Dinmica de Estruturas

e
Engenharia Ssmica
Mestrado Integrado
em Engenharia Civil
ANTNIO ARDE
FEUP DEC Estruturas
2012-13

Elementos baseados em verses anteriores

(desde 1986 a 2003) da autoria de
RAIMUNDO DELGADO
ANTNIO ARDE
FEUP DEC - Estruturas

FEUP - 2013

Antnio Arde

1. INTRODUO DINMICA DE ESTRUTURAS

1.1 INTRODUO

Aco Dinmica:

Varia a grandeza, direco e ponto de

com o tempo.

aplicao

Resposta Dinmica:

Tenses,
deslocamentos,
velocidades
aceleraes que tambm variam com o tempo

Tipos de Anlise
DETERMINSTICA - a lei de
variao da aco com o tempo
conhecida

ESTOCSTICA a aco no
completamente conhecida, mas pode
ser definida em termos estatsticos

t1

x1(t)

t(s)
t(s)
x2(t)

Acelerograma
150

t(s)

100

a (cm/s2)

50

0
0

10

12

14

16

xn(t)

-50

t(s)

-100

-150
t (s)

Os problemas dinmicos diferem dos estticos porque:

a solicitao varia com o tempo
ocorrem foras de inrcia devidas acelerao
Esttico

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Antnio Arde

Dinmico

P(t)

1.2 MODELOS DE ANLISE

EXPERIMENTAL (modelo fsico experimental)
Anlise de uma estrutura:
ANALTICA (modelo matemtico)

Modelo

Soluo Matemtica

Sistema Fsico Real

Matemtico

Fidedigna

Designao simblica para sistema idealizado que inclui

todas as hipteses simplificativas

Tipos de Modelos Matemticos

MODELOS CONTNUOS

MODELOS DISCRETOS

z1 (t)

z(x,t)

z 2 (t)
z 3 (t)

Deformada totalmente
conhecida

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Deformada conhecida em
alguns pontos

Antnio Arde

Reduo de Problemas Contnuos a um Sistema com 1 Grau de Liberdade

z

Este tipo de
esquemtico:

problema

pode

ser

descrito

pelo

seguinte

modelo

k
F(t)
c

A formulao do problema conduzir a um sistema de equaes

diferenciais, cuja resoluo permite a obteno da resposta.

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1.3 MBITO DO CURSO

Parte I DINMICA DE ESTRUTURAS (complementos)

SISTEMAS COM 1 GRAU DE LIBERDADE

Modelos matemticos de sistemas de 1 g.l. (revises)
Vibraes livres com e sem amortecimento (revises)
Resposta a solicitaes harmnicas (revises)
Resposta a uma solicitao dinmica qualquer, no domnio do tempo
(integral de Duhamel) e no domnio da frequncia (anlise de Fourier)
Resposta a solicitaes ssmicas e espectros de resposta (revises)
Anlise vibratria pelo mtodo de Rayleigh

SISTEMAS COM N GRAUS DE LIBERDADE

Modelos matemticos de sistemas com vrios g.l. (revises)
Vibraes livres sem e com amortecimento; frequncias e modos de
vibrao; equaes de equilbrio desligadas (revises)
Resposta a uma aco dinmica qualquer e aco ssmica pelo
mtodo da sobreposio modal (revises)
Mtodo de Rayleigh para anlise da resposta ssmica
Matriz de amortecimento de Rayleigh e formulaes alternativas
Anlise dinmica por mtodos de integrao directa no tempo

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Antnio Arde

Parte II - ENGENHARIA SSMICA

COMPORTAMENTO, MODELAO E ANLISE DE ESTRUTURAS DE

ENGENHARIA CIVIL SOB ACO SSMICA
Caracterizao da aco dos sismos: enquadramento regulamentar
Aspectos bsicos da resposta ssmica de estruturas
Critrios de concepo sismo-resistente de edifcios
Determinao dos efeitos da aco dos sismos. Enquadramento das
diversas metodologias de modelao e anlise:
- gerais exactas e simplificadas,
- baseadas em modelos estruturais planos e tridimensionais.

NOES GERAIS DE MTODOS DE DIMENSIONAMENTO SSMICO

Dimensionamento directo (RSA, EC8)
Dimensionamento por capacidade resistente. Aspectos bsicos.
Projecto ssmico de acordo com o EC8:
Princpios gerais, objectivos, conceitos e metodologias
Principais novidades relativamente ao RSA
Espectro de resposta elstico e espectro de projecto
Orientaes de concepo de estruturas sismo-resitentes
Mtodos de controlo ou verificao do desempenho ssmico.
- Anlises pushover (EC8) e anlises dinmicas no-lineares.

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Antnio Arde

1.4 BIBLIOGRAFIA

DYNAMICS OF STRUCTURES
Ray W. Clough and Joseph Penzien
McGraw-Hill, 2nd Ed., 1993

DYNAMICS OF STRUCTURES.
Theory and Applications to Earthquake Engineering
Anil K. Chopra
Prentice Hall, International Edition, 1995

STRUCTURAL DYNAMICS.
Theory and Computation
Mario Paz
Chapman & Hall, 4th Edition, 1997

SISMOS E EDIFCIOS
Mrio Lopes (coordenador)
Edies ORION, 2008

REGULAMENTOS
RSA (1983) e REBAP (1985)
Eurocdigo 8 (2004) + Anexo Nacional (2008) e Eurdigo 2 (2005)

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Antnio Arde

2. MODELOS MATEMTICOS DOS SISTEMAS COM

UM GRAU DE LIBERDADE
2.1 CARACTERIZAO DE UM SISTEMA COM UM GRAU DE
LIBERDADE

As caractersticas da mola so descritas pela relao entre a fora F e o

deslocamento y da extremidade da mola.

F
(1) Comportamento LINEAR

(1)

F =ky

(2)
(2) Comportamento NO - LINEAR
dF = k ( y ) dy

y
No domnio elstico a mola um armazm de energia !!

F
Energia de deformao

dW = F dy

W = F dy = k y dy =

1
kD2
2

dy
Essa energia pode ser dissipada por mecanismos de amortecimento. O
modelo normalmente utilizado para caracterizar o amortecimento o de
AMORTECEDOR VISCOSO LINEAR, em que a fora de amortecimento fa
dada por:
velocidade
fa = c v

coeficiente de amortecimento

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Antnio Arde

Aplicando a 2 Lei de NEWTON, a equao de movimento de uma partcula

escreve-se:

F = ma

acelerao relativa medida em relao a um

referencial inercial
massa da partcula

Para os problemas de dinmica de estruturas til introduzir o conceito de

fora dAlembert ou de fora de inrcia:
fi = m a
que no mais do que a fora fictcia em conjunto com a qual o sistema fica
em equilbrio. Obtm-se assim a EQUAO DE EQUILBRIO DINMICO:
fi + F = 0

Fora de inrcia e Momento das foras de inrcia:

ay
ma y

f i =-ma

ma x

ax
b

IG
c

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Antnio Arde

IG =

m 2 2
(b + c )
12

2.2 FORMULAO DAS EQUAES DE MOVIMENTO

2.2.1 Aplicao das Leis de Newton a um sistema discreto
y
u(t)

Considere-se o eixo y e o deslocamento u

em relao a esse eixo.
As foras actuantes sobre o corpo devem
estar em equilbrio.

k
f(t)
m

f i f a f e + f (t ) = 0

fe

mu&& + cu& + k u = f (t )

f(t)

fi

Equao Fundamental da
Dinmica de Estruturas

fa

Exemplo: Derivar a equao do movimento para pequenos deslocamentos do

seguinte corpo rgido.

fn
k

ft
O

I G&&

Mas:

G
G

Se pequeno:

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=0

M Pl sen ( I G&& + mu&&t l ) = 0

mu&&t

mu&&n
P

u&&t = &&l
I O = I G + ml 2

e M = k

( I G + ml 2) && + k + Pl sen = 0

( I G + ml 2) && + (k + Pl ) = 0

Antnio Arde

10

2.2.2 Aplicao do Princpio dos Trabalhos Virtuais

Esta formulao tem particular interesse quando se aplica a um conjunto de
corpos rgidos ligados entre si.
P.T.V. : Para um qualquer deslocamento virtual do sistema, o trabalho virtual
das foras reais mais o das foras de inrcia deve ser nulo.

Wr + W f = 0
i

Exemplo: Seja o seguinte corpo rgido.

p

fp

l/2

MG

fe

fi

l/2

A coordenada generalizada que caracteriza a configurao do corpo .

Assim, no deslocamento virtual o trabalho virtual das foras reais e das de
inrcia :
Wr = f p

3l
f e l
4

Wr + W fi = 0

l
2

W f = f i M G
i

Mas
fP =

pl
2

fe = kl ;

l
m l 2 &&
f i = m && e M G = I G && =

2
12
G

donde

IG =

ml2
12

pl 3 l
ml && l
ml &&
+ k l l +
+
= 0
2 4
2 2
12

FEUP - 2013

ml 2 &&
3 pl 2
+ k l 2 =
3
8

Antnio Arde

11

2.3 ASSOCIAO DE CORPOS EM SISTEMAS DE UM GRAU DE

LIBERDADE GENERALIZADO
Sistemas em que a deformao elstica est
concentrada em elementos de mola
Podem ser de dois tipos:

Sistemas com elasticidade distribuda e em

que as deformaes podem ser contnuas
atravs de toda a estrutura

2.3.1 Sistemas com Deformao Elstica Concentrada em Elementos de Mola

l/2

l/2

f
G1

G2

v
u

u /2

u/2
m u/2

u
u/2
m u/2

u&& u
f u f e u + N 2 v m 2
=0
2 2

u /2

u
v
2u
=
v =
u
u l 2
l

m
4N

u&& + k
u = f
2
l

2 v

u
u&&
f ku + N4 m = 0
l
2
Obs: Neste caso a fora axial de
compresso reduz a rigidez do sistema

A fora axial que conduz a uma rigidez total nula do sistema, corresponde
sua carga crtica dada por:

N cr =

kl
4

Por contraste, uma fora axial de traco aumenta a rigidez axial do sistema,
tal como acontece no caso da corda de uma viola que atravs de maior ou
menor tenso na corda, produz um som diferente (rigidez diferente, logo
frequncia diferente e portanto mudana de tom, mais agudo ou grave).

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Antnio Arde

12

2.3.2 Sistemas com Elasticidade Distribuda

Consideram-se estruturas contnuas mas em que a deformada de

determinado tipo.
Caracteriza-se a deformada da estrutura num instante t, por um parmetro
(coordenada generalizada) que multiplica a funo de forma que se admitiu
para a deformada.
funo de forma
u ( x, t ) = u (t ) ( x)

coordenada generalizada ou
deslocamento generalizado

Exemplo: Barra encastrada, solicitada axialmente na extremidade.

u(x,t)

u(t)

u ( x, t ) = u (t )

x
l

O Princpio dos Trabalhos Virtuais permite escrever:

Wr + W fi = Wint

Trabalho de deformao interna

O campo dos deslocamentos virtuais caracterizado por u e portanto

u ( x) =

x
u
l

Assim:

Wr = P u (l ) = P u
W fi = A u&&( x, t ) u ( x )dx
l

mas

u&&( x, t ) = u&&(t )

x
l

donde
l
l
x
x
A
Al
W fi = A u&&(t ) u dx = 2 u&&(t ) u x 2 dx =
u&&(t ) u
0
0
l
l
l
3

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Antnio Arde

13

Wint = dV
V

dV = A dx ; =

mas

du 1
E
= u (t ) ; = u (t )
dx l
l
1
= u
l

donde

Wint = 0
l

E
1
EA
u (t ) u Adx =
u (t )u
l
l
l

Finalmente

Al
EA
u&&(t ) +
u (t ) = P
3
l

Um sistema de flexibilidade distribuda, e que caracterizado apenas por um

parmetro (a coordenada generalizada u(t)) conduz a uma equao de
equilbrio dinmico idntica obtida para um sistema discreto mais simples.
Para o caso geral em que

u ( x, t ) = u (t ) ( x)
m*u&&(t ) + c* u& (t ) + k * u (t ) = f *

em que

m* = m( x ) 2 (x )dx

massa generalizada

c* = c( x ) 2 ( x )dx

amortecimento generalizado

d
k = E A a dx
0
dx
*

d 2 f
*
k = EI
dx 2
0

dx

f * = p( x, t ) ( x )dx

rigidez generalizada (axial, flexo)

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fora generalizada

Antnio Arde

14

3. MOVIMENTO LIVRE DE SISTEMAS COM

UM GRAU DE LIBERDADE

Conforme j apresentado, a equao fundamental :

mu&& + cu& + k u = p (t )
em que m, c, k e p(t) podem ser quantidades generalizadas.

Trata-se duma equao diferencial linear de 2 ordem, de coeficientes

constantes (2 constantes de integrao).

OBJECTIVO:

Calcular u (t ) conhecendo p(t ), u (0) e u& (0).

A resposta total a soma de duas parcelas:

u p (t ) - movimento forado relacionado directamente com a carga p(t)

u c (t ) - movimento natural relacionado apenas com as caractersticas

do sistema

Em termos matemticos:
Soluo GERAL u (t) = Soluo Particular up(t) + Soluo Complementar uc(t)

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15

3.1 VIBRAES LIVRES SEM AMORTECIMENTO

mu&& + k u = 0
Existem procedimentos gerais para a soluo deste tipo de equaes.
Porm, neste caso simples podemos resolv-la directamente.
u = A cos w t

Uma soluo do tipo

ou

u = B sen w t

satisfaz a equao diferencial.

A e B so constantes que dependem do incio do movimento e
w uma caracterstica fsica da estrutura

Substituindo na equao diferencial e atendendo a que u&& = w 2 A cos w t

A (mw 2 + k ) cos wt = 0
Como a equao deve ser satisfeita para qualquer instante t, obtm-se

k
w =
m
2

A equao

k
w=
m

u = B sen w t

Frequncia Natural
(circular ou angular)
do Sistema (rad/s)

tambm satisfaz a equao diferencial.

