Sistemas Industriais

Licenciatura em Engenharia Informtica e Computao

Ex_SInd_G7 Ref. Doc.: SInd AJS V.002, de 6 de Out 2004

Exerccios relativos a Grafcet

1. Medida de Tempo de Tecla Pressionada

Este problema puramente hipottico. Considere a entrada tecla. Se a tecla for carregada
durante um tempo menor que 1 segundo, ento a sada1 deve ser accionada durante 2
segundos. Se a tecla for carregada durante mais do que um segundo, ento, quando a tecla
for libertada, a sada2 deve ser accionada durante 2 segundos.

2. Guilhotina Elctrica Manual

Por motivos de segurana, uma guilhotina de comando manual mas movida por motor
elctrico necessita de uma sequncia bem determinada para correcto funcionamento. Para
funcionar preciso carregar e largar o boto de presso pronto e que, de seguida, num tempo
que no pode exceder os 10 segundos se pressione os botes de presso mo_esquerda e
mo_direita simultaneamente [por simplicidade, considere que o tempo conta a partir do
momento em que pronto foi largada]. Apenas nessa situao a lmina inicia efectivamente o
movimento de CORTAR. Uma vez atingido o fim_de_corte, necessrio LEVANTAR a
lmina durante 2 segundos.
Entradas: pronto, mo_direita e mo_esquerda
Sadas: CORTAR e LEVANTAR

3. Formalismo Grafcet (i)

Considere o diagrama grafcet apresentado ao lado:
Converta o grafcet apresentado para um grafcet
equivalente na sua execuo mas sem aces condicionais

1
a

If b: AC1
g

AC2

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4. Formalismo Grafcet (ii)

Considere o grafcet hierrquico ao lado,
com uma aco de congelamento sobre
G1.
Transforme os diagramas apresentados
num conjunto equivalente, com a mesma
estrutura de etapas mas onde no exista
nenhum tipo de aco de foragem.

10
a

y
If b: AC1

11

F/G1:{*}
f

AC2
d

G1

5. Tanque com 3 sensores

Considere um problema que enchimento de um tanque que, tal como representado na figura
seguinte apresenta sensores de nvel para o mnimo (min), para o aproximadamente cheio
(quase) e para o cheio (cheio). Todos os sensores so iguais e na presena de lquido a sua
sada apresenta um estado lgico de 1. A bomba de enchimento pode funcionar com duas
velocidades, enchimento rpido (GR_CAUDAL) e enchimento lento (PQ_CAUDAL).
A folha de requisitos apresentada refere alguns modos de
GR_CAUDAL/
funcionamento:
PQ_CAUDAL
O enchimento deve iniciar-se quando o nvel de
lquido desce abaixo de min
Durante o enchimento, quando o nvel de lquido
cheio atingir o sensor de quase, a taxa de enchimento deve
quase diminuir para PQ_CAUDAL e este funcionamento pode
durar no mximo 1 segundo.
min
Em qualquer caso que o sensor de cheio seja
activado, o enchimento deve parar.
a) Desenhe um Grafcet que comande o enchimento do tanque em questo
b) Acrescente ao Grafcet anterior um alarme que dispara uma BUZINA se o processo de
enchimento se prolongar durante mais de 30 segundos. Para sair deste modo
necessrio premir uma betoneira de rearme.
c) Discuta a necessidade da existncia dos 3 sensores de nvel de lquido e apresente
outra alternativa que em sua opinio seja vantajosa, explicando as suas razes.
d) Discuta as consequncias do circuito do sensor mn estar praticamente sempre activo e
proponha uma alternativa que solucione esta questo.

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6. Mquina de bebidas quentes

Considere uma hipottica mquina automtica de venda de bebidas quentes, nomeadamente
caf e chocolate.
Existem duas ranhuras para moedas e atravs da introduo de uma moeda na ranhura
apropriada que se escolhe a bebida que pretendida, uma m_cafe para um caf e uma m_choc
para um chocolate. Aps a introduo da moeda, necessrio ligar o motor que deposita um
COPO at que o sensor de copo_presente indique que essa operao est completa.
Seguidamente necessrio abrir a vlvula do CAF ou CHOCOLATE durante 5 segundos,
enchendo assim o copo.
O copo est protegido por uma porta e utiliza-se um TRINCO (actuador impulsional) para
abrir a porta. Para assinalar este facto faz-se piscar uma LUZ, que alterna um segundo ligado
e outro segundo desligado.
O processo encerra quando o copo desaparece mas a mquina s poder ser utilizada 10
segundos depois dessa ocorrncia.
Para manter as bebidas quentes existem dois sensores chocolate_frio e caf_frio que
assinalam a necessidade de ligar durante um minuto o sistema AQUECE_CHOC e
AQUECE_CAF, respectivamente.
Desenhe um diagrama Grafcet que comande o funcionamento desta mquina.

