Instrumentação e Controle

Instrumentao e Controle
Engenharia Eltrica - 8o perodo

Hlio Marques Sobrinho
hmarx@linuxtech.com.br
http://linuxtech.com.br/downloads
2014-2
1 / 325
Horrios das aulas
Quartas
20:50 s 22:30
Sextas
19:00 s 20:40
2014-2
2 / 325
Bibliografia
Bsica
Fialho, Arivelto B.; Instrumentao Industrial: Conceitos, Aplicaes e Anlises; rika;2002.
Bolton. William; Instrumentao e Controle; Hemus;2002.
Bega, E, Al et. al.; Instrumentao Industrial;Intercincia;2011
Complementar
Alves, Jos Luiz Loureiro;Instrumentao, Controle e Automao de Processos;LTC;2005.
Balbinot, A;Brusamarello,V.J.;Instrumentao e Fundamentos de Medidas;Vol.1;LTC;2010.
Balbinot, A;Brusamarello,V.J.;Instrumentao e Fundamentos de Medidas;Vol.2;LTC;2006.
Nascimento Jnior, Cio Lcio;Yoneyama, Takashi;Inteligncia Artificial em Controle e
Automao; Edgar Blcher;2000.
Sighieri, L;Controle Automtico de Processis Industriais:Instrumentao;Edgar Blcher;2003.
A Internet !
2014-2
Vejam:
http://bookboon.com
3 / 325
Programa
Medio
Sistemas digitais de aquisio de dados
Eletro-eletrnicos, hidrulicos e pneumticos
Controladores digitais
Condicionamento de sinal; Sample-hold; Conversore A/D e D/A
Estudo de dispositivos tpicos de controle analgico
Princpios de medio e instrumentos; Aspectos dinmicos de medio;

Especificao e anlise de dispositivos de medio de variveis tpicas de
processos
Aspectos de implemantao; Problemas ligados a quantizao e a escalonamento
Atuao
Reviso de acionamentos, Vlvulas de regulao
funo, princpio de funcionamento, tipo, clculo
Dispositivos de segurana
Alarmes; Vlvulas de segurana e outros.
2014-2
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Grandezas - SI
Grandeza
Unidade
Smbolo
tempo
segundo
comprimento
metro
rea
Metro quadrado
m2
volume
Metro cbico
m3
massa
kilograma
Kg
peso
Kilograma-fora
kgf
temperatura
Kelvin
Intensidade luminosa
candela
cd
resistncia eltrica
ohms
Tenso
Volts
Corente
Ampere
Potncia eltrica
Watts
Frequncia
Hertz
Hz
Quantidade de matria
mol
mol
2014-2
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Instrumentao Industrial
Instrumento
Definio da ISA (Instrument Society of America)
Todo dispositivo utilizado para direta ou indiretamente

medir e/ou controlar uma varivel
Classificao pela funo no processo
Medio
Medio e Atuao
Atuao
2014-2
6 / 325
Instrumentao Industrial Utilizao
Monitorao do processo
Anlise experimental de engenharia
Indicadores (presso, temperatura, ...)

Sensores, alarmes, ...
Laboratio de aferio, verificao de desgastes,
fadigas, ...
Controle de processo
Sensores e Atuadores
2014-2
7 / 325
Exemplos de instrumentos
2014-2
8 / 325
Instrumentao Industrial - exemplo
2014-2
9 / 325
Alguns Instrumentos - 1
Sensor de pressao
Pirmetro ptico
Sensor de temperatura
PT100
Termmetro
2014-2
10 / 325
Alguns Instrumentos - 2
Sensor de luz
Sensor de corrente
Sensores de gs
Sensor de vibrao
2014-2
Sensor de humidade
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Robos Industriais
2014-2
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Miniaturizao
2014-2
13 / 325
Micro e nano robs
2014-2
14 / 325
HMI ou IHM
Interface Homem-Mquina
Quadro sinptico
2014-2
15 / 325
Malha de controle
Fechada
Aberta
2014-2
16 / 325
Sistemas de Medidas
Medida
Definio
Relao numrica entre uma grandeza e outra de mesma

espcie, tomada como unidade
Sistema Internacional (SI)
Padres para as grandezas fsicas
2014-2
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Padro
Grandeza
Base
Subconjunto de grandezas independentes
Derivada
Funao das grandezas base
metro, kilo, kelvin, ...
velocidade, acelerao, capacidade trmica,
Caractersticas
Permanncia
Reprodutibilidade
2014-2
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Grandezas derivadas
Expressar as grandezas derivadas em funo das base
Velocidade:
V=
Acelerao:
Capacidade trmica:
c =
Energia cintica
Ec =
Energia potencial gravtica:
Ep =
2014-2
a=
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Erros
Classificao
Grosseiros
Atribuidas ao operador
Sistemticos
Devido ao instrumento
Instrumentos com ponteiro

Paralaxe, falta de ateno, ligao incorreta,
Interpolao, ...
Instrumentais (graduao de escala, descalibrao, oxidao, ...)

Ambientais (temperatura, humidade, presso, campos
eletromagnticos.
Aleatrios
Devido a fatores imponderveis (ruidos, transientes, ...)
2014-2
20 / 325
Definies
Exatido
Diferena entre o valor lido no instrumento e o real
Preciso
Caracterstica do instrumento
Repitibilidade das medidas
2014-2
21 / 325
Padres - 1
Sistema de medida SI
Metro (m)
1650763.73 comprimentos de onda no vcuo

correspondente transio de 2p10-5d5 do elemento
criptonio 86 (Kr 86)
2014-2
22 / 325
Padres - 2
Kilograma (kg)
Massa do igual ao padro internacional cilndrico de

platina-irdio preservado na Frana em Svre.
2014-2
23 / 325
Padres - 3
Segundo (s)
Durao de 9192631770 perodos de radiao

correspondente transio de dois niveis hiperfinos do
elemento csio 133.
1/86400 do dia solar
Ampre (A)
[ Andr-Marie Ampre ]
Corrente eltrica fluindo atravs de dois fios paralelos

infinitos, no vcuo, separados por 1 metro produzindo uma
fora de 200 nanonewtons por metro de comprimento
200nNm-1 = 2*10-7 Nm-1
2014-2
24 / 325
Padres - 4
Kelvin (K)
Temperatura igual a 1/273.16 do ponto trplice da gua

Ponto triplice ?
2014-2
25 / 325
Estados da matria
2014-2
26 / 325
Padres - 5
Candela
Intensidade luminosa igual a 1/600000 m2 de um

radiador perfeito a temperatura de congelamento da
platina.
2014-2
27 / 325
Classificaao dos Instrumentos
Quanto a localizao
Quanto a funo
painel, campo
medio, controle, alarme
Quanto a caracteristca
indicador, registrador, controlador
multiplas funes
2014-2
28 / 325
Sistema de transmisso
Instrumentos transmissores
Pneumticos
Gs ou ar seco pressurizado
Tipicamente de 3 a 15 psi 0.2 a 1 kgf/cm2
Psi = libra/polegada quadrada
Hidrulicos
Qualquer lquido, tipicamente leo
Eltricos
Apenas condutores: energia eltrica