A soluo geral vem ento

u (t ) = A cos w t + B sen w t

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16

Determinao das constantes iniciais:

Se quando t = 0

u (0) = u0 ; u& (0) = u&0

u0 = A cos 0 + B sen 0

A = u0

e sendo
u& = Aw sen wt + Bw cos wt

resulta
u&0 = Aw sen 0 + Bw cos 0

B=

u&0
w

A soluo geral vem ento

u&0
u (t ) = u0 cos wt + sen wt
w

(Eq. 3.1)

Note-se que esta funo PERIDICA!

u (t ) = u (t + T ) w(t + T ) wt = 2

2
T=
w

1 w
f = =
T 2

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Perodo da
funo
(segundos)

Frequncia Natural
em Ciclos / Segundo
ou Hertz (Hz)

Antnio Arde

17

Exemplo: Seja o seguinte prtico com uma viga de rigidez infinita.

Pretende-se calcular w, f e T.
20 kN/m

4.0

12EI
L3

12EI
L3

Resoluo:

m=

5.0

Dados:

A = 0 .3 0 .3 m 2
E = 21GPa

k=
w=
f =

Se no instante t = 0

20000
5.0 10000 kg
9 .8
12 EI
=
l3

12 21 109
43

0 .3 4
12 = 2.6 10 6 N / m

2.6 106 2
= 22.8 rad / s
10000
22.8
= 3.63 Hz T = 0.276 s
2 3.14

u0 = 1 mm e u&0 = 0

u (t ) = 0.001cos 22.8t
u(mm)
1.0

0.1

0.2

0.3

0.4 t(seg)

0.276s

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Antnio Arde

18

A equao (3.1) pode ser transformada de modo conveniente.

Definindo

u&
2
C = u0 + 0
w

u& w
u

u (t ) = C 0 cos wt + 0 sen wt
C
C

vem
Observando a figura

u0
= cos
C

C = u0 + (u&0 w)
2

u&0 w

u&0 w
= sen
C

u0
u (t ) = C (cos cos wt + sen sen wt )

pode-se escrever

u (t ) = C cos(wt )

ou

tg =

com

u&0 w
u0

Amplitude
ngulo de FASE

T= 2/

u
u0
u0

T=2/

Representao Vectorial ou em Diagrama de Argand

u (t ) = u0 cos wt +

u&0
sen wt
w

Projeco no eixo R dos

vectores u0
e u&0 w

u0
C

ou

u (t ) = C cos(wt )

wt
u0 /w

Projeco no eixo R do
vector C, que partiu com
atraso de fase de

u0 /w sen wt
u0 cos wt
C cos (wt-)

FEUP - 2013

Antnio Arde

19

3.2 VIBRAES LIVRES COM AMORTECIMENTO

mu&& + c u& + k u = 0
A funo

u = C est

satisfaz a equao diferencial.

Substituindo
m C s 2 e st + c C s e st + k C e st = 0
m s2 + c s + k = 0

2
s1
c
k
c


=
s2
2m
m
2m

A soluo vir

u = C1e s1t + C2 e s2t

apresentando diferentes formas conforme as razes s1 e s2.

3.2.1 Sistema Criticamente Amortecido

Caso em que o radicando nulo
2

ccr k

=0
2m m

ccr = 2 k m

ou, atendendo a que w =

k
m

amortecimento
crtico

ccr = 2 m w

e ento

s1 = s2 =

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ccr
2m

Antnio Arde

20

Como as solues so iguais, a soluo geral do tipo Cest fornece s uma

constante, e portanto s uma soluo independente.

u1 = C1e (ccr

2 m )t

Outra soluo independente pode ser procurada com o seguinte aspecto

u2 = C2 t e (ccr
Designando

2 m )t

ccr
=s
2m

u&2 = C2 e st + C2 t s e st
u&&2 = C2 s e st + C2 s e st + C2 t s 2 e st

e substituindo
2 m C2 s e st + m C2 t s 2e st + c C2 e st + c C2 t s e st + k C2 t e st = 0

(2 m s + c) C2e st + (m s 2 + c s + k ) C2 t e st = 0
1
424
3
14243
=0

=0

obtm-se uma expresso verdadeira que confirma a validade desta

segunda soluo independente.
Assim, a soluo geral ser:

u = (C1 + C2 t ) e ( ccr / 2 m )t
u(t)
u0

No entra em movimento
oscilatrio !!

u0

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Antnio Arde

21

3.2.2 Sistema com Amortecimento Superior ao Crtico

c > ccr
As duas solues s1 e s2 so reais e a soluo geral

u = C1e s1t + C2 e s2t

O grfico idntico ao do caso criticamente amortecido s que tende para
zero menos rapidamente.

3.2.3 Sistema com Amortecimento Inferior ao Crtico

Coeficiente de amortecimento:

c
c
=
1
ccr 2 m w

Foi visto que

2
s1
c
k
c
=

s2
2m
m
2m

e ento

sendo

s1
2 2
2
2
= w w w = w w 1
s2

<1

s1
w 1 2
= w i 1
424
3
s2
w
a

A soluo geral ento

u = C1e wt +iwat + C2 e wt iwa t

FEUP - 2013

Antnio Arde

22

e ix = cos x + i sen x

Fazendo intervir as equaes de Euler

e ix = cos x i sen x

pode-se transformar a expresso anterior

u (t ) = e wt C1e iwa t + C2e iwa t

= e wt (C1 (cos wat + i sen wa t ) + C2 (cos wa t i sen wa t ))

=e

wt

C1 + C2 ) cos wa t + (C1i C2i )sen wa t

(1
3
1424
3
424

A
B

para obter

u (t ) = e wt ( A cos wa t + B sen wa t )
Introduzindo as condies iniciais, tem-se
A = u0
u& (t ) = w e wt ( A cos wa t + B sen wa t ) + e wt ( wa A sen wa t + wa B cos wa t )

u&0 = w u0 + wa B B =

u&0 + u0 w
wa

e finalmente

u (t ) = e

wt

u&0 + u0 w
u0 cos wa t +
sen wa t
wa

onde wa a frequncia angular do movimento com amortecimento.

FEUP - 2013

Antnio Arde

23

Tal como para o caso sem amortecimento,

pode-se definir tal que

u&0 + u0 w
wa

u0

e obter

u (t ) = C e wt cos(wa t )
com

u& + u w

C = u0 + 0 0
w
a

tg =

u&0 + u0 w
u0 wa

Que graficamente adquire o aspecto

u(t)
Ce

Movimento oscilatrio no peridico

wt

u0

Ta =

Ta

2
wa

Nos casos correntes o amortecimento varia entre 2% e 20%.

Se = 0.2:

wa = w 1 2 = 0.98w

wa w

O diagrama de Argand idntico ao apresentado para os sistemas com

amortecimento. Neste caso a grandeza do vector vai diminuindo com o
tempo Ce wt .

FEUP - 2013

Antnio Arde

24

3.3 DETERMINAO DO COEFICIENTE DE AMORTECIMENTO

Experimentalmente podemos determinar o coeficiente de amortecimento
induzindo uma vibrao no sistema e registando a diminuio da sua
amplitude com o tempo.
Considerem-se dois picos sucessivos u1 e u2
u1 = C e wt1 cos(wa t1 )
wa t 2 = wa t1 + 2 t 2 t1 =

u2 tal que

2
wa

u 2 = C e wt 2 cos(wat 2 )

Tomando o logaritmo natural obtm-se

= ln

Para pequenos amortecimentos vem

w
u1
= e wa
u2

u1
w
2
= 2
=
u2
wa
1 2

= ln

u1
2
u2

o que permite determinar o coeficiente de amortecimento conhecidos

u1 e u2 afastados de Ta.
Para aumentar a preciso na sua determinao podemos usar n
perodos, obtendo-se
u
= ln 1 2n
u n +1
Outro processo consiste em observar o nmero de ciclos que so
necessrios para reduzir 50% a amplitude do movimento consultar a
seguinte relao grfica

n de ciclos para reduzir

a amplitude de 50%

6
5
4
3
2

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ln 2 = 2n

1
0

0.05

0.10
0.15
, coef. de amortec.

Antnio Arde

0.20

25

4. RESPOSTA DE SISTEMAS COM UM GRAU DE

LIBERDADE A UMA CARGA HARMNICA
A solicitao (foras ou deslocamentos) podem ser representadas por seno
ou cosseno.

4.1 SISTEMA NO AMORTECIDO

p(t)

Seja a solicitao

p(t ) = p0 sen w t

p0

- amplitude

- frequncia da solicitao

p0

t(s)

A equao de equilbrio dinmico

m u&& + k u = p0 sen w t
e a soluo complementar j se viu que
uc (t ) = A cos wt + B sen wt
Dado que no 1 membro s aparecem derivadas pares, a soluo
particular poder ser do tipo
u p (t ) = U sen w t

sendo
u& p (t ) = U w cos w t

u&&p (t ) = U w 2 sen w t
Substituindo vem

m U w 2 sen w t + kU sen w t = p0 sen w t

donde

U=

FEUP - 2013

p0
p
= 0
2
k mw
k

1
w2
1 2
w

Antnio Arde

26

Designando por

r=

w
w

a razo de frequncias

p0
= U0
k
vem

U = U0

o deslocamento esttico

1
1 r2

A soluo geral ento

u (t ) = A cos wt + B sen wt + U 0

Admitindo que para t = 0

obtm-se

1
sen w t
1 r 2

u (0) = 0

u& (0) = 0

0= A
u& (t ) = A w sen wt + B w cos wt + U 0
0 = B w +U0

w
1 r2

w
cos w t
1 r2
r
B = U 0
1 r2

donde

U0
(sen w t r sen wt )
u (t ) =
2
1 r
Trata-se da sobreposio de duas funes harmnicas com frequncias
diferentes, pelo que o movimento resultante NO HARMNICO !!

Temos assim

1
1 r 2

Factor de AMPLIFICAO DINMICA (estacionrio)

sen w t

Resposta em estado ESTACIONRIO

r sen wt

Resposta TRANSITRIA

FEUP - 2013

Antnio Arde

27

Exemplo: Considere-se o mesmo prtico j estudado, sujeito agora a uma

fora harmnica horizontal. Pretende-se calcular a resposta dinmica.

Dados e resultados anteriores:

m=2000 kg/m

E = 21GPa

4.0

p(t)

w = 22.8 rad/s

0.3x0.3

k = 2.6 10 6 2 N/m
p (t ) = p0 sen w t
p0 = 20 kN
w = 15 rad/s
u0 = u&0 = 0

5.0

u s0 =

20000
= 0.0038 m
2.6 106 2
r=

u (t ) =

D=

w
= 0.658
w

0.0038
(sen 15t 0.658 sen 22.8t )
1 0.6582

1
= 1.764
1 r2
p(t)
20 kN

Aco

p = 20 sen 15t

10 kN

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

u
(mm)

t(s)

3.8 1.764 sen 15t

6
4
2

Resposta
0.1

0.2

0.3

3.8 1.764 0.658 sen 22.8t

FEUP - 2013

0.4

0.5

0.6

t(s)

estacionria
transitria
resposta total

Antnio Arde

28

Factores de Amplificao Dinmica

D,D t
4
Total, Dt
Estacionria, D
3

1
0

0.5

1.0

1.5

2.5

3.0
r = w/w

1
1 r2

- da resposta estacionria

D=

- da resposta total

Dt =

Quando r = 1

2.0

max u (t )

Factor de AMPLIFICAO
DINMICA TOTAL

u s0

u (t )

Verifica-se portanto que quando ocorre a RESSONNCIA impossvel

determinar u(t) pela expresso anterior. Ento a soluo ser do tipo
u p (t ) = C t cos w t

w=w

com

u& p (t ) = C cos w t C t w sen w t

u&&p (t ) = C w sen w t C w sen w t C t w 2 cos w t

Substituindo vem

2 C m w sen w t C m t w 2 cos w t + k{ C t cos w t = p0 sen w t C =

m w2

p0
2mw

donde

u p (t ) =

p0
t cos w t
2mw

e a nova soluo total resulta em

u (t ) = A cos wt + B sen wt
FEUP - 2013

Antnio Arde

p0
t cos w t
2mw
29

u (0) = 0

Sendo para t = 0

u& (0) = 0

0= A

obtm-se

u& (t ) = B w cos wt

p0
pw
cos wt + 0 t sen wt
2mw
2mw
p
p0
0 = Bw 0

B=
2m w
2m w 2

donde a expresso final

u (t ) =

p0
p0
(
)
(sen wt t w cos wt )

t
w
cos
wt
+
sen
wt
=
2mw2
2k
Obs :

w=w

cuja evoluo no tempo, tem o seguinte aspecto

u(t)
Amplitude crescente

4.2 SISTEMA COM AMORTECIMENTO

A equao agora
m u&& + c u& + k u = p0 sen w t

sendo a soluo complementar

uc (t ) = e wt ( A cos wa t + B sen wa t )
A soluo particular assume a forma seguinte
u p (t ) = C1 sen w t + C 2 cos w t

Onde so introduzidas estas duas parcelas porque em geral a resposta do

sistema amortecido no est em fase com a carga harmnica.
FEUP - 2013

Antnio Arde

30

Re-arranjando a equao, vem

u&& +

p
c
k
u& + u = 0 sen w t
m
m
m

2w w 2

Mas como
u& p (t ) = C1 w cos w t C2 w sen w t

u&&p (t ) = C1 w 2 sen w t C2 w 2 cos w t

obtm-se, aps substituio e separao dos mltiplos de sen e cos

( C w
1

( C

C2 w (2w) + C1w2 ) sen w t =

p0
sen w t
m

w 2 + C1 w (2w) + C 2 w 2 cos w t = 0

Dividindo por w2 resulta

C1 r 2 C2 r 2 + C1 =

(1 r )C
2

p0
k

+ 2 r C1 = 0

donde

p0
1 r2
C1 =
k 1 r 2 2 + (2 r )2

C2 =

p0
2 r
2
k 1 r 2 + (2 r )2

A soluo geral vem ento

Transitri a
644Parcela
447
44448
wt
u (t ) = e ( A cos wa t + B sen wa t ) +

[(

p0
1
2
1

r
sen w t 2 r cos w t
2
k 1 r 2 + (2r )2
144444444
42444444444
3

Parcela Estacionria

FEUP - 2013

Antnio Arde

31

Tal como anteriormente,

definir tal que

pode-se
C

2r

1 r2

com

2r
1 r2

tg =

C=

1 r2
C

cos =

sen =

2r
C

(1 r ) + (2 r )
2 2

Considerando apenas a parte estacionria, vir

u (t ) =

p0 1
(cos sen w t sen cos w3t )
k C 144444244444
sen w t

donde

u (t ) = U sen (w t )

U=

em que

p0 1
k C

R
R2

wt

A razo

p0
1 r2
k C2

R2 =

p0
2r
k C2

R1
p0
=U
kC

U
U
1
=
= =
po k u s0 C

(1 r ) + (2 r )
2 2

=D

R1 =

representa

COEFICIENTE DE AMPLIFICAO DINMICA da parcela estacionria.

