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em
Engenharia
Cartogrfica
como
parte
dos
Orientador:
Prof.
Dr.
Gonalves,
Rodrigo
Departamento
Engenharia
de
Cartogrfica,
Laboratrio
Costeira,
Mikosz
de
Cartografia
CTG Centro de
UFPE
RECIFE, PE.
2014
BANCA EXAMINADORA:
UFPE
RECIFE, JUNHO DE 2014.
AGRADECIMENTOS
Chegar at ao cimo da montanha e contemplar o imenso vazio do cume pode ser
gratificante. Mas nada superior rdua caminhada desde o baixo terreno e s dificuldades
percorridas nessa viagem, para superar os percalos da subida.
Esta podia ser uma frase retirada de um qualquer livro ou referncia de um outro
qualquer autor. Mas no, achei pertinente comear de forma mais literria este meu relatrio de
graduao. Nem s de coisas concretas se escreveram os anos de estudos passados na
Universidade Federal de Pernambuco, nem se explica o que se aprendeu com tamanha
experincia.
A caminhada feita neste mdio perodo foi, sem dvida, a experincia mais enriquecedora
que alguma vez tive no mbito da formao profissional, no desprezando contudo todo o
trabalho desenvolvido anteriormente.
Aos que me acompanharam durante este ltimo ano agradeo o apoio e a ajuda por me
aguentarem euforias e desagrados. Por serem portos de abrigo nas alturas em que quis desistir e
nos momentos em que no vi mais nada a no ser o curso de Engenharia Cartogrfica. Em
especial deixo o meu maior agradecimento aos meus pais que, foram-me instigando a lutar pelo
sonho de sempre.
Se no fossem essas barreiras e contrariedades, penso que no era to saborosa esta
satisfao de chegar at aqui.
Depois, sem querer deixar hierarquias definidas, agradeo em geral aos meus colegas de
curso os bons momentos passados, as partilhas feitas nas aulas e fora delas.
Muito Obrigado,
Renan Dozzo.
RESUMO
Os mtodos de levantamento de dados em campo se desenvolveram nos mbitos da
praticidade, agilidade e preciso, principalmente com o surgimento do GNSS (Global Navigation
Satellite System), que tem como seus componentes o GPS (Global Positioning System) e o
GLONASS (Global Navigation Satellite System). Um dos usos prticos do GNSS o
levantamento costeiro da feio chamada de linha de costa, sendo ela uma das feies
cartogrficas mais dinmicas em um ambiente costeiro. O objetivo deste trabalho foi utilizar o
levantamento geodsico GNSS para determinar as coordenadas (trajetria) da posio espacial
da linha de costa em um determinado instante de tempo aplicado ao estudo de caso na praia de
Boa Viagem em Recife-PE. Para isto existem alguns mtodos de posicionamento, por exemplo, o
posicionamento por ponto preciso (PPP) e o posicionamento relativo. Neste estudo, utilizaram-se
o PPP, o levantamento cinemtico relativo e o levantamento diferencial RTK (Real Time
Kinematic). A partir dos sinais enviados dos satlites para os receptores geodsicos, foram
aplicados ajustamentos e mtodos para determinar as coordenadas geodsicas (latitude e
longitude), em seguida foram delimitadas as posies das linhas de costa, e por fim foram
processados e comparados estatisticamente a trajetria gerada pelos trs mtodos de
levantamento geodsico. Os resultados mais satisfatrios foram oriundos da soluo RTK,
apresentando a preciso mdia aproximadamente igual a 11 mm, por sua vez, o mtodo
cinemtico conseguiu atingir uma preciso de 11 cm e o que obteve a pior preciso foi pelo
mtodo do PPP que conseguiu atingir 15 cm. Outro fator estatstico importante que se analisou
foi o desvio padro das precises horizontais onde foi obtido 6 mm para o RTK, 19 cm para o
cinemtico e 2,4 cm para o PPP. Posteriormente, verificou-se a aplicabilidade dos mtodos
voltados para o levantamento geodsico da linha de costa.
Palavras chaves: linha de costa, GNSS, posicionamento geodsico, monitoramento costeiro.
