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R2 DeviceNet PDF
R2 DeviceNet PDF
DeviceNet
DeviceNet
Introduo:
A rede DeviceNet classifica-se como uma rede de dispositivo, sendo utilizada
para interligao de equipamentos de campo, tais como sensores, atuadores,
AC/DC drives e CLPs. Esta rede foi desenvolvida pela Allen Bradley sobre o
protocolo CAN (Controller Area Network) e sua especificao aberta e
gerenciada pela DeviceNet Foundation. CAN, por sua vez, foi desenvolvida pela
empresa Robert Bosh Corp. como uma rede digital para a indstria
automobilstica.
Hoje existem inmeros fornecedores de chips CAN: Intel , Motorola,
Philips/Signetics, NEC, Hitachi e Siemens.
Profibus PA
IEC/SP50H1
IEC/SP50 H2
Aplicaes
HART
LonWorks
WorldFIP
DeviceWFIP
ATM/FDDI
Discreto
SDS
DeviceNet
ControlNet
CCLink
CAN
Profibus
FMS
Seriplex
Profibus DP
ASI
Interbus
Loop
Interbus
Controle
Dispositivo
Sensor
Nvel de Bit
NVEL DE AUTOMAO
Negcio
Processo
Fsico (Nvel 1)
Meio (Nvel 0)
Nvel Aplicao
Controle de Enlace Lgico
(LLC)
Controle de acesso ao meio
(MAC)
Sinalizao do nvel fsico
Unidade de Acesso ao Meio
(MAU)
Meio de transmisso
Protocolo CAN
Linha Tronco
Trunk line
Droplines
Droplines
Zero drop with
temporary terminal
support
Tee Tap
Field Installable
trunk line
connectors
-screw type
-crimp type
Multiport Tap
Distncia
Mxima
(Cabo Grosso)
500 m
250 m
100 m
Distncia
Mxima
(Cabo fino)
100m
100m
100m
Comprimento da derivao
Mxima
Acumulada
6m
6m
6m
156 m
78 m
39 m
Cabo
Cabo
Grosso
Chato
Comprimento Corrente Corrente
da rede (m)
Mxima Mxima
(A)
(A)
240
1.28
1.20
260
1.19
1.11
280
1.10
1.03
300
1.03
0.96
340
0.91
0.85
360
0.86
0.80
380
0.82
0.76
420
0.74
0.69
440
0.71
---460
0.68
---480
0.65
---500
0.63
----
Exemplo
Identificador
de 11 bits
Campo de
Controle
Tamanho
(LEN)
Campo de
arbitragem
SOF Start of Frame
LEN Tamanho do campo de dados
CRC - Cyclic Redundancy Code
Dados: 0 a 8 bytes
A
CRC C
K
E
O
F
Campo de dados
ACK - Acknowledgement
EOF End of frame
Arbitragem
Um nodo s inicia o processo de transmisso, quando o meio est livre.
Cada n inicia um processo de transmisso e escuta o meio para conferir bit a bit
se o dado enviado igual ao dado recebido. Os bits com um valor dominante
sobrescrevem os bits com um valor recessivo.
10
Modelo de rede
Utiliza paradigma Produtor/Consumidor que suporta vrios modelos de rede:
Produtor/Consumidor
O Dado identificado pelo seu contedo. A mensagem no necessita explicitar
endereo da fonte e destino dos dados. Tambm no existe o conceito de mestre.
Qualquer nodo pode iniciar um processo de transmisso. Este modelo permite
gerar todos os demais:
Mestre/Escravo
PLC
3,6,...
1,4,...
I/O 1
2,5,... I/O 2
I/O 3
PLC4
PLC1
PLC2
PLC3
Redes peer to peer no possuem um mestre fixo. Cada n tem o direito de gerar
mensagens para a rede, quando de posse de um token. O mecanismo de passagem
de token pode ser baseado na posio do nodo no anel lgico ou definido por um
mecanismo de prioridades.
11
Multi-mestre
MMI
PLC
1
PLC
2
#1
I/O 1
#
2
DRIVE
1
DRIVE
2
DRIVE
3
PLC
#2
#3
I/O 1
#1
I/O 2
I/O 3
12
PLC
cada 500 ms
cada 25 ms
I/O 1
I/O 2
I/O 3
cada 2000 ms
Os dispositivos de campo atualizam o mestre periodicamente em bases de tempo
pr estabelecidas. O modo de operao: mudana de estado e produo cclica so
configurveis nodo a nodo.
