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Seleção de Acionamentos Métodos de Cálculo e Exemplos PDF
Seleção de Acionamentos Métodos de Cálculo e Exemplos PDF
Índice
1 Introdução.......................................................................................................... 6
4 Servoacionamentos ........................................................................................ 34
6 Redutores ........................................................................................................ 47
10 Ex. de cálculo - transportador corrente com conversor de freq. ..... ....... 104
12 Ex. de cálculo - acionamento mesa giratória com conversor de freq. ...... 113
18 Glossário........................................................................................................ 154
1 Introdução.......................................................................................................... 6
4 Servoacionamentos ........................................................................................ 34
4.1 Servomotores.......................................................................................... 35
4.2 Conversores para acionamentos MOVIDRIVE® B ................................. 37
4.3 Fluxograma para a elaboração de projetos ............................................ 39
6 Redutores ........................................................................................................ 47
6.1 Redutores padrão para motoredutores................................................... 47
6.2 Dimensionamento de redutores padrão com fator de serviço ................ 50
6.3 Redutores para servoacionamentos ....................................................... 53
6.4 Forças radiais, forças axiais ................................................................... 55
12 Ex. de cálculo - acionamento de mesa giratória com conversor freq. .... 113
12.1 Cálculo do motor................................................................................... 114
12.2 Dimensionamento do redutor................................................................ 117
18 Glossário........................................................................................................ 154
1 Introdução
• Serviços
–Consultoria Técnica
–Desenvolvimento de programas de aplicação
–Seminários e treinamentos
–Ampla documentação técnica
–Serviço ao cliente
Rotação fixa Se forem exigidas uma ou duas rotações, poderá ser aplicado um motoredutor trifásico
ou variável de velocidade constante ou de pólos comutáveis, ligado à rede. Para mais de dois está-
gios de rotação ou para variação contínua da rotação, são aplicados acionamentos con-
trolados eletronicamente com MOVITRAC® LT, MOVITRAC® B, MOVIDRIVE® ou MO-
VIMOT®. Para pequenas faixas de variação até 1:8 também são utilizados variadores
mecânicos VARIBLOC® ou VARIFRIC®.
Condições Motores assíncronos trifásicos e servomotores com ou sem redutor, devido ao seu de-
de trabalho sign simples e robusto e ao seu alto grau de proteção, são acionamentos seguros, com
confiabilidade de serviço, mesmo sob as mais severas condições de operação. Em to-
dos os casos, o perfeito conhecimento e a observação das condições de serviço são
decisivos para o sucesso.
Manutenção Os motores assíncronos trifásicos e os servomotores podem trabalhar por anos em per-
feitas condições de funcionamento, sem necessidade de manutenção. A manutenção
dos redutores se limita a uma verificação regular do nível e da condição do óleo, assim
como às trocas do óleo, conforme especificação. Deve ser observado o tipo de óleo
aprovado pela SEW e o volume de abastecimento correto. Peças de desgaste e de re-
posição para acionamentos SEW estão disponíveis para pronta entrega, na maioria dos
países.
Informações detalhadas sobre motores assíncronos trifásicos com rotor de gaiola DR/
DZ/DX são encontradas no catálogo de "Motoredutores".
00624AXX
Fig. 1: Motor assíncrono trifásico com rotor de gaiola
Desempenho O desempenho na aceleração é descrito pela curva característica torque x rotação. De-
na aceleração vido à resistência rotórica em função da rotação no motor assíncrono trifásico com rotor
de gaiola, apresentam valores para o torque durante a aceleração, em função da rota-
ção (escorregamento).
Motores com pólos Na Fig. 2 são mostradas as curvas características de torque x rotação de um motor com
comutáveis pólos comutáveis, com as características típicas. Motoredutores com pólos comutáveis
são acionamentos com rotação variável mais econômicos, aplicados frequentemente
em sistemas de translação ou elevação. Com isso, a alta rotação serve como comuta-
ção rápida, enquanto a baixa rotação é utilizada para posicionamento.
Ponto O motor segue a cada aceleração essa curva característica de torque até o seu ponto
operacional operacional estável, onde se cruzam as curvas características da carga e do motor, res-
pectivamente. O ponto operacional estável é atingido, quando o momento de carga é
inferior ao torque de partida ou ao torque mínimo.
Torque de comu- Na comutação do motor da bobinagem de 2 pólos para 8 pólos, o motor funciona tem-
tação nos moto- porariamente como gerador, devido à rotação supersíncrona. Pela transformação da
res com pólos energia cinética em energia elétrica, a desaceleração da alta para a baixa rotação, é
comutáveis realizada com poucas perdas e sem desgaste. O torque médio de comutação dis-
ponível para a desaceleração é:
rpm
00625BXX
Fig. 2: Curvas características para motor trifásico com
pólos comutáveis
Unidades para Para a redução do torque médio de comutação estão disponíveis unidades eletrônicas
comutação suave para comutação suave, série WPU.
03214AXX
Fig. 3: Plaqueta do motor
Número de pólos Os motoredutores assíncronos trifásicos com rotor de gaiola com uma rotação fixa, ge-
ralmente são executados com 4 pólos, uma vez que motores com 2 pólos favorecem a
formação de elevados ruídos e também reduzem a vida útil do redutor. Os motores com
maior número de pólos da mesma potência (6 pólos, 8 pólos, etc.) exigem uma carcaça
maior e são menos econômicos, devido ao rendimento menor e cos ϕ menos favorável,
além de serem mais caros.
Na tabela abaixo podem ser obtidas as rotações síncronas a diversas polaridades a
50 Hz e a 60 Hz.
Escorregamento A rotação nominal do motor nN à potência nominal na operação motora é sempre infe-
rior à rotação síncrona nS. A diferença entre a rotação síncrona e a rotação efetiva é o
escorregamento, definido como:
S = Escorregamento [%]
nS = Rotação síncrona [rpm]
nN = Rotação nominal [rpm]
Para pequenos acionamentos, por exemplo, potência nominal de 0,25 kW, o escorre-
gamento é de aproximadamente 10 %, e para acionamentos maiores, por exemplo,
potência nominal de 15 kW, o escorregamento é de aproximadamente 3 %.
fT fH
1.0 1.0
[1] [2]
0.9 0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
00627CXX
Fig. 4: Redução da potência em função da temperatura ambiente [1] e da altitude [2]
Tolerâncias Conforme norma ABNT NBR 7094 edição 2000 para motores elétricos, são admissíveis
as seguintes tolerâncias para a tensão nominal. Essas tolerâncias são válidas também,
se em vez de um valor definido para a tensão nominal estiver indicada uma faixa de
tensão nominal.
Tensão e freqüência Tolerância A
Rendimento η ≤ 0,851 -0,15 • (1-η)
η > 0,851 -0,20 • (1-η)
1 - cosϕ
Fator de potência cosϕ -
6
Escorregamento PN < 1 kW ±30%
PN ≥ 1 kW ±20%
Corrente de partida IP (com rotor bloqueado) +20%
Torque de partida CP (com rotor bloqueado) -15%
Torque máximo CK -10%
Momento de inércia Jmot ±10%
Tolerância A A tolerância A descreve a faixa admissível, na qual a freqüência e a tensão podem des-
viar do respectivo ponto nominal. O gráfico a seguir descreve esta faixa. O centro das
coordenadas designado com "0" marca sempre o ponto para freqüência e tensão nomi-
nais, respectivamente.
∆V [%]
+5
A
+3
∆f [%]
-2 0 +2
-3
-5
03210AXX
Fig. 5: Faixa da Tolerância A
Subtensão / Subdi- Os valores de catálogo como potência, torque e rotação, não podem ser observados,
mensionamento quando submetidos à subtensão ou subdimensionamento dos cabos de alimentação
dos motores. Isso vale particularmente na operação de partida do motor, onde a cor-
rente de partida equivale a um múltiplo da corrente nominal.
03135AXX
Fig. 6: Regimes de serviço S1 / S2 / S3
Regime de Para um motor projetado para S1 com 100 % ED, se for exigido um período de ciclo
serviço menor, a potência poderá ser aumentada conforme tabela a seguir.
Fator de duração Relação entre tempo em carga e duração do ciclo (duração do ciclo = soma dos tempos
do ciclo ED em carga e dos tempos em repouso). A duração máxima do ciclo é de 10 minutos.
Potência aparente
Potência ativa
Potência nominal
Classes de isola- Todos os motores SEW são executados de série em classe de isolação F. Na tabela a
ção conforme seguir, constam as elevações de temperatura conforme NBR 7094 / ABNT.
NBR 7094 / ABNT
Tabela 4: Classes de isolação
Classe de isolação Limite da elevação de tempera- Temperatura limite para desligamento
tura, referente à temperatura pelos termistores
do ar de refrigeração de 40 °C
B 80 °C 130 °C
F 105 °C 150 °C
H 125 °C 170 °C
Medição da O aumento da temperatura de um motor com bobinagem de cobre pode ser medido
temperatura da com um ohmímetro, pelo aumento do valor da resistência.
bobinagem
t t t t t
ta = constante A influência da temperatura ambiente ta1 e ta2 pode ser desprezada se a temperatura
ambiente não se alterar durante a medição. Disso resulta a fórmula simplificada:
t t t
t t t
t t
1. Para motores com pólos comutáveis e com bobinagem independente são aplicados seis sensores
bimetálicos.
Regime S3/S4 O momento de inércia e um alto número de partidas são os fatores determinantes
nos regimes S3 e S4.
O caso de acionamento com alto número de partidas e baixo torque resistente, como
por exemplo o acionamento de sistema de translação, é amplamente aplicado. Neste
caso, de modo algum a potência exigida é determinante para o dimensionamento do
motor, mas sim o número de partidas do motor. Devido às freqüentes ligações, e con-
sequentemente à circulação de altas correntes de partida, o motor é submetido a um
aquecimento elevado. Se o calor absorvido for superior ao calor dissipado pela ventila-
ção do motor, haverá um aquecimento inadmissível da bobinagem. Com a escolha da
classe de isolação adequada ou por ventilação forçada, pode ser aumentada a capaci-
dade de carga térmica do motor.
Número de parti- Com o número de partidas em vazio Z0, o fabricante indica o número de partidas ad-
das em vazio missíveis do motor a 50 % ED, sem momento resistente e massa externa. Isto significa,
quantas vezes por hora o motor pode acelerar o momento de inércia de seu rotor até a
rotação máxima, sem momento resistente a 50 % ED.
Número de parti- Caso deva ser acelerado um momento de inércia adicional ou se um momento de carga
das admissíveis adicional ocorrer, aumentará o tempo de aceleração do motor. Uma vez que durante
esse tempo de aceleração circula uma corrente elevada, o motor sofrerá um aumento
da carga térmica e, por conseguinte, se reduz o número de partidas admissíveis.
Os números de partidas admissíveis dos motores podem ser calculados por aproxima-
ção:
Os fatores KJ, KM e KP podem ser calculados para a respectiva aplicação, com base
nos diagramas abaixo.
Redução de torque Na comutação da rotação alta para rotação baixa em motores com pólos comutáveis,
em motores com eventualmente poderá ser necessário efetuar respectivas reduções do torque, uma vez
pólos comutáveis que os torques de comutação são maiores do que os torques de partida. Neste caso, à
parte da bobina e resistor, pode ser utilizada como solução econômica uma comutação
bifásica. Isso significa, que o motor durante a comutação é operado por um determina-
do tempo (ajustável com um relé temporizador) só com duas fases na bobinagem para
a baixa rotação. Com isso, o campo magnético rotativo simétrico é distorcido e o motor
recebe um torque de comutação menor.
ou
,
Para sistemas de elevação, por razões de segurança, não deve ser utilizada a comu-
tação de 2 fases!
L1
L2
L3
1
3
A) B) C)
4
5
M
n1 n2
00629CXX
Fig. 7: Comutação de pólos
Ainda mais vantajosa é a aplicação da unidade eletrônica para comutação suave WPU,
a qual, na comutação, interrompe eletronicamente a 3ª fase e a religa precisamente no
tempo certo.
1812193
Fig. 8: Unidade eletrônica para comutação suave WPU
As unidades eletrônicas para comutação suave WPU são inseridas em duas fases e
conectadas em função do tipo de bobinagem e do tipo de conexão.
00630BXX
Fig. 9: Motor trifásico com freio e freio a disco
Aplicação e Para muitos casos de aplicação, nos quais é necessário um posicionamento relativa-
funcionamento mente preciso, o motor deve ter um freio mecânico. À parte dessas aplicações onde o
freio mecânico é utilizado como freio de serviço, motores com freio também são aplica-
dos onde se exige segurança. Por exemplo, em sistemas de elevação, nos quais o mo-
tor é parado eletricamente em uma determinada posição, atua o "Freio", para a fixação
segura da posição. Exigências de segurança semelhantes valem para a irregularidade
operacional "Interrupção da tensão de rede". Neste caso, os freios mecânicos nos mo-
tores garantem as paradas de emergência.
