Apostila de Modelagem Matemática e Simulação Computacional PDF

Apostila
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MÁTICA E
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MULA
AÇÃO
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MPUT
TACIO
ONALL
e-mail: Elenilton@s
E superig.com
m.br
P odoro Domingues
Prof. Dsc. Ellenilton Teo
2012
Aracaju, Fevvereiro
SUMÁRIO
1. APRESENTAÇÃO 1
1.1. INTRODUÇÃO 1
1.2. MÉTODOS PARA DETERMINAÇÃO DE MODELOS MATEMÁTICOS 1
1.3. MODELAGEM ANALÍTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS: OBTENÇÃO DE MODELOS
MATEMÁTICOS DE SISTEMAS 1
1.4. MODELAGEM ANALÍTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS MODELO FÍSICO: DO SISTEMA
REAL AO MODELO FÍSICO 2
1.5. MODELAGEM ANALÍTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS MODELO FÍSICO: DO SISTEMA
REAL AO MODELO FÍSICO 2
2. TRANSFORMADA DE LAPLACE 3

2.1. INTRODUÇÃO 3
2.2. OBJETIVO 4
2.3. O QUE É UMA TRANSFORMADA ? 4
2.4. REVISÃO DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUNÇOES COMPLEXAS 5
2.5. TRANSFORMADA DE LAPACE 5
2.6. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNÇÕES 6
2.6.1. FUNÇÃO EXPONENCIAL 6
2.6.2. FUNÇÃO DEGRAU 8
2.6.3. FUNÇÃO RAMPA 10
2.6.4. FUNÇÃO SENO 12
2.6.5. FUNÇÃO COSENO 14
2.6.6. TEOREMA DA TRANSLACÃO 16
2.6.7. FUNÇÃO PULSO OU GATE 19
2.6.8. FUNÇÃO IMPULSO 20
2.7. ALGUMAS PROPIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE 22
2.7.1. LINEARIDADE 22
−αt
2.7.2. MULTIPLICAÇÃO DE UMA F(T) POR e 23
n
2.7.3. MULTIPLICAÇÃO DE UMA F(T) POR t 24
2.7.4. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE DERIVADAS 25
2.7.5. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE INTEGRAIS 26
2.8. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE 27
2.9. MÉTODO PARA OBTER A TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE 27
2.10. MÉTODO DE EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS 27
2.10.1. F(S) ENVOLVE SOMENTE PÓLOS REAIS E DISTINTOS 30
2.10.2. F(S) ENVOLVE PÓLOS COMPLEXOS CONJUGADOS 33
2.10.3. F(S) ENVOLVE PÓLOS MÚLTIPLOS 38
2.11. EQUAÇÕES DIFERENCIAIS LINEARES E INVARTIANTES NO TEMPO 42
2.12. TEOREMA DO VALOR INICIAL (TVI) 45
2.13. TEOREMA DO VALOR FINAL (TVF) 45
3. MODELAGEM MATEMÁTICA 47
3.1. CONSIDERAÇOES GERAIS 47
3.2. TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS 47
3.3. MODELAGEM MATEMÁTICA 50
3.4. CONTROLE CLÁSSICO 50
3.4.1. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA 50
3.4.2. PROPRIEDADES DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA 51
3.4.3. REPRESENTAÇÃO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA 52
3.4.4. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA RACIONAL PRÓPRIA, TOTALMENTE PRÓPRIA,
BIPRÓPRIA E IMPRÓPRIA 52
3.5. SISTEMAS ELÉTRICOS 53
3.5.1. COMPONETES DOS CIRCUITOS ELÉTRICOS 53
3.5.2. EXEMPLOS: SISTEMAS ELÉTRICOS 54
3.5.3. CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS MALHAS 58
3.5.4. CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DOS NÓS 61
3.6. SISTEMAS MECÂNICOS 63
3.6.1. SISTEMAS MECÂNICOS TRANSLACIONAL 63
3.6.2. COMPONETES DOS SISTEMAS MECÂNICOS 63
3.6.2.1. MASSA 63
3.6.2.2. MOLA 64
3.6.2.3. AMORTECEDOR 64
3.6.3. 2° LEI DE NEWTON 65
3.6.4. SISTEMAS MECÂNICOS TRANSLACIONAL 70
3.7. SISTEMAS HIDRÁULICOS 72
3.8. CONTROLE MODERNO 76
3.9. MODELAGEM POR VARIÁVEIS DE ESTADO 76
3.10. REPRESENTAÇÃO POR ESPAÇO DE ESTADOS QUANDO A FUNÇÃO EXCITAÇÃO NÃO
ENVOLVE TERMOS EM DERIVADAS 76
3.11. REPRESENTAÇÃO POR ESPAÇO QUANDO A FUNÇÃO EXCITAÇÃO ENVOLVE TERMOS
EM DERIVADAS 78
3.12. ALGUMAS DEFINIÇÕES 81
3.13. CORRELAÇÃO ENTRE FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA E EQUAÇÕES DE ESPAÇO DE
ESTADOS 81
CAPÍTULO 1
1. APRESENTAÇÃO
1.1. INTRODUÇÃO
O objetivo da modelagem é determinar uma representação matematicamente tratável para

um sistema físico. A essa representação damos o nome de modelo. Portanto, um modelo é uma
idealização da realidade que retém suas principais característica e que é matematicamente tratá-
vel.
A modelagem é uma etapa importante no projeto de sistemas de controle, posto que o êxito
dessa tarefa dependerá do modelo criado para o sistema em questão.
A modelagem matemática de um sistema dinâmico é constituída por um conjunto de equa-
ções diferenciais que representam a dinâmica do sistema com precisão ou, pelo menos, de uma
forma aceitável.
1.2. MÉTODOS PARA DETERMINAÇÃO DE MODELOS MATEMÁTICOS
Existem dois métodos básicos de modelagem:

1) Modelagem Teórica (ou Analítica) Utiliza os princípios da física e da química para obter as
equações diferenciais que regem o processo a ser modelado.
2) Modelagem Experimental (ou Empírica) Usa a observação direta dos dados operacionais
do processo para obter as equações diferenciais que o descrevem.
Geralmente, aplica-se uma sinal de entrada conhecido e mede-se a saída correspondente.
1.3. MODELAGEM ANALÍTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS: OBTENÇÃO DE MODELOS

MATEMÁTICOS DE SISTEMAS
Um modelo matemático analítico de um sistema dinâmico é gerado em duas etapas:

1. Especificar o sistema e imaginar um modelo físico cujo comportamento se ajuste suficien-
temente bem ao comportamento do sistema real.
Neste estágio, as simplificações são assumidas e as variáveis de entrada e saída escolhidas.
2. Derivar um modelo matemático para representar o modelo físico, isto é, escrever as
equações dinâmicas do modelo físico.
Para tanto, as leis físicas e/ou químicas apropriadas são aplicadas para gerar um conjunto de
equações diferenciais ordinárias nas variáveis de entrada e de saída.
Com o modelo matemático obtido analiticamente, pode-se estudar o comportamento di-
nâmico do sistema, através da solução das equações diferenciais que o descrevem e projetar estra-
tégias de controle para obter-se o comportamento desejado.
1
1.4. MODELAGEM ANALÍTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS MODELO FÍSICO: DO SISTE-
MA REAL AO MODELO FÍSICO
Um modelo físico representa um sistema físico imaginário que se assemelha ao sistema físi-
co real em suas características mais importantes, mas que é mais simples (uma idealização) e,
portanto, mais propício ao estudo.
A habilidade para simplificar a ponto de não invalidar o modelo é o ponto crucial em sua
elaboração. Os seguintes tipos de aproximação são possíveis:
– Desprezar pequenos efeitos;
– Assumir que o ambiente em torno do sistema não seja afetado por ele;
– Substituir características distribuídas por concentradas;
– Assumir relações lineares de causa-e-efeito entre as variáveis físicas;
– Assumir que os parâmetros físicos não variem com o tempo;
– Desprezar incertezas e ruídos.
1.5. MODELAGEM ANALÍTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS MODELO FÍSICO: DO SISTE-

MA REAL AO MODELO FÍSICO
Para obter as equações dinâmicas de um processo, os seguintes passos devem ser seguidos:
1. Definição das variáveis de entrada e de saída;
2. Escrever as relações sistêmica (relações de equilíbrio ou de compatibilidade inter-
elementos);
3. Escrever as relações constitutivas para cada elemento (são puramente empíricas); e
4. Combinar as relações obtidas, obtendo as equações dinâmicas.
2
CAPÍTULO 2
2. TRANSFORMADA DE LAPLACE
2.1. INTRODUÇÃO
A Transformada de Laplace é um método para resolver equações diferenciais lineares que

surgem na matemática aplicada à Engenharia. Essa transformação reduz o problema de resolver a
equação diferencial a um problema puramente algébrica.
Outra vantagem consiste no fato de que o método leva em conta as condições iniciais sem a
necessidade de determinar em primeiro lugar a solução geral para dela então obter a solução par-
ticular. Particularmente, em Engenharia Elétrica esse método é aplicado em:
• Circuitos Elétricos;
• Conversão de Energia;
• Sistemas de Controle e Servomecanismos.
Algumas vantagens da aplicação da Transformada de Lapace em controle são:
a) Permite o uso de técnicas gráficas para prever o desempenho do sistema de controle sem
a necessidade de resolver as equações diferenciais que o descrevem.
b) Resolvendo a equação diferencial, obtém-se tanto a resposta transitória como a de regi-
me permanente.
A Transformada de Laplace transforma uma função da variável tempo, digamos f(t), numa
outra função F(s) onde s=σ+jω é uma variável complexa. Em de terminadas condições, as funções
f(t) e sua transformada F(s) estão relacionadas de forma biunívoca.
Transformada Direta
F(t) F(S)
Transformada Inversa
Figura 2.1 - Relação das Transformadas diretas e inversas
3
O uso de Transformadas de Laplace nos permitirá agora aprofundar a análise das proprie-
dades dos sistemas de controle. Encare a abordagem deste Capítulo como uma nova perspectiva,
e não perca de vista um aspecto fundamental: muda a abordagem, mas o objeto de estudo se
mantém!
2.2. OBJETIVO
Este não é um curso de Cálculo. Este Capítulo não tem a intenção de ensinar Transformadas
de Laplace. Nos limitaremos a reunir aqui algumas definições e propriedades já conhecidas (e es-
quecidas?) necessárias ao curso de controle.
2.3. O QUE É UMA TRANSFORMADA ?
Exemplo:
A multiplicação de dois números romanos, VI × XIV, com a resposta em número romano.
Procedimento:
Transformar estes números romanos em números arábicos: VI → 6; XIV → 14;
Problema transformado: multiplicar 6 por 14 = 84;
Converter a solução do problema transformado para a solução do problema original: 84 →
LXXXIV : Transformação Inversa.
Procedimento adotado:
Aplicação da
PROBLEMA PROBLEMA
ORIGINAL TRANSFORMADO
Transformada
VI x XIV 6 x 14
Resolução
SOLUÇÃO DO Transformada SOLUÇÃO DO

PROBLEMA ORIGINAL PROBLEMA TRANSFORMADO
Inversa 6 x 14
LXXXIV
Figura 2.2 – Procedimento adotado para se realizar uma transformada
4
2.4. REVISÃO DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUNÇOES COMPLEXAS
Variáveis complexas: Um número complexo tem uma parte real e uma parte imaginária,
sendo ambas constantes. Se a parte real e/ou a parte imaginária forem variáveis, teremos então o
que se denomina variável complexa. Na Transformada de Laplace, utiliza-se anotação “s”como
variável complexa. Ou seja:
s = σ + jω
Onde σ é a parte real e ω é a parte imaginária.
Funções complexas: uma função complexa G(s) é uma função de “s”que se tem uma
parte real e uma parte imaginária ou
G(s) = G X + jG Y
Onde Gx e Gy são quantidades reais. O módulo de G(s) é G2x + G2y , e o argumento angular
θ de G(s) é tg−1 = (GX / GY ) . O ângulo é medido no sentido anti-horário a partir do sentido positi-
vo do eixo real. O complexo conjugado de G(s) é G(s) = Gx − jGy .
2.5. TRANSFORMADA DE LAPACE
Inicialmente, apresentaremos a definição de Transformada de Laplace e em seguida, dare-

mos alguns exemplos para ilustrar a dedução da Transformada de Laplace de várias funções co-
mumente utilizadas.
Vamos definir:
f(t) → uma função do tempo tal que f(t) = 0 para t < 0;
S → uma variável complexa;
L → um símbolo operacional indicando que a quantidade que ele prefixa é para
∞
ser transformada pela integral de Laplace ∫
0
e −st dt
F(s) → Transformada de Laplace de f(t)
Então a Transformada de Laplace é de f(t) é definida por:
∞ ∞
L[f(t)] = F(s) = ∫0
e − st dt ⎣⎡f(t) ⎦⎤ = ∫
0
f(t) e − st dt
Anotações
5
2.6. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNÇÕES
2.6.1. FUNÇÃO EXPONENCIAL
A função exponencial é uma das funções mais importante porque as exponenciais aparecem
sempre na solução das equações diferenciais. A função exponencial é definida como:
⎧⎪ 0 p/ t <0
f (t) = ⎨
⎪⎩ A e
−α t p/ t ≥0
Onde A e α são constantes.
Por definição:
∞
F(s) = L[f(t)] = ∫ 0
f(t) e − st dt
onde: f(t) = Ae−αt
Temos:
∞ ∞
F(s) = L[Ae −αt ] = ∫0
Ae −αt e −st dt = A ∫
0
e −( α+ s)t dt
Artifício:
u = -(α + s) t
1
du = -(α + s) dt dt = - du
(α + s)
Então:
∞ −du −A ∞ −A ∞
F(s) = A ∫
0
eu
(α + s)
=
(α + s) ∫ 0
eudu = eu
(α + s) 0
Mas:
u = -(α + s) t
Logo:
−A −A
( A
)
∞
F(s) = e−(α+s)t = e −∞ − e0 =
(α + s) 0 (α + s) (α + s)
A
F(s) =
(s + α)
Portanto:
A
f(t) = A e−α t F(s) =
(s + α)
6
Exercícios
01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funções:
a) f(t) = 3 e−6t b) f(t) = −2 e3t c) f(t) = 2 e−3t
F(s) = F(s) = F(s) =
d) f(t) = e−8t e) f(t) = 9 et f) f(t) = e − t
F(s) = F(s) = F(s) =
02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funções:
3 −4 −7
a) F(s) = b) F(s) = c) F(s) =
(s + 2) (s + 3) (s − 5)
f(t) = f(t) = f(t) =
3 1 −1
d) F(s) = e) F(s) = f) F(s) =
(s − 5) (s − 1) (s + 1)
f(t) = f(t) = f(t) =
Anotações
7
2.6.2. FUNÇÃO DEGRAU
A função degrau corresponde a uma ação que modifica instantaneamente uma determinada
condição, ou variável, de um sistema, como a posição, ou a velocidade, ou a carga elétrica num
capacitor, ou a vazão em uma tubulação, a ativação elétrica de um circuito, ou ainda o início da
ação de uma força por exemplo. A função degrau é definida como:
⎧0 p/ t <0
f(t) = ⎨
⎩A p/ t ≥0
Onde A é constante.
Por definição:
∞
F(s) = L[f(t)] = ∫
0
f(t) e − st dt onde: f (t) = A
Temos:
∞ ∞
F(s) = L[A] = ∫
0
A e − st dt = A ∫ 0
e − st dt
Artifício:
u = -s t
1
du = -s dt dt = - du
s
Então:
∞ − du −A ∞ −A u ∞
F(s) = A ∫
0
eu
s
=
s ∫ 0
eu du =
s
e
0
mas: u = -s t
Logo:
− A −s − A −∞
( A
)
∞
t
F(s) = e = e − e0 =
s 0 s s
A
F(s) =
s
Portanto:
A
f(t) = A F(s) =
s
8
Exercícios
a) f(t) = 3 b) f(t) = −2 c) f(t) = −4
F(s) = F(s) = F(s) =
d) f(t) = 1 e) f(t) = 9 f) f(t) = −1
F(s) = F(s) = F(s) =
02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funções
3 −4 −7
a) F(s) = b) F(s) = c) F(s) =
s s s
f(t) = f(t) = f(t) =
−3 1 −1
d) F(s) = e) F(s) = f) F(s) =
s s s
f(t) = f(t) = f(t) =
Anotações
9
2.6.3. FUNÇÃO RAMPA
A função rampa corresponde a uma ação que cresce linearmente no tempo, a partir de uma
ação nula. Ela é contínua no tempo, porém sua derivada é descontínua na origem. Quando o tem-
po tende a infinito, o valor da ação na função rampa também tende a infinito. Na prática isto não
ocorre, uma vez que não se consegue gerar ações de intensidade infinita. A função rampa é defini-
da por:
⎧0 p/ t <0
f(t) = ⎨
⎩A ⋅ t p/ t ≥0
Onde A é constante.
Por definição:
∞
F(s) = L[f(t)] = ∫ 0
f(t) e − st dt onde: f(t) = A ⋅ t
Temos:
∞ ∞ ⎡ ⎤
F(s) = L[At] = ∫0
A t e − st dt = A ∫
0
t e − st dt = A ⎢u ⋅ v −
⎣ ∫ v du⎥ =
⎦
Artifício: u=t dv = e -st