12
12
Nestes dois ltimos tipos de mensagens o consumidor deve enviar uma ACK ao
produtor. Para gerenciar o envio de mensagens de mltiplos consumidores, o
ACK handler object deve ser utilizado.
Mensagens
O identificador CAN utilizado para estabelecer a prioridade do n no processo
de arbitragem e usado pelos nodos que recebem a mensagem para filtrar as
mensagens do seu interesse.
A rede DeviceNet define dois tipos de mensagens: mensagens de entrada e sada e
mensagens explcitas.
Mensagens de entrada/sada
Dado
0..8 bytes
CRC
->
6 5 4 3 2 1 0
Cabealho da mensagem
Corpo da Mensagem
7
0
1
2
3
4
5
6
6 5 4 3 2 1 0
Cabealho da Mensagem
Protocolo de fragmentao
Corpo de Mensagem
Fragmentada
13
Group ID
10
0
Bits de identificao
9
8
7
6
5
4
3
2
1
Group 1 Msg ID
Source MAC ID
Group 2
MAC ID
Message ID
Group 3
Source MAC ID
Message ID
1
1
1
Group 4 Message ID
(0-2f)
1
1
1
1
1
X X X X
10
HEX
USO DO
RANGE ENDEREO
000-3ff Grupo de
mensagens 1
400-5ff Grupo de
mensagens 2
600-7bf Grupo de
Mensagens 3
7c0-7ef Grupo de
Mensagens 4
7f0-7ff Idenficadores
Invlidos
BITS DE IDENTIFICAO
9
8
7
6
5
4
3
2
1
Group 1 Msg ID
Source MAC ID
Autor: Constantino Seixas Filho
UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica
Descrio
Group 1 Messages
14
Source MAC ID
0
0
1
1
1
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
MAC ID
MAC ID
MAC ID
MAC ID
MAC ID
MAC ID
Source MAC ID
Source MAC ID
Group 2
Message ID
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
1
1
1
0
0
1
0
1
MAC ID
MAC ID
0
1
MAC ID
Group 2 Messages
Masters I/O Bit-Strobe Command Msg
Reserved for Masters Use Use in TBD
Masters change of State Ack Message
Slaves Explicit Response Messages
Masgters Connected Explicit Request Msg
Masters I/O Poll Cmd/Change of
Satte/Cyclic Msg.
Group 2 Only Unconnected Explicit Req.
Msgs.
Duplicate MAC ID Check Messages
O Modelo de Objetos
O modelo de objetos fornece um gabarito e implementa os atributos (dados),
servios (mtodos ou procedimentos) e comportamentos dos componentes de
um produto DeviceNet.
O modelo prev um endereamento de cada atributo consistindo de quatro
nmeros: o endereo do nodo (MAC ID), o identificador da classe de objeto, a
instncia, e o nmero do atributo. Estes quatro componentes de endereo so
usados com uma mensagem explcita para mover dados de um lugar para outro
numa rede DeviceNet. A tabela a seguir indica o ranges que estes endereos
podem ocupar:
Endereo
N
Classe
Instncia
Atributo
Menor
0
1
0
1
Maior
63
65535
65535
255
15
Atributos
VendorID
Device Type
Product Code
Revision
Status
Serial Number
ProductName
Status
Servios
Get_attribute_Single
Reset
Cada produto DeviceNet ter tipicamente pelo menos dois objetos de conexo.
Cada objeto de conexo representa um ponto terminal de uma conexo virtual
entre dois nodos numa rede DeviceNet. Uma conexo se chama Explicit
Messaging e a outra I/O Messaging. Mensagens explcitas contm um endereo
do atributo, valores de atributo e cdigo de servio descrevendo a ao pretendida.
Mensagens de I/O contm apenas dados. Numa mensagem de I/O toda a
informao sobre o que fazer com o dado est contida no objeto de conexo
associado como a mensagem de I/O.
Objetos de Parametrizao
16
Objetos de Aplicao
17
Perfil de um AC Drive
Publicado nas
especificaes
Adicionado pelo
vendedor
A-B
start/stop
fwd/rev
Mitsubishi
start/stop
fwd/rev
Magnetek
start/stop
fwd/rev
accel/decel
accel/decel
accel/decel
A-B
Unida. Eng
Clculo de
potncia
Mitsubishi
Lingua Estrang.