FEUP - 2013

Antnio Arde

32

Equilbrio de foras da resposta em REGIME ESTACIONRIO

I

Acelerao U
Fe

Fe = kU = k

p0
D = p0 D
k

Velocidade

R
P0

wt

Fc

Fc = c U& = c w

p0
cw
D=
p0 D = 2 r p0 D
k
m w2

Deslocamento
Fi

Fi = mU&& = m w 2

p0
D = r 2 p0 D
k

Este sistema de foras est em equilbrio em REGIME ESTACIONRIO.

A deduo da equao do movimento podia ento ser feita, tambm, a
partir desta considerao de equilbrio.
O amortecimento introduz um atraso na resposta estacionria, traduzido
pelo ngulo de fase :

I
cwU

u p (t ) = U sen (w t )

mw U

u& p (t ) = U w cos (w t )

kU

-P0
R

u&&p (t ) = U w 2 sen (w t )

P0

Pelo equilbrio de foras pode-se ento determinar a fase e a amplitude U.

FEUP - 2013

Antnio Arde

33

Do tringulo rectngulo da figura obtm-se

tg =

c wU
cw
2r
=
=
2
2
kU m w U k m w
1 r 2

U2 =

p02

(k m w ) + (c w )
2 2

(KU m w U )
2

p02
1
2
2
k w 2 c w 2
1 2 +

2
w mw

U=

+ (c w U ) = p02
2

p0
1
2
2
k
{
1 r 2 + (2 r )
1
4
4
4
2
4
4
4
3

uS 0
D

FACTOR de AMPLIFICAO DINMICA versus RAZO de FREQUNCIAS:

=0

=0.2

D
2

=0.5
=0.7

1
0

=1.0
0

r
Relao entre o NGULO de FASE e a RAZO de FREQUNCIAS:

r
FEUP - 2013

Antnio Arde

34

Concluses importantes da resposta em REGIME ESTACIONRIO

u (t ) = U sen (w t )

a)
b)

c)

d)

U = u S0 D

D=

(1 r ) + (2 r )
2 2

tg =

2r
1 r 2

O movimento HARMNICO e tm a mesma frequncia da excitao

A amplitude funo de: amplitude e frequncia da excitao; ( p0 ; w )
frequncia e amortecimento do sistema; (w ; )
O coeficiente de amplificao dinmica tanto pode ser muito maior
como menor que a unidade.
A RESPOSTA e a EXCITAO NO ESTO EM FASE, ou seja no
atingem os valores mximos simultaneamente. A resposta atinge o
mximo w segundos depois de a excitao o ter atingido.
2
Para r << 1 (w << w) (i.e., a fora varia muito lentamente) o termo (2r )
vem muito pequeno ( < 1) , tendendo para zero, e o termo (1 r 2 ) 1 ; logo
o factor D pouco maior que 1.

A resposta ento essencialmente independente de () e sobretudo

controlada pela parcela esttica, ou seja, pela rigidez.
2r
0 +), ou seja, a resposta est
Alm disso 0 (porque
2
1 r
essencialmente em fase com a aco.
e)

(i.e., a fora varia muito rapidamente) o termo (r 4 )

2
preponderante e o afecta pouco a resposta. No limite D 1 = 1 = w ,
2
w2
r4 r
u s0 w 2
u s0 k
p0
=
donde U 2 =
, ou seja, a massa que controla a
w
m w2 m w2
resposta (maior massa
menor U ).
Para r >> 1

(w >> w)

2r
Alm disso 180 (porque
0 ), ou seja, a resposta est
2
1

essencialmente em oposio de fase com a aco.

f)

Para r 1

(w w)

(i.e., a fora varia aproximadamente com a frequncia

prpria da estrutura), pelo que no limite vem

uS
U
1
p
p0
p0
p /w
D=

U 0 = 0 =
=
= 0
2
u S0
2
2 2k 2mw ccr w
c
Quer dizer que a resposta essencialmente afectada pelo amortecimento,
donde maior amortecimento

menor deslocamento mximo.

2r
Alm disso 90 (porque
), ou seja, significa que o
2
1 r
deslocamento mximo quando a fora nula (atraso de fase de 90).
FEUP - 2013

Antnio Arde

35

Recorde-se que a resposta total dada por

Parcela Transitria
6444
4
4744444
8
wt
u (t ) = e ( Ad cos a t + Bd sen a t ) + u s 0 D [sen ( t )]
144
42444
3
Parcela Estacionria

onde

Condies iniciais t = 0 :
u0 = u (0) e u&0 = u& (0)

us0 =

a = 1 2

r=

p0
k

D=

tg =

(1 r ) + (2 r )
2 2

2 r
1 r2

[0, ]

Por derivao obtm-se a velocidade dada por:

Transitria
6444Parcela
447
444448
wt
u& (t ) = e ( Av cos a t + Bv sen a t ) + u s 0 D [cos ( t )]
144424443
Parcela Estacionria

e impondo as condies iniciais, resulta:

Ad = u0 + u s 0 D 2 2 r
u&

Bd = u0 + 0 + u s 0 D 2 r (r 2 + 2 2 1

1 2

Av = Ad + Bd 1 2
Bv = Ad 1 2 Bd
que para condies iniciais nula, se simplifica para:

Ad = u s 0 D 2 2 r
Av = Ad + Bd 1 2

FEUP - 2013

; Bd = u s 0 D 2 r (r 2 + 2 2 1

1 2

; Bv = Ad 1 2 Bd

Antnio Arde

36

4.3 RESPOSTA EM RESSONNCIA

O pico da resposta em regime estacionrio ocorre para valores de r prximos
da unidade, sendo que o valor mximo exacto se obtm derivando a
expresso de D em ordem a r.
No entanto, para pequenos valores de , os diversos valores de r no pico da
resposta praticamente coincidem em torno da unidade.

Assim, no caso de ressonncia ( r=1 ) a expresso da resposta escreve-se:

u (t ) = e wt ( A cos wa t + B sen wa t )

u (0) = 0

e, admitindo que para t = 0 ,

A=

p0 1
k 2

B=

p0 cos w t
k 2

u& (0) = 0

p0
1
k 2 1 2

obtm-se
u (t ) =

1 p0 wt
e
cos wa t +
sen wa t cos wt

2 k

1 2

Nos casos correntes wa = w e sen wt contribui pouco para a amplitude :

u (t ) 1 wt

(e 1)cos wt
U 0 2

Para = 0 a soluo indeterminada, podendo a indeterminao ser

levantada usando a regra de lHpital.

sen wt +
sen wt e w t
wt e wt cos wt +
2
2

1
1
sen wt wt cos wt
u (t )

=
=
2
2
U0

FEUP - 2013

Antnio Arde

37

Assim, a traduo grfica da equao do movimento em ressonncia com

amortecimento :

u(t)/us0

1/(2)

-1/(2)

Resolvendo a equao aproximada

(e

wt

1 cos wt = 1

em ordem a wt,

obtm-se o nmero de ciclos necessrio para que a resposta amortecida

em ressonncia atinja o seu pico, traduzido pelo seguinte aspecto grfico:

u(t)/us0

1/(2)

=0.2

=0.1

=0.05
=0.02

1/(4)

FEUP - 2013

n de ciclos
6
8
12

16

Antnio Arde

10

12

20

24

wt

28

38

4.4 CLCULO DO AMORTECIMENTO EM SISTEMAS DE 1 G.L.

i) Decrscimo da amplitude nas vibraes livres

n
2 n

n = ln

em que

um
um+ n

ii) Amplificao em ressonncia

U

3U 0

Considere-se a estrutura solicitada por

p(t ) = p0 sen w t
2U0

Calcula-se a mxima amplitude U para um

conjunto de frequncias w crescentes.

U0

Sabe-se que

e quando r=1

U
=
U0

(1 r ) + (2 r )
2 2

U r =1
1

U0
2

; U 0 = u s0

U0
2 U r =1

mede-se no grfico
Inconveniente deste procedimento: necessidade de determinar U0.
Os aparelhos que permitem aplicar a carga dinmica, no tm, dum modo
geral, a possibilidade de aplicar p0 de forma esttica.

FEUP - 2013

Antnio Arde

39

iii) A partir das caractersticas da curva que relaciona a mxima amplitude

com a razo de frequncias
A diferena entre duas frequncias que correspondem mesma
amplitude est relacionada com o amortecimento.

Seja o caso particular em que

U=

1
U r =1
2

3U0
Ur=1
2

ou seja

2U0

U=

U0

(1 r ) + (2 r )
2 2

donde

Fazendo

1 U0
2 2

U0

8 2 = 1 r 2 + (2r )

R = r2

vem

r1 1 r 2

R = 1 2 2 2 1 + 2 1 2 r = 1 2
123
1

desprezvel
Usando a expanso binomial ou em srie de Mc-Laurin e desprezando
os termos de ordem superior primeira, obtm-se ento
1
(2 ) + L
2
1
r2 = 1 + (2 ) + L
2
r1 = 1

r2 r1 2

Lendo no grfico os valores de r1 e r2 para aquele valor particular de U,

ento possvel obter uma estimativa do factor de amortecimento.

FEUP - 2013

Antnio Arde

40

4.5 RESPOSTA NO DOMNIO DA FREQUNCIA COMPLEXA

Consideremos a equao correspondente ao movimento devido a
p(t)

p0 cos w t

p0

m u&&R + c u& R + k u R = p0 cos w t

t
t=0

p(t) = p 0

A soluo correspondente ao regime estacionrio

[u R = U

cos(w t )]
p(t)

Do mesmo modo ser

p0

m u&&I + c u& I + k u I = p0 sen w t

em que

[u I = U

t
t=0

sen(w t )]

p(t) = 0

Se multiplicarmos por i = 1 esta equao e a somarmos anterior

resulta
m u&& + c u& + k u = p0 e iw t = p

em que a barra sobre p, u e suas derivadas designa um vector no plano

complexo e

[u

= uR + i uI ]

Resposta complexa

Ento a parte estacionria do movimento ser dada pela

parte real ou pela parte imaginria conforme a solicitao
p0 cos w t

p0 sen w t

Podemos admitir que a soluo do tipo

u = U ei ( w t )
U = U e i

= U eiw t

Amplitude unitria [cos w t + i sen w t ]

Amplitude de movimento

Substituindo na equao de movimento

m U w 2 eiw t + C U w i eiw t + k U eiw t = p0 e iw t
U =

u s0
u s0
p0
p0 / k
=
=
=
k mw 2 + i cw
w2 c
w 2 2mw
w2 c
1
+ i w 1 2 + i cr2 w 1 2 + i
w
mw 2
k /m k
w mw
w

FEUP - 2013

Antnio Arde

41

Ou seja:

U
1
=
G (w ) =

2
u s0
1 r + i (2 r )

obtendo-se assim a resposta complexa no domnio da frequncia.

Para determinar a amplitude e a fase da resposta estacionria necessita-se

apenas de determinar a amplitude e fase da expresso complexa G (w )
U
=
u s0

tg =

(1 r ) + (2 r )
2 2

2 r
1 r2

A correspondente representao grfica

I
mu

cu

ku

wt

R
u

Polgono de foras em equilbrio

onde:
u = U e iw t
u& = U i w e iw t = i w u
u&& = w 2 u

(Note-se que multiplicar um nmero complexo por i, corresponde a rodar o

correspondente vector de 90 no plano dos complexos)

FEUP - 2013

Antnio Arde

42

4.5 RESPOSTA A FORMAS ESPECIAIS DE ACO HARMNICA

p(t) = p 0 sen w t

i) Transmisso de foras de mquinas vibratrias

Num sistema actuado por uma forca p(t):

m
c

a fora transmitida fundao (fT) engloba a

fora elstica (ku) e de amortecimento
(cu& )

[ fT

fT

= f e + f c = K u (t ) + cu& (t )]

Aplicando as expresses de

u (t ) e u& (t ) vem

f T (t ) = u S0 Rd [k sen (w t ) + cw cos (w t )]
cuja amplitude mxima :

( fT )0 = uS

Rd k 2 + c 2 w 2

ou, atendendo a que: k = mw2, c = 2mw e u S0 =

( fT )0
p0

= Rd

1 + 2

TR = Rd 1 + (2r ) =
2

p0
k

= TR = (factor de) transmissibilidade que mede

a fraco de fora da mquina que
transmitida ao suporte.

1 + (2r )

(1 r ) + (2r )
2 2

..

ii) No caso de ser uma acelerao na base

ut

Aco: u&&g (t ) = u&&g0 sen w t

e a acelerao total vem:

u&&t (t ) = u&&(t ) + u&&g (t )

A equao de equilbrio dinmico escreve-se:

mu&&t + cu& + ku = 0

..

ug

mu&& + cu& + ku = mu&&g (t )

= mu&&g 0 sen w t

A resposta vem ento:

u (t ) =
FEUP - 2013

mu&&g 0
k

Rd sen (w t )

Antnio Arde

43

Derivando 2 vezes e adicionando a u&&g (t ) obtm-se u&&t (t ) que permite definir

a relao entre acelerao total mxima da massa (u&&0t )
mxima e suporte (u&&g 0 ) dado por:

1 + (2 r )

u&&t
0 =
u&&g 0

(1 r ) + (2 r )
2 2

e a acelerao

= TR

que coincide com o factor de transmissibilidade.