• com a ligação da tensão os freios aliviam eletromagneticamente
• com o desligamento da tensão eles atuam automaticamente por efeito de mola
Tempos de res- Os freios dos motores SEW, devido ao seu sistema com duas bobinas controlado ele-
posta dos freios tronicamente, são aliviados com tempo de resposta particularmente curto.
O tempo de atuação do freio é geralmente muito longo, porque o retificador de freio lo-
calizado na caixa de ligação do motor é alimentado diretamente a partir da placa de bor-
nes do motor. Quando o motor é desligado, enquanto está em rotação, ele gera uma
tensão (de remanência) regenerativa, que retarda a atuação do freio. Assim, o desliga-
mento da tensão do freio exclusivamente no lado CA tem como conseqüência retarda-
mentos consideráveis, devido à auto indução da bobina de freio. Neste caso, a única
possibilidade é o desligamento simultâneo dos lados CA e CC, no circuito da bobina de
freio.
Torques de Os freios a disco SEW têm o seu torque ajustável por variação de molas. Para a solici-
frenagem tação do motor, o torque de frenagem deve ser selecionado dos dados de catálogo,
conforme a necessidade. Para sistemas de elevação por exemplo, por razões de segu-
rança, o torque de frenagem deve ser dimensionado com o dobro do valor do torque
nominal do motor necessário. Se na solicitação não tiver indicação, o motor será forne-
cido com o torque de frenagem máximo.
Alívio mecânico Adicionalmente o freio poderá ser aliviado mecanicamente. Para o alívio mecânico, o
do freio fornecimento inclui uma alavanca de alívio (com retorno automático) ou um parafuso de
alívio (sem retorno automático).
Aquecimento Para condições ambientais especiais como por exemplo operação ao ar livre com fortes
do freio variações da temperatura, ou na faixa de baixas temperaturas (frigorífico) é necessário
proteger o freio contra congelamento. Isso requer uma unidade de controle especial (in-
clusa no programa de fornecimento SEW).
Contatores Em conseqüência à alta carga de impulsos de corrente e à tensão contínua a ser ligada
de freio em carga indutiva, os dispositivos de comando para a tensão do freio e para o desliga-
mento no lado CC devem ser ou contatores de CC especiais, ou contatores de CA
adaptados com contatos da categoria de utilização AC3 conforme a EN 60947-4-1.
A escolha do contator de freio para ligação a rede é bem simples:
Para as tensões padrão de 220 VCA e 380 VCA é escolhido um contator de potência com
uma potência nominal de 2,2 kW ou 4 kW para operação AC3.
Para 24 VCC o contator é dimensionado para operação DC3.
Frenagem por Frenagens por contracorrente ou operação reversível, ou seja, inversão das fases de
contracorrente alimentação do motor à rotação máxima, sujeitam o motor a uma alta carga mecânica
e por CC e térmica. Essa alta carga mecânica também é transmitida aos redutores e ele-
mentos de transmissão do sistema. Neste caso, consultar sempre o fabricante
dos acionamentos.
Com frenagem CC, motores sem freio podem ser freados mais, ou menos rapidamente,
em função da intensidade da CC. Uma vez que esse tipo de frenagem causa um
aquecimento adicional do motor trifásico, aqui também deverá ser consultado o fabri-
cante.
04077AXX
Fig. 10: Conversores de freqüência SEW MOVITRAC® LT, MOVITRAC® B e MOVIDRIVE®
04791AXX
Fig. 11: Motores e motofreios MOVIMOT® com conversor de freqüência integrado
Para aplicações com instalação descentralizada também são utilizados motores e mo-
tofreios MOVIMOT® com conversor de freqüência integrado.
MOVIDRIVE® B Os conversores de freqüência MOVIDRIVE® B com uma faixa de potência de até 132
kW, atendem às mais altas exigências de dinâmica e precisão de controle.
Esses conversores com controle vetorial são previstos para a instalação em painéis
elétricos. Eles podem ser instalados em série, são compactos e otimizados para ins-
talação em espaço reduzido.
VFC As execuções com VFC (Controle de fluxo por tensão) com ou sem realimentação da
rotação, permitem uma alta precisão de controle de acionamentos assíncronos.
CFC MOVIDRIVE® com CFC (Controle de fluxo por corrente) atende às mais altas exigên-
cias de precisão e dinâmica. Acionamentos assíncronos com MOVIDRIVE® e CFC ad-
quirem características de "Servo".
60
00640BXX
Fig. 12: Curvas características de funcionamento com torque constante e potência
constante (Faixa de atenuação do campo)
f1 = Freqüência de inflexão
A = Faixa proporcional
F = Faixa de atenuação do campo
Torque nominal Uma outra alternativa é a operação com tensão e freqüência acima dos valores nomi-
constante até √3 x nais, por exemplo:
freqüência de rede Motor: 220 V / 60 Hz (Conexão ∆)
Conversor: UA = 380 V a fmáx = 380/220 x 60 Hz = 104 Hz
380
220
00642BXX
Fig. 13: Curvas características de funcionamento com
torque nominal constante
Pelo aumento da freqüência, o motor poderia fornecer 1,73 vezes o valor da potência.
Entretanto, devido à alta carga térmica do motor em serviço contínuo, a SEW recomen-
da a escolha do motor com potência nominal próxima maior do catálogo (com classe de
isolação F!)
por exemplo: Potência do motor de catálogo PN = 4 kW
potência útil com conexão em 쑶 e fmáx = 104 Hz: PN‘ = 5,5 kW
Com isso, este motor ainda tem uma potência 1,37 vezes acima da potência de catálo-
go. Devido a operação com campo não atenuado, neste modo de operação o torque
máximo é mantido no mesmo nível como na ligação a rede.
Deverá observar-se o desenvolvimento de ruídos mais acentuados do motor devido a
rotação mais alta do ventilador, bem como a transmissão de maior potência pelo redutor
(escolher o fator fB com valor adequado). O conversor deverá ser dimensionado para a
potência mais alta (neste exemplo 5,5 kW) porque a corrente de serviço do motor, de-
vido a conexão em ∆ é mais alta do que na conexão em 댴.
Dimensiona-
mento do Motor
Ventilação Para um torque constante é pressuposta uma refrigeração constante dos motores, tam-
bém na faixa de baixas rotações. Isso não é possível com motores autoventilados uma
vez que, com a rotação decrescente também se reduz a ventilação. Se não for aplicada
uma ventilação forçada, deverá ser reduzido o torque. Com torque constante, uma ven-
tilação forçada poderá ser dispensada somente se o motor for sobredimensionado. A
superfície do motor maior em relação à potência de saída, pode dissipar melhor o calor
também à baixas rotações. O momento de inércia da massa maior poderá eventual-
mente tornar-se problemático.
Consideração do Na escolha da freqüência máxima também devem ser considerados os dados do mo-
sistema global toredutor. A alta velocidade periférica do estágio de entrada, com as suas conseqüên-
cias (perdas por agitação, rolamentos e retentores sofrendo influências, formação de
ruídos), limita a rotação máxima admissível do motor. O limite inferior da faixa de fre-
qüência é determinado pelo sistema global.
Suavidade da A suavidade da rotação em baixas velocidades é influenciada pela qualidade da tensão
rotação / Precisão de saída senoidal gerada. A estabilidade da rotação sob carga é determinada pela qua-
do controle lidade da compensação do escorregamento e de IxR ou alternativamente por um con-
trole da rotação através de um encoder instalado no motor.
Diretivas SEW Para a operação com conversor os motores devem ser executados na classe de isola-
para dimensio- ção F. Além disso, devem ser previstos termistores TF ou termostatos TH.
namentos Os motores devem ser operados somente com a potência próxima de catálogo ou com
ventilação forçada.
Faixa de Faixa de rotação é a faixa na qual o motor é operado constantemente. Baixas rotações
velocidade por curtos períodos (por exemplo, na partida ou em posicionamentos) não precisam ser
consideradas na determinação da faixa.
Torque máximo Na escolha da rotação máxima na faixa de atenuação do campo com base na freqüên-
cia máxima, deverá ser observado que o torque nominal MN60Hz (referente a freqüência
nominal) se reduz proporcionalmente de forma inversa, o torque máximo MK, entretan-
to, de forma quadrática inversa. Para se garantir uma operação segura contra arriamen-
to, a relação MK/MN deverá permanecer > 1 (nós recomendamos no mínimo 1.25, veja
a Fig. 14).
60
00643BXX
Fig. 14: Torque máximo diminuindo quadraticamente
Operação em A operação em paralelo de vários motores com um único conversor não garante ope-
paralelo rações sincronizadas. Em função da carga de cada um dos motores, a rotação poderá
diminuir por escorregamento em até cerca de 100 rpm entre funcionamento em vazio e
carga nominal. O desvio da rotação é quase constante por toda a faixa de rotações e
também não pode ser corrigido pelo conversor por compensação do escorregamento e
de IxR. As medidas de ajuste no conversor abrangem forçosamente todos os motores,
portanto, também os sem carga no momento.
Proteção do cabo Na operação de vários motores em paralelo com um só conversor, cada cabo de ali-
de alimentação mentação de motor deve ser equipado individualmente com um relé térmico (ou inter-
do motor ruptor automático como proteção combinada do cabo), porque a ação de limitação da
corrente do conversor abrange todos os motores operados em paralelo.
Barramento de É possível ligar e desligar motores individualmente em barramentos de alimentação su-
alimentação pridos por um conversor SEW. Em um barramento, a soma das correntes nominais dos
motores poderá resultar no máximo na corrente nominal do conversor, ou 125 % da cor-
rente nominal do conversor à carga quadrática, bem como, à operação com torque
constante sem sobrecarga.
4 Servoacionamentos
04081abp
®
Fig. 15: Conversores para acionamentos MOVIDRIVE B, servomotores síncronos e
assíncronos respectivamente
Definição Na moderna tecnologia de acionamentos, para muitas aplicações são feitas altas
exigências a:
• Dinâmica
• Precisão de posicionamento
• Precisão da rotação
• Faixa de variação
• Torque constante
• Capacidade de sobrecarga
Dinâmica As exigências à dinâmica, ou seja, o desempenho de um motor no tempo, resultam de
operações cada vez mais rápidas, da elevação dos tempos de ciclo e da produtividade
correlativa de uma máquina.
Precisão A alta precisão determina freqüentemente as possibilidades de aplicação de um siste-
ma de acionamento. Um sistema de acionamento dinâmico moderno deve atender a
essas exigências.
Faixa de variação Servoacionamentos são sistemas de acionamento que apresentam um desempenho
da rotação dinâmico, altamente preciso e com capacidade de sobrecarga em uma larga faixa de
variação da rotação.
4.1 Servomotores
Estrutura A SEW oferece servomotores assíncronos e síncronos. Os estatores desses dois mo-
tores em princípio são semelhantes, enquanto que os rotores são de execuções distin-
tas:
• o servomotor assíncrono tem rotor de gaiola e o campo magnético é gerado por in-
dução
• o servomotor síncrono tem ímãs permanentes colados no rotor, os quais geram um
campo magnético constante
Curvas Na curva característica torque x rotação do servomotor, tornam-se visíveis três limites
características que devem ser observados no projeto de um acionamento:
torque x rotação 1. O torque máximo de um motor é determinado pela execução mecânica deste. No
servomotor síncrono, é importante a capacidade de carga dos ímãs permanentes.
2. Apresentam-se limitações de torque na faixa superior das rotações devido a tensão
nos bornes. Isso acontece em função da tensão no circuito intermediário e da queda
de tensão nos condutores. Devido a fcem (força contra-eletromotriz) a corrente má-
xima não pode mais ser aplicada.
3. Um outro limite é a utilização térmica do motor. Na elaboração do projeto é calculado
o torque efetivo. Esse deve situar-se abaixo da curva característica S1 para serviço
contínuo. Exceder o limite térmico poderá causar uma danificação da isolação da
bobinagem.
rpm rpm
rpm
rpm
rpm
00226BXX
Fig. 16: Exemplo de curvas características torque x rotação de um servomotor síncrono e outro
assíncrono
Versão padrão As unidades são equipadas com sistema de controle de posicionamento integrado
IPOSPLUS®, como padrão. O MOVIDRIVE® MDX61B pode ser aumentado com os op-
cionais disponíveis. A versão padrão é indicada pelos dígitos "00" no final da denomi-
nação dos tipos.
Versão aplicação Além das características da versão padrão, estas unidades incluem as funções tecnoló-
gicas "came eletrônico" e "operação em sincronismo angular interna". Pode-se também
utilizar todos os módulos aplicativos disponíveis no pacote MOVITOOLSplus® com as
versões aplicação. A versão aplicação é indicada pelos dígitos "0T" no final da denomi-
nação dos tipos.
Systembus Com o Systembus (SBus) existente por padronização, várias unidades MOVIDRIVE®
podem ser interligadas. Com isso, pode ser realizada uma rápida transmissão de dados
entre as unidades.
04083AXX
Fig. 17: Motovariador com disco de fricção VARIFRIC® com redutor de eixos paralelos e
motovariador com correia em V VARIBLOC® com redutor de engrenagens cônicas
5.1 Características
Muitas seqüências de movimentos requerem acionamentos com estreita faixa de varia-
ção de rotação, sem exigências especiais à constância de rotação, por exemplo estei-
ras transportadoras, agitadores, misturadores, etc. Nestes casos, com a ajuda de varia-
dores mecânicos, a rotação de cada uma das máquinas é simplesmente ajustada para
um valor adequado.
