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Curso Tcnico de Mecatrnica 4 Ano 1 Bimestre Robtica

1 Introduo
1.1 Origem do termo rob A palavra rob origina-se da palavra tcheca robota, que significa trabalho forado. O termo foi utilizado inicialmente por Karel apek em 1921, poca em que a ideia de um homem mecnico parecia pertencer a alguma obra de fico. A ideia de construir robs comeou tomar fora no inicio do sculo XX com a necessidade de aumentar a produtividade industrial e melhorar a qualidade dos produtos. Nessa poca o rob industrial encontrou suas primeiras aplicaes e em 1959 foi desenvolvido o primeiro rob industrial capaz de executar automaticamente uma variedade de tarefas. Tambm h relatos acerca de algumas animaes mecnicas realizadas por Leonardo da Vinci, tais como um leo animado, e seus esforos para fazer mquinas que reproduzissem o voo das aves. Porm, esses dispositivos eram muito limitados, pois no podiam realizar mais do que uma tarefa, ou um conjunto reduzido delas. A ideia de construir um rob comeou a tomar fora no incio do sculo XX com a necessidade de aumentar a produtividade industrial e melhorar a qualidade dos produtos. Nessa poca o rob industrial encontrou suas primeiras aplicaes, e George Devol pode ser considerado o pai da robtica. Numa evoluo do mito passando pelo sonho de apek at a fico dos tempos correntes, o conceito de rob tem ocupado a mentalidade do ser humano. Um exemplo contemporneo dessa realidade foi dado pela grande contribuio de Isaac Asimov, que chegou definir as Leis da Robtica por volta de 1950:

1a Lei: Um rob no pode maltratar um ser humano, ou pela sua passividade deixar que um ser humano seja maltratado. 2a Lei: Um rob deve obedecer s ordens dadas por um ser humano, exceto se entrarem em conflito com a 1a Lei. 3a Lei: Um rob deve proteger a sua prpria existncia desde que essa proteo no entre em conflito com a 1a ou 2a Lei.

Devido aos inmeros recursos que os sistemas de microcomputadores nos oferecem, a robtica atravessa uma poca de contnuo crescimento, que permitir, em curto espao de tempo, o desenvolvimento de robs inteligentes. Assim, a fico do homem antigo se tornar a realidade do homem atual.

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1.2 Alguns marcos na histria da robtica 1801 J. Jacquard inventou um tear programvel. 1959 Primeiro rob comercial produzido pela Planet Corporation. Era controlado por fins de curso e excntricos. 1960 Primeiro rob Unimate. Princpios de controle numrico e atuadores hidrulicos. 1968 Um rob mvel desenvolvido pelo Stanford Research Institute: Sharkey. Cmera de vdeo e sensores de contato. 1971 O brao de Stanford desenvolvido pela Universidade de Stanford com atuao eltrica. 1973 Primeira linguagem de programao de robs: WAVE, seguida em 1974 pela linguagem AL. As duas deram lugar mais tarde ao aparecimento da VAL, linguagem comercial da Unimation. 1978 PUMA introduzido pela Unimation. 1979 SCARA desenvolvido na Unidade de Yamanashi com introduo comercial em 1981. 1981 Rob com atuao direta (direct drive) desenvolvido na CMU. 1983 Projeto para uma linha flexvel de montagem automatizada com o uso de robs. 1997 A Honda anuncia o primeiro rob humanoide que sobe escadas. 1.3 Vantagens e Desvantagens da Robtica Industrial A automao possibilita grandes incrementos na produtividade do trabalho e consequentemente, o atendimento das necessidades bsicas da populao. Os equipamentos automatizados aumentam a produo e possibilitam melhora na qualidade do produto. A automao possibilita o trabalho ininterrupto, o que aumenta a rentabilidade dos investimentos. Dentro desse contexto, podemos dizer que a microeletrnica proporciona flexibilidade ao processo de fabricao, pois permite que a produo siga as tendncias de mercado, fazendo com que se evitem estoques de produtos invendveis. Principais Vantagens:

Aumento da produtividade Melhoria e consistncia na qualidade final de um produto Minimizao de operaes Menor demanda de contratao de mo-de-obra especializada Facilidade na programao e no uso de robs Operao em ambientes difceis e perigosos ou em tarefas desagradveis e repetitivas para o ser humano

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Capacidade de trabalho por longos perodos sem interrupo

Principais Desvantagens:
O maior fator que impede a adoo em massa de robs nas indstrias seu alto custo. O tempo que leva para se recuperar o investimento em um rob depende dos custos de compra, instalao e manuteno. Este tempo no fixo, depende da fabrica onde o rob ser instalado e de sua aplicao. Devem-se considerar as seguintes condies:

Nmero de empregados substitudos pelo rob Nmero de turnos por dia Produtividade comparada a seu custo Custo de projeto e manuteno Custo dos equipamentos perifricos

O preo de um rob determinado por: Tamanho Sofisticao ou grau de complexidade Exatido Confiabilidade

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2 Robs
Abaixo, podemos verificar alguns tipos de robs:

Manipuladores: so fisicamente ancorados (fixos) a seu local de trabalho, ou seja, sua base presa ao cho ou a um suporte de modo que o rob no se desloque pelo ambiente. Pode ser usado numa linha de montagem, num centro de operaes cirrgicas, etc. Mveis: podem se deslocar usando rodas, pernas ou mecanismos semelhantes. Aplicam-se, por exemplo, a vigilncia e operaes militares, exploraes espaciais, linhas de produo, etc. Humanoides: um rob hbrido, isto , mvel e equipado com diversos manipuladores, cuja estrutura fsica imita o torso humano. Aplicam-se desde as tarefas mais simples at aquelas mais complexas, precisas e arriscadas efetuadas por seres humanos; por exemplo: apertar parafusos, resgatar feridos em campo de guerra, etc.

Os robs tambm podem ser classificados por sua gerao, conforme tabela abaixo: Robs Executores (playback) Repetem uma sequncia de instrues prgravada como a pintura ou estaes de solda. Robs controlados por sensores Possuem malhas fechadas de realimentao sensorial. Tomam decises com base nos sensores. Robs controlados por viso A malha fechada de controle inclui um sistema de viso (imagem que processada). Robs com controle adaptativo O rob pode reprogramar as suas aes com base nos seus sensores. Robs com inteligncia artificial Usa tcnicas de inteligncia artificial para tomas as suas decises e at resolver problemas.

2.1 Quanto participao de operador humano O grau de envolvimento com o operador humano no processo de controle de um sistema robtico determinado pela complexidade que o meio de interao apresenta

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e pelos recursos disponveis para o processamento dos dados necessrios execuo das tarefas. Caso o ambiente seja estruturado, onde os parmetros necessrios operacionalidade do sistema possam ser identificados e quantificados, possvel estabelecer um sistema de controle capaz de gerenciar e monitorar tarefas com a mnima participao do operador o chamado Sistema Robtico. A maioria das atividades industriais automatizadas, como soldagens por ponto ou contnua, fixao de circuitos integrados em placas, pintura de superfcies, movimentao de objetos e montagens de peas, operam em ambientes estruturados. Com o ambiente no estruturado, surge a dificuldade de quantificar determinados parmetros do processo ou por possurem elevado custo para obt-los, dentro de certas especificaes, a utilizao do poder decisrio do operador no gerenciamento do sistema de controle torna-se fundamental para a realizao das tarefas determinadas. Neste caso o sistema classificado como Tele operado. Sistema tele operado, so normalmente utilizados em mineradoras, recuperao de satlites, manipulao de material radioativo ou txico, explorao de petrleo e gs em plataformas martimas. Podemos ter ainda: Robs industriais: so os utilizados em linha de produo para movimentao de peas, pintura, soldagem, etc. Normalmente so constitudos por um brao articulado, uma unidade de controle, um "teaching-pad" (teach-pendant), uma unidade de potncia e muitas interfaces para conexo do rob com perifricos segundo a tarefa. Robs mveis: so os que podem se movimentar autonomamente no cho ou no espao. Obviamente, um rob estacionrio pode ser tornado mvel se montado em uma plataforma mvel, mas frequentemente o termo rob mvel utilizado para referir-se apenas a plataforma mvel. Robs de servio: so os robs desenvolvidos para realizar tarefas especficas, como aspirao de p, auxlio a pessoas idosas ou deficientes, limpeza de navios e avies, corte de grama, tosquia de ovelhas, etc. 2.2 Operao A operao de rob industrial engloba uma srie de tarefas de menor ou maior grau de complexidade. O termo operao pode se referir a operao simples de carregar um programa para que o rob realize uma tarefa especfica; ajustar parmetros do programa para o rob execute um trabalho um certo nmero de vezes ou com um tipo especifico de ferramenta, mas tambm pode se referir tarefas complexas como calibrao ou estabelecimento do posto de trabalho do rob. Uma das principais preocupaes da indstria com as tarefas mais simples que, via de regra, pode ser desempenhada por pessoal com pouca qualificao profissional e que so executadas com muita frequncia. Para maximizar o lucro o industrial geralmente procura-se empregar na operao de robs operadores de mquina sem

