CAPTULO 4

Resposta livre de sistemas

mecnicos com 1 GDL
4.1 INTRODUO
4.2 RESPOSTA LIVRE SEM AMORTECIMENTO
4.3 RESPOSTA LIVRE COM AMORTECIMENTO
VISCOSO
4.4 RESPOSTA LIVRE COM AMORTECIMENTO
DE COULOMB (OU CONSTANTE)
4.5 RESPOSTA LIVRE COM AMORTECIMENTO
ESTRUTURAL (OU HISTERTICO)
4.6 COEFICIENTE DE AMORTECIMENTO
VISCOSO EQUIVALENTE
4.7 SUMRIO

4.1 INTRODUO

esposta livre (ou natural) ocorre quando o movimento se deve

apenas aplicao de condies iniciais, ou seja, a um deslocamento
inicial e/ou a uma velocidade inicial. Neste ltimo caso, a velocidade
inicial pode ser dada atravs da aplicao de um impulso, por
exemplo. Alm disso, no h excitao externa aps iniciado o
movimento.
Neste captulo estudaremos a resposta livre de sistemas
mecnicos com um grau de liberdade (1 GDL). Iniciaremos com
o caso sem amortecimento, seguido do amortecimento viscoso,
o mais importante do ponto de vista prtico, devido grande

frequncia com que ocorre. Tambm abordaremos o amortecimento de

Coulomb e o amortecimento histertico (ou estrutural).

4.2 RESPOSTA LIVRE SEM AMORTECIMENTO

No sistema sem amortecimento no existe (ou desprezvel) a
dissipao de energia durante o movimento, o que faz com que a resposta
livre seja um movimento oscilatrio (ou vibrao). Teoricamente, a
amplitude da vibrao permanece indeinidamente constante.

4.2.1 Sistemas translacionais

A ig. 4.2.1 ilustra o modelo padro de um sistema translacional
com 1 GDL, sem amortecimento.

Figura 4.2.1
Sistema massa/mola (m - k)
com 1 GDL

Modelo matemtico
Para o sistema translacional completo, o modelo matemtico
dado pela EDOL
m x(t ) + c x(t ) + kx(t ) =
f (t )
..

(4.2.1)

Como no existe amortecimento, c = 0; alm disso, por se tratar de

resposta livre, no existe foramento, logo f(t) = 0 e o modelo matemtico
reduz-se a
m x(t ) + kx(t ) =
0
..

148

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

(4.2.2)

Resposta livre
obtida pela soluo da EDOL (4.2.2), dada por:
x(t ) = x0 cos n t +

n
xo

sen n t

(4.2.3)

em que deinimos a frequncia angular natural em rad/s como

n =

k
m

(4.2.4)

e em que as condies iniciais que causam a resposta livre so:

o deslocamento inicial x(0) = x0 e/ou

.
.
a velocidade inicial x(0) = x 0 .

Atravs de manipulaes algbricas e trigonomtricas, a eq. (4.2.3)

pode ser colocada sob outras duas formas:
Forma cossenoidal da eq. (4.2.3)
x(t ) = X 0 cos( n t f0 )

(4.2.5)

em que a amplitude e o ngulo de fase inicial so dados, respectivamente,

por
.
x0
2
X 0 = x0 +
n

.
x0
f0 = arctg
n x0

(4.2.6)

(4.2.7)

Forma senoidal da eq. (4.2.3)

dada por

=
x(t ) X 0 sen(n t + f0 )

(4.2.8)

em que a amplitude dada tambm pela eq. (4.2.6) e o ngulo de fase

inicial por

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

149

 x
n 0
.
x0

f0 = arctg

(4.2.9)

A ig. 4.2.2 ilustra as duas formas para os mesmos dados. Notemos

que a diferena reside no ngulo de fase inicial, sendo a amplitude a
mesma para as duas formas.

Figura 4.2.2
Formas cossenoidal e senoidal, eqs. (4.2.5) e (4.2.8),
respectivamente
Observaes:
1. Conforme vimos anteriormente, para um sistema vertical na posio de equilbrio esttico temos
(4.2.10)

mg = kest
Substituindo a eq. (4.2.10) na eq. (4.2.4), chegamos a
n =

d st

(4.2.11)

2. Tambm podemos usar a eq. (4.2.10) para obter:

Frequncia natural em Hz:
fn =

n
1
=
2 2

k
1
=
m 2

d st

(4.2.12)

Perodo Natural em s:
n =

150

d
m
1
2
=
= 2
= 2 st
f n n
k
g

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

(4.2.13)

Deslocamento instantneo: na forma cossenoidal, dado por

x(t ) = X 0 cos( n t f0 )

(4.2.14)

Velocidade instantnea: derivando a eq. (4.2.14) em relao ao

tempo obtemos
x(t ) = X 0 n sen ( n t f0 )
.

ou

x(t ) = X 0 n cos( n t f0 +
.