4 a 20 mA para transmisso analgica
20 mV para transmisso digital
Wireless
Rdio frquencia
2014-2
29 / 325
Instrumentos de presso
Presso absoluta
Presso manomtrica
Relativa ao vcuo absoluto : presso zero

Relativa a presso atimosfrica
Presso diferencial
Diferena entre duas presses desconhecidas
2014-2
30 / 325
Barmetro
2014-2
31 / 325
Detalhes de um barmetro
2014-2
32 / 325
Classificao de instrumentos de medidas eltricas - 1
Quanto a grandeza
Ampermetro
Voltmetro
Wattmetro
Varmetro
Fasmetro,cosifmetro
Ohmmetro
Capacmetro
Frequencmetro
2014-2
corrente
tenso
potncia ativa
potncia reativa
defasagem - cos()
resistncia
capacitncia
frequncia
33 / 325
Quanto a forma de apresentao de resultado
Analgicos ou Digitais
2014-2
34 / 325
Quanto a capacidade de armazenar as leituras
Indicadores
Somente o valor da medida no instante
em que realizada
Registradores
Armazenam um certo nmero de leituras
Totalizadores
Apresentam o valor acumulado das leituras
2014-2
35 / 325
Quanto ao princpio fsico
Analgicos
Bobina mvel
Ferro mvel
Ferrodinmico
Bobinas cruzadas
Indutivo
Ressonante
Eletrosttico
Digitais
Circuitos eletrnicos comparadores
2014-2
36 / 325
Com im permanente
2014-2
37 / 325
Quanto a finalidade da utilizao
Para laboratrios
Mximas exatido e preciso
Industriais
Robustez
Exatido e preciso mdias
Diversos ambientes
Rugged equipments
(equipamentos robustos)
2014-2
38 / 325
Quanto portabilidade
De painel, fixos
2014-2
De bancada, portteis
39 / 325
Caractersticas construtivas
Instrumentos analgicos
Medida bsica: corrente ampermetro

Fenmeno eletromagntico ou eletrosttico
Ao de um campo magntico sobre uma espira percorrida por

corrente eltricaou repulso entre 2 superficies carregadas com
cargas de mesmo sinal
Sensveis a campos eltricos ou magnticos externos
Blindagem
Mecanismo de suspenso
Fixaao da parte mvel : ponteiro
2014-2
40 / 325
Multmetro na funo de Ampermetro
Funcionamento ?
2014-2
41 / 325
Escala
Fundo de escala ou calibre
Valor mximo de medida

Linearidade
Posio do zero
2014-2
42 / 325
Simbologia
2014-2
43 / 325
Caracteristicas operacionais
Sensibilidade S
Associada a resistncia interna do instrumento
Ex: corrente necessria para produzir a maxima deflexo
S=
1
I max
/Volts
1
i=1A=
1V
Valor fiducial
Referncia para a especificao da classe de exatido
2014-2
44 / 325
Tenso de prova
Teste de isolao
Tenso, em kV, aplicada entre a carcaa e instrumento
Smbolo
Se ausente: 500 V
2014-2
45 / 325
Posio do Instrumento
2014-2
46 / 325
Classe de exatido
Erro admissvel entre o valor indicado e o fiducial
Considerando o fundo de escala
Exemplo
Ampermetro de classe 0.5com escala de 0 a 200mA
0.5 x 200
=
=1mA
100
Classes de exatido de instrumento de medida
2014-2
47 / 325
Instrumentos digitais
Conversores A/D
Display de LEDS (Light Emitting Diodes)
Semicondutores
Displays LCD (Liquid Crystal Display)
Duas lminas transparentes de material polarizador de luz

Soluo de cristal lquido entre as lminas
Eixos polarizadores alinhados perpendicularmente entre si
2014-2
48 / 325
Tipos
2014-2
49 / 325
Resoluo
Nmero de dgitos
3 digitos completos e 1 bit (0 ou 1)

0 a 1999
4 digitos completos e 1 bit (0 ou 1)
0 a 19999
5 3/4
5 digitos completos e 1 digito de 0 a 3
0 a 39999
Outras resolues
3 3/4 3 4/5 3 4/6 5 1/2

2014-2
50 / 325
Exatido
Como nos analgicos
Maior erro possvel

Variao do dgito mais a direita
Exemplo
Multmetro com exatido de +/- (1% + 2) mede 220 V

O valor real pode estar entre 217.78 e 222.22 V
2014-2
51 / 325
Exemplos de escala e interpolao
2014-2
52 / 325
Categorias - 1
Critrio de segurana
2014-2
53 / 325
Categorias - 2
Critrio de segurana
Categoria I
Equipamentos eletrnicos
Equipamentos de baixa energia
Limitao de efeitos de transientes
Fontes de alta tenso e baixa energia
derivada de tranformador de resistncia de alto enrolamento
Categoria II
Aparelhos e ferramenas portteis

Saida de circuitos ramificados longos (> 10m) da fonte cat 3
Saida a mais de 20 m de fonte cat IV
2014-2
54 / 325
Categorias - 3
Critrio de segurana
Categoria III
Equipamento em instalao fixa

Aparelhos de comutao, motores trifsicos
Barramento e alimentador em plantas industriais
Alimentadores e circuito ramificados curtos
Dispositivos de painel de distribuiao
Sadas de aparelhos pesados com conexes curtas
Sistemas grandes de iluminao
2014-2
55 / 325
Categorias - 4
Critrio de segurana
Categoria IV
Origem da instalao
Conexo da baixa tenso com a fonte de energia
Medidores de eletricidade, equipamentos primarios de
proteo contra corrente
Exterior e entrada de servio
Conexo de medidor e painel
Linha area
Linha subterrnea
2014-2
56 / 325
Medidores
Circuito aberto
Ponto de insero do instrumento
2014-2
57 / 325
Medidores
Circuito fechado
2014-2
58 / 325
Derivaes
2014-2
59 / 325
Wattmetro
Medida de potncia ativa
2014-2
60 / 325
Quilowat-hormetro
2014-2
61 / 325
Ponte de Wheatstone
2014-2
62 / 325
Brainstorm ...
Como medir ?
Temperaturas baixas e altas
Presses
Pesos
Frequncias
Altitudes
2014-2
63 / 325
Dinammetro
2014-2
64 / 325
Termostatos Chave de temperatura
2014-2
65 / 325
Pressostatos
2014-2
66 / 325
Sensor de presso usando quartzo

- piezoeltricos -
2014-2
67 / 325
Vlvula solenide
2014-2
68 / 325
Tipos de vlvula
2014-2
69 / 325
Encoder Relativo ou Incremental
2014-2
70 / 325
Motor de passo
2014-2
71 / 325
Higrmetro
2014-2
72 / 325
Instrumento passivo
2014-2
73 / 325
Medida por deflexo

Rpidos
Menos precisos
Dinammetros
2014-2
74 / 325
Processo de medio perfeito
y=h(u d )
g
g
x=( ) M y=( )u d
k
k
2014-2
75 / 325
Grandezas interferentes aditiva
Exemplo:
Balana : peso da mola
g
g
g
g
kx=Mg +mg x=( ) M +( ) m y=( )u d +( )ui
k
k
k
k
2014-2
76 / 325
Grandezas interferentes multiplicativas
Exemplo:
Balana : variao da constante elstica com a temperatura ambiente
g
g
g
g
x=(
) M +(
)m y=(
)u d +(
)ui
k (T )
k (t)
k (u m)
k (u m)
2014-2
77 / 325
Outras grandezas de influncia
2014-2
78 / 325
Mtodos de entradas em oposio
2014-2
79 / 325
Filtragens de entradas esprias
Entradas indesejadas
Rudos eltricos
Mtodo de alto ganho de realimentao
Filtros passa baixo