Se:

w << w (r << 1) u&&0t u&&g0

ou seja, a massa move-se rigidamente com o suporte

deslocamento relativo 0
Se:

w >> w r >> 1 u&&0t 0 (porque o termo em r4 domina e )

ou seja, a massa quase fica parada enquanto o solo se move muito rpido.

iii) No caso de ser um deslocamento na base

Aco:

ut

u g (t ) = u g 0 sen w t

possvel concluir a mesma relao de

transmissibilidade em deslocamento:

u0t
TR =
=
u g0

1 + (2 r )

2
2
1 r 2 + (2 r )
2

ug

Note-se que estas expresses so particularmente teis no estado de vibraes

induzidas por mquinas, no estudo de aceleraes em equipamentos
instalados nas estruturas e ainda na resposta de veculos circulando sobre
suportes irregulares (exemplos 3.3, 3.4 e 3.5 do livro de Anil Chopra).

FEUP - 2013

Antnio Arde

44

4.6 DISSIPAO DE ENERGIA SOB ACO HARMNICA

Aco:

p (t ) = p0 sen w t

Foras de amortecimento viscoso: f c = c u&

Energia dissipada num ciclo:

T

2 / w

E D = f c du = f c u& dt =
com

du = u& dt

Ou, como

m=

E D = 2 r K U 2

u& (t ) = w U cos(w t )

T = 2 / w

c = 2mw

c(u& ) dt = c w U 2

k
w2
com

r=

w
w

vem ento:

U = U s0 D = U s0 Rd

A energia introduzida no sistema devido excitao, num ciclo dada por:

T

2 / w

EI = p(t )du = p(t )u& dt =

( p0

sen w t ) (w U cos(w t ))dt

EI = p0 U sen
2R

ou, atendendo definio do ngulo de fase tg =

, pode ser dada por:
1 r 2

E I = 2 r K U 2 = E D
Conclui-se ento que a energia introduzida no sistema dissipada pelo
mecanismo de amortecimento do mesmo.
De facto, possvel demonstrar que a energia potencial (ES) associada
deformao elstica e a energia cintica (EK) associada fora de inrcia
durante um ciclo so nulas, ou seja:

E S = f e du =

2 / w

EK = f i du =

2 / w

FEUP - 2013

(ku ) u& dt = ........... = 0

(mu&&) u& dt = ........... = 0

Antnio Arde

45

Evoluo da fora de amortecimento com o deslocamento:

f D = C u& (t )

f D = c w U 2 u 2 (t )

f D (t)

ut>0

u (t ) f D
= 1

+
U
c
w
U

-U
ut<0

E D= 2 r K U

Elipse em (u, fD)

u(t)

Evoluo da fora no suporte com o deslocamento:

fT

f T = f e + f c = K u (t ) + C u& (t )

k
1
Ku

= K u (t ) + c w U U (t )
2

cwU

No espao (u, fT) esta equao

u(t)

representa uma elipse rodada, onde

fT a fora que se mede no suporte
E D= 2 r K U2

num caso real.

porque E s = 0

Amortecimento viscoso equivalente:

fR
k
1

Numa estrutura real, a resposta em termos de

fora resistente fR , que acaba por englobar a

u>0
(carga)

restituio elstica e o amortecimento, tem

u

uma forma menos regular. De qualquer modo,

u<0
(descarga)

pode ser registada a resposta histertica num

ciclo e obtida a rea do diagrama.

E DR= energia dissipada real

Pode-se estimar a razo (factor) de amortecimento viscoso equivalente eq ,

que num sistema ideal sob a mesma solicitao harmnica, originaria a
mesma energia dissipada:

2 eq

w
kU 2 = E DR
w

Considerando ainda que a energia de deformao mxima at U, dada

E /E
por E S0 = K U 2 2 , pode-se ento escrever: eq = dr S0 o amortecimento
4 w / w
equivalente sob solicitao sinusoidal frequncia.
Se a medio for em ressonncia (quando
mais sensvel o amortecimento), vem:
FEUP - 2013

Antnio Arde

Edr 1
eq =

E
4

S0

46

5. RESPOSTA DE SISTEMAS DE UM GRAU DE

LIBERDADE A UMA ACO DINMICA QUALQUER
Em muitos casos a aco dinmica no harmnica. Veremos que a
resposta pode ser obtida em termos de um integral, que nos casos em que
a aco simples, pode ser calculado analiticamente e que noutros casos
pode ser calculado numericamente.

5.1 RESPOSTA DE UM SISTEMA DE 1 G.L. A UM IMPULSO DE

PEQUENA DURAO. RESPOSTA A UM IMPULSO UNITRIO
Considere-se uma fora f(t) com uma durao td. Define-se o correspondente
impulso como sendo
I = p (t ) dt

p(t)

td

td << T
Pretende-se a resposta de um sistema de
1 grau de liberdade (de perodo T ) para
um impulso de curta durao td << T
td

Condies iniciais:

u (0 ) = u& (0 ) = 0

A equao do movimento para o caso de amortecimento nulo :

m u&& + k u = p (t )

m u&& + k u = 0

0 < t td
td < t

Integrando a 1 equao, e fazendo intervir as condies iniciais, vem

m u& (t d ) + k u med t d = p (t ) dt = I
td

em que umed o deslocamento mdio no intervalo 0 a td.

( )

+
t d 0 e designando u& (t d ) por u& 0 , vem

Quando

( )

m u& 0 + = I

FEUP - 2013

( )

u& 0 + =

I
m

( )

u 0+

Antnio Arde

desprezve l

47

Ento, o efeito duma carga que actua durante um tempo muito curto o de
dar massa m uma velocidade inicial igual a I/m, que uma das condies
iniciais do movimento livre para t>td. A outra condio a de deslocamento
inicial desprezvel.
Introduzindo estas condies na expresso
movimento livre (aps o impulso), vem

( )

( )

u& 0 +
u& 0 +
u (t ) =
sen wt + u 0 + cos wt
sen wt =
w
w

( )

do

deslocamento

em

p (t ) dt sen wt
td

mw

Obtendo-se assim a RESPOSTA A UM IMPULSO.

Fazendo I = 1 obtm-se a resposta a um impulso unitrio, dada por
h (t ) =

1
sen wt
mw

Para o caso do amortecimento ser no nulo, vir

p (t ) dt e
u (t ) =
td

wt

m wa

h (t ) =

sen wa t

RESPOSTA A UM IMPULSO

1
e w t sen wa t
m wa

RESPOSTA A UM IMPULSO UNITRIO

5.2 RESPOSTA A UMA ACO QUALQUER.

INTEGRAL DE DUHAMEL
p(t)
A um sistema de 1 grau de liberdade
aplica-se uma carga genrica p(t) com a
lei genrica representada na figura.
d

Condies iniciais:
u (0 ) = u& (0 ) = 0

u(t)
du(t)

Amortecimento nulo

(t )

FEUP - 2013

Antnio Arde

48

A resposta em t a um impulso elementar dI = p()d no instante ( < t)

d u (t ) =

dI
p ( )d
sen w (t ) =
sen w (t )
mw
mw

Aplicando o Princpio da Sobreposio dos Efeitos (vlido apenas em

sistemas lineares), obtm-se a resposta no instante t como o somatrio das
respostas devidas a todos os impulsos anteriores a t, ou seja

1 t
u (t ) =
p ( )sen w (t ) d

0
mw
ou ainda

u (t ) = p ( ) h (t ) d
t

Funo de resposta ao
impulso unitrio
O integral nesta equao conhecido como o INTEGRAL de DUHAMEL e
permite calcular o deslocamento total produzido pela fora p(t).

Se as condies iniciais forem

u (t ) = u 0 cos wt +

u (0 ) = u 0

u& (0 ) = u&0

resulta

u&0
1 t
sen wt +
p ( )sen w (t ) d
w
m w 0

No caso do sistema ter amortecimento e condies iniciais nulas, vir

u (t ) =

1
m wa

p ( )e
t

w (t )

sen wa (t ) d

expresso qual deve ser adicionada uma parcela correspondente ao

movimento livre com amortecimento se as condies iniciais forem
diferentes de zero.

FEUP - 2013

Antnio Arde

49

5.3 FORA CONSTANTE SUBITAMENTE APLICADA (SEM

AMORTECIMENTO)
Aplicando o integral de Duhamel a p(t) = P0 = constante , vir
u (t ) =

1 t
P0 sen w(t ) d
m w 0
P
t
u (t ) = 0 2 [cos w(t )]0
mw
P
= 0 (1 cos wt )

u (t ) = u s0 (1 cos wt )
k

que graficamente vem traduzido do seguinte modo

u/us

2
1
0

O mximo deslocamento duma carga subitamente aplicada ento o dobro

do deslocamento que se obtm aplicando a mesma carga de forma esttica.

5.4 CARGA RECTANGULAR (SEM AMORTECIMENTO)

Trata-se duma carga p(t) = P0 , subitamente aplicada mas s durante um
intervalo de tempo td.
At ao instante td vem, tal como no caso anterior,
u (t ) =

P0
(1 cos wt )
k

t < td

Para t > td temos uma vibrao livre em que as condies iniciais so:
u (t d ) =

P0
(1 cos w t d )
k

u& (t d ) =

P0
w sen w t d
k

e portanto, substituindo na expresso do movimento livre no amortecido,

obtm-se
FEUP - 2013

Antnio Arde

50

u (t ) =

P0
(1 cos w td ) cos w(t td ) + P0 sen w t d sen w (t td )
k
k

P
= 0 cos w (t t d ) cos w t d cos w (t t d ) + sen w t d sen w (t t d )
144444444244444444
3
k
cos wt

u (t ) =

P0
[cos w (t t d ) cos wt ]
k

t td

5.5 CLCULO NUMRICO DO INTEGRAL DE DUHAMEL

Quando a funo p(t) no simples, ou s conhecida a partir de
medies (como o caso da solicitao ssmica), necessrio calcular o
integral numericamente.
A relao trigonomtrica

sen w(t ) = sen wt cos w cos wt sen w

permite escrever o integral de Duhamel com o seguinte aspecto

u (t ) = sen wt

ou

em que

1 t
1 t
p ( ) cos w d cos wt
p ( ) sen w d

0
mw
m w 0

u (t ) = [ A(t ) sen wt B (t ) cos wt ] m w

A(t ) = p ( ) cos w d
t

B (t ) = p ( ) sen w d
t

O clculo numrico de A(t) e de B(t) pode ser feito usando diversos mtodos.
Designando a funo a integrar por I(), vir
Regra dos Trapzios:
Regra de Simpson:

A(t ) =

1
(I 0 + 2 I1 + 2 I 2 + ... + 2 I n 1 + I n )
2

A(t ) =

1
(I 0 + 4 I1 + 2 I 2 + ... + 4 I n 1 + I n )
3

n = t / t

e n par.

Quando se pretenda a histria completa da resposta conveniente escrever

A(t) de forma incremental:

A(t i ) = A(ti 1 ) +

ti

t i 1

p ( ) cos w d

Se o sistema tem amortecimento, o procedimento anlogo.

FEUP - 2013

Antnio Arde

51

5.6 CLCULO DA VELOCIDADE E ACELERAO DO INTEGRAL

DE DUHAMEL
Partindo da expresso base doo integral de Duhamel:
u (t ) =

1
m wa

h(t , ) =

em que:

p( ) e
t

w (t )

sen wa (t ) d =

a2 ( t )

a1 ( t )

h(t , ) d

1
p( ) e w (t ) sen wa (t ) ; a1 (t ) = 0 ; a2 (t ) = 0
m wa

a velocidade calcula-se por derivao de modo seguinte:

u& (t ) =

a 2 ( t ) h(t , )
du (t )
da (t )
da (t )

=
d + h(t , a2 (t ) ) 2 h(t , a1 (t ) ) 1
a1 ( t )
dt
t
dt
dt

No caso do integral de Duhamel tem-se:

da1 (t )
1
= 0 ; h(t , a1 (t ) ) = h(t ,0 ) =
p (0 ) e wt sen wa t
dt
m wa
da2 (t )
1
= 1 ; h(t , a2 (t ) ) = h(t , t ) =
p (t ) e 0 sen 0 = 0
dt
m wa

Pelo que a velocidade se simplifica para:

u& (t ) =

a2 ( t )

a1 ( t )

t h(t , )
h(t , )
d + [0 1 h(t ,0 ) 0] =
d
0
t
t

A derivada parcial da funo integranda vem :

p ( )
h(t ) p( ) w (t )
=
e
sen wa (t ) =
we w (t ) sen wa (t ) + wa e w (t ) cos wa (t )
t
t m wa
m wa

p ( )e w (t )
wa cos wa (t ) wa
m wa

sen wa (t )
1 2

Donde a velocidade se pode expressar por:

u& (t ) =

1
m

p ( )e w (t ) cos wa (t )

sen wa (t ) d
1 2

A acelerao pode ser facilmente obtida da equao de equilbrio dinmico:

m u&&(t ) + c u& (t ) + k u (t ) = p(t ) u&&(t ) =
FEUP - 2013

p(t )
2 u& (t ) 2 u (t )
m

Antnio Arde

52

6. ANLISE de FOURIER e
RESPOSTA no DOMNIO da FREQUNCIA
Neste captulo apresenta-se a aplicao das sries de Fourier na
determinao de:
Resposta de sistemas a foras PERIDICAS
Resposta de sistemas a foras NO PERIDICAS como alternativa
anlise no domnio do tempo

6.1 RESPOSTA A FORAS PERIDICAS

p (t)

t
T

6.1.1 Desenvolvimento em sries de Fourier duma fora PERIDICA

p(t ) = a0 + {an cos nw t + bn sen nw t }

n =1

frequncia que vai

aumentando de forma discreta

2
T
1 t1 +T
a0 = p (t )dt
T t1
w=

frequncia de fora peridica

Valor mdio da fora no perodo

t1
an =

bn =

2 t1 +T
p (t ) cos n w t dt
T t1

pesos (amplitudes das funes

cos e sen)

2 t1 +T
p(t ) sen n w t dt
T t1

[se n = 0
FEUP - 2013

- um instante qualquer,
normalmente zero ou T 2

(an )n=0 = 2.a0 ]

Antnio Arde

53

p(t)

Onda rectangular
Contribuio dos primeiros
termos no-nulos da srie de
Fourier:
- termos cos anulam-se

p0

T1

-p0

- termos pares sen anulam-se

n=1
n=3

termos at 3 ordem,
representados a escalas
indicativas diferentes;

aproximao apenas com

termos at 3 ordem;

aproximao com termos

at 5 ordem.