(4.2.15)

Acelerao instantnea: derivando a eq. (4.2.15) em relao ao

tempo chegamos a
x(t ) = X 0 n2 cos( n t f0 )
..

ou

x(t ) = X 0 n2 cos( n t f 0 + )
..

(4.2.16)

Comparando as eqs. (4.2.14), (4.2.15) e (4.2.16), conclumos que,

em relao ao deslocamento, a velocidade e a acelerao esto avanadas
de /2 e rad, respectivamente, conforme ilustra a ig. 4.2.3.

Figura 4.2.3
Deslocamento, velocidade e acelerao em funo do tempo

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

151

4.2.2 Sistemas torcionais

Neste caso, o movimento do corpo rgido consta de uma rotao
em torno de um eixo, sendo a coordenada generalizada um ngulo (t).
A causa do movimento um deslocamento angular inicial e/ou uma
velocidade angular inicial. O momento restaurador fornecido pela
energia potencial elstica armazenada em uma mola de toro. O modelo
torcional com 1 GDL, sem amortecimento, mostrado na ig. 4.2.4.

Figura 4.2.4
Sistema torcional com 1 GDL,
sem amortecimento

Modelo matemtico
O modelo matemtico para o sistema torcional mais completo
dado por
J C q (t ) + ct q (t ) + ktq (t ) =
M (t )
..

(4.2.17)

Quando a resposta livre e o sistema no tem amortecimento, o

modelo matemtico simpliica para
J C q (t ) + ktq (t ) =
0
..

(4.2.18)

em que a rigidez da mola torcional dada por:

kt =

Mt

G I0
l

(4.2.19)

O momento de inrcia polar da seo reta, I0, depende da forma

da seo. Por exemplo, no caso de um eixo cilndrico macio, que o
mais utilizado, I0, vale
d4
I0 =
(4.2.20)
32

152

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

Para outras sees retas tambm muito utilizadas, consultar o cap. 2.

Comparando a eq. (4.2.18) com o modelo matemtico do sistema
translacional, dado pela eq. (4.2.2), veriicamos que, matematicamente,
constituem a mesma EDOL. Logo, podemos aproveitar todos os
desenvolvimentos j feitos para o sistema translacional, simplesmente
fazendo as adaptaes seguintes:
Sistema translacional
Massa m
Rigidez k
Deslocamento translacional x (t)
.
Velocidade translacional x (t)
Acelerao translacional x(t)

Sistema torcional
Momento de inrcia de massa JC
Rigidez kt
Deslocamento angular (t)
.
Velocidade angular (t)
Acelerao angular (t)

Resposta livre
Aps consideradas as adaptaes anteriormente, ser dada por:
q (t ) = q 0 cos nt +

q0
sennt
n

(4.2.21)

em que deinimos a frequncia angular natural em [rad/s] como

n =

kt
JC

(4.2.22)

Forma cossenoidal da eq. (4.2.21)

q (t ) = 0 cos( n t f0 )

(4.2.23)

em que a amplitude e o ngulo de fase inicial so dados, respectivamente,

por
0 =

q 02

.
q0
+
n

.
q0

nq 0

f0 = arctg

(4.2.24)

(4.2.25)

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

153

Forma senoidal da eq. (4.2.21)

q (t ) = 0 sen ( n t + f0 )

(4.2.26)

A amplitude tambm dada pela eq. (4.2.24), enquanto que o

ngulo de fase inicial representado por

nq 0

.
q0

f0 = arctg

(4.2.27)

A frequncia natural em Hz e o perodo natural tambm so obtidos

por adaptao:
fn =

n =

n
1
=
2 2

kt
JC

JC
1
2
=
= 2
f n n
kt

(4.2.28)
(4.2.29)

4.2.3 Aplicao: sistemas pendulares

Pndulos so sistemas oscilatrios nos quais a fora restauradora
que mantm o movimento devida gravidade e no ao de uma
mola deformada. Os trs tipos mais comuns de pndulos so o simples,
o composto (ou fsico) e o ilar. Os dois ltimos tm uma aplicao
prtica importantssima em Engenharia, pois atravs deles podemos
determinar momentos de inrcia de peas de geometria complicada, o
que seria praticamente impossvel de se obter com os mtodos analticos
tradicionais da Mecnica.
Pndulo simples
Consta de uma massa pontual m suspensa verticalmente por um
io inextensvel de comprimento l. Uma aplicao bastante familiar
do pndulo simples o antigo relgio de parede. Conforme deduzido
no PR3.2.7, o modelo matemtico do pndulo simples para pequenas
oscilaes representado pela EDOL

154

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

q (t ) + q (t ) =
0
g
l

..