Filtros passa alta
Filtros passa banda
Filtros ativos
2014-2
80 / 325
Sistema Digital de Controle Distribuido - DCS
2014-2
81 / 325
Simbologia eletrica ABNT
2014-2
82 / 325
NBR 8190 Tipos de conexes
2014-2
83 / 325
Instrumentos de campo e painel
2014-2
84 / 325
Instrumentos de vazo
Placa de orifcio
Medidor Venturi
Tubo Pitot
2014-2
85 / 325
Temperatura
2014-2
86 / 325
Simbolos gerais - 1
2014-2
87 / 325
Simbolos gerais - 2
2014-2
88 / 325
Simbolos gerais - 3
2014-2
89 / 325
Elementos de malha de controle
Variveis do processo
Vriavel controlada ou varivel de processo
Meio controlado
Energia ou material no qual a vriavel controlada
Vriavel manipulada
temperatura, presso, nvel, vazo, volume, etc
Sobre a qual o controlador atua

Qualquer varivel que cause variao rpida na varivel de
controle
Agente de Controle
Energia ou material do processo que altera a varivel

manipulada
2014-2
90 / 325
Malha de controle
Regulao ou controle
Medio de variveis do processo

Comparao com valores estabelecidos
Atuao para diminuir a sequncia de operaes
Malha de Controle
Medir a varivel
Atuar para minimizar a diferena entre o valor medido e o
estabelecido
Malha aberta ou malha fechada
2014-2
91 / 325
Exemplo
2014-2
92 / 325
Medio de presso
Definies
Presso: fora atuando em uma rea
Peso especfico
Relao entre peso e volume de uma substncia (kgf/m3)

Gravidade especfica
Relao entre a massa da substncia e o mesmo volume de

gua
Lei de conservao de energia
Equao de Bernoulli :
V + P + pgz=constante
V = velocidade do fluido
g = acelerao gravitacional
z = a altura na direo da gravidade
P = a presso na linha de corrente
= densidade do fluido
2014-2
93 / 325
Princpio de Pascal
Presso exercida em um lquido de forma esttica

transmite-se igualmente em todas as direes
Fora mecnica desenvolvida pode ser transmitida
F1
P 1=
A1
2014-2
F2
P 2=
A2
F1 F2
=
A1 A2
94 / 325
Representao numrica
m
a=m10 +m110
m1
++ mn110
mn1
i =algarismo 0,1, 2,, 9 onde i=1, 2, 3,, n

Exemplo
2014-2
95 / 325
Representao numrica
Definies
Se x um nmero real positivo:

Parte inteira : I (x)
Parte decimal : D(x)
D (x) k10
D(x) = x I(x)
k=1
Se (k) = 0 para k > k0 a dzima finita
Seno, a dzima infinita, peridica ou no.
2/3 = 0.666666...
dzima peridica
2/4 = 0.5
dzima finita
2 = 1.41421356... dzima infinita, no peridica
2014-2
96 / 325
Valores aproximados
Consideremos
3.141592653589793238462643383279502884...
Valores aproximados
3.1415926535897932385
Erro: 0.0000000000000000000373566167204971158032
3.1415926536
Erro: 0.0000000000102067615373566167204971158032
3.141593
Erro: 0.0000003464102067615373566167204971158032
3.1416
Erro: 0.0000073464102067615373566167204971158032
2014-2
97 / 325
Arredondamento
2014-2
98 / 325
Propagao de erros
Computadores
Erro relativo mximo = b1 - p
p o nmero de dgitos da mantissa
b a base do sistema de numerao
Erro absoluto e relativo de soma algbrica

Exemplo
a = 0.243215E-4
b = 0.334755E2
c = -0.334654E2
v f [ a + (b + c)] = v f [0.243215E-4 - 0.101000E-1]
v =0.101243E-1
v f [ (a + b ) + c)] = v f [0.334755E2 - 0.334654E2]

v = 0.000101E2 = 0.101000E-1
Resultados diferentes !!
2014-2
99 / 325
Exerccio
Seis operadores fizeram as seguintes medidas de corrente

de um mesmo instrumento:
12,8 mA
12,2 mA
12,5 mA
13,1 mA
12,9 mA
12,4 mA
Calcular
a mdia aritmtica, x
os desvios da mdia, di - x
o desvio mdio, D
o desvio padro,
A varincia. V = 2
2014-2
100 / 325
Sistemas digitais
Representaao digital
Smbolos 0 e 1
n bits 2n valores
0 a 2N-1
Exemplo: 8 bits 28 = 256 valores
0 a 255
-127 a 128
Quantos bits so necessrios para representarmos

uma temperatura de um sensor que trabalha entre
-40oC e +80oC com preciso de 0.5oC?
2014-2
101 / 325
Conversores A/D
Grandeza analgica Digital
Faixa e preciso dos valores
n bits
2014-2
102 / 325
Conversores A/D
Implementao
Amplificadores operacionais
Resistores
Circuito de clock
2014-2
103 / 325
O circuito integrado LM 741
2014-2
104 / 325
Conversores D/A
2014-2
105 / 325
Amostragem
2014-2
106 / 325
Condicionamento de sinais
Filtro
Amplificao
Isolao
Converso AC DC
Converso de frequncia
Sample and Hold
2014-2
107 / 325
Energia Trmica
Transferncia de energia trmica
Termometria
Conduo
Radiao
Conveco
Pirometria
Criometria
Termometria
Escalas
Farenheight, F
Celcius, oC
Kelvin, K
2014-2
108 / 325
Medida de temperatura
Par metlico
2014-2
Por presso(lquido, gs, vapor)
109 / 325
Tipos de pares metlicos - 1
2014-2
110 / 325
Tipos de pares metlicos -2
2014-2
111 / 325
Vazo
Restrio da vazo
Tubo de pitot
2014-2
Tubo de venturi
112 / 325
Medida de nvel
Sensores
Ultrasom
2014-2
113 / 325
Telemetria
Transporte das medidas a distncia
Vantagens
Visualizao de grupos de instrumentos

Viso conjunta do desempenho da unidade
Reduo do nmero de operadores
Aumento de eficincia
Instrumentos transmissores
Pneumticos
Eltricos
Eletrnicos
2014-2
114 / 325
Cores padres de Tubulaes

Cor
Prediais
Vermelho
Verde
Amarelo
Laranja
Marrom
Branco
Cinza claro
Cinza Escuro
Lilas
Azul
Preto
Alumnio
Incndio
gua fria
Gs
gua quente
guas fluviais
Ar comprimido
Eletricidade
Esgoto
-
2014-2
Industriais
Combate a incndio
gua fria
Gases no liquefeitos
cido
Vapor
Vcuo
Eletrodutos
lcalis
Ar comprimido
Inflamveis e combustveis de alta
viscosidade
Gases liquefeitos, combustveis de
baixa viscosidade
115 / 325
Controle e automao
2014-2
116 / 325
Controle e automao
Processo produtivo automtico
Viso global do processo
Modelagem matemtica do sistema ou planta
Controle
Ajuste do sistema para o comportamento desejado

