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PRLOGO
Vitor Ferreira Romano
I - AUDINCIA
O livro "Robtica Industrial: Aplicao na Indstria de Manufatura e de Processos"
estruturado de forma a servir como um guia prtico sobre robtica industrial a empresrios,
executivos e profissionais liberais que tenham alguma formao tcnica e desejam se atualizar ou
obter maiores conhecimentos sobre o tema.
O material exposto neste livro suficientemente abrangente para ser utilizado como texto
bsico para cursos de formao em Universidades (graduao, ps-graduao e extenso), no
sistema SENAI e escolas tcnicas.
II - ORGANIZAO DO LIVRO
Os captulos foram separados em trs partes visando uma melhor organizao dos assuntos
abordados no livro.
A primeira parte denominada "Fundamentos Elementares" contm os sete captulos iniciais
que propiciam ao leitor as informaes necessrias para uma completa noo do que a cincia
robtica.
Na segunda parte, "Robtica Aplicada", esto localizados os captulos que relacionam-se
mais diretamente a situaes tpicas de robtica aplicada em atividades de manufatura.
Finalmente na parte denominada "Complementos", o leitor ter acesso s potencialidades de
uso de robs nas mais diversas reas e a uma abordagem consistente sobre temas econmicos e
sociais.
H um glossrio dos termos tcnicos mais comuns empregados no setor de robtica. As
definies esto de acordo com as normas internacionais.
Um disco compacto CD (Compact Disk) parte integrante do livro. Nele so encontrados
programas de simulao de robs, filmes, fotos e informaes adicionais sobre a robtica.
Os resumos dos contedos de cada captulo so mostrados a seguir.
PARTE 1 FUNDAMENTOS ELEMENTARES
CAPTULO 1: INTRODUO ROBTICA INDUSTRIAL
Este captulo visa introduzir ao leitor os conceitos bsicos sobre a robtica industrial.
Inicialmente apresentado um resumo sobre o desenvolvimento dos robs dentro de um contexto
histrico. A seguir so discutidos aspectos relativos a sistemas robticos como algumas
definies de rob, os componentes necessrios para que um rob seja construdo, seus
principais tipos e configuraes. Os componentes que promovem a interao entre o rob
industrial e o meio a ser trabalhado, como garras mecnicas e ferramentas especiais tambm so
seqncia de programao em soldagem com eletrodo slido contnuo sob proteo gasosa
(GMAW). O projeto de juntas e tolerncias para a soldagem robotizada, bem como alguns critrios
para a aplicao, escolha e aquisio de robs, alm da monitorao em processos de soldagem
a arco so aqui discutidos. A ltima seo trata dos problemas inerentes robotizao do
processo de soldagem.
CAPTULO 9: MONTAGEM
Este captulo inicia-se com a apresentao de informaes relativas ao processo de
montagem na indstria de manufatura. So definidas as principais operaes de montagem e
analisadas as caractersticas e componentes dos sistemas manuais e robotizados. No item
relativo ao projeto orientado montagem vem apresentadas uma srie de recomendaes
voltadas para a otimizao do projeto do produto para a montagem em geral e para a montagem
robotizada mais especificamente. Exemplos complementam os tpicos estudados.
CAPTULO 10: SISTEMAS PERIFRICOS PARA ROBS INDUSTRIAIS
Este captulo aborda aspectos relacionados a equipamentos denominados perifricos,
utilizados na composio do cenrio de atuao de um sistema robtico. Estes equipamentos so
fundamentais para a realizao das tarefas operacionais, localizando-se de forma determinada no
cho de fbrica para que ocorram as condies perfeitas de interao com o rob. Na inteno de
se realizar um trabalho direcionado ao mercado nacional, buscou-se enfatizar a utilizao do
sistema robtico em reas distintas e em especial na rea automobilstica, que agrega a maior
parte dos investimentos em automao. So mencionadas algumas experincias acumuladas na
rea de manufatura pelo SENAI, inclusive algumas aplicaes em indstrias e exemplos
desenvolvidos nos prprios laboratrios da rede SENAI. Sistemas perifricos bastante usados em
robtica como mesas JIG e esteiras transportadoras so analisados e empregados em estudos
de caso em processos de pintura, pulverizao trmica e montagem.
PARTE 3 COMPLEMENTOS
CAPTULO 11: TENDNCIAS E APLICAES ESPECIAIS
Inicialmente so mostrados os diversos tipos de robs especiais empregados em atividades
fora do mbito industrial, bem como as suas aplicaes. Neste caso destacam-se os robs mveis
com patas e esteiras, robs para operaes de limpeza, robs de segurana, robs submarinos,
robs usados em exploraes espaciais, robs hospitalares e robs de entretenimento. A seguir
apresentado um estudo dos sistemas de telerobtica que se utilizam da internet como meio de
controle. Uma metodologia de comprovada eficincia para o desenvolvimento destes sistemas,
bem como uma anlise de viabilidade so abordadas. Uma breve discusso sobre as tendncias
futuras da robtica finaliza o captulo.
CAPTULO 12: ASPECTOS ECONMICOS E SOCIAIS
O objetivo deste captulo abordar questes relativas aos aspectos econmicos e sociais do
uso de robtica, e de automao em geral, analisando como uma empresa deveria tomar suas
decises de investimento quanto a esses equipamentos, e tecer comentrios sobre os impactos
nos seus recursos humanos. Informaes teis ao empresrio que deseja investir na rea de
automao e robtica foram includas, como as principais instituies (e seus mecanismos) que
oferecem linhas de crdito ou financiamentos especficos para investimentos em
III - CONTEDO DO CD
H vrios cursos sobre robtica ou temas afins nas reas de engenharia como automao e
controle, mecatrnica, mecnica, eltrica e produo. As principais Universidades brasileiras
possuem cursos de graduao, mestrado, doutorado e extenso e a rede SENAI possui alguns
cursos profissionalizantes.
Maiores informaes sobre os cursos e as instituies de ensino, assim como aqueles
organizados pela Rede de Automao da Manufatura podem ser encontradas no endereo:
http://www.manet.gov
IV.2. Publicaes, Congressos e Exposies:
Referncias s principais publicaes, congressos, feiras e exposies podem ser acessadas
diretamente no endereo da rede:
http://www.manet.gov
IV.3. Sites sobre Robtica:
Devido ao crescente nmero de sites relacionados ao tema robtica, a Rede de Automao da
Manufatura disponibiliza uma lista atualizada dos mais importantes endereos, que se encontra no
endereo abaixo:
http://www.recope.livrorobotica.com.br
V - AGRADECIMENTOS
Ao longo do processo de concepo deste livro, os autores tiveram a oportunidade de discutir
pessoalmente os principais aspectos relacionados ao seu contedo e forma. Isso somente foi
possvel devido s freqentes e produtivas reunies da Rede de Automao da Manufatura da
RECOPE (Rede Cooperativa de Pesquisas) / FINEP, do qual este livro um dos projetos.
Os autores agradecem ao apoio obtido junto as seguintes instituies: FINEP, SENAI
Autosimulations, ABB, UFES, UFMG, UFPE, UFRGS, UFRJ/COPPE, UFSC, UNB, UNICAMP,
EPUSP, Universidade do Porto e Instituto Politcnico de Coimbra.
Tambm no podemos deixar de mencionar os incentivos obtidos junto aos colegas da Rede
de Automao da Manufatura e do imprescindvel apoio logstico da Marta Veris.
Finalmente, os autores agradecem aos seus familiares e as pessoas que de alguma forma
ajudaram a realizao desta empreitada. Dentre estes citamos: Prof. Jan Leon Scieszko, Eng.
Luiz S.J. Romariz, Eng. Luis Felipe A. Paulinyi, Patrcia Chedier, Telma Par,
**** completar com outros nomes ****
CAPTULO 1
INTRODUO ROBTICA INDUSTRIAL
Vitor Ferreira Romano e Max Suell Dutra
1.1 - INTRODUO
1.1.1 - Breve Histrico sobre Robs
Desde os primrdios de sua origem, o ser humano sempre se utilizou de ferramentas e
utenslios que o auxiliaram na realizao de diversas atividades cotidianas relacionadas s suas
necessidades de sobrevivncia.
Para a civilizao ocidental o conceito de evoluo humana est diretamente associado ao
grau de desenvolvimento tecnolgico adquirido ao longo do tempo, atravs do aperfeioamento
destes objetos. Portanto, a motivao de se criar mquinas que possam substituir o homem na
realizao de tarefas, uma caracterstica da prpria cultura ocidental. A primeira referncia
explcita a este conceito foi escrita por Aristteles (sc. IV a.C.): se os instrumentos pudessem
realizar suas prprias tarefas, obedecendo ou antecipando o desejo de pessoas . . .
Ao longo dos sculos, diversas invenes propiciaram a necessria bagagem tecnolgica
para a gradual substituio do homem pela mquina, porm, somente quando ocorre de forma
sistemtica a aplicao da cincia indstria h uma concreta alterao do cenrio, resultando na
sociedade industrial. J no fim do sculo XVI, Francis Bacon preconizava a idia . . . de que o
saber devesse produzir seus frutos na prtica, de que a cincia devesse ser aplicvel indstria,
de que os homens tivessem o dever sagrado de se organizarem para melhorar e transformar as
condies de vida (DE MASI, 1999).
A partir da mquina a vapor desenvolvida por James Watt em 1769, houve um acentuado
progresso em termos de automao de processos produtivos. A produo industrial em larga
escala e os meios de transporte revolucionaram social e economicamente as relaes humanas.
At meados do sculo XX, o processo de produo foi baseado no emprego de mquinas
projetadas especificamente para a fabricao em srie de produtos de uma mesma caracterstica,
visando uma elevada produtividade, volume e qualidade. Este modelo denominado automao
rgida e foi bastante difundido pelo empresrio Henry Ford no incio do sculo.
O avano tecnolgico das ltimas dcadas teve reflexo direto na organizao das indstrias,
as quais buscam minimizar seus custos industriais atravs da adoo de diversos modelos de
produo. Neste contexto, destacam-se a automao programvel, relativa fabricao em srie
de pequenos e mdios lotes de produtos, e a automao flexvel, referida fabricao de lotes
variveis de produtos diversos.
Os robs industriais tm sido muito utilizados nos processos de automao programvel e
flexvel, pois so essencialmente mquinas capazes de realizar os mais diversos movimentos
A base tecnolgica para os atuais robs industriais foi desenvolvida a partir de pesquisas
iniciadas logo aps a Segunda Grande Guerra Mundial, quando foi construdo um equipamento
denominado teleoperador "master-slave" empregado em atividades de manipulao de materiais
radioativos. O sistema era formado de um manipulador "master", movido diretamente por um
operador humano responsvel pelas seqncias de movimentos desejados, e um manipulador
"slave" capaz de reproduzir os movimentos realizados remotamente pelo "master". Os vnculos
entre os manipuladores "master" e "slave" eram realizados atravs de sistemas de transmisso
mecnicos (FU et al., 1987).
A UNIMATION Inc. instalou o primeiro rob industrial, denominado UNIMATE, no cho-defbrica de uma empresa em 1961. O projeto deste rob resultou da combinao entre os
mecanismos articulados e garras usados no teleoperador "master-slave" e a tecnologia de
controle desenvolvida em mquinas operatrizes com comando numrico. Desde ento, o
constante desenvolvimento tecnolgico nas reas de mecnica, eletrnica digital, cincia da
computao, materiais e logstica da produo contribuiu para o aumento da confiabilidade nos
componentes empregados em projetos de robs e a reduo dos custos para a sua
implementao em atividades industriais.
O macio investimento em robs industriais no processo produtivo observado nas ltimas
dcadas, deve-se principalmente s crescentes necessidades impostas pelo mercado de se obter
sistemas de produo cada vez mais automatizados e dinmicos. Devido s caractersticas de
flexibilidade de programao e adaptao a sistemas integrados de manufatura, o rob industrial
tornou-se um elemento importante neste contexto.
Um sistema de produo tem por objetivo agregar valor a produtos, ou seja, a partir de uma
entrada de materiais a serem processados: matrias-primas, peas bsicas ou conjuntos de
peas (sub-grupos); o sistema de produo ir fazer algum processo de transformao sobre
estes materiais, resultando em produtos processados com valor comercial mais elevado. Estes
podem ser produtos acabados aptos a serem comercializados diretamente no mercado ou ainda
produtos intermedirios que sero utilizados posteriormente na construo de produtos acabados.
Reduzir custos dos produtos fabricados, atravs de: diminuio do nmero de pessoas
envolvidas no produo, aumento da quantidade de produtos em um dado perodo
(produtividade), melhor utilizao de matria-prima (reduo de perdas, otimizao do
aproveitamento), economia de energia e etc.;
elos:
inevitvel que os elos rgidos apresentem algum grau de flexibilidade quando submetidos a
esforos durante a realizao de uma tarefa, sejam estes de natureza esttica ou dinmica.
Portanto, nos robs, a estrutura deve ser projetada para apresentar elevada rigidez aos
esforos de flexo e toro. Os materiais mais empregados nas estruturas so alumnio e
ao. Mais recentemente tm sido usados fibras de carbono e de vidro, materiais termoplsticos e plsticos reforados.
junta:
Em robtica geralmente utiliza-se dois tipos bsicos de juntas para compor um par cinemtico
formado por dois elos adjacentes: junta de rotao ou junta prismtica (translao). O uso
destas juntas visa tornar mais simples o processo de montagem e/ou fabricao dos
componentes mecnicos que compe uma junta. Outra vantagem refere-se ao controle do
movimento relativo entre os elos que depende de apenas uma varivel de posio.
sistema de transmisso:
Os atuadores hidrulicos e pneumticos podem ter a forma de cilindros lineares para gerar os
movimentos lineares, ou motores para proporcionar deslocamentos angulares. Ambos so
conectados a vlvulas direcionais (pr-atuadores) que gerenciam a direo do deslocamento
do fluido nos atuadores, a partir de sinais gerados de uma unidade de comando. O custo das
vlvulas direcionais de alto desempenho ainda permanece elevado.
Os atuadores hidrulicos permitem a implementao de controle contnuo e acurado de
posicionamento e velocidade devido a incompressibilidade do fluido (leo hidrulico),
resultando numa elevada rigidez, porm isso pode tornar instvel o controle de fora. Outra
caracterstica a elevada relao entre a potncia mecnica transmitida pelo atuador e o seu
peso, o que possibilita a construo de unidades compactas de alta potncia. Uma bomba
utilizada para fornecer o leo hidrulico para o atuador hidrulico atravs das vlvulas
direcionais.
Os atuadores pneumticos so utilizados em robs industriais que operam com
movimentao de cargas entre posies bem definidas limitadas por batentes mecnicos, o
que caracteriza o movimento ponto-a-ponto. A baixa rigidez destes atuadores devido
compressibilidade do fluido (ar comprimido), permite que sejam obtidas operaes suaves,
porm esta caracterstica o torna pouco preciso quanto ao controle de posicionamento entre
as posies limites. A natureza binria do movimento destes atuadores (posio estendida ou
retrada) implica em um controle simples e de baixo custo. Utiliza-se um compressor para
fornecer o ar comprimido ao atuador pneumtico atravs das vlvulas direcionais. Para um
correto funcionamento dos atuadores, convm a instalao de unidades de preparao (filtro,
dreno, regulador de presso com manmetro e etc.) no circuito de ar comprimido antes da
entrada deste nas vlvulas direcionais.
atuadores eletromagnticos:
(a)
(b)
Figura 1.2 - Robs Cartesianos: (a) tipo convencional - volume de trabalho, (b) tipo prtico.
b) Rob de Coordenadas Cilndricas (cylindrical robot):
Nesta configurao, os eixos de movimento podem ser descritos no sistema de coordenadas
de referncia cilndrica. formado por duas juntas prismticas e uma de rotao (PPR),
compondo movimentos de duas translaes e uma rotao. Neste caso, o volume de trabalho
gerado cilndrico.
(a)
(b)
Figura 1.3 - Rob de coordenadas Cilndricas: (a) volume de trabalho, (b) rob.
c) Rob de Coordenadas Esfricas (spherical robot):
Neste tipo de rob os eixos de movimento formam um sistema de coordenadas de referncia
polar, atravs de uma junta prismtica e duas de rotao (PRR), compondo movimentos de uma
translao e duas rotaes. Para esta configurao, o volume de trabalho gerado
aproximadamente uma esfera.
(a)
(b)
Figura 1.4 - Rob de coordenadas Esfricas: : (a) volume de trabalho, (b) rob.
d) Rob SCARA:
um rob que apresenta duas juntas de rotao dispostas em paralelo para se ter
movimento num plano e uma junta prismtica perpendicular a este plano (PRR), apresentando
portanto uma translao e duas rotaes. O SCARA muito empregado em tarefas de montagem
de componentes de pequenas dimenses, como placas de circuitos eletrnicos. O volume de
trabalho gerado por este tipo de rob aproximadamente cilndrico.
(a)
(b)
Figura 1.5 - Rob tipo SCARA: (a) volume de trabalho, (b) rob.
e) Rob Articulado ou Antropomrfico (articulated robot):
Nesta configurao, existem ao menos trs juntas de rotao. O eixo de movimento da junta
de rotao da base ortogonal s outras duas juntas de rotao que so simtricas entre si. Este
tipo de configurao o que permite maior mobilidade a robs. Seu volume de trabalho apresenta
uma geometria mais complexa em relao as outras configuraes.
(a)
(b)
Figura 1.6 - Rob Articulado (cortesia ABB): (a) volume de trabalho, (b) rob.
f) Rob Paralelo (parallel robot):
Este rob apresenta configurao tipo plataforma e mecanismos em forma de cadeia
cinemtica fechada. O volume de trabalho resultante aproximadamente semi-esfrico.
(a)
(b)
Figura 1.7 - Rob Paralelo (IFR, 2000): (a) esquema, (b) exemplo de rob.
1.2.2.2 - Quanto a gerao tecnolgica
Outra classificao (RIVIN, 1988), (ROSEN, 1985), refere-se s geraes tecnolgicas
dos robs industriais. A primeira gerao a dos robs denominados de seqncia fixa, os quais
uma vez programados podem repetir uma seqncia de operaes e para realizar uma operao
diferente devem ser reprogramados. O ambiente de interao do rob na fbrica deve estar
completamente estruturado (parametrizado), pois as operaes exigem o posicionamento preciso
dos objetos a serem trabalhados. A maioria dos robs industriais em uso pertence a esta gerao.
Os robs de segunda gerao possuem recursos computacionais e sensores que
permitem ao rob agir em um ambiente parcialmente estruturado, calculando em tempo real os
parmetros de controle para a realizao dos movimentos. Algumas atividades como pegar uma
pea que est deslocada de sua posio ideal e reconhecer uma pea a ser manipulada dentre
um conjunto de peas variadas, so caractersticas desta gerao.
A terceira gerao de robs apresenta inteligncia suficiente para se conectar com
outros robs e mquinas, armazenar programas e se comunicar com outros sistemas
computacionais. capaz, por exemplo, de tomar decises em operaes de montagem, como
montar uma adequada combinao de peas, rejeitar peas defeituosas e selecionar uma
combinao correta de tolerncias. O emprego deste tipo de rob em processos industriais ainda
incipiente.
1.2.2.3 - Quanto participao de operador humano
O grau de envolvimento do operador humano no processo de controle de um sistema
robtico determinado pela complexidade que o meio de interao apresenta e pelos recursos
disponveis para o processamento dos dados necessrios execuo das tarefas.
Em ambientes estruturados, onde os parmetros necessrios operacionalidade do sistema
podem ser identificados e quantificados, possvel estabelecer um sistema de controle
capaz de gerenciar e monitorar as tarefas com a mnima participao de um operador. Neste caso
classifica-se este sistema como robtico.
A maioria das atividades automatizadas relacionadas s indstrias, como soldagem por
pontos ou contnua, fixao de circuitos integrados em placas, pintura de superfcies,
movimentao de objetos e montagem de peas, operam em ambientes estruturados.
J em ambientes no estruturados, devido dificuldade de serem quantificados determinados
parmetros de processo ou ao elevado custo para obt-los dentro de certas especificaes, a
utilizao do poder decisrio do operador no gerenciamento do sistema de controle torna-se
fundamental para a realizao das tarefas determinadas. Neste caso, o sistema classificado
como teleoperado.
H diversas aplicaes em ambientes no estruturados onde um computador pode processar
parte das informaes a serem enviadas do ambiente manipulado ao operador humano e viceversa. Apesar de esta situao ter conceitualmente um operador humano no comando
operacional, observa-se algum grau de autonomia do sistema.
Os sistemas baseados em teleoperao (ver captulo 11) so normalmente utilizados em
manipulaes envolvendo atividades em ambientes no estruturados como minerao,
recuperao de satlites, manipulao de materiais radioativos em usinas ou centros de
pesquisas nucleares, e explorao de petrleo e gs em plataformas martimas.
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clculos estruturais;
seleo de materiais;
simulao e modelagem;
testes de desempenho.
1.3 - EFETUADORES
Os fabricantes de robs especificam nos catlogos as informaes relativas s caractersticas
dimensionais e de desempenho dos robs, como acurcia, repetibilidade, carga mxima de
manipulao, nmero de graus de liberdade, volume de trabalho e etc. Estes dados fornecem ao
usurio subsdios suficientes para que se tenha uma ordem de grandeza das condies
operacionais de um determinado rob.
As informaes indicadas nos catlogos relacionam-se essencialmente extremidade
terminal do manipulador mecnico, ou seja, ao ltimo elo. Portanto, torna-se necessria a incluso
de um componente capaz de promover a interao entre a extremidade terminal do manipulador
mecnico e o objeto a ser trabalhado. Este componente o efetuador.
Os efetuadores podem ser divididos em dois grandes tipos: as ferramentas especiais e as
garras mecnicas. As ferramentas tm como funo realizar uma ao ou trabalho sobre uma
pea, sendo relacionadas principalmente a operaes de processamento e controle de qualidade.
Enquanto as ferramentas especiais realizam trabalho, durante a sua movimentao ou
quando j posicionadas pelo manipulador, as garras mecnicas so associadas a preenso
(agarramento) de objetos visando operaes de movimentao ou manipulao. O principal
11
escopo de uma garra pegar um determinado objeto, transport-lo a uma posio prestabelecida e aps alcanar tal posio, solt-lo (TANIE, 1985).
Os efetuadores usados em robtica so padronizados de tal forma a permitir uma vinculao
fcil extremidade terminal do rob industrial e geralmente podem ser controlados pela mesma
unidade de controle do rob, atravs de interfaces apropriadas.
12
modelagem difcil de ser empregada. J uma garra na configurao de mo humana com maior
nmero de graus de liberdade (sistema redundante) pode-se adequar a incertezas do modelo
simplesmente, por exemplo, pela retroalimentao dos sensores de tato. O maior desafio
manter a controlabilidade do sistema redundante devido aos vrios graus de liberdade.
Basicamente existem dois modos estveis de se promover a preenso de um objeto atravs
de garras: a preenso com preciso e a preenso com segurana (TANIE, 1985). O modo com
preciso na maioria das vezes realizado utilizando-se principalmente as pontas dos dedos,
como por exemplo no trabalho manual realizado por uma costureira atravs da agulha e fio. No
modo com segurana existe o contato do objeto com os dedos e a palma da mo, como por
exemplo um tenista segurando a sua raquete.
O estudo da mo humana sob o ponto de vista cinemtico requer uma anlise tanto do
esqueleto quanto dos ligamentos. A mo pode ser considerada como um sistema formado por
ossos (elos), ligamentos (juntas) e msculos (atuadores). Estes elementos formam os dedos e a
palma e permitem a realizao de movimento entre os elos. As juntas so tencionadas pelos
ligamentos, tendes e msculos. O movimento nas junta obtido pela fora dos msculos e
restringido pelos msculos e articulaes dos ossos.
A mo formada por vinte e sete ossos, mais de vinte articulaes e a sua ao envolve o
uso de trinta e trs msculos diferentes. Formada por cinco dedos, ela possui capacidade de
executar inmeros movimentos, que podem ser divididos em dois grupos fundamentais:
movimentos com preenso e movimento sem preenso, nos quais o objeto manipulado
mediante impulso ou levantamento.
Os tipos bsicos de preenso de diferentes objetos podem ser vistos na figura 1.8. Desta
figura pode-se notar as vantagens da utilizao de uma mo com cinco dedos. Os tipos bsicos
de preenso so denominados: cilndrico, ponta de dedo, gancho, palmar, esfrico e lateral
(ISO/DIS, 1998).
Figura 1.8 Seis tipos bsicos de preenso de uma mo humana (TANIE, 1985).
1.3.2.2 - Formas de Preenso
Alm da diviso por nmeros de dedos, deve-se observar a forma de preenso. Nos
desenhos esquemticos da figura 1.9, pode-se notar as preenses internas e externas de
diversas garras (ISO/DIS, 1998).
13
Alm destes fatores, diversos outros devem ser considerados tanto para a especificao e
seleo quanto para o projeto das garras mecnicas ou das ferramentas especficas. Dentre estes
fatores podem ser citados: forma, peso, material e rigidez do objeto a ser manipulado, velocidade
e acelerao do manipulador durante a realizao da tarefa, estabilidade do agarramento,
ambiente de trabalho, etc.
Figura 1.9 Preenses tpicas de diversos tipos de garras (ISO/DIS 14539, 1998).
14
(a)
(b)
(c)
Figura 1.10 Garra com dois dedos intercambiveis (cortesia Shunk GmbH.).
Em alguns casos deseja-se que a garra possua capacidade de exercer fora e exibir uma
destreza que s pode ser conseguida com dedos especiais. Na figura 1.11 pode-se observar um
tipo de garra com esta caracterstica, onde os dedos, quando sob presso interna de algum fluido
exerce a fora diretamente sobre o objeto manipulado.
15
Figura 1.12 Garra Mecnica com trs dedos (cortesia Shunk GmbH.).
Garras pneumticas so muito empregadas para a movimentao de objetos com superfcie
plana e massa reduzida, como chapas metlicas, caixas e etc.
16
(a)
(b)
Figura 1.13 - (a) Ventosas; (b) Garra pneumtica (cortesia Shunk GmbH.).
17
Movimentao:
- movimentao de peas entre posies definidas;
- transporte de peas entre esteira transportadora e mquinas operatrizes;
- carregamento e descarregamento de peas em mquinas operatrizes;
- carregamento e descarregamento de peas em magazines;
- paletizao.
Processamento:
- soldagem por resistncia eltrica (pontos) ou a arco (contnua);
- fixao de circuitos integrados em placas;
- pintura e envernizamento de superfcies;
- montagem de peas;
- acabamento superficial;
- limpeza atravs de jato d'gua e abrasivos;
- corte atravs de processos por plasma, laser, oxi-corte ou jato d'gua;
- fixao de partes com parafusos, deposio de cola, rebites;
- empacotamento.
Controle de qualidade:
18
5000
4000
3000
Robs
2000
1000
0
1995
1996
1997
1998
2000 *
Figura 1.14 - Evoluo histrica do nmero de robs industriais de seis eixos no Brasil.
A empresa ABB Robotics AB a lder no mercado brasileiro com 33% das vendas. Na
tabela 1.1 pode-se observar a distribuio de robs industriais de seis eixos por aplicao
industrial desta empresa no mercado brasileiro.
Tabela 1.1 - Distribuio percentual de robs ABB no Brasil.
Aplicao Industrial
Percentual
33 %
Movimentao / paletizao
25%
18 %
Pintura
10 %
14 %
19
Figura 1.15 - Pintura de carroceria de caminho (cortesia Scania Latin America Ltda.).
20
1.5 - REFERNCIAS
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1985.