1
du = dt ∴ dt = du v = - e-st
s
Então:
⎡ ∞ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎛ 1 ⎞ ∞⎛ 1
− st ⎞ ⎥
F(s) = A ⎢ t
⎢
⋅ ⎜ − e − st ⎟
⎝ s ⎠
−∫ −
⎜ s
0 ⎝
e ⎟ ⎥ =
dt
⎠ ⎥
⎢u v v
du
⎥
⎣ 0 ⎦
⎡ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ∞⎛1 ⎞ ⎤
F(s) = A ⎢ ∞ ⋅ ⎜ − e − s( ∞ ) ⎟ − 0 ⋅ ⎜ − e − s(0) ⎟ + ∫
− st
⎜se ⎟ dt ⎥ =
⎣ ⎝ s ⎠ ⎝ s ⎠ 0 ⎝ ⎠ ⎦
⎡ 1 ∞⎤ ⎡⎛ 1 − s ( ∞ ) ⎞ ⎛ 1 − s ( 0 ) ⎞ ⎤ ⎡1⎤ A
F(s) = A ⎢ − 2 e − st ⎥ = A ⎢⎜ − 2 e ⎟ − ⎜− 2 e ⎟⎥ = A ⎢ 2 ⎥ = 2
⎣ s 0 ⎦ ⎣⎝ s ⎠ ⎝ s ⎠⎦ ⎣s ⎦ s
A
F(s) =
s2
Portanto:
A
f(t) = A ⋅ t F(s) =
s2
10
Exercícios
a) f(t) = 3 ⋅ t b) f(t) = −2 ⋅ t b) f(t) = −4 ⋅ t
F(s) = F(s) = F(s) =
d) f(t) = 1 ⋅ t e) f(t) = 9 ⋅ t f) f(t) = − t
F(s) = F(s) = F(s) =
3 −4 −7
a) F(s) = b) F(s) = c) F(s) =
s2 s2 s2
f(t) = f(t) = f(t) =
−3 1 −1
d) F(s) = 2
e) F(s) = 2
f) F(s) =
s s s2
f(t) = f(t) = f(t) =
Anotações
11
2.6.4. FUNÇÃO SENO
Também muito importante, essa função de teste pode simular um sinal de natureza harmô-
nica. Um exemplo bastante familiar é a tensão elétrica que existe em nossa residência. Ela é defi-
nida como:
⎧0 p/ t <0
f(t) = ⎨
⎩ A sen(ωt) p/ t ≥ 0
Onde: A e ω são constantes.

A Ö Amplitude da forma da onda.
ω Ö Freqüência da forma da onda.
Por definição:
∞
F(s) = L[f(t)] = ∫ 0
f(t) e − st dt onde: f(t) = A ⋅ sen(ωt)
Temos:
∞ ∞
F(s) = L[A ⋅ sen(ωt)] = ∫0
A ⋅ sen(ωt) e − st dt = A ∫ 0
sen(ωt) e − st dt =
e j θ − e − jθ
Fórmula Euler: e jθ = cos θ + j senθ sen θ =
2j
e jθ + e− jθ
e− jθ = cos θ - j senθ cos θ =
2
Então:
∞ ⎛ e jω t − e − jω t ⎞ − st A ∞
F(s) = ∫ 0
A⎜
⎜
⎝ 2j
⎟⎟ e dt =
⎠ 2j ∫ 0
e −(s − jω)t − e −(s + jω)t dt =
A ⎡ ∞ ∞ ⎤ A ⎡ −1 ∞ 1 ∞⎤
F(s) =
2j ⎢⎣ ∫0
e −(s − jω)t dt − ∫0
e −(s + jω)t dt ⎥ = ⎢
⎦ 2j ⎣ (s − jω)
e −(s − jω)t
0
+
(s + jω)
e −(s + jω)t
0
⎥=
⎦
A ⎡ −1 ⎤
F(s) =
2j ⎢⎣ (s − jω)
(
e −∞ − e0 +
1
(s + jω)
)
e −∞ − e0 ⎥ =
⎦
( )
A ⎡ 1 1 ⎤ A ⎡ (s + jω) − (s − jω) ⎤ A ⎡ (s + jω − s + jω) ⎤

F(s) = − = = ⎥=
2j ⎣⎢ (s − jω) (s + jω) ⎦⎥ 2j ⎣⎢ (s − jω)(s + jω) ⎦⎥ 2j ⎢⎣ s 2 + ω2 ⎦
A ⎡ jω + j ω ⎤ A ⎡ 2j ω ⎤ Aω Aω
F(s) = ⎢ ⎥ = ⎢ 2 ⎥= 2 F(s) =
2j ⎣ s + ω ⎦ 2j ⎢⎣ s + ω ⎥⎦ s + ω2
2 2 2
s + ω2
2
Portanto:
Aω
f(t) = A ⋅ sen(ωt) F(s) =
s + ω2
2
12
Exercícios
a) f(t) = 3 ⋅ sen(t) b) f(t) = −2 ⋅ sen(3t) b) f(t) = −4 ⋅ sen(7t)
F(s) = F(s) = F(s) =
d) f(t) = sen(t) e) f(t) = 4 ⋅ sen(8t) f) f(t) = 3 4 sen(2t)
F(s) = F(s) = F(s) =
3 −4 −7
a) F(s) = 2
b) F(s) = 2
c) F(s) = 2
s +5 s +6 s +9
f(t) = f(t) = f(t) =
−3 1 2
d) F(s) = 2
e) F(s) = 2 f) F(s) = 3
s + 25 s +1 s2 + 6
f(t) = f(t) = f(t) =
Anotações
13
2.6.5. FUNÇÃO COSENO
Essa função de teste também pode simular um sinal de natureza harmônica. Ela é definida
como:
⎧0 p/ t < 0
f(t) = ⎨
⎩ A cos(ωt) p/ t ≥0
Onde: A e ω são constantes.

A Ö Amplitude da forma da onda.
ω Ö Freqüência da forma da onda.
Por definição:
∞
F(s) = L[f(t)] = ∫0
f(t) e − st dt onde: f(t) = A ⋅ cos(ωt)
Temos:
∞ ∞
F(s) = L[A ⋅ cos(ωt)] = ∫0
A ⋅ cos(ωt) e − st dt = A ∫ 0
cos(ωt) e − st dt =
e j θ − e − jθ
Fórmula Euler: e jθ = cos θ + j senθ sen θ =
2j
e jθ + e− jθ
e− jθ = cos θ - j senθ cos θ =
2
Então:
∞ ⎛ e jωt + e − jωt ⎞ − st A ∞
F(s) = ∫0
A⎜
⎜
⎝ 2
⎟⎟ e dt =
⎠ 2 ∫ 0
e −(s − jω)t + e −(s + jω)t dt =
A⎡ ∞ ∞ ⎤ A ⎡ −1 ∞ −1 ∞⎤
F(s) =
2 ⎢⎣ ∫ 0
e −(s − jω)t dt + ∫0
e −(s + jω)t dt ⎥ = ⎢
⎦ 2 ⎣ (s − jω)
e −(s − jω)t
0
+
(s + jω)
e −(s + jω)t
0
⎥=
⎦
A ⎡ −1 ⎤
F(s) =
2 ⎢⎣ (s − jω)
(
e −∞ − e0 +
−1
(s + jω)
)
e −∞ − e0 ⎥ =
⎦
( )
A⎡ 1 1 ⎤ A ⎡ (s + jω) + (s − jω) ⎤ A ⎡ (s + jω + s − jω ) ⎤
F(s) = + = = ⎢ ⎥=
2 ⎣ (s − jω) (s + jω) ⎦ 2 ⎢⎣ (s − jω)(s + jω) ⎥⎦ 2 ⎢⎣
⎢ ⎥
s 2 + ω2 ⎥⎦
A ⎡ 2s ⎤ A ⎡ 2 s ⎤ As As
F(s) = = ⎢ ⎥= F(s) =
2 ⎢⎣ s 2 + ω2 ⎥⎦ 2 ⎣ s 2 + ω2 ⎦ s 2 + ω2 s 2 + ω2
Portanto:
As
f(t) = A ⋅ cos(ωt) F(s) =
s + ω2
2
14
Exercícios
a) f(t) = 3 ⋅ cos(t) b) f(t) = −2 ⋅ cos(3t) b) f(t) = −4 ⋅ cos(7t)
F(s) = F(s) = F(s) =
d) f(t) = cos(t) e) f(t) = 4 ⋅ cos(8t) f) f(t) = 3 4 cos(2t)
F(s) = F(s) = F(s) =
3s −4s −7s
a) F(s) = 2
b) F(s) = 2
c) F(s) = 2
s +5 s +6 s +9
f(t) = f(t) = f(t) =
−3s s 2s
c) F(s) = 2
d) F(s) = 2 e) F(s) = 3
s + 25 s +1 s2 + 6
f(t) = f(t) = f(t) =
Anotações
15
2.6.6. TEOREMA DA TRANSLACÃO
Vamos obter a Transformada de Laplace da função transladada f(t − α) u(t − α) , onde

α ≥ 0 . Essa função é zero para t < α . As funções f(t) u(t) e f(t − α) u(t − α) são mostradas a
seguir:
Por definição, a Transformada de Laplace de f(t − α) u(t − α) é dada por:
∞
L[f(t - α)u(t - α)] = ∫
0
f(t - α)u(t - α) e − st dt
Substituindo a variável independente t por τ (letra grega Tal), em que τ = t − α , obtemos:
∞ ∞
L[f(t - α)u(t - α)] = ∫ 0
f(t - α)u(t - α) e − st dt = ∫−α
f(τ)u(τ) e − s( τ+α ) dτ
Como estamos considerando f(t) = 0 para t < 0 , para f(τ)u(τ) = 0 para τ < 0 . Como con-
seqüência, podemos mudar o limite inferior da integração de −α para 0. Assim:
∞ ∞
L[f(t - α)u(t - α)] = ∫ −α
f(τ)u(τ) e − s( τ+α ) dτ = ∫
0
φ(τ) u(τ) e − s( τ+α ) dτ
∞ ∞
L[f(t - α)u(t - α)] = ∫ f(τ) e − sτ e − sα dτ = e − sα ∫ f(τ) e − sτ dτ = e − sαF(s)
0 0
∞
Onde: F(s) = L[f(t)] = ∫0
f(t) e − st dt
Então: L[f(t - α)u(t - α)] = e−sαF(s) para α ≥ 0
Esta ultima equação estabelece que a translação de uma função no tempo f(t) u(t) de α
(onde α ≥ 0 ) corresponde à multiplicação da transformada F(s) por e−sα .
Portanto:
F(s) = L[f(t - α)u(t - α)] = e-αsF(s)
16
Exemplo 01: Obter a Transformada de Laplace das funções f(t) mostradas abaixo:
a)
Deste modo, a funçao dente de serra pode ser expressa por:
f(t) = A × u(t - α) - A × u ( t - β)
Utilizando as T.L. e considerando a propriedade de deslocamento no tempo, tem-se:
A −αs A −β s A ⎡ −αs
F(s) = e − e = e − e −β s ⎤
s s s ⎣ ⎦
b)
Deste modo, a funçao dente de serra pode ser expressa por:
A A A
f(t) = t ⋅ u(t) − t ⋅ u ( t − α ) = ⎣⎡t ⋅ u(t) − t ⋅ u(t − α) ⎦⎤ =
α α α
Para utilizar diretamente a propriedade do deslocamento no tempo é necessário escrever

a função no tempo, na forma: F(s) = L[f(t - α)u(t - α)] = e−αsF(s) , logo:
A A
f(t) = ⎡t ⋅ u(t) − (t + α − α ) ⋅ u(t − α) ⎤⎦ = ⎡⎣t ⋅ u(t) − (t − α) ⋅ u(t − α) − α ⋅ u(t − α) ⎤⎦ =
α⎣ α
A A A
f(t) = t ⋅ u(t) − (t − α) ⋅ u(t − α) − α ⋅ u(t − α) =
α α α
Utilizando as T.L. e considerando a propriedade de deslocamento no tempo, tem-se:
A A Aα −αs A ⎡ 1 1 α ⎤
F(s) = 2
− 2
e −αs − e = ⎢ 2 − 2 e −αs − e −αs ⎥ =
αs αs αs α ⎣s s s ⎦
F(s) =
A⎡1
α ⎢⎣ s 2
( ⎤ A
)
1 − e −αs − αse −αs ⎥ = 2 ⎡1 − e −αs (1 − αs ) ⎤
⎦ αs ⎣ ⎦
17
Exercícios:
01) Obter a Transformada de Laplace das funções f(t) mostradas abaixo:
a)
b)
18
2.6.7. FUNÇÃO PULSO OU GATE
⎧0 p/ t <0
⎪
u(t) = ⎨ A p/ 0 ≤ t < α
⎪0 p/ t > α
⎩
Onde: A é uma constante.
Do teorema da translação temos:
f(t) = A ⋅ u(t) − A ⋅ u(t − α) (função pulso no domínio do tempo)
Aplicando a Transformada de Laplace temos:
F(s) = L[f(t)] = L[A ⋅ u(t)] − L[A ⋅ u(t − α) ]
F(s) =
A A - αs
- e
s s
F(s) =
A
s
(
1 - e - αs )
Portanto:
f(t) = A − A ⋅ u(t − α) F(s) =