SUMRIO
1. INTRODUO .......................................................................................................................... 7
1.1. OBJETIVOS ....................................................................................................................... 10
1.2. JUSTIFICATIVA ............................................................................................................... 10
2. REA DE ESTUDO ................................................................................................................. 11
3. EMBASAMENTO TERICO .................................................................................................. 13
3.1. LINHA DE COSTA .......................................................................................................... 13
3.2. GNSS .................................................................................................................................. 14
3.3. GPS ..................................................................................................................................... 15
3.3.1. SEGMENTO ESPACIAL........................................................................................... 16
3.3.2. SEGMENTO DE CONTROLE ................................................................................... 18
3.3.3. SEGMENTO DE USURIOS ................................................................................... 19
3.4. GLONASS ......................................................................................................................... 20
3.5. MTODOS DE POSICIONAMENTO POR GNSS ......................................................... 21
3.5.1. MTODO DIFERENCIAL RTK ............................................................................... 22
3.5.2. MTODO CINEMTICO RELATIVO .................................................................... 23
3.5.3. MTODO PELO POSICIONAMENTO POR PONTO PRECISO ........................... 24
4. MATERIAIS E MTODOS ..................................................................................................... 25
4.1. MATERIAIS ..................................................................................................................... 25
4.2. MTODOS ........................................................................................................................ 26
5. RESULTADOS OBTIDOS....................................................................................................... 32
6. ANLISE DOS RESULTADOS .............................................................................................. 37
7. CONCLUSES ......................................................................................................................... 39
8. DIFICULDADES ENCONTRADAS ....................................................................................... 40
9. RECOMENDAES ............................................................................................................... 40
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................................................... 41
1. INTRODUO
popularidade entre os usurios, pois necessita apenas de um receptor geodsico e este pode ser
processado por vrios servios gratuitos disponibilizados pelo mundo. No caso do Brasil, de
forma gratuita atravs do site do IBGE (Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica). O servio
do IBGE-PPP realizado de forma online fazendo o uso do programa CSRS-PPP (GPS Precise
Point Positioning) desenvolvido pelo Geodetic Survey Division of Natural Resources of Canada
(NRCan). Os dados GPS que so aceitos pelo servio so os que foram rastreados a partir do dia
25 de fevereiro de 2005, pois foi quando o sistema de referncia SIRGAS2000 foi adotado
oficialmente no Brasil. Esse servio utiliza-se de vrios modelos para o processamento das
observaes GNSS, so eles: o modelo de carga ocenica FES2004, que esto relacionados com
as correes das cargas ocenicas; o modelo de velocidades VEMOS2009, que utilizado para
transportar ou reduzir as coordenadas planimtricas (latitude e longitude) calculadas na data em
que os dados foram coletados para poca 2000,4, ou seja, poca do SIRGAS2000; e o modelo de
ondulao geoidal MAPGEO2010, que utilizado para a transformao das altitudes
geomtricas em altitudes ortomtricas atualmente o servio tambm passou a processar dados
GLONASS.
Embora empregado com sucesso desde a dcada passada (ZUMBERGE et al., 1997), o
uso do PPP se limitava aos usurios cujos aplicativos computacionais eram de cunho mais
cientfico. Contudo, nos ltimos anos, inclusive no Brasil, o mtodo PPP passou a ser empregado
de modo mais amplo conforme a afirmao de vrios autores (MONICO, 2000; PEREZ et al.,
2003; ABREU e FONSECA JUNIOR, 2005).
O mtodo do posicionamento por ponto o mais simples que se pode aplicar, e
determinado por alguns autores de posicionamento absoluto. Ele pode ser utilizado com as
tcnicas estticas (antena GNSS esttica) ou cinemticas (antena GNSS em movimento), e o
resultado uma navegao, independentemente de haver ou no movimento, descrito por
MONICO (2008).
O PPP tem como o seu ponto central a utilizao das efemrides e correes dos relgios
dos satlites contidos na mensagem de navegao e caracteriza-se por ser um posicionamento
por ponto com dados ps-processados, mais informaes em MONICO (2008).
Um posicionamento relativo caracteriza-se pela observao simultnea dos satlites em
no mnimo dois receptores. Um receptor deve ser instalado em uma estao de coordenadas
conhecidas, denominada de base e o outro aparelho instalado no local onde se deseja obter as
coordenadas geodsicas, denominado de estao mvel ou itinerante (SEEBER, 2003; MONICO
2008).
O posicionamento relativo cinemtico ps-processado baseado em um receptor
8
ocupando uma estao de coordenadas conhecidas enquanto o outro se desloca sobre as feies
de interesse, sendo necessrio um processamento por meio de softwares especializados para
fazer os ajustamentos e realizaes de outros mtodos para gerar o produto final, as coordenadas
dos pontos em estudo.
O princpio do mtodo diferencial consiste no posicionamento de uma estao mvel
atravs das correes diferenciais geradas na estao de referncia. Essas correes so enviadas
em tempo real por meio de um sistema de comunicao (rdio de transmisso, linha telefnica ou
satlites de comunicao) e dentro de um formato apropriado (SEEBER, 2003; MONICO 2008).
Conforme RAMOS (2007), para que a ambiguidade tenha uma boa soluo se faz
necessrio que pelo menos cinco satlites sejam rastreados pelas estaes. Vale salientar que
para bases curtas, com at aproximadamente 10 km, a estao de referncia e o receptor mvel
podem rastrear simultaneamente a mesma constelao de satlites, formando certa correlao
entre os erros em ambas as estaes, pois alm da eliminao dos erros dos relgios, so
considerados semelhantes nas estaes os efeitos atmosfricos e os erros nas rbitas, tornando
efetivas, no receptor mvel, as correes geradas da estao de referncia. Nesse estudo, o
levantamento foi realizado a partir da tecnologia do GNSS (GLONASS e GPS), sendo usados
em mdia oito satlites GPS e sete satlites GLONASS, informaes obtidas a partir do relatrio
do levantamento.
No que se refere aos levantamentos geodsicos com o uso de receptores GNSS,
KRUEGER et al., (2009) descrevem que esta forma de levantamento tem sido eficaz e acurada
para pequenas reas de estudo como no caso do balnerio de Matinhos e Ilha do Mel que tem
sido objeto de monitoramento no estado do Paran.
As questes referentes ao posicionamento geodsico e avaliaes de diferentes mtodos
de processamento de dados GPS utilizando diferentes estaes bases e tcnicas com aplicaes
em reas costeiras podem ser encontradas em TANAJURA (2008).
