV1-B para aumentar o valor da presso, e fecha-se FCV-1A e abre-se a FCV-1B para diminuir.

F.12 - Controle Split-Range II Para isso, utiliza-se uma malha de controle do tipo split-range (range dividido) onde o sinal de controle (sada do PIC) o mesmo para os dois elementos finais de controle (FCV-1A e FCV1B), porm cada conjunto (vlvula + atuador) configurado de maneira diferente. Ou seja, de acordo com o grfico da figura 12, a FCV-1A fecha proporcionalmente em funo do aumento do sinal de sada (mA) do PIC (controlador indicador de presso). J a FCV-1B abre cada vez mais em funo do aumento do sinal de sada do PIC. Desta maneira, quando a presso no interior do tanque assumir o mesmo valor do setpoint do controlador, ambas as vlvulas estaro fechadas. Ou seja, a corrente de sada do controlador de presso 12 mA para um erro tambm zero entre o setpoint e a varivel controlada (presso). *Originalmente publicado na revista Mecatrnica Atual - Ano 4 - N29 - Set/Out/2006