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7. Semforo
Considere um hipottico semforo automvel automatizado, num cruzamento de 2 ruas,
ambas de sentido nico. As entradas do sistema so carroH(orizontal) e carroV(ertical). As
sadas so VERDE_H, AMAR_H, VERM_H para o semforo horizontal e existem outras
tantas sadas *_V para o semforo vertical.
a) Programe o modo de funcionamento bsico sequencial 30 segundos verde, 5 amarelo e 5
vermelho antes de o semforo do outro lado ficar verde.
b) Considere o modo de funcionamento automtico em que o semforo est sempre vermelho
e quando aparece um carro numa das direces, o respectivo semforo passa
imediatamente a verde desde que o semforo do outro lado esteja h mais de 5 segundos
no vermelho. O verde deve durar no mnimo 5 segundos e no mximo 30, conforme
apaream carros durante o perodo em que o semforo est verde. Passados os 5 segundos
iniciais e tendo passado os carros, o semforo pode passar a 5 segundos amarelo e
seguidamente a vermelho. Se estiverem carros espera na outra direco,
obrigatoriamente o semforo da outra direco que deve vir a ficar verde (passados os
referidos 5 segundos).
c) Utilize obrigatoriamente as caractersticas hierrquicas do grafcet para introduzir um
tempo para a passagem de pees no modo automtico de funcionamento sempre que a
entrada peo for activada. Se algum dos semforos estiver verde, este deve passar a
amarelo (5 seg) e depois ficar em vermelho 5 segundos antes de PEOES_VERDE ser
activado durante 5 seg. logo seguidamente deve piscar durante 5 segundos, meio segundo
ligado, meio segundo desligado. O ciclo automtico de funcionamento para os carros pode
ser re-iniciado passados 5 segundos de PEOES_VERM(elho). Naturalmente, quando os
pees atravessam, as luzes vermelhas dos automveis permanecem ligadas.

carro_h
VERM_H
AMAR_H
VERDE_H

PEOES_VERM
PEOES_VERDE

peo

VERM_V
AMAR_V
VERDE_V
PEOES_VERM
PEOES_VERDE

peo
carro_v

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8. Mquina de Injeco de Alumnio Fundido

Considere um hipottico sistema de fabrico de peas por injeco de metal fundido num
molde. O sistema comandado por um autmato programvel, que actua sobre os elementos
presentes na figura.

X-

x0

Z-

X+

Q- z0

Z+
t1
t0

Q- z
Q+

x1

Q+
Y-

z
Y+

pea_ok

pea_mal

RETIRA_OK RETIRA_MAL

Projecte o funcionamento normal do ciclo de injeco, que acontece enquanto existir

material (kg) e a temperatura for superior a t0. Sempre que a temperatura baixar at t1 ser
falso, liga-se R e aquece-se at que a temperatura suba acima de t1. O tanque de metal
fundido est localizado em x0 e o metal deve ser largado sobre a boca do injector, sobre x1.
Para movimentar a colher no sentido de x0 para x1, utilizar X+ e no sentido contrrio utilizar
X-. Para recolher o metal, a colher deve descer (Z+) at que o sensor z seja activado pela
segunda vez, abrir a colher, Q+ durante 1 segundo e depois fechar a colher, Q - durante 1
segundo. De seguida deve subir completamente (z- at z0), posicionar-se sobre x1 e depois
largar altura do primeiro sensor z o metal transportado. A colher pode iniciar o percurso de
regresso enquanto se faz a injeco (Y+), aps a qual a pea injectada dentro do molde
classificada de pea_ok ou pea_mal e retirada para o respectivo destino, RETIRA_OK ou
RETIRA_MAL (durante 5 segundos). A colher s pode ser mergulhada no metal e ser
enchida de novo depois da mquina de injeco estar vazia (a pea ter sido retirada
correctamente) e pronta para novo ciclo. Depois da pea ter sido retirada, deve-se abrir (Y-) a
boca de injeco durante 3 segundos.
a) Comande o funcionamento deste sistema atravs de um Grafcet apropriado para o sistema
real em causa, tendo em conta as restries introduzidas por factores reais do sistema.
Comente o diagrama nos pontos que tal lhe parea apropriado.
b) Considere um sistema de superviso da mquina anterior. O arranque do sistema de
superviso desliga o ciclo de funcionamento normal completamente. O funcionamento
normal s deve acontecer depois do boto de presso incio ter sido premido. O sistema pra
quando se prime pra, depois de acabar o ciclo de injeco actual e obrigatoriamente com a
colher vazia e em cima. Existe tambm um indicador de ANOMALIA sempre que o sistema
faz duas peas seguidas mal, o que faz com que o sistema pare com a colher vazia e espera
que o operador prima incio. Projecte um Grafcet hierarquicamente superior, que faz
superviso do modo Normal de funcionamento do sistema.