Em ZEFERINO (2007) faz-se uma comparao utilizando diferentes receptores GPS
demonstrando suas limitaes e precises encontradas em um experimento prtico para o
mapeamento da linha de costa.
SOUZA (2002) avalia variaes volumtricas temporais utilizando levantamentos GPS
para uma determinada rea costeira localizada no istmo da Ilha do Mel no Paran.
Diversas pesquisas cientficas vm sendo realizadas na rea costeira do litoral de
Pernambuco entre elas encontram-se: MENDONA (2005) utilizando a tecnologia GNSS para
medir a linha de costa; MALLMANN (2008) pesquisando a vulnerabilidade nas praias do litoral
Sul de Pernambuco; ROLLNIC (2008) analisando a dinmica das ondas e da circulao e
9
transporte na zona costeira das praias da regio metropolitana de Recife, em GREGRIO (2009)
foi analisado a evoluo da linha de costa da cidade do Recife e na dissertao de SILVA (2013)
foi feito uma modelagem fuzzy como subsdios para a espacializao da vulnerabilidade costeira
eroso.
Neste contexto, o presente projeto de TCC visa analisar a aplicabilidade dos levantamentos
geodsicos cinemticos da posio da linha de costa utilizando diferentes mtodos de
posicionamento geodsicos por GNSS e processamentos de dados tendo como rea de estudo o
ambiente costeiro compreendendo a praia de Boa Viagem.
1.1. OBJETIVOS
1.2. JUSTIFICATIVA
Lei de Gerenciamento Costeiro do Estado de Pernambuco (2010) que trata dos instrumentos e
ocupao da zona costeira em seu captulo V, artigo 10 inciso 2, prope que para as reas
urbanizadas no ser permitido qualquer tipo de instalaes de novas construes, urbanizao
ou outra forma de utilizao do solo na zona costeira, na faixa de 33 m (trinta e trs metros),
considerada como non aedificandi, ou valor superior a este quando comprovado em estudo
tcnico, medidos perpendicularmente em direo ao continente, a partir da linha de preamar
mxima da sizgia atual.
Desta forma, estudar as tcnicas de mapeamento costeiro e sua respectiva acurcia tornase fundamental para dar suporte ao mapeamento de linha de costa como o caso deste estudo.
2. REA DE ESTUDO
A Zona Costeira do Estado de Pernambuco possui 187 km de extenso e abrange 21
municpios (Macrodiagnstico da Zona Costeira do Brasil na Escala da Unio, 1996) e, o mais
importante aglomerado populacional do Estado, concentrando 44% de sua populao. Ela
apresenta baixa altitude, chegando a atingir, em vrios pontos, cotas inferiores ao nvel mdio do
mar. Sendo o litoral do Recife, localizado na costa do Nordeste Brasileiro, uma regio que se
encontra atualmente bastante urbanizada, onde se pode observar com frequncia a ocupao da
ps-praia e da praia (estirncio), relatado em MENDONA (2010). A Figura 1 apresenta um
mapa de localizao da cidade do Recife no Estado de Pernambuco.
11
O litoral recifense nas ltimas dcadas vem sofrendo um grande processo de eroso
costeira, que por sua vez tem merecido ateno de alguns setores do poder pblico e a populao
atingida, que tem adotado medidas emergenciais e descontnuas, na maioria das vezes pouco
eficazes (LIRA, 1997). Em alguns trechos houve forte interveno pblica para controle da
eroso costeira.
Segundo os dados do censo de 2010, Recife possui uma populao de 1.537.704
habitantes e apresenta uma superfcie territorial de 218.498 km2. As praias que formam a faixa
litornea do Recife so as do Pina (tem uma faixa litornea de 6,16 km e uma populao
residente de 27.422 habitantes em todo bairro) e a de Boa Viagem (tem uma faixa litornea de
7,3 km e uma populao residente de 100.388 habitantes em todo bairro).
A rea de estudo foi selecionada por ser uma das reas de maior aglomerao
populacional do municpio, alm de outras particularidades uma rea costeira residencial e
comercial. Ela se estende pela praia de Boa Viagem (Recife), onde se desenvolve trabalhos de
monitoramento e pesquisa pelo Laboratrio de Cartografia Costeira (LACCOST) da UFPE. A
figura 2 mostra uma vista area do bairro de Boa Viagem.
A praia de Boa Viagem se situa na zona sul da cidade do Recife e limitada pela praia do
Pina e pela praia de Piedade (tem uma faixa litornea de 4,5 km), sendo banhada pelo Oceano
Atlntico. Ela uma das praias mais famosas da cidade, cujo nome deriva da igreja de Nossa
Senhora da Boa Viagem, sendo sua maior parte protegida por cordes de arenito (beachrocks)
paralelos a costa. Na mar baixa, formam-se vrias piscinas naturais ao longo da praia, sendo
possvel andar sobre os recifes, que so relativamente planos, largos e escorregadios. Quando a
12
mar sobe, os recifes ficam completamente cobertos pela gua, observados em MENDONA
(2010).
COSTA, et. al.(2008), relatam que a praia de Boa Viagem e seu segmento mais ao norte,
a praia do Pina, chegaram a ser consideradas Unidades de Conservao (58ha) pela Prefeitura da
Cidade do Recife em 2000 e que a construo de uma avenida beira-mar (pistas de rolamento,
calada, mureta, quiosques, banheiros e infraestrutura de lazer) teve forte influncia na
impermeabilizao do terreno e imobilizao das dunas, podendo ter levado a um srio
deslocamento do frgil balano sedimentar para o lado da eroso da praia.