(4.2.30)

A frequncia natural do sistema, em rad/s, dada por

n =

g
l

(4.2.31)

e, em Hz, por
fn=

1
2

g
l

(4.2.32)

O perodo natural, em s, vale

n = 2

l
g

(4.2.33)

Pndulo composto
Neste caso, a massa m est distribuda ao longo do corpo. No
PR3.2.10 foi deduzido o seu modelo matemtico:
q (t ) +
..

mgl
Jo

q (t ) =
0

(4.2.34)

em que l a distncia entre o centro de massa do pndulo e o centro de

rotao e Jo o momento de inrcia do pndulo em relao ao centro de
rotao.
A frequncia natural do pndulo composto dada por
n =

mgl

(4.2.35)

Jo

ou, em Hz, por

fn=

1
2

mgl
Jo

(4.2.36)

e o perodo natural por

n = 2

Jo
mgl

(4.2.37)

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

155

Aplicao importante: determinao do momento de inrcia de

massa de um corpo de geometria complicada, em relao ao seu centro
de gravidade.
Pndulo ilar
No pndulo ilar o corpo rgido oscila conforme ilustrado no
captulo 3. No PR3.2.11 foi obtido o modelo matemtico para pequenas
oscilaes como sendo
q +

m g D2
q =0
4 J Ch

(4.2.38)

em que h o comprimento dos ios, D a distncia entre os mesmos,

m a massa do pndulo e JC o momento de inrcia do pndulo em
relao ao eixo vertical de rotao. Da equao citada podemos obter,
respectivamente, a frequncia angular natural, a frequncia natural e o
perodo natural do pndulo:
n =
fn =

m g D2
4 J Ch

1
2

n = 2

m g D2
4 J Ch

4 J Ch
m g D2

(4.2.39)
(4.2.40)

(4.2.41)

Aplicao importante: a determinao de momentos de inrcia

de peas de geometrias complicadas, mas que tenham simetria axial. A
partir da eq. (4.2.41) obtemos a expresso
JC =

m g D2
1 6 2 f 2n h

(4.2.42)

a qual nos permite calcular o momento de inrcia do pndulo biilar

em relao ao seu eixo de rotao. Os parmetros m, D e h podem ser
medidos, ao passo que fn pode ser determinada experimentalmente,
pondo-se o pndulo a oscilar, analogamente ao que foi feito com o
pndulo composto.

156

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

4.2.4 Mtodo de Rayleigh

Serve para determinar a frequncia natural de um sistema, apresentando a vantagem de dispensar a deduo do modelo matemtico.
O mtodo baseia-se no Princpio da conservao da energia:
(4.2.43)

ECmax = EPmax

em que ECMax a mxima energia cintica e EPmax a mxima energia

potencial.
A eq. (4.2.43) constitui o Mtodo de Rayleigh para sistemas com
1 GDL, o qual permite obter diretamente a frequncia natural do sistema.
Ele particularmente til nos casos em que a deduo do modelo
matemtico complicada.

PROBLEMAS RESOLVIDOS REFERENTES AO ITEM 4.2

PR4.2.1 Deduzir a eq. (4.2.3).

Soluo

0.
Modelo matemtico: m x(t ) + kx(t ) =
..

Aplicando a transformao de Laplace e isolando a transformada de x(t):

.

0
m s 2 x( s ) sx0 x 0 + k x( s ) =

( ms

+ k x( s ) =msx0 + m x 0

x( s ) x0
=

ms

+ x0
.

ms + k
ms + k
.
s
1
x( s ) x0
=
+ x0
k
k
2
2
s +
s +
m
m
2

Usando a deinio de frequncia angular natural, eq. (4.2.4):

x( s ) x0
=

x( s ) x0
=

+ x0

+ n2

s 2 + n2

s 2 + n2

n
n s 2 + n2
.

x0

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

157

Fazendo a transformao inversa chegamos inalmente a

x(t ) = x0 cos n t +

n
xo

sen n t

PR4.2.2 Deduzir a expresso para a forma cossenoidal da resposta livre,

eq. (4.2.5), bem como as expresses para a amplitude (eq. (4.2.6)) e para
o ngulo de fase (eq. (4.2.7)).