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9. Mquina de Injeco de Pea plstica

Considere o problema da injeco da pea plstica, tal como descrito na seguinte figura.
ok
mal

FURA

t1/2
~t1/2

Furo
(executado
posteriormente)

CORTA
ABRE2/INJ2

ABRE1/INJ1

R1/2

RODA

Canais de
injeco 1/2
(a cortar)

O incio da injeco de peas faz-se com o interruptor de posio ligado. A pea feita
atravs de injeco simultnea em dois canais, atravs dos actuadores INJ1 e INJ2. O
desligar dos actuadores de injeco respectivos deve-se fazer logo que fim1 e fim2 sejam
activados. Mal acabe a injeco da pea, os canais de injeco devem ser abertos com ABRE1
e ABRE2, que so actuadores impulsionais, preparando-se assim a injeco seguinte. Estando
os canais de injeco abertos, necessrio verificar as temperaturas t1 e t2, sensores estes que
estaro inactivos se a temperatura for excessivamente baixa, sendo nessa altura necessrio
ligar as resistncias R1 e R2, respectivamente. Estas resistncias devem ser ligadas no mnimo
5 segundos, tempo mnimo depois dos canais estarem abertos e antes de se fazer a injeco,
sendo que essa operao s se pode fazer quando ambas as temperatura forem apropriadas.
Depois da pea injectada, ela deve ser cortada (CORTA durante 10 segundos) de um dos
lados, de seguida necessrio rodar o cortante (RODA durante 10 segundos) e finalmente
cortada de igual forma. Simultaneamente, o centro da pea furada (FURA at fim_furo) mas
no se pode furar e rodar o cortante ao mesmo tempo por razes de funcionamento interno do
equipamento. Depois da pea ter sido injectada, cortada e furada, o sistema de viso arranca
automaticamente e classifica a pea com ok ou mal, que deve fazer acender o indicador
respectivo OK ou MAL. Um operador retirar a pea manualmente e nessa altura pode dar-se
uma nova injeco, se as outras condies forem cumpridas.
1.1. Construa um diagrama grafcet capaz de comandar o sistema descrito. Comente o
diagrama nos pontos que achar conveniente. Tenha em conta as restries reais
introduzidas pelo problema apresentado.
1.2. Utilizando foragens entre grafcets, construa um sistema de superviso para o sistema
anterior: quando acontecer uma primeira pea classificada de mal, liga-se
permanentemente um indicador MAL1 e congela-se o desenrolar do sistema anterior
mas mantendo ligado R1 e R2 durante 10 segundos. Depois desse tempo o sistema
deve poder evoluir normalmente. Se a prxima injeco for boa, ento desliga MAL1.
Se, pelo contrrio, a injeco seguinte tambm for classificada de mal, ento liga
MAL2 e desliga todo o sistema anterior, esperando que o operador desligue e ligue o
sistema.
1.3. No mbito da cadeira foram visitadas algumas empresas. Alguma delas fazia injeco
de peas plsticas ? Comente da proximidade entre as funcionalidades propostas no
exerccio anterior e um sistema fabril prximo do apresentado que conhea.