A
s
(
1 - e - αs )
Anotações
19
2.6.8. FUNÇÃO IMPULSO
Considerando a seguinte função pulso com a área do pulso igual a 1:
Logo a função é dada por:
1 ⎡ 1 ⎤
f(t) = (t) + ⎢ − ⋅ u(t - A) ⎥
A ⎣ A ⎦
Se a largura do pulso for diminuída e a altura for aumentada, mantendo sempre unitária a
área sobre o pulso, no limite, A→0 resulta num pulso de largura zero, amplitude infinita e área
unitária.
Neste limite, o pulso é chamado de Impulso Unitário. Veja afigura a seguir:
⎧ 0 p/ t <0
⎪⎪
1
δ(t) ⎨ lim p / 0 ≤ t < Δt
Δt →0 Δt
⎪
⎪⎩ 0 p / t > Δt
A função impulso unitário corresponde a uma ação que age sobre um sistema durante um
intervalo infinitesimal de tempo, ou seja, ela atua por um pequeno intervalo de tempo e depois
cessa a atuação. Esta função é também conhecida como função “delta de Dirac”.
Na função impulso unitário a potência e a energia despendidas na ação são limitados, porém
a ação não é. Isto se deve ao fato de que o intervalo de tempo que dura o acionamento é muito
pequeno, e tende a zero, fazendo com que a força neste intervalo tenda a infinito. Um bom exem-
plo da aplicação de um impulso unitário é no choque entre duas partes mecânicas. A função impul-
so unitário é definida como:
δ(t) = lim ⎡⎣f(t) ⎤⎦

A →0
⎡1 1 ⎤
δ(t) = lim ⎢ - ⋅ u(t - A) ⎥
A →0 ⎣ A A ⎦
20
⎡ 1 e-As ⎤
⎡ d
(
⎢ dA 1 - e
-As
) ⎤⎥
L[δ(t)] = lim ⎢
A →0 ⎢ As
− ⎥ = lim
⎡1
As ⎥⎦ A →0 ⎢⎣ As
(
1- e -As ⎤
⎦
)
⎥ = Alim
→0
⎢
⎢ d (As)
⎥
⎥
⎣
⎣⎢ dA ⎦⎥
se-As
L[δ(t)] = lim =1
A →0 s
Portanto:
L[δ(t)] = 1
A entrada impulsiva fornece energia ao sistema em um tempo infinitesimal.
Anotações
21
2.7. ALGUMAS PROPIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
A Transformada de Laplace (T.L.) possui várias propriedades gerais. Estas propriedades faci-
litam a obtenção da Transformada de muitas funções.
2.7.1. LINEARIDADE
A Transformada de Laplace (T.L.) é uma operação linear, isto é, para quaisquer funções f(t) e
g(t) cujas T.L existam e quaisquer constantes C1 e C2 temos:
L[C1 × f(t) + C2 × g(t)] = L[C1 × f(t)] + L[C2 × g(t)] = C1 × L[f(t)] + C2 × L[g(t)]
Exemplo 01:
a) L[2 × sen(3t) - 4 × cos(2t)]
L[2 × sen(3t) - 4 × cos(2t)] = L[2 × sen(3t) ] + L[-4 × cos(2t)] = 2 × L[sen(3t) ] - 4 × L[cos(2t)]
3 s 6 4s
L[2 × sen(3t) - 4 × cos(2t)] = 2 2 2
-4 2 2
= 2
- 2
s +3 s +2 s +9 s +4
6 4s
L[2 × sen(3t) - 4 × cos(2t)] = 2
- 2
s +9 s +4
Exercícios
01) Obter a T.L. das seguintes funções aplicando a propriedade de linearidade:
a) L[2e-3t + 5sen(t) - 7t]
b) L[8 cos(5t) + 3δ(t) - 6e-t + 3sen(4t) + 4t3 + 2t2 + 3t + 9]
22
−αt
2.7.2. MULTIPLICAÇÃO DE UMA F(T) POR e
Se f(t) é transformável por Laplace, sendo F(s) sua Transformada de Laplace, então a T.L. de
f(t) será obtida como:
∞
L[e-αt f(t)] = ∫
0
e-αt f(t)dt = F(s + α)
Isto é, a substituição de “s” por “(s-α)” na Transformada correspondente a multiplicação da

−αs
função original por e .
Exemplo 01:
a) L[e−αt cos(ωt)]
s+α
L[e −αt cos(ωt)] =
( s + α )2 + ω2
b) L[e−αt sen(ωt)]
ω
L[e−αt sen(ωt)] =
( s + α )2 + ω2
Exercícios
01) Obter a T. L. das seguintes funções:
a) L[e2t sen(3t)]
b) L[e−2t cos(7t)]
23
2.7.3. MULTIPLICAÇÃO DE UMA F(T) POR tn
Se f(t) é transformável por Laplace, sendo F(s) sua Transformada de Laplace, então a T.L. de
f(t) será obtida como:
dnF(s) f f 'g - g' f

L[tn f(t)] = (−1)n n
Dica: =
ds g g2
Se f(t) = e−αt , então:
n!
L[t n e- αt ] = Onde : (n=1,2,3,......)
(s + α)n +1
Exemplo 01:
L[t2e5t ] =
Logo: n=2 e α = 5 , então:
2! 2 ×1 2
L[t 2 e5t ] = = =
(s − 5)2 +1 (s − 5)3 (s − 5)3
Exercícios
01) Obter a T. L. das seguintes funções:
a) L[t2 sen(t)]
3 -7t
b) L[t e ]
24
2.7.4. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE DERIVADAS
Se existe a Transformada de f(t) e de f’(t), então a T.L. de f’(t) será obtida como:
∞
L[f '(t)] = ∫
0
f '(t) e-st dt
∞
L[f '(t)] = uv − ∫ 0
v du
Artifício:
u = e-st du = -se-st dt
dv = f '(t) dt v = f(t)
Então:
( )
∞
∫
∞
L[f '(t)] = e − st f(t) 0 − f(t) −se − st dt
0
∞
L[f '(t)] = [e −∞ f(∞) − e0 f(0)] + s ∫0
f(t)e − st dt
L[f '(t)] = −f(0) + sF(s) = sF(s) − f(0)
L[f '(t)] = sF(s) − f(0)
Similarmente para a derivada n-ésima de f(t):
⎡ dn [f(t)] ⎤ n n-1 n-2 n-2 n-1

L⎢ n ⎥ = s F(s) - s f(0) - s f '(0) + … + sf (0) - f (0)
⎢⎣ dt ⎥⎦
Se as condições iniciais forem iguais a zero teremos:
⎡ dn [f(t)] ⎤ n
L⎢ n ⎥ = s F(s)
⎣⎢ dt ⎦⎥
Anotações
25
2.7.5. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE INTEGRAIS
Se existe a Transformada de f(t), então a T.L. da integral de f(t) será obtida como:
⎡ t ⎤ ∞ ⎡ t ⎤
L⎢
⎣ ∫
0
f(t)dt ⎥ =
⎦ ∫ ∫
0
⎢
⎣ 0
f(t)dt ⎥ e-st dt
⎦
⎡ t ⎤
L⎢
⎣ ∫
0
f(t)dt ⎥ = uv −
⎦ ∫ v du
Artifício:
t
u= ∫ 0
f(t)dt du = f(t)dt
1 − st
dv = e−st dt v=− e
s
Então:
∞
⎡ t ⎤ ⎡ t ⎤⎡ 1 ⎤ ∞ 1
L⎢
⎣ ∫
0
f(t)dt ⎥ = ⎢
⎦ ⎣ ∫ 0
f(t)dt ⎥ ⎢ − e − st ⎥ −
⎦⎣ s ⎦0 ∫ 0
− e −st ⎡⎣f(t)dt ⎤⎦
s
⎡ t ⎤ ⎡ t ⎤ 1 1 ∞
L⎢
⎣ ∫
0
f (t)dt ⎥ = ⎢
⎦ ⎣ ∫ 0
f(t)dt ⎥
⎦ t =0 s
+
s ∫
0
f (t)e − st dt
Fazendo:
⎡ t ⎤
f − 1 (0) = ⎢
⎣ ∫0
f (t)dt ⎥
⎦ t =0
Teremos:
−1
⎡ t ⎤ f (0) F(s)
L⎢
⎣ ∫
0
f(t)dt ⎥ =
⎦ s
+
s
Se as condições iniciais forem iguais a zero teremos:
⎡ t ⎤ F(s)
L⎢
⎣ ∫
0
f(t)dt ⎥ =
⎦ s
Anotações
26
2.8. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
O processo inverso de determinação da função de tempo f(t) a partir da Transformada de

Laplace F(s) é chamado de Transformada Inversa de Laplace e a notação utilizada para designá-la
é L−1 . A Transformada Inversa de Laplace pode ser obtida a partir de F(s), com o auxilio da se-
guinte integral de inversão:
1 c + j∞
L−1 [F(s)] = f(t) =
2πj ∫
c + j∞
F(s)e−st ds , para t > 0
onde “c”, abscissa de convergência, é uma constante real e é escolhida com valor superior à parte
real de todos os pontos singulares de F(s). Assim o caminho de integração é paralelo ao eixo jω e é
deslocado do eixo de um valor de c. Esse caminho de integração fica à direita de todos os pontos
singulares.
O cálculo da integral de inversão é, aparentemente, complicado. Na prática, raramente utili-
zaremos essa integral para a obtenção de f(t). Existem métodos mais simples para encontrar f(t).
Esses métodos são apresentados a seguir.
2.9. MÉTODO PARA OBTER A TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
Conhecendo-se a Transformada de Laplace de uma função, pode-se obter a função no tem-

po que a originou aplicando-se as técnicas de transformação inversa. Em muitos casos, pode-se
usar diretamente as tabelas de Transformadas de Laplace. Quando não possível, deve-se aplicar as
técnicas de decomposição, como:
• Integral de convolação;
• Expansão em Frações Parciais.
No curso de Teoria de Controle, vamos utilizar o Método de Expansão em Frações Par-

ciais que será apresentado a seguir.
2.10. MÉTODO DE EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS
Em problemas de analise de sistemas de controle, F(s), a Transformada de Laplace de f(t),

apresenta-se freqüentemente do seguinte modo:
B(s)
F(s) =
A(s)
onde A(s) e B(s) são polinômios em “s”. Na expansão de F(s)= B(s)/A(s) em frações parciais, é
importante que a maior potência de “s” em A(s) seja maior do que a maior potência de
“s” em B(s).
27
Se não for esse o caso, o numerador B(s) deve ser dividido pelo denominador A(s) para
resultar um polinômio em “s” mais um resto (uma relação de polinômio em “s” cujo numerador é
de menor grau que o denominador). Ou seja:
B(s) A(s)
R(s) Q(s)
Podemos escrever da seguinte forma:
Q(s) A(s) + R(s) = B(s)
Dividindo a expressão anterior por A(s), temos:
Q(s) A(s) + R(s) = B(s) ÷ A(s)
Q(s) A(s) R(s) B(s)

+ =
A(s) A(s) A(s)
Logo:
R(s) B(s)
Q(s) + =
A(s) A(s)
B(s) R(s)
F(s) = = Q(s) +
A(s) A(s)
Exemplo 01: Obter a Transformada Inversa de Laplace de:
B(s) s 2 + 3s + 3
a) F(s) = =
A(s) s +1
s2 + 3s + 3 s + 1
−s2 − s s+2
2s + 3 1
Logo: F(s) = s + 2 +
s +1
-2s - 2
1
Aplicando a T.I.L. temos:
⎡ 1 ⎤
L−1 [F(s)] = L−1 [s] + L−1 [2] + L−1 ⎢ ⎥
⎣s + 1⎦
dδ(t)
f(t) = + 2δ(t) + e − t
dt
28
Exercícios
01) Obter a Transformada Inversa de Laplace de:
3 2
a) F(s) = B(s) = s + 5s + 9s + 7
A(s) (s + 1) (s + 2 )
Se a potência de “s” em A(s) é maior do que a maior potência de “s” em B(s) en-
tão, F(s), Transformada de Laplace de f(t), pode ser separada em componentes:
F(s) = F1 (s) + F2 (s) + + Fn (s)
e se as Transformadas Inversas de F1(s), F2(s),....., Fn(s) são conhecidas de imediato, então:
L−1 [F(s)] = L−1 [F1 (s)] + L−1 [F2 (s)] + + L−1 [Fn (s)]
Logo:
f(t) = f1 (t) + f2 (t) + + fn (t)
onde f1(t), f2(t),....., fn(t) são as Transformadas Inversas de F1(s), F2(s),....., Fn(s), respectivamente.
Ao aplicar a técnica de expansão em frações parciais para achar a Transformada Inversa de

Laplace de F(s)= B(s)/A(s), devem-se conhecer de antemão as raízes do polinômio do denomina-
dor A(s). [Em outras palavras, este método não é aplicável enquanto o polinômio do
denominador não for fatorado.]
A vantagem do método da expansão em frações parciais é que termos individuais de F(s),

resultando da expansão na forma de frações parciais, são funções muito simples de “s”; portanto
não necessitamos consultar uma tabela de Transformadas de Laplace se memorizarmos vários
pares de Transformadas de Lapalce simples.
29
2.10.1. F(S) ENVOLVE SOMENTE PÓLOS REAIS E DISTINTOS
Consideremos a F(s) escrito na forma:
B(s) K ( s + z1 ) ( s + z 2 ) ( s + zk ) ( s + z m ) ,
F(s) = = para m < n
A(s) ( s + p1 ) ( s + p 2 ) ( s + pk ) ( s + pn )
Onde p1 , p2 , ..., pn e z1 , z2 , ..., zn são quantidades reais. Se F(s) possuir somente pólos
(raízes) distintos, ela então poderá ser expandida em uma soma de frações parciais simples, como
está indicado a seguir:
B(s) b1 b2 bk bn
F(s) = = + + + + + (2.1)
A(s) ( s + p1 ) ( s + p2 ) ( s + pk ) ( s + pn )
Onde bk (k= 1, 2, ..., n) são constantes. O coeficiente bk é chamado de resíduo do pólo em

s = −pk . O valor de bk pode ser encontrado ao multiplicar ambos os lados da eq.(2.1) pelo coefi-
ciente genérico “ ( s + pk ) ” e ao fazer s = −pk , que resulta em:
⎡ B(s) ⎤ ⎡ b1 b
⎢ A(s) ( s + pk ) ⎥ =⎢ ( s + pk ) + 2 ( s + pk )
⎣ ⎦ s =-pk ⎢⎣ ( s + p1 ) ( s + p2 )
bk bn ⎤
+ + ( s + pk ) + + ( s + pk )⎥ = bk
( s + pk ) ( s + pn ) ⎥⎦ s =−pk
Vemos que todos os termos expandidos são eliminados, com exceção de bk . Assim o resí-
duo é determinado por:
⎡ B(s) ⎤
bk = ⎢ ( s + pk )⎥
⎣ A(s) ⎦ s =−pk
Note que, como f(t) é uma função real de tempo. Como:
⎡ bk ⎤ −p t
L -1 ⎢ ⎥ = bk e k
⎣ s + pk ⎦
A função f(t) é obtido como:
f(t) = b1e−p1t + b2 e−p2t + + bne−pnt , para t ≥ 0.
Anotações
30
RESUMO:
B(s) b1 b2 bk bn
F(s) = = + + + + +
A(s) ( s + p1 ) ( s + p2 ) ( s + pk ) ( s + pn )
Onde: p1 ,p2 , … ,pk , … ,pn são reais
Ö Determinação do coeficiente bk qualquer:
Multiplica-se todos os numeradores pelo denominador ao coeficiente genérico “(s+pk)” e faz