Os variadores mecânicos muitas vezes são combinados com um redutor. Os variadores
mecânicos são acionados por motores assíncronos trifásicos com rotor de gaiola.
Regulabilidade, Devido a tempos de regulação relativamente longos 20 ... 40 s, o controle com esses
Tempo de variadores mecânicos é bastante lento. Por essa razão, esses acionamentos não são
regulação utilizados em sistemas que exigem controle/regulagem de velocidade.
Critérios para Uma vez que variadores mecânicos são conversores não somente de rotação, mas
o dimensiona- também de torque, eles devem ser dimensionados por diversos critérios:
mento – por torque constante
– por potência constante
– por torque e potência constantes (sempre em faixas de rotação parciais)
S Pa
[%]
Pa
0.9
3
0 0 0
0 0.3 1 2 3 i0
00633BXX
Fig. 18: Valores característicos dos variadores
Pa = Potência
η = Rendimento
s = Escorregamento
i0 = Redução do variador
Redução
Dimensiona- Na maioria dos casos de aplicação é requerido um torque de saída constante, por toda
mento para a faixa de variação. Os motovariadores dimensionados com este propósito, podem ser
torque constante submetidos a um torque calculado na seguinte fórmula:
Torque de saída
Com esse dimensionamento ou regime de serviço, o redutor flangeado estará sob car-
ga constante em toda a faixa de variação. O aproveitamento pleno do variador é atingi-
do somente à rotação máxima. A baixas rotações, a potência requerida é inferior à
potência admissível. Com a equação a seguir, é calculada a menor potência à rotação
mínima da faixa de variação:
Potência de
saída
M Pa Pa max (n)
Pa max
Ma = const.
Ma
Pa min
0 0
0 na min na max na 0 na min na max na
00634CXX
Fig. 19: Valores característicos dos variadores, com torque constante
Dimensiona- A potência de saída Pa pode ser requerida em toda a faixa de variação e calculada com
mento para a seguinte fórmula:
potência
constante
Potência de
saída
Pa Pa max (n) Ma Ma
Ma max Ma max
Pa = Pa min = const.
Ma min
0 0
0 na min na max na 0 na min na max na
00635BXX
Fig. 20: Valores característicos dos variadores à potência constante
Dimensiona- Com este tipo de carga, o variador é aproveitado ao máximo. O redutor deverá ser di-
mento para mensionado para possibilitar a transmissão dos torques de saída máximos que se apre-
potência e sentam. Na faixa de na’ ... namáx a potência permanece constante. Na faixa de namín ...
torque na’ o torque permanece constante.
constantes Caso a faixa de variação do variador não seja utilizada integralmente devido ao rendi-
mento, é vantajoso utilizar as rotações mais altas da faixa. Na faixa das altas rotações,
o escorregamento do variador é o mínimo e a potência transmissível é a máxima.
00636BXX
Fig. 21: Valores característicos dos variadores com torque constante e potência constante
Potência de
saída
Fatores de Para a escolha de variadores com base em tabelas, valem os seguintes fatores de ser-
serviço viço:
• fB = Fator de serviço para espécie de carga (veja a tabela a seguir)
• fT = Fator de serviço para a influência da temperatura ambiente (veja o gráfico a se-
guir)
O fator de serviço global resulta de fB x fT.
VARIBLOC®
VARIFRIC®
tam b
00637BXX
Fig. 22: Fatores de serviço fT
Proteção contra A proteção de motor existente, independente do tipo, não protege os redutores incor-
sobrecarga porados no conjunto.
Proteção eletrô- Para a proteção contra sobrecargas em estágios de redutores combinados com varia-
nica contra sobre- dores, pode ser aplicada uma monitoração eletrônica. Na proteção eletrônica contra so-
cargas brecargas são medidas a potência do motor e a rotação de saída do variador. Com
torque constante, a potência se altera linearmente com a rotação, ou seja, com rotação
decrescente também deve diminuir a potência do motor. Se esse não for o caso, existe
uma sobrecarga e o acionamento será desligado. Essa proteção contra sobrecargas
não é adequada como proteção contra travamentos.
Acoplamentos limitadores de sobrecargas, também são adequados como proteção
contra travamentos.
Indicações para O dimensionamento de variadores, conforme já foi descrito, está em função de diversos
a elaboração de parâmetros. Na tabela a seguir constam as indicações mais importantes para a elabo-
projetos ração de projetos com VARIBLOC® e VARIFRIC®.
6 Redutores
04094AXX
Fig. 23: Motoredutores SEW
Características O motoredutor SEW consiste de um dos motores elétricos (supra mencionados) com
um redutor, formando uma unidade construtiva única, compacta e com elevado rendi-
mento. Os critérios para a escolha do tipo de redutor adequado são, entre outros, es-
paço disponível, possibilidades de fixação e conexão com a máquina a ser acionada.
Estão disponíveis redutores de engrenagens helicoidais, redutores de eixos paralelos,
redutores de engrenagens cônicas em execução normal e em execução com folga re-
duzida, bem como, redutores de rosca sem-fim, redutores Spiroplan®, redutores pla-
netários com baixa folga.
Redutor de engre- Uma unidade peculiar é o redutor de engrenagens helicoidais com mancal extendido.
nagens helicoidais Ele é designado de RM e é utilizado principalmente para a aplicação em sistemas de
com mancal agitação. Os redutores RM estão dimensionados para forças radiais/axiais e momentos
extendido de flexão, particularmente altos. Os demais dados correspondem aos redutores de
engrenagens helicoidais padrão.
Redutores duplex Os redutores duplex são utilizados em aplicações, cujas rotações de saída são particu-
larmente baixas. Esses redutores são formados por um redutor de engrenagens helicoi-
dais na entrada do sistema modular, em combinação com um redutor de engrenagens
cônicas (K), ou de eixos paralelos (F), ou de rosca sem-fim (S), ou planetário (P) ou até
mesmo outro redutor de engrenagens helicoidais (R) no estágio de saída.
Rotação de saída, O tamanho do redutor depende do torque de saída. Esse torque de saída Ma é calcu-
Torque de saída lado a partir da potência nominal do motor PN e da rotação de saída do redutor na.
Determinação do Os motoredutores SEW oferecidos no catálogo são descritos ou pela potência forneci-
motoredutor da ou pelo torque fornecido a uma dada rotação de saída. Neste caso, outro parâmetro
adicional é o fator de serviço.
Rendimento de
redutor
Perdas Perdas típicas em redutores são perdas por atrito no engrenamento dos dentes, nos ro-
lamentos e nos retentores, bem como, perdas por agitação no óleo. Elevadas perdas
ocorrem em redutores de rosca sem-fim e em redutores Spiroplan®.
Quanto mais alta a rotação de entrada do redutor, maiores são as perdas.
Perdas por Em determinadas formas construtivas, o primeiro estágio do redutor está totalmente
agitação imerso no óleo lubrificante, de modo que em grandes redutores com alta velocidade pe-
riférica no lado de entrada, apresentam perdas por agitação não desprezíveis.
Manter baixas Para redutores de engrenagens cônicas, redutores de eixos paralelos, redutores de
as perdas por engrenagens helicoidais e redutores de rosca sem-fim, se possível, utilize a forma
agitação construtiva básica M1, para manter baixas as perdas por agitação.
Potência Para redutores com forma construtiva crítica e com alta rotação de entrada é necessário
mecânica que se verifique a potência mecânica admissível em função das condições de instala-
incrementável, ção (local da instalação, temperatura ambiente, etc.). Nesses casos, favor consultar a
admissível SEW.
t B [h/d]
24 16 8
III
1.8 1.7 1.6
1.5
1.7 1.6 II
1.5 1.4
1.6
1.3
fB 1.4
1.5
1.3
1.2 I
1.1
1.4
1.2 1.0
1.3 1.1 0.9
1.2 1.0 0.8
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
c/h
00656CXX
Fig. 24: Fator de serviço fB necessário para redutores R, F, K, W, S
04793AXX
Fig. 25: Fator de serviço fB necessário para redutor P
Fator de serviço
fB > 1,8 Em algumas aplicações, entretanto, também poderão apresentar-se fatores de serviço
> 1,8. Esses são causados por exemplo, por fatores de aceleração de massa > 10, por
grande folga nos elementos de transmissão da máquina operatriz ou por altas forças
radiais. Nesses casos, favor consultar a SEW.
Determinação da As classificações de carga I a III são escolhidos com base nos valores mais críticos dos
classificação de momentos de inércia de massa, tanto externamente como também no lado do motor. É
carga possível interpolar entre as curvas I a III.
Fator de serviço No catálogo SEW, para cada motoredutor está indicado o fator de serviço. O fator de
SEW serviço representa a relação entre a potência nominal do redutor e a potência nominal
do motor. A determinação de fatores de serviço não é normalizada. Por essa razão, as
indicações sobre fatores de serviço dependem do fabricante e não podem ser compa-
radas.
Fatores de ser- Para a determinação de redutores de rosca sem-fim deverá ser considerada adicional-
viço adicionais mente a influência da temperatura ambiente e do fator de duração do ciclo. Na Fig. 26
para redutores de são mostrados os fatores de serviço adicionais para redutores de rosca sem-fim.
rosca sem-fim
fB1 I
1.8
II
1.6
III fB2
1.4 1.0
1.2 0.8
1.0 0.6
-20 -10 0 10 20 30 40 °C 0 20 40 60 80 100 % ED
00657DXX
Fig. 26: Fatores de serviço adicionais fB1 e fB2 para redutores de rosca sem-fim
Fator de serviço Cálculo do fator de serviço total fBT para redutores de rosca sem-fim:
total para reduto-
res de rosca sem-
fim
Folga no redutor Os redutores planetários com baixa folga angular da linha PS são executados a esco-
NeR lha, com folga no redutor N (normal), R (reduzida) ou minimizada (M):
Redutor N [’] R [’] M [’]
PSF / PSKF 121 8 4 2
PSF / PSKF 221...521 6 3 1
PSF / PSKF 621...921 4 2 1
PSF / PSKF 122 10 6 3
PSF / PSKF 222...522 8 4 2
PSF / PSKF 622...922 6 3 1
Determinação da Na determinação da força radial deve-se calcular com fatores de acréscimo fZ. Esses
força radial estão em função dos meios de transmissão aplicados: engrenagens, correntes, cor-
reias em V, correias planas ou correias dentadas. Para polias se adiciona a influência
da tensão prévia da correia. As forças radiais calculadas com o fator de acréscimo não
devem ser superiores à força radial admissível para o redutor.
α α
FX
0° FA
0°
- +
02355CXX
Fig. 27: Definição da aplicação de uma força
v = constante a = constante
Percurso
Velocidade
Aceleração
Tempo
ω = constante α = constante
Percurso
Velocidade
Aceleração
Tempo
Conversão movi- Uma vez que um motoredutor, independentemente da aplicação, sempre tem um mo-
mento linear / vimento circular como base, o movimento linear deve ser convertido em um movimento
circular circular e vice-versa.
Ângulo
Velocidade
rpm
Aceleração
Momento de
inércia de
massa externo
JL = Momento de inércia de massa da carga
JX = Momento de inércia de massa externo reduzido para o eixo do motor
iT = Redução total
Movimento
circular
Da mesma forma, também uma massa m movimentada linearmente pode ser reduzida
para o eixo do motor:
Movimento
linear ,
rpm
Cilindro oco,
Eixo longitudinal
parede grossa
Perpendicular à
Disco superfície plana
do disco
Eixo de simetria na
Disco superfície plana do
disco
A
S
a
Teorema de
Steiner
JS = Momento de inércia de massa de um corpo, referido a um eixo de rotação passando pelo
centro de gravidade S
JA = Momento de inércia de massa do mesmo corpo, referido a um eixo de rotação passando por A
a = Distância entre os dois eixos paralelos entre si
m = Massa do corpo
Horizontal / A explicação dessa relação, com base em movimentos verticais e horizontais, respec-
Vertical tivamente:
m m
Para poder comparar melhor as aplicações, partimos da mesma massa, da mesma ve-
locidade e da mesma aceleração.
Força Movimento vertical Movimento horizontal
Força gravitacional grande zero
Força de aceleração mesma intensidade
Força de atrito desprezado no exemplo atual
Esse exemplo mostra que um sistema de elevação necessita de uma potência superior
à de um sistema de translação. Além disso, no sistema de elevação, o tamanho do mo-
tor é determinado até 90 % pela força gravitacional, portanto, potência estática.
Contrariamente a isso, no sistema de translação, o tamanho do motor é determinado
até 90 % pela força de aceleração, portanto, potência dinâmica.
Sistema de Outro caso de aplicação é um sistema de elevação com contra-peso. Com 100 % de
elevação com compensação de peso, a força gravitacional se torna zero, entretanto, a potência de
contra-peso aceleração dobra porque a massa a ser acelerada dobrou. A potência total, entretanto,
é inferior a de um sistema de elevação sem contra-peso.