Sistema dinmico
Sistema discreto
2014-2
117 / 325
Exemplo: produo de lcool e acar
2014-2
118 / 325
Elementos bsicos de controle malha aberta
2014-2
119 / 325
Elementos bsicos de controle malha fechada
Aumenta a preciso do sistema

Rejeita perturbaes externas
Melhora a dinmica do sistema
Diminui a sensibilidade do sistema
2014-2
120 / 325
PLC Programmable Logic Controller
Computador digital eletromecnico

Usado na automao industrial
Lgica de rels
GM 1968 Hydra-matic : transmisso automtica
MODICOM : Modular Digital Controller
Gold Eletronics 1977 AEG Schneider Electric
Lader logic <=> Lgica de rels
Linguagens Basic e C
Processador digital
Interfaces: sensores e atuadores
Comunicao: RS232, EIA-485, Ethernet, Modbus, BacNet,
DF1,
Simuladores
PLCLogix, LogixPro, SoftPLC, ...
2014-2
121 / 325
PLCLogix
2014-2
122 / 325
Protocolos
HART
Highway Address Remote Transducer

4 a 20 mA
Par de cabos; 2 fios
Comunicao digital
Taxa de 1200 bits/s
Modulao FSK
Mestre - Escravo
2014-2
123 / 325
Protocolos
Fieldbus
Comunicaao digital bidirecional

Grande variedade de equipamentos
Transmissores, vlvulas, controladores, PLC, etc

Interoperabilidade
Controle distribudo
Cada instrumento tem capacidade de processar sinais
2014-2
124 / 325
Protocolos para Automao Industrial (1/11)

AS-i Actuator-sensor interface
a low level 2-wire bus establishing power and communications to basic digital and analog devices
BSAP Bristol Standard Asynchronous Protocol
developed by Bristol Babcock Inc.

CC-Link Industrial Networks
Supported by the CLPA

CIP (Common Industrial Protocol)
can be treated as application layer common to

DeviceNet, CompoNet,ControlNet and EtherNet/IP
Controller Area Network
utilised in many network implementations, including CANopen and DeviceNet

ControlNet
an implementation of CIP, originally by Allen-Bradley

DeviceNet
an implementation of CIP, originally by Allen-Bradley

DF-1
used by Allen-Bradley PLC-5, SLC-500, and MicroLogix class devices

DirectNet
Koyo / Automation Direct[1] proprietary, yet documented PLC interface
2014-2
125 / 325

EtherCAT
Ethernet Global Data (EGD)
GE Fanuc PLCs (see also SRTP)
EtherNet/IP
IP stands for "Industrial Protocol". An implementation of CIP, originally created by Rockwell

Automation
Ethernet Powerlink
an open protocol managed by the Ethernet POWERLINK Standardization Group (EPSG).
FINS
Omron's protocol for communication over several networks, including ethernet.
FOUNDATION fieldbus
H1 & HSE
HART Protocol
HostLink Protocol
Omron's protocol for communication over serial links.
2014-2
126 / 325

Interbus
Phoenix Contact's protocol for communication over serial links, now part of PROFINET IO
MACRO Fieldbus
"Motion and Control Ring Optical" developed by Delta Tau Data Systems.
MECHATROLINK
open protocol originally developed by Yaskawa.
MelsecNet
supported by Mitsubishi Electric.
Modbus PEMEX
Modbus Plus
Modbus RTU or ASCII or TCP
OSGP
The Open Smart Grid Protocol, a widely use protocol for smart grid devices built on ISO/IEC
14908.1
Optomux
Serial (RS-422/485) network protocol originally developed by Opto 22 in 1982. The protocol was
openly documented[2] and over time used for industrial automation applications
2014-2
127 / 325

PieP
An Open Fieldbus Protocol
Profibus
by PROFIBUS International.
PROFINET IO
RAPIEnet
Real-time Automation Protocols for Industrial Ethernet
Honeywell SDS
Smart Distributed System Originally developed by Honeywell. Currently supported by

Holjeron.
SERCOS III
Ethernet-based version of SERCOS real-time interface standard
SERCOS interface,
Open Protocol for hard real-time control of motion and I/O
2014-2
128 / 325

GE SRTP
GE Fanuc PLCs
Sinec H1
Siemens
SynqNet
Danaher
TTEthernet
TTTech
Industrial control system protocols

MTConnect
OPC
OPC UA
2014-2
129 / 325
Building automation protocols

1-Wire
from Dallas/Maxim
BACnet
for building automation, designed by committee ASHRAE.
C-Bus
CC-Link Industrial Networks
supported by Mitsubishi Electric
DALI
DSI
Dynet
EnOcean
Low Power Wireless protocol for energy harvesting and very lower power devices.
Konnex (KNX)
previously AHB/EIB
2014-2
130 / 325

LonTalk
protocol for LonWorks technology by Echelon Corporation
Modbus RTU or ASCII or TCP

oBIX
S-Bus
VSCP
xAP
Open protocol
X10
Open industry standard
ZigBee
Open protocol
2014-2
131 / 325
Power system automation protocols

DNP3
Distributed Network Protocol
IEC 60870-5
IEC 61850
IEC 62351
Security for IEC 60870, 61850, DNP3 & ICCP protocols
Modbus
Profibus
2014-2
132 / 325
Automatic meter reading protocols

ANSI C12.18
DLMS/IEC 62056
IEC 61107
M-Bus
ZigBee Smart Energy 2.0
Modbus
2014-2
133 / 325
Automobile / Vehicle protocol buses

Controller Area Network (CAN)
an inexpensive low-speed serial bus for interconnecting automotive components
DC-BUS[3
automotive power-line communication multiplexed network
FlexRay
a general purpose high-speed protocol with safety-critical features
IDB-1394
IEBus
J1708
RS-485 based SAE specification used in commercial vehicles, agriculture, and heavy
equipment.
J1939 and ISO11783
an adaptation of CAN for agricultural and commercial vehicles
Keyword Protocol 2000 (KWP2000)
a protocol for automotive diagnostic devices (runs either on a serial line or over CAN)
2014-2
134 / 325
Automobile / Vehicle protocol buses

Local Interconnect Network (LIN)
a very low cost in-vehicle sub-network
Media Oriented Systems Transport (MOST)
a high-speed multimedia interface
SMARTwireX
Vehicle Area Network (VAN)
2014-2
135 / 325
Ferramentas matemticas - reviso
Matrizes
Limites
Derivadas
Integrais
2014-2
136 / 325
Matrizes
Multiplicao de matrizes
Por constante
Multiplicao de matrizes
Por matriz
2014-2
137 / 325
Limites
Seja S uma sequncia de nmeros reais
x1, x2, x3, x4,
lim(xi) = L quanto maior for o valor de I
Para uma funo f(x) real
2014-2
138 / 325
Clculo Integral
Seja
y = f (x)
a integral
F(x) =
representa a rea delimitada pela curva do

ponto a at b e a reta real.
F(x) =
2014-2
= F(b) - F(a)
139 / 325
Integral indefinida
f ( x)dx
Integral imprpria
f ( x)dx
2014-2
140 / 325
Derivativo ou derivada
Notao de Leibinitz :
Notao de Lagrange :
f'(x)
df
f ' ( x) ou
( x)
dx
2014-2
141 / 325
Derivativa geomtrica
2014-2
142 / 325
Algumas regras de derivadas
2014-2
143 / 325
Regras de derivadas (1/4)