–se s=-pk, obtendo-se:
⎡ B(s) ⎤
bk = ⎢ ( s + pk )⎥
⎣ A(s) ⎦ s =−pk
Exemplo: Determine a Transformada Inversa de Laplace de:
s+3
a) F(s) =
( s + 1)( s + 2 )
A expansão em frações parciais de F(s) é
s+3 b b
F(s) = = 1 + 2
( s + 1 )( s + 2 ) s + 1 s +2
Onde b1 e b2 são determinados por meio de:
⎡ s+3 ⎤ s + 3⎤ ⎡ (-1) + 3 ⎤ 2
b1 = ⎢ ( s + 1)⎥ = ⎡⎢ ⎥ =⎢ ⎥ = =2
⎢⎣ ( s + 1)( s + 2 ) ⎥⎦S =−1 ⎣ s + 2 ⎦S =−1 ⎣ (-1) + 2 ⎦S =−1 1
⎡ s+3 ⎤ s + 3⎤ ⎡ (-2) + 3 ⎤ 1
b2 = ⎢ ( s + 2)⎥ = ⎡⎢ ⎥ =⎢ ⎥ = = −1
⎣⎢ ( s + 1)( s + 2) ⎦⎥S=−2 ⎣ s + 1 ⎦S=−2 ⎣ (-2) + 1 ⎦S=−2 -1
Assim:
f(t) = L -1 ⎣⎡F(s) ⎦⎤
⎡ 2 -1 ⎤ -1 ⎡ 2 ⎤ -1 ⎡ -1 ⎤
f(t) = L -1 ⎢ + ⎥ = L ⎢s + 1⎥ + L ⎢s + 2 ⎥ =
⎣s + 1 s + 2⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
f(t) = 2e-t − e−2t para t ≥ 0
31
Exercícios
01) Obter a transformada Inversa de Laplace das seguintes funções:
s+7
a) F(s) =
s 2 + 8s + 15
s+3
b) F(s) = 2
s + 9s + 20
32
2.10.2. F(S) ENVOLVE PÓLOS COMPLEXOS CONJUGADOS
A metodologia, neste caso, é semelhante à situação com raízes reais e distintas. Se p1 e p2

são pólos complexos conjugados, então a seguinte expressão pode ser usada:
B(s) β1s + β2 b3 bk bn
F(s) = = + + + + + (2.2)
A(s) ( s + p1 )( s + p2 ) ( s + p3 ) ( s + pk ) ( s + pn )
Os valores de β1 e β2 determinados multiplicando-se ambos os lados da eq.(2.2) por

( s + p1 )( s + p2 ) e fazendo s=-p1 ou s=-p2, obtendo-se:
⎡ B(s) ⎤ ⎡ b3
⎢ A(s) ( s + p1 )( s + p2 ) ⎥ = ⎢[β1s + β2 ] + ( s + p1 )( s + p2 )
⎣ ⎦s =-p1 ⎢⎣ ( s + p3 )
bk
+ + ( s + p1 )( s + p2 )
( s + pk )
bn ⎤
+ + ( s + p1 )( s + p2 )⎥
( s + pn ) ⎥⎦ s =−p1
Vemos que todos os termos expandidos são eliminados, com exceção de do termo
(β1s + β2 ) . Portanto:
⎡ B(s) ⎤
⎡⎣β1 s + β2 ⎤⎦s =-p = ⎢ ( s + p1 )( s + p2 )⎥ (2.3)
1
⎣ A(s) ⎦ s =-p1
Como p1 é uma grandeza complexa, ambos os lados da eq.(2.3) são grandezas complexas.
Igualando as partes reais de ambos os lados da eq.(2.3), obtemos uma equação. Da mesma for-
ma, igualando as partes imaginarias de ambos os lados da eq.(2.3), obtemos uma outra equação.
Dessas duas equações é possível determinar β1 e β2. Os outros coeficientes b3,....,bk,....,bn serão
obtidos como no primeiro caso.
RESUMO:
B(s) β1s + β2 b3 bk bn
F(s) = = + + + + +
A(s) (s + p1 )(s + p2 ) (s + p3 ) (s + pk ) (s + pn )
Onde: p1 = R1 + jI1 e p2 = R 2 + jI2 são pólos conjugados complexos
Ö Determinação dos coeficientes “β1” e “β2”:
Multiplica-se todos os numeradores por “(s+p1) (s+p2)” e faz s=-p1 ou s=-p2, obtendo-se:
⎡ B(s) ⎤
⎡⎣β1s + β2 ⎤⎦s =−p = ⎢ (s + p1 )(s + p2 ) ⎥
1
⎣ A(s) ⎦ s =−p1
Iguala-se as partes reais e imaginarias de ambos lados da equação. Resolvendo-as obtém os

coeficientes “β1” e “β2”. Os outros coeficientes “b3”, “bk” e “bn” são obtidos como no primeiro caso.
33
Exemplo 01: Determine a Transformada Inversa de Laplace de:
s +1
a) F(s) =
( 2
s s + s +1 )
A F(s) pode ser expandida da seguinte forma:
s +1 s +1 β1 s + β2 b
F(s) = = = + 3
( 2
s s + s +1 ) ⎛ 1
s ⎜s + +
3j ⎞ ⎛ 1
⎟⎟ ⎜⎜ s + -
3j ⎞ ⎛ 1
⎟⎟ ⎜⎜ s + +
3j ⎞ ⎛ 1
⎟⎟ ⎜⎜ s + -
3j ⎞ s + 0
⎟⎟
⎜ 2 2 2 2 2 2 2 2
⎝ ⎠⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠
s +1 β1 s + β2 b3
F(s) = = + (2.4)
( 2
s s + s +1 ) ⎛ 1
⎜⎜ s + +
3j ⎞ ⎛ 1
⎟⎟ ⎜⎜ s + -
3j ⎞
⎟
s+0
⎝ 2 2 ⎠⎝ 2 2 ⎟⎠
Para obter β1 e β2:

⎛ 1 3j ⎞ ⎛ 1 3j ⎞
Multiplica-se ambos os lados da eq.(2.4) por ⎜⎜ s + + ⎟⎟ ⎜⎜ s + - ⎟ e impõe
⎝ 2 2 ⎠⎝ 2 2 ⎟⎠
1 3j
s=- - obtendo:
2 2
⎡ B(s) ⎤
⎡⎣β1s + β2 ⎤⎦s =−p = ⎢ (s + p1 )(s + p2 ) ⎥
1
⎣ A(s) ⎦ s =−p1
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ s +1 ⎛ 1 3j ⎞ ⎛ 1 3j ⎞ ⎥
⎡⎣β1s + β2 ⎤⎦s =− 1 - 3j =⎢ ⎜⎜ s + + ⎟ ⎜⎜ s + - ⎟⎥
2 2 ⎢ ⎛ 1 3j ⎞ ⎛ 1 3j ⎞ ⎝ 2 2 ⎟⎠ ⎝ 2 2 ⎟⎠ ⎥
⎢ s ⎜⎜ s + + ⎟⎟ ⎜⎜ s + - ⎟ ⎥
2 2 ⎠⎝ 2 2 ⎟⎠
⎣⎢ ⎝ ⎦⎥ s =− 1 - 3j
2 2
⎡ s + 1⎤
⎡⎣β1s + β2 ⎤⎦s =− 1 - 3j =⎢ ⎥
2 2 ⎣ s ⎦ s =− 1 - 3j
2 2
⎛ 1 3j ⎞ ⎛1 3j ⎞
⎜⎜ − - ⎟⎟ + 1 ⎜⎜ - ⎟
⎛ 1 3j ⎞ ⎝ 2 2 ⎠ 2 2 ⎟⎠
⎜⎜ − - ⎟⎟ β1 + β2 = = ⎝ (multiplica-se pelo conjugado)
⎝ 2 2 ⎠ ⎛ 1 3j ⎞ ⎛ 1 3j ⎞
⎜⎜ − - ⎟⎟ ⎜⎜ − - ⎟
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎟⎠
⎛1 3j ⎞ ⎛ 1 3j ⎞
⎜⎜ - ⎟ ⎜⎜ − + ⎟ 1 3j 3j 3
1 3j 2 2 ⎟⎠ 2 2 ⎟⎠ − 4 + + +
4 = 1 + 3j
− β1 − β1 + β2 = ⎝ x ⎝ = 4 4
2 2 ⎛ 1 3j ⎞ ⎛ 1 3j ⎞ 1 3j 3j 3 2 2
⎜⎜ − - ⎟ ⎜− + ⎟ + - + +
⎝ 2 2 ⎟⎠ ⎜⎝ 2 2 ⎟⎠ 4 4 4 4
34
Logo:
1 3j 1 3j
− β1 + β2 − β1 = +
2 2 2 2
Igualando as partes reais e imaginarias de ambos os lados desta equação, respectivamente

obtemos:
⎧ 1 1
⎪⎪− 2 β1 + β2 = 2
⎨
⎪− 3j β = + 3j
⎪⎩ 2 1 2
Resolvendo o sistema de equações, resulta:
β1 = −1 β2 = 0
Para obter b3:
Multiplica-se ambos os lados da eq.(2.4) por s e faz s = 0 , obtêm:
⎡ s +1 ⎤ ⎡ s +1 ⎤ ⎡ (0) + 1 ⎤ 1
b3 = ⎢ 2
s⎥ =⎢ 2 ⎥ =⎢ 2 ⎥ = =1
⎣ s (s + s + 1) ⎦ S =0 ⎣ s + s + 1 ⎦ S =0 ⎣ (0) + (0) + 1 ⎦ 1
b3 = 1
Portanto:
s +1 −s 1
F(s) = = +
(
s s2 + s + 1 ) s2 + s + 1 s
A equação: s 2 + s + 1 pode ser reescrita da seguinte forma: (s+R)2+I2, onde R é a parte re-
al e I é a parte imaginaria das raízes complexas. Ou seja:
2 2
⎛ 1⎞ ⎛ 3⎞
s2 + s + 1 = ⎜ s + ⎟ + ⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎜⎝ 2 ⎟⎠
Logo:
s +1 −s 1 −s 1
F(s) = = + = +
( 2
s s + s +1 ) 2
s + s +1 s
⎛ 1⎞
2
⎛ 3⎞
2 s
⎜ s + 2 ⎟ + ⎜⎜ 2 ⎟⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
1 1 ⎛ 1⎞ 1
−s + − −⎜s + ⎟
2 2 1 ⎝ 2⎠ 2 1
F(s) = 2
+ = 2
+ 2
+
1⎞
2
⎛ 3⎞ s 1⎞
2
⎛ 3⎞ 1⎞
2
⎛ 3⎞ s
⎛ ⎛ ⎛
⎜ s + 2 ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟
2 ⎠ ⎜s + ⎟
2⎠
+⎜
⎜ 2 ⎟⎟ ⎜ s + 2 ⎟ + ⎜⎜ 2 ⎟⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
35
A Transformada Inversa de Laplace F(s) é então dada por:
f(t) = L -1 ⎣⎡F(s) ⎦⎤
⎡ ⎤
⎢ ⎛ 1⎞ 3 1 ⎥
−⎜s + ⎟
-1 -1
⎢ ⎝ 2⎠ 2 2 1⎥
f(t) = L ⎣⎡F(s) ⎦⎤ = L ⎢ 2
+ 2
+ ⎥
⎢⎛ 1⎞
2
⎛ 3⎞ 3 ⎛ 1⎞
2
⎛ 3⎞ s⎥
⎢ ⎜ s + ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜ s+ ⎟ +⎜ ⎟
⎜ 2 ⎟ ⎥
⎣⎢ ⎝ 2⎠ ⎝ 2 ⎠ 2 ⎝ 2⎠ ⎝ ⎠ ⎥⎦
1 1
− t ⎛ 3 ⎞ 3 −2t ⎛ 3 ⎞
f(t) = −e 2 cos ⎜ t⎟ + e sen ⎜ t +1 para t ≥ 0
⎜ 2 ⎟ 3 ⎜ 2 ⎟⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
DICA:
A ocorrência de raízes complexas gera a presença de termos oscilatórios na resposta dinâmica e a
possibilidade de uma formatação genérica para a solução final, usando funções trigonométricas.
Portanto, o modo mais usual é fazer a expansão na soma de uma função senoidal amortecida e
uma função cossenoidal amortecida.
ω s+α
L ⎡ e −αt senωt ⎤ = L ⎡e −αt cos ωt ⎤ =
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
2
( s + α ) + ω2 2
( s + α ) + ω2
2s + 12
a) F(s) = 2
s + 2s + 5
A função F(s) pode ser expandida em uma função senoidal amortecida e uma função cosse-
noidal amortecida:
2s + 12 2s + 12 2(s + 1) + 10
F(s) = = =
2
s + 2s + 5 ( s + 1 + 2j )( s + 1 - 2j ) ( s + 1 )2 + ( 2 )2
2s + 12 2(s + 1) 10 (s + 1) 2
F(s) = = + =2 +5
s 2 + 2s + 5 ( s + 1)2 2
+ (2) ( s + 1)2
+ (2)
2 2
( s + 1) + (2)
2 2
( s + 1) + (2)
2
f(t) = L -1 ⎡⎣F(s) ⎤⎦
⎡ (s + 1) ⎤ ⎡ 2 ⎤
f(t) = 2L -1 ⎢ ⎥ + 5L -1 ⎢ ⎥
⎢ ( s + 1)2 + ( 2)2 ⎥ ⎢ ( s + 1)2 + ( 2)2 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
f(t) = 2 e − t cos ( 2t ) + 5 e − t sen ( 2t ) para t ≥ 0
36
Exercícios
s+7
a) F(s) = 2
(s + 2s + 5)(s + 3)
s−2
b) F(s) = 2
s + 3s + 4
37
2.10.3. F(S) ENVOLVE PÓLOS MÚLTIPLOS
Considere a F(s) =B(s)/A(s), onde A(s) =0 tem raízes P1 de multiplicidade “r”. [As outras
raízes são supostas distintas]. A(s) pode ser escrita como:
A(s) = ( s + p1 ) ( s + pr +12 )( s + pr +2 ) ( s + pn )
r
A expansão em frações parciais de F(s) é:
B(s) br b r −1 br − j b1
F(s) = = + + + + + +
A(s) (s + p1 )r (s + p1 )r −1 (s + p1 )r − j (s + p1 )
ar +1 ar + 2 an
+ + + +
s + pr +1 s + pr + 2 s + pn
(2.5)
Onde br, br-1,...., b1 são dados por:
⎡ B(s) ⎤
br = ⎢ (s + p1 )r ⎥
⎣ A(s) ⎦ s =−p1
⎧ d ⎡ B(s) ⎤⎫
br −1 = ⎨ ⎢ (s + p1 )r ⎥ ⎬
ds
⎩ ⎣ A(s) ⎦ ⎭s =−p1
1 ⎧⎪ d j ⎡ B(s) r ⎤⎫ ⎪
br − j = ⎨ ⎢ A(s) (s + p1 ) ⎥ ⎬
j! ⎩⎪ ds j ⎣ ⎦ ⎭⎪s =−p
1
1 ⎧⎪ dr −1 ⎡ B(s) r ⎤⎫ ⎪
b1 = ⎨ ⎢ A(s) (s + p1 ) ⎥ ⎬
(r − 1)! ⎩⎪ dsr −1 ⎣ ⎦ ⎭⎪s =−p
1
Estas relações para os valores de “b” podem ser obtidas: Multiplicando ambos os lados da
eq.(2.5) por (s+p1)r e fazer s tender a –p1, temos:
⎡ B(s) ⎤
br = ⎢ (s + p1 )r ⎥
⎣ A(s) ⎦ s =−p1
Se multiplicarmos ambos os lados da eq.(2.5) por (s+p1)r e então derivarmos com relação a
“s”,
d ⎡ B(s) r⎤ d ⎡ (s + p1 )r ⎤ d ⎡ (s + p1 )r ⎤
(s + p ) = b ⎢ ⎥ + b ⎢ ⎥
ds ⎢⎣ A(s)
1 ⎥ r r −1
⎦ ds ⎢⎣ (s + p1 )r ⎥⎦ ds ⎢⎣ (s + p1 )r +1 ⎥⎦
d ⎡ (s + p1 )r ⎤ d ⎡ (s + p1 )r ⎤
+ + b1 ⎢ r ⎥ + ar +1 ⎢ ⎥
ds ⎣⎢ (s + p1 ) ⎦⎥ ds ⎣⎢ (s + pr +1 ) ⎦⎥
d ⎡ (s + p1 )r ⎤
+ + an ⎢ ⎥
ds ⎣⎢ (s + pn ) ⎦⎥
38
O primeiro termo do lado direito desta ultima equação é igual a zero. O segundo termo é
igual a br-1. Cada um dos outros termos contém alguma potência de (s+p1) como fator, resultando
que quando “s” tende ao valor –p1, estes termos se anulam. Portanto,
⎧ d ⎡ B(s) ⎤ ⎫ d ⎡ B(s) r⎤
br −1 = lim ⎨ ⎢ (s + p1 )r ⎥ ⎬ = ⎢ A(s) (s + p1 ) ⎥
s →−p1 ds ⎣ A(s) ⎦ ds ⎣ ⎦ s =−p1
⎩ ⎭
Da mesma forma, fazendosucessivas diferenciações com relação a “s” e fazendo “s”tender a