22
CAPTULO 2
MODELAGEM E CONTROLE DE ROBS
Joo Maurcio Rosrio
2.1 - INTRODUO
Um rob industrial pode ser definido como um sistema mecnico articulado que tem como
objetivo principal executar operaes pr-definidas. Isto realizado atravs de um Supervisor de
Controle que dever especificar o que o manipulador dever fazer para que o mesmo possa
realizar as tarefas especificadas. Normalmente ele constitudo de seis graus de liberdade, e o
posicionamento de sua ferramenta de trabalho especificado atravs do controle de modo
apropriado de suas variveis articulares ou de juntas.
Desta maneira, sua trajetria definida atravs de um conjunto de ngulos/translaes
associados ao movimento angular/linear de cada grau de liberdade do rob, que aps algoritmo
de interpolao, serviro como sinal de referncia para o controlador de posio de cada junta
robtica que realizar uma comparao com os sinais provenientes dos transdutores de posio
das juntas.
Diversas aplicaes industriais, exigem que o rob trabalhe de acordo com a posio e
orientao do seu elemento terminal em relao ao sistema de coordenadas de trabalho, como
por exemplo, um rob trabalhando em conjunto com uma mquina de comando numrico, numa
clula automatizada com outros robs, ou ainda quando o mesmo dotado de um sistema de
viso. Neste ltimo caso, a interpretao das imagens se efetuar em relao ao sistema de
coordenadas de trabalho (em duas ou trs dimenses), e as informaes extradas das mesmas
sero transmitidas ao Sistema de Superviso aps tratamento apropriado.
O Supervisor de Controle, ou unidade de controle, responsvel pela gerao dos sinais de
referncia individuais ao longo do tempo, para cada junta do rob. Atravs de uma malha de
controle de posio independente para cada junta, estes sinais so comparados com os valores
atuais (obtidos atravs dos sensores de posio articulares), que faz com que a configurao de
um rob seja controlada a partir de um valor desejado, independente do movimento desejado e da
carga transportada pelo rob.
Entretanto, os valores das variveis articulares utilizados como sinal de referncia na malha
de controle de posio das juntas quando comparados com os valores das juntas podem traduzir
num erro, que aumenta com a sua velocidade de operao. Conseqentemente, a implementao
de um controlador de posio para um rob industrial exige o conhecimento da preciso
cinemtica do movimento do manipulador.
Para estabelecermos estratgias de controle de posio de juntas robticas eficientes e
precisas (erro prximo de zero), o movimento do rob descrito atravs de equaes diferenciais
levando-se em considerao a sua arquitetura construtiva, a massa dos diferentes elementos, as
23
oi + 1 = oi + Ai ,i + 1 * Li
(2.1)
24
(2.2)
onde
[Ai, i+1]
Li
1
25
TRANSFORMAO
DIRETA
X, Y, Z
, ,
N
Figura 2.2 - Transformao Direta de Coordenadas.
X = L. sin
Y = L. ( 1 cos )
Figura 2.3 - Rob com 1 grau de liberdade (pndulo simples).
26
(2.3)
onde
= (1, 2, ......, n): vetor das posies angulares das juntas e
X = (X, Y, Z, , , ): vetor posio, onde os trs primeiros termos denotam a posio cartesiana e
os trs ltimos a orientao do elemento terminal.
Esta relao pode ser expressa matematicamente pela matriz que relaciona o sistema de
coordenadas solidrias a base do rob com um sistema de coordenadas associadas com o seu
27
elemento terminal. Esta matriz chamada de matriz de passagem homognea, sendo obtida a
partir do produto das matrizes de transformao, Ai, i-1, que relaciona o sistema de coordenadas
de um elemento i com o sistema de coordenadas anterior i-1, isto :
Tn = [ n s a p ] = A0.1*A1,2*........*An-1,n
(2.4)
onde
p = [ px , py , pz ]: vetor posio e
n = [ nx ny nz ], s = [ sx sy sz ] e a = [ ax ay az ]:
orientao.
28
Estes eixos de juntas devem ter duas normais conectadas neles, uma para cada um dos
elos. A posio relativa destes dois elos conectados (elo i-1 e elo i) dada por di, que a
distncia medida ao longo do eixo da junta entre suas normais. O ngulo de junta i entre as
normais medido em um plano normal ao eixo da junta. Assim, di e i podem ser chamados
respectivamente, distncia e o ngulo entre elos adjacentes. Eles determinam a posio relativa
de elos vizinhos.
Um elo i poder estar conectado, no mximo, dois outros elos (elo i-1 e elo i +1). Assim, dois
eixos de junta so estabelecidos em ambos terminais de conexo. O significado dos elos, do
ponto de vista cinemtico, que eles mantm uma configurao fixa entre suas juntas que podem
ser caracterizadas por dois parmetros: ai e i. O parmetro ai a menor distncia medida ao
longo da normal comum entre os eixos de junta (isto , os eixos zi-1 e zi para a junta i e junta i+1,
respectivamente) Assim, ai e i , podem ser chamados respectivamente, comprimento e ngulo de
twist (toro) do elo i. Eles determinam a estrutura do elo i.
Assim sendo, quatro parmetros: ai , i , di ,i so associados com cada elo do manipulador.
No momento, em que estabelecemos uma conveno de sinais para cada um destes parmetros,
estes constituem um conjunto suficiente para determinar a configurao cinemtica de cada elo
do manipulador. Note que estes quatro parmetros aparecem em pares:
(ai , i ) que determinam a estrutura do elo e os parmetros da junta;
(di , i ) que determinam a posio relativa de elos vizinhos.
2.2.5.1 - Notao de DenavitHartenberg
Para descrever a translao e rotao entre dois elos adjacentes, Denavit-Hartenberg
propuseram um mtodo matricial para estabelecimento sistemtico de um sistema de
coordenadas fixo para cada elo de uma cadeia cinemtica articulada.
A representao de Denavit-Hartemberg (D-H) resulta na obteno de uma matriz de
transformao homognea 4 4, representando cada sistema de coordenadas do elo na junta,
em relao ao sistema de coordenadas do elo anterior. Assim, a partir de transformaes
sucessivas, podem ser obtidas as coordenadas do elemento terminal de um rob (ltimo elo),
expressas matematicamente no sistema de coordenadas fixo a base.
Assim sendo, um sistema de coordenadas cartesianas ortonormal (Xi, Yi, Zi) pode ser
estabelecido para cada elo no seu eixo de junta, onde i= 1, 2, . . ., N (N nmero de graus de
liberdade) mais o sistema de coordenadas da base. Assim, uma junta rotacional tem somente 1
grau de liberdade, e cada sistema de coordenadas (Xi, Yi, Zi) do brao do rob corresponde a
junta i+1, sendo fixo no elo i.
Quando a junta i acionada, o elo i deve mover-se com relao ao elo i-1. Assim, o i-simo
sistema de coordenadas solidrio ao elo i, se movimentando junto com o mesmo. Assim, o nsimo sistema de coordenadas se movimentar com o elemento terminal (elo n). As coordenadas
da base so definidas como o sistema de coordenadas 0 (X0, Y0, Z0), tambm chamado de
sistema de referncia inercial. Os sistemas de coordenadas so estabelecidos obedecendo trs
regras:
O eixo Zi-1 colocado ao longo do eixo de movimento da junta i.
O eixo Xi normal ao eixo Zi-1, e apontando para fora dele.
o eixo Yi completa o sistema utilizando a regra da mo direita.
Atravs destas regras podemos observar que:
1. A escolha do sistema de coordenadas livre, podendo ser colocada em qualquer parte da base
de suporte, enquanto que a posio do eixo Z0, dever ser a do eixo de movimento da primeira
junta.
2. O ltimo sistema de coordenadas (n-simo) pode ser colocado em qualquer parte do elemento
terminal, enquanto que o eixo Xi normal ao eixo Zi-1.
29
de
de
de
as
1. Rotao no eixo Zi-1 de um ngulo de i para alinhar o eixo Xi-1 com o eixo Xi (o eixo Xi-1
paralelo ao eixo Xi e aponta para a mesma direo).
2. Translao uma distncia de d i ao longo do eixo Zi-1 para trazer os eixos Xi-1 e Xi na
coincidncia.
3. Translao ao longo do eixo Xi uma distncia de ai para trazer as duas origens tambm como
o eixo X na coincidncia.
4. Rotao do eixo Xi
coincidncia.
Cada uma destas quatro operaes pode ser expressa atravs de uma matriz homognea
de rotao-translao, e o produto destas quatro matrizes de transformaes elementares
produzem uma matriz de transformao homognea composta i-1Ai, conhecida como matriz de
transformao de D-H, para sistemas de coordenadas adjacentes, i e i-1.
i-1
1
0
=
0
0
1
0
0
0 0 cosi
0 0 sini
1 d1 0
0 1 0
(2.5)
sini
cosi
0
0
0
0
1
0
0 1
0 0
0 0
1 0
30
0
1
0
0
0
0 ai 1
0 0 0 cos i
1 0 0 sini
0 1 0
0
0
sini
cosi
0
0
0
cosi
sin
i
=
0
cosi sini
cos i cosi
sini
0
sini sini
sini cosi
cosi
0
ai cosi
ai sini
di
(2.6)
cos i
cos sin
i
i
i-1
-1
i
[ Ai] = Ai-1 =
sin i sin i
sin i
cos i cos i
sin cos i
0
0
sin i
cos i
0
ai
d i sin i
d i cos i
(2.7)
i -1
cosi
sin
i
=
0
cosi sini
cosi cosi
sini
0
sini sini
sini cosi
cosi
0
0
0
di
(2.8)
sini
cosi cosi
sin cos i
0
0
sini
cosi
0
d i sini
d i cosi
(2.9)
31
Xi-1 =
i-1
Ai Xi
(2.10)
onde
T
Xi-1 = (xi-1, y i-1, z i-1) e Xi = (xi, y i, z i)
i -1
...
(2.11)
Ai . Xi
Sistema de coordenadas
rotativo
Sistema de coordenadas
referncia
n x
T = n y
n z
sx
sy
sz
ax
a y
a z
(2.12)
33
CC CSS SC CSC + SS
RPY(, , ) = SC SSS + CC SSC - CS
S
CS
CC
(2.12)
onde,
ny
= ATAN2
nx
nZ
= ATAN2
Cn x + Sn y
(2.13)
Sa x Ca y
Ss x + Cs y
= ATAN 2
onde:
FUNO ATAN2
0
90 , com + x, + y
x 90
= =
y 180
90
180 , com x, + y
90 , com x, y
0 , com + x, y
q1 =
1
nx + s y + az + 1
2
q2 =
1
nx s y az + 1
2
34
(2.14)
q3 =
1
s y nx az + 1
2
q4 =
1
az nx s y + 1
2
q1 + q 2 + q 3 + q 4 = 1
(2.15)
n x
T = n y
n z
sx
sy
sz
ax
a y
a z
0 0 1
0 1 0
1 0 0
o
ngulos RPY: (0, 90, 0) rotao de 90 do eixo Y no sentido horrio
35
quaternions:
q1 =
1
1
0 +1+ 0 +1 =
2 = 0,707
2
2
q2 =
1
0 1 0 +1 = 0
2
q3 =
1
1
1 0 0 +1 =
2 = 0,707
com sinal q3 = sinal (1 + 1) = +
2
2
q4 =
1
0 0 1+1 = 0
2
cos 30 0 sin30
T = 0
1
0
sin30 0 cos 30
ngulos RPY: (0, 30, 0) rotao de 30o do eixo Y no sentido horrio
quaternions:
q1 =
1
cos 30 + 1 + cos 30 + 1 = 0,9659
2
q2 =
1
cos 30 1 cos 30 + 1 = 0
2
q3 =
1
1 cos 30 cos 30 + 1 = 0, 2588
com sinal q3 = sinal (sin 30 + sin 30)= +
2
q4 =
1
0 0 1+1 = 0
2
36
= f -1 ( x )
(2.16)
Mtodos numricos iterativos: Estes mtodos convergem para uma soluo possvel
entre todas as existentes, so de carter geral e, com o atual desenvolvimento dos
microcomputadores, a utilizao destes mtodos em tempo real vivel.
Existem diversos mtodos numricos iterativos, entre eles os mtodos recursivos, figura
2.10, que utiliza ao clculo do modelo geomtrico direto e da matriz Jacobiana inversa, descrito a
seguir.
F ( - o )
(2.17)
37
F-1 (x xo)
(2.18)
(2.19)
onde
n: nmero de graus de liberdade do rob (coordenadas articulares)
m: no de graus de liberdade consideradas no espao de trabalho (coordenadas cartesianas)
A matriz Jacobiana J() ser definida como:
[J() ] = [F
i, j
(2.20)
que poder ser construda a partir das relaes cinemticas que descrevem a arquitetura de um
manipulador:
X 1 = F1 (1 , 2 ... n )
X 2 = F2 (1 , 2 ... n )
(2.21)
...
..........
X n = Fn (1 , 2 ... n )
Atravs de derivadas parciais, a matriz Jacobiana J() ser definida como:
F1
1
F2
J ( ) =
1
...
F
n
1
F1
2
F2
2
...
Fn
2
F1
n
F2
... ...
n
... ... ...
Fn
... ...
n
... ...
(2.22)
38
X 1 = Lsin
X 2 = L(1 cos )
L cos
Lsin
[J()] =
L cos L 2 cos
J ( ) = 1
L1sin L 2 sin
39
= J() X
1
(2.23)
40
Erro mximo permitido: Este critrio utiliza um erro mximo permitido para a posio e para a
orientao. O erro de posio (er p) obtido atravs da expresso:
er p = ( pd ( i ) - pa ( i ) )
(2.24)
onde pd a posio final desejada e pa a posio atual do elemento terminal do rob. O erro de
orientao (erp) obtido utilizando-se o conceito do produto escalar entre dois vetores e dado
por:
er o = cos-1(( nd * na ) / (|| nd || * || na ||)) + cos-1(( sd * sa ) / (|| sd || * || sa ||)) +
(2.25)
-1
cos (( ad * aa ) / (|| ad || * || aa ||))
onde os vetores n, s e a so os vetores ortonormais que descrevem a orientao do elemento
terminal do rob
ii)
41
iv) Teste do rank da matriz: Utilizado apenas para o mtodo de inverso de Gauss. Caso o
rank da matriz seja menor que o nmero de linhas da mesma as iteraes param, pois o
sistema indeterminado.
Este mtodo apresenta melhores resultados para pequenos deslocamentos (definio de
Jacobiano para pequenos deslocamentos), foi introduzida uma varivel, m, para a diviso do
caminho total desejado em pequenos deslocamentos.
2.3.5 - Implementao em Robs do Modelo Cinemtico Inverso
A implementao em tempo real do algoritmo numrico relativo ao modelo cinemtico
inverso apresentado na figura 2.14. Uma trajetria de referncia Xd comparada com a posio
real Xreal, obtida a partir do tratamento das informaes dos sensores de posio (a partir do
modelo cinemtico direto f()). O resultado multiplicado pela matriz Jacobiana inversa (J-1),
obtendo-se assim os incrementos angulares a serem enviados a cada junta robtica.
42
Eixo Z (mm)
900
850
800
( 776.9 , 0 ,700 )
750
780
778
-4
776
-2
Eix
oY
0
(mm
774
2
772
770
oX
Eix
m)
(m
43
dinmicas de um rob manipulador com n graus de liberdade podem ser obtidas atravs do
lagrangeano:
d L L
= T , L= K-V
dt q q
(2.26)
onde:
K a energia cintica
V a energia potencial
T a fora generalizada
q a coordenada generalizada
As equaes de movimento, para um rob com n graus de liberdade, so da forma:
T = J q + B q + Tr
(2.27)
onde:
J o momento de inrcia
B o atrito viscoso do motor
Tr o torque resistente
A arquitetura de controle de um rob industrial apresenta normalmente uma malha individual
de controle para cada junta (grau de liberdade), constituda de acionadores (motores eltricos,
hidrulicos ou pneumticos) e sensores de posio (incrementais potencimetros de preciso,
resolvers, etc.). Os sensores de posio so colocados antes do redutor, entre o eixo do motor e o
eixo de cada junta. A figura 2.17 apresenta atravs de diagramas de blocos a estrutura de
controle de um rob industrial.
44
45
Equao eltrica:
u (t ) = Ri (t ) + L
di (t )
+ e( t )
dt
Equao de acoplamento: Tm ( t ) = K t i ( t )
(2.28)
(2.29)
Equao mecnica :
Tm (t ) = J m
d(t )
+ B(t ) + Tr (t ) , onde (t ) =
dt
(2.30)
onde:
i(t) - corrente (A);
R - resistncia induzida ()
L - indutncia (H);
u - tenso aplicada no circuito da armadura (V);
Jm - momento de inrcia do motor (kg m2);
Ke - constante da fora contra-eletromotriz (V/rad s-1);
Kt- constante de torque (Nm/A);
Tr - torque resistente devido a perdas (Nm)
Tm - torque mecnico (Nm)
As equaes acima podem ser representadas pelo seguinte diagrama de blocos (figura
2.21), fazendo o uso da Transformada de Laplace.
46
H 1 (s) =
Jm
B
R
L
1
Rs + L
H 2 ( s) =
1
Jms + B
z2
z1
2 =
r1
r2 1
(2.31)
onde
z o nmero de dentes das engrenagens
a razo de transmisso
r o raio da engrenagem
escorregamento). Ou seja
v = 1 r1 = 2 r2
: Conseqentemente:
r2
= 1 = 2
r1
(2.32)
47
2
= 2 = 1
1
1 1 = 2 2
ou ainda,
(2.33)
Se considerarmos o efeito de uma carga no eixo do redutor (figura 2.23), a dinmica dessa
carga no redutor ser descrito pela equao (2.34):
T2 = J C + BC + Tr
(2.34)
(2.35)
redutor e carga:
c arg a ( s) =
(2.36)
( s)
motor
Tc arg a ( s) = Tmotor ( s)
(2.37)
Conseqentemente:
motor ( s)
(2.38)
Tm ( s) H 2 ( s) = motor ( s)
2 Tm ( s) H 3 ( s) = motor ( s)
(2.39)
Assim sendo o sistema completo (figura 24) ser descrito atravs da equao:
motor ( s) = ( J m + 2 J C ) + ( Bm + 2 BC )Tm ( s)
(2.40)
motor ( s) = ( H 2 ( s) + 2 H 3 ( s))Tm ( s)
(2.41)
ou ainda,
onde:
1
2
Jms + Bs
1
H 3 ( s) =
2
J C s + BC s
H ( s) =
49
Figura 2.26 - Diagrama de blocos correspondente ao Modelo Dinmico de duas juntas robticas.
Para exemplificarmos o problema em estudo, na figura 2.27 so apresentados resultados de
simulao (curvas relativas ao deslocamento e velocidade) de um sistema completo motor-redutor
e carga correspondente a uma junta robtica, a partir da utilizao de um controlador PID
(Proporcional, integral, derivativo) com ganhos, 10, 5 e 2 respectivamente. A entrada de referncia
utilizada na simulao foi construda levando-se em conta a constante de tempo do sistema e a
velocidade do acionador.
50
Parmetros utilizados:
R = 3,0 ; L = 0.005 H ; Jm = 1.4e-4 Kg m2; Cm = 2.7e-4 Nm/rad s-1; KT = 0.001 Nm, g = 9.8
m/s2
Figura 2.27 - Controle do motor CC com reduo e carga.
Normalmente, o procedimento utilizado para clculo dos ganhos do regulador PID, dever
ser realizado em cada junta, para diferentes configuraes inerciais, considerando-se o efeito da
inrcia equivalente aplicada no eixo de rotao do motor (clculo do raio de girao e massa
equivalente).
2.5 - REFERNCIAS
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51
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52
CAPTULO 3
INTEGRAO DE SINAIS E DADOS
Carlos Eduardo Pereira e Walter Fetter Lages
3.1- INTRODUO
Automao e robtica so duas tecnologias intimamente relacionadas (GROOVER et al.,
1986). Para que a insero de robs em processos industriais alcance efetivamente os benefcios
esperados, tais como aumento de produtividade, melhoria da qualidade dos produtos gerados e
reduo de custos de produo, equipamentos robotizados devem ser entendidos como partes de
um sistema mais abrangente de automao industrial. Neste contexto, robs industriais devem ser
capazes de interagir tanto com o processo sendo automatizado como com outros dispositivos de
automao - centros de usinagem, linhas de transferncia, esteiras, etc. - com os quais devem
interagir para alcanarem os objetivos almejados. Em funo disto, robs industriais apresentam
diferentes interfaces de comunicao, tais como:
wInterface homem-mquina, para permitir a programao e configurao dos robs
industriais pelos operadores, bem como para apresentar informaes sobre o
estado atual do rob;
wInterface com sensores e atuadores, para permitir aos robs perceber e atuar sob o
processo industrial sendo automatizado;
wInterfaces com controladores industriais, tais como controladores lgico-programveis
(CLPs), possibilitando a interao de robs com outros dispositivos de controle;
wInterfaces com redes de comunicao industrial, permitindo que robs possam ser
interligados em rede usando protocolos industriais de comunicao;
A figura 3.1 apresenta um diagrama em blocos da arquitetura funcional de robs industriais.
53
PC
CLP
Dispositivos
perifricos
Teach pendant
Interface com
usurio
Interface com
Dispositivos
Perifricos
Sensores
Desenho
Rob
Controlador
(Armazenamento, Configurao
e Execuo de Programas)
industrial
Atuadores
Rede de Comunicao
Figura 3.1 - Diagrama em blocos da arquitetura funcional de um rob (adaptado de NOF, 1999).
Este captulo trata exatamente desta problemtica de integrao de robs industriais no
mbito de sistemas de automao industrial. O captulo divide-se da seguinte forma: a prxima
seo (3.2) define conceitos bsicos sobre sinais, modos de comunicao e outros tpicos
fundamentais para a compreenso dos desafios tecnolgicos encontrados na integrao de robs
industriais em sistemas de automao industrial. Na seo seguinte (3.3) os principais protocolos
para comunicao em plantas robotizadas so apresentados e suas vantagens e desvantagens
so discutidas. As principais tecnologias para interconexo e comunicao em sistemas
robotizados so apresentados nas sees 3.4 e 3.5, sendo que a primeira enfoca as principais
tecnologias para interconexo entre os dispositivos sensores e atuadores de robs industriais e a
segunda discute aspectos referentes incorporao de robs industriais no contexto de
integrao vertical de sistemas de automao, onde informaes provenientes do chamado chode-fbrica so disponibilizadas para sistemas gerenciais de planejamento e controle de produo.
54
tipo de grandeza fsica (por exemplo, fora, presso, velocidade, fluxo, imagem, etc.) em uma
outra grandeza. A fim de permitir a manipulao e transmisso das informaes geradas,
importante que os transdutores sejam capazes de gerar sinais em grandezas manipulveis, ou
seja, passveis de manipulao algbrica para fins da automao e otimizao dos processos. No
caso dos transdutores sensores, a grandeza de entrada uma grandeza fsica da planta industrial
que se queira avaliar e a sada deve ser um sinal capaz de ser manipulado pelos dispositivos de
automao. J no caso dos atuadores, a grandeza de entrada normalmente um sinal eltrico
que produz na sada do transdutor uma variao em uma grandeza fsica da planta industrial que
se queira influir.
Historicamente, as grandezas manipulveis mais adotadas no mbito de automao industrial
so as grandezas eltricas, na forma de tenso ou de corrente eltrica, bem como grandezas
pneumticas e hidrulicas. Com o advento de dispositivos eletrnicos programveis, tais como os
microprocessadores e microcontroladores, tem-se que a grande maioria dos sistemas modernos
incluem o processamento de grandezas eltricas. Estes dispositivos eletrnicos so capazes de
realizar operaes complexas com alto desempenho, tanto em termos de velocidade de
processamento, bem como consumo de energia e custo.
Alguns exemplos de transdutores capazes de converter grandezas fsicas em grandezas
eltricas:
westensmetros (strain-gages): sensores cuja resistncia eltrica varia em funo de
sua deformao mecnica. Colados nas superfcies de barras metlicas, por
exemplo, e dispostos em configuraes adequadas, estes transdutores permitem a
medio de grandezas como fora e presso. Na rea de robtica eles so bastante
usados em garras e nas articulaes e juntas dos , a fim de se medir os esforos
mecnicos presentes nas mesmas;
wtermopares: transdutores capazes de gerar um sinal eltrico proporcional diferena
de temperatura.
wmotores: so normalmente usado como atuadores, capazes de converter sinais de
entrada em movimento ou fora.
wpotenciometros: sensores cuja resistncia eltrica varia em funo do deslocamento
linear ou angular do seu cursor.
wencoders: sensores que geram sinais eltricos em funo do deslocamento angular do
seu eixo.
Pode-se classificar os diferentes tipos de sinais presentes nos sistemas robotizados como
analgicos, digitais e binrios. Sinais analgicos (vide figura 3.2) so aqueles que variam
continuamente no tempo. Sinais analgicos so predominantes nos processos fsicos sendo
controlados, uma vez que o mundo fsico e seus fenmenos so predominantemente analgicos.
Uma situao ideal seria aquela em que um transdutor sensor fosse capaz de gerar um sinal
analgico em uma grandeza manipulvel, por exemplo, uma grandeza eltrica, o qual fosse
linearmente dependente variao da grandeza fsica medida, em todo o intervalo de valores
possveis da grandeza fsica, de forma que a anlise do sinal gerado permitiria determinar-se de
forma unvoca o valor da grandeza medida. De forma similar, um transdutor atuador ideal seria
aquele que pudesse gerar em sua sada uma grandeza fsica diretamente proporcional ao sinal de
referncia em sua entrada. Infelizmente, praticamente todos os transdutores reais apresentam
uma resposta que no totalmente linear com a entrada recebida. Desta forma, faz-se necessrio
o uso de dispositivos condicionadores, os quais, como o prprio nome j indica, visam compensar
55
e condicionar os sinais eltricos, a fim de que uma direta correspondncia entre os sinais de
entrada e de sada possa ser estabelecida.
56
57
58
59
wacesso mltiplo com conteno e evitando-se colises: uma outra estratgia bastante
usada em sistemas industriais que usam meios de transmisso compartilhados
atribui diferentes prioridades para os dispositivos participantes de um barramento.
Dispositivos com maior prioridade sempre devero ter a prerrogativa de transmisso.
Tal estratgia torna-se possvel fazendo-se que com que cada dispositivo, antes de
iniciar a transmisso propriamente dita, transmita um identificador (uma seqncia
de bits). Adicionalmente, projeta-se os sistemas eletrnicos de escrita no meio fsico
de tal forma que existe um nvel lgico dominante e outro recessivo, isto , sempre
que por ventura duas informaes distintas forem colocadas no barramento, aquela
com nvel lgico dominante predomina e sobre-escreve o nvel recessivo.
wdiviso no tempo: nesta tcnica evita-se a coliso e disciplina-se o acesso ao
barramento atravs da diviso do tempo total em intervalos, chamados de slots, os
quais so distribudos entre os dispositivos que queiram comunicar-se.
Desvantagem desta tcnica ser rigda e levar a desotimizaes no uso do
barramento caso o dispositivo que tenha autorizao para envio de mensagens, no
tenha nada a enviar durante o tempo que lhe foi alocado.