Força de atrito
Força peso
m = Massa [kg]
g = Aceleração devido à gravidade [m/s2]
α = Ângulo de inclinação [°]
Resistência à
translação
Atrito rolante
Atrito do mancal
Atrito do flange
da roda
Forças gravitacionais
Sistema de ele-
vação vertical
Força negativa sen
Movimento linear
Movimento
circular
7.5 Torques
Movimento linear
Movimento rpm
circular
,
7.6 Potências
Movimento linear
Movimento rpm
circular
7.7 Rendimentos
O rendimento total da instalação se compõe pela multiplicação de todos os rendimentos
unitários no acionamento. Geralmente são os seguintes:
• Rendimento do redutor ηG
• Rendimento da carga ηL
Rendimento total ηT = ηG · ηL
Esse rendimento total deve ser considerado distintamente para potência estática e
dinâmica, respectivamente.
rpm
n = Rotação do fuso
v = Velocidade da carga
P = Passo do fuso
Percurso angular
Aceleração
angular
Torque estático
Tipo Movimento horizontal e movimento ro- Movimento vertical para baixo (cálculo
tativo, movimento vertical para cima simplificado com rotação síncrona)
Tempo de
aceleração [s]
,
,
Tempo de
comutação [s] , ,
Tempo de
frenagem [s] , ,
Percurso na
partida [mm]
Percurso na
comutação [mm]
Percurso no posi-
cionamento [mm]
Precisão de , ,
posicionamento
Aceleração na
partida [m/s2]
Desaceler. na co-
mutação [m/s2]
Desaceler. na
frenagem [m/s2]
Número de
partidas [c/h]
Energia de
frenagem [J] , ,
Especificação Dimensionar com base nos dados a seguir, um motor trifásico com freio e redutor de
engrenagens helicoidais:
00777AXX
Fig. 28: Acionamento de sistema de translação
Resistência à
translação
com carga , , , ,
sem carga , , , , ,
Potência estática A potência estática PS considera todas as forças que se apresentam no estado de não
acelerado. Essas forças são, entre outras:
– Atrito rolante
– Forças de atrito
– Força de elevação na subida
– Força devido à pressão do vento
Rendimento total , , ,
Potência estática
,
com carga ,
,
, ,
sem carga ,
,
Potência A potência dinâmica é a potência que acelera o sistema todo (carga, elementos de
dinâmica transmissão, redutor e motor). Nos acionamentos não controlados eletronicamente o
motor disponibiliza um torque de aceleração, com o qual esse sistema é acelerado.
Quanto maior o torque de aceleração, maior é a aceleração.
Em geral, os momentos de inércia de massa de elementos de transmissão e de redu-
tores podem ser desprezados. O momento de inércia do motor ainda não é conhecido,
uma vez que o motor ainda deve ser determinado. Por essa razão, deve agora ser cal-
culado um motor por aproximação, exclusivamente via potência dinâmica para a ace-
leração da carga. Entretanto, uma vez que nos acionamentos de sistemas de transla-
ção a relação entre momento de carga e momento de inércia de massa do motor geral-
mente é bem alta, aqui o motor já pode ser determinado com bastante precisão. Mesmo
assim é necessária uma verificação posterior.
Potência total
PT = Potência total
PDL = Potência dinâmica da carga
PDM = Potência dinâmica do motor
PS = Potência estática
η = Rendimento total
O valor faltante da aceleração de partida admissível aP ainda deve ser calculado. Aqui
o critério é que as rodas não devem patinar.
Aceleração de par- As rodas patinam quando a força periférica FU se torna superior à força de atrito FR.
tida admissível
Caso
Força periférica
extremo:
m’ = massa sobre as rodas motrizes, com 2 rodas acionadas é m’ = m/2
µ0 = 0,15 (coeficiente de atrito estático aço/aço, veja o apêndice)
Aceleração , , ,
admissível
Com a aceleração sendo inferior à aceleração admissível aP, as rodas não patinam.
, , ,
com carga
, ,
, , , ,
sem carga
, ,
Aceleração suave A patinagem das rodas por alta aceleração deve ser impedida. Por essa razão é esco-
lhido um motor de 2 pólos. Devido à baixa relação entre o momento de inércia de massa
externo e o momento de inércia de massa do motor é necessária mais energia para
acelerar o motor até a alta rotação. A operação de aceleração é mais suave.
Recálculo Até aqui o cálculo foi feito sem dados do motor. Por isso, é necessário um recálculo com
dados do motor.
Desempenho Momento de inércia de massa externo reduzido para o eixo do motor, no estado de va-
na partida zio:
Momento de inércia
,
de massa externo , , 0,0031
3300 rpm
Torques
Torque nominal ,
1,59
3300 rpm
Momento de carga , , ,
com carga 0,35
3300 rpm
0,0031
0,000527 3300 rpm
,
0,58
, 2,7 0,17
, ,
,
0,86
0,58
Ventilador pesado Novo recálculo sem carga e com ventilador pesado (JZ = 0,002 kgm2):
,
Tempo de Partida
0,0031
0,000527 , 3300 rpm
,
0,85
0,17
, 2,7
,
Acelaração na ,
partida 0,59
0,85
,
Tempo de partida
0,0063
0,000527 , 3300 rpm
,
1,5
0,35
, 2,7
,
Aceleração na ,
partida 0,33
1,5
Número de parti-
das admissível
Com carga
,
, ,
,
0,35
2,7 ,
, 144
0,0063
0,000527 ,
,
0,000527
,
Sem carga , ,
,
0,17
2,7 ,
, 309
0,0031
0,000527 ,
,
0,000527
Com a seguinte fórmula pode ser determinado o número de partidas admissível para a
combinação de um número igual de ciclos com e sem carga, por ciclo:
Desempenho de
frenagem
Torque de Os valores da aceleração e da desaceleração devem ser semelhantes. Além disso
frenagem deve observar-se que a resistência à translação e, portanto, o momento de carga daí
resultante apóia o torque de frenagem.
,
Desaceleração na
frenagem
0,52
0,97
t2 = t2II = 0,005 s para controle do freio nos lados CC e CA (veja o catálogo "Motoredutores", capítulo
Motores trifásicos com freio).
Trabalho do freio O trabalho do freio é transformado em calor e, esse trabalho é uma medida para o des-
gaste das lonas de freio.
Com carga
,
, 0,000527 , 0,0063 , 3300 rpm
, 0,35 , ,
420
, 0,000527 , 0,0031 , 3300 rpm
Sem carga , 0,17 , ,
291
O carro translada alternadamente no estado com carga ou sem carga, de modo que
para o cálculo da vida útil do freio até a regulagem, deve ser posto o valor médio da
energia de frenagem WB
420 291
Trabalho do freio 355,5
,
Rotação de saída
, , , rpm
3300 rpm
Redução do redutor 54,4
, rpm
Fator de serviço Para serviço de 8 horas/dia e 150 ciclos/hora, ou seja, 300 operações de partida e de
frenagem por hora, com base na fig. "Fator de serviço fB" no capítulo "Redutores", é cal-
culado o seguinte fator de serviço:
0,0063
2,49
0,000527 , ⇒ Classificação de carga 2
Com um fator de aceleração de massa > 20, o que não é raro nos acionamentos de sis-
temas de translação, deve observar-se que a instalação apresente a menor folga pos-
sível. Caso contrário, com ligação à rede poderiam ser causadas danificações do redu-
tor.
Potência de A potência de referência para o cálculo do redutor, por princípio é a potência nominal
referência do motor.
,
Torque de saída ,
, rpm
Com isso o torque de saída Ma (referido à potência nominal do motor), o fator de serviço
fB e a força radial FQ, são:
,
Torque de saída ,
rpm
Fator de serviço ,
,
,
Força radial ,
,
Número de dentes < 20, portanto fZ = 1,25 (veja o cap. 6.4 "Forças radiais, forças
axiais")
Para acionamentos por correia deve adicionalmente observar-se a força da tensão
prévia: FRa_zul = 3530 Nm.
Desaceleração O procedimento é o mesmo como no exemplo anterior, entretanto, o ponto crítico nos
na comutação motores com pólos comutáveis não é a aceleração na partida, mas sim, a desacelera-
ção na comutação da alta, para a baixa rotação. Motores com pólos comutáveis propor-
cionam como torque de comutação aproximadamente 2,5 vezes o valor do torque de
aceleração da "bobinagem lenta".
O torque de aceleração da "bobinagem lenta" nos motores da faixa de potência espe-
rada é aproximadamente 1,7 x o torque nominal. Com isso o torque de comutação es-
perado fica, aproximadamente:
Torque de , , ,
comutação
MN8P= torque nominal da bobinagem com 8 pólos
Escolha do motor Por essa razão é escolhido primeiro um motor cuja potência nominal de 8 pólos seja
menor, no mínimo pelo fator 4,25 do que à potência dinâmica calculada a partir da carga
a uma aceleração admissível.
, ,
Potência dinâmica
,
Potência Total
,
0,73
Torque nominal 3250 rpm
,
Momento de inércia , , 0,0065
da massa externa 3250 rpm
0,0065
, 3250 rpm
,
Tempo de partida 1,63
0,35
, , 2,12
,
Aceleração na ,
partida 0,31
1,63
Desaceleração na Nos motores com pólos comutáveis, entretanto, é decisiva a desaceleração na comu-
comutação tação
Tempo de comutação
,
Torque de , 3,2
comutação
810 rpm
Aceleração na ,
comutação
3250 rpm
0,85
0,44
Na comutação sem carga o valor se situa em torno de 1,5 m/s2. Conforme já foi calcu-
lado no exemplo anterior, a aceleração máxima admissível, entretanto, é de aproxima-
damente aP = 0,74 m/s2. O desempenho na comutação agora pode ser melhorado pe-
las duas possibilidades abaixo descritas.
Ventilador pesado Com o ventilador pesado, devido à sua alta massa centrífuga, prolonga-se o tempo de
comutação. O número de partidas admissível, entretanto, fica reduzido consideravel-
mente.
Unidade de Com a unidade WPU se aproveita a redução do torque de comutação (em aproximada-
comutação suave mente 50 %) na comutação em duas fases. A terceira fase é ligada automaticamente.
(WPU) Nós escolhemos a solução com WPU, porque não queremos aceitar perdas no número
de partidas. Em casos extremos também é possível aplicar os dois meios juntos.
Com isso, para o caso da operação sem carga, fica:
810 rpm
Aceleração na
,
3250 rpm
comutação 0,78
0,48
Número de partidas
admissível,
com carga
0,35
2,12 ,
, 303
0,0065
,
,
,
Aquecimento Além disso, devido ao aquecimento adicional na comutação, deve ser incluído no cál-
adicional na culo um fator de 0,7. Com isso o acionamento tem condições de deslocar o carro com
comutação carga completa, com um número de partida ZPL = 303 · 0,7 = 212 vezes.
O número de partidas admissível aumenta se o motor estiver equipado com classe de
isolação H, ou com ventilação forçada.
Uma outra possibilidade de se aumentar o número de partidas admissível, é a partida
na velocidade lenta (na bobinagem de polaridade superior).
Com partida na baixa rotação e subseqüente comutação para a alta rotação, o número
de partidas calculado diminui cerca de 25 %.
Aqui, entretanto, se apresenta um golpe de carga adicional, indesejável para algumas
aplicações. Além disso, aumenta o tempo de ciclo.
Número de O carro se desloca carregado em um sentido e volta sem carga. O número de partidas
partidas de admissível com carga, conforme calculamos acima, é de 212c/h. Com as fórmulas an-
vários ciclos teriores e sem carga, agora pode ser calculado o número de partidas sem carga.
Resistência à
translação
, , , ,
O motor atinge a capacidade térmica máxima após 212 c/h com carga, ou 487 c/h sem
carga.
Para expressar isso em ciclos deve ser calculado um valor médio segundo a seguinte
fórmula:
487 212
Número de partidas 147
admissível 487 212
Mais de 2 espé- Com mais de 2 espécies de carga diferentes as partidas individuais devem ser conver-
cies de carga tidas em respectivas ligações em vazio.
Suposição O sistema de translação se desloca ao longo de um plano inclinado.
O ciclo é o seguinte:
1. percurso: com carga, para cima
2. percurso: com carga, para baixo
3. percurso: com carga, para cima
4. percurso: sem carga, para baixo
Depois disso o ciclo se reinicia.
Número de parti- O número de partidas do motor em vazio, conforme catálogo, é de 1200 c/h.
das em vazio Primeiro se calcula quantas ligações em vazio correspondem a uma ligação com carga
no respectivo percurso.
1200/49 = 24,5 com carga para cima (24,5 ligações em vazio correspondem
a uma partida com carga)
+ 1200/402 = 3,0 com carga para baixo
+ 1200/49 = 24,5 com carga paara cima
+ 1200/181 = 6,6 sem carga para baixo
58,6
Em palavras Das 1200 c/h que o motor pode operar em vazio, para cima, durante um ciclo são "con-
sumidas" 58,6 ligações em vazio.