O deslocamento do balano sedimentar tambm pode ter levado a um aumento da
vulnerabilidade da praia a tempestades e ressacas. Como consequncias, um enrocamento
aderente foi instalado emergencialmente em cerca de 2 km da praia em 1996. Os fenmenos
como ressacas e tempestades apresentam uma tendncia recente de aumento de sua frequncia e
intensidade. Sendo assim a praia poder estar mais vulnervel a eroso do que a uma mudana
(elevao) do nvel do mar propriamente dita, (COSTA, et. al, 2008).
A figura 3 apresenta a proteo costeira em Boa viagem, percebe-se a proteo feita pelos
cordes de arenito (beachrocks) e pelo enrocamento.
3. EMBASAMENTO TERICO
3.1. LINHA DE COSTA
de fundamental relevncia para um adequado gerenciamento dos espaos costeiros ter o
conhecimento da posio geogrfica da linha de costa. A linha de costa uma das feies
geomorfolgicas mais dinmicas do nosso planeta. Sua determinao e monitoramento so
13
14
Para limitar a preciso do sistema GPS foram impostos dois mecanismos: o Selective
Availability (SA) que consiste em deturpar as informaes relativas a rbita e ao estado do
relgio dos satlites, e o Anti-Spoofing (AS) que consiste em substituir o cdigo P, mais preciso
que o CA (Coarse Acquisition) e reconhecido pela maioria dos receptores, por um cdigo
apenas reconhecido por receptores militares. Segundo PRATES (2004), O Selective Availability,
que provoca uma incerteza padro nas distncias prxima dos trinta metros, encontra-se
atualmente desativado.
Nas atividades costeiras, o GPS vem sendo utilizado com sucesso para a definio de
linhas de costa e em seu monitoramento, os quais so consequncia do aumento da ocupao da
zona costeira e de sua variao natural, como pode ser verificado em RIBEIRO (2005),
BAPTISTA et al. (2008), LEATHERMAN (2003) entre outros autores.
O GPS divido em trs segmentos: o segmento espacial (satlites GPS), o segmento de
controle (estaes de terreno localizado em torno da Terra) e o segmento de usurio (receptores e
seus usurios).
3.3.1. SEGMENTO ESPACIAL
O segmento espacial contempla de no mnimo 24 satlites MEO (Medium Earth Orbits
Satlites em rbitas mdias) distribudos em 6 planos orbitais igualmente espaados, com 4
satlites em cada plano em uma altitude de 20200 km aproximadamente (Figura 5). Esses planos
orbitais esto inclinados a 55o em relao ao Equador e o perodo orbital de aproximadamente 12
horas siderais. Com esta configurao, torna-se garantido a visibilidade de no mnimo 4 satlites
na superfcie da Terra e qualquer horrio do dia.
16
(www.gps.gov). A Figura 6 mostra, de forma simplificada, a estrutura bsica dos sinais GPS
emitidos atualmente e tambm o modernizado L5.
18
19
3.4. GLONASS
Diferentemente do GPS o GLONASS foi desenvolvido pela antiga Unio Sovitica, na
dcada de 70. Com um sistema bastante similar ao GPS, o GLONASS, a respeito do PRN
(pseudo range noise), possui dois: os cdigos CA e o P (Precise or Protect Preciso ou
Protegido). Sendo assim temos o cdigo CA disponvel para a usurios civis, modulados na
portadora L1 e o cdigo P restrito aos usurios autorizados, modulados pela portadora L2. Para
que seja possvel essa diferenciao os cdigos possuem frequncias distintas, sendo o CA de
frequncia 0,511 MHz e o P de 5,11 MHz (quase a metade do GPS), ou seja, desse modo temos
que, teoricamente, a acurcia das pseudo-distncias GLONASS inferior quando comparada
com a do GPS, mas diferentemente do GPS, os sinais GLONASS nunca foram degradados de
modo intencional. Os cdigos PRN so os mesmos para todos os satlites, com isso a
identificao dos satlites se d pela frequncia do sinal, tcnica essa denominada de FDMA
(Frequency Division Multiple Access Mltiplo Acesso pela Diviso da Frequncia) (MONICO,
2008). Da mesma maneira que o GPS, o GLONASS tambm composto por trs segmentos,
com o ressalvo de que o segmento de usurios bem menor que o do GPS. Informaes
adicionais sobre o GLONASS podem ser obtidas em http://www.GLONASS-ianc.rsa.ru.
Atualmente, o sistema GLONASS possui uma constelao de 30 satlites, sendo 24
satlites utilizados para tais fins, 1 na fase de comissionamento, 2 esto sobre investigao do
Designer chefe, 2 esto em peas e 1 em fase de teste de voo. O ltimo satlite colocado em
rbita foi em abril de 2014 e o ltimo lanado foi em junho de 2014, este est na fase de
comissionamento. O usurio hoje dispe de 62 satlites somando os dois sistemas de
posicionamento (GPS e GLONASS), mas so 55 satlites que esto sendo utilizados em rbita,
sendo 24 do sistema GLONASS e 31 do sistema GPS. Todas essas informaes foram extradas
no site (www.glonass-iac.ru) do Centro de Informao Analtica (IAC), que foi fundado em
1995, sob as ordens do Diretor-Geral da Agncia Espacial Russa. A Tabela 1 mostra as
principais caractersticas do GPS e GLONASS.