A fim de permitir a efetiva troca de informaes, alm dos dados sendo transmitidos de um
dispositivo para outro(s), na interconexo entre diferentes dispositivos faz-se necessrio o envio
de informaes adicionais para endereamento (em especial nos casos de ligaes multi-ponto) e
controle da transmisso. O primeiro permite identificar do destino da informao sendo
transmitida, ou seja, a qual dispositivo ou mesmo a qual processo executando em um dispositivo a
mensagem em questo endereada. As informaes para controle da transmisso incluem
delimitadores de incio de fim da mensagem transmitida, cdigos para identificao e eventual
correo de erros na transmisso, entre outros. Nas interfaces seriais, as informaes de controle
e endereamento podem ser enviadas pela mesma linha de transmisso que os sinais de dados
ou atravs de linhas dedicadas. J nas interfaces paralela, linhas especiais para os sinais de
controle e endereamento encontram-se presentes. Conforme apresentado na figura 3.4, esta
diviso das linhas de transmisso de informao leva ao surgimento dos chamados barramento
de dados, barramento de endereos e barramento de controle.
60
61
62
controle, etc. tambm funo desta camada a identificao e eventual correo de erros na
transmisso ponto-a-ponto.
Para que uma efetiva comunicao de dados ocorra entre dois dispositivos necessrio que
estes possuam protocolos compatveis nas diferentes camadas, ou seja, no suficiente que
apenas em algumas camadas haja esta compatibilidade. Por exemplo, de nada adianta ter-se
compatibilidade a nvel de camada fsica, se na camada de Enlace de Dados o receptor espera
uma seqncia diferente daquela enviada pelo transmissor. Por exemplo, suponha que um
dispositivo queira enviar um comando para um rob industrial e que a mensagem seja dividido
nos seguintes campos pela camada de enlace de dados: 1 byte para endereo seguido de um
byte para comando. Desta forma, caso o comando 2 seja enviado para o rob 5, uma mensagem
com o byte 5 seguido do 2 seria enviada. Supondo que o transmissor esteja esperando um
formato diferente, no qual primeiro deve vir o comando e depois o endereo do dispositivo,
teramos que a mensagem seria interpretada como um comando 5 para o rob 2. Tal comando
poderia inclusive colocar em risco a integridade de equipamentos e de operadores na linha de
produo.
63
As taxas de transmisso padronizadas para uma interface RS232 so menores que 20kbps
(4.8, 9.6 e 19.2 kbps) e so limitadas a distncias menores que 15 metros. Entretanto, atualmente
j existem verses comerciais capazes de transmitir a maiores taxas em cabos que permitem
alcanar distncias maiores do que as originalmente padronizadas (por exemplo, produtos
comerciais transmitindo a 115 kbps ou mesmo 1.6 Mbps encontram-se disponveis)
Apesar de amplamente utilizado, o padro RS232 tem srias limitaes quanto a questes de
interferncia eletromagnticas:
wfato de pressupor um terra comum entre os dispositivos que se comunicam representa
uma sria limitao em ambientes industriais, onde comum termos diferenas
considerveis nos potencias de terra, especialmente em funo de laos de corrente
e do acionamento de motores, bem como a necessidade de envio de informao a
longas distncias;
wa transferncia do sinal sobre uma nica linha torna difcil o isolamento a rudos
eletromagnticos. Apesar do fato de rudos externos poderem ser minimizados
atravs do uso de cabos blindados, rudos internos, como por exemplo atravs do
fenmeno de cross-talk, no qual variaes eltricas em um dos cabos induzem
variaes nas outras linhas;
64
(a)
(b)
Figura 3.7 - Conectores padro RS 232: (a) DB-25; (b) DB-9
65
66
67
Controle
host/perif.
host
host
host
host
perifrico
perifrico
perifrico
perifrico
perifrico
Compatvel
D0-D7
nStrobe
nAutoFD
nInit
nSelectIn
nFault
Select
PError
nAck
Busy
Nibble
D0-D7
HostClk
HostBusy
nInit
1284Active
nDataAvail
X-Flag
AckDataReq
PtrClk
PtrBusy
Byte
D0-D7
HostClk
HostBusy
nInit
1284Active
nDataAvail
X-Flag
AckDataReq
PtrClk
PtrBusy
ECP
D0-D7
HostClk
HostAck
nRevReq
1284Active
nPeriphReq
X-Flag
nAckRev
PeriphClk
PariphAck
EPP
AD0-AD7
nWrite
nDStrb
nInit
nStrb
usurio
usurio
usurio
Intr
nWait
68
(a)
69
(b)
Figura 3.11 - Protocolo IEEE-1284 em modo ECP: (a) transferncia direta; (b) transferncia
reversa.
wEPP (Enhanced Parallel Port): Similarmente ao modo ECP implementa uma
comunicao bi-direcional de 8 bits, com handshake por hardware. Este modo
tambm utiliza endereamento, com o host sendo o mestre do barramente e,
consequentemente controlando todas as operaes. A figura 3.12 mostra o protocolo
para transferncia de dados no modo EPP.
(a)
70
(b)
Figura 3.12 - Protocolo IEEE-1284 em modo EPP: (a) transferncia direta; (b) transferncia
reversa.
Convm notar que embora os modos ECP e EPP sejam bastante semelhantes nas suas
caractersticas, o protocolo do modo ECP praticamente simtrico, no sentido de que a
sinalizao executada pelo host para transmitir os dados para o host bastante semelhante
sinalizao executada pelo perifrico para transmitir os dados para o host. J o protocolo do modo
EPP utiliza uma filosofia mestre-escravo, na qual o host prov a sinalizao qualquer que seja a
direo da transferncia.
3.3.2.3 - Interface GPIB (IEEE-488)
A interface GPIB (General Purpose Interface Bus), padronizada pela norma IEEE-488 foi
desenvolvida, primariamente, para conexo de instrumentos de laboratrio. No entanto, a
interface IEEE-488 de uso geral, permitido a conexo de at 15 dispositivos no seu barramento.
Os dispositivos conectados ao barramento IEEE-488 podem assumir trs tipos de funes,
eventualmente de forma acumulativa:
wControlador: responsvel pelo gerenciamento do barramento, obrigatrio em qualquer
configurao;
wLocutor: fornece dados aos outros equipamentos, quando requisitado;
wOuvinte: recebe dados de outros equipamentos.
O barramento GPIB utiliza 8 bits de dados e pode atingir uma distncia de 20 metros com
uma taxa de transferncia de at 1MBps.
Pode-se dividir o barramento GPIB em um sub-barramento de dados e um sub-barramento de
controle, tambm com 8 bits. As linhas de controle podem ser ainda divididas em linhas de
controle de transferncia de dados e linhas de controle de interface.
As linhas de controle de dados so as seguintes:
wDado vlido (DVA): utilizada pelo locutor para indicar que os dados esto vlidos;
wDado no aceito (NDAC): ativada pelos ouvintes at que todos tenham lido os dados;
wNo pronto para dados (NRFD): utilizada para indicar que nem todos os equipamentos
esto prontos para receber dados.
O controle da interface realizado atravs das seguintes linhas:
71
72
73
ambiente nos quais as redes so instaladas extremamente hostil, uma vez que rudos
eletromagnticos de grande intensidade podem estar presentes (por exemplo, no acionamento de
motores eltricos, em funo das altas correntes envolvidas, radiaes eletromagnticas so
geradas, podendo induzir rudos nos equipamentos eletrnicos nas proximidades). Alm disso,
ambientes industriais tambm costumam apresentar temperaturas e umidades elevadas, dois
aspectos prejudicais aos componentes utilizados em sistemas computacionais e de comunicao.
Desta forma, equipamentos para redes industriais so em geral especialmente construdos para
trabalhar nestas condies adversas e os protocolos de comunicao adotados tambm devem
considerar aspectos de segurana e disponibilidade do sistema desenvolvido.
3.3.4.1 - Protocolos MAP e MINI-MAP
O protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol ou Protocolo para Automao da
Manufatura) foi um dos primeiros padres de comunicao para aplicaes industriais, que surgiu
por iniciativa de um consrcio de empresas lideradas pela empresa de automveis GM (General
Motors), com o intuito de montagem de uma rede de comunicao em suas plantas industriais. O
protocolo adota o esquema de passagem de permisso (token passing) para acesso ao
barramento (vide seo 3.2.2), garantindo assim um tempo mximo que uma estao dever
esperar at que lhe seja concedido novamente a possibilidade de acesso ao barramento. Na
verdade, MAP no representa apenas um protocolo, mas um conjunto de protocolos para os
diferentes nveis do modelo OSI, onde cada protocolo foi escolhido considerando-se, dentre os
protocolos existentes, aquele que melhor se adaptava para aplicaes industriais. Por tratar-se de
um conjunto de protocolos selecionados, MAP chamado de um perfil (profile) para comunicao
de sistemas de manufatura.
Experincia prticas com o protocolo MAP demonstraram que em funo de sua
complexidade, aplicaes desenvolvidas para aquele protocolo demandavam uma grande
quantidade de memria e tinham tempos de execuo bastante longos e muitas vezes
inaceitveis para as aplicaes almejadas. Em funo disto, uma nova verso mais enxuta foi
desenvolvida, a qual somente usa trs nveis do modelo OSI, o nvel fsico (nvel 1), o nvel de
enlace de dados (nvel 2) e a camanda de aplicao (nvel 7). A este protocolo foi dado o nome de
Mini-MAP (sendo que o protocolo MAP original tambm passou a ser conhecido por Full MAP).
Especialmente em funo das especificaes de sua camada fsica, a qual prope o uso de cabos
coaxiais e cujo custo so altos para aplicaes industriais a nvel de cho-de-fbrica, os
protocolos MAP e Mini-MAP no se tornaram to populares.
3.3.4.2 - Protocolo Profibus
Profibus, uma sigla para Process Field Bus (Barramento de Campo de Processos) um
protocolo industrial baseado em barramentos seriais e que encontra-se tanto normalizado
internacionalmente, continentalmente (norma europia EN 50170) e nacionalmente (norma DIN
alem). Profibus representa na verdade um conjunto de trs protocolos de comuncao
denominados de Profibus-DP (Decentralized Periphery ou periferia decentralizada), Profibus-FMS
(Fieldbus Message Specification) e Profibus-PA (Process Automation). A verspo PA voltada
para aplicaes em processos contnuos, enquanto que as verses DP e FMS so voltadas para
as reas de sistemas de manufatura e automao industrial em geral. Seguindo a proposta MiniMAP, Profibus no define todas as camadas do modelo OSI limitando-se apenas s camadas 1, 2
e 7. Na camada 1, em suas verses DP e FMS Profibus permite o uso padro RS-485 ou de fibras
ticas. Profibus define dois tipos de dispositivos: dispositivos mestres so aqueles que pdoem
74
Token
Masters
Slaves
3
Profibus-PA
Processos
IEC 61158-2
Dispositivos de campo
digitais e analgicos,
Menor que 60 ms
At 1.9 km
31.25 kbps
75
Sinal
Transmisso de dados (+)
Transmisso de dados (-)
Recepo de dados (-)
Reservado para telefonia
Reservado para telefonia
Recepo de dados (+)
Reservado para telefonia
Reservado para telefonia
Ao contrrio dos tipos anteriores, que utilizam uma topologia de rede em barramento, a
Ethernet 10baseT utiliza uma topologia em estrela. Assim, cada host conectado ao hub, que o
76
dispositivo encarregado de implementar o CSMA/CD. A distncia de cada host ao hub pode ser
de at 100m.
Nos padres 10base2 e 10base5, os dados so transmitidos e recebidos pelo mesmo meio
fsico, ou seja, o cabo coaxial. No entanto, na Ethernet 10baseT, existem pares de condutores
independentes para transmisso e recepo de dados, possibilitando a operao em modo fullduplex. J que a transmisso e a recepo so realizadas por canais diferentes, e desde que o
hub seja compatvel com o modo full-duplex, pode-se desabilitar a deteco de coliso nos hosts.
Desta forma, pode-se transmitir e receber dados simultaneamente. Neste caso, o hub deve
encarregar-se de resolver o problema da coliso.
Existe tambm o padro 100baseTX, que permite transferncias de dados a uma taxa de
100Mbps e utiliza cabeamento e conectores similares aos utilizados pelo padro 10baseT. Na
verdade, a maioria dos sistemas 10baseT instalados recentemente utiliza cabeamento e
conectores categoria 5, o que significa que obedecem as especificaes necessrias para
operao no padro 100baseTX. Assim, para operao a 100Mbps, bastaria trocar os hubs e as
interfaces de rede, mantendo-se o mesmo cabeamento, que significa grande parte do
investimento na implantao da rede. Atualmente est em desenvolvimento o padro 1000baseT,
que permitir atingir uma taxa de transferncia de dados de 1Gbps. A princpio, este padro
tambm dever utilizar cabeamento categoria 5.
Os hosts em uma rede Ethernet enviam dados entre s utilizando um conjunto de protocolos
de nvel superior. Os pacotes destes protocolos so transmitido atravs da rede em pacotes
Ethernet, sendo que cada protocolo opera de maneira independente dos demais, cooperando
para a transferncia dos dados. Com a grande disseminao da Internet, o conjunto de protocolos
denominado TCP/IP (Transfer Control Protocol/Internet Protocol) tem sido uma escolha frequente
para os protocolos de nvel superior.
O protocolo IP tem seu prprio endereamento, de 32 bits. O protocolo IP de um determinado
host, tem conhecimento do seu prprio endereo IP e do endereo IP do host de destino dos
dados. O seu prprio endereo Ethernet pode ser obtido a partir da interface de rede, mas o
endereo Ethernet do host de destino no conhecido. Este endereo precisa ser determinado a
partir do endereo IP do host de destino. Isto feito a partir de um protocolo denominado ARP
(Address Resolution Protocol).
Convm salientar, que os protocolos Ethernet e TCP/IP no foram concebidos para
aplicaes em automao industrial, no apresentando algumas caractersticas desejveis em
ambientes de controle em tempo real, como determinismo e segurana na transmisso dos
dados. No entanto, Ethernet e TCP/IP so provavelmente as tecnologias de rede mais difundidas,
permitindo uma grande escala de produo e disponibilidade, e por conseqncia, baixo custo,
tornando-se uma alternativa bastante atrativa para interconexo de dispositivos de automao.
Por outro lado, a nova gerao de protocolos IPv6 (IP verso 6), tambm conhecida como
IPng (IP next generation) prope-se a solucionar, pelo menos em parte, algumas das limitaes
do protocolo IP atual (IPv4), na medida em que prev garantias nveis de qualidade de servio
(QoS) e de seguraa, atravs do protocolo IPsec.
77
Nvel Gerenciamento
Workstation, PC
Nvel Clula
CLP, PC
Nvel Cho
de Fbrica
CLP, PC
Acionamentos
Vlvulas
Nvel
AtuadorSensor
Atuadores
Sensores
Figura 3.15 - Arquitetura distribuda de sistemas de automao industrial.
Como apresentado nas sees anteriores, a estrutura de uma rede de automao industrial
caracterizada pelo uso de diversos sub-sistemas de comunicao. Em geral, estes sub-sistemas
so otimizados para aplicaes especficas, como entrada/sada de dados nos nveis mais baixos
78
da rede e transferncias de arquivos por FTP (File Transfer Protocol) ou navegao na WWW
(World-Wide-Web) nos nveis mais altos. Estes sub-sistemas possuem restries de temporizao
diferentes, variando desde 10us, para o jitter de sincronizao de um rob, at 30 segundos ou
mais para a transferncia de arquivos. Nos nveis mais baixo, a relao entre os dispositivos da
rede tende a ser do tipo mestre-escravo, enquanto nos nveis mais elevados a relao tende a ser
do tipo par-a-par.
Atravs do incremento gradual do uso da tecnologia Ethernet nas plantas industriais, a
comunicao poder ser padronizada consideravelmente. Atualmente, existem esforos KLGER,
2000) no sentido de padronizar a comunicao industrial utilizando exclusivamente a tecnologia
Ethernet.
79
3.6- REFERNCIAS
BOSCH, R. GmbH, CAN Specification Version 2.0, 1991.
CiA Draft Standards 301, CANopen Application Layer and Communication Profile, Version 4.0,
1999.
GROOVER, M., WEISS, M., NAGEL, R., ODREY, N., Industrial Robotics: Technology,
Programming, and Applications, 1 ed., McGrawHill, New York, 1986.
IEEE Std. 802.4- 1982, Token-passing Bus Access Method and Physical Layer Specifications,
1982.
IEEE Std.1284-1994, Standard Signaling Method for a Bi-directional Parallel Peripheral Interface
for Personal Computers., 1994.
IEEE Std 802.3- 1985, Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (CSMA/CD) Access
Method and Physical Layer Specifications., 1985.
KLGER, P., "IDA - Interface for Distributed Automation Standardization of the Automation
th
Network", In: Proceedings of the 6 IFAC Symposium on Robot Control, Vienna, pp. S1-S4, 2000.
NOF, S. Y.(editor), Handbook of industrial robots, 2 ed., John Wisley & Sons, New York, 1999.
PROFIBUS: Technical Overview http://www.profibus.com/data/technic/index.html, 2000.
REYNOLDS, J., POSTEL, J., Assigned Numbers, STD 2, RFC 1700, ISI, 1994.
SARGENT, M., SHOEMAKER, R. L., The Personal Computer from the Inside Out., 3 ed., AddisonWesley, 1995.
SITE, http://www.vita.com, 2000.
TANEMBAUM, A., Redes de Computadores, Traduo da Segunda Edio Americana, Editora
Campus, Rio de Janeiro,1994.
80
CAPTULO 4
INTERAO DE ROB NO AMBIENTE
Anna Helena Reali Costa
Jun Okamoto Jr.
4.1 - INTRODUO
A simples meno da palavra automao ou da palavra automtico traz mente a noo
de que a mquina deve sentir o ambiente que a cerca para que ela possa executar a sua tarefa de
modo automtico. Em outras palavras, a mquina, equipamento ou processo deve utilizar
sensores para fornecer informaes para o seu sistema de controle interno de modo a executar
sua tarefa sem o auxlio de um ser humano.
De uma maneira genrica este sensores devem fornecer informaes ao computador de
controle sobre distncias entre mquina e objeto, posio da prpria mquina, contato entre
mquina e objeto, fora que a mquina exerce sobre objeto, ou ainda cor do objeto, textura do
objeto (DU BUF, KARDAN, SAPNN, 1990), cheiro do objeto (WILKINSON, GUANIO, 1998),
dentre outras.
Em robtica, quando se fala em sensores, normalmente refere-se a sensores que auxiliam o
rob na execuo de suas tarefas, isto , que so utilizados para o rob determinar parmetros do
ambiente que o cerca e do objeto que se deseja manipular. conveniente se distinguir entre estes
sensores e os que so utilizados para o rob determinar seus parmetros de movimento, ou seja,
sua posio, velocidade, acelerao e fora. Os sensores do primeiro caso so chamados de
sensores externos do rob e os do segundo caso so chamados de sensores internos do rob.
Ref
+
Ambiente e
Objeto
Rob
Medio de
distncia
81
A malha de realimentao interna requer o controle em tempo real da posio do rob que
opera em perodos de amostragem da ordem de milisegundos, ou seja, o sensor que est sendo
utilizado para medir a posio do rob deve ser consultado na freqncia do perodo de
amostragem e deve produzir um valor vlido num tempo menor que o do perodo de amostragem.
Por outro lado, a malha de realimentao externa utiliza informaes do ambiente adquiridas
pelo sensor para a execuo da tarefa num nvel mais alto. Por exemplo, no caso da Figura 4.1,
com uma realimentao de medida de distncia at o objeto a tarefa de alto nvel pode ser manter
constante a distncia at o objeto, como no caso de acompanhar um objeto numa esteira
transportadora. Enquanto se faz o planejamento da tarefa sendo executada na malha de
realimentao externa, a malha de realimentao interna mantm o rob na trajetria planejada.
Assim, dentro de um perodo de amostragem da malha de realimentao externa devem existir
muitos perodos de amostragem da malha de realimentao interna, de modo que a velocidade de
aquisio de informaes pelos sensores externos menor do que pelos sensores internos.
Os sensores externos por sua vez podem fornecer os mais variados tipos de informao para
que o rob execute de maneira no supervisionada tarefas com alto grau de complexidade. Com
as informaes deste sensores pode-se montar mapas de ambientes, criar modelos de objetos
tanto bidimensionais como tridimensionais, tomar decises que alteram o movimento do rob,
dentre outras.
A seguir ser mostrado o funcionamento de alguns tipos de sensores internos e externos,
indicando sua aplicao nas diversas tarefas de um rob.
82
Vcc
Vcc
disco, ou seja, para 360 de rotao do eixo do motor pode variar com o tipo de disco e com o
tamanho dos sensores pticos utilizados. Na prtica os encoders pticos podem ser encontrados
com at 2000 pulsos por volta ou at maiores. A Figura 4.4 mostra um exemplo de encoder
comercial com 500 pulsos por volta.
Figura 4.4 - Exemplo de encoder ptico comercial (pedir permisso para HP)
83
Fase A
Fase B
Clock UP
Decodificador
de fases AB
para clocks UP
e DOWN
Clock
DOWN
Contador
UP/DOWN
de n-bits
b0
b1
b2
bn-2
bn-1
Figura 4.6 - Diagrama em blocos do circuito completo de encoder para medio de posio e
direo de rotao
sinais apresentaro as bordas de subida na seqncia A-B-A-B e se o motor girar no sentido antihorrio a seqncia de bordas de subida ser B-A-B-A.
Para se utilizar os sinais em quadratura com um contador digital necessrio se converter
estes sinais para sinais de incremento e decremento do contador. Por exemplo, se for detectada a
seqncia ABAB o circuito fornece pulsos para incrementar o contador e no para decrementar.
Se a seqncia B-A-B-A for detectada o sinal produzido para decrementar e no incrementar.
Contabilizando-se os pulsos nas duas direes, o saldo ser correspondente a posio angular do
eixo do motor. O circuito completo para determinao da posio angular do eixo de um motor
mostrado na Figura 4.6.
4.2.2 - Velocidade
A medida de velocidade de um rob, assim como a medida de posio, normalmente feita
no eixo do atuador. O tacogerador um dispositivo acoplado ao eixo do motor que fornece um
valor de tenso analgico proporcional a velocidade angular do eixo do motor. O funcionamento
de um tacogerador o mesmo de um gerador de corrente contnua onde a tenso de sada do
gerador aumenta com o aumento da velocidade.
Contudo, a utilizao de sinais analgicos em aplicaes de controle digital vem diminuindo
ao longo dos anos principalmente devido ao rudo que introduzido na medida e a erros
introduzidos devido a converso analgico/digital. No caso da medio de velocidade, uma
maneira digital de se fazer esta medio a utilizao do mesmo encoder utilizado para a
84
medio de posio do eixo do atuador contabilizando-se o nmero de pulso por certo perodo de
tempo fixo.
Esta medio pode ser feita contabilizando-se pulsos do encoder em janelas de tempo
conhecidas. Por exemplo, no instante de tempo t0 marca-se o valor do encoder; no instante t1 lse o valor do encoder novamente e subtrai-se do valor marcado em t0, a diferena obtida dividida
pela janela de tempo a velocidade mdia no perodo em pulsos por segundo. Considerando-se a
janela de tempo uma constante como a que corrige pulsos por segundo em milmetros por
segundo, temos que o valor da diferena proporcional velocidade.
No caso deste mtodo o valor de velocidade sempre corresponder a um valor mdio no
perodo e no a um valor instantneo como o que pode ser obtido por um tacogerador. A
utilizao deste valor mdio no se constitui num problema desde que o perodo de amostragem
seja pequeno. Por isso, mesmo que as velocidade envolvidas no sejam elevadas desejvel um
nmero grande de pulsos por volta do encoder para que se possa trabalhar com janelas de curta
durao.
4.2.3 - Acelerao
A acelerao nem sempre um parmetro medido em robtica mas sim calculado a partir da
variao da velocidade num perodo de tempo.
Seguindo-se o mesmo mtodo aplicado para o clculo da velocidade a partir dos valores lidos
do encoder, no mesmo instante de clculo da velocidade o prprio valor da velocidade pode ser
armazenado e no prximo instante de clculo da velocidade a diferena do valor atual com o
armazenado anteriormente resulta no valor da acelerao.
4.2.4 - Fora
A medio de fora s necessria em situaes onde se deseja controlar a fora que o rob
exerce no objeto que est manipulando. O mtodo mais direto de se medir foras atravs da
utilizao de strain gages que produzem uma variao de resistncia proporcional a uma variao
de fora (vide Figura 4.7). Esta variao de resistncia normalmente pequena de modo que para
+
Rf
Strain RS
Gage
R2
VAB
VOUT
Rb
R1
Figura
uma deteco mais confivel utilizada uma ponte de Wheatstone em equilbrio, conforme o
circuito da Figura 4.8.
85
Tecnologia
Faixa de Deteco
Magntico
Efeito Hall
0,1 - 3 mm
ptico
1mm - 300mm
Ultra-som
Tempo-de-vo
500mm - 10000mm
ptico
3000mm - 100000mm
Dentre os sensores descritos na Tabela 4.1, os mtodos de medio dos sensores de ultrasom e pticos podem ser utilizados para medir distncias alm da presena de objetos, conforme
ser visto no item seguinte.
86
Com este tipo de sensor possvel detectar a presena de objetos prximos ao sensor onde
Vcc
Vcc
Lentes
Objeto
4.3.2 - Distncia
Em algumas aplicaes necessrio se medir distncias entre um sensor e objetos de
interesse na rea de trabalho do rob. Com algumas das tecnologias vistas anteriormente para a
deteco de objetos possvel a medio de distncias dentro de certos limites.
87
Figura 4.11 - Exemplo de sensor comercial (Balluff - http://www.balluff.com).
Triangularizao da luz - onde a luz enviada at o objeto por caminhos diferentes o que
permite a triangularizao da luz e consequentemente a estimativa da distncia at o objeto.
Este mtodo adequado para distncias curtas, at 50 mm, com uma preciso da ordem de
milmetros.
Tempo-de-vo - um pulso de luz de alta potncia emitido em direo a um objeto e esperase o retorno do pulso refletido. O tempo decorrido entre a emisso e a recepo
proporcional a distncia at o objeto. A utilizao de luz coerente (laser) permite a medio
de distncias grandes, contudo para aplicaes em robtica a utilizao de luz infravermelha
no coerente, focalizada por lentes suficiente para distncias at cerca de 20 metros.
4.3.3 - Tato
A deteco de contato com o objeto e o valor da presso exercida num objeto podem ser
teis na manipulao de objetos deformveis e frgeis. Diversas tecnologias esto disponveis
para a implementao de sensores de tato. Algumas de fcil aplicao industrial e outras
disponveis mais a nvel experimental.
Borrachas condutoras podem ser colocadas nas pontas da garra do rob de maneira que ao
se fazer o contato entre a garra e o objeto a resistncia da borracha comea a diminuir com o
aumento da presso. Fazendo-se uma montagem em ponte de Wheatstone, como no caso dos
strain gauges, pode-se detectar variaes bem pequenas na resistncia da borracha o que dar
um valor inversamente proporcional a fora exercida pela garra no objeto. A Figura 4.13 mostra
uma garra de rob com trs dedos desenvolvido pela Universidade de Stanford em conjunto com
o JPL da Nasa com a qual possvel determinar a fora de contato dos dedos com o objeto e
assim controlar o seu movimento.
88
Figura 4.13 Garra com trs dedos de Stanford JPL com sensor de tato.
89
tarefas de manipulao, as aes de segurar peas, encaixar, inserir, etc. que so realizadas,
necessitando somente de informaes de forma e localizao das peas a serem manipuladas;
em tarefas de navegao, aes como encontrar caminho livre, evitar obstculos, calcular
velocidade e orientao, etc. que so necessrias, e assim por diante. Nenhuma destas tarefas
requer a determinao da descrio completa do ambiente para ser realizada com sucesso.
Imagem
y
(xi, yi)
Orifcio
f
Centro de
projeo
(a)
x
z
Plano de
imagem
(b)
Figura 4.14 - (a) Cmara pinhole e (b) seu respectivo modelo geomtrico pela Projeo
Perspectiva.