–p1, obtemos equações para os br-j.
Note que a Transformada Inversa de Laplace de 1/(s+p1)n é dada por:
⎡ 1 ⎤ tn+1 −p1t
L -1 ⎢ ⎥= e
⎢ ( s + p )n ⎥ (n + 1)!
⎣ 1 ⎦
As constantes ar+1, ar+2, ...., na, na eq. (2.5) são determinadas a partir de:
⎡ B(s) ⎤
ak = ⎢ (s + pk ) ⎥ (k = r + 1,r + 2,…,n)
⎣ A(s) ⎦ s =−pk
A Transformada Inverda de Laplace de F(s) é então obtida como visto a seguir:
⎡ br br-1 r + 2 ⎤
f(t) = L -1 [F(s)] = ⎢ tr +1 + t + + b2 t − b1 ⎥ e −p1t
⎢⎣ ( r + 1) ! (r + 2 ) ! ⎥⎦
+ar +1e−pr +1t + ar +2 e−pr +2 t + + ane−pnt (t ≥ 0)
RESUMO:
B(s) br b r −1 br − j b1
F(s) = = + + + + +
A(s) (s + p1 )r (s + p1 )r −1 (s + p1 )r − j (s + p1 )
Onde: (s + p1 )r são os pólos múltiplos
Ö Determinação do coeficiente br ,.., br-1 ,.., br-j ,.., b1:
⎡ B(s) ⎤
br = ⎢ (s + p1 )r ⎥
⎣ A(s) ⎦ s =−p1
⎧ d ⎡ B(s) ⎤⎫
br −1 = ⎨ ⎢ (s + p1 )r ⎥ ⎬
ds
⎩ ⎣ A(s) ⎦ ⎭s =−p1
1 ⎧⎪ d j ⎡ B(s) r ⎤⎫ ⎪
br − j = ⎨ ⎢ A(s) (s + p1 ) ⎥ ⎬
j! ⎩⎪ ds j ⎣ ⎦ ⎭⎪s =−p
1
1 ⎪⎧ dr −1 ⎡ B(s) ⎤ ⎪⎫ 1 1
b1 = ⎨ r −1 ⎢ (s + p1 )r ⎥ ⎬ Dica: tn−1 e − at =
(r − 1)! ⎪⎩ ds ⎣ A(s) ⎦ ⎪⎭s =−p (n − 1)! (s + a)n
1
39
2
a) F(s) = s + 2s + 3
3
(s + 1)
A expansão em frações parciais dessa F(s) envolve três termos:
B(s) b3 b2 b1
F(s) = = + +
A(s) (s + 1)3 (s + 1)2 (s + 1)1
Onde b3, b2 e b1 são determinados como vistos a seguir:
⎡ B(s) ⎤ ⎡ s2 + 2s + 3 ⎤
b3 = ⎢ (s + 1)3 ⎥ =⎢ 3
(s + 1)3 ⎥ = (−1)2 + 2(−1) + 3 = 2
⎣ A(s) ⎦ s =−1 ⎢⎣ (s + 1) ⎦⎥ s =−1
⎧ d ⎡ B(s) ⎤⎫ ⎧⎪ d ⎡ s2 + 2s + 3 ⎤ ⎫⎪
b2 = ⎨ ⎢ (s + 1)3 ⎥ ⎬ =⎨ ⎢ 3
(s + 1)3 ⎥ ⎬ =
⎩ ds ⎣ A(s) ⎦ ⎭s =−1 ⎪⎩ ds ⎢⎣ (s + 1) ⎦⎥ ⎭⎪s =−1
⎧d ⎫
b2 = ⎨ ⎡s 2 + 2s + 3⎤ ⎬ = ⎡⎣2s + 2⎤⎦s =−1 = 2(-1) + 2 = 0
⎩ ds ⎣ ⎦⎭
s =−1
1 ⎧⎪ d3−1 ⎡ B(s) ⎤ ⎫⎪ 1 ⎪⎧ d2 ⎡ s2 + 2s + 3 ⎤ ⎪⎫
b1 = ⎨ 3−1 ⎢ (s + 1)3 ⎥ ⎬ = ⎨ 2 ⎢ 3
(s + 1)3 ⎥ ⎬ =
(3 − 1)! ⎪⎩ ds ⎣ A(s) ⎦ ⎪⎭s =−1 (2)! ⎪⎩ ds ⎣⎢ (s + 1) ⎦⎥ ⎪⎭s =−1
1⎧d ⎫ 1 2
b1 = ⎨ ⎣⎡2s + 2⎦⎤⎬ = ⎣⎡2⎦⎤s =−1 = = 1
2 ⎩ ds ⎭s =−1 2 2
Portanto obtemos:
f(t) = L−1 ⎣⎡F(s) ⎦⎤
⎡ 2 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 1 ⎤
f(t) = L−1 ⎢ 3⎥
+ L−1 ⎢ 2 ⎥
+ L−1 ⎢ 1⎥
=
⎣ (s + 1) ⎦ ⎣ (s + 1) ⎦ ⎣ (s + 1) ⎦
f(t) = t2e−t + e−t =
f(t) = (t 2 + 1)e − t para t ≥ 0
40
Exercícios
(s 3 + 2s + 5)
a) F(s) =
(s + 3) 4
2
b) F(s) = (s + 3s + 2)
4
(s + 7) (s + 1)
41
2.11. EQUAÇÕES DIFERENCIAIS LINEARES E INVARTIANTES NO TEMPO
Nesta seção vamos abordar o uso do método da Transformada de Laplace na solução de

equações diferenciais lineares e invariantes no tempo.
O método da transformada de Laplace conduz à solução completa (solução complementar e
solução específica) de equações diferenciais lineares e invariantes no tempo. Os métodos clássicos
para a determinação da solução completa de equações diferenciais requerem o cálculo de constan-
tes de integração a partir das condições iniciais. No caso do método da Transformada de Laplace,
entretanto, esse requisito não é necessário porque as condições iniciais estão incluídas automati-
camente na transformada de Laplace da equação diferencial.
Se todas as condições iniciais forem nulas, então a transformada de Laplace da equação di-
ferencial será obtida simplesmente substituindo d/dt por s, d2/dt2 por s2 e assim por diante.
Na solução de equações diferenciais lineares e invariantes no tempo pelo método da Trans-
formada Laplace, estão envolvidas duas etapas.
1. Aplicar a transformada de Laplace a cada termo de uma dada equação diferencial, conver-
ter a equação diferencial em uma equação algébrica em “s” e obter a expressão da Transformada
de Laplace da variável dependente, reorganizando a equação algébrica assim obtida.
2. A solução da equação diferencial em função do tempo é obtida pela Transformada Inversa
de Laplace da variável dependente.
Na discussão a seguir, utilizaremos dois exemplos para ilustrar a solução de equações dife-
renciais lineares invariantes no tempo, por meio do método da Transformada de Laplace.
Exemplo 01: Encontre a solução x(t) da equação diferencial:
x + 3x + 2x = 0 , x(0) = a , x(0) = b
Onde a e b são constantes.

Escrevendo a Transformada de Laplace de x(t) como X(s) ou
L[x(t)] = X(s)
Obtemos:
L[x(t)] = sX(s) − x(0)

L[x(t)] = s2 X(s) − sx(0) − x(0)
E, assim, a equação diferencial dada torna-se:
⎡ s 2 X(s) − sx(0) − x(0) ⎤ + 3 ⎡⎣sX(s) − x(0) ⎤⎦ + 2X(s) = 0

⎣ ⎦
Substituindo as condições iniciais dadas nessa última equação, obtemos:
⎡ s 2 X(s) − as − b ⎤ + 3 ⎡⎣sX(s) − a ⎤⎦ + 2X(s) = 0

⎣ ⎦
42
Ou
⎡ s 2 + 3s + 2 ⎤ X(s) = + as + b + 3a
⎣ ⎦
Resolvendo em relação a X(s), temos:
as + b + 3a as + b + 3a 2a + b a+b
X(s) = 2
= = −
s + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2)
A Transformada Inversa de Laplace de X(s) resulta em:
⎡ 2a + b ⎤ ⎡ a+b ⎤
x(t) = L−1 ⎣⎡X(s) ⎦⎤ = L−1 ⎢ ⎥ −L
−1
⎢ (s + 2) ⎥
⎣ (s + 1) ⎦ ⎣ ⎦
x(t) = (2a + b)e−t − (a + b)e−2t , para t ≥ 0
Que é a solução da equação diferencial dada. Note que as condições iniciais a e b aparecem
na solução. Assim, x(t) não tem constantes indeterminadas.
Exemplo 02: Encontre a solução da equação diferencial:
x + 2x + 5x = 3 , x(0) = 0 , x(0) = 0
Observando-se que L[3] = 3 / s , x(0) = 0 , x(0) = 0 , a transformada de Laplace da equação

diferencial torna-se:
3
s 2 X(s) + 2sX(s) + 5X(s) =
s
Resolvendo para X(s), encontramos:
3 31 3 s+2
X(s) = = −
s(s 2 + 2s + 5) 5 s 5 s 2 + 2s + 5
31 3 2 3 s +1
X(s) = − 2 2
−
5 s 10 (s + 1) + 2 5 (s + 1)2 + 22
Conseqüentemente, a Transformada Inversa de Laplace torna-se:
x(t) = L−1 ⎡⎣X(s)⎤⎦
3 − 1 ⎡ 1 ⎤ 3 −1 ⎡ 2 ⎤ 3 −1 ⎡ s +1 ⎤
x(t) = L ⎢ ⎥− L ⎢ 2 2 ⎥
− L ⎢ 2 2 ⎥
5 ⎣ s ⎦ 10 ⎣ (s + 1) + 2 ⎦ 5 ⎣ (s + 1) + 2 ⎦
3 3 −t 3
x(t) = − e sen(2t) − e − t cos(2t) , para t ≥ 0
5 10 5
Que é a solução da equação diferencial.
43
Exercícios
01) Qual é a solução das seguintes equações diferenciais ?
a) 2x + 7x + 3x = 0 , x(0) = 3 , x(0) = 0
b) x + 2ζωn x + ωn2 x = 0 , x(0) = a , x(0) = b
44
2.12. TEOREMA DO VALOR INICIAL (TVI)
O teorema do valor inicial (TVI) permite que se descubra o valor inicial f(0 + ) do sinal f(t)
cuja Transformada de Laplace F(s) seja conhecida. O teorema do valor inicial estabelece que:
f(0 +) = lim f(t) = lim s F(s)

t →0 + s →∞
2.13. TEOREMA DO VALOR FINAL (TVF)
O teorema do valor final (TVF) permite que se descubra o valor final f(∞) do sinal f(t) cuja
Transformada de Laplace F(s) seja conhecida. O teorema do valor final estabelece que:
f(∞) = lim f(t) = lim s F(s)