Com isso podem ser operados 1200/58,6 = 20,5 ciclos por hora.
Cálculo da pre- Os cálculos se referem ao percurso com carga, uma vez que o percurso de frenagem
cisão de posicio- é mais longo e, por conseguinte, aqui a precisão de posicionamento é menor do que no
namento percurso sem carga.
Tempo de frenagem
,
,
Desaceleração na
frenagem 0,72
0,18
Percurso de
frenagem
, , 0,18 12,35
00780AXX
Fig. 29: Diagrama velocidade/tempo
Otimização do
diagrama veloci-
dade/tempo
Otimização para aceleração mínima.
00781AXX
Fig. 30: Otimização para aceleração
00782AXX
Fig. 31: Otimização para velocidade
, , , , ,
Velocidade
,
,
,
Tempo de aceleração
,
Percurso na , , ,
aceleração
, ,
Tempo de comutação
,
,
, ,
Percurso na , , ,
comutação
Percurso no , , ,
posicionamento
Percurso da ,
translação
,
,
Tempo da translação
,
Tempo Total ,
Cálculo da
potência
Resistência à
translação
, , , ,
,
Potência estática ,
,
, ,
Potência dinâmica ,
,
Potência total sem potência de aceleração da massa do motor, a qual ainda não está
fixada.
Potência Total , , ,
Uma vez que, para a aceleração pelo conversor de frequência, podem ser disponibili-
zados 150 % da corrente nominal, escolhemos um motor de 2,2 kW.
Potência de
aceleração
Torque de
aceleração
,
,
Momento de inércia , , 0,1029
da massa externa 1700 rpm
16,5
M H / MN 133
12,4
Uma vez que na faixa de rotação baixa (< 25 % da rotação nominal) o torque disponível
no motor não é proporcional à corrente do motor, com 150 % de corrente do motor (con-
versor adaptado) conta-se com um torque do motor de 133 % MN.
Faixa de ajuste
Faixa de atenua- Se o motor for operado acima da frequência de inflexão f1 (na denominada faixa de ate-
ção de campo nuação de campo), deverá observar-se que tanto o torque nominal que decresce pro-
porcionalmente, como também, o torque máximo que decresce quadraticamente, se-
jam superiores ao momento de carga requerido.
00783BXX
Fig. 32: Faixa de atenuação de campo
Rotação reduzida Na operação com rotação reduzida os motores com autorefrigeração não podem dissi-
na faixa de torque par plenamente o calor produzido devido à redução da rotação do ventilador. Neste ca-
constante so, para o dimensionamento correto, é decisivo o conhecimento exato do fator de du-
ração máxima do ciclo, bem como, do torque aplicado. Muitas vezes é necessária a
aplicação de uma ventilação forçada, ou de um motor maior, que devido à superfície
maior, pode dissipar mais calor.
Faixa de atenua- Uma vez que a carga no retorno rápido é bem reduzida, o motor é operado na faixa de
ção de campo atenuação de campo, com 120Hz. Isso torna necessária uma verificação do torque.
Torque nominal do motor à frequência de inflexão: MN = 12,4 Nm
Torque máximo à frequência de inflexão: MK = 28,9 Nm
Na operação a
120 Hz
60
Torque nominal 120 12,4 6,2
120
60
Torque máximo 120 28,9 7,23
120
Curva caracterís- Com a utilização da curva característica a 104 Hz, para o exemplo precedente pode ser
tica a 104 Hz escolhido um motor de tamanho próximo menor.
Esse motor, na utilização da cuva característica a 104 Hz, ligado com um conversor
para 2,2 kW, pode fornecer uma potência de 2,2 kW em serviço contínuo.
1,54
Momento de inércia , , 0,033
da massa externa 3000 rpm
Torque de
aceleração 10,95
,
10,95
M H / MN 156
7,0
Controle de As características do motor trifásico operando com conversor de frequência são melho-
rotação radas pela opção "Controle de rotação".
• São necessários os seguintes componentes adicionais:
– encoder montado no motor
– controlador de rotação integrado no conversor
• Com um controle de rotação são obtidas as seguintes características técnicas de
acionamento:
– Faixa de variação da rotação até 1:100 a fmáx = 60 Hz
– Rotação em função da carga < 0,3 % referido a nN e variação brusca da carga
∆M = 80 %
– O tempo de transiente no caso de variação da carga é diminuído para aprox. 0,3
... 0,6 s .
Com a seleção adequada de um conversor o motor poderá gerar torques temporários
superiores ao seu torque máximo com ligação à rede. Valores de aceleração máxima
são alcançados com o acionamento projetado para fmáx < 48 Hz e com frequência de
inflexão ajustada para 60 Hz.
Operação Com a função "Operação sincronizada" pode ser operado um grupo de motores assín-
sincronizada cronos em sincronismo angular entre eles, ou com uma relação proporcional ajustável.
• São necessários os seguintes componentes adicionais:
– encoder montado no motor
– controlador de operação em sincronismo/rotação integrados ao conversor
• As seguintes tarefas podem ser solucionadas:
– operação de 2 a 10 acionamentos em sincronismo angular ("onda elétrica")
– operação proporcional (relação de transmissão sincronizada ajustável, "redutor
eletrônico)
– operação temporariamente sincronizada com determinação interna da diferença
angular durante a roda livre ("serra móvel")
– operação sincronizada com deslocamento sem novo ponto de referência (bancos
de ensaio de torção, geração de desequilíbrio em vibradores)
– operação sincronizada com deslocamento e com novo ponto de referência (estei-
ras de transferência).
"Serra móvel" Um filete de material sintético, avançando continuamente, deverá ser serrado em dis-
tâncias precisas de um metro.
Especificação Velocidade de avanço: 0,2 m/s
Percurso de deslocamento máx. da serra: 1m
Massa da serra: 50 kg
Duração da operação de corte: 1 s / 0,4 m
50306AXX
Fig. 33: "Serra móvel"
Para simplificar, as rodas dentadas para corrente, tem o mesmo diâmetro (215 mm). O
acionamento está determinado com R67 DZ71D4 (i = 42,98), calculado para uma fre-
quência de conversor de 30 Hz. O mesmo redutor, se possível, deverá ser utilizado para
o avanço da serra.
Esclarecimento Os 30Hz do acionamento da cinta foram escolhidos para que a serra, à mesma redução
do redutor, possa recuperar (alcançar) rapidamente a fita. Isso não é forçosamente ne-
cessário. Na escolha de reduções (i) diferentes pode ser programada uma adaptação
na eletrônica para operação sincronizada.
Ciclo Após o corte em sincronismo dos acionamentos ocorre uma roda livre do acionamento
da serra, com tempo limitado. A distância entre eixos, entretanto, continua sendo con-
tato internamente. Adicionalmente poderá ser programado um denominado "contador
escravo". Esse cálcula via o número de impulsos programados um novo ponto de re-
ferência deslocado precisamente pela distância da serra.
O eixo da serra aproveita a roda livre, para retornar. Uma barreira de luz aí instalada
finaliza a roda livre com um sinal digital para o regulador do sincronismo da operação.
O eixo da serra alcança o novo ponto de referência. Via um relé de saída programável
no conversor (slave in position) é disparada a operação de corte.
00785BXX
Fig. 34: Diagrama percurso-tempo da "serra móvel""
[1] = retorno
[2] = operação sincronizada
O percurso da volta (800 mm, 200mm de reserva) deverá estar percorrido após 2 se-
gundos.
Diagrama Isso significa que pode ser utilizado o mesmo acionamento como na esteira transporta-
percurso-tempo dora, com a curva para 104 Hz. Uma determinação da potência deve ser efetuada como
nos exemplos anteriores. A recuperação deve ocorrer em aproximadamente 1 segundo
e ela é proporcionada pelo conversor com fmáx . A aceleração é determinada pelo fator
de regulação KP ajustado. Depois disso ainda sobram 2 segundos para o corte, o que
ainda deixa algumas reservas.
Como pode ser visto no diagrama percurso-tempo para a aceleração de projetos, é im-
portante que a volta deva estar concluída imediatamente antes de se iniciar o corte,
para poupar longos percursos de recuperação, desnecessários.
Especificação Acionamentos para sistema de elevação, requer uma maior parcela de seu conjugado
no estado de não aceleração (quase estacionária). Por exemplo, somente um pequeno
percentual de seu conjugado é necessário para aceleração das massas (exceção: acio-
namento para sistema de elevação com contra-peso).
Deverá ser aplicado um motor com pólos comutáveis com uma relação de rotação de
1:4 .
00786AXX
Fig. 35: Sistema de elevação
, ,
Potência estática ,
,
,
Momento de inércia , , 0,00039
da massa externa 3260 rpm
, , ,
Torque estático ,
do motor
4,3
3260 rpm
Atenção!
A carga auxilia o motor na descida e age contra ele na subida. Portanto, nos seguintes
cálculos devem ser aplicados, em parte, fórmulas distintas para movimentos de subida
e descida, respectivamente (capítulo "Fórmulas da tecnologia de acionamento").
Movimento
para cima
0,00039
, 3260 rpm
,
Tempo de partida 0,18
4,3
, , 14,8
,
,
Aceleração na
partida
1,67
0,18
,
Tempo de comuta-
ção de 2 para 8 pólos , 0,00039 , 3260 840 rpm
0,041
, 28,3 4,3 ,
840 rpm
,
Desaleração na 3260 rpm
comutação 5,4
0,041
840 rpm
Percurso na 0,041 , 7,7
comutação 3260 rpm
Valores de Para o cálculo dos valores de frenagem deve ser incluída uma alteração de rotação
frenagem ocasionada por "tempo morto". Esse tempo morto se apresenta entre o desligamento
do motor e a atuação do freio.
Alteração de rotação ,
e tempo morto
, 4,3 , ,
102 rpm
, 0,00039 ,
Percurso na
frenagem
102
840
840 840 102
, , 0,017 1,7
3260 840 840
4,3
14,8 ,
, 500
Número de partidas 0,00039
,
,
,
Movimento Uma vez que o motor é operado com regeneração, para o cálculo da descida a rotação
para baixo do motor é aplicada com a rotação síncrona de 3600 rpm e 900 rpm.
0,00039
, 3600 rpm
Tempo de partida ,
0,18
, , 14,8 4,3 ,
3600 rpm
,
Aceleração na 3260 rpm
partida 1,8
0,18
3600
Percurso na partida 0,18 , 30
3260
,
Tempo de comutação
, 0,00039 , 3600 900 rpm
0,059
, 28,3 4,3 ,
3600 900
,
Desaceleração na 3260 3600
comutação 4,2
0,059
Percurso na
comutação 3600 900
0,059 , 11,8
3260 3600
Percurso na
frenagem
102
900
3600 900 900 102
, , , 2,7
3260 3600 900 900
Precisão de , , 2,7 ,
posicionamento
Fator de cálculo
, ,
potência estática e , ,
fator de duração do ,
ciclo ED
4,3 ,
14,8
Número de partidas , 1007
, 0,00039 ,
,
500 1007
Número de ciclos 334
500 1007
Potência estática A potência de motor escolhida deveria ser superior à potência estática (quase estacio-
nária).
, ,
,
,
Determinação do Admitindo que a potência dinâmica em sistemas de elevação sem contra-peso seja re-
motor lativamente baixa (< 20 % de potência estática), o motor poderá ser escolhido pela de-
terminação de PS.
Potência estática PS = 1,77 kW
Motor escolhido PN = 2,2 kW
Conversor PN = 2,2 kW
Consideração Por razões térmicas e também devido à melhor magnetização, para sistemas de eleva-
térmica ção, recomenda-se escolher o motor 1 tamanho maior. Esse é o caso, especialmente
quando a potência estática beira a potência nominal do motor. No presente exemplo a
distância é suficientemente grande, de modo que não é necessário um sobredimensio-
namento do motor.
DZ100L 4 BMG
PN = 2,2 kW Dados do catálogo
nM = 1700 rpm a 60 Hz / 2380 rpm a 84 Hz "Motoredutores"
,
Momento de inércia , , ,
da massa externa 2380 rpm
, , ,
,
Momento de carga 5,9
2380 rpm
Torque de
aceleração
,
,
0,00584 2380 rpm
Tempo de aceleração , 5,9
8,86
, ,
,
Torque nominal
8,83
2380 rpm
8,86
M H / MN 100
8,83
Potência na
8,86 2380 rpm
2,21
aceleração
Potência nos esta- Da mesma maneira são agora calculadas as potências em todos os estados operacio-
dos operacionais nais. Aqui deve-se observar o sentido de atuação do rendimento e o sentido de percur-
so (subir/descer).
Tipo de potência Sem carga, Com carga, Sem carga, Com carga,
subida subida descida descida
Potência estática 0,68 kW 1,77 kW – 0,48 kW – 1,30 kW
Potência de partida estática e 1,1 kW 2,21 kW – 0,25 kW – 0,95 kW
dinâmica
Potência de frenagem estática 0,51 kW 1,52 kW – 0,71 kW – 1,45 kW
e dinâmica
Resistores de Para que se possa definir a potência nominal necessária do resistor de frenagem, é ne-
frenagem cessário analisar o trajeto completo.