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GLONASS
GPS
30
32
24
31
64,8
55
25510 km
26560 km
Frequncia Fundamental
5,11 MHz
10,23 MHz
FDMA
CDMA
Coordenadas Cartesianas e
suas derivadas
Elementos orbitais
keplerianos e seus fatores de
pertubao
Tempo de referncia
UTC (SU)
UTC (USNO)
Sistema de referncia
PZ-90
WGS-84
distncia entre a base e o usurio limitada. Para sanar essa limitao, outra possibilidade o
DGPS em rede (ALVES et al., 2011).
Tem outra maneira que se pode dividir os mtodos de posicionamento, quando se refere
ao estado do objeto: se o objeto a ser posicionado encontra-se em repouso, diz-se que o mtodo
esttico, caso contrrio, o objeto estar em movimento e o mtodo cinemtico.
Outra informao relevante no que se refere ao posicionamento geodsico o conceito de
posicionamento em tempo real e o ps-processado. No primeiro caso, a estimativa da posio da
estao de interesse ocorre praticamente no mesmo instante em que as observaes so
coletadas. No ps-processado, as posies dos pontos em que dados foram coletados so
estimativas num processamento posterior coleta (HOFMANN-WELLENHOF et. al, 1997).
Para cada um desse mtodo existem as vantagens e desvantagens para a sua
funcionalidade, cabe ao profissional responsvel escolher o mtodo mais apropriado para tais
fins, como por exemplo, inevitvel que as posies sejam disponibilizadas em tempo real. Em
outra ocasio com que se refere a uma rede geodsica, faz-se necessrio a aplicao de tcnicas
mais rigorosas de controle de qualidade, por isso permite-se que os dados sejam psprocessados, visto em ZHANG et al. (2011).
No posicionamento com GPS surgiram vrios mtodos intermedirios entre
posicionamento esttico e cinemtico, explorando a capacidade do sistema em fornecer
coordenadas altamente precisas depois de um breve perodo de coleta de dados, ou mesmo com o
receptor em movimento. Diante disso, surgiram vrias denominaes para os mtodos rpidos
desenvolvidos (MONICO, 2008). Dentre os vrios termos surgidos temos: esttico rpido,
semicinemtico, pseudocinemtico, cinemtico puro ou contnuo, cinemtico rpido, pseudoesttico, stop and go, etc.
satlite com preciso da ordem de poucos milmetros, o que permite o posicionamento da ordem
de poucos centmetros (MONICO, 2008).
No posicionamento relativo, um mtodo bastante empregado o RTK, devido alta
produtividade e a acurcia centimtrica proporcionada. Mas, para que isso ocorra, o
comprimento das linhas base deve ser curto, inferior a 10 km, dependendo principalmente das
condies ionosfricas. No entanto, medida que a distncia entre essas estaes (linha de base)
aumenta, os erros que anteriormente eram semelhantes, passam a ser cada vez mais no
correlacionados, o que acarreta uma degradao progressiva da preciso (PRADO e KRUEGER,
2003).
Na literatura internacional RUGGIERO et al. (1999) destacam a importncia do
monitoramento da linha de costa para o planejamento urbano utilizando o levantamento
diferencial RTK.
3.5.2. MTODO CINEMTICO RELATIVO
Utilizam-se no mnimo dois receptores, um mantido fixo (a base) e os outros mveis
permitindo determinar a posio do ponto de interesse durante o deslocamento dos outros
receptores (VASCONCELLOS, 1995).
Os mtodos cinemticos de levantamento se caracterizam pelo fato do receptor
incumbido da coleta dos dados estarem em pleno movimento, determinando assim as
coordenadas de uma trajetria (SEEBER, 2003).
O nvel de preciso do mtodo de levantamento cinemtico com ps-processamento de
10 cm podendo alcanar poucos centmetros caso as condies sejam favorveis (cobertura de
satlites, ausncia de multicaminho, etc) (SEEBER, 2003)
Um posicionamento relativo caracterizado pelo rastreio simultneo dos satlites em no
mnimo dois receptores, para a determinao de uma trajetria. importante mencionar que um
receptor geodsico deve ser instalado em uma estao de coordenadas conhecidas, denominada
de base e o outro aparelho instalado no local onde se deseja obter as coordenadas geodsicas,
denominado de estao mvel ou itinerante (SEEBER, 2003; MONICO 2008).
Diferentemente do mtodo RTK, que permite o fornecimento de coordenadas em tempo
real, para este tipo de levantamento faz-se necessrio a realizao de um ps-processamento dos
dados em laboratrio onde pode ser aplicando tcnicas de controle de qualidade.
23
24
4. MATERIAIS E MTODOS
Neste item so apresentados todos os materiais utilizados nesse estudo e a descrio
detalhada dos mtodos.
4.1. MATERIAIS
Nesse trabalho foram utilizados os seguintes materiais:
Um par de receptores GNSS: Topcon Hiper Lite Plus e um receptor GNSS: Leica Viva
GNSS GS15;
4.2. MTODOS
Inicialmente tornou-se necessrio selecionar a rea de estudo que vem sendo monitorada
pelo Laboratrio de Cartografia Costeira da UFPE para efetuar o experimento proposto
compreendendo a praia de Boa Viagem (Recife).