t →∞ s →0
Restrições de aplicação :
: Os pólos de F(s) = B(s) / A(s) , após cancelamento dos termos comuns, têm que estar no
semi-plano esquerdo (SPE);
: Só é permitido um único pólo em s=0 (é de esperar f(∞) = cte como na função degrau);
: O valor de f(∞) é indefinido se existirem pares de pólos conjugados no eixo jω , pois a
f(t) conterá funções de tempo oscilante.
: O valor de f(∞) é indefinido se existirem pares de pólos conjugados no eixo no semi-
plano esquerdo (SPD), pois a f(t) conterá funções de tempo crescentes exponencialmente.
: Este teorema não se aplica quando f(t) for uma função senoidal sen(ωt), pois s F(s) tem
pólos em s= ± jω e o lim f(t) não existe.
t →∞
Exemplos: Encontre valor inicial f(0 + ) o valor final f(∞) dos sinais abaixo:
a)
12(s + 1)
F(s) =
s(s 2 + 1)
Valor inicial:
12(s + 1)
f(0 + ) = lim s =0
s →∞ s(s 2 + 1)
Valor final:
Indefinido, pois F(s) tem pólos conjugados s = ±j2 no eixo jω
45
b)
4s + 5
F(s) =
2s + 1
Valor inicial:
Como a ordem dos dois polinômios numerador e denominador são iguais efetua-se a
divisão polinomial:
4s + 5 3
F(s) = =2+ = 2 + Y(s) e aplica-se o teorema do valor inicial a Y(s):
2s + 1 2s + 1
3
f(0 + ) = lim ⎡⎣sY(s) ⎤⎦ = lim s = 1.5
s →∞ s →∞ 2s + 1
Valor final:
Podemos aplicar o teorema do valor final diretamente a F(s):
⎡ 4s 2 + 5s ⎤
f(∞) = lim ⎡⎣s F(s) ⎤⎦ = lim ⎢ s ⎥=0
s →0 s →0 ⎢
⎣ 2s + 1 ⎦⎥
46
CAPÍTULO 3
3. MODELAGEM MATEMÁTICA
3.1. CONSIDERAÇOES GERAIS
Modelos de sistemas são representações que permitem estabelecer relações entre causa e
efeito de sistemas dinâmicos. Os modelos podem ser físicos ou matemáticos. Modelos físicos as-
semelham-se a sistemas reais, porém mais simples, embora representativos das características
mais importantes. Os modelos matemáticos procuram representar o comportamento dinâmico dos
sistemas por meio de equações matemáticas (equações de derivadas, equações de diferenças).
Pode-se prever o comportamento dinâmico de uma planta pela análise do seu modelo físico
ou matemático. Por exemplo, seja o sistema dinâmico mostrado na Figura 3.1, composto por uma
massa m, uma mola de coeficiente k e um amortecedor de amortecimento b. Este sistema, que se
desloca na vertical, pode representar um sistema de suspensão de um veículo. A equação mate-
mática que descreve o movimento do conjunto em função do deslocamento xo da massa e da ex-
tremidade do amortecedor e mola, xi, é também mostrada na figura.
mx 0 + b(x 0 − x i ) + k(x 0 − x i ) = 0
Figura 3.1 - Um sistema composto por uma massa, mola e amortecedor pode representar a sus-
pensão de um veículo.
3.2. TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS
O diagrama mostrado Figura 3.2 ilustra os diferentes tipos de sistemas e os modelos mate-
máticos utilizados na sua representação. Sistemas dinâmicos estocásticos possuem um comporta-
mento imprevisível, e portanto não podem ser modelados. Um ruído é um exemplo de uma dinâ-
mica estocástica. Sistemas determinísticos, ao contrário, possuem uma dinâmica previsível que
pode ser modelada matematicamente. Se o sistema for determinístico, ele pode ser modelado por
parâmetros concentrados ou distribuídos. Sistema a parâmetros concentrados significa que, dado
as condições do sistema num instante, é possível prever a sua condição em qualquer instante. Já
com parâmetros distribuídos, o estado é uma função de outros parâmetros. Um exemplo de um
sistema com parâmetros concentrados é o sistema massa-mola-amortecedor mostrado na Figura
3.1. Este tipo de sistema é descrito por uma equação diferencial no tempo (df/dt). A distribuição
47
de temperatura numa placa aquecida, por sua vez, é um sistema com parâmetros distribuídos,
uma vez que a temperatura em cada ponto depende da posição do ponto e do tempo. Sistemas a
parâmetros distribuídos são governados por equações diferenciais parciais (∂f/∂x). Quando o sis-
tema possuir parâmetros concentrados, ele poderá ser modelado por funções contínuas ou discre-
tas no tempo. Sistemas discretos são aqueles que assumem valores apenas em determinados ins-
tantes de tempo. Eles podem, eventualmente, ser modelados por funções contínuas. A propriedade
discreta pode tanto estar no próprio sistema quanto na forma de se medir o sistema. Se a medição
for discreta, a intervalos regulares no tempo, este sistema é considerado discreto. Exemplos de
sistema discretos são: o número de habitantes contaminados a cada ano pelo vírus da gripe, a
temperatura máxima do dia observada durante um ano num dado local, etc. Se um sistema dinâ-
mico contínuo for simulado num computador, ele passa a ser discreto, uma vez que é impossível
obter o valor do estado a cada instante de tempo, mas somente nos pontos calculados pelo com-
putador. Na prática, porém, considera-se que o cálculo efetuado pelo computador é preciso o sufi-
ciente para que o sistema possa ser admitido como contínuo.
Figura 3.2 - Sistemas dinâmicos e sua representação por modelos matemáticos
48
Dentro de sistemas contínuos, o comportamento dinâmico pode ser linear ou não linear. Sis-
temas lineares são descritos por equações lineares (definidas logo a seguir) que se assemelham à
equação de uma reta, ao passo que sistemas não lineares possuem termos com o quadrado, ou o
cubo, ou o seno ou ainda a função exponencial das variáveis de estado. Se o sistema for linear, os
coeficientes da equação linear podem ser constantes ou então variar lentamente no tempo. Se os
coeficientes variam rapidamente no tempo, é muito provável que este sistema não seja linear.
Exemplos de sistemas com parâmetros variantes no tempo são aeronaves e foguetes. Neles, a
massa do veículo varia conforme o combustível é consumido, e as características dinâmicas sofrem
influência desta variação. Finalmente, os sistemas podem ainda depender de apenas uma ou de
mais de uma variável de estado. No primeiro caso tem-se os sistemas monovariáveis e no segundo
tem-se sistemas multivariáveis. A Figura 3.1 mostra um exemplo de sistema monovariável. Porém,
o conjunto completo de suspensão de um veículo seria um sistema multivariável, já que depende-
ria do número de rodas presentes no veículo. Para cada roda, acrescenta-se uma equação a mais
no modelo matemático e, portanto, mais uma variável de estado.
Serão utilizados aqui apenas modelos matemáticos, uma vez que eles permitem efetuar a
análise do comportamento dinâmico dos sistemas, bem como sua controlabilidade, isto é, a verifi-
cação se estes sistemas podem ou não ser controlados e como deve ser este controle. Além disso,
serão abordados sistemas lineares na quase totalidade do curso, principalmente em virtude de que
a teoria de controle moderna deriva exclusivamente de sistemas lineares. Um sistema y = H(x) é
linear se obedece à relação:
H(αx1 + β x 2 ) = αH(x1 ) + β H(x 2 ) = αy1 + β y 2
Seja, por exemplo, a equação diferencial ordinária de 2a ordem y = mx + bx + kx y.

Esta equação é linear, pois se x = x1 + x2, então:
y = mx + bx + kx = m(x1 + x 2 ) + b(x1 + x 2 ) + k(x1 + x 2 ) =

mx1 + bx1 + kx1 + mx 2 + bx 2 + kx 2
De onde se conclui que:
y = y1 + y2
Nem todos os sistemas físicos reais são lineares. Na verdade, a grande maioria deles é não
linear até um certo grau. Isto não significa que a teoria de controle de sistemas lineares não possa
ser aplicada a sistemas não lineares, mas sim que se deve proceder a uma linearização (quando
possível) do sistema a fim de tornar o controle menos suscetível às não linearidades. Infelizmente
nem sempre esta prática resulta num sistema controlável.
49
3.3. MODELAGEM MATEMÁTICA
A maioria dos sistemas dinâmicos, independente de serem biológicos, elétricos, hidráulicos,

etc, podem ser caracterizados por equações diferenciais utilizando as leis físicas.
Modelos matemáticos é a descrição matemática das características dinâmicas de um siste-
ma. Na obtenção de um modelo, devemos estabelecer um compromisso entre a simplicidade do
modelo e precisão dos resultados da analise. Por exemplo:
O exemplo acima mostra um motor de indução com seu respectivo modelo matemático.
3.4. CONTROLE CLÁSSICO
3.4.1. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
Em teoria de controle, funções chamadas Funções de Transferência são comumente usadas

para caracterizar as relações de entrada-saída de componentes ou sistemas que podem ser descri-
tos por equações diferencias lineares invariantes no tempo.
A Função de Transferência de um sistema de equações diferenciais lineares invariantes no
tempo é definida como a relação da Transformada de Laplace da saída (função resposta) para a
Transformada de Laplace da entrada (função de excitação) sob a hipótese de que todas as condi-
ções iniciais são nulas.
Considerando o sistema linear invariante no tempo definido pela seguinte equação diferenci-
al:
(n) (n −1) (m) (m −1)

a0 y + a1 y + … + an −1 y + an y = b0 u + b1 u + + bm −1u + bmu (n≥m) (3.1)
Onde y é chamada de variável de saída e u é a variável de entrada.

A Função de Transferência deste sistema é obtida tomando-se as Transformadas de Laplace
de ambos os membros da eq.(3.1) e sob hipótese de que todas as condições iniciais são nulas, ou:
a0 s n Y(s) + a1 s n −1 Y(s) + … + an −1 sY(s) + an Y(s) =

b0 sm U(s) + b1 sm −1 Y(s) + + bm −1 sU(s) + bm U(s)
50
Y(s) ⎡ a0 s n + a1 s n−1 + … + an−1 s + an ⎤ = U(s) ⎡b0 s m + b1 s m −1 + + bm −1 s + bm ⎤
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Y(s) b 0 s m + b1 s m −1 + + b m −1 s + b m
F(s) = = (3.2)
U(s) a0 s n + b1 s n −1 + + an −1 s + an
L [saída]
Função de transferência = F(s) = (3.3)
L [entrada] Condições iniciais nulas
Usando o conceito de Função de Transferência, é possível representar a dinâmica do sistema

pelas equações algébricas em s.
3.4.2. PROPRIEDADES DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
A Função de Transferência de um sistema tem várias propriedades úteis:
1) A Função de Transferência de um sistema é a Transformada de Laplace da sua resposta

ao impulso. Isto é, se a entrada para um sistema com Função de Transferência F(s) é o impulso
em todos os valores iniciais zero, a transformada da saída é F(s).
2) A Função de Transferência de um sistema pode ser determinada a partir da equação dife-

rencial do sistema tomando-se a Transformada de Laplace e ignorando todos os termos que resul-
tam dos valores iniciais. A Função de Transferência F(s) é então dada pela eq.(3.3).
3) A equação diferencial do sistema pode ser obtida da Função de Transferência substituin-

do-se a variável s pelo operador diferencial d dt .
4) A estabilidade de um sistema linear, invariante com o tempo, pode ser determinada a par-
tir da equação característica. O denominador da Função de Transferência de um sistema igualado a
zero é a equação característica. Conseqüentemente, se todas as raízes do denominador tiverem
partes reais negativas, o sistema é estável.
5) As raízes do denominador são os pólos do sistema e as raízes do numerador são os ze-

ros do sistema. A Função de Transferência do sistema pode então ser especificada, a menos de
uma constante, especificando-se os pólos e zeros do sistema. Esta constante, geralmente repre-
sentada por K, é o fator-ganho do sistema. Os pólos e zeros do sistema podem ser representados
esquematicamente por um mapa pólo-zero no plano-s.
51
3.4.3. REPRESENTAÇÃO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
Considerando novamente a Função de Transferência dada pela equação a seguir:
Y(s) b 0 s m + b1 s m −1 + + b m −1 s + b m
F(s) = = (3.4)
U(s) a0 s n + b1 s n −1 + + an −1 s + an
Fatorando o polinômio do numerador e do denominador esta mesma Função de Transferên-

cia pode ser expressa em termos do produto dos fatores como:
Y(s) K ( s − z1 ) ( s − z 2 ) ( s − zm −1 ) ( s − zm )
F(s) = = (3.5)
U(s) ( s − p1 ) ( s − p 2 ) ( s − pn −1 )( s − pn )
Quando s = zi , s é referido para ser um zero da função transferência e quando s = pi , s é

referido para ser um pólo da Função de Transferência.
Assumindo agora que os pólos {pi } são reais ou complexos mas distintos, podemos escrever
a eq.(3.4) como uma fração parcial:
Y(s) C1 C2 Cn−1 Cn
F(s) = = + + + + (3.6)
U(s) s − p1 s − p2 s − pn−1 s − pn
Onde C1 , C 2 , , Cn−1 , Cn são chamados de resíduos e podem ser calculado pelo método fra-
ções parciais visto no capitulo 2.
3.4.4. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA RACIONAL PRÓPRIA, TOTALMENTE PRÓPRIA,

BIPRÓPRIA E IMPRÓPRIA
Dada uma Função de Transferência F(s), diz-se que é uma Função de Transferência racional
porque ambos (numerador e denominador) são polinômios.
Y(s) b 0 s m + b1 s m −1 + + b m −1 s + b m
F(s) = =
U(s) a0 s n + b1 s n −1 + + an −1 s + an
As raízes do numerador são chamadas de zeros da Função de Transferência.

As raízes do denominador são conhecidas como os pólos da Função de Transferência.
Se m > n, F(s) é chamada uma Função de Transferência imprópria.