Trajeto completo suposto (duas vezes por minuto = 4 fases de frenagem por 120 s):
00795BXX
Fig. 36: Trajeto completo com A = com carga, subida / B = sem carga, descida / C = sem carga,
subida / D = com carga, descida.
Potência de fre- As superfícies sombreadas correspondem ao trabalho regenerativo do freio por fre-
nagem média nagem. O período de ligação de um resistor de frenagem se refere a uma duração
de ciclo de 120 s. No presente caso o resistor de frenagem está operando 7 s por ciclo,
ou seja, 28 s por tempo de referência. Com isso, o período de ligação é de 23 %. A
potência de frenagem média é calculada das potências individuais:
,
,
0,51 0,51
, ,
, , ,
, , ,
,
,
1,3 1,3
, ,
, , ,
, , ,
3,54
,
,
Potência de fre- A potência de frenagem máxima Pmáx = 1,5 kW. Esse valor não deve exceder o valor
nagem máxima de tabela do resistor de frenagem escolhido a 6 % ED.
Para um conversor de frequência MOVITRAC® B 0022 para a operação de um motor
com 2,2 kW, a tabela para a escolha de resistores de frenagem é a seguinte:
Na tabela acima, na linha 25 % ED, encontra-se com 1,9 kW de potência efetiva o re-
sistor de frenagem adequado para o exemplo dado: ou BW100-006.
Outros dados técnicos e indicações para a escolha de resistores de frenagem podem
ser encontrados no catálogo "Conversores de Frequência MOVITRAC® B".
O cálculo do redutor é feito como no exemplo anterior.
00796AXX
Fig. 37: Transportador de corrente
sen
tg arctg ,
sen ,
,
,
Alinhamento Atrito de deslizamento (caixa-corrente) no plano inclinado; sentido da força, para baixo.
sen sen
arctg ,
,
Potência estática ,
, ,
DX 132M 4 BM
PN = 7,5 kW
nM = 1730 rpm
JM = 0,03237 kgm2
MB = 100 Nm
,
Momento de inércia , , 0,017
da massa externa 1730 rpm
, ,
Momento de carga
24,9
1730 rpm
Torque de
aceleração
,
0,017
, 1730 rpm
, 24,9
44,9
, , ,
Aqui, o torque de aceleração está referido ao "pior caso", ou seja, quando 4 caixas se
encontram sobre a corrente e uma delas no fim-de-curso.
Torque nominal Conforme já foi mencionado, o torque de aceleração deve ser inferior a 130 % do torque
nominal disponibilizado pelo conversor, convertido da potência nominal.
,
41,4
1730 rpm
44,9
M H / MN 108
41,4
,
Rotação de saída , , , rpm
1730 rpm
45,3
Redução do redutor
, rpm
0,017
0,5
,
Escolha do redutor Neste caso, poderá ser escolhido um redutor S97 com na = 39 rpm, Mamáx = 3300 Nm a
fB = 1,95.
Verificação do No catálogo de motoredutores, é indicado um rendimento de 89 % para esse redutor.
rendimento Uma vez, que no começo foi adotado um rendimento de 70 %, agora é possível verificar
se um acionamento menor é suficiente.
,
Potência estática 5,64
0,89 ,
Dados de entrada As chapas de aço devem ser transportadas utilizando transportadores de rolos. As me-
didas de uma chapa de aço são de 3000 x 1000 x 100 mm. São dispostos 8 rolos de
aço com diâmetro de 89 mm e com 1500 mm de comprimento, para cada transportador.
A cada conversor de freqüência, são conectados 3 transportadores. As engrenagens
para corrente possuem 13 dentes e um módulo de 5. O diâmetro do mancal dos rolos
é d = 20 mm. O transporte por correia, somente pode transportar uma chapa por vez.
Velocidade máxima 0,5 m/s, aceleração máxima admissível 0,5 m/s2.
00797AXX
Fig. 38: Transportador de rolos com acionamento por vários motores
00798BXX
Fig. 39: Disposição das correntes
, , ,
,
Potência estática ,
, ,
Momento de O momento de inércia da massa externa, no presente caso é dividido entre o momento
inércia da de inércia da massa da chapa e o momento de inércia da massa dos rolos. O momento
massa externa e de inércia da massa das correntes, nessas condições, pode ser desprezado.
torques do motor
,
Momento de inércia , , 0,0187
da massa da chapa 1700 rpm
Volume do rolo
Massa do rolo , , ,
Momento de inércia
da massa do rolo
, , , ,
Momento de inércia
da massa externa
,
Rotação de saída , rpm
Com isso, o momento de inércia da massa de um rolo, reduzido para o eixo do motor é:
Torque de aceleração dinâmico, necessário para acelerar a carga (sem motor) no lado
de entrada do redutor, para estimar a potência do motor.
0,02066
1700 rpm
Torque dinâmico , , 8,1
, ,
A potência total exigida (sem potência de aceleração da massa do motor, que ainda não
foi determinada) é:
Potência total , , ,
DZ 100LS4 /BMG
PN = 2,2 kW
nN = 1700 rpm
JM = 48,1 · 10–4 kgm2
0,02066
0,00481 1700 rpm
Torque de , ,
aceleração 1,77 10,7
,
,
Torque Nominal 12,4
1700 rpm
10,7
M H / MN 86
12,4
Acionamentos Para acionamentos por vários motores deverá ser observado o seguinte:
por vários • Para a compensação das capacidades dos cabos para acionamentos por grupos,
motores recomenda-se um filtro de saída.
• O conversor de frequência é escolhido pela soma das correntes dos motores.
Escolha do Conforme o catálogo, a corrente nominal do motor escolhido é de 5,3 A. Portanto, é ne-
acionamento cessário um conversor de frequência com uma corrente nominal de saída de 3 x 5,3 A
= 15,9 A, ou mais.
É escolhido MOVITRAC® LTP MCLTPA 0075-5A3-4-00 (18 A).
A escolha do redutor é feita como no exemplo anterior, resultando no seguinte aciona-
mento:
KA47DZ100LS4 /BMG
i = 15,86
PN = 2,2 kW
1700/107 rpm
Ma = 196 Nm
fB = 1,95
MB = 40 Nm
Dados de entrada 4 peças deverão ser giradas a 90°, a cada 30 segundos. A rotação deverá ser concluída
em 5 segundos e a aceleração máxima não deverá exceder 0,5 m/s2 . A tolerância ad-
missível para o posicionamento é de ± 2 mm, referido ao diâmetro externo da mesa.
00800AXX
Fig. 40: Acionamento de mesa giratória
Mesa
Peça a executar
Cálculo Uma vez que as peças a executar estão distribuídas simetricamente em torno do ponto
simplificado de rotação, pode-se calcular de forma simplificada, com a seguinte fórmula:
Peça a executar , ,
Velocidade
,
Percurso ,
, , , , , ,
Velocidade
,
,
Rotação , rpm
,
,
,
Tempo de partida
,
Potência Como o momento de inércia externo total da mesa giratória normalmente é superior ao
momento de inércia do motor, a potência de partida já pode ser calculada com precisão,
com a potência de partida para o momento de inércia externo.
Pôtencia total
, , rpm
Potência dinâmica ,
, ,
, , , rpm
Potência estática ,
,
Potência total , , ,
Torque de
aceleração
,
0,00239
0,000352 1680 rpm
, 0,07
0,69
, , 0,9
0,15
Torque nominal 0,85
1680 rpm
Verificação da O motor deve ser desacelerado mecanicamente de uma rotação correspondendo a 6Hz
precisão de posi- (R = 1:10). A frenagem da velocidade mínima v = 0,043 m/s ⇒ nM = 168 rpm.
cionamento
Tempo de frenagem ,
,
Desaceleração de
2,5
frenagem 0,017
Precisão de , , 0,58 ,
posicionamento
Esse valor inclui o tempo de atuação do freio, entretanto, não inclui influências externas
sobre o retardamento no tempo (p. ex., tempo de cálculo CLP).
1680 rpm
Redução 93,1
, rpm ,
Torque de saída Serviço com 16 h/dia e Z = 120 c/h (com isso se apresentam 360 alterações da carga
por hora devido a: partida, comutação para velocidade lenta e frenagem).
0,00239
Relação de inércia
6,8
0,000352
Com isso temos choques fortes III e um fator de serviço requirido de fB = 1,6.
0,15
Torque de saída , 127
, rpm ,
Folga no redutor Nesse redutor a folga no lado de saída é de 0,21°. Convertido para o perímetro da mesa
giratória isso corresponde a um percurso de 0,85 mm.
Isso sgnifica que a parcela substancialmente maior da folga da instalação provém da
redução externa.
05234AXX
Fig. 41: Correia transportadora
Forças de resistên- • Forças de resistência a inércia e ao atrito respectivamente, entre o material trans-
cia secundárias portado e a correia, em um ponto de carregamento.
• Forças de resistência ao atrito entre o material transportado e guias laterais.
• Forças de resistência por limador/raspador na correia.
• Forças de resistência à flexão da correia.
sen
Forças de resistên- Forças de resistência especiais são todas as forças de resistências adicionais, até
cia especiais então não relacionadas.
Dados de entrada Uma correia transportadora transporta 650 t de areia (seca) por hora. A velocidade má-
xima da correia é de 0,6 m/s. A velociade deverá estar ajustável mecanicamente pelo
fator 3, para até 0,2 m/s. O percurso de transporte tem 30 m de comprimento. A correia
com 500 mm de largura tem uma massa de 20 kg/m. A massa dos rolos é de aproxima-
damente 500 kg. O diâmetro do tambor é D = 315 mm.
Torque de
aceleração
, ,
Resistência
secundária
,
Potência estática
,
,
Momento de Momento de inércia da massa dos componentes movimentados em linha reta (material
inércia da transportado e correia)
massa externa
Material trans-
portado/ correia ,
, 0,116
1700 rpm
Rolos
, , ,
,
Momento de inércia
rpm
da massa reduzida
rpm
, 0,01
1720 rpm
,
22,2
Torque nominal/ 1720 rpm
torque de aceleração
2,3 2,3 22,2 51,1
,
Tempo de partida
0,117
, 1720 rpm
,
0,99
18,7
, 51,1
,
,
Aceleração na
partida 0,61
0,99
,
Rotação de saída , rpm
Escolha do redutor Trecho do catálogo "Motovariadores", VARIBLOC® com redutor de engrenagens heli-
coidais:
Pm/Pa2 na1 - na2 i Ma1 Ma2 Tipo m
[kW] [rpm] [Nm] [kg]
4,0/3,3 6,0 - 36 103,65 1550 875 R 87/VU/VZ31 DX 112M4 155
Potência nominal Pa2 indica a potência nominal de saída. Este valor deverá ser superior ao da potência
da carga calculada.
Torque / rotação Adicionalmente deverão ser verificados os torques máximos admissíveis em função
das rotações.
Com isso está determinado o acionamento.
Mecanismo Uma vez que esses "mecanismos articulados" requerem um grande número de cálcu-
articulado los, os quais podem ser realizados quase que exclusivamente só com respectivos pro-
gramas de cálculo, neste capítulo tratamos particulamente do cálculo de um sistema de
acionamento por biela-manivela.
Rotação / O acionamento de sistema biela-manivela serve para a conversão de um movimento
translação rotátorio, em um movimento linear. A diferença em relação aos acionamentos já descri-
tos é, que o acionamento de sistema biela-manivela altera os seus valores dinâmicos
em cada ponto. Teoricamente isso é comparável com uma transmissão que altera con-
tinuamente a sua redução.
Fórmulas de As fórmulas de aproximação utilizadas para este cálculo, na velocidade angular cons-
aproximação tante, são as seguintes:
sen
sen
Potência estática /
potência dinâmica
Cálculo do ciclo Para calcular uma característica exata de potência, o ciclo terá que ser verificado cal-
culando cada grau angular. Para isso, foi desenvolvido um programa de computador e
o programa de planejamento de projeto da SEW, calcula utilizando este programa.
Velocidade de Uma dificuldade adicional ocorre, se a velocidade de rotação não for constante, quando
rotação ≠ const. na partida do acionamento. Se as posições na partida sempre forem os pontos mortos
do mecanismo biela-manivela, essas poderão normalmente ser desprezadas no cálculo
da potência. Entretanto, se as posições na partida forem divergentes, as partidas de-
verão ser verificadas separadamente devido à sobreposição da dinâmica da manivela
com a dinâmica do motor.
O exemplo a seguir, demonstra de maneira simples uma estimativa da potência. Para
aplicações mais complicadas, fazer referência a programas de cálculo especiais.
Dados de entrada Um transferidor de pallets empurra pallets pesando 500 kg, de um transportador de ro-
los para outro. Isso deverá acontecer com uma frequência de ciclo de 30 pallets/min.
Com intervalo, partida e parada se apresenta uma rotação de saída de 42 rpm.
00810AXX
Fig. 42: Acionamento de sistema biela-manivela
Potência estática A potência estática máxima, ocorre normalmente onde a rotação é máxima. Esse é o
máxima caso, onde a manivela e a biela formam um ângulo reto.