Soluo
Resposta livre:

=
x(t ) x0 cos n t +

n
xo

senn t

(a)

Da Trigonometria:

cos( n t f 0 ) = cos n t cos f 0 + sen n tsenf 0

X 0 cos( n t f 0 ) = X 0 cos n t cos f 0 + X 0 sen n tsenf 0

Comparando esta ltima equao com a eq. (a), podemos concluir que
o seu membro da esquerda corresponde resposta livre x(t), isto :
x(t ) = X 0 cos( n t f0 )

desde que tenhamos

x0 = X 0 cos f0
.

n
xo

(b)

=X 0 senf0

(c)

Obteno da amplitude: elevando ao quadrado e somando as eqs. (b) e

(c) e isolando X0:
X0 =

x02

.
x0
+
n

Obteno do ngulo de fase: dividindo a eq. (c) pela eq. (b), chegamos a

.
x0
f0 = arctg
n x0

158

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

PR4.2.3 Deduzir a expresso para a forma senoidal da resposta livre,

eq. (4.2.8), bem como as expresses para a amplitude (eq. (4.2.6)) e para
o ngulo de fase (eq. (4.2.9)).

Soluo
Resposta livre: dada
por
.

x(t ) x0 cos n t +
=

n
xo

senn t

(a)

Da Trigonometria:

sen (nt + f0 ) = sennt cosf0 + cosnt senf0

X 0sen (nt + f0 ) = X 0 sennt cos f0 + X 0 cosnt senf0

Comparando esta ltima equao com a eq. (a), podemos concluir que o
seu membro da esquerda corresponde resposta livre x(t), isto :
x(t ) = X 0 sen ( n t + f 0 )

desde que tenhamos

x0 = X 0 senf0
.

n
xo

(b)

=X 0 cosf0

(c)

Obteno da amplitude: elevando ao quadrado e somando as eqs. (b) e

(c) e isolando X0:
x0
X0 = x +

n

2
0

Obteno do ngulo de fase: dividindo a eq. (b) pela eq. (c), chegamos a
n x0

x 0

f0 = arctg

PR4.2.4 Reservatrio de gua. Dado um reservatrio de abastecimento

de gua com os dados a seguir determinar, desprezando a massa da coluna:
1.
2.
3.

Frequncia natural da vibrao horizontal Hz.

Perodo natural.
Forma senoidal da resposta livre, para um deslocamento inicial de
0,03 m para a direita e velocidade inicial nula.

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

159

4.

Mximos valores da velocidade e da acelerao.

Dados:
Reservatrio: altura = 90 m; peso do reservatrio c/gua = 280000 N.
Coluna: concreto (E = 2,76 109 Pa);
seo reta tubular (dext = 3 m, dint = 2,5 m).

Soluo
1. Determinao da frequncia natural
k=

3EI
=
l3

fn =

2.

(34 2,5 4 )
64

90 3

k
1
=
m 2

k = 23381,7 1 N/m

23381,7 1
f n = 0,13 H z
280000 / 9,81

Determinao do perodo natural

n =

3.

1
2

3 2,76 1 0 9

1
= 7, 6 7 s
fn

Determinao da resposta livre

x(t ) = X 0 sen ( n t + f0 ) = X 0 sen (2f n t + f0 )

x
X 0 = x + 0 = 0,03 2 + 02 = 0,03 m
n
2

2
0

n x0
x

= arctg n 0 = rad

0 2
x0

f0 = arctg

x(t ) = X 0sen (2 n t + f0 ) = 0,03sen (2 f n t + )

2

x(t ) = 0,03sen (0,817t + ) m

2

4.

Determinao da mxima velocidade e da mxima acelerao

Da eq. (4.2.15): xmax = X 0 n = (0,03)(0,817) = 0,0245 m / s
Da eq. (4.2.16): xmax = X 0n2 = (0,03)(0,81 7 2 ) = 0,02 m / s 2

160

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

PR4.2.5 Calcular a frequncia natural do sistema do PR4.2.4, considerando a massa da coluna.

Dado: massa especica do concreto = 2500 kg/m3.

Soluo
Do PR4.2.4: k = 23381,71 N/m.
Considerando a massa da mola, devemos usar no lugar de m a meq,
conforme estudado no captulo 2. Assim, neste caso:
1
280000 1 (32 2,52 )
meq = m + mcoluna =
+
90 2500 = 80104 k g
3
9,81
3
4
fn =

1
2

k
1
=
meq 2

23381,71
f n = 0,086 H z
80104

PR4.2.6 Identiicao de material. Este problema mostra uma maneira

simples de identiicar o material de uma barra metlica a partir da
obteno experimental do mdulo de Young. Uma barra de material
desconhecido tem comprimento l e seo reta retangular com largura
b e altura h. A barra posta na situao de engastamento em uma
extremidade e livre na outra, na qual ixada uma massa m. O sistema
posto em vibrao livre e a sua frequncia natural transversal obtida,
experimentalmente, como sendo fn. Deduzir uma expresso para o
mdulo de Young E e assim possibilitar a identiicao do material da
barra atravs de consulta a uma tabela de dados no SI.