Para que informaes geomtricas 3D sejam derivadas das imagens 2D, torna-se necessrio
que se determine a relao entre a posio de um ponto na cena e a posio em sua imagem.
Esta determinao recebe o nome de calibrao da cmara. Tipicamente, a calibrao da cmara
90
4.4.1.2 - Radiometria
No segmento anterior vimos a relao geomtrica entre o ambiente e a imagem. Agora ser
abordada a relao radiomtrica entre eles.
O brilho de um ponto p na imagem proporcional quantidade de luz direcionada cmara
por uma superfcie infinitesimal Sp, cuja projeo seja p. Esta quantidade de luz, por sua vez,
depende das propriedades de reflectncia de Sp, alm da posio e distribuio das fontes de luz.
Como as outras superfcies da cena tambm podem ser fontes indiretas de luz (ao refletir em Sp a
luz recebida), suas propriedades de reflectncia tambm afetaro a referida quantidade de luz
(RUSSEL, NORVIG, 1995).
Assim, a intensidade I(xi,yi) de luz refletida capturada na imagem num determinado instante t
(que corresponde ao brilho de p) dada por: I(xi,yi)=k.a(xc,yc,zc).(n,s,v), onde k uma constante
determinada pelas caractersticas da cmara; a(xc,yc,zc) corresponde intensidade de luz
incidente total no ponto da cena (xc,yc,zc) e (n,s,v), reflectncia da superfcie em (xc,yc,zc)
(MARR, 1982).
Uma superfcie perfeitamente difusa apresenta o mesmo brilho para um observador, qualquer
que seja a direo em que ele esteja; J numa superfcie perfeitamente especular refletir
somente na direo em que os raios refletidos estejam no mesmo plano dos raios incidentes e
que satisfaa a condio de que o ngulo de reflexo seja o mesmo que o de incidncia. As
superfcies reais apresentam uma combinao das propriedades difusa e especular.
4.4.1.3 - Sensoreamento
At o momento foi considerada a relao entre a cena e a imagem formada no plano de
imagem, chamada imagem tica. Atravs do sensoreamento pode-se transformar esta imagem
tica em uma imagem eltrica (NALWA, 1993). Uma grande variedade de sensores pode ser
utilizada nesta tarefa (BALLARD, BROWN, 1982; SHIRAI, 1987). O sensor mais largamente
utilizado em viso computacional uma cmara CCD (charge coupled device), que consiste
numa matriz de elementos fotossensveis integrados numa pastilha (chip). As cmaras enviam
sinal analgico para uma placa digitalizadora de imagens, que converte este sinal para um sinal
digital a ser processado. Atualmente, cmaras digitais, que j fornecem o dado digital para o
processador, tm se tornado cada vez mais populares.
Deve-se tambm ressaltar que a possibilidade de controle do ambiente onde o sistema de
viso computacional (e o agente robtico) ir atuar pode facilitar em muito o processo da viso,
permitindo resolver ambigidades, garantindo imagens de maior qualidade, possibilitando
ressaltar atributos de interesse da cena, reduzindo rudos, simplificando os algoritmos usados
para a interpretao, etc. Este controle do ambiente envolve diversos fatores, desde a colocao
de adesivos com cdigo de barras em vrios lugares, visando auxiliar a tarefa de localizao de
robs, at o uso de sensores a laser para medir distncias.
Uma prtica bastante difundida em ambientes industriais consiste no uso de luz estruturada,
onde o prprio sensor projeta uma estreita faixa de luz nos objetos, para facilitar o problema de
determinao de sua forma e podendo, inclusive, facilitar a determinao da distncia do objeto
ao sensor ("range distance"). Assim, o projetor corta o objeto com um feixe planar de luz. A
cmara, posicionada adequadamente, captura a imagem que, no caso, ser de informao
91
essencialmente unidimensional, pois conter somente a estreita faixa de luz deformada segundo a
geometria da cena. A figura 4.15 mostra este procedimento.
Figura 4.15 Tcnica de luz estruturada, onde faixas de luz so projetadas num cubo.
O plano de luz pode resultar de um laser ou da projeo atravs de uma fenda. Adequando a
cmara convenientemente, uma vez que somente a faixa de luz deve ser visvel, o primeiro caso
(laser) apresenta vantagens, pois o sistema pode operar com uma cena iluminada normalmente,
alm de conseguir um plano de luz mais estreito.
Movendo a faixa de luz (ou movendo o objeto atravs da faixa), pode-se conseguir uma
imagem densa de distncias. Os "laser range finders" so sensores que incorporam a fonte de
laser, o controle da movimentao do feixe de luz, a cmara e todo processamento de imagem
necessrio para computar um mapa de distncias dos pontos na imagem (SHIRAI, 1987).
Outra maneira de se conseguir um mapa de distncias pelo uso de estreo binocular,
semelhante ao do ser humano. Neste modo de aquisio de imagem de distncia, as
coordenadas dos planos de imagens de duas cmaras esto relacionadas por uma transformao
conhecida; identificando-se a projeo de determinado ponto da cena nas duas imagens pode-se
determinar, por triangularizao, a distncia de cada ponto da cena cmara. Estreo multiocular
atua do mesmo modo, porm fornecendo mais informao para que se determine qual o ponto de
uma imagem corresponde a qual ponto da outra imagem (SHARAI, 1987; HORN, 1986;
BALLARD, BROWN, 1982).
No item anterior a intensidade (brilho) de uma imagem foi mencionada ignorando-se o fato de
que a luz visvel se apresenta numa faixa de comprimentos de onda , variando de 400nm para
violeta a 700nm para o vermelho. Assim, necessrio considerar a composio espectral do
brilho da imagem1.
Denota-se brilho de uma imagem por I(x,y,t,), onde (x,y) representa as coordenadas dos
pontos no plano da imagem, o comprimento de onda no instante de tempo t. A imagem
eltrica Iel(x,y) no instante t dada por: Iel(x,y) = I(x,y,t,).s().d , onde s() corresponde
sensibilidade espectral do sensor (dispositivo). No olho humano existem trs diferentes tipos de
sensores, chamados cones, cada um com uma sensibilidade espectral s() diferente: um para cor
vermelha, outro para azul e o terceiro, para verde. As cmaras coloridas tipicamente incorporam
estas trs diferentes funes de sensibilidade espectral. Neste item os estudos esto restritos a
imagens monocromticas, que so capturadas usando uma nica funo de sensibilidade
espectral (imagens em nveis de cinza).
Numa anlise mais rigorosa, deve-se considerar no s a composio espectral do brilho da imagem, mas
tambm sua dependncia em relao ao tempo (NALWA, 1993).
92
Um sinal que tenha um domnio contnuo e uma faixa de variao contnua chamado de
sinal analgico; j um sinal que tenha um domnio discreto e uma faixa de variao tambm
discreta chamado de sinal digital. Imagem Digital uma matriz de inteiros, onde cada inteiro
representa o brilho da imagem num tempo discreto e num ponto discreto do plano da imagem
(NALWA, 1993). Um ponto desta matriz denominado pixel.
A transformao da imagem eltrica numa imagem digital envolve um processo de
amostragem e um de quantizao. A amostragem discretiza o domnio da funo imagem,
fornecendo a cada ponto discreto o valor da funo naquele ponto. A quantizao discretiza a
faixa de variao da funo, mapeando o valor da funo em cada ponto a um valor dentre vrios
valores discretos. Tipicamente os valores discretos assumidos pelos pontos numa imagem
monocromtica variam de 0 (preto) a 255 (branco). A Figura 4.16 mostra uma imagem e sua
matriz correspondente.
193 193 193 178 161 161 193 193 193 206 206 206 206 206 206
193 161 178 193 206 206 231 206 206 193 161 161 148 148 148
190 255 248 164 164 85 85 85 133 193 161 206 206 148 148
150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 250 100 110 120 130
50 50 50 89 89 213 213 213 161 206 178 100 100 100 100
14 14 77 99 20 206 206 161 178 193 244 133 123 118 118
115 115 198 172 172 172 206 178 228 255 177 138 155 142 185
219 248 248 196 194 196 174 174 147 139 133 98 74 98 98
199 176 218 217 189 156 145 154 110 123 177 64 39 110 136
155 123 144 189 194 216 248 233 233 195 163 138 129 110 110
1 2
4
1.
2.
3.
4.
Descontinuidade de profundidade
Descontinuidade de reflectncia
Descontinuidade de orientao
Descontinuidade de iluminao
93
Histograma
Nmero de Pixels
60000
50000
40000
30000
20000
10000
25
23
21
19
17
15
13
11
0
Nveis de Cinza
(a)
(b)
(c)
94
Nmero de Pixels
60000
50000
40000
30000
20000
10000
25
23
21
19
17
15
13
11
0
Nveis de Cinza
95
0
0
1
2
3
4
1
1
2
1
1
2 3 1
1 2 2
3 10 2
1 3 3
1 2 1
1
1
2
1
1
Mdia
1 1 1
1 1 1
1 1 1
25 26 24
24 27 26
24 26 27
Mscaras
-4
-2
-4
0 -1 0
-1 4 -1
0 -1 0
-8
2
30 -9
-4 -5
Laplace
Figura 4.21 Exemplo de operadores lineares: mdia e laplaciano utilizando mscaras 3x3.
0 -1
1 0
-1 0
0 1
1 0 -1
1 0 -1
1 0 -1
Dx (a)
Dy
Dx
-1 -1 -1
0 0 0
1 1 1
1 0 -1
2 0 -2
1 0 -1
Dy
Dx
(b)
-1 -2 -1
0 0 0
1 2 1
Dx
(c)
Figura 4.22 Operadores gradientes: mscaras de (a) Robert; (b) Prewitt e (c) Sobel.
0
1
2
3
4
1
1
2
1
6
2
1
3
1
1
3
2
2
3
2
3 5
2 3
2 2
3 3
1 10
Imagem I(x,y)
Min
(3x3)
1
1
1
1
1
1
2
2
1
3
3
6
3
3
3
5
3
10
Janelas
Max
(3x3)
96
(a)
(b)
(c)
Figura 4.23 Exemplo dos operadores no-lineares Min e Max para janela 3x3 e sua
aplicao: (a) imagem original; (b) aps operador Min e (c) aps operador Max.
5
5
3
4
6
4
5
10
5
5 4
5 5 6 10 3 4 5
ordenao
mediana
5
3 4
4 5 5
5 5 6 10
97
Basicamente, tem-se duas abordagens para a segmentao: (i) por anlise das
descontinuidades (nos nveis de cinza) existentes na imagem que correspondem deteco de
bordas e (ii) por anlise das similaridades entre elementos prximos.
Um ponto muito importante no processo de segmentao consiste na estrutura de dados
usada para representar os grupos homogneos determinados na imagem. A definio destas
estruturas est intimamente ligada abordagem adotada para a segmentao.
y= mx+c
c= -mx+y
(x,y)
(x,y)
(m,c)
x
Espao imagem
c= -mx+y
Espao paramtrico
98
99
A Figura 4.27 exemplifica a aplicao deste algoritmo de rotulao numa imagem simples.
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
0
1
1
1
0
1
1
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
1
0
0
1
1
1
0
1
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
3
3
0
0
0
1
1
1
0
3
3
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
5
0
0
2
1
1
0
4
4
5
0
0
2
1
0
0
4
4
5
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Lista de equivalncias:
Rtulo 1 Rtulo 2
Rtulo 5 Rtulo 4
Imagem rotulada
100
yc = (5.2+5.3+5.4+5.5+5.6+5.7+5.8)/35 = 5
Centride (xc, yc) = (3,5)
Figura 4.28 Clculo do centro de rea de uma regio.
As maiores e menores distncias do centride s bordas so determinadas percorrendo o
permetro e calculando as distncias euclidianas do ponto da borda ao centride, armazenando a
maior Dmax e a menor Dmin distncia e as respectivas coordenadas dos pontos da borda. A
excentricidade ou alongamento de uma regio definida por Ex = Dmax / Dmin. Muitos outros
atributos podem ser extrados das regies, consulte (HORN, 1986; MARR, 1982; BALLARD,
BROWN, 1982; GONZALEZ, WOODS, 1993) para uma reviso mais detalhada.
Aps a extrao dos atributos da imagem, o prximo passo consiste em corresponder os
atributos e informaes extrados da imagem queles previamente armazenados como modelos,
numa fase de treinamento do sistema de viso.
A correspondncia entre dados extrados e modelos pode se dar simplesmente atravs do
uso de um classificador estatstico, permitindo certas variaes estatsticas no processo de
comparao. Neste caso, o conjunto de atributos (do modelo e o extrado da imagem) deve conter
elementos em nmero e importncia significativa para identificar e localizar corretamente cada
objeto, evitando falsos positivos (classificando um objeto como sendo de uma classe incorreta diz que um parafuso quando na verdade trata-se de uma caneta, por exemplo) e falsos
negativos (negando a classe correta na classificao do objeto - diz que no um parafuso,
quando na verdade trata-se de um parafuso). Pode-se tambm realizar um reconhecedor sinttico
de configurao, onde relaes estruturais so utilizadas, tais como relaes entre atributos e/ou
segmentos de bordas.
A fase de treinamento dos sistemas de viso baseados em modelos normalmente se d
atravs de treinamento supervisionado, onde objetos conhecidos so apresentados ao sistema,
que extrai automaticamente os atributos e relaes e armazena-os em modelos de cada objeto.
Estes modelos tambm podem ser fornecidos pelo usurio. No entanto, o melhor seria que o
sistema os extrasse automaticamente, para que se tenha uma garantia maior de que os mesmos
procedimentos sero executados para determinar dados dos modelos e da imagem da cena,
durante a fase de execuo. O treinamento do sistema de viso deve ser realizado sob condies
o mais prximo possvel das condies de operao.
101
102
Figura 4.29 Montagem feita por manipuladores guiados por viso computacional, na clula
de montagem da Escola Politcnica da Universidade de So Paulo.
4.5 - CONCLUSO
Este captulo mostrou que os sensores possibilitam a extrao de informaes perceptuais
relevantes para a execuo de tarefas, permitindo a interao dos robs no ambiente.
Existem diversos tipos de sensores, tanto internos quanto externos, incluindo sensores de
posio, velocidade, acelerao, fora, presena, distncia, tato, viso. O uso de viso robtica
tem sido muito difundido nos ltimos anos, acrescentando autonomia aos robs, alm de
flexibilizao na sua atuao e nas tarefas a serem executadas, nas mais diversas aplicaes.
A insero de uma maior autonomia nos robs permite que novas aplicaes possam ser
vislumbradas, mostrando grande potencial de explorao do uso de robs em ambientes
diferentes, desafiadores, distantes e hostis.
4.6 - REFERNCIAS
BALLARD, D. H., BROWN, C. M., Computer Vision, Prentice-Hall, Inc., 1 ed., New York ?, 1982.
DU BUF, J. M. H., KARDAN, M., SPANN, M., "Texture Feature Performance for Image
Segmentation, Pattern Recognition; v. 23, editora ?, local ???, 1990.
GONZALEZ, R. C., WOODS, R. E., Digital Image Processing, Addison Wesley, New York ?, 1992.
GROOVER, M. P., WEISS, M., NAGEL, R.N., ODREY, N. G., Robtica: tecnologia e
programao, Traduo de D. M. Savatovsky, Editora McGraw-Hill Ltda, So Paulo, 1989.
HORN, B. K. P., Robot Vision, MIT Press, Massachusetts, 1986.
MARR, D., Vision, Freeman, San Francisco, USA, 1982.
NALWA, V. S. A., Guided Tour of Computer Vision, AT&T, 1993.
REALI C. Rillo, Anna H., RECTRI: um sistema de reconhecimento 3D baseado em uma
hierarquia de estratgias, In: Anais do 2 Simpsio Brasileiro de Automao Inteligente - 2o.
SBAI, Curitiba, pp.1-6, 1995.
th
RILLO, M., RILLO, A. H. R. C., COSTA, L. A. R., "LSI Assembly cell", In: Proceedings of 7 IFAC/
IFIP/ IFORS/ IMACS/ ISPE Symposium on Information Control Problems in Manufacturing
Technology - INCOM 92, May 25-28, 1992, Toronto, Canada, 1992.
103
RUSSEL, S., NORVIG, P., Artificial Intelligence: a modern approach, Prentice-Hall Inc., London,
1995.
SHIRAI, Y., Three-Dimensional Computer Vision, Springer-Verlag, Heidelberg, ed?,1987.
TSAI, R. Y., An efficient and accurate camera calibration technique for 3D machine vision, In:
Proceedings of the IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern
Recognition - CVPR86, Florida. pp. 364-374, 1986.
WILKINSON, S., GUANIO, D., Development of a Spectrometric Citrus Odor Sensor for
Frugivorous Robot, In: Proceedings of the IASTED International Conference on Robotics and
Manufacturing, p. 252-255, Banff, Canad; 1998.
104
CAPTULO 5
AVALIAO DE DESEMPENHO DE ROBS
INDUSTRIAIS
Raul Guenther e Edson Roberto De Pieri
5.1 - INTRODUO
A avaliao de desempenho de um rob industrial tem como objetivo verificar a capacidade
do rob desenvolver as funes para as quais foi construdo. Em grande parte os robs industriais
so mquinas construdas para movimentar materiais, peas, ferramentas e dispositivos. Com
uma avaliao de desempenho pretende-se ter uma medida da eficcia do rob na realizao
desses movimentos.
Neste captulo, aps definir os parmetros utilizados para quantificar a eficcia com que um
rob executa uma tarefa, destaca-se a importncia e a utilizao da avaliao de desempenho,
descreve-se as caractersticas para esta avaliao estabelecidas em normas internacionais, as
condies de teste normalizadas e apresenta-se uma orientao para a seleo das
caractersticas de desempenho a serem testadas para algumas aplicaes dos robs.
Adicionalmente, descreve-se os procedimentos para a realizao de testes comparativos entre
robs diferentes e indica-se os mtodos de medio recomendados pelas normas para a
avaliao de desempenho.
Uma medida da eficcia com que um rob realiza os movimentos inerentes a uma tarefa a
exatido com que esses movimentos so realizados. Como os robs industriais desenvolvem
movimentos repetitivos outra medida importante sua repetitividade, ou seja, sua capacidade de
repetir o mesmo movimento. Alm disso, o comportamento do rob durante seus movimentos, ou
seja, seu desempenho dinmico, tambm uma informao importante para avaliar sua eficcia
na execuo de uma tarefa.
Em vista disso, pode-se dizer que a avaliao de desempenho de um rob industrial a
verificao da sua exatido, da sua repetitividade e de seu desempenho dinmico no
desenvolvimento de uma tarefa.
A exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico de um rob determinam se ele
adequado execuo de uma tarefa. Ou seja, atravs destes parmetros, obtidos na avaliao de
desempenho, pode-se verificar a adequao de um rob para a realizao de uma tarefa
industrial. Alm disso, comparando os respectivos desempenhos pode-se selecionar o rob mais
apropriado para uma tarefa.
A avaliao de desempenho pode auxiliar ainda na escolha entre robs de diferentes
fabricantes, sempre que possvel comparar as avaliaes realizadas pelos fabricantes.
105
(a)
(b)
Figura 5.1 (a) ngulos que representam a orientao; (b) Sistemas de coordenadas
O conjunto formado pelas trs coordenadas cartesianas e pelos trs ngulos definido como
postura. A figura 5.1-b mostra os sistemas de coordenadas fixados na base do rob (x1, y1, z1) e
na interface mecnica (xm, ym, zm) de acordo com a norma ISO 9787. Neste caso a postura da
interface mecnica formada pelas trs coordenadas cartesianas da origem do sistema (xm, ym,
zm) em relao ao sistema da base (x1, y1, z1), e pelos trs ngulos em torno dos eixos x1, y1, e z1
que determinam a orientao do sistema (xm, ym, zm).
A avaliao de desempenho uma medida da eficcia com que o rob realiza tarefas com as
ferramentas fixadas sua interface mecnica. Por isso, essa avaliao feita em relao a um
ponto de medio, colocado a uma distncia da interface mecnica para levar em conta as
dimenses da ferramenta (veja figura 5.2). Nesse ponto de medio fixado um sistema de
coordenadas cuja postura o foco da avaliao de desempenho do rob.
A postura do ponto de medio o resultado da combinao das posies de suas juntas.
Por isso a exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico em uma dada postura so,
respectivamente, combinaes da exatido, da repetitividade e do desempenho dinmico de cada
uma de suas juntas. A influncia de cada junta nessa combinao varia ao longo do espao de
106
107
Desvios de canto;
Velocidades no percurso;
Tempo mnimo de posicionamento.
A norma ISO 9283:1998 estabelece ainda uma caracterstica para avaliar a flexibilidade do
rob denominada de:
Flexibilidade esttica.
As caractersticas apresentadas acima podem ser usadas no todo ou em parte para avaliar o
desempenho de um rob. A norma no especifica quais delas devem ser empregadas para testar
um rob em particular. Apresenta, no entanto, uma orientao para a seleo das caractersticas
a serem testadas para algumas aplicaes tpicas, reproduzidas mais adiante neste captulo.
As grandezas relacionadas acima so descritas com mais detalhes a seguir.
108
(a)
(b)
109
vAPa, vAPb, vAPc o mximo desvio entre o valor mdio dos ngulos atingidos ao final dos
diferentes percursos.
5.2.1.4 Deslocamento nas caractersticas de postura
Compreende os deslocamentos na tendncia e na repetitividade. O deslocamento na tendncia
de postura (dAP) a variao na tendncia de postura no decurso de um tempo especificado. Da
mesma forma, o deslocamento na repetitividade de postura (dRP) a variao na repetitividade
de postura ao longo de um dado tempo.
Esses deslocamentos so medidos ao longo de diversas horas, a partir da partida fria do
rob.
110
111
112
113
114
115
116
117
P4, P3, P2 e P1 novamente, sendo cada postura visitada mediante uma aproximao unidirecional.
Outros ciclos so definidos para os testes das demais caractersticas.
118
REFERNCIAS
ISO 9787:1990, Manipulating Industrial Robots: Coordinate systems and motions, ISO
Publications, 1 ed., Frana, 1990.
ISO 9283, Manipulating Industrial Robots: Performance criteria and related test methods, ISO
Publications, 2 ed., Frana, 1998.
ISO/TR 13309, Manipulating industrial robots Informative guide on test equipament and
metrology methods of operation for robot performance evaluation in accordance with ISO 9283,
ISO Publications, 1 ed., Frana, 1995.
119
Tendncia/Repetitividade de postura
Solda
Ponto
Movimentao
de materiais
Montagem
Inspeo
Variao multidirecional
na tendncia de postura
Desbaste/
Polimento/
Corte
Tendncia/Repetibilidade de distncia
Tempo de estabilizao
Sobrepasso
Tendncia/Repetibilidade de percurso
Desvios de canto
Flexibilidade esttica
120
Selamento
Tempo mnimo de
posicionamnto
Solda a arco
Deslocamento na tendncia/repetitividade de
postura
Tendncia/Repetibilidade /Flutuao na
velocidade de percurso
Pintura
X
X
CAPTULO 6
PROGRAMAO E SIMULAO DE ROBS
Renato Ventura Bayan Henriques
6.1- INTRODUO
Com o crescente desenvolvimento dos processos de manufatura surgiu a necessidade de
linhas de produo que permitissem uma maior flexibilidade na quantidade e na variedade de
produtos a serem produzidos. A indstria com a globalizao dos processos, sentiu a
necessidade de romper com os paradigmas, como por exemplo que toda a empresa deveria
obter uma alta taxa de produtividade com uma pequena variedade de produtos, caracterstica da
viso Taylorista, e adequar-se as necessidades do mercado mais especificamente do cliente.
Neste processo de mudana surgiu o conceito de automao flexvel onde basicamente
otimizamos o layout existente no cho de fbrica para torn-lo o mais flexvel frente a variao de
produtos a que a linha de produo esta sujeita. Em outras palavras com um layout mais racional
pode-se obter uma alta taxa de produtividade com uma ala variedade de produtos.
Desde o incio da automatizao dos processos1 ficou clara a necessidade de uma
sistemtica que possibilitasse a otimizao das linhas de produo. Ao analisarmos a estrutura
de uma linha de produo verificamos que algumas tarefas so repetitivas e que perdemos um
tempo considervel para program-las (reprogram-las), a busca da automatizao (ou semiautomatizao) de determinadas tarefas passa pela definio de como replicar uma determinada
tarefa em outra mquina. Neste livro estamos tratando da robtica e da programao dos robs
de uma clula robotizada, a questo que surge aqui : Como replicar as tarefas executadas num
rob num parque industrial com uma centena deles?
A resposta para esta pergunta nos leva a Sir. Charles Devol2 que desenvolveu uma forma de
registrar uma seqncia de movimentos, iniciando assim a primeira gerao de robs. A partir de
Devol comeou-se a ter a conscincia do conceito de reprogramabilidade, que atualmente a
base do desenvolvimento dos robs comerciais existentes no mercado .
Um dos pontos importantes quando se deseja programar uma determinada tarefa no rob o
fato de ser ou no possvel executar uma seqncia especfica de comandos. Programar um rob
significa descrever os procedimentos a serem tomados pelo manipulador sob a ao do
controlador. Devido ao grande nmero de controladores de robs existentes e a crescente
evoluo dos sistemas de programao de alto nvel orientados ao usurio faz-se necessrio
uma interface entre eles. Conforme a norma ISO TR 10562 (Manipulating industrial robots Intermediate Code for Robots (ICR)) um cdigo intermedirio deve ser usado como uma interface
entre programas de rob orientados ao usurio e controladores de robs industriais.
1
121
122
A programao pode ser feita de duas maneiras: Programao on-line e Programao offline. A programao off-line feita utilizando-se linguagens de programao criadas
especialmente para robs tais como VAL, WAVE, AML, MCL, and SIGLA. Estes programas so
geralmente depurados com uso de simuladores. A Programao on-line por outro lado faz uso
geralmente de mtodos de programao por ensino ou conduo.
Os mtodos atuais de programao de robs industriais tem provado serem satisfatrios
onde a proporo entre o tempo de programao e de produo pequeno e tambm quando a
complexidade da aplicao no to exigida.
A programao "off-line" pode ser definida neste contexto como o processo pelo qual a
programao dos robs desenvolvida, parcial ou completamente, sem a necessidade do uso do
rob.
123
124
Mover o brao do rob at que a garra esteja justamente acima da pea na esteira de
chegada, ento abre-se a garra,
2.
3.
4.
Baixar a garra at que a mesma esteja centrada com o objeto a ser pinado. Armazenar este
ponto,
5.
Fechar a garra para que a pea possa ser levantada. Armazenar este ponto.
6.
7.
8.
9.
Elevar o brao at liberar o espao de trabalho de forma a retirar o brao do rob do centro
de usinagem.
10. Retrair o brao do rob at uma posio intermediria. Armazenar este ponto.
11. Aguarde o sinal do centro de usinagem e retire a pea.
12. Rotacione o brao at a esteira de sada e posicione sobre a superfcie da esteira. Armazene
este ponto.
13. Abaixe o brao at a superfcie da esteira. Armazene este ponto.
14. Abra a garra e libere a pea. Armazene este ponto.
15. Levante o brao ate liberar o espao de trabalho do rob. Armazene este ponto.
125
126
comeou em 1974, em Stanford. A linguagem foi chamada AL, e podia ser usada para controlar
braos mltiplos em tarefas exigindo coordenao dos braos.