Clculo de
temperatura
Magnetek
Nenhum
18
$ Author:
BJT
$ Date:
11/28/94
$
$ Edit History: BJT 11/28/94
$
BJT 11/30/94
$
BJT 04/10/95
$
BJT 06/01/95
$
BJT 06/23/95
$
BJT 8/16/96
Created
Support Rev C
Added Output and Margin
MaxInst should equal # of parameters in EDS
Added IO Info section
Add COS and Diagnostic Mode
[File]
DescText = "DeviceNet 9000 Photoelectric Sensor EDS File";
CreateDate = 11-22-94;
CreateTime = 11:00:00;
Revision = 1.0;
$ EDS file revision
[Device]
VendCode = 1;
ProdType = 6;
ProdCode = 10;
MajRev = 2;
MinRev = 1;
VendName = "Allen-Bradley";
ProdTypeStr = "Photoelectric Sensor";
ProdName = "Series 9000 - Transmitted Beam Receiver";
Catalog = "42GNR-9000-QD1";
[IO_Info]
Default = 0x0004;
$ Strobe only
PollInfo = 0, 0, 0;
$ Not supported
StrobeInfo = 0x000, 0, 0; $ Not Supported
COSInfo = 0x0004, 1, 1; $ Use Input1 and Output1 for COS
Input1 =
1,
$ 1 byte
2,
$ 2 bits used
0x0002,
$ Strobe only
"Sensor Output & Margin", $ Name
6,
$ Path size
"20 04 24 01 30 03", $ Path to ID value attribute
"Output & Margin from Sensor. Output value is Bit 0. Margin indication is Bit 1"; $
Help string
[ParamClass]
MaxInst = 4;
Descriptor = 0x09;
[Params]
Param1 =
$ Operate Mode
0,
$ Data Placeholder
6, "20 0e 24 01 30 08",$ Path size and Path to Operate Mode Attribute
0x02,
$ Descriptor - (Support Enumerated Strings)
4, 1,
$ Data Type and Size - (16 bit word)
"Operate Mode",
$ Name
" ",
$ Units (Not Used)
"LIGHT OPERATE [DARK OPERATE] - The output is \"on\"[\"off\"] when \n"
" the photoelectric sensor(receiver) sees light generated by the light \n"
" source(emitter). The output is \"off\"[\"on\"] when the target object breaks \n"
Autor: Constantino Seixas Filho
UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica
19
" the light beam between source and receiver. The default is Light Operate.", $
Help
0,1,0,
1,1,1,0,
1,1,1,0,
0;
Perfis de dispositivos
A especificao DeviceNet define muito mais que a conexo fsica e protocolos.
Define tambm modelos padres para tipos de dispositivos. O objetivo final
promover a intercambialidade e interoperabilidade entre dispositivos de diferentes
fabricantes.
Os perfis de dispositivos definem os requisitos mnimos que cada dispositivo:
push button, fotoclulas, atuadores de vlvulas pneumticas, etc. devem possuir
para serem considerados compatveis.
Um perfil de dispositivo deve conter as seguintes sees:
Tipo do objeto
Identidade
Roteador de Mensagem
DeviceNet
Conexo
Assembly
Parametrizao
Sensor de Presena
Quantidade
1
1
1
2 (1 explcito, 1 I/O)
1
1 (opcional)
1
20
PCCC
Contm CAN ID e
mensagem DeviceNet
DeviceNet
Comando e contador de
bytes de cdigo
DF1
Termina mensagem e
realiza teste de validade
21
PCCC
Dados
DF1
Nome
DLE
STX
DST
SRC
CMD
STS
TNSW
USINT
USINT
USINT
USINT
USINT
USINT
UINT
Tipo
CAN ID
Dados
DLE
ETX
BCC
UINT
vetor de USINT
USINT
USINT
USINT
Descrio
DLE = 0x10
STX = 0x02
Destino = 0 (no usado)
Fonte = 0
(no usado)
Comando = 0x0C (mensagem DeviceNet)
Status = 0 (no usado)
Contador de pacotes. Incrementado a cada
mensagem (2 bytes)
Identificador CAN
Dados CAN (Formato DeviceNet, max 8 bytes)
DLE = 0x10
ETX = 0x03
Block Check Character
Comando
Reset mdulo
reset
Valor
em
hexa
05
Objeto local
RS-232
Class code
do objeto
(hex)
C8
Serial link
autobaud
DLE ENQ
10 05
N/A
N/A
Stop service
Define endereo
do nodo
Define Baud rate
Inicia servio
stop
set_atribute_single
07
10
DeviceNet
DeviceNet
03
03
set_atribute_single
start
10
06
DeviceNet
DeviceNet
03
03
Nos exemplos abaixo ser assumido que o nodo host tem endereo 0x3E = 62.