Os levantamentos geodsicos foram realizados no dia 29 de Janeiro, com a realizao da
medio da Linha de Costa da rea de estudo, iniciando-se o caminhamento a partir do Terceiro
Jardim de Boa Viagem, levando em considerao o planejamento feito com relao a amplitude
de preamar, at o incio do enrocamento da praia de Boa Viagem. A Figura 10 apresenta a
imagem de satlite de 2011 da rea escolhida, sendo que em (a) possvel identificar um
polgono representando os limites do bairro de Boa Viagem e em (b) o sentido do caminhamento
referente aos levantamentos realizados e explicitando o quanto foi percorrido.
26
(a)
(b)
Figura 10: (a) Limites do bairro de Boa Viagem. (b) Sentido do caminhamento dos levantamentos.
27
291946.791 m
N:
9103236.979 m
H (Ortomtrico):
4.533 m
Tabela 2: Coordenadas UTM da Base.
A equipe de campo foi constituda por seis integrantes: o orientador, o orientado e quatro
alunos voluntrios da graduao de Engenharia Cartogrfica. Vale salientar que todos os alunos
responsveis pelo levantamento foram previamente treinados, capacitados e assistidos pelo
orientador na hora de efetuar o levantamento geodsico. relevante ressaltar que todas as
medidas foram tomadas buscando a minimizao de erros grosseiros e sistemticos nas
medies, tais como processos de centragem, calagem e aferio da altura do instrumento.
Antes de ir a campo para a realizao das medies, fez-se um planejamento para o
levantamento ser realizado em um dia de mar mxima no ms em questo. Essas informaes
foram obtidas por meio do site da Diretoria de Hidrografia e Navegao (DHN), que uma
organizao militar da marinha do Brasil, e observou-se na tabela de margrafos do porto de
recife que no dia 29 de janeiro teria uma mar de amplitude de 2,5 metros. A figura 12 mostra os
dados dirios referentes as mars mximas e mnimas.
28
Figura 13: Software Magnet Tools v2.0 rodando numa plataforma Windows 8 x64 bits
284931,043 m
N:
9109554.895 m
H (Ortomtrico):
25.6096 m
Na figura 14, pode-se observar uma linha amarela que significa a linha da Base da praia
de Boa viagem at a RBMC que fica na Cidade Universitria dentro do Campus da UFPE. Essa
distncia corresponde aproximadamente a 9440,84m. Tambm mostrada na figura uma linha
vermelha que corresponde linha de costa levantada.
Figura 14: Representao da distncia entre as duas bases (em amarelo) e a linha de costa levantada (em vermelho)
a partir do software Google Earth.
30
Vale frisar que neste caso de levantamento, as coordenadas tiveram que ser convertidas
de cartesianas (X, Y, Z) para coordenadas UTM (E, N) por meio do software Progrid,
disponibilizado pelo IBGE, para compatibilizar todas as coordenadas que estavam em UTM. A
figura 15 mostra o software Progrid utilizado para a obteno das coordenadas em UTM.
Figura 15: Software Progrid rodando numa plataforma Windows 8 x64 bits.
Com relao ao mtodo do PPP pelo IBGE, utilizaram-se os dados RINEX obtidos pelo
levantamento cinemtico efetuado em campo com o receptor geodsico da Leica, sendo enviado
esse arquivo para o site do IBGE (http://www.ppp.ibge.gov.br/ppp.htm). Em questo de minutos
foram recebidos os dados processados e calculados, onde se teve apenas o trabalho de converter
para UTM, atravs do programa Progrid, e em seguida exportar para o formato shape (.shp). Os
relatrios obtidos a partir do site so dois, um contendo as coordenadas do processamento e o
outro contm as posies ao longo do tempo, sendo esse o mais importante para o levantamento
cinemtico. A figura 16 mostra uma parte reduzida do relatrio contendo as posies ao longo do
tempo.
31
Figura 17: Software AutoCAD 2014 e parte dos dados do levantamento cinemtico criao da linha de costa.
5. RESULTADOS OBTIDOS
Os dados dos trs mtodos encontram-se no mesmo sistema geodsico de referncia, no
caso o Datum planimtrico oficial do nosso pas, o SIRGAS 2000. A figura 18 mostra o
resultado dos trs levantamentos. Uma informao com uma importncia significativa que se
deve mencionar com relao ao DOP, que o fator de contribuio puramente geomtrica
incerteza de uma posio GPS e ela reflete a qualidade geomtrica instantnea de uma
constelao. As DOPs empregadas neste estudo foram: GDOP geomtrica (trs coordenadas da
posio mais o desvio do relgio na soluo, PDOP posio (trs coordenadas), HDOP (duas
coordenadas horizontais), VDOP vertical (altura). A tabela 4 mostra os valores obtidos de cada
uma delas:
32
DOPs
Mnimo
Mximo
GDOP
1,6
6,3
PDOP
1,4
5,2
HDOP
0,6
3,1
VDOP
1,2
4,2
Vale mencionar que devido as proximidades das linhas de costa uma das outras no
possvel visualmente diferencia-las nesta figura sem ampliao, a extenso total do levantamento
corresponde a aproximadamente 2,4 km. No fundo do mapa apresentado na figura abaixo existe
uma imagem de satlite Geoeye, do ano de 2011, que foi inserida apenas para efeito de
representao.