6.1.2 Resposta a uma carga representada por SRIES DE FOURIER

A resposta estacionria produzida num sistema de 1 grau de liberdade por
cada termo seno da carga harmnica

u n (t ) =
rn =

bn 1
sen nw t
k 1 rn2

nw
= nr
w

e para cada termo cosseno

u n (t ) =

an 1
cos n w t
k 1 rn2

e para a parcela constante

u0 =

a0
k

1
1
(
)
u (t ) = a0 +
a
cos
n
w
t
+
b
sen
n
w
t
n
n

2
k
n =1 1 rn

FEUP - 2013

Antnio Arde

54

6.2 FORMA EXPONENCIAL DAS SRIES DE FOURIER

Considerando a conhecida relao de Euler

e inw t = cos(nw t ) + i sen (nw t ) ; e inw t = cos(nw t ) i sen (nw t )

pode-se escrever as seguintes expresses

einw t + einw t
cos (n w t ) =
2

einw t einw t
; sen(n w t ) =
2i

Assim, a funo solicitao pode ser expressa por

einw t + e inw t
einw t e inw t
p(t ) = a0 + an
+ bn
2
2i
n =1

a b

a b
= a0 + n + n einw t + n n e inw t
2i
2 2i
n =1 2

P e
n

inw t

n =

atendendo a que, pelas definies de an (funo par) e de bn (funo mpar), se tem

a0 =

(an )n=0
2

; an = an ; bn = bn
(cos nw t )

(sen nw t )

an bn 1 T
einw t + e inw t
1 T
einw t e inw t
P n = + = p(t )
dt + p(t )
dt
2 2i T 0
2
2i
Ti 0
T
1 T
1 T
= p(t ) e inw t dt = p(t ) cos(nw t ) dt i p(t ) cos(nw t )dt
0

T 0
T0
ou seja

P n = P n (w ) =

1
T

p(t ) e
T

inw t

dt = A(nw ) i B (nw ) = An i B n

com

An = An ( w ) =

1 T
p (t ) cos(nw t )dt

T0

B n = B n (w ) =

1 T
p(t ) cos(nw t )dt

T0

Os termos imaginrios anulam-se mutuamente quando n varia de a +,

pelo que, o somatrio acima resulta numa funo real (solicitao aplicada).
Vejamos como se escreve resposta a uma carga harmnica na forma
exponencial, partindo da equao de equilbrio dinmico :

m u&& + c u& + k u = eiw t = cos w t + i sen w t

A parcela estacionria da resposta ter a forma semelhante funo
solicitao

u (t ) = H (w )eiw t

FEUP - 2013

Antnio Arde

55

pelo que, substituindo na equao de equilbrio, se obtm

m w 2 H (w ) eiw t + ic w H (w ) eiw t + k H (w ) eiw t = eiw t

H (w ) =

1
1/ k
G(w )
=
=
w 2 m + i w c + k 1 r 2 + 2r i
k

r w
2

cw
2r =
k

rw

A resposta a uma frequncia

H n (w ) =

wn = n w

FUNO DE
TRANSFERNCIA
Resposta dinmica
complexa a uma
solicitao complexa
de amplitude unitria

eiw t

ser ento

1/ k
1 n 2 r 2 + 2nr i

e pelo princpio da sobreposio dos efeitos, a parcela estacionria da

resposta total do sistema a uma qualquer funo peridica p(t) vem:

u (t ) =

H (w ) P
n

e inw t

n =

6.3 ANLISE DA RESPOSTA NO DOMNIO DA FREQUNCIA

semelhante anlise para cargas peridicas. No entanto necessrio
estender o conceito de desenvolvimento em sries de Fourier para a
representao de funes no peridicas.
Considere-se a seguinte carga no peridica, que se pode imaginar com
repeties fictcias (a tracejado) ao fim de um dado tempo Tp.
p (t)

0
-T p

Tp

2Tp

Calculando os coeficientes P n no intervalo [0, Tp], obtm-se a funo

peridica representada a tracejado.

FEUP - 2013

Antnio Arde

56

Aumentando o perodo eliminam-se as repeties da carga, podendo-se

fazer o seguinte ajuste de notao:

1
w w
=

TP 2 2

porque resulta pequeno quando Tp

escolhido grande

n w = n w wn

Pn =

Frequncia da n-sima componente

w
1
P(wn ) =
P(wn )
Tp
2

P(wn ) =

com

t1 +T p

t1

p (t )e iwnt dt

As equaes anteriores das sries de Fourier escrevem-se ento

w
1
p (t ) =
P(wn )e iwnt =

2 n =
2
P(wn ) = T p P n =

t=

Tp

t =

Se

Tp

2
Tp

[P(w )e

n =

iwn t

p (t )e iwnt dt

o incremento da frequncia torna-se infinitesimal

e a frequncia discreta

wn

torna-se na funo contnua

No limite temos o integral de Fourier, em termos de

p(t ) =

1
2

w=

w dw

w.

P(w ) iw t
e dw
w= 2

P(w ) e iw t dw =

e a funo amplitude

P(w ) =

t =

p(t ) e iw t dt

Os dois integrais constituem um par de transformadas de Fourier, que para

existirem necessrio que seja finito o seguinte integral

f t dt

t =

()

Se em vez de w for adoptada a frequncia f o par de transformadas de

Fourier escreve-se ento:

p(t ) =

()

f =

P f =
FEUP - 2013

t =

()

P f e i 2 f t d f
P(t ) e i 2 f t dt
Antnio Arde

57

A primeira funo do par de transformadas de Fourier pode ser interpretada

como a representao duma carga arbitrria como a soma de um nmero
infinito de componentes harmnicas e
unidade de

P(w ) / 2

define a amplitude por

da componente da carga com frequncia

De acordo com o exposto atrs, a resposta total ser ento:

u (t ) =

1
2

w =

H (w ) P(w ) eiwt dw

Por outro lado, tal como se fez para a solicitao p(t), tambm se pode
escrever a funo deslocamento u(t) atravs do integral de Fourier, i.e.:

U (w ) iw t
e dw
w = 2

u (t ) =
onde

U (w ) / 2

define a amplitude por unidade de

carga com frequncia

da componente da

, exactamente como para a solicitao.

A comparao das duas ltimas expresses permite concluir que:

U (w ) = H (w ) P(w )

H (w ) = U (w ) / P(w )

em que

H (w ) =

1/ k
1/ k
=
1 r 2 + i 2r
1 ( w w) 2 + i 2 w w

) (

ou seja, tal como j visto anteriormente, H (w ) exprime, no domnio da

frequncia, a resposta complexa por unidade de solicitao complexa.
A expresso ento obtida traduz a relao excitao-resposta no domnio
da frequncia, definida pela funo H (w ) que tambm se designa de Funo
de Resposta em Frequncia (FRF) e fica caracterizada pela amplitude ou
ganho e pelo ngulo de fase dados por:

H (w ) =

1/ k

(1 (w w) ) + (2 w w)
2 2

2 w w
2
1 ( w w)

(w ) = atan

Amplitude ou ganho:

ngulo de fase:

- atinge picos na ressonncia (r=1)

- varia de 180 em torno da

ressonncia e vale 90 em r=1

FEUP - 2013

Antnio Arde

58

6.4 ANLISE NUMRICA NO DOMNIO DA FREQUNCIA

Numricamente, o clculo dos integrais de Fourier feito atravs de
somatrios que resultam de um algoritmo eficaz.
Em primeiro lugar necessrio definir o perodo da carga Tp que tambm
serve para definir a frequncia mais baixa.

w =

2
Tp

O perodo ento dividido em N intervalos t ( = Tp / N ) e a carga definida

para os instantes tm = m t.
Resulta assim

iwnt m

=e

inw mt

=e

N 1

i 2

pm = p(tm ) = Pne

nm
N

nm

i 2

n =0

i 2
1 N 1
P n = P(wn ) = pme
N m=0

nm

Estas duas ltimas expresses so designadas por par de transformadas

discretas de Fourier.
O clculo destas transformadas pode ser feito de forma eficiente usando a
tcnica designada de transformada rpida Fourier (Fast Fourier Transform
FFT).

FEUP - 2013

Antnio Arde

59

6.5 COMPARAO DE METODOLOGIAS DE ANLISE NO

DOMNIO DO TEMPO E NO DOMNIO DA FREQUNCIA
RESPOSTA A FORAS PERIDICAS
Domnio do tempo

Domnio da frequncia

p(t ) =

P n (w ) =

einwt

n =

1 T
p(t ) e inw t dt

t 0

Ou

mu&& + cu& + k u = eiw t

Integral de Duhamel

u(t ) = H (w )eiw t

mwa

p( )ew(t )sen wa (t ) d

com:

H (w ) =

u(t ) =

u (t )

n =

1
k 1 r 2 + i 2r

nw

un (t ) = H n (w ) P n (w ) einw t

RESPOSTA A FORAS COM LEI DE VARIAO QUALQUER

Domnio do tempo

p(t ) =

Domnio da frequncia

P(w ) iwt
w = 2 e dw

P(w )
1
=
2
2

t =

p(t ) e iw t dt

Transformada directa de Fourier da aco

mu&& + cu& + k u = eiw t

Ou

u (t ) = H (w )eiw t

Integral de Duhamel
com:

mwa

u (t ) =

w(t )
p
(

)
e
sen
w
(
t

)
d

w =

H (w )

P(w ) iw t
e dw
2

H (w ) =

H (w )

1
k (1 r 2 + i 2r )

P(w ) iw t
e dw
2

Transformada inversa de Fourier da resposta

FEUP - 2013

Antnio Arde

60

7. RESPOSTA ACO SSMICA de SISTEMAS COM

UM GRAU DE LIBERDADE
7.1 CONCEITO E OBTENO DE ESPECTROS
Conhecendo-se a lei de movimento do solo, pretende-se a resposta da
estrutura.

Neste caso a equao do movimento

da estrutura vem

eixo de referncia

k/2

ug

k/2

m u&&t + c u& + k u = 0

u g (t ) - deslocamento do solo

u
ut

u(t ) - deslocamento relativo

u t (t ) - deslocamento total

O movimento ssmico origina uma resposta dinmica porque as foras de

inrcia dependem do deslocamento total u t e as foras elsticas e de
amortecimento dependem do movimento relativo.

u t = u + ug

m u&& + c u& + k u = m u&&g

u&& + 2 w u& + w 2 u = u&&g

A fora ssmica ento

Fef = m u&&g
Tudo se passa como se a massa m fosse solicitada por uma fora
proporcional acelerao do solo, mantendo-se os apoios fixos.

FEUP - 2013

Antnio Arde

61

u&&g (t ) - so os acelerogramas registados superfcie do solo

Acelerograma
150

100

a(cm
/s
2)

50

0
0

10

12

14

16

-50

-100

-150
t (s)

A expresso do movimento relativo pode ser obtida, por exemplo, atravs do

integral de Duhamel
u (t ) =

1 t
m u&&g ( ) e w (t ) sen w (t ) d
m w 0

O valor mximo deste deslocamento pode ser tomado como uma medida da
intensidade do sismo que originou o acelerograma u&&g (t )
Seja ento

S d (w, ) = max {u (t )}
Fazendo variar w e , e traando o resultado num diagrama (Sd , w),, para

cada valor de , obtm-se

Sd

= 0.02

= 0.1

10

15

20

25

ESPECTRO DE RESPOSTA DE DESLOCAMENTOS

Resposta de todos os possveis osciladores de 1 G.L., com um

dado amortecimento, a uma dada aco.

FEUP - 2013

Antnio Arde

62

Num sistema sem amortecimento, a acelerao absoluta sempre

proporcional ao deslocamento, o que se verifica tambm no instante dos
valores mximos.
t
t
m u&&t + k u = 0 m u&&max
+ k umax = 0 u&&max
= w 2u max

Ou seja

(7.1)

S a (w ) = w 2 S d (w )

O mesmo se pode obter no caso de sistemas com amortecimento, atendendo

a que, quando o deslocamento relativo mximo, a velocidade relativa nula
(ou prxima de zero), pelo que
S a (w, ) w 2 S d (w, )

A expresso (7.1), que por mera coincidncia idntica que se obtm numa
resposta harmnica, sugere a definio duma velocidade fictcia associada
com um movimento harmnico aparente.
Trata-se da designada pseudo-velocidade, cujo valor mximo Sv definido
como velocidade espectral e dado por
S v (w, ) = w S d (w, ) =

S a (w, )
w

(7.2)

onde, por convenincia e por serem irrelevantes, se omitiram os sinais.

Outra forma habitual desta expresso :

S a (w, ) = w S v (w, ) = w 2 S d (w, )

Considerando a envolvente de espectros devidos a vrios acelerogramas

que caracterizam a aco ssmica, obtm-se os Espectros de Resposta
Regulamentares.

FEUP - 2013

Antnio Arde

63

Exemplo: Para o prtico que tem vindo a ser apresentado, determinar o

mximo deslocamento e o mximo corte basal.
m = 10000 kg

; k = 5.2 10 6 N / m

; w = 22.8 rad / s

f = 3.63 Hz

Admitindo = 5%, retira-se do espectro regulamentar

S a = 420 cm / s 2

; Sd =

Sa
4.2
=
= 0.00807m = 8.07 mm
2
w
22.82

donde a fora elstica:

f e = k S d = 5.2 106 8.07 10 3 = 41964 N

Ou, sabendo que num sistema em vibrao livre se tem
fi + fe = 0

t
f e = f i = m u&&max

f e = m S a = 10000 4.2 = 42000 N

ESPECTRO TRILOGARTMICO
possvel num mesmo grfico registar os valores espectrais da acelerao,
velocidade e deslocamento.
De facto, a relao (8.2) entre as trs grandezas espectrais, permite escrever:
log S v = log (w S d ) = log (2 f S d )

log S v = log f + log (2 S d )

S
S
log S v = log a = log a
w
2 f

S
log S v = log f + log a
2

Estas expresses representam uma infinidade de rectas a 45 e 45 num

grfico (log Sv , log f ), conforme se vo dando sucessivos valores a Sd e Sa.