00811BXX
Fig. 43: Ponto da velocidade máxima
sen
, , rps
Velocidade arctg
Resistência à
translação
, , , ,
Potência estática
,
,
,
Potência dinâ- A potência dinâmica máxima se apresenta onde o produto de aceleração e velocidade
mica máxima atinge o máximo. Por derivação pelo ângulo e ajustando a função para zero, esse valor
é obtido com:
Ângulo ,
,
Com isso, Pmáx (para simplificar, sem momento de inércia dos rolos) a ϕ = 37°:
sen ,
Potência dinâmica ,
, ,
,
, ,
Aqui se evidencia que a parte estática, neste exemplo, não tem grande importância.
Escolha do motor O motor escolhido é um DX132M4BM com 7,5 kW uma vez que, conforme já foi men-
cionado, esse método de cálculo pode valer só como estimativa. Para a otimização, fa-
zemos mais uma vez referência ao programa para a elaboração de projetos, ProDrive.
05276AXX
Fig. 44: Acionamento de fuso
Dados de entrada Para cortar barras de plástico no comprimento, o avanço da serra deverá ser realizado
com um acionamento de fuso. A velocidade e o passo do fuso foram escolhidos de tal
forma, que poderá ser utilizado um motor com pólos comutáveis (polaridade 8/2), sem
redutor.
O corte deverá ocorrer na baixa rotação e o retorno, na velocidade rápida. Além disso,
o motor deverá ser equipado com freio.
Dados do fuso Deverão ser alcançadas 420 operações de corte por hora.
Passo do fuso: P = 15 mm
Comprimento do fuso: l = 1000 mm
Diâmetro do fuso: d = 40 mm
Massa específica do aço: ρ = 7850 kg/m3
Rendimento: η = 35 %
15.1 Cálculo
,
rpm
Rotação do fuso
,
rpm
Potência estática
Potência estática para corte na baixa rotação (só força de corte)
,
Corte
,
,
Força de atrito,
8 pólos ,
,
Força de atrito,
2 pólos ,
Uma vez que a potência dinâmica está em função do tamanho do motor, neste momen-
to é escolhido um motor cuja potência nominal é superior à potência estática. A potência
dinâmica é recalculada pelo número de partidas admissível.
,
Tempo, curso de
corte ,
,
,
Tempo, retorno
,
Duração do ciclo 420 cortes por hora resulta em um tempo total de tT = 8,5 s por ciclo.
Tempo de duração do
ciclo, total
Número de parti- Para a determinação do número de partidas ainda deverão ser calculados:
das admissível ZP • momento de carga ML
• torque de aceleração MH
• fator de cálculo kP
• momento de inércia da massa externa JX
Torque de acelera-
ção MH
,
1,7 5,8
Baixa rotação 840 rpm
,
Alta rotação 3,0 ,
3350 rpm
Fator de cálculo kP
,
Baixa rotação , ,
,
,
Alta rotação , ,
,
Momento de
inércia da massa
externa
Da unidade de , , 6,8
avanço/ Carga
Do fuso
Raio do fuso ,
Massa do fuso , ,
Momento de inércia , ,
da massa, fuso
Número de parti-
das admissível
,
5,8 ,
, 5512
Baixa rotação 6,8
,
,
,
,
, ,
, 957
Alta rotação 6,8
,
,
,
5512 957
Ciclo total 815
5512 957
00818AXX
Fig. 45: Pórtico com servoacionamentos
Dados de entrada Um pórtico de dois eixos, deverá ser equipado com servoacionamento.
mL = 40 kg (Massa da carga)
D = 50 mm (Diâmetro do pinhão)
s = 1 m (Percurso do deslocamento)
amáx = 10 m/s2 (Aceleração máxima)
tz = 2 s (Tempo de ciclo)
t = 0,75 s (Tempo de elevação)
ηL = 0,9 (Rendimento de carga)
Velocidade
,
Tempo de aceleração
,
Percurso de , ,
aceleração
Percurso de ,
translação
,
,
Tempo de translação
,
Diagrama veloci-
dade/tempo do
eixo de elevação
Velociade
, ,
,
,
Tempo de aceleração
,
Percurso de , ,
aceleração
Tempo de translação ,
,
Percurso de ,
translação ,
Diagramas velo-
cidade/tempo, H1 = eixo de elevação, subida
eixo de transla-
ção e eixo de H2 = eixo de elevação, descida
elevação F = eixo de translação
Resistência a , , ,
translação
,
Torque estático , ,
,
Aceleração
Força de aceleração
Torque de ,
,
aceleração ,
Torque total , , ,
Desaceleração
Torque de ,
desaleração
, ,
Torque total , , ,
Eixo de eleva-
ção, subida
Força de elevação ,
estática
Torque de elevação ,
,
estático ,
Aceleração
Força de aceleração
Torque de ,
,
aceleração ,
Torque total , ,
Desaceleração
Torque de ,
desaceleração
,
Torque Total , ,
Eixo de eleva-
ção, descida
Força estática, ,
para baixo
Torque estático, ,
para baixo
, ,
Aceleração
Força de aceleração
Torque de ,
,
aceleração ,
Torque total , , ,
Desaceleração
Torque de ,
desaceleração
,
Torque Total , ,
Com isso apresenta-se o seguinte desenvolvimento do torque de saída dos dois eixos:
00820BXX
Fig. 46: Desenvolvimento do torque com A = eixo de elevação e
B = eixo de translação
Os dados de catálogo, dos torques máximos em redutores planetários com baixa folga,
são valores de pico máximos admissíveis enquanto que, para redutores SEW pa-
drão estão indicados torques contínuos admissíveis. Por essa razão, esses tipos de re-
dutores não são comparáveis pelo cálculo.
Podendo ser aplicado um redutor SEW padrão, a escolha do redutor deverá ser feita
como no caso de acionamentos com rotação variável por variação da frequência (fato-
res fB).
Rotação do motor Para que possamos determinar as reduções do redutor, primeiro deverá ser escolhida
a rotação do motor.
Deverá ser escolhida uma alta rotação do motor, para um acionamento com o menor
tamanho possível, que atende uma ampla faixa de ajuste e uma alta precisão de posi-
cionamento. A vantagem está na redução do redutor. Quanto maior a rotação do motor,
maior a redução do redutor e, consequentemente, o torque de saída. Além disso, a re-
solução da posição se torna melhor, devido a redução maior.
A desvantagem da alta rotação do motor é a vida útil mais curta dos rolamentos e, pos-
sivelmente, serão requeridos torques de partida mais altos, uma vez que o motor de-
verá ser acelerado para uma rotação nominal mais alta, no mesmo tempo.
Rotações dis- A SEW fornece servomotores com 2000, 3000 e 4500 rpm.
poníveis Avaliadas as vantagens e desvantagens acima mencionadas, escolhemos o motor com
3000 rpm.
Reserva para Para se ter reservas para regulação, a redução é escolhida de tal forma que a rotação
regulação máxima seja alcançada, se possível 90% da rotação nominal do motor (neste caso,
2700 rpm).
Eixo de
translação
,
Rotação rpm
,
rpm
Redução ,
rpm
Eixo de elevação
,
Rotação , rpm
,
rpm
,
Redução , rpm
Precisão de posi- Com esse valores, neste ponto já pode ser calculada a precisão de posicionamento
cionamento estática. A resolução para encoder padrão é 1024x4.
Eixo de translação
Para o eixo de elevação pode-se partir do princípio que os dentes sempre têm um con-
tato definido, no mesmo flanco. Por essa razão não precisa ser considerada a parte de-
pendente da folga do redutor.
Eixo de elevação ,
Eixo de 1. Torque máximo de carga calculado (sem aceleração do momento de inércia da mas-
translação sa do motor).
MA = 106,7 Nm
Relacionado ao motor, o torque máximo de partida prévio é:
Torque de ,
aceleração
,
Pelo critério Nr. 1, o torque estático m0 não deve ser inferior a 6,67 Nm/3 = 2,22 Nm
Torque efetivo
Pelo diagrama de torque (veja a fig. 46) e incluídos no cálculo a redução do redutor de
16 e o tempo de intervalo de 2 segundos, temos: Fig. 46:
, , , , , , ,
Pelo critério Nr. 2, o torque estático M0 não deve ser inferior a 1,6 Nm.
,
Momento de inércia , , ,
da massa externa rpm
Escolha do motor Uma vez que, JX/JM exceder 10 de acordo com a exigência 3, deverá ser escolhido um
motor com um momento de inércia da massa JM > 0,0003 kgm2 . Portanto, o motor não
deve ser menor do que um DY 71S (JM = 0,000342 kgm2).
Eixo de elevação 1. Torque máximo da carga calculado (sem aceleração do momento de inércia da mas-
sa do motor).
MA = 22 Nm
Referido ao motor, isso dá um torque de aceleração máximo, provisório, de:
Torque de ,
aceleração
Pelo critério Nr. 1, o torque estático M0 não deve ser inferior a 5,5 Nm/3 = 1,83 Nm.
, , , , , , , , , , , ,
Torque efetivo
,
Pelo critério Nr. 2 , o torque estático M0 não deve ser inferior a 1,85 Nm.
,
Momento de inércia , ,
da massa externa
,
rpm
Escolha do motor Uma vez que, JX/JM não exceder 10 de acordo com exigência 3, deverá ser escolhido
um motor com um momento de inércia da massa JM > 0,00016 kgm2. Portanto, o motor
deve ser maior do que um DY 56L (JM = 0,00012 kgm2).
Verificação do Já que isso anteriormente não foi possível, agora deverá ser verificada a carga na par-
motor escolhido tida com o momento de inércia da massa do motor.
Acionamento
do sistema de
translação
Torque de ,
aceleração
, , rpm
,
, ,
, ,
O motor DY71SB pode ser sobrecarregado dinamicamente até 3 vezes o torque estáti-
co (M0 = 2,5 Nm). Com isso, o motor é muito pequeno.
nN = 3000 rpm
M0 = 3,7 Nm
JM = 0,000689 kgm2 (com freio)
I0 = 2,7 A
Acionamento
do sistema de
elevação
Torque de ,
aceleração
, , rpm
,
, ,
, ,
O motor DY71SB pode ser sobrecarregado dinamicamente até 3 vezes o torque estáti-
co (M0 = 2,5 Nm). Com isso, o motor está dimensionado corretamente.
nN = 3000 rpm
M0 = 2,5 Nm
JM = 0,000546 kgm2 (com freio)
I0 = 1,85 A
Torque efetivo Em seguida é determinado o torque efetivo, com os momentos de inércia da massa do
motor alterados.
Uma vez que a operação de cálculo já foi demonstrada detalhadamente, são indicados
somente os resultados.
A decisão pela melhor e mais econômica solução, deve ser feita individualmente. A pri-
meira opção é escolhida exclusivamente, devido ao melhor efeito de visão. O projeto
com uma unidade compacta é realizado, equivalente ao projeto com conversor de fre-
quência.
Escolha dos Os pontos básicos para a escolha dos módulos de eixo, são:
módulos de eixo • Alimentação máxima de corrente. Para módulos de eixo MOVIDYN® MAS, este va-
lor é 1,5 vezes a corrente nominal de saída.
• Valor médio de corrente do motor. Este valor não deve ser superior à corrente no-
minal de saída do módulo de eixo correspondente.
As correntes podem ser determinadas diretamente dos torques já calculados.
Eixo de O motor DFY 71MB escolhido, está indicado com uma corrente nominal de 2,7 A com
translação M0 = 3,7 Nm.
O torque de partida máximo calculado, de 8,1 Nm, corresponde a uma corrente absor-
vida de:
, ,
Corrente máxima ,
,
, , , , , ,
Valor médio da ,
corrente
, ,
,
,
Eixo de elevação O motor escolhido, um DFY 71SB, está indicado com uma corrente nominal de 1,85 A
com M0 = 2, 5 Nm.
O torque de partida máximo calculado de 6,5 Nm, corresponde a um valor de corrente
absorvida de:
, ,
Corrente máxima ,
,
, , , , , , , , , , , ,
,
Valor médio da
corrente , ,
,
,
, , ,
Corrente total
, , ,
Escolha do resis- O resistor de frenagem entra em ação somente quando o torque do motor se torna ne-
tor de frenagem gativo (regenerativo). Olhando o desenvolvimento dos torques de saída, se vê que o
fator de duração do ciclo (ED) está em torno de 20 %. O torque regenerativo máximo
se apresenta quando o eixo de elevação desacelera na operação de descida, frenando
simultaneamente o eixo de translação.
Os torques de frenagem devem primeiro ser convertidos em potências.
Potência de fre-
nagem máxima
, rpm
Acionamento do sis- ,
tema de translação
Potência de ,
frenagem total
Extrato da tabela para escolha - Resistores de frenagem para módulo de rede tipo
MOVIDYN® MPB 51A 011-503-00.