(cf )' =cf '
( f + g)' = f ' + g '
d (c)
=0
dx
( fg )' = f ' g+ fg '
d ( x)
=1
dx
f
f ' g fg '
( )' =
2
g
g
d (cx)
=c
dx
( f g)' =( f ' g) g '

onde ( f g)= f ( g ( x))
2014-2
d (x )
c1
=cx
c
dx
144 / 325
Regras de derivada (2/4)

1
d( )
1
(x )
x
1
2
=d
=x = 2
dx
dx
x
1
d( c)
c
( x ) c
x
=d
= c+1
dx
dx
x
1
2
1
2
1
2
d ( x) d x
1
1
1
=
= x = x =
dx
dx 2
2
2x
2014-2
145 / 325

d (sen( x))
=cos( x)
dx
d (tan ( x))
1
2
=sec ( x)=
2
dx
cos x
d (cos( x))
=sen( x)
dx
d (cosec( x))
=cosec( x)cotg ( x)
dx
d (arcsen ( x))
1
=
2
dx
1 x
d (cotg ( x))
1
2
=cosec ( x)=
2
dx
sen x
d (arccos( x))
1
=
2
dx
1 x
d (sec( x))
=tg ( x) sec( x)
dx
2014-2
146 / 325

d (arctg ( x))
1
=
dx
1+ x 2
d (arcsec ( x))
1
=
2
dx
x( x 1)
d (arccotg ( x)) 1
=
2
dx
1+ x
d (senh( x))
(e x +ex )
=cosh ( x)=
dx
2
d (cosh ( x))
(e x +ex )
=senh( x)=
dx
2
d (tanh( x))
2
=sech ( x)
dx
d (sech( x))
d (arccosec ( x))
1
=tanh
(
x)
sech(
x)
=
dx
dx
x ( x 21)
2014-2
147 / 325
Funo de Transferncia
Representao de sistemas
Entradas
Sadas
Realimentaes
Diagramas de blocos
2014-2
148 / 325
Diagrama de blocos - 1
E(z)
U(z)
H(z)
U (z)= E (z) H (z)

E(z)
H1(z)
H2(z)
U(z)
H ( z)=H 1 ( z) H 2 ( z )
U ( z )=E ( z) H 1 ( z) H 2 ( z )
2014-2
149 / 325
H1(z)
U(z)
E(z)
H2(z)
H ( z)=H 1 ( z)+ H 2 ( z)
U ( z )=E ( z)( H 1 ( z )+ H 2 ( z))
2014-2
150 / 325
E(z)
H1(z)
U(z)
H2(z)
H 1 ( z)
H ( z)=
1 H 1 ( z) H 2 ( z)
H 1 ( z)
U ( z )=E ( z)
1 H 1 ( z) H 2 ( z)
2014-2
151 / 325
Sistemas de tempo contnuo e de tempo discreto
x(t)
y(t)
Sistema de tempo contnuo
x[t]
y[t]
Sistema de tempo discreto
2014-2
152 / 325
Exemplo de sistema contnuo

R
Vs
+
-
(V s (t )V c (t ))
i(t )=
R
2014-2
Vc
dv c (t )
i (t)=C
dt
153 / 325
Exemplo de sistema contnuo
dv (t ) 1
= f (t) pv (t )
dt
m
pv
dv (t ) p
1
+ v (t )= f (t )
dt
m
m
2014-2
154 / 325
Interconexes de sistemas
Entrada
Sada
Sistema 1
Sistema 2
Sistema 1
Entrada
Sada
Sistema 2
2014-2
155 / 325
Interconexes de sistemas
Sistema 1
Entrada
Sistema 2
'
+
Sistema 4
Sada
Sistema 3
2014-2
156 / 325
Propriedades de sistemas
Sem memria
y (t )= x (t )
Com memria
n
x (k )
k =
y (n)=
y (n)= x (n1)
1
y (n)= x (t )dt
C
2014-2
157 / 325
Sistema inverso
y(n)
x(n)
Sistema
Sistema
inverso
w(n) = x(n)
Sistema inversvel => Existe sistema inverso
2014-2
158 / 325
Exemplos
y(t)
Sistema
x(t)
1)
y (t )=2x (t )
2)
y [n]= x (k )
2014-2
Sistema
inverso
w(t) = x(t)
1
w (t)= y (t)
2
w [n]= y [n] y [n1]
159 / 325
Sistemas no inversveis
1)
2)
2014-2
y [n]=0
y (t)= x (t )
160 / 325
Sistemas LIT - Lineares Invariantes no Tempo

descrita em equaes diferenciais
dy (t)
+2y (t )=x (t )
dt
Com entrada x(t) = Ke3tu(t)
y (t )= y p (t )+ y h (t )
Soluo particular, equao diferencial homognea
dy (t)
+2y(t)=0
dt
Determinando Y
3Y +2Y=K
2014-2
y p (t )=Ye
K
Y=
5
3t
Ke
y p (t )=
5
3t
161 / 325
Diagrama de blocos
A equao
Sistema discreto
com memria!
y[n] = -ay[n-1] + bx[n]

Pode ser representada pelo diagrama:
x[n]
y[n]
-a
2014-2
y[n-1]
162 / 325
Diagrama de blocos
Sistema contnuo
dy (t)
+ay (t )=bx (t)
dt
Reescrita :
2014-2
1 dy (t) b
y (t)=
+ + x (t)
a dt
a
163 / 325
Diagrama de blocos
Representao dos elementos bsicos
x2(t)
a)
x1(t)
b)
c)
x(t)
x(t)
2014-2
x 1 (t)+ x 2 (t)
+
a
ax (t )
dx (t )
dt
164 / 325
Resoluo
dy (t)
=bx (t)ay (t)
dt
dy (t )
+ay (t )=bx (t )
dt
Integrando
t
y (t)= [bx ( )ay ( )]d
b/a
x(t)
y(t)
-1/a
2014-2
(t )
dy
dt
165 / 325
Funo de transferncia
v i ( s)
Sistema
T(s)
v o ( s)
V0
(S z 1 ).(S z 2 )...(S z m )
T (S )= (S )= A
V1
(S p1 ).(S p2 )...(S p n )
2014-2
166 / 325
Polos e Zeros
V0
(S z 1 ).(S z 2 )...(S z m )
T (S )= (S )= A
V1
(S p1 ).(S p2 )...(S p n )
Os zeros de um filtro correspondem aos valores de S que
anulam o numerador da funo de transferncia
Os plos do filtro correspondem aos os valores de S que
anulam o denominador de T(S)
2014-2
167 / 325
Exerccio
Represente o diagrama de blocos e a funo de transfrencia
para sistema abaixo
2014-2
168 / 325
Exerccio
Sendo:
x(t) a fora aplicada a massa
y(t) o deslocamento da massa
Represente o diagrama de blocos e a funo de
transferncia para do sistema ao lado.
2014-2
169 / 325
Domnio no tempo x frequncia
2014-2
170 / 325
Exemplo com 3 frequncias
2014-2
171 / 325
Transformada de Fourier
Definio:
Seja a Funo integrvel f :
Relaciona as funes
no domnio do tempo
com as funes no
domnio da frequncia
2014-2
172 / 325
Domnios em frequncia e tempo
2014-2
173 / 325
Anlise de FFT no Scilab 1/2