Muitos dos conceitos das linguagens WAVE e AL foram aproveitados no desenvolvimento da
primeira linguagem textual de programao de robs comercialmente disponvel, a linguagem VAL
(Victor Assembly Language, de Victor Scheinman). A linguagem VAL foi introduzida em 1979 pela
Unimation Inc. para seus robs da srie PUMA. Essa linguagem foi melhorada para VALII e
lanada em 1984.
O trabalho de desenvolvimento de linguagens de programao de robs prosseguiu tambm
nos laboratrios T.J. Watson Research Labs, da IBM Corporation tendo comeado por volta de
1976. Foram desenvolvidas duas linguagens dirigidas para tarefas de montagem e tarefas
correlatas, foram elas a AUTOPASS e AML.
Este tipo de programao realizada de forma semelhante a programao de computadores.
O programador digita o programa usando um terminal de computador na linguagem fornecida
pelo fabricante do rob.
6.3.2 - Programao Off-line
Os desenvolvimentos na tecnologia de robs, tanto em software quanto em hardware esto
tornando possvel que a programao off-line se torne cada vez mais vivel. Estes
desenvolvimentos incluem o uso de controladores mais sofisticados, o aumento da preciso no
posicionamento e a adoo de sensores mais avanados.
A programao "on-line" de um rob, de um modo geral, pode consumir muito tempo
evoluindo desproporcionalmente com o aumento da complexidade das tarefas; consequentemente
quando o rob fica fora da linha de produo o tempo gasto na programao pode prejudicar
substancialmente a sua utilidade.
Em muitas aplicaes envolvendo processos de produo em massa, tais como soldagem a
ponto em linhas de produo automobilsticas, os requisitos temporais de reprogramao devem
ser minimizados ao mximo.
Logo podemos concluir que para a aplicao de robs ser factvel, em pequenos e mdios
lotes de produo, onde os tempos envolvidos podem ser substanciais, a utilizao de
Programao Off-line altamente recomendada.
O incremento na complexidade das aplicaes em robtica torna as vantagens associadas a
programao off-line mais atrativos, essas vantagens podem ser classificadas como segue:
1.
2.
3.
127
4.
Integrao com sistemas CAD/CAM: Habilita a interface com banco de dados de peas,
centralizando a programao de robs com estes sistemas possibilitando o acesso a outras
funcionalidades, como por exemplo planejamento e controle.
5.
b)
c)
Programas gerados em off-line devem levar em conta os erros e imprecises que existem
entre o modelo idealizado e o mundo real.
2.
3.
Rob:
Controlador:
Ambiente:
128
4.
A composio destes erros atravs de todo o sistema de programao off-line pode levar a
discrepncias de magnitude significante. Para que a programao off-line se torne uma
ferramenta prtica, esta magnitude deve ser reduzida a nveis onde os ajustes do posicionamento
final possam ser executados automaticamente.
Na programao off-line, um programa pode estar contido em um disquete ou ser transmitido
eletronicamente (via rede); este pode ser parte de uma biblioteca completa de programas
desenvolvidos para aquele modelo de rob, embora este no tenha sido desenvolvido
especificamente naquele rob.
129
Conforme norma ISO TR 10562 a linguagem ICR um pseudocdigo de baixo nvel que
possui os elementos bsicos para permitir que qualquer linguagem de alto nvel seja para ela
traduzida. Para que isso seja possvel devem ser desenvolvidos compiladores adequados. Cada
tradutor ir fazer uso das capacidades da ICR do modo que lhe for mais conveniente a fim de
satisfazer o usurio final. Apenas a ttulo de exemplo so citadas algumas tcnicas para
implementaes de linguagens comuns.
130
Linguagens de Programao
ABB
ARLA, RAPID
Fanuc
KAREL
Reiss
IRL
Staubli
V+
Adept
V+
Comau
PDL2
Eshed
ACL
IBM
AML/2
Kawasaki
AS
Motoman
Inform 1, Inform 2
Nachi
SLIM
Panasonic
Parl-1, Parl-2
PSI
PSI
Samsung
FARL-II
131
Seiko
DARL 4
Toyota
TL-1
TQ
TQ
132
Robographics foi desenvolvido pela Computervision uma companhia bem conhecida pelos
desenvolvimentos em pacotes comerciais de CAD. Utilizado pela Austin-rover e Unimation. A
McAuto CAD diviso da McDonell-Douglas comercializa uma srie de pacotes para simulao de
robs, usados pela Cincinatti-Millacron. O programa PLACE usado para avaliao do layout da
clula robotizada. O BUILD usado para modelagem e estudos dinmicos em 3D. O COMMAND
usado para programao off-line e o ADJUST para a calibrao do rob.
A Technomatics comercializa o ROBCAD. Este pacote utilizado por muitas montadoras na
europa (Ford, BMW, Volkswagen e OPEL). O IGRIP da Deneb, grupo Dassault Systems tambm
largamente utilizado em muitas empresas. Semelhante ao ROBCAD o DENEB baseado em
uma estao grfica. A Deneb crescentemente foi comprada pelo grupo Dassault e est incluindo
no pacote o software CATIA.
O software WORKSPACE da Flow Technologies, um ambiente desenvolvido para
plataforma PC que possui interface grfica de simulao capaz de gerar um modelo do ambiente
propiciando a gerao e interpretao de programas em off-line.
Um grande nmero de outros simuladores esto disponveis comercialmente mas tem um
pequeno impacto no mercado.
6.6 - EXEMPLOS
Nesta seo ser apresentado um exemplo de gerao de cdigo para um rob industrial
sobre uma aplicao de soldagem (vide figura 6.5), a partir deste sero gerados os cdigos
apresentados a seguir.
133
134
LINGUAGEM RAPID
%%%
VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
%%%
MODULE LIVRO_RAPID
VAR robtarget TP1:=[[1144.53,0.00,1287.05],[0.70701,0.00000,0.70719,0.00000],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_BAS0GP2:=[[686.71,-100.00,630.08],[0.24991,0.06698,0.93303,-0.25000],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP1:=[[786.71,-100.00,530.08],[0.24993,0.06698,0.93303,-0.24999],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget TP2:=[[786.71,-100.00,530.08],[0.24994,0.06698,0.93302,-0.24999],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP2:=[[786.71,100.00,530.08],[0.24995,0.06698,0.93302,-0.24999],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP4:=[[986.71,100.00,530.08],[0.24995,-0.93302,0.06698,0.25000],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP3:=[[886.71,200.00,530.08],[0.00000,0.70707,0.61239,-0.35356],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_POLGP5:=[[986.71,-100.00,530.08],[0.24998,-0.93301,0.06698,0.24999],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget TP3:=[[986.71,-100.00,530.08],[0.24999,-0.93301,0.06698,0.24999],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_BAS0GP3:=[[1086.71,-100.00,630.08],[0.25000,-0.93301,0.06698,0.24999],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
!! LANGUAGE RAPID
!! MEMORY 32768
!! TEACHPOINTFILE LIVRO_RAPID.PR#
!! ROBOT IRB1400
PERS tooldata TOCHA:=[TRUE,[[-92.05,0.00,189.53],[0.99999,0.00000,0.00000,0.00000]],[0,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]];
PROC main()
MoveJ [[1144.53,-0.00,1287.05],[0.70710,0.00000,0.70710,0.00000],[-1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],\V:=1000,fine\Z:=100,TOCHA;
MoveJ WELD_BAS0GP2,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveL WELD_POLGP1,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
!! ARCWELDON 100,10
MoveL TP2,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveL WELD_POLGP2,vmax\V:=220,fine\Z:=200,TOCHA;
MoveC WELD_POLGP3,WELD_POLGP4,vmax\V:=220,fine\Z:=200,TOCHA;
MoveL WELD_POLGP5,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
!! ARCWELDOFF
MoveL TP3,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveL WELD_BAS0GP3,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveJ [[1144.53,-0.00,1287.05],[0.70710,0.00000,0.70710,0.00000],[-1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],\V:=1000,fine\
Z:=100,TOCHA;
ENDPROC
ENDMODULE
135
LINGUAGEM ARLA
livro_ARLA.irb
UNIT=METRIC
INCLUDE LIVRO_ARLA.CRD
PROGRAM 1
COMMENT ! LANGUAGE ARLA
COMMENT ! MEMORY 8192
COMMENT ! ROBOT IRB1400
V=100.0 MAX=1500.0
POS V=100.0% FINE X=1144.53 Y=-0.34 Z=1287.05 ->
Q1= 0.70710 Q2= 0.00000 Q3= 0.70710 Q4= 0.00000
ROBOT COORD
POS V=220.0% FINE WELD_BAS0GP2
RECT COORD
POS V=220.0% FINE WELD_POLGP1
ROBOT COORD
COMMENT ! ARCWELDON 100,10
RECT COORD
POS V=220.0% FINE TP1
POS V=220.0% PATH WELD_POLGP2
ROBOT COORD
POS V=100% CIRCLE WELD_POLGP3
POS V=220.0% PATH WELD_POLGP4
RECT COORD
POS V=220.0% FINE WELD_POLGP5
ROBOT COORD
RECT COORD
POS V=220.0% FINE TP2
COMMENT ! ARCWELDOFF
POS V=220.0% FINE WELD_BAS0GP3
ROBOT COORD
POS V=100.0% FINE X=1144.53 Y=-0.34 Z=1287.05 ->
Q1= 0.70710 Q2= 0.00000 Q3= 0.70710 Q4= 0.00000
STOP
livro_ARLA.cdr
WELD_BAS0GP2 686.71 -100.00 630.08 Q 0.24991 0.06698 0.93303 -0.25000 30
WELD_POLGP1 786.71 -100.00 530.08 Q 0.24993 0.06698 0.93303 -0.24999 29
TP1 786.71 -100.00 530.08 Q 0.24994 0.06698 0.93302 -0.24999 29
WELD_POLGP2 786.71 100.00 530.08 Q 0.24995 0.06698 0.93302 -0.24999 29
WELD_POLGP4 986.71 100.00 530.08 Q 0.24995 -0.93302 0.06698 0.25000 2
WELD_POLGP3 886.71 200.00 530.08 Q 0.00000 0.70707 0.61239 -0.35356 2
WELD_POLGP5 986.71 -100.00 530.08 Q 0.24998 -0.93301 0.06698 0.24999 1
TP2 986.71 -100.00 530.08 Q 0.24999 -0.93301 0.06698 0.24999 1
WELD_BAS0GP3 1086.71 -100.00 630.08 Q 0.25000 -0.93301 0.06698 0.24999 1
136
FANUC
LINGUAGEM KAREL
PROGRAM LIVRO_KAREL
-- ! LANGUAGE KAREL 2
-- ! MEMORY 8192
-- ! ROBOT IRB1400
-- TEACHPOINT DECLARATIONS
VAR
WELD_BAS0GP3: POSITION
WELD_POLGP5: POSITION
WELD_POLGP4: POSITION
WELD_POLGP3: POSITION
WELD_POLGP2: POSITION
WELD_POLGP1: POSITION
WELD_BAS0GP2: POSITION
TP1 : POSITION
BEGIN
$UTOOL=POS(154.8749,-0,67.6648,90,0,90,'')
$USEMAXACCEL=TRUE
%INCLUDE LIVRO#
WITH $MOTYPE=JOINT
MOVE TO $HOME:$UTOOL
WITH $MOTYPE=Joint, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_BAS0GP2
WITH $MOTYPE=Joint, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP1
-- ! ARCWELDON 100.0,30
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP2
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP3
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP4
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP5
-- ! ARCWELDOFF
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_BAS0GP3
WITH $MOTYPE=JOINT
MOVE TO $HOME:$UTOOL
END LIVRO_KAREL
137
6.7 - REFERNCIAS
CRAIG, J. J., Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Addison-Wesley Publishing
Company, 2 ed., Massachusetts, 1986.
GONG, W., Automatic Robot Path Generation for Manufacturing on Sculptured Surfaces, Master
Thesis, University of Windsor, 1998.
GROOVER, P. M., Automation, Production Systems, and Computer-Integrated Manufacturing,
Prentice-Hall Inc., New Jersey, 1987.
MARHEFKA, W. D., ORIN, E. D., Xanimate: AN Educational Tool For Robot Graphical
Simulation, IEEE Robotics and Automation Magazine, pp. 6-14, 1996.
NOF, S. Y., Industrial Assembly, Chapman & Hall, 1 ed., London, 1997.
138
CAPTULO 7
SELEO DE ROBS: ALGUNS ASPECTOS
Oswaldo Horikawa, Newton Maruyama
Diolino Jos dos Santos Filho, Paulo Eigi Miyagi
7.1 - INTRODUO
Uma deciso sobre a utilizaao ou no de robs industriais, est inserido dentro do contexto
da anlise global de investimentos da empresa. Em ltima instncia, o foco principal da anlise de
investimentos o impacto destes sobre a competitividade da empresa. Para tal, foi proposta uma
metodologia dividida em trs etapas: anlise estratgica, reengenharia de processos e anlise de
investimentos em competitividade. Dentro desse contexto, os robs industriais esto diretamente
relacionados aos diversos fatores de competitividade, espalhados do cho de fbrica aos
sistemas gerenciais, tais como, CAE, CAD, CAPP, CNC, SFM, MRPI, TQC, CIM, etc. Neste
captulo, a seleo de robs abordada atravs de uma anlise mais localizada, tentando enfocar
os aspectos econmicos e tcnicos mais relevantes.
A utilizao de robs no setor industrial geralmente realizado sob um dentre dois possveis
conjuntos de circustncias. O primeiro, se refere a uma nova instalao fsica e/ou novo processo
produtivo. Nessa situao, robs so incorporados durante o planejamento inicial, permitindo
grande flexibilidade nas decises. O segundo, se refere a uma situao mais comum onde robs
devem ser incorporados a processos ou operaes j existentes, freqentemente por deciso
gerencial, visando maior produtividade e/ou qualidade das tarefas. Nessa situao, mudanas ou
adaptaes no produto, processo, equipamento ou instalao fsica, que eventualmente podem
ser necessrias, so em geral, difceis de serem acomodadas.
Para assegurar o sucesso em qualquer um dos casos, a incorporao de robs deve ser
abordado de uma maneira sistemtica. A implantao de um sistema de produo robtico
melhor realizado num processo com mltiplos passos que envolve no apenas o rob mas
tambm o produto, os equipamentos de produo, o arranjo fsico, o escalonamento, o fluxo de
materiais, e outros fatores.
Este captulo foi dividido em duas partes principais. Uma parte dedicada aos macro aspectos,
que esto diretamente relacionados a anlise de aspectos econmicos, e uma outra dedicada aos
micro aspectos na seleo de robs, que se referem ao projeto detalhado do sistema robotizado.
De uma maneira geral, os micro aspectos devem ser analizados inicialmente pois funcionam
139
como pr-requisitos para uma anlise econmica detalhada. O processo envolve em geral vrias
iteraes entre micro e macro aspectos para se obter uma soluo satisfatria.
2.
3.
4.
5.
Obviamente, no necessariamente deve-se passar por todas as etapas, j que pode-se iniciar
uma nova planta a partir de qualquer etapa. A razo para tal ordem nas etapas, consiste
basicamente no volume de investimento, que cresce de (1) para (5). Ou seja, as mquinas
automticas so de elevado custo e devem ser introduzidas num contexto em que h segurana
acerca do retorno do investimento. O grande risco na introduo de mquinas automticas est
na sua sub-utilizao. preciso ter em mente que o objetivo de um projeto de robotizao no o
de simplesmente reproduzir mtodos e sistemas existentes atravs da troca de pessoas por
robs. O objetivo deve ser sim, o de desenvolver um novo sistema integrado que proporcione os
seguintes aspectos:
flexibilidade;
maior produtividade;
maior qualidade;
140
rob reprogramvel, dessa forma, essa flexibilidade proporciona uma longa vida til
dentro do sistema de produo.
A Figura 7.1 descreve as principais etapas a serem cumpridas para uma anlise econmica
de um projeto de robotizao. O processo de anlise compreende duas etapas: a anlise inicial e
a anlise detalhada de custo.
Etapa 1: Identificar solues alternativas
Etapa 2:
A soluo vivel ?
S
Etapa 3: Escolher a tarefa a ser robotizada
Abandonar o projeto
Etapa 6:
H risco do rob ser
sub-utilizado?
N
Etapas 7 e 8: Anlise detalhada de custo
Escolher a melhor alternativa
141
Estratgia
mais eficiente
de produo
Custo unitrio de fabricao
Manual
Automao
flexvel e robs
Automao
rgida
Automao
rgida
Manual
Automao
flexvel e robs
Figura 7.2 - Comparao das estratgias de fabricao para diferentes volumes de produo.
Fonte (HASEGAWA, 1985)
Nesta etapa, objetiva-se evitar a utilizao equivocada de um rob, como por exemplo, o da
atividade ilustrada na Figura 7.3, que consiste apenas na transferncia de peas de uma correia
outra. Neste caso, uma alternativa mais racional a utilizao de uma automao rgida, por
exemplo, atravs do uso de um simples cilindro pneumtico (Figura 7.3).
rob
Mais eficiente
Mais barato
cilindro pneumtico
Caso se mostre que a robotizao invivel, preciso selecionar um outro tipo de rob,
aperfeioar o rob proposto ou buscar uma outra alternativa onde um rob no seja utilizado.
Etapa 3: Escolha da tarefa a ser robotizada
142
Produtos com projeto simples e que podem ser manufaturados dentro de um ciclo curto
de tempo.
143
1985). Pelo contrrio, o custo por hora de um rob tem se mantido relativamente constante e a
tende a continuar dessa forma. interessante observar que o custo de produo/operao do
rob diminui medida que a populao de robs aumenta. Alm da reduo na mo de obra,
deve-se lembrar tambm que este efeito esta resulta na reduo de gastos com benefcios e
facilidades voltados para os empregados (estacionamento, rea de lazer, etc.). Obviamente, no
Brasil, tais consideraes no podem ser facilmente estendidas, j que a utilizao mais
significativa de robs um fenmeno relativamente mais recente.
Custo de aquisio e partida do sistema: so custos como o de: aquisio de robs,
aquisio de acessrios, contratao de engenheiros, programao, instalao, ferramentas,
treinamento, alm de seguros e fretes.
Despesas de operao: Gastos contnuos com os operadores do rob, suprimento para os
alimentadores, ajuste de ferramentas e manuteno.
Observa-se ainda que existe uma tendncia crescente para que o custo de eliminao e/ou
sucateamento dos equipamentos dentro do contexto de auto-sustentabilidade seja considerado
nesta anlise.
A anlise econmica sobre os aspectos acima listados pode ser analisada por diferentes
tcnicas, por exemplo: regra do custo mnimo, mtodo da recuperao de investimento, mtodo
da taxa de retorno de investimento ou o mtodo do volume admissvel de investimento
(HASEGAWA, 1985).
144
Efetuador: seleo do efetuador de acordo com a tarefa a ser realizada (ex: soldagem,
pintura, montagem, etc.).
145
Manipulao
de materiais
Carregamento
de mquinas
Pulverizador
Soldagem
perigosos ou desagradveis
Eliminao de trabalhos
Reduo de custos
Aumento de produtividade
produto
Manipulao
Exemplos
Melhora da qualidade do
utilizao de robs
Sensoriamento
Benefcios primrios da
Transporte
Aplicao
Habilidades do rob
que justifica o seu uso
Manipulao de componentes /
Paletizao / Transporte /
Tratamento trmico.
Mquinas de fundio em molde
/ Prensas Automticas /
Aplicao de resinas.
Soldagem a ponto / Soldagem a
arco.
Remoo de cavaco /
Conformao.
Montagem
Encaixe / Fixao.
Inspeo
146
A distncia dos movimentos que devem ser realizados para cumprir a tarefa designada;
147
148
pea
Estaes de trabalho
de mltiplas tarefas
Fluxo de
peas
rob
Mltiplas entradas e
sadas
Linhas de produo
multidirecionais
Sistemas de montagem
de conjuntos
Sistemas de
montagem sucessivos
Figura 7.4 (a) - Arranjos fsicos tpicos enfatizando o fluxo de materiais (NOF, 1985b).
149
Esteira
Esteira
Exemplo 3
Exemplo 4
Estao de trabalho
Estao de trabalho
palete
palete
palete
palete
Rob
Rob
Exemplo 6
Exemplo 5
Estao de trabalho
Estao de
trabalho
Rob
palete
esteira
esteira
Rob
palete
Rob
150
Estao de
trabalho
Figura 7.4 (b) - Exemplos de consideraes em projeto de arranjo fsico (NOF, 1985b).
Monitorao de robs;
Manuteno;
7.4 - CONCLUSO
Neste captulo, alguns aspectos e critrios relacionados a seleo de robs foram abordados.
O sucesso da implantao de sistemas de produo robotizados envolve um processo iterativo de
mltiplos passos com foco no apenas sobre o rob mas tambm sobre o produto,
equipamentosde produo, arranjo fsico, escalonamento, fluxo de materiais, etc.
O processo de seleo contempla duas partes complementares: uma relacionada a macro
aspectos, onde uma anlise econmica do sistema robotizado realizada, e uma outra dedicada
a micro aspectos, que contempla diversos aspectos como: anlise das caractersticas de trabalho,
planejamento de mtodos de trabalho e processos, projeto do arranjo fsico, avaliao de
desempenho, integrao da ergonomia humana e de robs, etc.
151
REFERNCIAS
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Robotics, Nof, S. Y. (ed), 1 ed., New York, John Wiley & Sons, 1985.
152
CAPTULO 8
SOLDAGEM ROBOTIZADA
Alexandre Queiroz Bracarense Teodiano Freire Bastos Filho,
Ivanilza Felizardo, Wagner Gomes Rogana
8.1 - DEFINIO
Soldagem automtica definida como sendo a aplicao de componentes
mecanizados/eletrnicos para a execuo de funes bsicas de um procedimento de soldagem,
exigindo-se no apenas componentes no-inteligentes para a movimentao do arco eltrico da
solda sob a pea de trabalho (ou da pea sob o arco), mas tambm fixadores para prender os
materiais, manipulando tanto o movimento da pea de trabalho, quanto o movimento do arco
eltrico. Alm disto, considera-se tambm sensores para monitorar parmetros de soldagem e a
partir deles, controlar o processo. De um modo geral, soldagem automtica ainda no est
disponvel para utilizao.
Soldagem robotizada uma forma especfica de soldagem automtica a qual definida pela
American Welding Society AWS (Associao Americana de Soldagem) como: soldagem com
equipamento (rob, manipulador, etc.) que executa operaes de soldagem, aps programao,
sem ajuste ou controle por parte do operador de solda.
Gas Metal Arc Welding GMAW, ou processo de soldagem com eletrodo contnuo sob
proteo gasosa, tambm conhecido como MIG/MAG (metal inert gas/metal active gas);
Resistance Spot Welding RSW ou soldagem por resistncia eltrica por pontos.
153
154
Trabalha com altas taxas de deposio (kg de metal depositado por hora) e no requer
interrupes durante a soldagem (alto ciclo de trabalho - tempo de soldagem dividido pelo
tempo total de fabricao), devido continuidade do eletrodo;
155
Pode-se trabalhar dentro de uma grande faixa de corrente, o que torna o processo flexvel e
verstil tambm para soldagem de chapas finas, chapas chanfradas e soldagem em juntas
com abertura de raiz;
equipamento mais complexo e de custo mais elevado, se comparado com outros processos
de soldagem a arco. O cilindro de gs torna o equipamento menos porttil e de difcil
locomoo;
156
Figura 8.3 - Configuraes bsicas de robs industriais mais empregadas em soldagem. (a)
retangular ou cartesiano; (b) cilndrico; (c) esfrico ou polar e (d) articulado.
Um fator que pode ser determinante na escolha de um rob, o seu sistema de integrao
rob/fonte de energia (interface com diferentes sistemas). Muitas empresas preferem adquirir
solues de baixo custo atravs de solues dedicadas (sistemas especficos). Entretanto, elas
esquecem que a robotizao de processos industriais envolve diferentes solues integradas
entre si, necessitando de flexibilidade. Exemplificando, a aquisio de um rob integrado por uma
fonte de energia de soldagem de apenas um fabricante, pode significar no futuro, uma limitao,
pois impossibilita a utilizao de uma fonte de energia de outro fabricante, de caractersticas
diferentes. Ou seja, a soldagem robotizada fica atrelada a uma aplicao especfica cuja
modificao, implica na aquisio de uma nova fonte de energia e de um novo rob.
As empresas fabricantes de robs industriais tm estudado formas cada vez mais baratas de
fazer esta flexibilizao e tm atendido satisfatoriamente o mercado sem onerar demasiadamente
os custos do sistema. A expectativa que em breve exista uma interface "universal" que
flexibilizar mudanas nos processos de soldagem, como a troca de uma fonte de energia padro
de tenso constante para uma fonte de energia pulsada. A tabela 8.1 apresenta os componentes
bsicos de um sistema de soldagem robotizada ou clula robtica para soldagem. A figura 8.4
apresenta uma clula robtica com configurao bsica para soldagem.
Tabela 8.1 - Componentes bsicos de um sistema para soldagem robotizada
COMPONENTES BSICOS
CONSIDERAES IMPORTANTES
Rob
157
Fonte de energia para soldagem Ciclo de trabalho (usualmente 100% desejvel), interface com
o controle do rob, preciso (corrige pequenas flutuaes da
tenso do arco) e habilidade de constantemente iniciar o arco
eltrico.
Equipamentos e acessrios para Tipo de alimentador do arame (2 ou 4 roletes, por exemplo),
soldagem a arco
tipo de controle, interface com o controle do rob, tocha de
soldagem
(capacidade,
preciso,
dimenses),
cabos
(comprimento e montagem), ferramentas para alinhamento,
estao de limpeza do bocal da tocha, estao do operador e
equipamento de segurana.
Figura 8.4 Clula robtica para soldagem configurao bsica. (a) rob; (b) controle; (c)
fonte de soldagem; (d) alimentador de arame; (e) rolo de arame; (f) cilindro de gs; (g) tocha de
soldagem e (h) mesa de soldagem
158
Tempo de pr-fluxo: Tempo entre liberar o gs e abrir o arco eltrico Preflow time
(prepurge) Durante este intervalo de tempo, o gs de proteo flui da tocha e gera uma
nuvem que afasta o ar da regio de abertura do arco. A utilizao deste pr-fluxo, ajuda a
prevenir problemas no incio do cordo de solda. Em alguns sistemas, durante este intervalo
de tempo, a circulao de gua para refrigerao da tocha aberta;
Tempo, corrente e tenso de abertura: Intervalo de tempo start time - antes da soldagem
onde a corrente - start current - e a tenso - start voltage - so ajustadas acima ou abaixo da
corrente e da tenso de soldagem para abertura do arco Esta regulagem ajuda a abrir o
arco no incio do cordo, onde as peas esto frias. Este procedimento tambm ajuda a
prevenir problemas no cordo e promove uma deposio homognea em toda a extenso da
junta. Neste intervalo inicia-se a alimentao de arame;
Tempo de retardo para incio do movimento da tocha: Tempo para iniciar o movimento da
tocha aps a abertura do arco Travel start delay time Durante este intervalo de tempo, que
pode coincidir com o tempo de abertura e o tempo de subida da corrente, o arame inicia a
fuso, depositando-se na junta, porm sem movimento da tocha. Esta fuso enche o incio do
cordo garantindo uma deposio homognea em toda a extenso da junta;
159
utilizao deste tempo na programao da soldagem, facilita a reabertura do arco pois evita
que o arame fique colado na cratera.
Ciclo de soldagem: O ciclo de soldagem - weld cycle time o tempo total requerido para
executar todos os eventos envolvidos para realizar a solda. Ele considerado desde o
primeiro instante de pr-fluxo at o ltimo instante de ps-fluxo. O ciclo de soldagem est
relacionado com a produo durante a soldagem robotizada.