Soluo

Barra engastada e livre: k =

n =
I=

3E I
l3

k
k = m n2
m

b h3
12

Logo:
mn2 =

4mn2 l 3 16 2 m f n2 l 3
3E b h3 E b h3
E
=

=
=
12l 3
4l 3
b h3
b h3

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

161

PR4.2.7 Sistema de polias. Determinar a frequncia natural do sistema

de polias mostrado na igura. Assumir que no haja atrito entre cabo e
polias e que as massas das polias e do cabo sejam desconsideradas em
comparao com a massa m.

Figura PR4.2.7
Sistema de polias.

Soluo
Idealizando o sistema como tendo um grau de liberdade, a frequncia
natural pode ser obtida usando o conceito de rigidez equivalente. Como
no h atrito entre polias e cabo e as polias no possuem massa, a tenso
na corda constante e igual ao peso P da massa m. Ento, a fora que
atua na polia 1, puxando-a para cima 2P e a fora que atua na polia 2,
puxando-a para baixo tambm 2P. O centro da polia 1 se desloca
2P/k1 para cima, e o centro da polia 2 se desloca 2P/k2 para baixo. O
deslocamento total da massa m
2P 2P

x = 2
+
k 2
k1

Rigidez equivalente do sistema:

ke q =

k1 k2
P
P
1
=
=
=
2 P 2 P 4 + 4 4(k1 + k2 )
x

+
2
k1
k1 k2
k
2

Logo:
n =

162

ke q
m

k1 k2

4(k1 + k2 )
m

k1k2

4(k1 + k2 ) m

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

PR4.2.8 Momento de inrcia de um conjunto roda + pneu. A igura

mostra um dispositivo projetado para determinar o momento de inrcia
do conjunto roda + pneu. O dispositivo consiste de um cabo de ao
(G = 78,6 109 Pa) de dimetro de 2,54 mm, comprimento de 2 m e de uma
plataforma qual so ixados a roda e o pneu. O cabo de ao suspenso
por sua extremidade superior e posto a oscilar em torno do eixo vertical
do cabo. Com apenas a plataforma, o perodo da oscilao de 3 s. Com
o conjunto montado, o perodo da oscilao de 18 s. Determinar o
momento de inrcia do conjunto roda + pneu.

Figura PR4.2.8

Soluo
Determinao da rigidez toro:
kt =

G I0
l

78,6 109

(0,00254 )4
32

= 0,1606 N.m / r a d

Obteno da expresso para o JC a partir da eq. (4.2.29):

n = 2

JC

J C = kt n
kt
2

Determinao do momento de inrcia da plataforma:

3
2
J C (plataforma) = 0,1606
= 0,0366 kg.m
2
2

Determinao do momento de inrcia do conjunto plataforma + roda +

pneu:
18
J C (conjunto plataforma + roda + pneu ) = 0,1606
2

= 1,318 k g.m 2

Determinao do momento de inrcia da roda + pneu:

JC (roda + pneu) = 1,318 0,0366 = 1,2814 kg.m2

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

163

PR4.2.9 Uma serra para cortar tubulaes em um processo de produo

contnua consiste de um disco grande de raio r e massa M, podendo
girar em torno do centro O ligado a uma barra
leve, de comprimento l, em cuja extremidade
montado um motor de massa m contendo
um disco de corte, conforme ilustra a igura. O
sistema pode oscilar no plano em torno do ponto
O. Determinar o perodo natural considerando
pequenas oscilaes.
Figura PR4.2.9

Soluo
Modelagem matemtica:

..
..
2
1
=
=
q Mr 2 + m ( l + r ) q
M
J O q mg (l + r )sen
O
2

Supondo pequenas oscilaes:

..
..
mg (l + r )
2
1
2
q= 0
2 Mr + m ( l + r ) q + mg (l + r )q = 0 q + 1
2

Mr 2 + m ( l + r )
2

Frequncia angular natural:

n =

m g (l + r )
1
2
M r 2 + m( l + r )
2

Perodo natural:
n =

= 2

1
2
M r 2 + m (l + r )
2
m g (l + r )

PR4.2.10 Determinao do momento de inrcia de

uma biela em relao ao seu centro de gravidade C.
Tal determinao essencial para o estudo dinmico do
mecanismo biela/manivela de um motor de combusto
interna.