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capacitao profissional. Isso traz a necessidade de uma melhoria (simplificao) da interface homem-mquina com o objetivo de facilitar o uso desta interface sobre tudo nas operaes cotidianas: colocar o rob em execuo de uma rotina repetitiva; contornar situaes de erro (por exemplo: parada ocasionada por coliso); ligar o desligar o rob. Tarefas mais sofisticadas como: instalao, manuteno e calibrao; requerem o emprego de mo-de-obra especializada e, por isso, implicam em um gasto maior. H um segmento de mercado significativo para prestao deste servio j que, no geral, no vale a pena para o industrial que aplica robs em sua planta manter uma equipe de especialistas.

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3 Arquitetura de um Manipulador Robtico

Estao de Trabalho: Computador que programa a interface amigvel com o operador. Permite a programao das tarefas a serem executadas pelo brao. Atravs dela o programa carregado no Controlador de Rob. Pode ser compartilhada por outras mquinas que componham a clula de trabalho. Teach Pendant (Apndice de Ensino): interface homem-mquina (conhecido simplesmente como IHM) ligada por um cabo ao controlador do rob e equipada com teclas de funes que permitem que as juntas do rob sejam acionadas independentemente. A sequncia de movimentos pode ser gravada e utilizada pelo controlador para repetir a tarefa ensinada. Controlador do Rob: Computador dedicado que interpreta o programa, executando as tarefas programadas atravs de algoritmos de controle das juntas do rob. Estes algoritmos comparam a posio real das juntas fornecida pelos sensores com a posio que estas deveriam ter para realizar as tarefas programadas, determinando o esforo que deve ser aplicado pelos atuadores de modo a corrigir eventuais desvios na execuo das tarefas. Acionamento: circuitos de potncia comandados pelo Controlador de modo a aplicar nos atuadores a energia necessria para realizar os movimentos programados.

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Aquisio de dados: Circuitos de condicionamento e converso analgico/digital dos sinais fornecidos pelos sensores. Transformam a informao provinda nos sensores num cdigo numrico manipulvel pelo Controlador do Rob. Sensores: Detectam posio e velocidade do rob ou a fora exercida pela ferramenta. Sensores de posio: detectam a posio das juntas do manipulador. Potencimetros: tenso proporcional ao ngulo da junta. Resolvers: tenso proporcional ao ngulo da junta. Encoders: ngulo da junta codificado digitalmente. o Incrementais: contam pulsos correspondentes a incrementos angulares. o Absolutos: fornecem diretamente o cdigo binrio correspondente ao ngulo. Sensores de velocidade: detectam a velocidade das juntas do manipulador. o Tacmetros: tenso proporcional velocidade da junta. Sensores de torque e fora: detectam o torque e a fora aplicados pela garra. o Clulas de carga: tenso proporcional ao esforo na sua superfcie.

Atuadores: Realizam a converso da energia disponvel em energia mecnica para movimentar o brao. Podem ser eltricos, pneumticos ou hidrulicos. Eltricos: motores eltricos (de passo, servos CC ou CA) o Usados em robs de mdio porte. o Maior preciso. o Permite controle preciso e eficiente o Envolve estruturas simples e de fcil manuteno o No requer fonte de energia cara o Custo relativamente baixo o sujeito a danos devido a cargas pesados o bastante para parar o motor o incapaz de manter um momento constante em velocidades variveis de revoluo o Tem uma baixa razo de potncia de sada em relao ao peso do motor Pneumticos: utiliza um gs a presso para movimentar o brao ou msculos artificiais (ligas de Nitinol). o Usados em robs de pequeno porte. o Baixa preciso. Limitados a operaes do tipo pega-e-coloca. o Permite operao em altas velocidades. o Preciso pouco apurada. o Pode manter um momento constante (menor do que o acionamento hidrulico). o Est sujeito a vibraes momentneas no brao. o Fcil manuteno o Custo relativamente baixo 8

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Hidrulicos: utiliza um fluido a presso para movimentar o brao. o Usados em robs grandes. o Grande potncia e velocidade, mas baixa preciso. o Mantm um momento alto e constante sob uma larga faixa de velocidades o Requer uma fonte de energia cara o Permite preciso de operao, algo menos que acionamento eltrico, mas mais que o pneumtico. o Requer cara e extensiva manuteno. o Pode manter alto momento sobre longo perodo de tempo. o As vlvulas devem ser precisas e so caras. o Est sujeito a vazamentos de leo do sistema