160
161
Sinal do operador
(ENTRADA#1=ON)
WELD JOB - A
Verificao do LADO-A
(ENTRADA#3=ON)
Se ENTRADA#3=OFF
Retorna MASTER JOB
Execuo dos
cordes de solda
Sinal do operador
(ENTRADA#2=ON)
WELD JOB - B
Verificao do LADO-B
(ENTRADA#4=ON)
Se ENTRADA#4=OFF
Retorna MASTER JOB
Execuo dos
cordes de solda
WELD JOB - C
(Se CONTADOR > 100)
162
LEGENDA
ENTRADA#1: LADO-A liberado pelo operador
COR
AZUL:
Verificao
condicional
prosseguimento
COR CINZA: Seqncia do WELD JOB
163
de
ocorrer se as aberturas entre as juntas no forem superiores a 0,6 mm. De um modo geral,
principalmente em soldagem robotizada de peas estampadas, por exemplo, muito difcil
garantir uma constncia nas tolerncias entre as peas. Neste caso, outros fatores devem ser
considerados para conseguir uma adequada deposio, mesmo que os cordes no fiquem
exatamente iguais, porm que fiquem dentro de uma faixa de aceitao. Dentre os vrios fatores
a serem considerados, citam-se o processo de soldagem, a posio de soldagem e os parmetros
de soldagem (corrente, tenso, velocidade de soldagem, tipo de gs, etc.).
v sol
wsol 2
=
4S
wsol = AI + BhI 2 ,
onde:
o dimetro do eletrodo,
a rea de deposio,
164
h a extenso do eletrodo,
I a corrente de soldagem, e
A e B so constantes empricas.
Para determinar qual rob de soldagem mais indicado para uma planta industrial, deve-se
considerar alguns pontos muito importantes e que podem alterar significativamente o projeto
original da pea a ser soldada.
A primeira considerao est relacionada com a pea a ser soldada. No caso de ser um
projeto novo, deve-se levar em conta a possibilidade da soldagem ser realizada em pontos que
dem a ela resistncia suficiente para utilizao, porm que minimizem tenses residuais,
distores, elevados campos de temperatura, etc. Os gabaritos devem ser simples, porm
eficientes e de preferncia, deve-se optar para soldagem na posio plana ou horizontal. A
tolerncia entre as peas deve ser a mnima possvel, de modo a permitir o encaixe entre as
mesmas ou no conjunto. Deve-se sempre pensar em melhoria de tolerncia da pea. Ainda sobre
o gabarito, deve-se considerar o tamanho e o peso do conjunto. Gabaritos em mesas giratrias,
onde enquanto um conjunto est sendo soldado, o outro est sendo montado para soldagem, tm
sido muito utilizadas. A integrao entre estas mesas e o rob so relativamente fceis de serem
realizadas. Em alguns casos, pode-se optar por sistemas com alguns graus de liberdade que
podem ser integrados com o rob. Neste caso, aumenta-se o nmero de graus de liberdade,
porm, aumenta-se tambm a complexidade de programao.
Finalmente, as consideraes quanto produo. O nmero total de soldas e o comprimento
de cada solda esto relacionados com o tempo de soldagem e com o gasto com o material de
consumo. Em alguns casos, no possvel reduzir o comprimento das soldas para compensar
estes dois fatores. Na maioria dos casos entretanto, levando em considerao a estabilidade do
rob, pode-se aumentar as velocidades de intervalo entre cordes compensando o tempo de
soldagem. Deve-se sempre ter em mente a meta a ser atingida no projeto de automao, ou seja,
se deseja-se aumentar o volume da produo com a robotizao do processo de soldagem,
melhorar a qualidade das peas ou realizar procedimentos de soldagem com segurana. Neste
caso, restries oramentrias tambm devem ser consideradas para que no haja decepo
aps a implementao do processo, o que se for feito obedecendo o bom senso, dificilmente
acontece.
165
deformao ou desvio do eletrodo tem influncia sobre os sensores de contato eltrico; a flutuao da
tenso de alimentao, o desgaste do eletrodo, salpicos e as mudanas na forma do arco, provocam
erros nos diversos sensores de arco.
A escolha de um sistema de monitorao ou do sensor mais indicado para uma determinada
aplicao no uma tarefa fcil e, da mesma forma que a prpria escolha do rob, a escolha do
sistema deve ser realizada com bom senso. Os fatores considerados anteriormente levaram ao
desenvolvimento de diversos sistemas de refrigerao e proteo dos sensores para que pudessem
operar no ambiente de soldagem a arco. Uma vez protegidos, os sensores podem ser utilizados para
localizar a estrutura a ser soldada, buscar o cordo de soldagem e seu incio, extrair as caractersticas
geomtricas da junta, e guiar a tocha de soldagem ao longo do cordo de solda at o ponto final.
Paralelamente estaro operando sensores para detectar possveis obstculos na trajetria do rob e
para a monitorizao do processo de soldagem, e finalmente, outros sensores realizaro o controle
de qualidade da soldagem.
Assim, as possveis tarefas a serem realizadas pelos sensores em um processo de soldagem
devem ser:
a) Informao geral sobre a rea de trabalho:
Para realizar esta tarefa, necessrio um sensor que possa proporcionar informaes globais da
estrutura a ser soldada. O sensor deve identificar todas as partes da estrutura, formas, tipos e
dimenses aproximadas, devendo proporcionar informao tridimensional da mesma. Um sensor de
viso artificial, utilizando cmaras de vdeo CCD, pode cumprir este objetivo. Para a obteno de
informao 3D (tridimensional) basicamente utilizada a tcnica de triangulao, apesar de que
tambm se possa utilizar uma cmara fixa e um sensor de distncia (ultra-som ou laser).
b) Deteco da junta, extrao das caractersticas geomtricas e acompanhamento da deposio
do cordo de solda:
Com a informao proporcionada pelo sensor de informao geral, pode-se posicionar o rob na
estrutura a soldar. A partir da comea a operao dos outros tipos de sensores cuja tarefa ser
encontrar o cordo de solda, extrair as caractersticas geomtricas da junta e posteriormente realizar
o acompanhamento da deposio do cordo de solda.
A operao de encontrar a junta significa encontrar sua posio geomtrica antes que comece o
procedimento de soldagem. A operao para extrair as caractersticas geomtricas da junta consiste
em obter a largura, profundidade e rea de deposio a ser preenchida pelo cordo de solda. Isto
permite que o sistema robotizado realize o controle dos parmetros de soldagem com a finalidade de
proporcionar a quantidade de material necessrio para cada tipo de junta, a velocidade de soldagem
(equao 1) e at determinar a amplitude do movimento de tecimento a ser realizado pela tocha,
quando for o caso. J para realizar o acompanhamento da deposio, deve-se ter em mente que
durante o processo de soldagem por arco ocorrem deformaes no cordo de solda devido s altas
temperaturas presentes. Assim, necessrio um sensor que possa seguir o cordo de solda, mesmo
na presena destas deformaes.
A deteco do cordo de solda pode ser feita mediante uma srie de passos ou em uma nica
operao. Podem ser empregados sensores de contato ou de no-contato. Os sensores de contato
podem ser puramente mecnicos, eltricos ou uma mescla dos dois (eletro-mecnico). Tambm
podem ser utilizados transdutores de ultra-som, dos tipos utilizados em ensaios no-destrutivos, em
166
contato com a pea a soldar. Alm de detectar a junta, este sensor pode ser utilizado tambm para
acompanhamento da deposio do cordo de solda.
Os sensores que proporcionam medidas do cordo de solda, sem contato com o mesmo, podem
ser de diversos tipos: ticos, ultra-snicos, indutivos, de arco, etc. Estes tipos de sensores possuem a
vantagem de, ao no operar em contato com as peas a soldar, no se danificam facilmente.
Sensores pticos: Os sensores pticos (luz visvel ou laser) podem ser utilizados tanto para
encontrar e seguir o cordo de solda, quanto para extrair as caractersticas geomtricas das
juntas. Estes sensores so classificados em sensor pontual (fotodiodo ou fototransistor), sensor
linear (CCD, MOS e PDS) e sensor de rea (imagem por CCD ou MOS), de acordo com a forma
com que recebem a luz internamente.
c) Deteco de obstculos:
O rob deve ser capaz de operar no ambiente de soldagem, detectando possveis obstculos que
impeam seus movimentos e que ocasionaria uma coliso, se a ao de evit-los no seja
executada. A deteco de obstculos pode realizar-se por um sensor de informao geral (viso
artificial), capaz de identificar todos os obstculos existentes no trajeto do rob, ou por sensores locais
colocados no prprio rob (ultra-som).
d) Monitorizao:
A monitorizao de um processo de soldagem consiste em detectar variaes no processo,
verificando, por exemplo, a posio relativa da estrutura a soldar, e a presena do arco eltrico. Os
sensores que podem ser utilizados para a monitorizao so os sistemas de viso artificial, captando
imagens da pea que se solda e os sensores de infravermelho, medindo a radiao trmica da pea.
A monitorizao tambm pode ser combinada com sensores de corrente e tenso do arco, ou at
com a emisso acstica produzida durante o processo de soldagem.
e) Controle de qualidade da soldagem:
Uma vez que o processo de soldagem tenha finalizado, entram em operao os sensores para avaliar
a qualidade do cordo de solda, identificando problemas como excesso de solda ou defeitos que
requerem reparao ou modificaes no processo. Para esta aplicao, podem ser utilizados
sensores ticos ou sensores de ultra-som em contato direto com a pea.
f) Segurana na rea de trabalho:
A finalidade dos sistemas de segurana basicamente a proteo do operador quando este est
trabalhando prximo ao lugar de soldagem. Os sensores utilizados para esta aplicao devem
detectar a violao do ambiente de soldagem durante as operaes do rob. Os sensores de
segurana tambm podem ser utilizados como sensores auxiliares ao sensor utilizado para deteco
de obstculos, de forma a evitar colises entre o rob e o ambiente de operao. Os sensores
167
normalmente empregados utilizam mtodos ticos como cortinas de luz, sensores ultra-snicos,
dispositivos mecnicos usados como barreiras, e dispositivos sensveis presso.
8.10 - REFERNCIAS
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170
CAPTULO 9
MONTAGEM
Ricardo Naveiro 1
9.1 - INTRODUO
Os processos de montagem respondem por cerca de 50 at 70% dos custos de mo-de-obra de um produto.
Trata-se, portanto, do processo que envolve o maior contigente de pessoas em uma indstria de manufatura e o
responsvel pela maior parcela do custo total de fabricao. Nos ltimos anos vem sendo empreendidos
esforos para reduzir os custos de montagem atravs da utilizao da automao; entretanto, a maioria das
operaes de montagem continua sendo feita com praticamente as mesmas ferramentas utilizadas no passado.
Os ciclos de trabalho de montagem so em sua maioria curtos: 1,5 minutos para 42% dos postos de trabalho e
menos de 30 seg para 26% dos postos de trabalho, o que acarreta muitas operaes repetidas e leses por
esforo repetido so comuns de ocorrer entre os trabalhadores. Os distrbios osteomoleculares relacionados ao
trabalho - denominados atualmente como DORT - representam 70% do total de atendimentos de trabalhadores,
o que acarretou uma mudana recente na legislao brasileira (1998) que passou a classific-la como acidente
de trabalho.
O percentual da fora de trabalho industrial envolvida em tarefas de montagem enorme. O quadro a
seguir mostra dados de empresas europias referentes ao final da dcada de 80.
Indstria
Mquinas-ferramenta
Equipamentos agrcolas
Eletrodomsticos
Veiculos automotores
Esses dados mudaram bastante na dcada de 90 em funo da eletronificao dos produtos, o que resultou
em produtos com menor nmero de componentes e por conseguinte com um menor nmero de operaes de
montagem, porm de qualquer forma as operaes de montagem ainda respondem pela maior parcela do custo
de mo-de-obra de fabricao. No Japo a indstria eletro-eletrnica a que mais utiliza robs para operaes
de montagem.
A elaborao deste capitulo contou com a colaborao de Telma Para e Patricia Chedier, alunas de mestrado
do curso de Engenharia de Produo da COPPE/UFRJ
171
Na prtica o que se encontra uma combinao desses mtodos, como por exemplo um posto de
montagem manual associado a um equipamento automtico para orientao das peas ou uma linha de
montagem robotizada associada a postos de trabalho manuais, como ocorre na indstria automobilstica.
Para a escolha de um sistema de montagem devem ser considerados trs fatores preliminarmente: o
volume de produo, o nmero de peas e tempo de retorno do investimento.
Os grficos a seguir servem como diretriz para tomada de deciso. H dois grupos de grficos: o primeiro
para produtos com um nico modelo e o segundo para produtos com vrios modelos, cada um deles usando um
subconjunto do nmero total de peas disponveis. Por exemplo, se considerarmos um produto com vrios
modelos que apresenta 70 peas na sua verso mais completa e que contm 40 peas na sua verso standard.
Nesse caso, NT o nmero total de peas disponveis de 70 enquanto NA o nmero totat de peas aplicadas
de 40. O segundo grfico indicado para produtos que apresentem relao NT/NA igual 1.5.
172
5000
5000
VA
VA
1000
1000
500
500
100
100
Perodo de retorno = 6 substituies/ano
50
50
2
10
20
NA
50
5000
10
20
NA
50
VA
1000
500
100
50
2
10
20
NA
50
173
5000
5000
VA
VA
1000
1000
500
500
100
100
Perodo de retorno = 4 substituies/ano
50
50
2
10
20
NA
50
5000
10
20
NA
50
VA
1000
500
100
50
2
10
20
NA
50
Posicionamento
Processo que tem o objetivo de orientar o componente em relao a
outro.
Alinhamento posicionamento do
componente em um ou mais
direes axiais em relao a base.
Insero
recolocao
do
componente em relao ao
componente bsico que resulta na
posio final.
174
Transporte
Processo que tem o objetivo de mover e orientar componentes de acordo com a demanda dos processos de
composio e verificao
Movimentao recolocao
constante ou indexada dentro do
sistema de montagem. Se esta
operao for realizada por um
Rotao - orientao de
componentes dentro do fluxo em
relao ao sistema.
Alocao - liberar
determinado nmero de
componentes do fluxo para o
sistema.
175
Insero/extrao - posicionamento
do componente na ferramenta,
remoo de componente.
9.2.2
- Sistemas robotizados
Estaes de Trabalho
Robs
Efetuadores
Alimentadores
Orientadores
Mecanismos de Transferncia
Sensores
Estaes de Trabalho
A funo de uma estao de trabalho prover um lugar estvel e bem definido para a implementao das
tarefas de montagem e de inspeo. Seus componentes principais so: subestrutura da estao, a mesa de
ferramentas ou plataforma e dispositivos de localizao para interligao com outros equipamentos.
Dependendo da configurao do sistema, um ou todos estes componentes podem ser suprimidos da estao.
A maior parte dos problemas associados s estaes de trabalho esto relacionados s funes que so
dadas aos componentes da estao. Freqentemente, deve ser deixado espao para dezenas de cabos eltricos,
linhas de sinais e de alimentao, ar comprimido, linhas de gs , hidrulicas e de vcuo. E, na maior parte das
vezes, essas linhas esto dispostas no cho e so conectadas a estao aleatoriamente, porque durante a fase de
projeto no foi dada muita ateno a isso. Portanto, deve-se levar em conta o posicionamento das linhas
durante o projeto no s pelo fator esttico, que reflete a qualidade do equipamento, mas tambm para facilitar
a sua manuteno.
Outra variao deste conceito a linha de montagem multiestao com um rob de transferncia.
Novamente, quando o volume de produo de um produto pequeno, uma estao de trabalho pode ser usada
para cada tarefa, mas somente um rob usado para realizar toda a montagem e as tarefas de inspeo. O rob
movido de estao em estao para produzir montagens como a programao de tarefas requer. Nesse caso,
mecanismos de localizao e de preempo devem ser assegurados ao rob de forma que ele possa ser
alinhado e preso para a estao de trabalho especfica. Colocar o rob sobre rodas facilita a transferncia do
rob para as diferentes estaes de trabalho.
Os sistemas de montagem robtizada compreendem um sistema de controle, um ou mais robs para
manipulao e insero e equipamentos perifricos utilizados na armazenagem, alimentao e orientao das
peas a serem montadas. Os robs do tipo SCARA so os mais encontrados em operaes de montagem.
As principais configuraes de sistemas robotizados de montagem so os seguintes:
Clula de montagem: unidade independente envolvendo um ou mais robs e equipamentos perifricos
onde um produto completo montado. Esse arranjo caracterizado por ciclos de montagem relativamente
176
longos e um nmero considervel de peas a serem montadas. A ilustrao mostra uma clula de montagem
composta de um rob e alguns equipamentos perifricos (Fig. 1.).
9.2.2.1. Robs
Atualmente, o uso de robs e tecnologia robtica em aplicaes de montagem pequeno se comparado ao
nmero total de robs em aplicaes industriais. Embora os trabalhos tericos tenham apontado as vantagens
do uso da robtica na rea de montagem e tambm trabalhos experimentais tenham provado muito da teoria,
esses esforos ainda no foram suficientes para acelerar o uso dessas tecnologias. Mas como os robs, bem
como sua tecnologia vem amadurecendo, e um nmero cada vez maior de instalaes industriais esto
provando o que a teoria e os experimentos j haviam demonstrado, ou seja, que robs em montagem so
economicamente vantajosos, confiveis e excelentes ferramentas para o aumento da produtividade.
De uma forma geral, o sucesso destas e de futuras aplicaes dependem do rob selecionado para o
sistema e de seu desempenho. A seleo do rob certo para uma aplicao especfica vem se tornando difcil a
cada momento devido a grande variedade de equipamentos nesta rea. Alm disso, sem experincia anterior na
rea, difcil para designers de sistemas de montagem escolherem e avaliarem os aspectos relevantes a serem
levados em conta na longa lista de dados que acompanham as especificaes de cada rob. Para facilitar ,
destacamos uma lista dos principais parmetros a serem levados em conta na seleo de robs para montagem :
Espao de Trabalho
Este talvez seja o mais importante parmetro que influi na seleo do rob para um sistema de montagem
programvel. Ele representa o espao necessrio para acomodar o rob e os demais equipamentos necessrios
s tarefas de montagem, bem como o envoltrio de alcance do rob.
Repetibilidade
Como a montagem, mesmo em pequenos lotes, uma repetio das mesmas operaes, importante que o
dispositivo na extremidade do brao retorne ao ponto desejado dentro da faixa de tolerncia do produto. Um
rob com um grau medocre de repetibilidade de 0.10mm (nas condies de carga mxima, extenso mxima,
velocidade mxima) tem capacidade de realizar a maioria das operaes de montagem usuais na industria.
Preciso
Semelhante a repetibilidade, porm dependente da preciso do conjunto a ser montado.
Carga
Na maior parte das aplicaes em montagem, a capacidade de um rob de levantar carga deve estar na
faixa de at 4 Kg. Se ocasionalmente uma pea mais pesada estiver envolvida na tarefa de montagem, um novo
dispositivo deve ser desenvolvido para ajudar na montagem das peas antes de se pensar em adotar um rob
com maior capacidade de levantar cargas.
Velocidade
Para otimizar o ciclo de montagem, a distncia percorrida pelo brao do rob deve ser a menor possvel.
Isto pode ser feito posicionando os pontos de pega das peas prximos ao ponto de montagem, entre 500mm.
Usualmente, os pontos de pega so posicionados mais prximos ao ponto de montagem do que 500mm, e a
acelerao/desacelerao est perto de 0,3g, ao invs de 0,5g. O que demonstra que existe pouca vantagem em
especificar um rob com velocidade de deslocamento acima da faixa de 0,6m/s.
Grau de Liberdade
A tarefa de montagem especificada a ser desempenhada na estao ou centro de montagem praticamente
define o nmero de graus de liberdade e o tipo de rob exigido. uma boa prtica especificar um nmero
mnimo de eixos, bem como o nmero de movimentos de cada eixo necessrios s tarefas de montagem.
Geralmente, em operaes simples de montagem (uma direo de montagem) recomenda-se o uso de robs do
tipo SCARA. Dependendo da complexidade do produto deve-se optar pelo uso de robs com 4 eixos ou
antropomrfico.
178
O que deve ser lembrado ao se especificar os graus de liberdade para um rob que ele estar em um
sistema programvel de montagem e como tal, deve satisfazer ao maior nmero possvel de requisitos. Uma
vez o rob includo no sistema, adicionar graus de liberdade torna-se uma tarefa impossvel, ou factvel apenas
a custos muito elevados.
Controle
Ao se identificar os parmetros anteriores do rob, o controle basicamente est definido. Os dispositivos
de controle presentes em robs atualmente possuem tantos recursos que torna-se difcil utilizar as funes de
controle disponveis para obter uma vantagem maior do sistema. As preocupaes existem no no sentido do
controle propriamente dito, mas no mtodo para integrar o sistema de controle aos outros equipamentos.
Fundaes
Para robs com a base integrada, as fundaes so as comuns utilizadas na indstria. A freqncia natural
de vibrao de um rob de 3 a 8 Hz e, durante a operao, so gerados harmnicos dessa freqncia. Em
alguns casos necessrio de construir uma base slida para fixar o rob e, se isso for mal feito, gera-se
instabilidade na operao do rob o que resulta em impreciso e alterao do tempo de montagem. Alm do
mais, o excesso de vibrao diminui a vida til do equipamento e a preciso da montagem.
9.2.2.2 - Equipamentos auxiliares
Efetuadores
Projetar efetuadores para um rob no muito diferente de conceber dispositivos de fabricao para
outros tipos de equipamentos. Os principais aspectos a serem considerados so os seguintes:
1) ter conhecimento da funo da pea no produto final
2) avaliar as tarefas de montagem a serem realizadas
3) definir o ambiente em que o efetuador ser usado.
Em qualquer estao de montagem (manual, dedicada ou programvel) para executar uma tarefa de
montagem, a pea do produto a ser montado deve ser transferida da armazenagem para o ponto de montagem.
Cada transferncia leva tempo significativo, portanto, a reduo desse tempo de transferncia ir reduzir o
tempo total de montagem.
Para um sistema de montagem programvel, onde uma grande quantidade de peas manipulada em cada
estao, a forma mais eficaz de se reduzir o tempo de transferncia manipular todas as peas do produto na
estao com um nico efetuador. Evidentemente, que essa medida deve ser tomada associada, sempre que
possvel, aproximao entre o local de armazenagem e o ponto de insero ou de montagem.
Em alguns casos podem ser utilizados efetuadores multipropsito, uma vez que eles trazem algumas
vantagens:
eliminam o tempo de troca de ferramenta e tambm o trabalho de projeto associado fixao dos
diversos dispositivos
reduzem ou eliminam o tempo individual de transferncia da pea
A desvantagem deste tipo de efetuador que ele mais difcil de desenvolver, e tambm mais complexo
em sua operao. Porm, na maioria dos casos, as vantagens do uso do efetuador multipropsito superam as
suas desvantagens. A figura 3 mostra um exemplo de efetuador multipropsito, projetado para manipular dois
tipos de produtos: um disco fundido e um eixo usinado. O efetuador pega, em seqncia, o eixo e o disco,
posicionando-os e montando-os no produto.
179
180
181
Orientadores de peas
Em uma mquina de montagem automtica, necessrio que as peas alimentadas sejam corretamente
orientadas.
Baseados no princpio de orientao e rejeio muitos dispositivos so utilizados para garantir a
montagem. Atravs desses dispositivos, a montagem alimentada de peas corretamente alinhadas enquanto as
rejeitadas retornam ao alimentador. Em alguns casos, os dispositivos so providos de elementos de
reorientao de peas (Fig 6.)
de armazenagem de componentes, garantindo o fluxo de produo caso haja algum problema temporario com
uma estao de montagem.
Sensores
As tarefas de reconhecimento, orientao, inspeo das peas do produto, presena ou ausncia de uma
pea, e demais funes sensoriais so plenamente desempenhadas em operaes de montagem manual. O
quadro outro,porm, quando se trata de montagem automatizada. A qualidade e eficincia do sistema
dependera muito dos sensores selecionados e de seu posicionamento no sistema de montagem. No quadro
abaixo mostrado o uso de sensores em operaes realizadas por um brao pneumtico executando a funo
de pegar e posicionar.
Operao
Abertura do Efetuador
Brao se move ao ponto de pega
Pegar uma pea do produto
Brao se move ao ponto de pega
Efetuador se abre
Brao se move para posio inicial (home)
Funo Sensorial
Detectar abertura
Detectar presena do brao
Detectar presena da pea
Detectar fechamento do efetuador
Detectar presena da pea no efetuador
Detectar a presena do Brao
Detectar efetuador se abrindo
Detectar presena da pea na montagem
Alm disso, os sensores enviam respostas a intervalos regulares de forma que o processo de montagem
possa seguir da forma planejada e qualquer interrupo ou desvio possa ser detectado a tempo.
As aplicaes de sensores para sistemas programveis de montagem usando braos de robs servodirecionados so bem simples. Muitas das funes sensoriais de hardware podem ser substitudas por sinais de
entrada e sada do sistema que so incorporados ao software de operao.
9.2.3 - Exemplo
A figura 7 ilustra uma estao de montagem robotizada, com um rob com 4 graus de liberdade. A tarefa
de montagem requer 6 tipos de ferramentas. As 17 peas so alimentadas pela gravidade atravs de 12
alimentadores - essas 17 peas incluem 3 parafusos que possuem trs longas chaves, alimentadas junto
carcaa frontal.
A montagem feita em dois diferentes gabaritos, um para a montagem principal e outro para a
submontagem. O rob operado por um computador que orienta as quatro juntas para os pontos de parada
designados. A principal caracterstica deste rob o seu mecanismo de pega que confere a insero das peas
sem danos (Fig.7.).
184
Figura 7. Layout de uma estao de trabalho robotizada. (NEVINS & WHITNEY, 1978)
185
Simplicidade: significa que o produto deve ter o menor nmero de peas possvel, o menor nmero de
peas complexas possvel, a menor quantidade de ajustes finos possvel e as peas devem ter a menor
seqncia de fabricao possvel.
Padronizao: devem ser usados materiais padronizados, preferencialmente no estado em que so
adquiridos no mercado de forma a se obter vantagens comparativas no processamento.
Modularizao: utilizao de subconjuntos compartilhados entre os produtos do portfolio de produtos
sempre que possvel. Essa prtica traz economias de escala na produo e no ps-venda.
Relaxamento de tolerncias: o afrouxamento das tolerncias nos ajustes onde elas foram mal
especificadas evita a utilizao de equipamentos especiais de fabricao e de medio o que barateia a
produo.
Adequao ao nvel de produo: o projeto deve estar adequado ao nvel de produo do produto, uma
vez que determinados detalhes definidos no projeto esto associados a determinados processos de
fabricao.
Alm desses princpios gerais de projeto, existem regras especficas que conduzem a um produto melhor
projetado segundo critrios de custo e de adequao aos processos de fabricao. As principais regras
apontadas em vrios manuais de projeto orientado fabricao so as seguintes:
Conforme registrado nos princpios gerais e nas regras a obteno de um produto com o menor
nmero de peas possvel um dos principais fatores para se alcanar um bom projeto. A reduo do nmero
de peas em um produto pode ser realizada pela eliminao de um componente individual que cumpria uma
funo redundante na estrutura do produto, ou pela combinao de vrias peas integrando num nico
componente as funes que eram realizadas pelos diversos componentes individuais. O projeto de peas
multifuncionais tambm deve ser praticado, uma vez que elas contribuem para a padronizao e para a reduo
do nmero de componentes. A diminuio do nmero de peas deve no entanto assegurar que o produto tenha
as peas bsicas necessrias para constituir a montagem, pois cada produto possui um nmero mnimo de peas
necessrias para ser funcional e ter a forma desejada.