Figura PR4.2.10

164

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

Soluo
Trata-se de um pndulo composto. A partir da equao da frequncia
natural do pndulo composto, dada pela eq. (4.2.36), podemos obter
JO =

mgl
2
4 2 f n

Aplicando o Teorema de Steiner: JC = Jo ml2, logo:

JC =

mgl
ml 2
2 2
4 f n

Na prtica, m, l e fn so obtidos experimentalmente. A massa m

simplesmente medida em uma balana, e a distncia l obtida aps a
localizao do centro de gravidade C, conforme ensinamentos de Fsica
Experimental elementar. Finalmente, a frequncia natural fn pode ser
obtida pondo-se o corpo para oscilar e medindo-se o tempo que o mesmo
leva para executar certo nmero de oscilaes. Com estes dados, entramos
na equao citada e obtemos o momento de inrcia JC.

PR 4.2.11 Suspenso automotiva independente. A igura mostra a

suspenso independente de uma das rodas dianteiras de um automvel,
em que l1 = 0,5 m e l2 = 0,7 m. A mola helicoidal tem rigidez 30000 N/m
e o peso distribudo roda vale 3200 N. Determinar a frequncia natural
da suspenso para o movimento vertical da roda, em Hz.

Figura PR4.2.11

Soluo
Seja o ngulo de rotao do brao inferior.

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

165

1 . 22
1
1 3200 .2
2
=
m xrroda
=
m ( l2 )
(00,,77qq)
od a
2
2
2 9, 81

Clculo da energia cintica mxima:

=
ECmax

2
92 q 2 79, 92=
ECmax 79,
=
=
(nq ) 79, 92n2q 2
. 2

Clculo da energia potencial mxima:

1
1
2
E Pm a x = k xm2 o l a = 30000(0,5q ) = 3750q 2
2
2

Aplicando o mtodo de Rayleigh:

E Cmax = E Pmax 79,92n2q 2 = 3750q 2

n = 6,85 r a d / s, logo f n =

= 1,09 H z

PR4.2.12 Manmetro em U. Um manmetro de rea da seo reta

A contm mercrio de massa m, peso especico e comprimento do
lquido l, conforme igura. Ele deve medir a presso de um lquido em
uma tubulao industrial, o qual deslocado por uma bomba rotativa que
gira a 600 RPM. A im de evitar o fenmeno da ressonncia, a frequncia
da oscilao do mercrio, no interior do manmetro, deve ser maior do
que trs vezes a frequncia de oscilao exercida pela presso do lquido.
Aplicando o mtodo de Rayleigh, determinar o comprimento mnimo l
que deve assumir a coluna de mercrio.

Figura PR4.2.12

Soluo
Clculo da energia cintica mxima:

E Cmax =

166

1 2
1W 2
1 Al g 2
mxmax =
xmax =
x
2
2 g
2 g max

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

Clculo da variao da energia potencial gravitacional mxima:

E PGmax = g A xmax

xmax

= g A xm2 ax
g A xmax
2
2

xmax

Aplicando o mtodo de Rayleigh:

1 ln xmax
= EPmax
= xm2 ax
g
2
2

E Cmax
n2 =

2g
l

Frequncia da lutuao da presso do lquido:

presso = 300 x

2
r a d / s = 10 r a d / s
60

Para evitar ressonncia:

n <

presso
3

2 g 10
2g
<
l >
3
(10,47 2) 2
l

Logo, o comprimento mnimo do tubo do manmetro deve ser

l>

2 9,81
l > 0,179 m
109,66

PR4.2.13 Centro de percusso de um pndulo composto. Conforme

j vimos, a frequncia natural de um pndulo composto dada por
n =

mgl
Jo

J
. Seja rC = o o raio de girao do pndulo em torno de O
m

e seja P o denominado centro de percusso, para o qual a frequncia natural do pndulo composto igual de
um pndulo simples de massa m e
comprimento lP.

Figura PR4.2.13

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

167

1.
2.
3.

Mostrar que a frequncia natural do pndulo composto menor do

que a de um pndulo simples de mesmo comprimento l;
Obter uma expresso para lP em termos de l e rC ;
Mostrar que se o pndulo composto for suspenso no ponto P ao
invs de O, a sua frequncia natural no sofre alterao.

Soluo
1.

Frequncia natural do pndulo composto:

ncomposto =

mgl
JO

mgl
=
mlP2

gl
lP2

Frequncia natural do pndulo simples:

nsimples =

g
l

Combinando ambas as equaes, obtemos:

ncomposto =

l
n
l P simples

Tendo em vista que l < lP , conclumos que

ncomposto < nsimples

2.

Da condio de ponto de percusso:

n =

mgl
JO

(a)

lP

Como
rC =

JO
J O = m rC2
m

Substituindo na eq. (a), obtemos

lP =

3.

rC2
l

Nesse caso, o centro de oscilao passa a ser P e o centro de percusso passa a ser O. Logo, a frequncia natural passa a ser
n =

m g lP
Jo

m g lP
g
=
2
mlP
lP

que igual de um pndulo simples de massa m e comprimento lP .