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10. Enchimento de Garrafas

Considere o problema do enchimento industrial de garrafas para consumo humano. O
processo divide-se em vrias partes e decorre em larga medida de forma simultnea. A bebida
a encher configurada num selector que torna verdadeira, no mximo, uma das variveis
beb1, beb2 ou beb3. Se as 3 forem falsas, ento o sistema deve parar quando acabar de encher
as ultimas garrafas cujo processamento foi iniciado.
A primeira operao a decorrer a lavagem das garrafas e para isso faz-se arrancar o tapete 1
(TAP1) e espera-se que a zona de lavagem encha (lav_cheia) para fazer parar o tapete 1 e dar
incio lavagem das garrafas (LAVA). Passado 1 minuto, as garrafas esto lavadas e
posteriomente ligar-se- o tapete 2, TAP2, que transporta as garrafas lavadas at zona de
enchimento. O processo de lavagem inicia-se de novo quando lav_vazio ficar activo.
A preparao do enchimento inicia-se mal a zona de lavagem esteja cheia. Diz respeito a
seleccionar a bebida certa BEB1, BEB2, ou BEB3 (actuadores impulsionais) e bombear
(BOMBA) o lquido. O sensor presso ser activado, indicando que o sistema de enchimento
est sob presso e pronto a encher. Deve-se manter a BOMBA ligada durante todo o processo
de enchimento. Para fazer a lavagem das tubagens internas do sistema, desaproveita-se 20
segundos de enchimento de bebida ligando abrindo a vlvula de enchimento (ENCHE) antes
de se iniciar o enchimento real das primeiras garrafas, cuja chegada assinalada pelo sensor
garraf. Durante toda a fase preparao de enchimento e sempre que existir presso nas
tubagens do sistema, necessrio manter a temperatura adquada (temp_boa), doutro modo
necessrio que o sistema no inicie um novo enchimento e active a sada REFRIGERA.
Quando chega uma garrafa e todo o sistema est pronto a encher, basta abrir a vlvula
ENCHE e esperar pelo sensor cheio, com o tapete rolante TAP2 parado.
De seguida faz-se rodar a garrafa (RODA) e espera-se 5 segundos para que a garrafa entre de
facto em rotao e, mantendo a garrafa a rodar, afixa-se o RTULO sobre a garrafa (este
processo demora 5 segundos a concluir-se). A cpsula que tapa a garrafa aposta sobre a
garrafa na segunda metade do processo anterior atravs de DESCE_CAPS (1 segundo) mas
necessrio apertar a cpsula (FECHA_CAPS durante 1 segundo) com a garrafa parada. No
final do processo RETIRA-se impulsionamente a garrafa do tapete se garraf_mal, que uma
entrada cujo valor apenas tem significado no fim do fecho da cpsula da garrafa.
Depois destas operaes, repete-se o procedimento para as garrafas seguintes.

BOMBA

REFRIGERA
LAVA

temp_boa
DESCE
FECHA

garraf_mal=>
RETIRA

RODA
TAP1

RTULO

TAP2

Comande o sistema anterior atravs de um nico diagrama grafcet, sem recorrer nem a
foragens nem a macro-etapas. Comente o diagrama, se isso lhe parecer apropriado.
Utilize as caractersticas hierrquicas do grafcet para criar um sistema de superviso para o
problema anterior. O sistema deve monitorizar a produo depois de produzidas as 3
primeiras garrafas e de cada vez que, de entre 3 garrafas produzidas, 2 sejam classificadas de
garraf_mal, o sistema deve fazer piscar ao ritmo de 1 segundo ligado / 1 segundo desligado
e quando se acabar de processar uma garrafa, o sistema pra temporariamente, podendo a
produo ser retomada quando o sistema for desligado e voltado a ligar. Se o sistema de
lavagem estiver em funcionamento, ele deve continuar em funcionamento at ao fim do
tempo de lavagem.
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Adicionalmente, o sistema deve tambm monitorizar o aparecimento e desaparecimento de

presso durante o processo. O sistema deve tomar medidas se a presso no aparecer 30
segundos aps a ligao das bombas ou se a presso desaparecer durante o funcionamento
normal. Nestas duas situaes de erro, o sistema deve desligar totalmente e imediatamente
toda a linha, ligando continuamente ERRO.
Na mbito da cadeira foi visitada uma empresa com um processo fabril similar ao aqui
apresentado anteriormente. Como se chama essa empresa ? Nessa empresa era necessrio
manter informao acerca dos fornecedores utilizados para cada lote de mercadoria e era
tambm necessrio saber que parte de que lote foi entregue a cada cliente. Como se chama
este conceito e qual o seu interesse ? Estaria este conceito completamente implementado ao
longo de toda a fbrica ? Em termos de implementao como se consegue tal objectivo ?
Considera que a empresa referida na questo anterior tem uma organizao orientada para a
produo em variedade ou quantidade ? Justifique indicando escolhas conclusivas.
Caracterize sucintamente as funcionalidades disponibilizadas por um AGV. Considera que
seria til substituir os tapetes transportadores apresentados nesta questo por AGVs ?
Justifique sucintamente, indicando as escolhas em causa.