O exerccio intelectual de antecipar a situao que vai ocorrer na montagem do produto que ainda no est
inteiramente materializado um exemplo tpico de aplicao do conhecimento tcito do projetista para
construir o conhecimento sobre este objeto (produto) ainda ausente. Esse exerccio vem sendo praticado h
bastante tempo, porm somente a partir da dcada de 70, o conjunto de conhecimentos que produz uma melhor
eficincia do processo de montagem tomou corpo, tendo inclusive sido introduzido como recomendaes nas
normas inglesas e alems a partir da dcada de 80. Data dessa poca tambm a introduo desses
conhecimentos nas empresas que passaram a treinar todo o seu pessoal tcnico nos mtodos de Design for
Manufacture dentro dos quais se encaixa o projeto orientado montagem.
O termo Design for Assembly foi cunhado nessa mesma poca a partir dos estudos desenvolvidos por
Boothroyd & Dewhurst inicialmente na Universidade de Massachussets e mais tarde na Universidade de Rhode
Island. A principal contribuio do trabalho desses professores foi o desenvolvimento de um mtodo que
permite a mensurao do mrito de montagem de um produto atravs de critrios objetivos facilmente
reproduzveis dentro de uma equipe de projeto.
Resultados de casos de empresas que aplicaram DFA so relatados em Huang e mostram que a reduo do
nmero de peas em algumas empresas chegou a 80%, ficando a mdia em torno de 56% de reduo (Huang
G., 1996).
Os mtodos de DFA foram desenvolvidos para produtos de pequeno porte tais como aqueles submetidos a
montagem manual em bancadas de montagem e so aplicados analisando o produto completo. Os documentos
principais em cima dos quais se faz a anlise do mrito de montagem so os desenhos de conjunto,
preferencialmente do tipo vista explodida e as estruturas de produto tais como rvores de produto ou listas de
material indexadas.
Os principais parmetros que interferem no processo de montagem manual so os seguintes:
Possibilidades de manipulao.
Necessidade de orientao.
Direes e sentidos de montagem.
Dificuldades de insero.
Necessidade de ferramentas especiais para manipulao.
Visibilidade na insero.
Operaes preparatrias.
A partir desses parmetros foram construdas tabelas que tm como chave de entrada o tamanho, a
espessura da pea e a sua dificuldade de pegar e manipular (Boothroyd & Dewhurst, 1991). As tabelas foram
organizadas de tal forma que o resultado da avaliao de cada pea fornea a sua contribuio no tempo total
de montagem. A partir da se tem um quadro onde iro aparecer quais os componentes que esto contribuindo
com a maior parcela para o tempo total de montagem e por conseguinte para o custo. Em seguida, feito o
clculo do grau de eficincia da montagem do produto em anlise e, a partir da de responsabilidade do
projetista gerar alternativas de projeto que eliminem ou minimizem os efeitos dos componentes crticos.
O exemplo abaixo mostra o caso de um conjunto de embolo pneumtico que teve reduo de seis peas
originalmente para quatro peas (Fig.10 e 11). Pode-se notar que o principal partido adotado no redesenho do
produto foi a eliminao dos elementos de ligao e a integrao de funes.
187
Recomendaes de Montagem
No desenvolvimento de um projeto de um produto orientado montagem o projetista deve visualizar a
totalizao de suas peas e como elas sero reunidas, e assim considerar as alternativas de projeto que facilitem
sua montagem.
Existem vrias recomendaes citadas por diversos autores que visam orientar o produto para uma
montagem simplificada. Essas regras se diferenciam para cada sistema de montagem, direcionadas s suas
caractersticas, porm, as regras indicadas para a montagem manual podem ser utilizadas pelos outros tipos de
montagem uma vez que so abrangentes.
Recomendaes Gerais
Se um produto possui menos nmero de peas normalmente gastar menos tempo para ser montado, e
assim, o custo total dele tambm ser menor. Por isso, uma das principais questes relativas ao projeto
orientado montagem a verificao da necessidade da existncia de algumas peas e de certas operaes;
tambm devendo ser levado em conta questes tais como: forma, material e movimento dentro do sistema.
A reduo de peas pode ser realizada pela eliminao de um elemento individual ou a combinao de
vrias peas gerando uma nica. Sendo assim, uma pea ou operao s no deve ser substituda se as
caractersticas funcionais do projeto forem comprometidas e deve-se assegurar que o produto tenha peas
bsicas satisfatrias para constituir a montagem, pois cada produto possui um nmero mnimo de peas
necessrias para ser funcional e ter a forma desejada.
Vrios autores como Boothroyd recomendam que sejam eliminadas as fixaes, os prendedores, os
condutores, conectores e ajustes, projetando peas principais com caractersticas integrais, projetando peas
multifuncionais e eliminando algumas caractersticas ou funes dos produtos que no adicionam valores no
uso.
Com a eliminao de peas e reduo do nmero de diferentes tipos na produo aumentam-se os
benefcios, incluindo a diminuio do custo de material, reduo do custo de fixao e aperfeioamento da
qualidade do produto.
Uma montagem complexa pode ser construda de vrias sub-montagens que podem ser reduzidas
substancialmente, se as mesmas forem modulares, possuindo acesso mais fcil para a colocao das peas e
ajustes. A modulao das peas alm de trazer benefcios na montagem do produto oferece uma grande
contribuio para seu transporte (Fig. 12).
188
189
Para facilitar essa orientao as peas podem ser direcionadas facilmente se possurem estabilidade para a
sua manipulao, insero e apertos, por isso, devem ser auto-alinhadas e auto-direcionadas e devem estar
localizadas corretamente na montagem antes de serem liberadas (Fig. 13).
Figura.13. Recomendao para alinhamento e simetria e para peas com conectores, elementos de ajuste.
(Bralla, 1988)
Algumas regras consideram os aspectos gerais durante montagem, que podem prejudicar ou at impedir
que ela ocorra adequadamente.
O acesso inadequado e falta de visibilidade das peas poder aumentar o tempo de operao por isso
necessrio garantir: a altura para mos, e para as ferramentas, que a viso do operador de montagem em cada
operao no seja restrita, acessibilidade direta para toda sub-montagem.
A liberao de altura para mos no projeto evita situaes que possam resultar na tendncia das peas para
prender e dificultar a operao durante a insero (Fig. 14).
190
O projeto deve prever situaes onde uma pea possa ser instalada em uma orientao que no permita a
montagem incorreta do produto, provendo obstrues, fazendo o cruzamento de caractersticas assimtricas e
se no caso de duas peas serem montadas incorretamente ento deve-se fazer com que a montagem
subsequente seja impossvel.
Recomendaes para Montagem Robotizada
As recomendaes para a montagem automatizada podem ser incorporadas montagem robotizada em
relao ao manuseio e a orientao e reorientao das peas, mas o projeto para a montagem robotizada deve
considerar as caractersticas especficas dos robs como o uso de um ou dois braos, as pinas e os
alimentadores.
Para a linha de montagem com um rob, ou sistema de estao de trabalho simples com um brao,
essencial garantir que as peas que no so fixadas imediatamente na insero sejam auto-direcionadas, pois
uma pea instvel no pode ser montada por um nico brao de rob, e assim, requerido uma fixao especial
que deve ser ativada pelo controlador do rob. Com um sistema de estao nica de dois braos, um brao
pode, em princpio, segurar uma pea enquanto o outro continua a montagem e fixando-a no lugar.
O projeto do produto deve determinar a priori quais as peas que podem ser apanhadas e inseridas pelos
efetuadores do rob, uma vez que projetar e testar dispositivos apos iniciada a produo causa ineficincia e
aumento do custo de produo.
Consideraes finais
Neste capitulo, procurou-se apresentar os principais aspectos a serem considerados no projeto de um
produto visando a automatizao de sua montagem. Inicialmente, foram apresentados os diversos sistemas de
montagem e o campo de aplicao para cada tipo de sistema. Em seguida foram apresentadas os diversos tipos
de operao de montagem e os elementos constituintes de um sistema robotizado de montagem. E apresentado
um exemplo do uso de uma estao de trabalho robotizada para a montagem de um produto. Finalizando o
capitulo, foram apresentadas as principais consideraes a serem tomadas no projeto de um produto para se
obter a melhor eficincia no processo de montagem.
9.4 Bibliografia:
1. ANDREASEN ,M. M., KAHLER, S., LUND, T., Design for Assembly. IFS (Publications) Ltd., U.K.,1983.
2. BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Assembly Automation and Product Design. Marcel Dekker, Inc.
New York, 1992.
3. BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Design for Assembly. Peton/IPC, Amherst, EUA, 1991.
4. BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Making It Simple Design for Assembly. Mechanical Engineering,
v. 110, pp28-31. Fev, 1988.
5. BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Product Design for Assembly Handbook. Wakefield, RI, 1991.
6. BRALLA, JAMES G., Handbook of Product Design for Manufacturing. McGraw-Hill. 1988.
7. LOTTER, B., Lautomazione del Montaggio Elettrotecnica e Meccanica di Precisione. Tecniche
Nouve. 1992.
8. NEVIS, JAMES L. , WHITNEY, DANIEL E., Computer Controlled Assembly. W. H. Freeman and
Company. EUA, Scientific American, v. 238, no. 2, pg.62-74. Fev, 1978.
9. NOF, SHIMON Y., Handbook of Industrial Robots. John Wiley and Sons, 1946.
10. SHIMOKAWA K., JURGENS U., FUJIMOTO T., Transforming Automobile Assembly. New
York.1997.
11. TRUCKS, H. E., Designing for Economical Production. Society of Manufacturing Engineers
Publications Development Department Marketing Division. Michigan, 1987.12.
12. ULLMAN, DAVID G., The Mechanical Design Process. McGraw-Hill International Editons. 1992.
191
CAPTULO 10
SISTEMAS PERIFRICOS PARA ROBS
INDUSTRIAIS
Julio Csar de Almeida Freitas
10.1- INTRODUO
Este captulo aborda aspectos relacionados a equipamentos denominados perifricos,
utilizados na composio do cenrio de atuao de um sistema robtico.
Estes equipamentos so fundamentais para a realizao das tarefas operacionais,
localizando-se de forma determinada no cho de fbrica para que ocorram as condies perfeitas
de interao com o rob.
O controle de movimentao dos equipamentos perifricos vinculado diretamente unidade
de controle do rob geralmente atravs de sinais enviados por sensores que monitoram o cenrio
de atuao.
Na inteno de se realizar um trabalho direcionado ao mercado nacional, buscou-se enfatizar
a utilizao do sistema robtico em reas distintas e em especial na rea automobilstica, que
agrega a maior parte dos investimentos em automao.
Sistema Robtico
(processamento)
Matria-prima, sub-produtos
Produto acabado
193
FORMA QUANDO
EM TRANSPORTE
FORMA DO PRODUTO
TRANSPORTADO
Material
bruto, Material bruto, parcial ou
parcial ou Produto. Produto
ELEMENTO DE
CONSTRUO
Rob (incluindo dispositivos
de fixao)
Testando.
Dispositivo de transferncia
(incluindo JIGs)
Rob;
Dispositivo de transferncia;
Ferramentas.
Soldagem /
Pea 1 +
Pea soldada ou
Rob;
Montagem
Pea 2 +
Produto
Dispositivo de transferncia;
Pea 3 + ...
Pintura /
Peas ou
vedao
Semi-Produtos
Pintado
acabado
Paletizao
Peas ou
Arranjo
ou
Produtos
Dispositivo transferidor
posicionamento
de
194
(a)
(b)
Figura 10.2 - Desenho esquemtico de Mesa "JIG" (a) uma estao, (b) duas estaes.
Figura 10.3 - Mesa "JIG" de uma estao (cortesia SENAI So Caetano do Sul - SP).
10.2.1.1 - JIG de posicionamento linear
A posio linear de fixao da pea pode ser alterada atravs de dispositivo de retorno e
avano.
195
196
Mesa de giro
(a)
(b)
197
Fig 6
Figura 10.8 - Mesa "JIG" com dois eixos de rotao (a) excentrico, (b) eixo inclinado.
Fig. 6-A
Figura 10.9 - Mesa "JIG" com dois eixos de rotao e eixo inclinado (cortesia VASP).
10.2.1.5 - "JIG" de giro com mesa deslizante
Esta configurao apresenta um eixo de rotao e um eixo de translao, com mesa
deslizante.
198
uma mesa de trabalho com a qual se pode mudar horizontalmente ambas as direes do
movimento no plano definido pelos eixos X e Y.
(a)
(b)
Fig 8
10.2.3 - Esteiras
A esteira transfere a pea de trabalho na direo definida continuamente. Muitos destes
tipos de esteiras so disponveis. Alguns esto definidos abaixo:
10.2.3.1 - Esteira Cabide ou Carrinho
Carrinhos somados com suportes para peas de trabalhos encabidadas so fixadas em um
caminho. Esses carrinhos so conectados por uma corrente sem fim. A corrente dirigida,
puxada, por uma polia de corrente para carrinhos circulares. Desta maneira, o trabalho
transportado.
10.2.3.2 - Esteira tipo piso
Este tipo de esteira instalado diretamente no piso para carregamento e transporte
pea de trabalho. Esteira tipo piso so classificadas grosseiramente para dentro da direo
sistema de transporte e sistema pallet de transporte. O sistema formado inclui calha, esteira
rolo, esteira de correia, etc. e o ultimo sistema inclui mudana automtica pallet (APC), esteira
fluxo livre, etc...
199
da
de
de
de
Luz de
estado
Caixa de
operao
Bateria
Detector da guia tica
Fita de sinal
Fita de reflexo
Borracha de
segurana
200
Fig 8
FUNDIO
USINAGEM,
REBARBAGEM,
FURAO, ETC...
SOLDAGEM
PINTURA
MONTAGEM
MUDANA DE
ESTGIO
ENTRE
PROCESSO
INSPEO
MEDIO
CAMADA
VEDAO
E
DE
201
202
203
As aplicaes automticas de tintas lquidas podem ser efetuadas tanto por robs como
por mquinas de mltiplos eixos livres de interpolao. Para um mximo aproveitamento,
normalmente utilizada a aplicao eletrosttica, mas dependendo da cor ou do efeito desejado
deve haver a aplicao de uma ltima camada convencional (empoeiramento) na cor-base, no
caso de aplicao de primer. Vrios fabricantes vm utilizando, assim como nas aplicaes de
verniz, tanto a tinta lquida quanto a tinta a p.
10.5.3 - Exemplo de Pintura Usando mesa de Giro
Na mesa de giro, a pea a ser trabalhada ajustada e rigidamente vinculada. Deste modo, a
operao de pintura poder ser feita para que a pea seja pintada a partir de movimentaes da
mesa de giro, localizada nas proximidades da cabina de pintura onde a operao realizada pela
pulverizao de tinta atravs da pistola de tinta transportada pelo rob. Desta maneira obtm-se
segurana, salubridade da rea de trabalho e melhoria da eficincia.
Cabina de pintura
Sistema de
ventilao
Mesa de giro
rob
Unidade de
pintura
Figura 10.13 - Pintura com mesa de giro e rob.
Ventilao
Mesa de
giro
ROB 204
Unidade de
pintura
Fig 8
Fig 8
Cabina de
pintura
Unidade de
pintura n1
Rob n 1
Unidade de
pintura n2
Rob n 2
Trabalho n3 e
detector de Trabalho n4 e
classificao detector de
Sistema de
classificao
ventilao
Carrinho
Suspenso
Trabalho n1 e
detector de
classificao
Trabalho n2 e
detector de
Rob205
n 3
classificao
Unidade de
pintura n3
porta
Rob n 4
Unidade de
pintura n4
Trabalho n1 e
detector de
classificao
Rob n 1
Portas n 1 e n 2
Rob n 2
Ventiladores eltricos n
1 e n 2
Unidade de pintura n
1
Trabalho n2 e
detector de
classificao
Unidade de pintura n
2
206
Fig 8
Figura 10.17 - Pintura de cabinas com esteira tipo piso. Cortesia: Scania Latin Amrica Ltda.
10.6 - EXEMPLO DE TRABALHO DE MONTAGEM
10.6.1 - Esboo do Sistema e Operao
207
Fig 8
Esse um sistema para montagem de uma variedade de produtos com nove tipos de peas,
fornecidos pelo alimentador de peas e peas estocadas para a base de acmulo conforme o
padro de montagem, usando um rob acumulador e um rob apertador parafusador.
Produtos montados so automaticamente transferidos entre processos pelo fluxo livre de
esteiras. Aps o levantamento da base acumulada em que so ajustados juntos da base
acumuladora no magazine de levantamento, um a um eles so fornecidos para o ponto
acumulado do fluxo livre de esteira pelo rob acumulador. Nesta hora, a base acumulada segura
pela parada n 1. O nmero requerido da pea necessria de nove tipos daqueles fornecidos do
alimentador n 1 e n 2 e das peas estocadas acumulada pelo rob acumulador conforme o
presente padro acumulado.
Alimentador de
pea n 1
Alimentador de
pea n 2
Rob
acumulador
Peas estocadas
Alimen
para
Base
acumuladora
magazine de
levantamento
Magaz
direc
Rob
para
Parada n1
Parada n2
Base acumuladora do
magazine de
levantamento
Alimentador de pea
n 1
Peas estocadas
Rob acumulador
Parada n 1
Alimentador de pea
n 2
Magazine auto
direcionador
Rob apertador
parafusador
Parada n 2
Auto direcionador
209
(f) Movimento de subir a parada n 2 comandado pela base acumuladora pela ausncia de sinal
da chave de acesso, ligado pelo ponto de aperto do parafuso.
Resistncia ao desgaste
Controle de limpeza
Unidade
alimentadora de
p
210
Sistema de
Exausto
Figura 10.21 - .
211
Figura 10.22 - Sistema com rob de aplicao de revestimento trmico (veja fig. 17-A/B)
Cortesia: VASP Viao area de So Paulo Oficina Mecnica So Paulo S. P.
Nas figuras 10.21 e 10.22, pode-se observar uma tpica aplicao do processo de
revestimento trmico em uma parte estrutural da cmara de combusto de um motor de avio a
jato. Esta pea feita em liga de alumnio e sobre ela necessrio que se tenha uma camada de
material cermico para que este seja desgastado ao ter-se o contato entre as palhetas do rotor do
eixo do motor (estas so ajustadas em dcimos de milmetro), durante a operao.
A aplicao exemplificada tambm serve para melhorar o retardamento da oxidao em alta
temperatura da pea estrutural.
A cobertura da cmara de combusto de avio a jato crucial para ajudar a retardar ao
substituio da pea em liga de alumnio cuja construo onerosa. Desta forma, o processo
pode ser executado muitas vezes na mesma pea, melhorando a sua relao final de custobenefcio.
10.8 - REFERNCIAS
NOF, S. Y., Handbook of industrial Robotics, 2 ed., John Wiley&Sons Inc., New York, 1999.
SUGIMOTO, N., "Como usar de maneira correta os robs industriais", Material Didtico, Escola
SENAI Armando de Arruda Pereira, So Caetano do Sul, 2000.
Catlogo da Sulzer Metco, The Coatings Company, USA, 1995
MEKHALIN E., "Sistema de automao de pintura e reas correlatas", In: Tratamento de
superfcie, v. XXI, n. 99, pp.16-21, So Paulo, Jan/Fev. 2000.
212
CAPTULO 11
TENDNCIAS E APLICAES ESPECIAIS
Alberto Jos lvares, Srgio Roberto Gonsalves Tourino
Teodiano Freire Bastos Filho, Hansjorg Andreas Schneebeli
213
214
O controle timo de robs caminhantes ainda uma rea ativa de pesquisa e existe at um
site dedicado a construtores de robs com patas (www.recope.br/robo/patas). Como exemplos de
robs com patas desenvolvidos em diferentes centros de pesquisa do mundo, esto o rob de
seis patas Katharina (www.recope.br/robo/seispatas),
o rob de quatro patas RVL
(www.recope.br/robo/quatropatas1), os robs bpedes Planar (www.recope.br/robo/duaspatas1) e
o rob humanide da Honda (www.recope.br/robo/duaspatas2), e finalmente, o rob de uma pata
OLIE (www.recope.br/robo/umapata).
Como exemplo de rob com patas desenvolvido no Brasil est o rob ROQUE (figura 11.1),
desenvolvido no Departamento de Engenharia Eltrica da UFES (Maiores informaes, com o
vdeo sobre a operao deste rob, esto disponveis em www.recope.br/robo/quatropatas2).
215
216
venda.
Um
outro
desenvolvimento
o
rob
Lawn
Nibbler
(www.recope.br/robo/grama3). Este rob corta a grama em uma rea definida, cujo permetro
demarcado por emissores de rdio-frequncia. Enquanto corta a grama, o rob capaz de
desviar-se de obstculos (rvores, brinquedos, animais, crianas, etc.).
Os robs mveis tambm podem realizar a funo de sentinelas, tais como o caso do rob
a rodas Denning Sentry (www.recope.br/robo/seguranca1), desenvolvido pela Denning Mobile
Robotics. Este rob conta com sensores de ultra-som para deteco de obstculos, sensor de
movimento por infravermelho e por microondas, para deteco de intrusos, cmara de vdeo,
microfone para sensoriamento acstico do ambiente e transmissor de sinais para transmitir
informao para a estao de controle. Alm disso, contm um sensor de nvel de bateria que
permite que o rob busque autonomamente a estao de recarga quando sua bateria estiver
baixa. Entretanto, este rob, alm de ser de alto custo, incapaz de executar tarefas to simples
para um vigilante humano quanto verificar se as portas do ambiente sob vigilncia esto fechadas,
se os equipamentos foram desligados e se as lmpadas do ambiente foram apagadas (JONES,
SEIGER, FLYNN, 1999). A Robosoft (www.recope.br/robo/seguranca2) outra empresa que
tambm fabrica robs de segurana, tal como o caso do rob SMIS. Um recente lanamento de
rob capaz de executar tarefas de vigilncia o iRobot (www. recope.br/robo/seguranca3). Ele
um rob dotado de cmara de vdeo, microfone, alto-falante e sensores anti-coliso. possvel
teleoper-lo via internet, recebendo de volta o som e as imagens do ambiente onde o rob se
encontra. Pode-se inclusive transmitir para o rob comandos para que ele emita sons, como se
falasse por voc. O iRobot tambm capaz de subir e descer escadas.
Um exemplo de rob de segurana para usinas nucleares o rob com patas Robug II
(www.recope.br/robo/seguranca4), desenvolvido pela Universidade de Portsmouth, Inglaterra.
Este rob foi idealizado para realizar tarefas de vigilncia de indstrias de alto risco, sendo capaz
de deslocar-se entre obstculos e at de subir escadas.
218
219
inspeo de barragens
220
controlado desde a superfcie atravs de um cabo de fibra tica. As dimenses do rob sero
150x70x50 cm, pesar cerca de 55 Kg e est previsto que atinja profundidades de at 150 m.
Ser utilizada uma rede de microcontroladores para controlar os diversos processos envolvidos. O
objetivo inicial deste ROV a inspeo subaqutica. Maiores informaes e vdeo sobre o projeto
deste rob esto disponveis em www.recope.br/robo/submarino2.
11.1.21 - Microrrobs
Ultimamente tm surgidos vrios projetos de desenvolvimento de microrrobs, com vista
explorao de ambientes de dimenses reduzidas, como pode ser a explorao interna humana.
Um desses projetos o desenvolvido no MIT, Estados Unidos (www.recope.br/robo/microrrobo1),
que est construindo um rob menor que 4 cm para a deteco de doenas do colon. Um outro
projeto o Projeto DARPA (www.recope.br/robo/microrrobo2) que est construindo um microrrob
de 8 cm de comprimento, o qual contm um sistema de suco nos patas, que o torna apto a
exploraes de ambientes reduzidos, sendo capaz inclusive de subir paredes e passar por cima
de obstculos. Existe at um comit tcnico que rene interessados nas tecnologias dos micro e
nano robs (www.recope.br/robo/microrrobo3).
223
11.3 - INTRODUO
ROBTICOS
TELEOPERAO
224
VIA
INTERNET
DE
SISTEMAS
225
226
Protocol/Internet Protocol) podendo utilizar ligao discada (115 kbps) ou uma linha dedicada T1
ou T3 a 1,4 Mbps e 45 Mbps, respectivamente.
Rob
Equipamento
Teleoperado
Ao de
Controle
Retorna Status
e/ou Imagem
Servidor
WWW
Solicita
Servios
Retorna Status
e/ou Imagem
Browser
WWW
Netscape
Cliente
WWW
O CLIENTE
formata e
apresenta a
informao
recebida
Servidor
WWW
A URL
solicitada um
CGI e o
SERVIDOR
executa o CGI
Outros
Programas
CGI
O CGI trabalha
chamando outros
programas
227
Por exemplo, pode-se executar um programa compilado especialmente para ser utilizado em um
Servidor WWW, que controla o acionamento de um motor de passo atravs da conexo a um
drive de potncia do motor interface paralela do servidor (LVARES & ROMARIZ, 1998). A
figura 11.9 apresenta o mecanismo CGI, onde a URI aponta para o programa executvel. A figura
11.10 apresenta uma parte do cdigo fonte deste programa em linguagem C para controlar o
acionamento de um motor de passo.
HTTP
Solicita
HTTP
Resposta
HTTP Server
HTTP
Solicita
HTTP
Resposta
Servidor HTTP
Sistema de
CGI
Arquivos
Servidor de Controle
228
Pro g ram a p m p .c
#include <stdio.h>
#include "interfac.C "
#include "m otor.C "
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
char nom e[80] = "esquerd a.m ot";
void Le_com anda ( void)
{
int inteiro;
float real;
F IL E *arquivo;
char com ando[5],param etro [5];
class Motor M ;
if ((arquivo = fop en (nom e,"rt")) == N U LL) {
puts ("Arq uivo na o e xiste.);
e xit (0);}
w hile (fscanf (arquivo,"% s",&com ando) > 0) {
if (strcm p (com ando,"S ") == 0) {
fscanf (arquivo,"% s",¶m etro);
inteiro = atoi (param etro);
M .set (inteiro);}
if (strcm p (com ando,"P ") == 0) {
fscanf (arquivo,"% s",¶m etro);
re al = atof (param etro);
M .precision (real);}
if (strcm p (com ando,"D ") == 0) {
fscanf (arquivo,"% s",¶m etro);
inteiro = atoi (param etro);
M .dela y (inteiro);}
int m ain (int argc,char *arg v [])
{
printf("C ontent -type: te xt/htm l\n\n");
printf("<htm l><title>C ontrole de m otor de passo</title>\n");
printf("<bod y b gcolor=\"#BB B111 \" te xt=\"ffffff\"><bod y>\n ");
printf("<h1><center>Posicionam ento Efetuad o. D e o C om ando BAC K para
voltar a pagina de controle<h1></htm l>\n");
printf("<a href=\"http ://graco.unb .br/robw ebcam _m enu.htm l\"
T arget=\"M EN U \">\n ");
printf("<b>B ack Jo ystick</b></a>< /center></htm l>\n");
Le_comanda ();
}
Figura 11.10 - Programa CGI em C ++ (pmp.c) para acionamento de motor de passo via
interface paralela utilizado no sistema RobWebCam (LVARES & ROMARIZ, 1998).
11.4.3 - Servidor WWW: servidor WebCam e servidor de teleservios industriais (Web
Robot)
O Servidor HTTP (WWW) deve, preferencialmente, ser baseado em plataforma Unix o que
possibilita maior robustez, flexibilidade, modularidade e at mesmo a necessidade de mquinas
com menor capacidade de processamento, quando comparado ao ambiente Windows NT.