Se se construir uma escala para cada uma dessas duas classes de rectas,
i.e., uma escala para as rectas lugar geomtrico dos pares de valores que
correspondem a um deslocamento espectral constante e outra escala para as
rectas de acelerao espectral constante, obtm-se um grfico tripartido
geralmente designado por ESPECTRO TRILOGARTMICO.

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Antnio Arde

64

Exemplo: Espectros Trilogartmicos do sismo de El Centro (1940) 0.32g,

para vrios coeficientes de amortecimento.

Espectro de Resposta de Projecto:

(espectro mdio, normalizado para uma acelerao mxima do solo unitria 1.0g)

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Antnio Arde

65

De igual forma tambm pode ser traado em termos do perodo de vibrao,

apenas se invertendo a orientao das rectas a 45.

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Antnio Arde

66

7.2 ASPECTOS REGULAMENTARES DA ACO SSMICA

7.2.1 Aspectos bsicos da aco ssmica
a) ESCALAS DE QUANTIFICAO DA ACTIVIDADE SSMICA
MAGNITUDE

Medida da energia libertada no foco do sismo.

Magnitude de Richter (1935), convencionada como:

logaritmo decimal (log) da amplitude mxima do movimento ssmico

(em mcrons) registada por um sismgrafo a 100 km do foco do sismo;

a relao da magnitude M com a quantidade E energia libertada no foco,

foi estabelecida como log E = 12,2+1,44M, onde E se expressa em erg e
M adimensional;
os valores da magnitude, efeitos, ocorrncias e eventos comparativos
podem ser expressos na seguinte escala:

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Antnio Arde

67

INTENSIDADE
est ligada aos efeitos do sismo (movimentos do solo)
nos diferentes locais, no comportamento das construes e nos
efeitos sobre a natureza; uma escala qualitativa, baseada em
observaes dos locais afectados e em relatos de pessoas.
Escala de Mercalli-Sieberg, modificada por Wood e Neumann, com os
seguintes graus:

O sismo passa despercebido maior parte das pessoas, sendo

detectado pelos sismgrafos.

O sismo sentido por pessoas em repouso, especialmente nos pisos

superiores dos edifcios altos (oscilao de objectos suspensos).

As oscilaes so claramente perceptveis no interior das habitaes

mas muitas pessoas no as identificam como sismo. No h
quaisquer estragos materiais.

O sismo claramente perceptvel como tal no interior das habitaes,

vibrando loias, vidros e portas. No exterior passa despercebido
maioria das pessoas.

O sismo claramente perceptvel como tal tanto no exterior como no

interior das habitaes, onde se partem algumas loias e vidros e as
portas batem fortemente; abrem fendas nos estuques.

O sismo imediatamente identificado; os mveis das habitaes

deslocam-se, h quedas de estuque e danos nas chamins e
elementos afins.

O sismo produz danos ligeiros nos edifcios de boa construo

danos mdios nos edifcios de alvenaria corrente e danos
considerveis nos edifcios de m construo.

Produzem-se danos ligeiros em estruturas de boas caractersticas

anti-ssmicas, danos considerveis nas construes de alvenaria de
pedra irregular e colapso em grande nmero de construes mal
concebidas, como chamins.

Produzem-se danos mdios nas estruturas especiais e danos

considerveis em grande nmero dos edifcios correntes.
Fendilhaes nos terrenos.

O sismo destri a maior parte dos grandes edifcios de alvenaria, uma

parte dos edifcios de estrutura de beto armado e alguns edifcios
ligeiros de madeira.

Colapso generalizado dos edifcios de alvenaria.

Destruio total, objectos projectados pelas vibraes.

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Antnio Arde

68

b) SISMICIDADE OU ACTIVIDADE SSMICA EM PORTUGAL

DOIS CENRIOS SSMICOS:
SISMOS AFASTADOS (aco ssmica tipo 2 no RSA)
com epicentro no mar, a grande distncia do continente, tm como
origem movimentos inter-placas entre as placas europeia e africana (falha
ao sul do continente) e tipicamente apresentam grande magnitude (M>5.5).
caracterizam-se por uma grande distncia focal, uma durao maior,
normalmente acima dos 30 segundos, uma frequncia predominante baixa,
em torno de 1 Hz e uma componente vertical pouco importante em
comparao com a horizontal
SISMOS PRXIMOS (aco ssmica 1 no RSA)
com epicentro em terra, j no territrio continental, tm como origem
movimentos intra-placas em diversas falhas activas (Algarve e Vale do
Tejo) e geralmente apresentam magnitude moderada (M<5,5).
caracterizam-se por uma pequena distncia focal, uma durao menor,
entre 7 e 14 segundos, uma frequncia predominante alta entre 3 e 3,5 Hz e
uma componente vertical importante que pode chegar ordem de
grandeza da horizontal

CASOS PARTICULARES (Regies Autnomas das lhas)

Todas esto muito distantes das fontes ssmicas inter-placas relevantes
para o continente
Madeira e Porto Santo, esto em zonas de baixa sismicidade, afectadas
apenas por aces ssmicas inter-placas similares s mais fracas do
territrio continental.
Aores, no so afectadas por sismos de grande magnitude e
epicentros distantes, mas so fortemente afectadas por actividade ssmica
local devido proximidade da falha entre as placas americana e europeia e
falhas locais no mar e em terra. As ilhas dos grupos Central e Oriental (na
placa Europeia), esto em zonas de maior perigosidade ssmica (maiores
aceleraes na rocha) enquanto que as ilhas do grupo Ocidental (Flores e
Corvo, j na placa americana) no tm fontes ssmicas prximas, sendo
portanto consideradas em zonas de menor sismicidade.

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Antnio Arde

69

7.2.2 Caracterizao da Aco dos Sismos segundo o R.S.A.

1.

Dependem da Zona Ssmica:

A , B , C ou D (Art 28)
Coeficiente de Sismicidade
Valores do coeficiente de sismicidade

2.

Zona ssmica

1.0

0.7

0.5

0.3

Dependem do Tipo de Terreno:

Tipo I , II ou III (Art 29)
(qualificao pouco objectiva)

3.

Dependem do Tipo de Aco Ssmica (1=Prxima ; 2=Afastada)

(Anexo III Ponto 2))

4.

Quantificao da aco atravs de aceleraes:

Espectros de POTNCIA

Anlise DINMICA (domnio da frequncia)

Espectros de RESPOSTA

Anlise DINMICA (modal, Rayleigh)

Coeficiente Ssmico de Referncia

Mt. Simplif. de Anlise Esttica

A prtica corrente apoia-se nos

espectros
de
resposta
de
ACELERAES TOTAIS num
oscilador de 1 g.l., que portanto
incluem a amplificao dinmica
da acelerao imposta na base,
em resultado da frequncia e do
amortecimento do oscilador.

FEUP - 2013

Antnio Arde

70

7.2.3 Caracterizao da Aco dos Sismos segundo o Eurocdigo 8 - EN1998-1

1. A SISMICIDADE ( = sismognese, recorrncia e atenuao ssmica) mantm
o Duplo Cenrio do RSA, embora actualizado:
SISMOS AFASTADOS (inter-placas, Aco Ssmica Tipo 1, M > 5.5)
SISMOS PRXIMOS

(intra-placas, Aco Ssmica Tipo 2, M 5.5)

O Zonamento Ssmico passa a depender do Tipo de Aco Ssmica

2. A ACO SSMICA est ligada s Exigncias de Desempenho

EXIGNCIA DE NO COLAPSO (NCR)
Aco Ssmica de projecto (design seismic action), definida nos
Anexos Nacionais de cada Pas atravs dos Parmetros de
Determinao Nacional (NDPs, em ingls)
Valor recomendado para casos correntes corresponde probabilidade
de 10% de ocorrncia em 50 anos ( perodo de retorno 475 anos)
EXIGNCIA DE LIMITAO DE DANOS (DLR)
Aco Ssmica de servio, definida em funo da anterior, para cada
Pas atravs dos Parmetros de Determinao Nacional
Valor recomendado para casos correntes corresponde probabilidade
de 10% de ocorrncia em 10 anos ou, de forma equivalente a 40.9%
probabilidade de ocorrncia em 50 anos ( perodo de retorno 95 anos)
adoptada a mesma representao espectral reduzida para 40% ou 55%
(respectivamente, para a Aco Ssmica Tipo 1 ou Tipo 2)

3. A ACO SSMICA depende das Classes de Importncia das construes

Coeficiente de Importncia - I, que afecta a aco
4 Classes de Importncia com valores de I, fixados no Anexo Nacional,
entre 0,6 e 2,1, dependendo do tipo de Aco Ssmica e da zona
(Continente ou Aores)

I mais elevados (2,1; 1,6 ou 1,4), para edifcios fundamentais para

socorro ps-sismo (hospitais, quartis de bombeiros, etc)

I mais reduzidos (0,8 ou 0,6), para edifcios importncia reduzida

(edifcios agrcolas)

I = 1 para edifcios correntes

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Antnio Arde

71

4. O ZONAMENTO SSMICO definido no Anexo Nacional como NDP

Estabelecido em termos da acelerao mxima de projecto de
referncia agR
agR a acelerao de pico em rocha, para cada tipo da aco ssmica,
definida para cada zona ssmica no Anexo Nacional pelo quadro seguinte:
Aco ssmica Tipo 1 (afastada)

Aco ssmica Tipo 2 (prxima)

Zona Ssmica

agR (m/s2)

Zona Ssmica

agR (m/s2)

1.1

2,5

2.1

2,5

1.2

2,0

2.2

2,0

1.3

1,5

2.3

1,7

1.4

1,0

2.4

1,1

1.5

0,6

2.5

0,8

1.6

0,35

As Zonas Ssmicas apresentam a seguinte distribuio geogrfica:

Em Portugal Continental.
Aco ssmica Tipo 1

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Aco ssmica Tipo 2

Antnio Arde

72

No Arquiplago da Madeira.
Aco ssmica Tipo 1 (apenas)

No Arquiplago dos Aores.

Aco ssmica Tipo 2 (apenas)
Grupo Ocidental

Grupo Oriental
N

10

10

Kmm
Kilo

Zonas
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5

Grupo Central

FEUP - 2013

Antnio Arde

73

5. A ACO SSMICA definida por Espectros de Resposta de Acelerao

ESPECTRO DE RESPOSTA ELSTICO DE ACELERAES Se(T)

S e/a g
Acelerao
constante

2,5S
Transio
linear para
acelerao
do solo

Velocidade
constante

0T
S e (T

Se = ag S

Deslocamento
constante

T
d

(T )

TB

= ag S

TC

TC T D
0 . 025 a g S T C T D
4 2

TD

O espectro apresentado est escalado por ag, a acelerao de projecto em

rocha (terreno tipo A), que resulta da acelerao de pico de referncia agR

multiplicada pelo coeficiente de Importncia da estrutura (agR . I) cujos

valores constam do quadro seguinte (adoptado no Anexo Nacional ainda para
aprovao).
Coeficientes de Importncia (I):
Classe de
Importncia

Aco
ssmica Tipo
1

Portugal
Continental

Aores

0,6

0,8

0,8

II

1,0

1,0

1,0

III

1,6

1,3

1,2

IV

2,1

1,6

1,4

FEUP - 2013

Aco ssmica Tipo 2

Antnio Arde

74

Os quatro ramos do espectro apresentam as seguintes expresses:

0 T TB :

T
Se (T ) = a g S 1 +
( 0 1)
TB

TB T TC :

Se (T ) = a g S 0

TC T TD :

T
Se (T ) = a g S 0 C
T

TD T :

S e (T

)=

T T
a g S 0 C 2 D
T

onde:

T:

o perodo de vibrao da estrutura

S e (T ):

o valor do espectro de resposta elstico em acelerao

ag :

a acelerao de projecto em rocha (terreno tipo A), j definida

S:

o factor do terreno

= 10 /( 5 + ) 0 . 55 : o factor de correco do amortecimento, com

valor unitrio para 5% de amortecimento

0 :

o factor de amplificao dinmica, que vale:

2,5 para a componente horizontal da acelerao ag e
3,0 para a componente vertical avg, caso em que S = 1

TB :

o perodo limite inferior do ramo de acelerao constante

TC :

o perodo limite superior do ramo de acelerao constante

TD :

o perodo limite superior do ramo de deslocamento constante

o perodo
limite de
incio do ramo
de deslocamento
D :
Os T
vrios
ramos
do espectro
apresentam
as zonas
de acelerao,constante
velocidade e
deslocamento constantes, tal como se observou j na construo dos espectros.
Para perodos muito elevados o movimento tende para o deslocamento relativo
igual ao movimento do solo dg, cuja estimativa se apresenta no grfico.
FEUP - 2013

Antnio Arde

75

Os parmetros S, TB, TC, e TD, dependem do Tipo de Aco Ssmica e

do terreno em que a estrutura se encontra, sendo dados como NDP no
Anexo Nacional. Na verso j aprovada so os seguintes os valores
daqueles parmetros:

Aco
Ssmica
Tipo 1

Tipo de
Terreno
A
B
C
D
E

TB
(s)
1,0 0,1
1,35 0,1
1,6 0,1
2,0 0,1
1,8 0,1
S

TC
(s)
0,6
0,6
0,6
0,8
0,6

TD
(s)
2,0
2,0
2,0
2,0
2,0

Aco
Ssmica
Tipo 2

Tipo de
Terreno
A
B
C
D
E

TB
(s)
1,0 0,1
1,35 0,1
1,6 0,1
2,0 0,1
1,8 0,1
S

TC
(s)
0,25
0,25
0,25
0,3
0,25

TD
(s)
2,0
2,0
2,0
2,0
2,0

O espectro de resposta elstico para a componente vertical tem uma

descrio formalmente idntica ao da componente horizontal em que:

S = 1 , ag substitudo ave, cuja quociente para ag bem como os restantes

parmetros definidores do espectro so dados no quadro seguinte :

Aco
ssmica
Tipo 1
Tipo 2

FEUP - 2013

avg/ag

TB (s)

TC (s)

TD (s)

0,75
0,95

0,05
0,05

0,25
0,15

1,0
1,0

Antnio Arde

76

6. O TIPO DE TERRENO definido no Quadro 3.1 do EC8 (EN 1998-1:2004), em

funo de parmetros geotcnicos objectivos, tais como o n de pancadas
no ensaio SPT (NSPT), a velocidade de propagao das ondas de corte no
solo (vs,30) e a coeso no-drenada (cu) no caso de solos argilosos.
Os cinco tipos de terrenos configuram a seguinte diferenciao, conforme
descrita no referido quadro a seguir ilustrado com base na verso inglesa:
Rocha (terreno Tipo A)
Terrenos rijos (terreno Tipo B)
Solos mdios e brandos (terrenos Tipo C e D)
Formaes brandas de pequena espessura (5 a 20m), de tipo
aluvionar, assentes sobre macios rochosos ou quase rochosos
com grande contraste de rigidez (terreno Tipo E).