Módulo de rede, tipo MPB 51A 011-503-00 (PBRCMAX = 14 kW)
Resistor de frenagem, BW047-004 BW147 BW247 BW347 BW547
tipo
Capacidade de carga a
100% ED 0,4 kW 1,2 kW 2,0 kW 4,0 kW 6,0 kW
50% ED 0,7 kW 2,2 kW 3,8 kW 7,6 kW 10,8 kW
25% ED 1,2 kW 3,8 kW 6,4 kW 12,8 kW 18,0 kW1)
12% ED 2,4 kW 7,2 kW 12,0 kW 24,0 kW1) 30,0 kW1)
6% ED 3,8 kW 11,4 kW 19,0 kW1) 38,0 kW1) 45,0 kW1)
Valor da resistência 47 Ω ± 10 %
Corrente de disparo de 1,5 ACA 3,8 ACA 5,3 ACA 8,2 ACA 10 ACA
F16
Tipo Resistor de fio Resistor de
grade de aço
Conexôes elétricas Bornes cerâmicos para 2,5 mm2 (AWG 14) Parafuso M8
Massa 1,9 kg 4,3 kg 6,1 kg 13,2 kg 12 kg
1) Limitação da potência regenerativa
Escolha do dissi- Na composição dos dissipadores de calor deve observar-se que os módulos não devem
pador de calor ser montados sobre a junção de dois dissipadores de calor. Para isso deverão primeiro
ser determinadas as "unidades parciais" (TE) de cada um dos módulos.
Eixo de translação MAS 51A-005-503-00 2 TE
Eixo de elevação MAS 51A-005-503-00 2 TE
Módulo de rede MPB 51A-011-503-00 3 TE
Total 7 TE
Com isso é escolhido o DKE 07 com 7 unidades parciais.
Resistência A resistência térmica, conforme a tabela, é 0,4 K/W. Essa é a elevação da temperatura
térmica em relação à temperatura ambiente, em Kelvin, por potência dissipada instalada, em
Watt. Aqui, 80 °C são admissíveis.
Controle térmico
00224CXX
Fig. 47: Composição da potência dissipada
Potências
dissipadas
Fonte chaveada
a = Número de eixos
Eixo de translação ,
Eixo de elevação , ,
Módulo de rede
, , ,
,
Dissipador de calor
t , , ,
Com isso está garantida uma segurança térmica até uma temperatura ambiente teórica
de 80 °C – 24,2 K = 55,8 °C.
17 Apêndice e legenda
17.1 Apêndice
Rendimentos para elementos de transmissão
Elementos de trans- Condições Rendimento
missão
Cabo de aço Por volta completa da polia para cabos (mancal com bucha, ou de rolamento) 0,91 – 0,95
Correia em V Por volta completa da polia (tensão da correia, normal) 0,88 – 0,93
Correia de material Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tensão da correia, normal) 0,81 – 0,85
sintético
Correia de borracha Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tensão da correia, normal) 0,81 – 0,85
Correia dentada Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tensão da correia, normal) 0,90 – 0,96
Correntes Por volta completa/engrenagens com mancal de rolamento (em função do tamanho da 0,90 – 0,96
corrente)
Redutores Lubrificação a óleo, 3 estágios (engrenagens helicoidais), em função da qualidade do 0,94 – 0,97
redutor; para redutores de rosca sem-fim e redutores de engrenagens combinadas côni-
cas/helicoidais: conforme indicação dos fabricantes
Coeficientes de
atrito para man-
cais
Mancal Coeficiente de atrito
rolamento µL = 0,005
bucha µL = 0,08 – 0,1
∅ 415 mm f ≈ 3,1 mm
Literatura complementar
DIN/VDE 0113 Disposições para o equipamento elétrico de máquinas para usinagem e processamento
com tensão nominal de até 1000 V.
EN 60034 Disposições para máquinas elétricas rotativas.
Dubbel Manual para a construção mecânica, Vol. I e II.
SEW Manual da tecnologia de acionamentos.
SEW Dados internos.
NBR 7094 / ABNT Máquinas elétricas girantes - Motores de Indução - Especificação.
NBR 5383 / ABNT Máquinas elétricas girantes - Motores de Indução - Ensaios.
17.2 Legenda
a aceleração m/s2
aA aceleração na partida m/s2
aB desaceleração na frenagem m/s2
aU desaceleração de comutação m/s2
α aceleração angular 1/s2
α ângulo de inclinação/ de hélice °
c acréscimo para atrito lateral e coeficiente de atrito lateral –
d diâmetro do mancal da roda mm
d0 diâmetro do pinhão, ou da engrenagem para corrente, para eixo mm
de saída do redutor
D diâmetro da roda livre, do tambor, ou da engrenagem para mm
corrente
η rendimento –
η' rendimento reverso –
ηG rendimento do redutor –
ηT rendimento total –
ηL rendimento da carga, ou da máquina acionada –
f braço de alavanca do atrito rolante mm
f frequência Hz
fB fator de serviço –
fZ fator de acréscimo para o cálculo da força radial –
F força N
FF resistência à translação N
FG força peso N
FN força normal, perpendicular à base N
FQ força radial N
FR força de atrito N
FS força de resistência (influencia a potência estática) N
g aceleração devido à gravidade: 9,81 (constante) m/s2
i relação de redução do redutor –
iV relação de redução intermediária –
J momento de inércia da massa kgm2
JL momento de inércia da massa da carga kgm2
JM momento de inércia da massa do motor kgm2
JX momento de inércia da massa reduzida ao eixo do motor kgm2
JZ momento de inércia da massa adicional (ventilador pesado) kgm2
KJ/KM/KP fatores de cálculo para a determinação do número de partidas Z –
LB vida útil do freio (até o reajustamento) h
m massa kg
m0 massa própria = massa sem carga útil adicional kg
mL massa da carga kg
M torque Nm
Ma torque de saída Nm
MB torque de frenagem Nm
MH torque de aceleração Nm
MK torque máximo Nm
ML momento de carga estática (sem η) Nm
MN torque nominal Nm
MS torque estático (com η) Nm
MU torque de comutação de alta para baixa rotação em motores Nm
com pólos comutáveis
µ coeficiente de atrito, atrito de deslizamento –
µ0 coeficiente de atrito, atrito estático –
µL coeficiente de atrito para mancais –
n rotação rpm
na rotação de saída do redutor rpm
nM rotação do motor rpm
nN rotação nominal rpm
nS rotação síncrona rpm
ω velocidade angular rad/s
P potência W
PB potência de frenagem kW
PDM potência dinâmica do motor (sem carga) kW
PDL potência dinâmica do motor para a aceleração da carga kW
PT potência total do motor kW
PN potência nominal kW
PS potência estática do motor requerida kW
ϕ percurso angular ° ou rad
r raio mm
R faixa de variação (da rotação) –
ρ densidade kg/dm3
s percurso mm
sA pecurso de partida mm
sB percurso de frenagem mm
sF percurso de translação m
sT percurso total m
sP percurso de posicionamento m
sU percurso na comutação de alta para baixa rotação mm
t tempo de translação, ou de elevação s
t1 tempo de resposta do freio s
t2 tempo de atuação do freio s
tA tempo de partida s
tB tempo de frenagem s
tF tempo de translação s
tT tempo total (diagrama velocidade/tempo) s
tU tempo de comutação de alta para baixa rotação s
tZ tempo de ciclo s
v velocidade m/s
V volume dm3
vP velocidade de posicionamento m/s
WB trabalho do freio por frenagem J
WN trabalho de freio até o reajustamento J
XB precisão de parada (tolerância para o percurso de frenagem) mm
Z0 número de partidas em vazio admissível c/h
ZP número de partidas calculado, admissível c/h
18 Glossário
A D
Agitador 47 Dados específicos 11
Alívio mecânico do freio 24 Defeito de rolamento 18
Alta inércia 18 Desempenho na aceleração, motores trifásicos
Altitude 11, 12 com rotor de gaiola 9
Alto número de partidas 19 Determinação da força radial 54
Aplicação de força 55 Dimensionamento 30, 52
Apoio do motor 53 Dimensionamento do motor 19, 30
Aquecimento do freio 24 Dimensionamento do motovariador 40
Atenuação do campo 28 Diretivas para dimensionamentos 30
ATEX 100a 17 Distância de frenagem 24
Auto-transformador 20 Duração do ciclo 15
B E
Baixa temperatura 24 Eixo de saída 15
Barramento de alimentação 32 Equipamento de proteção 18
Bloqueio 18 Escorregamento 12, 13
Execução dos motores 31
C
Capacidade de carga dos rolamentos 54 F
Característica do motor 10 Faixa de atenuação do campo 31
Características da carga 10 Faixa de tensão nominal 13
Características de funcionamento 28 Faixa de rotação 31
Carga de impulsos de corrente 25 Faixa do ajuste de rotação 40
Carga limite 24 Falta de fase 18
CFC 27, 37 Fator de aceleração de massa 50
Classe de isolação 11, 15, 16, 30, 31 Fator de acréscimo 54
Classificação de carga 50 Fator de aumento da potência 15
Compensação do escorregamento 30 Fator de duração do ciclo 14, 15
Compensação IxR 30 Fator de duração do ciclo ED 15, 19
Comutação 20 Fator de potência 13, 15
Comutação com 2 fases 21 Fator de serviço 49, 50
Condições ambientais 17 Fator de serviço total, redutores de rosca
Conexão em estrela 20 sem-fim 51
Conexão em estrela-triângulo 20 Fatores de serviço adicionais, redutores de rosca
Conexão em triângulo 20 sem-fim 51
Contatores de freio 25 Fatores de serviço, variador 44
Conversor de freqüência integrado 27 Fluxograma para a elaboração de projetos 38
Conversor de freqüência, opcionais 32 Folga angular 53
Conversor modular 36 Folga no redutor 53
Corrente de partida 13 Forças axiais 54
Corrente nominal 11 Forças radiais 54
cos ϕ 11, 13, 15 Freio de serviço 23
Critérios para o dimensionamento, variador 40 Frenagem por contracorrente 25
Curva característica torque x rotação 9, 35 Freqüência 13
Funcionamento em curto período 14
Fusíveis 18
G P
Grau de proteção 11, 17 Parada de emergência 23
Grupo de acionamentos 32 Partida suave 20
Perdas por agitação no óleo 30, 48
Perdas por atrito 48
I Plaqueta do motor 11
Indicações para a elaboração de projetos, Pólos comutáveis 21
variador 45 Ponto de aplicação da força 54
International Protection (IP) 17 Ponto nominal 13
Ponto operacional, motores trifásicos com rotor de
gaiola 10
L Potência aumentada 15
Limite da elevação de temperatura 16 Potência constante, variador 42, 43
Potência de saída 15, 49
Potência estática 19
M Potência exigida 19
Mancal extendido 47 Potência nominal 11, 12, 14, 15, 19
MDS 37 Potência nominal do motor 47
MDV 37 Precisão de posicionamento 24
Módulo de eixo 36 Precisão do controle 30
Módulo de eixo MAS 36 Proteção anticorrosiva 17
Módulos de rede 36 Proteção aumentada contra corrosão 17
Módulos de rede MPB 36 Proteção contra água 17
Módulos de rede MPR 36 Proteção contra curto circuito 18
Momento de carga 19 Proteção contra sobrecarga, variador 44
Momento de inércia 13 Proteção do motor 18
Momento de inércia adicional 19 Proteção do motor em função da corrente 18
Motor assíncrono trifásico com rotor de gaiola 9 Proteção em função da temperatura
Motoredutores planetários 52 da bobinagem 18
Motoredutores planetários com baixa folga 52
Motores com freio 23
Motores com pólos comutáveis 9 Q
Motores com pólos comutáveis, conectados a Qualificação do equipamento de proteção 18
conversor de freqüência 32
Motovariador com correia larga em V 39
Motovariador com disco de fricção 39 R
MOVIDRIVE® 27, 37 Redução da potência 12
MOVIDYN® 27, 36 Redutor com mancal extendido 47
MOVIMOT® 27 Redutores com baixa folga 52
MOVITRAC® 27 Redutores com folga reduzida 52
Redutores duplex 47
Redutores padrão 46, 52
N Refrigeração do motor 19, 30
Número de partidas 19, 20 Regime S1 14, 19
Número de partidas admissíveis 19 Regime S2 14
Número de ligações em vazio 19 Regime S3 14, 19
Número de pólos 11 Regime S4 14, 19
Regime S5 - S10 14
O Regimes de serviço 14, 19
Operação em paralelo 32 Relés bimetálicos 18
Operação reversível 25 Rendimento 13, 15, 48
T
Tamanho construtivo 11
Temperatura ambiente 11, 12, 16, 24
Temperatura da bobinagem 16, 18
Temperatura do ar de refrigeração 16
Temperatura para desligamento 16
Tempo de aceleração 19
Tempo de operação 15
Tempo de frenagem 24
Tempos de resposta dos freios 23, 24
Tensão 13
Tensão nominal 11, 13
Termistor PTC 18
Termostato 18, 30, 31
TF 30, 31
TH 30, 31
SEW-EURODRIVE
Solução em Movimento
Administração e Fábrica
SEW-EURODRIVE Brasil Ltda.
Avenida Amâncio Gaiolli, 50
Rodovia Presidente Dutra, Km 208
Guarulhos - 07251 250 - SP
SAT - SEW ATENDE - 0800 7700496
www.sew.com.br