O Sistema Operacional Linux em plataforma PC (Personal Computer) uma opo
extremamente atraente satisfazendo todos os requisitos das aplicaes de teleservios para
teleoperao de Robs.
Neste contexto, o Servidor HTTP deve disponibilizar dois tipos de servios bsicos, que esto
representados na figura 11.11 atravs de dois mdulos:
. WebCam: Visualizao do objeto teleoperado, atravs de vdeo e/ou imagem;
. WebRobot: Disponibilizao de funes de controle remoto do objeto teleoperado.
Este mdulo responsvel pela captura de imagens atravs de cmeras CCD (Charge Coupled
Device) utilizando-se da tecnologia WebCam (lvares & Romariz, 1998) ou WebVideo (WOLF &
FROITZHEIM, 1997).
229
Imagens estticas podem ser adquiridas em vrios formatos como GIF (Graphics Interchaning
Format) e JPEG (Joint Photographic Experts Group). O formato preferido devido compresso de
dados obtida o JPEG.
Imagens dinmicas, no formato de vdeo digital, podem ser utilizadas com ou sem
compresso de dados. Entre os padres utilizados tm-se o MPEG (Moving Picture Experts
Group), UYVY, RealVideo, M-JPEG (seqncia de imagens JPEG), CellB (Cell) e CuSee-Me,
entre outros (SUN, 1994), (CONNECTIX, 1996). O sistema de vdeo (placa de captura mais
software) deve capturar, digitalizar e comprimir um sinal de vdeo NTSC ou PAL no modularizado
(composto ou S-Vdeo). O vdeo comprimido pode ento ser armazenado em disco e/ou
transmitido via rede para o cliente em um determinado padro de compresso.
EQUIPAMENTOS Rob e Cmera
Controle
Solicita
Servio
Programas CGI
Teleoperao
CGI Programas
Servidor
WebRobot
Vdeo
Status
CGI Programas
Servidor
WebCam
Servios
Teleoperao
Realimentao:
Vdeo e Texto
Browser
WWW
230
A fim de teleoperar o sistema Robtico necessrio que o mesmo tenha como pr-requisito
alguma capacidade de comunicao remota utilizando um protocolo de comunicao aberto
atravs de uma interface serial, paralela ou mesmo de uma Ethernet, permitindo a conexo a um
Microcomputador ou a uma Workstation. Utilizando-se desta capacidade possvel que qualquer
equipamento industrial possa ser teleoperado via Internet.
A partir desta abordagem, disponibiliza-se um Servidor Robtico, denominado WebRobot,
conectado ao equipamento industrial atravs da interface de comunicao do equipamento. Este
servidor pode ser um servidor HTTP, de forma similar ao descrito para o WebCam (Figura 11.11).
O mecanismo de acesso s funes do objeto teleoperado tambm baseado em programas
CGI e HTML. Para cada funo disponibilizada pelo protocolo de comunicao do Rob existe um
programa CGI que acessado no servidor WebRobot pelo cliente utilizando um browser WWW.
Pode-se utilizar o mesmo equipamento para disponibilizar os dois servios: WebCam e
WebRobot. Por outro lado, pode-se tambm utilizar dois ou mais servidores para realizar as
funes de WebCam e WebRobot.
Uma segunda abordagem utilizar um nico Servidor WWW conectado a um ou mais PC
servidores via sockets TCP/IP. Estes PC servidores no so necessariamente servidores WWW.
So servidores especficos para controle do Rob e para captura de imagem, sendo que todo o
tratamento das informaes obtidas realizado pelo Servidor WWW, concentrando todas as
aes. A figura 11.12 apresenta esta abordagem.
Vdeo / Status
PC Servidor
Servidor WWW
PC Servidor
Controle
RS-232
Internet
Paralela
Proprietria
Rob
Cmera
Browser WWW
Cliente
231
232
233
11.7 - CONCLUSES
H um certo consenso em que o futuro da robtica se concentrar no desenvolvimento de
robs mveis mais avanados tanto para ambientes industriais quanto no industriais, como
tambm para tarefas relacionadas a exploraes espaciais.
Uma das conseqncias previstas a utilizao cada vez maior de robs para a realizao
de atividades ligadas a nossa vida cotidiana, seja nas residncias, escritrios, escolas, e outros
lugares. Por exemplo, a faxineira andride Tmsuk de 1,40 m e 98 kg, um recente desenvolvimento
da empresa japonesa Personal Robotics Solutions (www.recope.br/robo/faxina), pode ser
comandada, de forma limitada, para cuidar da casa, limpar janelas, carregar mveis, buscar
encomendas e at aplicar massagens.
Um outro cenrio futurista o emprego de colnia de robs (sistemas multi-robs), em outras
palavras, a utilizao de robs mveis em tarefas cooperativas. A colnia ser capaz de navegar
em um mesmo ambiente e realizar tarefas que um nico rob no possa executar, ou ainda
executar as tarefas de uma forma mais eficiente. Alguns centros de pesquisa j vm realizando
pesquisas neste sentido como pode ser observado em www.recope.br/robo/multirobo1,
www.recope.br/robo/multirobo2 e www.recope.br/robo/multirobo3.
Em resumo, uma grande fonte de informaes sobre novidades em robtica pode ser
encontrada na referncia JONES (1999). Entretanto, a melhor forma de estar atualizado sobre
aplicaes especiais de robs e as novas tendncias atravs da Internet. Para isso, existem
sites especializados de busca tais como www.recope.br/robo/busca1, www.recope.br/robo/busca2
e www.recope.br/robo/busca3. Tambm existem sites com links para vrios outros sites
relacionados
robtica
(www.recope.br/robo/robotica1,
www.recope.br/robo/robotica2,
www.recope.br/robo/robotica3 ou www.recope.br/robo/robotica4) e ainda um site especializado em
apresentar respostas para as indagaes mais freqentes na rea de robtica
234
11.8 - REFERNCIAS
ALMEIDA, R., ALMEIDA, F. and CARVALHO, R., 1995, Sistema de televigilncia, ISR Project
Report.
LVARES, A. J. & ROMARIZ, L. J., Desenvolvimento de um Manipulador Com Dois Graus de
Liberdade Controlado Remotamente Via Internet, V Congresso de Engenharia Mecnica Norte e
Nordeste, pp. 529-536, Fortaleza, 1998.
LVARES, A. J. & ROMARIZ, L. J., Telerobtica: Metodologia Para o Desenvolvimento de
Sistemas Robticos Teleoperados Via Internet, XV Congresso Brasileiro de Engenharia
Mecnica, guas de Lindia, 1999.
BASTOS FILHO, T. F., SARCINELLI Filho, M., e FREITAS, R. A. C., "An Efficient Obstacle
Recognition System for Helping Mobile Robot Navigation", Latin American Applied Research An
International Journal (ISSN 0327-0793), Bahia Blanca, v. 30, n. 1, pp. 157-162, 2000.
BENPORAD, A. De Luca, A., ORIOLO, G., Local Incremental Planning for a Car-Like Robot
Navigating among Obstacles, Proceedings of the 1996 IEEE, Mineapolis, 1996.
COMMECTIX, QuickCam color - Guia do Usurio, 1996.
DOWELING, K., Robotics: comp.robotics Frequently Asked Questions, Available as a hypertext
document at www.frc.ri.cmu.edu/robotics-faq. 90+ pages, 1996.
ECKEL, G. & HARE, C., Building a linux internet server, New Riders Publishing, Indianapolis,
1995.
ENGELBERGER, J. F., "Robotics in the 21st Century", Scientific American, p. 132, 1995.
EVERETT, H. R., Sensors for Mobile Robots, Theory and Application, A. K. Peters,
Massachusetts, 1995.
FREIRE, E. O., T. F., BASTOS FILHO, T. F, Freitas, R. A. C., Schneebeli, H. A. e SARCINELLI
Filho, M., "Um Sistema de Sensoriamento Externo para Robs Mveis com Controle Baseado em
Agentes", XII Congresso Brasileiro de Automtica, Uberlndia, pp. 581-586, 1998.
FURUKAWA, C. M., Navegao de um Veculo Autnomo por Ultra-Som em Ambiente
Estruturado, Dissertao de Mestrado, Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, 1992.
GADRE, D., Programming the Parallel Port: Interfacing The PC for Data Acquisition and Process
Control, R&D Publishing, 1998.
GOODALL, K., Mars pathfinder - Welcome to Mars, http://mars.jpl.nasa.gov/default, 2000.
HIRZINGER, G. et al, Teleoperating space robots - impact for the design of industrial robots",
IEEE International Symposium on Industrial Electronics, Portugal, pp. 250-256, 1997.
ISHIHARA, W. M., "Desenvolvimento e Construo de um Rob de 4 Patas", Dissertao de
Mestrado, Universidade Federal do Esprito Santo, Vitria, ES, 1998.
235
236
CAPTULO 12
ASPECTOS ECONMICOS E SOCIAIS
Jos Lamartine Tvora Jnior e Heitor Mansur Caulliraux
12.1 - INTRODUO
Um problema econmico fundamental e comum aos indivduos, empresas e naes o de
alocao de recursos. Um desses recursos o capital, aqui definido, de forma genrica, como
fundos disponveis. Os fundos disponveis, para uma unidade econmica, abrange aqueles
correntes em mos, mais os fundos adicionais, que de uma forma ou de outra, possam ser
levantados. O indivduo, a empresa e a nao se confrontam com uma ampla variedade de
oportunidades de consumo e de investimentos para seus fundos disponveis.
Para que possa selecionar, de forma racional, as aplicaes de fundos que ir empreender, a
unidade econmica deve ter um objetivo. Este, o alvo que ela se esfora para alcanar ao levar
a cabo suas atividades econmicas. Portanto o indivduo, a empresa e a nao devem definir
seus alvos para dar propsito sua alocao de fundos. necessrio, tambm, um mtodo de
medio e comparao dos possveis usos dos fundos. Finalmente, necessrio um critrio de
escolha entre as aplicaes alternativas de fundos que seja consistente com o mtodo de
medio dessas aplicaes em perspectiva e que, quando utilizado, seja dirigida a unidade
econmica a seus objetivos.
O custo de capital um conceito que tem recebido ateno freqente e crescente na
literatura econmica e financeira dos ltimos anos. Sua aplicao bsica tem sido como critrio
para escolha dos usos e das formas potenciais de fundos. Se for utilizado para realizar essas
escolhas de forma tima, o custo de capital para a unidade econmica deve ser definido e
estimado com preciso.
O objetivo deste captulo abordar questes relativas ao uso de robtica, e de automao
em geral, considerar como uma empresa deveria tomar suas decises de investimento quanto a
esses equipamentos, e tecer comentrios sobre os impactos nos recursos humanos.
Ver, por exemplo: CAULLIRAUX, PROENA & NEVES (1996); TVORA, NEVES &
ALBUQUERQUE (1997); e NEVES (1998).
237
66%
59%
78% 77%81%
70%
81%
62%
55%
39%
Discreto
30%
21%18%
17%
15%
Contnuo
CQ
CP
PP
CEquip
CN
CAPP
CAD
7%
CAE
% Informatizaes
Funes do Modelo Y
Figura 12.1 - Incidncia de Automao por Funo por Tipo de Processo Produtivo.
O grfico indica que a maior parte dos esforos empresariais em informatizao esto ligadas
rea de PCP e qualidade.
Um dos pontos de destaque a grande incidncia da tecnologia CAD nas empresas de
processo discreto. Por suas caractersticas, o projeto auxiliado por computador se reflete em
ganhos de competitividade, na medida em que pode proporcionar aumento de flexibilidade para
desenhos de novos produtos ou customizaes, alm de, se integrado com um sistema de CAM,
facilitar a elaborao de programas para as mquinas CNC. J as empresas de processo
contnuo apresentam elevado ndice de automao no controle de equipamentos, como por
exemplo, uso de CLPs, SDCDs, SMCs, entre outros.
Segundo os mesmos autores, ao relacionarmos os padres de informatizao com a
tamanho das empresas, em relao ao nmero total de empregados, teramos os seguintes
resultados:
238
90%
80%
70%
100-399
60%
50%
400-699
40%
30%
Mais de 700
20%
10%
Info
Qualidade
Info CP
Info PP
Info CEquip
Info CN
Info CAPP
Info CAD
Info CAE
0%
100%
90%
80%
No Exporta
70%
60%
50%
1 a 5%
40%
30%
Mais de 5%
20%
10%
Info
Qualidade
Info CP
Info PP
Info CEquip
Info CAM
Info CAPP
Info CAD
Info CAE
0%
239
no exportadoras do que naquelas que exportam de 1 a 5%. Assim, os autores concluem que a
nossa hiptese no conclusivamente verdadeira.
Uma outra verificao relevante diz respeito s regies do Brasil. Existe um sentimento
de que, em funo do Estado de So Paulo, a Regio Sudeste possui maior incidncia de
automao do que o restante do Brasil. O grfico a seguir aborda esta questo.
80%
70%
Nordeste
60%
50%
Sul
40%
30%
Sudeste
20%
10%
Info
Qualidade
Info CP
Info PP
Info
CEquip
Info CN
Info CAPP
Info CAD
Info CAE
0%
240
90%
80%
Metal-Mecnico
70%
60%
50%
Produtos
Alimentares
40%
30%
20%
Txtil
10%
Info
Qualidade
Info CP
Info PP
Info CEquip
Info CN
Info CAPP
Info CAE
Info CAD
0%
% de Utilizao da
Capacidade Instalada
40
30
20
10
0
100
90
80
70
<70
242
243
Mas, como podemos incrementar as dimenses competitivas? Isto pode ser feito atravs de
investimentos em Ferramentas de Competitividade.
uma ferramenta para reduzir o tempo entre o projeto e o lanamento de um novo produto,
pela reduo do nmero de correes na fase de implementao e elaborao de modelos
virtuais e simulao.
uma Ferramenta que permite que as empresas calculem quanto de determinado material
necessrio e em que momento.
Permite que as empresas avaliem as implicaes da futura demanda da empresa nas reas
financeiras e de engenharia, assim como analisem as implicaes quanto necessidade de
materiais.
244
ISO 9000
ISO 14000
Normas determinadas pela ISO, referentes preservao ambiental.
JIT (Just-In-Time)
Um sistema de gesto da produo que tem como filosofia a produo de um bem onde os
insumos s chegam linha de produo na hora e quantidade exata. Quando bem implementado,
alcana uma reduo enorme de custos pela reduo dos estoques, tanto de matrias-primas
quanto do produto final.
utilizado para checar um produto ou servio, durante sua elaborao, alm de monitorar os
resultados em um determinado perodo de tempo. Apia-se no uso de grficos avaliando se o
processo est ou no dentro dos limites estabelecidos, derivados da estatstica da variao
normal do processo.
NVEL
DEMANDADO
PELO MERCADO
0 1
NVEL EM QUE A
EMPRESA
EST
DIMENSES
COMPETITIVAS
5
0
245
Confiabilidade
O
O
O
O
Custos
Flexibilidade
Produtividade
O
0 1
Qualidade
x
0 1
DIMENSES COMPETITIVAS
Confiabilidade
COMPARAO
EMPRESA x
MERCADO
0 1 2 3 4 5
x
Custos
Flexibilidade
Produtividade
Qualidade
x
246
x
O
0 1
Esquema 12.2:
Conforme ilustrado no esquema 12.2 acima, a empresa precisa melhorar (investir mais em)
sua Competitividade no que se refere a Custos e Qualidade. Enquanto isso, est acima do que o
mercado pede em termos de Produtividade, podendo reduzir os investimentos nesta
L2
Ln
. . .
VAL = I +
t =1
Lt
(1 + i )
(12.1)
onde:
I = investimento
L t = lucro na data t
i = taxa mnima de atratividade
N = vida til do projeto
A anlise financeira compreende no apenas alternativas entre dois ou mais investimentos
para escolha do melhor, mas tambm a anlise de um nico investimento com a finalidade de
verificar se atrativo ou no.
Na anlise financeira s sero levados em conta os fatores quantificveis, isto , que
puderem ser expressos em unidades de capital. Se fatores no quantificveis vo fluir na tomada
de deciso, essa anlise no poder ser feita com estudo matemtico.
Quando apenas um investimento analisado para que se estude a sua rentabilidade, faz-se
uma comparao entre sua taxa de retorno e uma taxa ideal, isto , aquela que o investidor
247
estabelece como sendo a taxa mnima de atratividade de renda para que o investimento seja
considerado atraente do ponto de vista financeiro. Essa taxa ideal chama-se taxa mnima de
atratividade. comum adotar como taxa de atratividade a taxa de mercado, isto , a taxa qual
qualquer capital pode ser aplicado sem dificuldade.
Convm observar que, em se comparando vrias alternativas, o que interessa nesta
avaliao a diferena entre elas. Muitas vezes, esse princpio facilita a tomada de deciso, pois
ele retira a obrigatoriedade de uma elaborao detalhada de fluxo de caixa, considerando-se
somente as diferenas de custos entre as alternativas.
Tomemos um exemplo de uma empresa que quer ampliar suas Dimenses Competitivas, e
essas dimenses a um modelo de gesto determinado:
TABELA 12.1 - Modelo de gesto.
DIMENSES COMPETITIVAS
FATORES DE COMPETITIVIDADE
Confiabilidade
CIM
Custos
Just-in-Time
Flexibilidade
SFM
Produtividade
Qualidade
ISSO-9.000; TQC
Faz-se ento uma avaliao da variao no lucro (L = R CT), a partir de uma dada situao
inicial, pelo mtodo do Valor Atual Lquido, tendo o custo de implantao como o gasto inicial, e o
aumento no lucro total como o retorno.
Aplicando o VAL e o TIR para alternativas citadas acima, assumindo uma taxa de atratividade
mnima de 20%, temos:
Fator
Investimento
Lucro adicional
VAL (R$)
TIR
Confiabilidade
CIM
2500000
630000
117.714,51
21,65%
Custos
Just-In-Time
2100000
610000
520.922,38
28,41%
Flexibilidade
SFM
2700000
800000
649.793,19
28,17%
Produtividade
Automao
3200000
700000
(221.057,95)
17,52%
Qualidade
TQC
3000000
775000
207.638,22
22,41%
248
CT
PE
CV
CF
0
QE
R1
CT
E!
E2
CV
CF
Q
Q2
Q1
249
60%
40%
20%
0%
Estratgia
competitiva
No Sabe
Estratgia
para RH
Market-Share no Brasil
Figura 12.10 - Formalizao de Documentos Estratgicos em Funo do Market-Share.
Um primeiro aspecto relevante deste quadro a baixa percentagem presente, de maneira
geral, em termos de formalizao das estratgias competitivas e de RH. Em termos comparativos,
fica claro que as empresas com maior mercado aparecem sempre com maior grau de
formalizao de suas estratgias.
Algumas consideraes complementares so as hipteses de que, nas empresas que nem
sequer sabem qual seu Market-Share, os dados de mercado no so suficientemente claros
para apontar uma posio competitiva, embora no inibam a elaborao de polticas pontuais de
RH, em aproximadamente 12% dos casos (diferena entre aqueles que, embora no possuam
Estratgia Competitiva formalizada, fazem os documentos das Estratgias de RH). Nos demais
grupos (aqueles que conhecem seu Market-Share), sempre maior a formalizao da primeira, o
250
que poderia indicar que nem sempre so realizados os desdobramentos entre as metas e misses
da organizao, e a poltica de RH.
Ainda dentro da questo relacionada com a suposta existncia de estratgias, elaboramos
uma segunda estratificao, agora dividindo a amostra em empresas nacionais (estatais e
privadas) e empresas multinacionais.
60%
Estratgia
competitiva
40%
20%
0%
Nacional
Multinacional
Estratgia
para RH
Constituio Jurdica
Figura 12.11 - Formalizao de Documentos Estratgicos x Constituio Jurdica.
O resultado encontrado, compatvel com o anterior em termos da relao entre as duas
Estratgias citadas, aponta para uma maior prtica de formalizao nas empresas com origem
estrangeira, uma vez que a prtica de Planejar, caracterstica culturalmente mais disseminada
em outros pases (principalmente, nos EUA e Japo).
Um outro leque de resultados da pesquisa, agora mais relacionado com a questo
tecnolgica da modernizao, foi o mapeamento do padro dos treinamentos que esto sendo
ministrados pelas indstrias pesquisadas, quando ocorre a introduo de alguma inovao
relacionada ao tema (automao, integrao, etc.).
O prximo passo , dentro da mesma metodologia para denominao das reas listadas,
mostrar qual o perfil dos temas abordados nos treinamentos indicados pelas empresas.
251
Qualidade
CP
PP
CEquip
CN
CAPP
CAD
CAE
% do Tipo de Curso em
relao ao Total de
cursos citados
25%
20%
15%
10%
5%
0%
252
Geral
23%
Especfico
77%
253
50%
40%
30%
20%
10%
0%
Fornecedor
Outras
Empresas
Interno
No
Informou
254
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
Engenheiro
Tcnico
Tcnico de
Manuteno
Supervisor
Operador
12.5 - CONCLUSO
Com estes resultados, percebemos que esta metodologia abrange dois pontos importantes,
os resultados que devem ser alcanados no longo prazo e uma anlise financeira onde podemos
maximizar os ganhos financeiros de curto (e longo) prazo. Mas existem pontos importantes a se
observar quando estiver sendo aplicada.
Esta metodologia de anlise, evidentemente, precisa de uma boa estimativa dos resultados
de investimento para ser adequada ao passo que no incorpora uma margem de risco para o
caso do investimento no dar certo. Esta uma boa estimativa, porm, por se tratar de uma
anlise esttica, deve ser revista caso haja alguma alterao nos planos da empresa, no mercado
etc.
Recomenda-se aplicao deste trabalho para outros setores, porm preciso estar atento s
especificidades de cada setor, principalmente no que se refere ordem de prioridade dos fatores
de competitividade, pois uma anlise equivocada pode piorar a situao da empresa no mercado.
255
Deve-se proceder tambm uma reviso freqente das prioridades, j que o mercado, tem
alterados seus padres freqentemente.
Estes entretanto so problemas comuns a qualquer proposta de recomendaes empresas.
esta abordagem, em particular, permite uma anlise mais adequada que outras propostas, j que
as demais destinam-se a casos mais gerais em termos de investimentos, no dirigindo uma
ateno especial para o caso especfico dos investimentos em novas tecnologias. Esta proposta
ao contrrio, se atm detalhadamente nesse aspecto, permitindo s empresas, um mecanismo de
escolha da tecnologia mais adequado s suas necessidade, de implementao relativamente fcil,
porm com resultados consistentes.
12.6 - REFERNCIAS
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Anlise de Projetos, anais do XVIII Enegepe, Rio de Janeiro, 1998.
257
Elos Elementos estruturais geralmente rgidos que conectados entre si atravs de juntas,
formam o manipulador mecnico. So denominados tambm como corpo ou link.
Efetuador o elemento de ligao entre o rob e o meio que o cerca. Pode ser do tipo garra ou
ferramenta. O principal escopo de uma garra pegar um determinado objeto, transport-lo a uma
posio pr-estabelecida e aps alcanar tal posio, solt-lo. A ferramenta tem como funo
realizar uma ao ou trabalho sobre uma pea, sem necessariamente manipul-la.
Encoder um transdutor usado para converter posies lineares e de rotao para dados
digitais.
Ferramentas - So efetuadores que tm como funo realizar uma ao ou trabalho sobre uma
pea, sendo relacionadas principalmente a operaes de processamento e controle de qualidade.
Flexibilidade de garra Capacidade de uma garra para contornar uma determinada parte que
possua formas irregulares e adaptar-se orientao do objeto manipulado.
Garras So efetuadores capazes de realizar a preenso de objetos visando operaes de
movimentao ou manipulao.
Grau de liberdade o nmero mnimo de variveis independentes de posio que precisam
ser especificadas para se definir inequivocamente a localizao de todas as partes de um
mecanismo.
Inteligncia artificial - So mtodos computacionais que visam desenvolver um nvel de
raciocnio e inferncia em mquinas.
Interfaces de comunicao externas - Permitem a interligao com dispositivos externos ao
rob.
Interfaces de comunicao internas - Interconectam dispositivos que so montados ou
acoplados diretamente ao hardware de controle.
Junta Articulao que vincula dois elos adjacentes e permite realizar movimento de rotao ou
translao entre estes.
Lgica fuzzy - a lgica no aristotlica em que um fato pode ser verdadeiro, falso ou meio
verdadeiro, utilizada para caracterizar computacionalmente a impreciso tpica dos seres
humanos.
Manipulador Mecanismo que consiste, normalmente, de uma srie de segmentos (corpos) ou
elos conectados entre si por juntas rotativas ou prismticas, sendo o primeiro corpo denominado
base e o ltimo extremidade terminal, onde ser vinculado o componente efetuador (garra ou
ferramenta).
Mapeamento - a organizao dos dados sensoriais em uma forma apropriada para serem
utilizados pelo rob mvel para a navegao autnoma no ambiente.
Matriz jacobiana - um operador que relaciona linearmente as velocidades no espao de juntas
s velocidades linear e angular no espao operacional (cartesiano) de um manipulador.
Mesa JIG - Equipamento perifrico usado para controlar o posicionamento das peas a serem
manipuladas/trabalhadas por rob.
Movimentao contnua - Movimentao do rob atravs de pontos com pequenos incrementos
entre si, armazenados ao longo de uma trajetria previamente percorrida.
Movimentao controlada de trajetria - Movimentao do rob envolvendo o controle
coordenado de todas as juntas para percorrer uma trajetria desejada ao longo de dois pontos.
Movimentao ponto a ponto - Movimentao do rob de uma posio a outra sem considerar o
trajeto intermedirio entre os pontos.
Sinais digitais - So sinais que apresentam uma discretizao em seus valores de amplitude,
sendo caracterizados pela presena de pulsos de amplitude fixa.
Sistemas de transmisso - Componentes mecnicos cuja funo transmitir potncia mecnica
dos atuadores aos elos.
Soldagem robotizada - Soldagem com rob que executa operaes de soldagem, aps
programao, sem ajuste ou controle por parte do operador de solda.
Tacogerador - um dispositivo acoplado ao eixo do motor que fornece um valor de tenso
analgico proporcional velocidade angular do eixo do motor
Teleoperao - a metodologia utilizada para controlar dispositivos distncia, usualmente
recebendo informaes do ambiente remoto.
Teleoperador - o equipamento controlado distncia atravs de um sistema de teleoperao.
Telepresena - uma forma de teleoperao na qual o usurio, atravs de dispositivos
especiais, tem a sensao de estar atuando diretamente sobre o ambiente remoto.
Trajetria - a seqncia no tempo das configuraes intermedirias do manipulador entre as
configuraes inicial e final para uma dada tarefa.
Transdutor - Aparelho que converte uma forma de energia em uma outra.
Unidade de controle - Responsvel pelo gerenciamento e monitorao dos parmetros
operacionais requeridos para realizar as tarefas do rob. Os comandos de movimentao
enviados aos atuadores so originados de controladores de movimento (computador industrial,
CLP, placa controladora de passo) e baseados em informaes obtidas atravs de sensores.
Unidade de potncia - responsvel pelo fornecimento de potncia necessria movimentao
dos atuadores.
Pontos singulares - So os locais geomtricos do volume de trabalho onde a matriz jacobiana
no inversvel.
Postura - o conjunto formado pelas trs coordenadas cartesianas e pelos trs ngulos do ponto
de medio.
Postura comandada - a postura especificada atravs da programao do rob;
Postura atingida - a postura alcanada em resposta postura comandada com o rob
funcionando em modo automtico.
Volume de trabalho (espao de trabalho, "workspace") o volume gerado pelo somatrio dos
posicionamentos possveis do efetuador, dada uma configurao de rob.