Este endereo foi escolhido arbitrariamente.
22
MENSAGENS PADRES:
MSG = Reset do mdulo
Mensagem enviada
DLE
10
STX
02
PCCC
CAN ID
FFFF
Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
05
reset
C8
RS-232 object
01
instncia 1
DLE
10
ETX
03
BCC
XX
STX
02
PCCC
CAN ID
FFFF
Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
85
resposta ao reset
DLE
10
ETX
03
BCC
XX
CAN ID
Dados DeviceNet
DLE
ETX
BCC
Resposta
DLE
10
Mensagem enviada
DLE
10
ENQ
05
PCCC
Resposta
DLE
10
NAK
15
Stop Service
Mensagem enviada
DLE
10
STX
02
PCCC
CAN ID
FFFF
Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
07
stop
03
objeto DeviceNet
01
instncia 1
DLE
10
ETX
03
BCC
XX
STX
02
PCCC
CAN ID
FFFF
Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
87
resposta ao stop
DLE
10
ETX
03
BCC
XX
Resposta
DLE
10
23
DLE
10
STX
02
PCCC
CAN ID
FFFF
Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
10
set_attribute_single
03
objeto DeviceNet
01
instncia 1
01
atributo 1
3E
62
DLE
10
ETX
03
BCC
XX
STX
02
PCCC
CAN ID
FFFF
Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
90 resposta ao cmd
set_attribute_single
DLE
10
ETX
03
BCC
XX
CAN ID
FFFF
Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
10
set_attribute_single
03
objeto DeviceNet
01
instncia 1
02
atributo 1
00
baud rate
DLE
10
ETX
03
BCC
XX
Resposta
DLE
10
Mensagem enviada
DLE
10
STX
02
PCCC
baud rates:
00 = 125 kbps / 01 = 250 kbps / 02 = 500 kbps
Resposta
DLE
10
STX
02
PCCC
CAN ID
FFFF
Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
90 resposta ao cmd
set_attribute_single
DLE
10
ETX
03
BCC
XX
Start service
Mensagem enviada
DLE
10
STX
02
PCCC
CAN ID
FFFF
Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
06
start
03
objeto DeviceNet
01
instncia 1
DLE
10
ETX
03
BCC
XX
STX
02
PCCC
CAN ID
FFFF
Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
86 resposta ao start
DLE
10
ETX
03
BCC
XX
Resposta
DLE
10
24
STX
02
PCCC
CAN ID
FFFF
Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
08
create
CB
objeto Link
00
instncia 0
DLE
10
ETX
03
BCC
XX
baud rates:
00 = 125 kbps / 01 = 250 kbps / 02 = 500 kbps
Resposta
DLE
10
STX
02
PCCC
CAN ID
FFFF
Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
88 resposta a create
0100 ID da instncia do
objeto tipo link
criado
DLE
10
ETX
03
BCC
XX
Apagando screeners
Mensagem enviada
DLE
10
STX
02
PCCC
CAN ID
FFFF
Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
09
apaga
CB
objeto Link
01
instncia 1
16
endereo do nodo
DLE
10
ETX
03
BCC
XX
STX
02
PCCC
CAN ID
FFFF
Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
09 resposta a delete
DLE
10
ETX
03
BCC
XX
Resposta
DLE
10
25
Bibliografia
[Franco 98]
[AB 1770-KFD]
[AB DN-6.7.2]
[Rockwell 99]
[Romito 96]
Industriais
DeviceNet
26
Exerccios
1) Dada a situao do sistema de esteiras da figura seguinte, determine:
a) Qual o comprimento da linha tronco ?
b) Existe algum comprimento ilegal de derivao no sistema ?
c) Qual o comprimento de derivao cumulativa ?
d) Qual o comprimento mximo dos cabos ?
e) Qual a taxa mxima de comunicao permitida ?
X 15 + X 14 + X 10 + X 8 + X 7 + X 4 + X 3 + 1
Autor: Constantino Seixas Filho
UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica
27
(
(
)
)
28