-->// FFT Transform
-->N = 100;
-->n = 0:N - 1;
-->w1 = %pi/5;
-->w2 = %pi/10;
-->s1 = cos(w1*n);
-->s2 = cos(w2*n);
-->f = s1 + s2;
-->plot(n, f);
2014-2
// nmero de elementos do sinal

// 1a frequncia
// 2a frequncia
// 1o componente do sinal
// signal
174 / 325
Anlise de FFT no Scilab 2/2

// A Transformada de Fourier do sinal
F = fft(f);
// Calcula a Transformada de Fourier
F_abs = abs(F); // F_abs o valor absoluto de cada elemento de F

-->plot(n, F_abs(F);
2014-2
175 / 325
FFT com rudos
2014-2
176 / 325
DFT: Transformada de Fourier Discreta

Lista finita de amostragens igualmente espaadas
Lista de coeficientes de uma combinao finita de senoides
2014-2
177 / 325
DFT do sinal f
-->// FFT Transform
-->N = 100;
-->n = 0:N - 1;
-->w1 = %pi/5;
-->w2 = %pi/10;
-->s1 = cos(w1*n);
-->s2 = cos(w2*n);
-->f = s1 + s2;
-->plot(n, f);
2014-2
// nmero de elementos do sinal

// 1a frequncia
// 2a frequncia
// signal
-->plot(dft(f, 1));
178 / 325
Senoide pura e sua FFT
2014-2
179 / 325
Anlise senoides deslocadas /3

-->x=[0:0.2:8*%pi]
-->f1=sin(x)
-->f2=sin(x + %pi/3)
-->plot(f1, blue)
-->plot(f2, green)
-->plot(f1+f2, red)
2014-2
180 / 325
-->plot(fft(f1+f2), magenta )
2014-2
181 / 325
Transformada de Laplace
Seja uma funo f(t)
F(s) a transformada de Laplace de f(t)
S um nmero complexo :
Outra notao:
2014-2
s = + i
182 / 325

-->x=[0:0.2:8*%pi]
-->f1=sin(x)
-->f2=sin(x + %pi/5)
-->plot(f1, blue)
-->plot(f2, green)
-->plot(f1+f2, red)
2014-2
183 / 325
Senoide pura e sua FFT
2014-2
184 / 325

-->x=[0:0.2:8*%pi]
-->f1=sin(x)
-->f2=sin(x + %pi/3)
-->plot(f1, blue)
-->plot(f2, green)
-->plot(f1+f2, red)
2014-2
185 / 325
2014-2
186 / 325
Transformada de Laplace
Seja uma funo f(t)
F(s) a transformada de Laplace de f(t)
S um nmero complexo :
s=+i
Outra notao:
2014-2
187 / 325

-->x=[0:0.2:8*%pi]
-->f1=sin(x)
-->f2=sin(x + %pi/5)
-->plot(f1, blue)
-->plot(f2, green)
-->plot(f1+f2, red)
2014-2
188 / 325
Sinais senoidais e exponenciais
Sinal exponencial complexo

x(t) = Ceat
C e a so complexos
A>0
A<0
Sinal exponencial Real

Se C e a so reais
x(t) exponencial real
2014-2
189 / 325
Sinais senoidais e exponenciais

complexas peridicas
Peridica com perodo T
x(t) = x(t + T)
jw 0
t = e jw
( t + T)
Senoidal
x(t) = A cos(0-t + )
2014-2
190 / 325
Frequncia fundamental e Perodo

A cos(0-t + ) =
1 > 2 > 3
T1 < T2 < T3
2014-2
191 / 325
Potncia Mdia
t0
E perodo =e
0
t0
j 0 t 2
dt= 1.dt=T 0
0
1
P perodo = E perodo =1
T0
2014-2
192 / 325
Soma de 2 sinais
Soma de 2 sinais exponenciais complexos, por exemplo:
j2t
x (t)=e +e
j3t
Colocando a exponecial em evidncia:
x (t)=e
j2.5t
j0.5
(e
+e
j0.5t
Reescrevendo, utilizando a equao de Euler:
x (t)=2 e
j2.5t
ix
e =cos( x)+i sin ( x)
cos(0.5t)
Obtendo o mdulo de x(t) :
x (t )=2cos(0.5t)
2014-2
193 / 325
Soma de 2 sinais
Forma de onda do sinal
2014-2
x (t )=2cos(0.5t)
194 / 325
Soma de 2 sinais
Forma de onda do sinal
2014-2
x (t )=2cos(0.5t)
195 / 325
Controle : Entradas e Sadas

Exemplos
SISO
SIMO
Single Input Multiple Output
MISO
Single Input Single Output
Multiple Input Single Output
MIMO
Multiple Input Multiple Output
2014-2
196 / 325
Controle SISO
2014-2
197 / 325
Controle MIMO
Equaes no espao-tempo
Entrada u(t) expandida para um vetor U(t)

Nmero desejado de entradas
Sada y(t) expandida para um vetor Y(t)
Linearmente dependentes
X'(t) = AX(t) + BU(t)

y(t) = CX(t) + DU(t)
2014-2
198 / 325
Exemplos de controle MIMO
2014-2
199 / 325
Exemplos de controle MIMO
2014-2
200 / 325
Controle SIMO
Controle MISO
2014-2
201 / 325
Exemplo de MIMO
Sejam 2 entradas u1 e u2 e 2 sadas y1 e y2
2 equaes diferenciais
Variveis de estado
X1 = y1
X4 = y2
X1 = y1 = Y2
x2 = -a1x2 a0(x1 + x4) + u1(t)

x4 = -a2(x4 - x1) + u2(t)
2014-2
202 / 325
Em formato matricial
2014-2
203 / 325
Aplicando a transformada de Laplace
Onde x(0) a condio inicial.