Se m ≤ n, F(s) é chamada uma Função de Transferência própria.
Se m < n, F(s) é chamada uma Função de Transferência estritamente própria.
Se m = n, F(s) é chamada uma Função de Transferência biprópria, porque sua inversa é
também própria.
52
3.5. SISTEMAS ELÉTRICOS
3.5.1. COMPONETES DOS CIRCUITOS ELÉTRICOS
Os componentes dos circuitos elétricos são: o capacitor, o indutor e a resistência. Estes

componentes, bem como a relação de tensão e corrente entre eles são descritos no anexo 1.
RESUMO:
Quando uma corrente elétrica flui através de cada um dos três componentes básicas de um
sistema elétrico, nominalmente resistência, indutor e capacitor, ela flui de forma proporcional à
diferença de potencial no caso da resistência, como uma integral no tempo para o indutor e como
uma derivada no tempo para o capacitor.
Porém, a função de transferência a ser considerada em cada um destes casos, depende de

qual é a fonte considerada, isto é, a diferença de potencial ou a corrente elétrica. Ou seja, qual das
duas é suposta a variável de entrada e qual delas será a variável de saída. saída. Assim,
R
⎧ i = entrada i e
e = R i se ⎨ R
⎩e = saída
e i ⎧e = entrada e 1 i
e
i= se ⎨
R ⎩i = saída R
L
di ⎧ i = entrada i e
e=L se ⎨ L s
dt ⎩e = saída
e i
1 ⎧e = entrada e 1 i
i = ∫ e dt se ⎨
L ⎩i = saída Ls
C
1 ⎧ i = entrada i 1 e
C∫
e= i dt se ⎨
⎩ e = saída Cs
e i ⎧e = entrada
de
i=C se ⎨ e i
dt ⎩i = saída C s
53
3.5.2. EXEMPLOS: SISTEMAS ELÉTRICOS
Exemplo 01: Obter a Função de Transferência do sistema elétrico mostrado na Figura Abaixo,
considerando que a entrada é a tensão de alimentação vE(t) e a saída é a carga vS(t) nos terminais
do capacitor.
Solução:
Como todos os elementos estão em série, a corrente i(t) que passa pelo circuito é única. A
tensão ve(t) é então dividida entre os diversos elementos, ou seja, a soma das tensões nos termi-
nais dos 3 elementos é igual à tensão de alimentação. Aplicando a segunda lei de Kirchhoff (Lei da
tensão na malha) temos:
Malha 01
VE (t) = VR (t) + VL (t) + VC (t)

1 di(t)
VE (t) = R i(t) +
c ∫
i(t)dt + L
dt
(I)
Malha 02
VS (t) = VC (t)
1
VS (t) =
c ∫
i(t)dt (II)
Aplicando Laplace na eqs.(I e II) temos:
I(s)
VE (s) = R I(s) + + LsI(s) (III)
Cs
I(s)
VS (t) = (IV)
Cs
Função de Transferência é a relação da transformada de Laplace da saída pela entrada

quando as condições iniciais são nula, logo dividindo a eq.(IV) pela eq.(III) temos:
I(s) CsI(s)
VS (s) Cs Cs
= =
VE (s) I(s) Cs I(s)
R I(s) + + LsI(s) CRs I(s) + + CLsI(s)
Cs Cs
54
1
VS (s) 1 1 CL
= = =
VE (s) CRs + 1 + CLs2 CLs2 + CRs + 1 R 1
s2 + s +
L CL
1
VS (s) CL
= (Função de Transferência)
VE (s) R 1
s2 + s +
L CL
Exemplo 02: Obter a Função de Transferência do sistema elétrico mostrado na Figura abaixo,
considerando que a entrada é a tensão de alimentação VE(t) e a saída é a carga VS(t) nos terminais
do capacitor C2.
Solução:
Malha 01
VE (t) = VR 1 (t) + VC1 (t)
1
VE (t) = R1 i1 (t) +
C1 ∫
[i1 (t) − i2 (t)]dt (I)
Malha 02
0 = VC1 (t) + VR 2 (t) + VC 2 (t)
1 1
0=
C1 ∫
[i2 (t) − i1 (t)]dt + R 2 i2 (t) +
C2 ∫ i (t)dt
2 (II)
Malha 03
VS (t) = VC 2 (t)
1
VS (t) =
C2 ∫ i (t)dt
2 (III)
55
Aplicando Laplace na eqs.(I e II e III) temos:
1
VE (s) = R1 I1 (s) + ⎡I1 (s) − I2 (s)⎦⎤ (IV)
C1s ⎣
1 1
0= ⎡I2 (s) − I1 (s)⎦⎤ + R 2 I2 (s) +
⎣ I2 (s) (V)
C1s C2 s
1
VS (s) = I2 (s) (VI)
C2 s
Da equação (V), obtemos I1(s):
I2 (s) I1 (s) I (s)

− + R 2 I2 (s) + 2 =0
C1s C1s C2 s
I1 (s) I2 (s) I (s)

= + R 2 I2 (s) + 2
C1s C1s C2 s
I2 (s) C1 s I2 (s) C1 s
I1 (s) = + C1 s R 2 I2 (s) +
C1 s C2 s
C1
I1 (s) = I2 (s) + C1R 2 s I2 (s) + I2 (s)
C2
Substituindo I1(s) na equação (IV)
1
VE (s) = R1 I1 (s) + ⎡I1 (s) − I2 (s)⎦⎤
C1s ⎣
⎡ C ⎤ 1 ⎡⎛ C1 ⎞ ⎤
VE (s) = R1 ⎢I2 (s) + C1R 2 s I2 (s) + 1 I2 (s) ⎥ + ⎢⎜ I2 (s) + C1R 2 s I2 (s) + I2 (s) ⎟ − I2 (s) ⎥
⎣ C2 ⎦ C1 s ⎢⎣⎝ C2 ⎠ ⎥⎦
C1R1I2 (s) I2 (s) C1R 2 s I2 (s) C1I2 (s) I2 (s)

VE (s) = R1I2 (s) + C1R1R 2 s I2 (s) + + + + −
C2 C1s C1s C2 C1s C1s
⎡ CR CR s C1 ⎤
VE (s) = I2 (s) ⎢R 1 + C1R 1R 2 s + 1 1 + 1 2 + ⎥
⎣ C 2 C 1 s C 2 C1 s ⎦
⎡ C C R s + C 2 C12R1R 2 s 2 + C12R1 s + C2 C1R 2 s + C1 ⎤

VE (s) = I2 (s) ⎢ 2 1 1 ⎥=
⎢⎣ C 2 C1 s ⎥⎦
⎡ C C 2R R s 2 + (C 2 C1R1 + C12R1 + C2 C1R 2 )s + C1 ⎤

VE (s) = I2 (s) ⎢ 2 1 1 2 ⎥ (VII)
⎣⎢ C 2 C1 s ⎦⎥
56
Dividindo a equação (VI) pela (VII) temos:
I2 (s)
VS (s) C2 s
= =
VE (s) ⎡ C C2R R s 2 + (C C R + C2R + C C R )s + C ⎤
I2 (s) ⎢ 2 1 1 2 2 1 1 1 1 2 1 2 1
⎥
⎢⎣ C2 C1 s ⎥⎦
VS (s) 1
= =
VE (s) ⎡ C C 2 R R s 2 + (C C R + C 2 R + C C R )s + C ⎤
2 1 1 2 2 1 1 1 1 2 1 2 1
⎢ ⎥
⎢ C1 ⎥
⎣ ⎦
VS (s) 1
= (Função de Transferência)
VE (s) C 2 C1R 2R 1 s 2 + (C 2R 1 + C1R1 + C 2R 2 )s + 1
Exercícios
01) Obter a Função de Transferência VS(s)/VE(s)
57
3.5.3. CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS MALHAS
Para resolver circuitos elétricos complexos (os de múltiplas malhas e nós) usando o método
das malhas, podemos executar os seguintes passos:
1. Substituir todos os valores dos elementos passivos por suas impedâncias.
2. Substituir todas as fontes e todas as variáveis no domínio do tempo pelas respectivas
Transformadas de Laplace.
3. Arbitrar um sentido para a corrente do circuito transformado em cada malha.
4. Resolver a lei de Kirchhoff das tensões ao longo de cada malha.
5. Resolver o sistema de equações em termos da saída.
6. Elaborar a função de Transferência.
Exemplo 01:
Dado o circuito abaixo, obter a Função de Transferência I2(s)/V(s)
O primeiro passo na solução consiste em converter o circuito em Transformada de Laplace

das impedâncias e das variáveis de circuito, supondo condições iniciais nulas. O resultado está
mostrado abaixo.
O circuito com qual estamos lidando requer duas equações simultâneas para se obter a Fun-
ção de Transferência. Estas equações podem ser determinadas somando as tensões ao longo de
cada malha através da quais se supõe que circulem as correntes I1(s) e I2(s). Ao longo da Malha 1,
onde circula I1(s),
R 1 I1 (s) + Ls ⎣⎡I1 (s) − I2 (s) ⎦⎤ = V(s)
ou
[R1 + Ls] I1 (s) − LsI2 (s) = V(s)
58
Ao longo da Malha 2, onde circula I2(s),
1
Ls[I2 (s) − I1 (s)] + R 2 I2 (s) + I2 (s) = 0
Cs
ou
1
−LsI1 (s) + [Ls + R 2 + ] I2 (s) = 0
Cs
Combinando os termos, as equações anteriores se tornam equações simultâneas em I1(s) e

I2(s):
[R1 + Ls] I1 (s) − LsI2 (s) = V(s)

1
− LsI1 (s) + [Ls + R 2 + ] I2 (s) = 0
Cs
Podemos usar a regra de Cramer (ou qualquer outro método para resolver sistemas de
equações) para resolver a equação anterior em termos de I2(s). Assim:
R1 + Ls V(s)
−Ls 0
I2 (s) =
R1 + Ls −Ls
1
−Ls Ls + R 2 +
Cs
Elaborando a Função de Transferência, Resulta
[(R1 + Ls) × (0)] − [(−Ls) × V(s)]

I2 (s) = =
⎡ ⎛ 1 ⎞⎤
⎢(R1 + Ls) × ⎜ Ls + R 2 + Cs ⎟ ⎥ − [(−Ls) × (−Ls)]
⎣ ⎝ ⎠⎦
LsV(s)
I2 (s) = =
R1 2 2 Ls 2 2
R1Ls + R1R 2 + +L s + R 2Ls + −L s
Cs Cs
LsV(s)
I2 (s) = =
R1LCs + R1R 2 Cs + R1 + R 2 CLs 2 + Ls
2
Cs
LCs2 V(s)
I2 (s) = =
⎡⎣R1LC + R 2 CL ⎤⎦ s2 + ⎡⎣R1R 2 C + L ⎤⎦ s + R1
I2 (s) LCs2
=
V(s) ⎣⎡R1LC + R 2 CL ⎦⎤ s2 + ⎣⎡R1R 2 C + L ⎦⎤ s + R1
59
A seguir é mostrada uma forma geral para escrever rapidamente as equações das malhas do
circuito elétrico.
⎡ Soma das ⎤ ⎡ Soma das impe- ⎤ ⎡ Soma das tensões ⎤

⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ impedâncias ao ⎥ I1 (s) − ⎢dâncias comuns às ⎥ I2 (s) = ⎢ applicadas ao ⎥
⎢⎣ longo da Malha 1 ⎥⎦ ⎢⎣ duas malhas ⎥⎦ ⎢⎣ longo da Malha 1 ⎥⎦
⎡ Soma das impe- ⎤ ⎡ Soma das ⎤ ⎡ Soma das tensões ⎤

⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
− ⎢dâncias comuns às ⎥ I1 (s) + ⎢ impedâncias ao ⎥ I2 (s) = ⎢ applicadas ao ⎥
⎢⎣ duas malhas ⎥⎦ ⎢⎣ longo da Malha 2 ⎥⎦ ⎢⎣ longo da Malha 2 ⎥⎦
Exercícios
01) Obter a Função de Transferência I3(s)/V(s)
Resp:
I3 (s) 8s 3 + 13s 2 + s
=
V(s) 24s 4 + 30s 3 + 17s 2 + 16s + 1
60
3.5.4. CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DOS NÓS
Frequentemente, o meio mais fácil de obter a Função de Transferência é utilizar o método

dos nós em vez do método das malhas. O número de equações diferenciais simultâneas que de-
vem ser escritas é igual ao número de nós cujas tensões são desconhecidas. No exemplo anterior,
escrevemos as equações de malha usando a lei de Kirchhoff das tensões. Para nós múltiplos, usa-
mos a lei de Kirchhoff das correntes e somamos as correntes que deixam cada um dos nós. Nova-
mente, por convenção, as correntes que saem do nó são consideradas positivas e as correntes que
chegam ao nó são consideradas negativas.
Antes de prosseguir com um exemplo, definamos primeiro admitância, Y(s), como o inverso
da impedância, ou seja,
I I(s)
Y(s) = =
Z(s) V(s)
Ao escrever as equações dos nós, poderá ser mais conveniente representar os elementos
de circuitos por suas admitâncias.
Exemplo
Problema obter a Função de Transferência, Vc(s)/V(s), para a circuito na Figura abaixo. Usar o mé-
todo dos nós.
Solução: Neste problema, somamos correntes nos nós em vez de somar tensões ao longo
das malhas. Com base na Figura acima as somas das correntes que saem dos nós designados por
VL(s) e Vc (s) são, respectivamente,
VL (s) -V(s) VL (s) − 0 VL (s) − Vc (s)

+ + =0
R1 Ls R2
VC (s) -VL (s) VC (s)-0

+ =0
R2 1
Cs
61
VL (s) V(s) VL (s) VL (s) Vc (s)
− + + − =0
R1 R1 Ls R2 R2
VC (s) VL (s)
− + Cs VC (s) = 0
R2 R2
1 1
Rearrumando e expressando as resistências como condutâncias, G1 = e G2 = , ob-
R1 R2
temos:
⎛ 1⎞
⎜ G1 + G2 + Ls ⎟ VL (s) − G2 Vc (s) = G1 V(s)
⎝ ⎠
-G2 VL (s)+ ( G2 +Cs ) VC (s) = 0
Resolvendo em termos da Função de Transferência, Vc(s)/V(s), resulta
G1G2
VC (s) s
= C
V(s) G + G2L + C G
(G1 + G2 ) s2 + 1 s+ 2
LC LC
62
3.6. SISTEMAS MECÂNICOS
3.6.1. SISTEMAS MECÂNICOS TRANSLACIONAL
Sistemas mecânicos translacionais são aqueles nos quais os deslocamentos seguem linhas
retas.
3.6.2. COMPONETES DOS SISTEMAS MECÂNICOS
Existem 3 componentes lineares nos sistemas mecânicos translacionais: a massa, a mola e o

amortecedor. Cada um deles possui uma equação que define seu comportamento dinâmico e serão
vistos a seguir.
3.6.2.1. MASSA
Massa corresponde à idéia intuitiva de "quantidade de matéria existente em um corpo".