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11. Corte de Rolhas

Considere uma simplificao de uma mquina automatizada de brocar rolhas.
(cortia)
presente

TRACO
pos. corte

acima abaixo
RODA
SOBE
DESCE

fim_corte
AVANA
RECUA
fim_recua

(cortante)

O ciclo de funcionamento normal iniciado com o operador a introduzir um bloco de

cortia na entrada da mquina, fazendo actuar o sensor ptico de cortia presente. Quando
tal acontece, o rolo de traco, pressionado automaticamente por uma mola, deve ser ligado
por forma a dar TRACO cortia. A cortia avana at posio de corte (pos_corte)
apropriada para a prxima rolha a produzir ao mesmo tempo que o cortante se vai ajustando
continuamente sobre a vertical, recorrendo-se aos actuadores SOBE e DESCE sempre que,
respectivamente, abaixo e acima estiverem activos (acima e abaixo nunca esto
simultaneamente activos mas podem alternar rapidamente). Quando a posio de corte tiver
sido atingida e a colocao do cortante sobre a vertical tiver sido atingida mais de 0,2
segundos, ento deve-se pr o cortante em rotao (RODA) e faz-lo AVANAr at ao
fim_corte. Ainda a rodar mas agora j sem avanar, devemos esperar 0,5 segundos para que
o cortante seja afiado automaticamente entre cada rolha produzida. Sempre com o cortante a
rodar, necessrio RECUAr at fim_recua. Durante o recuo do cortante, a certa altura, o
sensor pos_corte fica inactivo e nessa altura e com o objectivo de desprender a rolha do
cortante, necessrio SOLTA_ROLHA durante o tempo fixo de 0,5 segundos.
O ciclo de funcionamento repete-se at acabar a cortia entrada.
a) Utilize a linguagem Grafcet para fazer o comando da mquina apresentada. Comente o
diagrama onde tal lhe parecer apropriado, introduzindo pequenos comentrios (* dentro de
parntesis asterisco *) ao lado de etapas ou transies.
b) Complemente a resposta anterior, sem lhe introduzir mudanas e utilizando
obrigatoriamente as propriedades hierrquicas do Grafcet, de forma a proteger o sistema
contra TimeOuts de posicionamento vertical do cortante. Assim, se o posicionamento
demorar mais que 2 segundos, conclui-se que a cortia nesta zona imprpria e o sistema
pra temporariamente, AVANA a cortia imprpria durante 1 segundo e volta a tentar a
operao normal. Aps o segundo TimeOut seguido, conclui-se que o bloco de cortia no
apropriado. Nesse caso pra-se a mquina e avana-se todo o bloco de cortia actual
dentro da mquina. Quando a mquina receber um novo bloco de cortia o sistema retoma
o funcionamento normal.

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12. Mesa de Furao XY

Considere um sistema de furao, funcionando sobre uma mesa XY.
A mesa tem os actuadores X+, X- e Y+, Y-, que posicionam a cabea de furao e que
tambm um movimento vertical Z+ e Z-. Existem os sensores x0, y0, xfuro, yfuro, z0 e
zfimfuro. Parte-se da posio de descanso x0, y0, z0 para depois levar a cabea de furao
at ao local do furo. De seguida deve-se fazer o furo na vertical e posteriormente devolver o
sistema at posio de descanso com a cabea de furao levantada (em z0). Seguidamente
deve-se fazer um outro furo, no mesmo stio mas com uma ferramenta diferente. Durante o
percurso at posio de descanso deve-se SOLTA_FERRAMenta durante 1 segundo no
sentido de prepara a mudana da ferramenta de corte. O sensor ferr_presente indica sempre
que existe uma ferramenta dentro da cabea de furao. A mudana de ferramenta feita
externamente e pode ser feita mesmo antes do sistema parar totalmente. Durante o
APERTA_FERRAMenta (1 segundo), pode-se fazer o movimento at posio do furo
segundo os eixos xx e yy mas s se pode fazer o furo (com Z+) depois da ferramenta
apertada. O ciclo de funcionamento repete-se para cada nova pea a partir da informao do
sensor pea_presente mas tambm necessrio mudar para a ferramenta inicial.
a) Comande o sistema descrito utilizando Grafcet. Se tal lhe parecer apropriado, utilize
macro-etapas e introduza (*pequenos comentrios*). No utilize contadores nem
variveis auxiliares.
b) Utilizando Grafcet hierrquico e sem introduzir mudanas na alnea anterior, implemente
um sistema de superviso com duas funcionalidades. Por um lado faz a pea actual ser
passada frente sempre que o posicionamento horizontal demorar mais que 10 segundos.
A outra funcionalidade que se se demorar mais do que 5 segundos a atingir o zfimfuro
ou se, depois de zfimfuro, se se demorar mais do que 3 segundos a atingir a posio de
descanso, ento porque a broca fica ficou presa dentro da pea a furar, e deve-se parar
todo o sistema e ligar o ALARME. A cabea de furao ento levada manualmente at
z0 e de seguida o sistema volta a fazer novamente o mesmo furo desde o incio.