Separando e fatorando as equaes
Multiplicando ambos os lados pelo inverso de [sI - A]
2014-2
204 / 325
Inserindo x(s) na equao de sada
Distribuindo na matriz C
Sistema relaxado : x(0) = 0, fatoramos u(s)

Matriz de funo de transferncia H(s)
Se y(s) e x(s) e uma matriz 1 x 1

Matriz de funo de transferncia H(s)
2014-2
205 / 325
Sistema digital
Resposta a impulso
Combinando em uma equao diferencial
Usando a transformada z
Resposta ao impulso
2014-2
206 / 325
Exemplo de controle manual
2014-2
207 / 325
Outro exemplo de controle manual
2014-2
208 / 325
Controle
2014-2
209 / 325
Elementos de controle automtico
2014-2
210 / 325
Elementos de controle
2014-2
211 / 325
P, PI e PD
2014-2
212 / 325
Exemplos
Termmetros
Fim de curso
Atuador linear
Atuadores pneumticos
Servo-motores
Vlvulas
Vlvulas
Rotativas
2014-2
213 / 325
PLCs
Android HMI
2014-2
214 / 325
Interao com o ser humano
2014-2
215 / 325
Resumo da terminologia
Set point
Valor desejado
Valor de controle
Desvio
Sensor
Meio controlado
Condio controlada
Controlador
Atuador
Dispositivo controlado
2014-2
216 / 325
Exemplo de controle usando microprocessadores
2014-2
217 / 325
Amostragem ideal
Valor nico a cada amostragem
Converso para um pulso retangular

Mesma amplitude, durao T
(sample-and-hold)
2014-2
218 / 325
Diagrama de blocos usando sample-and-hold
ZOH
Diagrama simplificado do circuito sample-and-hold
2014-2
219 / 325
Diagrama esquemtico do OPA 615
2014-2
220 / 325
Implementaes de sample-and-hold
Uso de clock e porta CMOS
Uso de amplificador operacional
2014-2
221 / 325
Exemplo de amostragens por Sample&Hold
2014-2
222 / 325
Medies usando pontes
Ponte de wheatstone
Equilibrada:
R1 R x = R2 R3
R2 R3
R x=
R1
V DB=0 I DB=0 !
R equivalente ?
2014-2
223 / 325
Medies usando pontes
Ponte de wheatstone
No equilibrada
V DB0 I DB 0!
Soluo DELTA-ESTRELA
2014-2
224 / 325
Converso DELTA - ESTRELA
2014-2
225 / 325
Calculo de ponte de wheatstone

Calcule a resistncia equivalente entre A e B.
dados os resistores com valores abaixo:
R1 = 5
R2 = 4
R3 = 7
R4 = 8
R5 = 10
2014-2
226 / 325
Ponte de Kelvin
Ponte Wheatstone modificada
Uso em medio de baixas resistncias com preciso.

P
r1 P
=
r2 Q
r1 P
P
R+r 1= (s+r 2)e =
Q
r2 Q
2014-2
227 / 325
Ponte de Maxwell
Utilizada para medio de indutncias
Clculo
Equivalente a Ponte de Wheastone
Impedncias Z = R +/- j I
2014-2
228 / 325
Ponte de Schering
Utilizada para medio de capacitancias
Clculo
Equivalente a Ponte de Wheastone
Impedncias Z = R +/- j I
2014-2
229 / 325
Ponte de Wien
Utilizada para medio de frequncias
1
f=
C 1 C 3 R1 R3
2014-2
230 / 325
Equivalncia das equaes nos vrios sistemas
2014-2
231 / 325
Similaridade de elementos
CAPACITNCIA
O smbolo C usado para a capacitncia eltrica, trmica e de fluidos.
A capacitncia equivalente a 1/k sistemas mecnicos onde k a rigidez

da mola.
RESISTNCIA
O smbolo R usado para a resistncia eletrica ou termica.

A resistncia mecnica/hidrulica chamada de coeficiente de
amortecimento e tem vrios smbolos.
INDUTNCIA / INRCIA
O smbolo L usado para a indutncia eltrica e para a inrcia de fluidos.
Em sistemas mecnicos a massa M a propriedade equivalente ao

movimento linear e o momento de inercia I para o movimento angular.
2014-2
232 / 325
Outras propriedades equivalentes
Q o smbolo para a carga eltrica e quantidade de calor. equivalente ao

deslocamento em sistemas mecnicos, sendo distncia x ou ngulo
V o smbolo para a fora eltrica (diferena de potencial ou f.e.m) e

equivalente temperatura T para sistemas trmicos, fora F para sistemas
mecnicos e presso P para sistemas de fluidos.
v ou u o simbolo para velocidade em sistemas mecnicos e equivalente

corrente eltrica I ou I, e taxa de fluxo de calor .
2014-2
233 / 325
Outras propriedades equivalentes
Transformada de Laplace e Funo de transferncia
d
transformada em s
dt
2
d
2
transformada em s
2
dt
n
d
n
transformada
em
s
N
dt
Funes de transferncia
Sada
G (s)=
Entrada
2014-2
Entrada e Sada so funes de s
234 / 325
Exemplo simples - 1
Mola
Amortecimento
2014-2
235 / 325
Exemplos simples - 2
Massa
Sistema massa-mola
2014-2
236 / 325
Caractersticas de processos
Ordem
Equaes de 1a, 2a, 3a,... ordens
2014-2
237 / 325
Tempo morto
Constante de tempo TC
Perodo entre a mudana na sada do controle e a mudana da

varivel de controle
Exemplo: 7s
Tempo para a varivel de controle atingir 63.2% do valor final em
resposta a uma variao de primeira ordem
Exemplo: T = 110oC e T = 120oC ;
0
1
T = 10oC 63.2% x 10oC = 6.32oC
TC = t = 10s
Controlabilidade
Relao entre o tempo morto e a constante de tempo TC

Exemplo: 7/10 = 0.7s ( < 1 )
2014-2
238 / 325
Ganho do processo
Resposta da varivel de processo a variao da sada de

controle
Exemplo: CO = CO
final -COInicial = 5%
o
o
o
PV = Pv
final - Pvinicial= 120 F 110 F = 10 F
CO = Co
final Coinicial = = 55% 50% = 5%
PV / CO = 10oF / 5% = 2oF / %
O ganho do controlador inversamente proporcional ao ganho

do processo.
CG 1 / GP
Simplificando
2014-2
239 / 325
Ao do processo e Ao do controlador
Direta
Reversa
2014-2
240 / 325
Processos de alta ordem
2014-2
241 / 325
Resposta sobre-amortecida
2014-2
242 / 325
Resposta criticamente amortecida
2014-2
243 / 325
Processos lineares
2014-2
244 / 325
Processos no lineares
2014-2
245 / 325
Tratando a no linearidade
Rejeio da perturbao
2014-2
246 / 325
Tratando a no linearidade
Ajuste de set points
2014-2
247 / 325
Processos auto ajustveis
2014-2
248 / 325
Processos integrveis
Variveis estveis em malha aberta
2014-2
249 / 325
Caractersticas construtivas
2014-2
250 / 325
Medida : Presso - 1
2014-2
251 / 325
Medida: Presso - 2
2014-2
252 / 325
Medida: Presso - 3
2014-2
253 / 325
Medida: Presso 4
Transdutor por silcio
2014-2
254 / 325
Medida: Temperatura - 1
2014-2
255 / 325
2014-2
256 / 325
2014-2
257 / 325
2014-2
258 / 325
2014-2
259 / 325
Medida: Nvel - 1
2014-2
260 / 325
Medida: Nvel - 2
2014-2
261 / 325
Medida: Nvel - 3
Por capacitncia
Por empuxo
2014-2
262 / 325
Medida: Nvel - 3
Clula de presso
2014-2
263 / 325
Visor de nvel
Vlvula
de
bloqueio
Vlvula
de
dreno
2014-2
264 / 325
Medida: Nvel - 4
Por radiao
2014-2
Por pesagem
265 / 325
Controle de lquidos e slidos
2014-2
266 / 325
Medida: Densidade - 1
massa
densidade=
volume
2014-2
267 / 325
Como medir a densidade de um slido irregular ?
2014-2
268 / 325
Como medir intensidade de luz ?