Figura 18: Linhas de costa obtidas pelo levantamento RTK (vermelho), Cinemtico (azul) e pelo PPP (verde).
Mtodos
Quantidade
de pontos
RTK
76
Distncia
percorrida
2,454 km
200
2,461 km
Cinemtico
PPP
Horrio
inicial
Horrio
final
Intervalo
de tempo
Velocidade
0,818 m/s
14:47 h
15:37 h
50 min
0,820 m/s
Em seguida, foi feito uma mensurao para a diferena entre as trs linhas de costa,
utilizou-se uma rotina no software ArcGIS na linguagem de programao Python, que foi
desenvolvida por uma ex-pesquisadora do LACCOST na extenso Detect Shifting Toolbox
(BARTELT, 2012). O software utiliza as distncias dos transectos, que corresponde a uma linha
ou seo atravs de uma faixa do terreno e que so feitos registros de ocorrncias de fenmenos
a serem estudados, entre a linha considerada como base (RTK) e a que est sendo feita a
comparao (cinemtico relativo e pelo mtodo do PPP). Foi escolhido o mtodo RTK como
base devido ao fato de ter sido o mais preciso entre os trs levantamentos. Foram configuradas
uma distncia de 10 em 10 m com um comprimento de 50 m para os transectos perpendiculares a
linha de base (figura 19 (a)). Na figura 19 (b) mostra parte desse resultado de maneira ampliada.
(a)
(b)
Figura 19: (a) Transectos de 10 em 10m para coleta de amostras com o propsito de verificar a diferena entre as
trajetrias obtidas. (b) Parte da amostra ampliada.
34
Para comparao e anlise dos dados resultantes dos trs mtodos de levantamentos
foram utilizados os seguintes dados estatsticos: a mdia aritmtica, o desvio padro e os desvios
mximos e mnimos entre as trajetrias.
Aps a realizao do ps-processamento em laboratrio dos dados provenientes do
levantamento cinemtico foi obtido a tabela 6 referentes as coordenadas e suas respectivas
precises horizontais e verticais. Consequentemente originaram-se mais de 200 pontos no
levantamento cinemticos, tornando-se invivel mostrar todos os dados das coordenadas UTM e
respectivas precises. Sendo assim, escolheu-se uma pequena amostra dos dados para ser
representada na tabela a seguir:
Pontos
N (m)
E (m)
9103237,727
291947,988
0,0197
0,0237
9103237,737
291947,978
0,0196
0,0235
9103237,707
291947,687
0,0219
0,0262
9103237,708
291948,056
0,0205
0,0245
9103237,422
291947,885
0,0236
0,028
9103235,082
291948,231
0,0223
0,0264
9103222,95
291955,333
0,0205
0,0242
Tabela 6: Parte das coordenadas levantadas pelo mtodo cinemtico e suas precises horizontais e verticais.
De maneira semelhante, foi feita uma tabela reduzida relacionado com o levantamento
pelo mtodo RTK, que foi realizado sempre com soluo fixa de ambiguidade, ver tabela 7.
Pontos
N (m)
E (m)
9103204,372
291967,466
0,005
0,010
9103234,827
291943,858
0,007
0,013
9103174,898
291953,982
0,008
0,013
9103234,805
291943,851
0,008
0,013
9103139,473
291936,837
0,008
0,013
9103139,443
291936,792
0,008
0,014
9103110,052
291923,879
0,008
0,014
Tabela 7: Parte das coordenadas levantadas pelo mtodo RTK e suas precises horizontais e verticais.
Da mesma maneira, foi feita uma tabela reduzida relacionado com o levantamento pelo
mtodo do PPP (tabela 8):
35
Pontos
1
N (m)
9103238,042
E (m)
291946,978
9103237,876
291947,158
0,1868
0,2481
9103237,695
291946,948
0,1861
0,2485
9103237,752
291947,519
0,1855
0,2509
9103237,498
291947,391
0,1849
0,2507
9103235,1
291947,77
0,1843
0,2518
9103222,99
291954,921
0,1837
0,2547
Tabela 8: Parte das coordenadas levantadas pelo mtodo PPP e suas precises horizontais e verticais.
Com a obteno de todos esses dados dos trs levantamentos, fez-se uma tabela
expressando dados estatsticos dos respectivos mtodos para que se pudesse fazer uma anlise
(Tabela 9).
0,010858
Valor
Mximo
das
Precises
(x,y) (m)
0,046
Valor
Mnimo
das
Precises
(x,y) (m)
0,0050
0,187195
0,211256
2,136
0,0129
0,024282
0,023196
0,200
0,1188
Mtodo
Mdia das
Precises (x,y)
(m)
Mdia das
Precises (z)
(m)
Desvio
Padro das
Precises
(x,y) (m)
Desvio
Padro das
Precises (z)
(m)
RTK
0,010883
0,018636
0,006811
0,112463
0,167454
0,151153
0,256757
Cinemtico
Relativo
PPP
Quantidade de
transectos
PPP
280
Mdia dos
desvios entre as
linhas de costa
0,237599 m
280
0,251135 m
Cinemtico
Relativo
Deslocamento
Mnimo
Deslocamento
Mximo
-4,418905 m
2,589738 m
Desvio
Padro
(m)
0,930459
-3,679837 m
2,595693 m
0,872154
36
37
para o cinemtico, mas ocorreram problemas na extrao dos arquivos da base no RTK que
impossibilitaram a sua utilizao.