168

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

PR4.2.14 Uma mquina rotativa de massa 200 kg est ixada na extremidade livre de uma viga de ao (E = 2,07 1011 Pa), engastada e livre,
cujo comprimento 2 m. Observa-se que a mquina vibra intensamente
quando opera na sua frequncia natural, igual a 20 Hz. Desprezando a
massa da viga, determinar:
1.
2.

Rigidez da viga;
Momento de inrcia da seo reta da viga.

Soluo
1.

Determinao da rigidez da viga:

Trata-se de uma situao de ressonncia, em que = n = 2fn =
2 20 = 126,66 rad/s. Podemos obter a rigidez a partir da deinio
de frequncia natural:
n =

2.

Determinao do momento de inrcia da seo reta da viga:

Para uma viga engastada e livre temos
k=

k
k= mn2 = 200 125, 662 = 3158288,18 N/m
m

3EI
kl 3 3158288,18 23
I=
=
=
4, 07 105 m 4
3
3E
3 2, 07 1011
l

PR4.2.15 A igura ilustra uma esfera de massa m e raio r que rola sem
deslizar sobre uma superfcie esfrica de
raio R. Determinar a frequncia natural do
sistema.

Figura PR4.2.15

Soluo
Deduo do modelo matemtico usando o mtodo de energia: de acordo com a igura ao
lado, sejam o ngulo que a reta OC faz com a
vertical (coordenada generalizada) e o ngulo
que descreve o rolamento da esfera sobre a
superfcie esfrica.

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

169

Energia cintica:

.2
1
1
1 . 1 2 2 .2 17 2 .2
EC = mvC2 + J C f = m r f +
mr f = mr f
2
2
2 25
25
2

Equao de restrio:
rf = ( R r )q f =
.

Rr .
q
r

Logo:
=
EC

1 7 2 . 2 1 7 2 ( R r )2 . 2
=
q
f
mr=
mr
25
25
r2

. 2
17
m( R r ) 2 q
25

Variao da energia potencial:

DEP
= mg ( R r ) mg ( R r ) cos=
q mg ( R r ) (1 cos q )

Tendo em vista que

1 cos q

q2
2

logo
DEP= mg ( R r )

q2
2

Aplicando o mtodo de energia:

d
d
0
( EC ) + ( DEP ) =
dt
dt

. ..
17
2q q
=
0
m( R r ) 2 2 q q + mg ( R r )
25
2
.

Simpliicando:
..
..
7
5g
( R r ) q + gq = 0 q +
q=0
5
7( R r )

o modelo matemtico para o sistema.

Determinao da frequncia natural:
=
n2

5g
=
n
7( R r )

5g
7( R r )

170

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

PROBLEMAS PROPOSTOS REFERENTES AO ITEM 4.2

PP4.2.1 A torre de resfriamento de uma unidade de condicionamento

de ar pesa 8900 N e deve ser montada sobre 4 molas de ar. Calcular a
rigidez que deve ter cada mola de tal modo que a frequncia natural da
unidade seja 7,5 rad/s.

Resp.:
k = 12758 N/m

PP4.2.2 O cilindro do servomecanismo da igura possui um pisto

de 0,3 kg de massa, associado a uma mola helicoidal cujo dimetro do
arame 1 mm, dimetro da espira 10 mm, apresentando 10 espiras ativas
com mdulo de elasticidade transversal de 1,05 1011 Pa. Determinar a
frequncia natural da vibrao do pisto.

Figura PP4.2.2

Resp.:
fn =10,53 Hz

PP4.2.3 A im de evitar a transmisso de vibraes para a vizinhana,

uma mquina est montada sobre almofadas de borracha. Quando da
montagem, veriicou-se que os isoladores deformaram 5 mm devido ao
peso prprio da mquina. Achar a frequncia natural do sistema.

Resp.:
fn = 7,05 Hz

PP4.2.4 Um disco circular de raio R tem um furo de raio r a uma distncia r do seu centro. O disco est livre para girar no plano vertical em

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

171

torno de um eixo perpendicular ao plano do disco e passando pelo seu

centro. Determinar a frequncia natural de oscilao do disco. Considerar
que as massas so proporcionais aos quadrados dos raios.

Fig. PP4.2.4

Resp.:
n =

g r'

R r ' 2

r 2 0,5 0,5
r r

PP4.2.5 O esticador mostrado na igura usado para manter a correia

pr-tensionada. A correia possui rea da seo reta A = 500 mm2, comprimento total 2 m, E = 3 106 N/m2,
l = 0,8 m. O mecanismo atuador
possui l1 = l2 = 0,20 m, m = 3 kg,
M = 5 kg, k = 1000 N/m. Determinar
a frequncia natural da vibrao do
brao do atuador em torno do seu
piv.
Figura PP4.2.5

Resp.:
fn = 1,02734 Hz

PP4.2.6 A igura mostra um sistema composto por uma

mola e trs polias consideradas sem atrito e com massas
desprezveis. Achar a frequncia natural da vibrao da
massa m para pequenas oscilaes.