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13. Armazm Automtico

Considere o seguinte modelo simplificado para um armazm automtico.
LI N+
col0

COL-

COL+
LI NPE
TI RA
lin_certa

Lin0
ESTANTE+
estante_certa

col_certa

ESTANTE-

estante0
(des/ carga)
Pretende-se comandar o empilhador mvel do armazm baseado em variveis booleanas
externas e sensores do sistema. Os ciclos de carga e descarga so iguais e comeam quando a
varivel des/carga activada externamente. Nessa altura o empilhador est na posio de
carga e descarga na estante0, lin0, col0. Deve-se percorrer o corredor das estantes
(ESTANTE+) at se atingir a estante_certa. De seguida pode-se actuar sobre LIN+ e COL+
at, respectivamente, lin_certa e col_certa. Neste ponto estamos no alvolo certo, onde se ir
fazer a entrega ou a recolha. Deve-se pois, distender os garfos para fazer a entrega/recolha
dentro do alvolo da estante actuando primeiro pe durante 1 segundo e depois tira durante
outro segundo. De seguida faz-se o caminho de volta at posio de carga/descarga
utilizando os actuadores LIN-, COL- e ESTANTE- e tendo tambm em ateno os sensores
lin0, col0 e estante0.
a) Comande o sistema utilizando Grafcet. No utilize variveis adicionais nem contadores.
Se apropriado, introduza (* pequenos comentrios *).
b) Construa agora um sistema de superviso que assegure que o sistema pra imediatamente
e desliga todos os motores e actaudores aps cada um dos timeouts assinalados na tabela,
que devem ser assinalado tal como figura na seguinte tabela, por uma varivel de sada
ERRO.
Desde
Tempo
ERRO

At

Incio Ciclo
Estante certa
Fim da recolha
dos garfos

Chegar estante
certa
Alvolo Certo
Chegada ao ponto
de carga descarga

10 seg

20 seg
30 seg

2
3

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14. Coluna de furao automtica para dois tipos de peas

Considere o problema do comando de uma coluna de furao automtica com mesa XY, que
produz dois tipos de peas ou, em opo, pode ser comandada de forma totalmente manual.
As peas a produzir so denominadas flanges e podem ter furaes nos cantos ou centradas,
tal como representado na figura. A perfurao feita no sentido z0 em direco a z2.
Considera-se que quando z0 est activo a broca no toca a pea.
O modo de funcionamento seleccionado pelo selector manual / auto_cant / auto_centr e
apenas um destes modos de funcionamento ser possvel em cada instante. O funciomento em
modo manual acende o indicador luminoso LUZ_MANUAL. Este indicador deve acender
intermitentemente sempre que ocorram situaes anmalas, cuja correco deve passar pela
operao em modo manual.
Os actuadores so denominados X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z- para a movimentao segundo cada
um dos eixos e o MOTOR pe em rotao a broca. Os pontos relevantes da mesa XY so
adequadamente assinalados por sensores x0, y0, z0, x1, y1, z1, x2, y2 e z2, tal como
representado na figura.
Quando em modo de funcionamento manual, a coluna comandada pelos interruptores
man_x+, man_x-, man_y+, man_y-, man_z+ e man_z-. O MOTOR pra sempre que a coluna
estiver completamente subida.
Durante o decurso da produo automtica de uma pea deve acender-se o indicador
LUZ_CANT ou LUZ_CENTR conforme a pea que se estiver a fabricar.
Por razes de segurana, o inicio do fabrico de uma pea faz-se apenas com o carregar
simultneo dos botes de presso auto1 e auto2, que anteriormente devem obrigatoriamente
estar ambos libertos. Durante o funcionamento em modo automtico, sempre que o operador
largue qualquer dos botes, a coluna deve comear a subir com o motor a rodar mas parar
logo que estiver em cima, com o sensor z0 activo. Se a broca estiver parada por um tempo
menor que 10 segundos, ento deve ser possvel retomar a operao automtica. A troca de
broca no modo automtico manual e feita na posio x0, y0, z0. Para efectuar a troca de
brocas, o operador larga os botes de funcionamento automtico, muda a broca e depois
retoma a presso sobre os dois referidos botes no tempo mximo de um minuto.