Essa diferena de preciso ainda mais perceptvel quando se leva em conta a mdia
aritmtica da preciso de todo o conjunto de observaes, observados na tabela 9, onde os dados
indicam que a preciso mdia para o mtodo RTK foi de aproximadamente 11 mm, e o mtodo
cinemtico, por sua vez, conseguiu atingir uma preciso de 11 cm, j o PPP conseguiu atingir
apenas 15cm. Comparando o cinemtico e o PPP com o mtodo mais preciso, que foi o RTK,
temos que o cinemtico representa um aumento de dez vezes o que foi obtido pelo RTK, e o do
PPP aproximadamente 14 vezes maior que o do RTK. Outro fator importante o do desvio
padro das precises horizontais, onde foi obtido 6 mm para o RTK, 19 cm para o cinemtico e
2,4 cm para o PPP, ou seja, esses valores indicam que para o RTK os dados das precises esto
mais prximos da mdia, pois possuiu o desvio menor, e para o cinemtico os dados esto
espalhados por uma gama de valores dispersos com relao mdia, pois possuiu o desvio
padro maior.
Nesse estudo, as anlises dos dados das precises verticais foram desnecessrias devido
ao fato de que o objetivo relevante para as comparaes dos mtodos foi o levantamento da linha
de costa, mas foi explicitado neste trabalho para que se pudesse perceber que o mtodo RTK
tambm foi o mais preciso comparada com os outros dois mtodos, e a que possuiu a preciso
menor foi pelo mtodo do PPP.
Os resultados da tabela 10 indicam que o percurso da trajetria formada pelas duas linhas
de costa foram divididas em 280 transectos, tanto para a comparao do RTK-Cinemtico quanto
para o RTK-PPP, separados em intervalos regulares de 10 metros. Para a comparao do RTK
com o cinemtico, obteve-se como mdia dos deslocamentos de aproximadamente 25 cm, com
valores de deslocamentos mnimo e mximo de -3,68 m e 2,60 m, respectivamente. O desvio
padro em relao mdia aritmtica dessas diferenas foi de aproximadamente 87 cm. Para a
comparao do RTK com o PPP, obteve-se como mdia dos deslocamentos de aproximadamente
24 cm, com valores de deslocamentos mnimo e mximo de -4,42 m e 2,59 m, respectivamente.
O desvio padro em relao mdia aritmtica dessas diferenas foi de aproximadamente 93 cm.
A linha de costa que se apresentou mais prxima em mdia da linha de referncia (obtidas pelo
mtodo do RTK) foi a obtida pelo mtodo do PPP, com 24 cm de distncia mdia entre elas.
38
7. CONCLUSES
determinar as posies da linha de costa em zonas costeiras. Os dados numricos obtidos provam
que o mtodo cinemtico e o do PPP geraram uma preciso pior que a do RTK. Mas para o
levantamento de linhas de costa, a preciso em centmetros que foi obtida pelos mtodos
cinemtico e PPP so suficientes para o seu mapeamento, uma vez que esta ltima uma feio
dinmica, tornando-se extremamente difcil mapear exatamente sua posio ao longo da linha de
costa. Para obter um resultado mais preciso utilizando o mtodo cinemtico a realizao do
levantamento dos pontos com um tempo de ocupao nas estaes um pouco maior, mas isso
depende muito do que se queira levantar, da preciso almejada para tais fins o que no ocorre no
levantamento de linha de costa onde no existe estaes e sim apenas a navegao sobre a feio
de interesse.
Um fator importante que se deve mencionar a observao das condies para a
utilizao desses mtodos so favorveis.
8. DIFICULDADES ENCONTRADAS
Dentre as dificuldades encontradas nesse projeto, mencionam-se algumas divergncias de
disponibilidade de horrios de todos os alunos envolvidos para o levantamento, lembrando-se
que o dia e o horrio foram definidos conforme informaes obtidas pela Diretoria de
Hidrografia e Navegao sobre a amplitude da mar, que por sua vez, teria que ser em um
horrio de mar mxima. Foram feitos vrios adiamentos com relao ao dia do levantamento at
que se definisse um dia em que todos puderam ir. Outro ponto importante foi com relao as
obstrues (neste caso, os edifcios) existentes em certos trechos do caminhamento,
impossibilitando uma preciso maior em alguns pontos da trajetria de linha de costa levantada,
fazendo com que o desvio padro entre as amostras aumentasse.
9. RECOMENDAES
Num futuro prximo, cria-se uma expectativa, com a existncia de diversos sistemas de
posicionamento por satlites disponveis, a integrao entre elas visando melhorias para os
mtodos de posicionamento, e consequentemente obter uma alta acurcia em seus resultados. A
realizao de uma medio tridimensional da linha de costa com receptores GPS seria uma
sugesto de trabalhos no futuro, pois se torna limitada pela resoluo altimtrica dos receptores
atuais. Outra sugesto seria fazer um mapeamento costeiro atravs do mtodo RTK utilizando o
sistema N-TRIP (internet mvel) para realizar a transmisso das coordenadas, caracterizando o
mtodo diferencial.
40
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