FEUP - 2013

Antnio Arde

77

8. ANLISE VIBRATRIA pelo MTODO de RAYLEIGH

8.1 FUNDAMENTOS E APRESENTAO DO MTODO
A frequncia de um sistema de 1 grau de liberdade caracteriza o seu
comportamento dinmico.
Um dos processos mais simples para determinar w = k m o mtodo de
Rayleigh. Pode ser aplicado a um sistema qualquer desde que se admita
que a sua deformada de determinado tipo - (x) .
O mtodo de Rayleigh assenta no princpio da conservao da energia:
a energia num corpo em vibrao livre mantm-se constante se no houver
foras de amortecimento.
Seja ento:
u (t ) = u0 sen wt
u& (t ) = u0 w cos wt
A Energia Potencial (Energia de deformao da mola), vem
Wp =

1 2 1 2
k u = k u 0 sen 2 wt
2
2

e a Energia Cintica da massa ser

Wc =

1
1
m u& 2 = m u 02 w2 cos 2 w t
2
2

Os respectivos valores mximos ocorrem para

T

=
4 2w
T
t= =
2 w

t=

W pmax =

Wp = 0

1 2
k u0
2

Wc = 0

Wcmax =

1
m u 02 w2
2

Portanto, se a energia total se mantm constante, obtm-se

W pmax = Wcmax

FEUP - 2012

w2 =

k
m

Antnio Arde

w=

k
m

78

8.2 APLICAO A SISTEMAS CONTNUOS

A vantagem deste mtodo aparece mais evidente em sistemas com muitos

graus de liberdade.
Seja por exemplo o caso de uma viga em que se admite:

u ( x, t ) = ( x ) z (t )

z (t ) = z0 sen wt

com

Isto quer dizer que: a forma da deformada da viga no varia com o tempo,
s se alterando a sua amplitude e, no caso de ser uma vibrao livre, varia
harmnicamente.
Esta hiptese reduz a viga a um sistema de 1 grau de liberdade (o
deslocamento da extremidade).
Neste caso, a mxima Energia de Deformao (potencial)
2

1 L 2u
1 L
2

W p = EI 2 dx = EI z0 sen w t 2
2 0
2 0
x
x

W pmax

L
2
1
= z02 EI 2
0
2
x

dx

dx

e a mxima Energia Cintica da massa vem

1 L u
1 L
2
Wc = m dx = m 2 ( z0 w cos wt ) dx
0
0
2
2
t
2

Wcmax =

1 L
m z02 w 2 2 dx

0
2

Portanto:
2

w2 =

2
EI 2 dx rigidez generalizada
x

FEUP - 2012

m 2 dx

massa generalizada
Antnio Arde

79

8.3 ESCOLHA DA FUNO DE FORMA DA DEFORMADA

A aproximao do Mtodo de Rayleigh depende da funo de forma

(x)

adoptada.
Se (x) no for a forma exacta da deformada em vibrao livre,
necessrio adicionar foras para manter esta vibrao, o que significa
maior rigidez do sistema e, consequentemente, maior frequncia.
A deformao que se obtm na vibrao livre decorre da aplicao de
foras de inrcia que so proporcionais distribuio de massa e
amplitude da deformada.

~ m(x). e(x)

e (x)

Assim, a Deformada Exacta e(x)

a que resulta duma carga
proporcional a m(x) e(x)

m(x) (x)

Ento, se se admitir (x)

e
solicitar o sistema por m( x) ( x) ,

(x)

a deformada (x) que se obtm

ser uma boa aproximao.

De um modo geral basta adoptar uma carga proporcional massa

p ( x ) = m( x ) g

p (x )

que conduz deformada p(x) devida s cargas permanentes.

FEUP - 2012

Antnio Arde

80

8.4 MTODO DE RAYLEIGH APLICADO A ESTRUTURAS

PORTICADAS COM VIGAS DE GRANDE RIGIDEZ
A situao particular de prticos com vigas de grande rigidez comparada
com a dos pilares, configura o designado shear-building cuja deformada
determinada exclusivamente atravs do esforo de corte entre pisos.
Como tal, pode ser analisado como uma associao em srie da rigidez de
corte dos sucessivos pisos em altura, razo pela qual aqui pode ser
estudado sem recorrer formulao de sistemas de N graus de liberdade.
Considere-se o seguinte edifcio simtrico nas duas direces em planta :
Planta

Alado

3.00

0.3x0.3

0.3x0.3

Piso 2
0.2x0.5

Lajes:
0.15m esp.

3.00

0.3x0.3

0.3x0.3

Piso 1
0.2x0.5

5.00

E = 2x107 kN/m2
Laje do piso 1 6.75 kN/m2 (inclui peso prprio, revestimentos, divisrias e
sobrecargas)
Laje do piso 2 4.0 kN/m2
Peso do piso 1

Laje -

6.75
15.0
5.0_________________ 506.25 kN

Vigas -

0.2
0.35
5.0
25
10 ____________ 87.5 kN

Pilares - 0.3
0.3
3.0
25
8 ______________ 54.0 kN
647.75 kN
Peso do piso 2

Laje - 4.0
15.0
5.0 _____________________

300.0 kN

Vigas - ________________________________ 87.5 kN

Pilares - _______________________________ 27.0 kN
414.5 kN
Massa dos pisos:

m1,Tot = 647.75 / 9.8 = 66.1 ton ; m2,Tot = 42.3 ton

Massa/ Prtico:

m1 = m1,Tot / 4 = 16.5 ton; m2 = m2,Tot / 4 = 10.6 ton

FEUP - 2012

Antnio Arde

81

8.4.1 Mtodo de Rayleigh Directo

Admitindo uma deformada com deslocamentos unitrios nos dois andares:
1.0

1
u = cos w t
~
1

1.0

Mxima Energia Potencial

W pmax =

1
ki ui2
2

em que ki, a rigidez dos pilares entre dois pisos,

ki =

12 EI
2 =
l3

12

0.34
2 10 7
12
2 = 12000 kN/m
33

e os deslocamentos relativos entre pisos:

u1 = 1.0
Obtm-se assim

u2 = 0.0

W pmax = 6000 kJ

Mxima Energia Cintica

1
u& = w sen w t
~
1
Wcmax

Fazendo

1
w2
2
&
(16.5 1.0 + 10.6 1.0) = 13.6 w2 kJ
= mi ui =
2
2

W pmax = Wcmax
6000 = 13.6 w 2
w 2 = 441.18 ; w = 21.0 rad/s ;

FEUP - 2012

Antnio Arde

f = 3.34 Hz

82

8.4.2 Mtodo de Rayleigh Melhorado

Considera-se como deformada a que se obtm aplicando estrutura as
foras de inrcia que se desenvolvem com a deformada assumida no ponto
anterior e, que para o piso i, so dadas por

f i = mi u&&i = mi w2 cos wt ui0

Quando a acelerao mxima, vem
16.5 2
f =
w (kN)
10.6
Por sua vez os correspondentes deslocamentos podem ser obtidos por
ki ui = Ti

em que ui

o deslocamento relativo das extremidades dos pilares e

Ti o esforo transverso nos pilares.

Assim:
12000 u1 = (16.5 + 10.6 ) w 2 ; u1 = 0.0023 w 2 u1 = 0.0023 w 2

12000 u 2 = 10.6 w2

; u2 = 0.0009 w 2 u 2 = u1 + u 2 = 0.0032 w 2

Mxima Energia Potencial

W pmax =

1
1
1
Ti ui = f i ui = (16.5 0.0023 + 10.6 0.0032 ) w 4 = 0.036 w 4

2 i
2 i
2

Mxima Energia Cintica

0.0023 w 2
0.0023
=

w
sen
w
t
= w3
u&

sen w t
2
~
0.0032
0.0032 w

Wcmax

1
w6
2
&
= mi ui =
16.5 0.00232 + 10.6 0.0032 2 = 0.979 10 4 w6
2
2

0.036 w 4 = 0.979 10 4 w 6 w 2 = 367.7 ; w = 19.18 rad/s ; f = 3.05 Hz

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83

8.4.3 Deformada Devida s Cargas Gravticas Aplicadas Horizontalmente

Sejam as seguintes foras gravticas por prtico para cada piso:

F1 = m1 g = 647.75 / 4 = 161.9 kN
F2 = m2 g = 414.5 / 4 = 103.6 kN
Os correspondentes deslocamentos vm
d1 =

103.6 + 161.9
= 0.0221 m
12000

d 2 = 0.0221 +

103.6
= 0.0307 m
12000

Mxima Energia Potencial

WP max =

1
Fi di = 3.4
2

Mxima Energia Cintica

Wcmax =

F
1
1
mi u&i2max = i w2 d i2

2
2
g

w2
161.9 0.02212 + 103.6 0.0307 2 = w 2 0.01
2 9.8

De novo, igualando os dois valores mximos da energia, resulta:

Fi

Fd = g w
i

d i2

w=

g Fi d i

Fi di2

Expresso do RSA

donde

w = 18.98 rad/s ; f = 3.02 Hz

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84

9. MODELOS MATEMTICOS de SISTEMAS COM

VRIOS GRAUS DE LIBERDADE
9.1 GRAUS DE LIBERDADE A CONSIDERAR
Num sistema com N graus de liberdade, a soluo depende de N parmetros,
tantos quantos os que sejam necessrios para descrever adequadamente a
cinemtica do sistema de acordo com a distribuio de rigidez e de massa.
No caso dos prticos planos, por exemplo, tem-se ento:
Para um sistema de foras
qualquer:

Para um sistema de foras

horizontais apenas:

3 G.L. por n

1 G.L. por andar

A caracterizao do comportamento dinmico estrutural requer a definio de:

Matriz de RIGIDEZ

Matriz de MASSA

Matriz de AMORTECIMENTO

9.2 MATRIZ DE RIGIDEZ

Como bem conhecido
Ku= f

Kij Fora de restituio elstica desenvolvida na direco i devida a um

deslocamento unitrio na direco j
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85

9.3 MATRIZ DE MASSA

De modo semelhante para a matriz de massa, designa-se

mij Fora de inrcia desenvolvida na direco i devida a uma acelerao

unitria na direco j
No caso de massas concentradas s nas direces dos g.l. escolhidos:
m3

m31

m2

m21

m1
u1

m11

Neste exemplo, no havendo massa nos pilares, no h transmisso

de foras de inrcia entre pisos, i.e. m21 = m31 = m23 = 0, donde

m1 0
M = 0 m2
0 0

0
0
m3

Matriz de Massa Diagonal

Quando a massa distribuda, recorre-se ao conceito de funo de forma

tal como no Mtodo dos Elementos Finitos, aplicado por exemplo ao caso
de barras de prticos como a seguir descrito.
Para um dado deslocamento na direco de u1, a funo de forma
correspondente ser 1(x) conforme abaixo esboada.
O campo de deslocamentos vem ento dado por

u(x)

u2

u1 (x, t ) = 1 (x )u1 (t )

1 (x)
1.0

u4

x
u1

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u3

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86

Por derivao de u1(x,t) em ordem ao tempo, obtm-se o campo das

aceleraes

u&&1 (x, t ) = 1 (x )u&&1 (t )

Admitindo uma distribuio de massa por unidade de comprimento m(x),

as correspondentes foras de inrcia vm dadas por

f in,1 ( x, t ) = m(x ) u&&1 ( x, t ) = m(x ) 1 ( x ) u&&1 (t )

Quando u&&1 = 1 necessrio aplicar foras mi1 em correspondncia com os
g.l. considerados, para garantir o equilbrio com as foras de inrcia
distribudas ao longo da barra.
Atravs do Princpio dos Trabalhos Virtuais, impondo um deslocamento
virtual unitrio segundo qualquer uma das direces, por exemplo a
direco de u2 qual corresponde uma deformada dada por 2(x), pode
escrever-se a seguinte equao:

Wext = 0 m11 + 1 m21 + 0 m31 0 m41 + f in,1 (x, t ) 2 ( x ) dx = Wint

l

Note-se que apenas esto a ser consideradas as foras de inrcia e nada

da parte elstica (foras internas), pelo que o trabalho interno nulo.
Resulta ento
l
m21 m(x ) 1 (x ) 2 (x ) dx u&&1 (t ) = 0
0

que, atendendo acelerao nodal unitria, conduz a

m21 = m(x ) 1 ( x ) 2 (x ) dx
l

Procedendo de igual forma com deslocamentos virtuais unitrios nas

outras direces obtm-se os termos mi1, que constituem a 1 coluna da
matriz de massa.
Considerando depois as restantes configuraes de aceleraes nodais
unitrias, obtm-se a expresso geral dos termos da matriz de massa:

mij = m( x ) i ( x ) j ( x ) dx
l

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87

Para uma barra de massa uniforme m( x ) = m , obtm-se a seguinte matriz:

156

ml 22l
M=
~
420 54

13l

13l
3l 2
156 22l

22l 4l 2

22l
4l 2

54
13l

13l
3l 2

Resulta uma matriz cheia, designada matriz de MASSA CONSISTENTE,

por ser definida de modo consistente com todos os g.l. envolvidos.
No contexto do Mtodo dos Elementos Finitos, a matriz de massa obtm-se
por

mij = N i N j dV
V

em que representa a massa especfica.