Y2

Y2

Y1

Y1

Y0

Y0
X0

X1

X2

Flange furada aos cantos

X0

X1

Z0
Z1

Z2

Z2

Z2

Z0
Z1

Z0
Z1

Z2

Z0
Z1

X2

Flange com furao centrada

a)
b) Construa um diagrama Grafcet que implemente o controlo desta coluna de furao. Utilize
obrigatoriamente as caractersticas avanadas do grafcet das macro-etapas e das foragens
entre Grafcets
c) Discuta a flexibilidade da automao conseguida. Seria possvel construir peas com
furaes de dimetros interiores e exteriores diferentes ? Seria possvel modificar as
distncias entre furaes ?

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Soluo do problema Coluna de Furao Automtica

500

auto_cant*
auto1*auto2

t500

501

F/CANT :{100}
S

auto_centr*
auto1*auto2

t501

502

LUZ_ CANT

t503

t502

503

LUZ _CENTR

man_x+ : X+

SE

man_y- : Y-

man_x- : X-

SE

man_z+ : Z+

SE

man_y+ : Y+

SE

man_z- : Z-

SE

~z0- : MOTOR

SE

F/CENTR :{200}
S

manual

t504

SE

LUZ _MANUAL

auto_cant+ auto_centr

(Func. 504
Normal)

~(auto1*auto2) *
~(X198+X199+X298+X299)

t505

t506

X198+X298

507

X199+X299

F/CENTR :{*}

(Largou
505
botes)
SE

t508

auto1*
auto2

(Troca 506
Broca)

F/CANT :{*}
SE

~Z0 : Z-

t509

(Erro) 508

t/505/10s

R
SE

t/508/2s

507

LUZ _ CANT

LUZ _ CENTR

~Z0 : MOTOR

t510

^(auto1*auto2) t511

F/CANT :{ }

t513

(Fim
Normal)

F/CENTR :{ }

LUZ _CANT

t/506/60s

t512

~auto1*
~auto2

LUZ _CENTR

~(t/508/1s) : LUZ _MANUAL

t514

manual

Comentrios:
Representa-se apenas o grafcet de comando de hierarquia superior.
O modo de funcionamento manual implementado na etapa 503.
As etapas 501 e 502 foram o arranque das etapas 100 e 200 para o incio da produo
automtica da pea furada aos cantos e da pea centrada, respectivamente.
A etapa 504 est activa durante a produo normal de uma pea no modo automtico e a
etapa 505 representa a eventualidade do operador largar os botes de funcionamento
automtico. Os Grafcets de hierarquia inferir so congelados e manda-se subir a broca mas
mantendo o motor a funcionar enquanto existir a broca estiver ao nvel da pea. A transio
t509 leva a uma situao de erro (etapa 508) que desliga os Grafcets inferiores e espera a
mudana do modo manual.
Para sinalizar a necessidade de mudana de broca (etapa 506), os Grafcets inferiores activam
as etapas 198 e 199. Observe-se na transio t510 como necessrio largar e tornar a
pressionar os botes de fabrico automtico de tal forma que a operao normal seja
retomada. A transio t511 prev o caso do operador demorar demasiado tempo a trocar a
broca e leva situao de erro da etapa 508
Para sinalizar o fim normal da furao da pea as etapas 199 e 299 devem ser activadas.
Espera-se que o operador retire a presso sobre os botes antes do sistema ser levado
situao de repouso, etapa 500.
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