Resp.:
n = 8

172

k
m

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

Figura PP4.2.6

PP4.2.7 Uma mquina pesando 9810 N est sendo descida verticalmente

por um guincho a uma velocidade uniforme de 2 m/s atravs de um cabo
de ao (E = 2,07 1011 Pa, dimetro 0,01 m). O guincho subitamente
freado no momento em que o comprimento do cabo de 20 m. Achar o
perodo e a amplitude da vibrao subsequente.

Resp.:

n = 0,22 s

PP4.2.8 Uma massa m ixada a uma corda que submetida a uma

trao T, conforme ilustra a igura. Considerando que a trao permanece
inalterada quando a massa deslocada perpendicularmente corda,
pedem-se:
1.
2.

Modelo matemtico para pequenas vibraes transversais;

Frequncia natural da vibrao.

Resp.:

A = 70,148 mm

1.

m x +

2.

n =

Figura PP4.2.8

T (a + b )
x=0
ab
T (a + b )
mab

PP4.2.9 Um acrobata de 70 kg de massa caminha sobre um cabo de

ao esticado de 10 m de comprimento. A frequncia natural da vibrao
vertical do acrobata, quando ele se encontra exatamente no centro do
vo, de 1,6 Hz. Determinar a fora de trao no cabo.

Resp.:
17686,4 N

PP4.2.10 Um homem de 72 kg de massa salta de uma ponte considerada

rgida. Ele est preso pela cintura extremidade de um cabo elstico de
40 m de comprimento e rigidez 1800 N/m, estando a outra extremidade
do cabo presa ponte. Desconsiderando a resistncia do ar, calcular a

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

173

frequncia natural e a amplitude do movimento vibratrio do saltador

em torno de sua posio de equilbrio esttico.

Resp.:
n = 5 rad/s;

X0 = 5,63 m

PP4.2.11 A igura mostra um fardo que deve ser suspenso por um

guindaste e cuja capacidade mxima de 9810 N. Determinar o dimetro dos cabos de ao (E = 2,07 1011 Pa), de tal
maneira que a frequncia natural de vibrao
vertical do fardo seja igual a 10 Hz.

Figura PP4.2.11

Resp.:
d = 3,81 mm

PP4.2.12 A igura mostra uma viga biapoiada, uniforme, com mdulo de

Young E, momento de inrcia de rea da seo reta I e massa m. No centro
do vo est colocada uma massa M.
Calcular o efeito da massa da viga na
frequncia natural do sistema.
Figura PP4.2.12

Sugesto: usar

Pbx 2
2
2
6 EIl l x b para 0 x a
y ( x) =
Pb ( l x ) 2lx x 2 a 2 para a x l
6 EIl

conforme a igura:

174

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

Resp.:
me q = M +

17
m
35

PP4.2.13 Determinao da posio do centro de gravidade de um

carro. Um carro suspenso como um pndulo, usando-se quatro cabos
de ao ixados s extremidades dos eixos traseiro e dianteiro, conforme
ilustra a igura. Quando posto a oscilar como um pndulo composto no
plano vertical, veriica-se que, com l = 4 m, o perodo de oscilao de 4 s
e que com l = 2 m, o perodo cai para 3 s. Calcular a distncia vertical h,
que posiciona o centro de gravidade do carro em relao aos eixos.

Figura PP4.2.13

Resp.:
h = 0,252 m

PP4.2.14 Determinar a frequncia natural do sistema do problema

PP4.2.8, usando o mtodo de Rayleigh.

Resp.:
n =

T (a + b )
mab

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL

175

PP4.2.15 Ao prisma retangular de madeira da igura, de massa especica

m, dado um deslocamento inicial no interior de um recipiente com leo
de massa especica o, fazendo com que o prisma entre em oscilao
vertical. Determinar a frequncia natural do sistema usando o mtodo
de Rayleigh. Haver mudana na frequncia natural se o prisma for
substitudo por um cilindro de raio r, de mesmas altura e massa especica?

Figura PP4.2.15

Resp.:
n =

o g
; no haver mudana na frequncia natural.
mh

PP4.2.16 Determinar a frequncia natural do sistema da igura usando

o mtodo de Rayleigh.

Figura PP4.2.16

Resp.:
n =

176

16k r 2
J O + mr 2

4 Resposta livre de sistemas mecnicos com 1 GDL