9.4 MATRIZ DE AMORTECIMENTO

Pode ser definida de modo anlogo matriz de massa. Porm, conforme se
ver mais adiante, na maior parte dos casos, no necessrio obter de
forma explcita a matriz de amortecimento.
Quando necessrio, muitas vezes definida por proporcionalidade s
matrizes de massa e de rigidez atravs de

C = M +K
em que e so parmetros independentes, convenientemente definidos
conforme adiante se explicar.
Designa-se por matriz de amortecimento de Rayleigh.

9.5 EQUAES de EQUILBRIO DINMICO

A sobreposio dos trs vectores de foras envolvidas (inrcia,
amortecimento e restituio elstica) equilibra o vector solicitao exterior,
resultando no seguinte SISTEMA de EQUAES de EQUILBRIO DINMICO:

M u&&(t ) + C u& (t ) + K u (t ) = p (t )
123 123 123
f

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fa

fe

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88

10. ANLISE MODAL

10.1 MOVIMENTO LIVRE SEM AMORTECIMENTO
10.1.1 Frequncias e modos de vibrao
Tal como nos sistemas de 1 g.l., a equao de equilbrio dinmico reduz-se a

M u&& + K u = 0
Vejamos em que condies pode ocorrer um movimento que satisfaa esta
equao.
Seja uma deformada u cuja grandeza varie sinusoidalmente com o tempo:
1
2

u = sen w t

1

= 2

3

- caracteriza a forma da deformada, no dependendo do tempo, pelo que

u&& = w 2 sen w t
Substituindo, vem ento

M w2 sen wt + K sen wt = 0
Sendo estas equaes vlidas para qualquer instante, implica que

(K w M ) = 0
2

Alm da soluo trivial (nula), este sistema ter outras solues no nulas se
o respectivo determinante for nulo (sistema indeterminado):

det K w2 M = 0
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89

Temos assim um problema de valores e vectores prprios, em que os valores

prprios so os w2.
Para uma estrutura com N graus de liberdade, a condio de determinante
nulo conduz a uma equao polinomial de grau N nos w2.
Trata-se da Equao Caracterstica do sistema, da qual se pode obter N
solues w12 , w22 , K , wN2 que so as frequncias dos N modos de vibrao do
sistema.
Para cada wn , temos o correspondente n, modo de vibrao que se obtm
resolvendo o seguinte sistema de equaes:

(K w M )
2
n

=0

que tem uma simples infinidade de solues (ou seja, o vector n no

determinado em grandeza).
Obtm-se uma soluo particular, por exemplo, fazendo unitria uma das
componentes do vector:

1n=1 .

O sistema, de N-1 equaes em ordem s restantes componentes de n,

permite determinar este vector:

1n
2 n

n =
M
Nn

Vector prprio que caracteriza a

deformada do n -simo modo de
vibrao.

A determinao de valores e vectores prprios pode ser feita com recurso a

diversos mtodos numricos (por ex.: mtodo de Jacobi, de Stodola, de
sequncias de Sturm, de iteraes por sub-espaos)

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90

10.1.2 Condies de Ortogonalidade

Sejam dois modos de vibrao m e n.
Para o modo n tem-se
K n = w2n M n
1
424
3
fn

f in

f jn

Foras de inrcia
De igual forma para o modo m
f jm

K m = w2m M m
1
424
3
fm

f im

Aplicando o teorema de Betti, pode escrever-se

f m = f n
T

(w M )

2
n

m = wm2 M m

wn2 n M m = wm2 m M n
T

donde

(w

2
n

Assim, se

wm2 n M m = 0
T

wn2 wm2

n M m = 0
T

resulta
se m n

Do mesmo modo se pode proceder em relao matriz de rigidez:

n K m = 0
T

se m n

Estas expresses so as designadas CONDIES de ORTOGONALIDADE

dos modos de vibrao em relao matriz de MASSA e matriz de
RIGIDEZ.

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91

Exemplo: Considere-se o prtico de 2 andares abaixo representado, com

vigas supostas de rigidez infinita.
P1 =160 kN

3.0

0.3x0.3

I=

E = 2 10 7 kN / m 2
P 2 =160 kN

3.0

0.3x0.3

I=

5.0

a) Matriz de RIGIDEZ

1.0
K12

K11

1.0
K21

K22

12 EI
2
l3
= 12000 kN/m

K11 =

K 21 = 12000 kN/m
K12 = 12000 kN/m
K 22 = 24000 kN/m

12000 12000
K =

12000 24000

b) Matriz de MASSA

mi =

160
= 16.33 ton
9.8

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0
16.33
M =
16.33
0

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92

c) Determinao das FREQUNCIAS de VIBRAO

12000 16.33 w 2
K w M =
12000

12000
2
24000 16.33 w

det K w 2 M = 0

(12000 16.33 w )(24000 16.33 w ) 12000

2

w1 = 16.76 rad / s ;

f1 = 2.7 Hz

w2 = 43.86 rad / s ;

f 2 = 7.0 Hz

=0

d) Determinao dos MODOS de VIBRAO

1 MODO

12000 16.33 (16.76 )2

12000

Fazendo

11 = 1.0 21 = 0.618

11 0
=
2
24000 16.33 (16.76 ) 21 0
12000

1.0

1.0
1 =

0.618

2 MODO

12000 16.33 (43.86 )2

12000

Fazendo

22 = 1.0 12 = 0.618

0.618

12 0
12000
=
2
24000 16.33 (43.86 ) 22 0

0.618
2 =

1 .0

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0.618

1.0

93

10.2 ANLISE DINMICA POR SOBREPOSIO MODAL

10.2.1 Decomposio de deslocamentos no espao modal
A deformada duma estrutura tem sido caracterizada at agora pelas N
componentes do vector deslocamento u no espao geomtrico.
No entanto, a mesma deformada pode tambm ser caracterizada em termos
dos N modos de vibrao, atendendo a que estes podem constituir a base
dum outro espao vectorial: o espao modal.
Assim, a amplitude de cada um dos modos ser a coordenada generalizada
que permitir caracterizar qualquer deformada no espao modal.
Esquematicamente, esta estratgia assume o aspecto seguinte:
11

21

12

1 1 MODO

y1

u1

22

2 2 MODO

y2

u2

u DEFORMADA
FINAL

u = 1 y1 + 2 y2

Genericamente

u = i yi
i =1

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yi COORDENADAS
NORMAIS ou MODAIS

94

10.2.2 Equaes de Equilbrio Desligadas Sem Amortecimento

Retomando a equao

M u&& + K u = p (t )
N

e substituindo u

u&& = i &y&i

resulta

i =1

M i &y&i + K i yi = p(t )
i =1

i =1

Multiplicando esquerda por Tn

T
&
&
n M i yi + n K i yi = Tn p(t )
i =1

i =1

desenvolvendo os somatrios, e atendendo a que, devido s condies

de ortogonalidade, se tem

T
T
T
T
T
T
n M i &y&i = n M 1 &y&1 + n M 2 &y&2 + K n M n &y&n + K + n M N &y&N = n M n &y&n
1
4
2
4
3
1
4
2
4
3
1
4
2
4
3
i =1

T
T
T
T
T
T
n K i yi = n K 1 y1 + n K 2 y2 + K n K n yn + K + n K N y N = n K n yn
1
424
3
1
424
3
i =1
123
0

resulta

Tn M n &y&n + Tn K n yn = Tn p(t )
Definindo

Mn = n M n

massa generalizada para o modo n

Kn = n K n

rigidez generalizada para o modo n

Fn (t ) = n p (t )

fora generalizada para o modo n

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95

Obtm-se a seguinte equao de equilbrio dinmico no modo n

M n &y&n + K n yn = Fn (t )
que uma equao com apenas uma varivel incgnita yn.
Portanto, em vez de um sistema com

N equaes diferenciais a N

incgnitas, fica-se reduzido a N equaes com apenas uma incgnita

cada so as N equaes de equilbrio desligadas.
Pode ainda verificar-se que

wn2 = K n / M n

De facto, pr-multiplicando a equao K = w2n M por T

n
n
n

Tn K n = w2 Tn M n
n

123

1
424
3

Kn

Mn

K n = w2n M n
w2n =

Kn
Mn

A resoluo das N equaes desligadas permite determinar as coordenadas

modais y1 , y2 , ... , yn , ... , yN , e a deformada final obtm-se, tal como j
apresentado, somando as contribuies dos vrios modos de vibrao:
N

u = i yi
i =1

Esta a base do designado MTODO DA SOBREPOSIO MODAL !!!

Verifica-se ainda que, sobrepondo apenas as contribuies dos primeiros J
modos de vibrao ( com J << N ) se obtm excelentes resultados
J

u i yi
i =1

poupando-se muito esforo de clculo em relao soluo exacta.

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96

10.2.3 Equaes de Equilbrio Desligadas Com Amortecimento

Admitindo a ortogonalidade dos modos de vibrao, tambm em relao
matriz de amortecimento, i.e.
n C m = 0

se m n

e definindo Cn = T C
n
n
resulta

o amortecimento generalizado para o modo n,

M n &y&n + Cn y& n + K n yn = Fn (t )
ou

&y&n +

Cn
K
F (t )
y& n + n yn = n
Mn
Mn
Mn

Tal como para um simples oscilador de 1 g.l., pode definir-se o

amortecimento crtico para o modo n, que vir dado por

Cncrit = 2 M n wn
e o correspondente coeficiente de amortecimento do modo n ser

n =

Cn
Cncrit

Cn = n 2 M n wn

obtendo-se finalmente

&y&n + 2 n wn y& n + wn2 yn =

Fn (t )
Mn

uma expresso formalmente idntica obtida para um oscilador de 1 g.l.

Portanto, todas as metodologias abordadas para obteno da resposta
forada de osciladores de 1 g.l. so directamente aplicveis ao clculo
da resposta modal, em particular o integral de Duhamel e as expresses
da resposta aco ssmica.
Fica assim bem patente a vantagem do mtodo de sobreposio modal.

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97

10.2.4 Resumo do Mtodo de Sobreposio Modal

1 EQUAES DE EQUILBRIO DINMICO

M u&& + C u& + K u = p (t )
2 FREQUNCIAS e MODOS de VIBRAO
A partir do clculo de K e M determinam-se os ww e .

(K w M ) = 0

w1 , w2 , K, wN

1 , 2 , K, N

3 MASSA e FORA GENERALIZADAS PARA CADA MODO n

Mn = n M n
T

Fn (t ) = n p(t )
T

4 EQUAES de MOVIMENTO DESLIGADAS

&y&n + 2 n wn y& n + wn2 yn =

Fn (t )
Mn

5 RESPOSTA MODAL SOLICITAO

Cada equao pode ser resolvida pelo mtodo mais adequado, por
exemplo usando o integral de Duhamel

yn (t ) =

1
M n wan

Fn ( )e n wn (t ) sen wan (t ) d

No caso de existirem deslocamentos ou velocidades iniciais, a

correspondente resposta em vibrao livre dada por:

y& (0 ) + yn (0 ) n wn

yn (t ) = e n wn t n
sen wan t + yn (0) cos wan t
wan

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98

As condies iniciais em termos de coordenadas modais y (0 ) e y& (0 )

podem ser relacionadas com as correspondentes condies iniciais no
espao geomtrico u (0 ) e u& (0 )
N

u = i yi

De facto, tendo

i =1

n M
T

e pr-multiplicando por

vem

T
n M u = n M i yi = n M n y n = M n y n
i =1

ou seja

n M u
T

yn =

n M u&
T

y& n =

Mn

Mn

pelo que

yn (0 ) =

n M u (0 )
T

Mn

y& n (0 ) =

n M u& (0 )
T

Mn

6 DESLOCAMENTOS EM TERMOS DE COORDENADAS GERAIS

u = i yi
i =1

7 FORAS ELSTICAS
N

f e (t ) = K u = K i yi
i =1

ou, atendendo a que

K i = w2i M i

N
f e (t ) = M wi2 i yi (t )
i =1

Estas foras so depois aplicadas estrutura como quaisquer outras

foras, a fim de conhecer os esforos por elas induzidos.

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99

10.2.5 Decomposio de foras no espao modal

p (t ) = s f (t )

Frequentemente o vector de foras p(t) um vector do tipo

um padro de foras (invarivel no tempo)

onde

f (t ) =u&&g (t )

a variao no tempo das foras efectivas

Tal como se fez para os deslocamentos u (t ) decompostos em numa srie de

vectores expressos na base dos modos de vibrao atravs de:
N

n =1

n =1

u (t ) = u n (t ) = n yn (t )
tambm se pode decompor as foras p(t), ou melhor, a distribuio s, em
termos das distribuies de foras de inrcia de cada modo.
Para cada modo, j se viu que as foras de inrcia so proporcionais a Mn
,portanto o que se pretende ento escrever:
N

m =1

m =1

s = sm = m M m
onde os coeficientes de proporcionalidade

se obtm multiplicando a

expresso acima por n e aplicando a propriedade da ortogonalidade.

Resulta ento:
N

n s = m n M m = n n M n
T

m =1

n =

Tn s
Mm

e assim, a componente (projeco) sn do vector de foras s no modo n (i.e.,

com o mesmo padro de distribuio das foras de inrcia do modo n), vem
dado por:

sn = n M n

sn =

Tn s
Mn

M n =

Tn s M n
Tn M n

expresso que independente da forma de normalizao dos modos (porque

n cancela-se entre o numerador

e o denominador), o mesmo j no acontecendo com o factor n .

qualquer factor de escala que afecte o modo

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100