Luxmetro
2014-2
269 / 325
Medidas de som
2014-2
270 / 325
Qual o princpio do funcionamento ?
Radar
Sonar
2014-2
271 / 325
Sistema de controle de uma aeronave
2014-2
272 / 325
Trs eixos de controle

Pitch, Yaw e Roll
2014-2
273 / 325
Modelagem do sistema da aeronave
2014-2
274 / 325
Problema do tanque e torneiras

?
?
Vazo v
2014-2
Vazo v1
Vazo v2
275 / 325
Problema do tanque e torneiras

?
Vazo v1
Vazo v2
Vazo vn
...
2014-2
276 / 325
Problema do tanque e ralo

?
Vazo v1
Vazo v2
2014-2
277 / 325
Outras medidas interessantes
Unidade de racks : 1U = 1.75"
1 p = 30.48cm
1 palmo = 4"
Siriometer =1.000.000 de unidades astronmicas

= 15.8 anos-luz ou 149.6 Pm ou 4.8 parsecs
1 barn = 10-28 m2 rea da sesso do tomo de urnio
1 jiffy = durao de um tick da interrupo do relgio
1 ton TNT =>produz 4.184 109 joules
FLOP = Operaes de ponto flutuante por segundo
2014-2
278 / 325
Curiosidades
= 3.141592653589793238462643383279502884197169399375105820974
9445923078164062862089986280348253421170679821480865132823
06647093844609550582231725359408128481117450284102701938521
1055596446229489549303819644288109756659334461284756482337
8678316527120190914564856692346034861045432664821339360726
0249141273724587006606315588174881520920962829254091715364
36789259036001133053054882046652138414695194151160943305727
0365759591953092186 ...
2014-2
279 / 325
Curiosidades
Circunferncia
=
dimetro
E = 1+ 1 / n, n =
1+
1
1
i!
Que maior ? e ou e ?
2014-2
280 / 325
Raio Gama
Efeito fotoeltrico
Aprox. 1 Mev
2014-2
Compton Scattering
(espalhamento)
1 a 2 MeV
281 / 325
Raio Gama
2014-2
282 / 325
Detector de Radiao
DOE-HDBK-1013/2-92
JUNE 1992
DOE FUNDAMENTALS HANDBOOK
INSTRUMENTATION AND CONTROL
U.S. Department of Energy
FSC-6910
Washington, D.C. 20585
2014-2
283 / 325
Detector usando cmara de gs

Gases
Argnio
Hlio
Trifluorito de boro
2014-2
284 / 325
Funcionamento
O eletrodo atrai os eltrons.
As paredes da cmara atraem e coletam os ons positivos.
A alta tenso acelera os ons causando uma segunda ionizao
Esta multiplicao de eltrons chamada de amplificao do gs.
2014-2
285 / 325
Circuito de ionizao
2014-2
286 / 325
Cmera de ionizao
2014-2
287 / 325
Ajuste de sensibilidade da cmara
2014-2
288 / 325
Atuador pneumtico e controlador
2014-2
289 / 325
Atuador pneumtico
2014-2
290 / 325
Atuador eltrico do solenoide
2014-2
291 / 325
Atuador do motor eltrico
2014-2
292 / 325
Estao de controle auto-balanceada
2014-2
293 / 325
Curva da ionizao do gs
2014-2
294 / 325
Regies de recombinao e ionizao
2014-2
295 / 325
Circuito contador proporcional
2014-2
296 / 325
Satelites e Antenas
Arecibo Very Large Array

27 antennas 13 miles
2014-2
297 / 325
2014-2
298 / 325
2014-2
299 / 325
Satelites Geoestacionrios
2014-2
300 / 325
Satelites Geoestacionrios
2014-2
301 / 325
Satelites Geosncronos
2014-2
302 / 325
Satelites
2014-2
303 / 325
Antenas
2014-2
304 / 325
Antenas
2014-2
305 / 325
Fluxo de informao
2014-2
306 / 325
Controle de antena
APT
HRPT
: Automatic Picture Transmission

: High Resolution Picture Transmission
2014-2
307 / 325
Reviso de conceitos
Exemplo de controle
2014-2
308 / 325
Controle PID
2014-2
309 / 325
Controle { P, I e D }
Correo proporcional ao erro

Correo proporcional ao produto erro x tempo
Correo proporcional a taxa de variao do erro
2014-2
310 / 325
Elementos no controle
A grandeza precisa ser controlada
temperatura, nvel, presso, vazo, pH, velocidade,

posio,...
Valor desejado
Set-Point (SP);
Valor real ou valor do processo (PV);
Algoritmo de controle.
2014-2
311 / 325
Tipos de Controle
Controle ON-OFF
Controle com ao proporcional (P)
Controle com ao integral (I)
Controle com ao derivativa (D)
2014-2
312 / 325
Controle ON-OFF
2014-2
313 / 325
Chaveamento
2014-2
314 / 325
Controle Proporcional (P)
2014-2
315 / 325
Controle Proporcional (P) Circuito exemplo
2014-2
316 / 325
Estabilizaao for a do setpoint : Offset
2014-2
317 / 325
Controle Proporcional Integral (PI)
2014-2
318 / 325
Controle Proporcional Integral (PI) Circuito exemplo
2014-2
319 / 325
Controle diferencial ou derivativo

Circuito diferencial
2014-2
320 / 325
Circuito Proporcional e Derivativo (PD)
2014-2
321 / 325
Circuito Proporcional , Integral e Derivativo (PID)
2014-2
322 / 325
Otimizao de controle PID

Estabililidade no menor tempo possvel
2014-2
323 / 325
Otimizao de controle PID

Determinando o ganho
2014-2
324 / 325
Equaes de Ajuste (genricas)
2014-2
325 / 325

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1650763.73 comprimentos de onda no vcuo

Massa do igual ao padro internacional cilndrico de

Durao de 9192631770 perodos de radiao

Corrente eltrica fluindo atravs de dois fios paralelos

200nNm-1 = 2*10-7 Nm-1

Temperatura igual a 1/273.16 do ponto trplice da gua

Intensidade luminosa igual a 1/600000 m2 de um

Classificaao dos Instrumentos

medio, controle, alarme

indicador, registrador, controlador

Psi = libra/polegada quadrada

Apenas condutores: energia eltrica

Relativa ao vcuo absoluto : presso zero

Diferena entre duas presses desconhecidas

Classificao de instrumentos de medidas eltricas - 1

Classificao de instrumentos de medidas eltricas - 2

Quanto a forma de apresentao de resultado

Classificao de instrumentos de medidas eltricas - 3

Quanto a capacidade de armazenar as leituras

Classificao de instrumentos de medidas eltricas - 4

Quanto ao princpio fsico

Classificao de instrumentos de medidas eltricas - 5

Quanto a finalidade da utilizao

Classificao de instrumentos de medidas eltricas - 6

Medida bsica: corrente ampermetro

Ao de um campo magntico sobre uma espira percorrida por

Fixaao da parte mvel : ponteiro

Multmetro na funo de Ampermetro

Fundo de escala ou calibre