Aplicando-se a lei de Newton numa massa m, por exemplo, tem-se que
f = ma = mv = my ’
Que pode ser interpretada na forma: a força aplicada à massa é igual ao produto da massa
pela aceleração. Nota-se que a aceleração pode ser expressa por meio da derivada temporal da
velocidade v ou então pela segunda derivada do deslocamento y. A massa pode estar submetida a
mais de uma força, e neste caso a equação pode ser generalizada na forma:
∑ f = ma = mv = my
i
Aplicando-se a Transformada de Laplace nesta relação, tem-se o resultado:
∑ F (s) = mA(s) = msV(s) = ms y(s)

i
2
Onde A(s), V(s) e Y(s) representam a Transformada de Laplace da aceleração, velocidade e

deslocamento, respectivamente. A figura a seguir mostra a representação esquemática de uma
massa sujeito à ação de forças.
Figura 3.3 - Representação de uma massa m submetida a ação de forças
63
3.6.2
2.2. MOL
LA
Uma mola
a é um objetto elástico fle
exível usado
o para armazzenar a ener--
gia mecânica
m . Ass molas são feitas geralm
mente de aço
o endurecido
o. A equação
o
da mola é dada pela
p lei de Ho
ook:
f = −K y
Onde k é a constante da
d mola. Notta-se que a força
f gerada pela mola é sempre con
ntrária ao
ocamento, istto é, se o deslocamento for
deslo f positivo a força é neg
gativa e vice-versa. As exxtremida-
des da
d mola pode
em estar sub os distintos, como mostra a represen
bmetidas a deslocamento
d ntação da
mola na Figura 3..5, e portanto
o a equação fica:
f = −K (y1 − y 2 )
Nota-se qu
ue a mola é admitida como ideal, o que significa
a que sua massa
m é nula
a e que a
força nas suas ex
xtremidades são iguais e contrárias. A força na mola
m pode ser posta tam
mbém em
ão da velocid
funçã dade das suas extremidad
des:
fk = −K (y1 − y2 ) = −k ( ∫ V dtt − ∫ V dt )
1 2
Aplicando agora
a a transsformada de Laplace a essta equação,, tem-se
K
FK (s ) = −K ⎡⎣ Y1 (s)) − Y2 (s) ⎤⎦ = − ⎡⎣V1 (s) − V2 (s)⎤⎦
s
A figura a seguir mostrra a represen

ntação esque
emática de uma
u mola de
e coeficiente K sujeita
ão de forças.
à açã
Figura 3.4 - Representtação de uma oeficiente k submetida a ação

a mola de co a de força
as
3.6.2
2.3. AMO
ORTECEDOR
R
Um amorte
ecedor é um
m componen
nte capaz de
e resistir ao movi-
mentto de seus terminais. Um
U amorteccedor autom
motivo é um
m bom
exem
mplo deste co
omponente, e sua função
o é dissipar a energia de oscila-
ção do
d veículo ca
ausada pela mola.
m A força
a no amorte
ecedor é prop
porcio-
nal à velocidade com que as
a sua extremidades se aproximam ou se
64
4
afastam, como mostra o esquema da Figura 3.6, ou seja:
fb = −b ⎣⎡v1 − v2 ⎦⎤ = −b ⎣⎡y1 − y2 ⎦⎤
A transformada de Laplace da equação acima resulta em:
Fb (s) = −b ⎡⎣V1 (s) − v2 (s)⎤⎦ = −bs ⎡⎣Y1 (s) − Y2 (s)⎤⎦
É claro que amortecedores mecânicos são também idealizados, isto é, admite-se que possu-
em massa nula. A figura a seguir mostra a representação esquemática de uma amortecedor sujeito
à ação de forças.
Figura 3.5 - Representação de um amortecedor b submetido a ação de forças
3.6.3. 2° LEI DE NEWTON
A Lei fundamental que governa os sistemas mecânicos é a 2° Lei de Newton. Para sistemas
de translação a lei estabelece que:
∑F = ma
Onde:
m = massa, kg;
a = aceleração m2/s;
F = força, N.
Um quilograma é uma unidade de massa. Quando é acionado por uma força de 1N, a massa
de 1 kg acerela com 1 m/s2.
“Na 2ª lei de Newton, a massa é igual à razão entre a força aplicada num corpo e a respec-
tiva aceleração”.
65
Exemplo 01: Obter a Função de Transferência do sistema mecânico mostrado na Figura abaixo,
considerando que o termo forçante f(t) é a entrada e a posição da massa, x(t) é a saída.
Solução:
As forças que atuam na massa m são o termo forçante f(t), a força da mola e a força do
amortecedor. Aplicando a lei de Newton nesta massa tem-se:
f(t) − kx(t) − bx(t) = mx(t)
Nota-se que, para deslocamentos positivos, isto é, deslocamentos da massa no sentido posi-
tivo de x, as forças tanto da mola quanto do amortecedor são negativas (direção contrária à de x).
Em virtude disso, deve-se acrescentar o sinal negativo nestas forças quando se calcula a resultan-
te. Aplicando a transformada de Laplace na equação acima tem-se
F(s) = ms2 X(s) + bsX(s) + kX(s)
A Função de Transferência é então dada por:
X(s) 1
G(s) = =
F(s) ms 2 + bs + k
Dividindo a equação anterior por m, temos:

1
X(s) m
G(s) = =
F(s) b k
s2 + s +
m m
66
Exemplo 02: Sismógrafo. A Figura a seguir mostra um diagrama esquemático de um sis-
mógrafo. Um sismógrafo indica o deslocamento de sua carcaça em relação espaço inercial. É utili-
zada para medir deslocamentos de terra durante terremoto (abalos sísmicos).
Vamos definir:
xi = deslocamento da carcaça relativo ao espaço inercial

xo = deslocamento da massa m relativa ao espaço inercial
y = xo - xi = deslocamento da massa m relativamente a carcaça
(Note que, desde que há a produção e uma deflexão estacionária na mola devido á gravidade,
medimos, o deslocamento Xo da massa m em relação à posição de equilíbrio estático.) A equação
para este sistema e dada por:
mx 0 + b(x 0 − x i ) + k(x 0 − x i ) = 0
Substituindo x 0 = y + x i nesta última equação, obtemos; uma equação diferencial em y.

(note que y é um sinal que podemos realmente medir.)
my + by + ky = −mx i
Tomando a Transformada de Laplace da equação anterior, supondo condições iniciais nulas,

obtemos:
ms2 Y(s) + bsY(s) + kY(s) = −ms2 Xi (s)
Y(s) ⎡ms 2 + bs + k ⎤ = −ms 2 X i (s)

⎣ ⎦
67
Considerando xi como entrada e y como saída, a Função de Transferência:
Y(s) −ms 2
= 2
X i (s) ms + bs + k
Y(s) −s 2
=
X i (s) b k
s2 + s +
m m
Exemplo 03: A Figura a seguir mostra um diagrama esquemático de um sistema de sus-

pensão do automóvel. Quando o carro se move ao longo da estrada, os deslocamentos verticais
em pneus a agir como o movimento de excitação do automóvel sistema de suspensão. A resolução
deste sistema consiste em um movimento de translação da centro de massa e de um movimento
rotacional sobre o centro de massa. Modelagem matemática do completar o sistema é bastante
complicada.
Pela 2 lei de Newton temos:
∑ f = ma
famor + fmola = −ma
b(y 0 − y i ) + k(y 0 − y i ) = −my 0
by 0 − by i + ky 0 − ky i = −my 0
68
bsY0 (s) + kY0 (s) + ms2 Y0 (s) = bsYi (s) + kYi (s)
⎡ms 2 + bs + k ⎤ Y0 (s) = ⎣⎡bs + k ⎦⎤ Yi (s)

⎣ ⎦
b k
Y0 (s) s+
bs + k m m
= =
Yi (s) ms2 + bs + k b k
s2 + s +
m m
Exemplo 03: O sistema de suspensão de uma das rodas de uma camionete clássica está ilustrado
na Figura abaixo. A massa do veículo é m1, e a massa da roda, m2. A mola da suspensão possui
uma constante de mola k1, e o pneu, uma constante de mola k2. A constante de amortecimento do
amortecedor é b. Obter a função de transferência Y1(s)/X(s), a qual representa a resposta do veí-
culo aos solavancos devidos a irregularidades da estrada.
Suspensão de uma camionete
Pela 2 lei de Newton temos:
m1 y1 + b(y1 − y 2 ) + k1 (y1 − y 2 ) = 0
m2 y 2 + b(y 2 − y1 ) + k1 (y 2 − y1 ) + k 2 y 2 = k 2 x
m1s2 Y1 (s) + bsY1 (s) − bsY2 (s) + k1 Y1 (s) − k1 Y2 (s) = 0

m2 s2 Y2 (s) + bsY2 (s) − bsY1 (s) + k1 Y2 (s) − k1 Y1 (s) + k 2 Y2 (s) = k 2 X(s)
69
Simplificando as equações temos:
⎡m1 s 2 + bs + k 1 ⎤ Y1 (s) − ⎣⎡bs + k 1 ⎦⎤ Y2 (s) = 0

⎣ ⎦
[m2 s2 + bs + k1 + k 2 ]Y2 (s) − [bs − k1 ]Y1 (s) = k 2 X(s)
Após resolver Y1(s)/X(s), temos:
Y1 (s) k 2 [bs + k1 ]
=
X(s) ⎡m s2 + bs + k ⎤ ⎡m s2 + bs + k + k ⎤ − ⎡bs + k ⎤2
⎣ 1 1⎦ ⎣ 2 1 2⎦ ⎣ 1⎦
3.6.4. SISTEMAS MECÂNICOS TRANSLACIONAL
Sistemas mecânicos rotacionais são bastante semelhantes a sistemas translacionais. A lei de

Newton pode ser aplicada também a elementos que giram, como rotores, freios e molas torcionais.
O equivalente da massa translacional em sistemas mecânicos rotacionais é a inércia ou momento
de inércia. É igual ao produto da massa pelo quadrado do raio de giro.
Portanto, o momento de inércia depende da massa do corpo e também da direção do eixo
de rotação. Um cilindro, por exemplo, possui diferentes momentos de inércia para eixos paralelos
ou perpendiculares ao seu eixo de simetria. O momento de inércia de um corpo qualquer é defini-
do como:
I= ∫
v
r 2ρ dV
Onde r é o raio de giro do elemento de volume dV e ρ é a densidade do material na posição

r. A integral deve ser efetuada em todo o volume V da massa. O raio de giro r é a distância do
elemento de volume dV ao eixo de rotação. O momento de inércia de um cilindro de raio r e massa
m com relação ao seu eixo de simetria vale:
r2
Icil = m
2
Uma esfera de raio r e massa m possui momento de inércia com relação a um eixo que pas-
sa pelo seu centro igual a:
r2
Iesf = 2m
5
A lei de Newton aplicada a uma inércia rotacional é:
∑ τ = Iα = Iω = Iθ i
i
70
Onde τi é um dos torques aplicados na inércia I, e causa a aceleração angular α. ω e θ re-
presentam, respectivamente, a velocidade angular e o ângulo de rotação da inércia. A representa-
ção esquemática da inércia é mostrada na Figura a seguir:
Figura 3.6 – Representação do momento de inércia I, da mola torcional e do amortecedor rotacio-

nal.
A transformada de Laplace do torque aplicado à inércia I gera:
∑ T (s) = IA(s) = IsΩ (s) = Is

i
2
Θ (s)
Sendo que Τ(s), Α(s), Ω(s) e Θ(s) são as transformadas do torque τ , da aceleração angular
α, da velocidade angular ω e do deslocamento angular θ, respectivamente.
A mola torcional (semelhante à mola de um relógio) e o amortecedor rotacional (dois discos
face a face em fricção, como a embreagem de um veículo), mostrados também na Figura 3.5,
seguem expressões análogas aos equivalentes translacionais:
τk = −K (θ1 − θ2 ) = −k ( ∫ ω dt − ∫ ω dt )
1 2
Aplicando a transformada de Laplace nestas expressões, tem-se:
k
Tk (s) = −k ⎡⎣Θ1 (s) − Θ 2 (s) ⎦⎤ = − ⎡⎣Ω1 (s) − Ω 2 (s) ⎦⎤
s
Tb = −b ⎡⎣Ω1 (s) − Ω2 (s)⎤⎦ = −bs ⎡⎣Θ1 (s) − Θ2 (s)⎤⎦
71
3.7. SISTEMAS HIDRÁULICOS
Exemplo 02: Desenvolver o modelo matemático de um Tanque de Liquido. O modelo matemático

irá calcular o nível h, em qualquer instante de tempo. A entrada poderá ser modificada através do
ajuste do sinal de controle da bomba, u.
Assumimos o seguinte (os parâmetros utilizados nas expressões abaixo estão definidos na figu-
ra acima):
• A densidade do líquido é a mesma na entrada, na saída, e no reservatório.

• O reservatório tem paredes retas e verticais.
• A massa do líquido e o nível são relacionados por:
m(t) = ρ A h(t)
Onde: ρ é a densidade do líquido (assumida constante)

densidade da água = 1 g/cm3 = 1000 kg/m3
A é a área do fundo do tanque em m2;
m(t) é a massa do liquido em Kg;
h(t) é o nível do liquido em m.
A entrada de fluxo volumétrico através da bomba é proporcional ao sinal de controle da

bomba:
qin (t) = K u u(t)
72
O saída de fluxo volumétrico através da válvula é proporcional à raiz quadrada da queda de
pressão sobre a válvula. Esta queda de pressão é assumida para ser igual à pressão hidrostática no
fundo do tanque:
qout (t) = K v ρ g h(t)
Balanço de massas (isto é, a variação da taxa de massa é igual ao fluxo entrada menos o
fluxo de saída) produz a seguinte equação diferencial:
dm(t)
= ⎣⎡ρ qin − ρ qout ⎦⎤
dt
Usando as relações acima, temos:
d ⎡⎣ρAh(t) ⎤⎦
= ⎡ρ K u u(t) − ρ K v ρ g h(t) ⎤
dt ⎣ ⎦
Vamos agora traçar um diagrama de bloco do modelo matemático. Um bom ponto de parti-
da para começar a traçar o diagrama de blocos, é escrever a equação diferencial como um modelo
de espaço estado, isto é, como uma equação diferencial com a derivada de primeira ordem sozinha
no lado esquerdo. Isto pode ser feito trazendo ρ e A fora da diferenciação e, em seguida, dividindo
ambos os lados por ρA. O resultado da equação diferencial torna-se:
d ⎡⎣h(t) ⎤⎦ 1 ⎡
= × K u u(t) − K v ρ g h(t) ⎤
dt A ⎣ ⎦
Esta é uma equação diferencial para h(t). Ela diz como a derivada dh(t)/dt pode ser calcula-
da. h(t) é calculado, integrando dh(t)/dt em relação ao tempo, de um tempo 0 a um tempo t, com
um valor inicial de h(0), na qual vamos denotar por hinit..
Para desenhar o diagrama de blocos do modelo, podemos começar por adicionar um inte-
grador ao diagrama de blocos. A entrada para este integrador é dh/dt, e a saída é h(t). Em segui-
da, adicionamos os blocos da função matemática para construir a expressão dh/dt, na qual esta do
lado direito da equação diferencial. O digrama de blocos resultante para o modelo é mostrado na
figura abaixo.
73
Exemplo 03: O nível de água, h(t), é controlado por um sistema a malha aberta, como está mos-
trado na Figura abaixo. Um motor CC controlado pela corrente de armadura ia gira um eixo, que
abre uma válvula. A indutância do motor CC é desprezível, isto é, La = 0. Igualmente, o atrito de
rotação do eixo do motor e da válvula é desprezível, isto é, b =0. A altura da água no reservatório
é
é
∫
h(t) = ⎡⎣1, 6 θ(t) -h(t)⎤⎦ dt
A constante do motor é Km = 10 e a inércia da árvore do motor e da válvula é J = 6 X 10-3 kg-m2.

Determinar (a) a equação diferencial para h(t) e v(t) e (b) a função de transferência H(s)/V(s).
74
75
3.8. CONTROLE MODERNO
O objetivo do modelo de variáveis de estado, ou modelo de espaço de estados, é desenvol-

ver uma representação que preserve a relação entrada-saída (a mesma da Função de Transferên-
cia), mas que é expressa em n equações de primeira ordem para um sistema de ordem n. A van-
tagem de n equações de primeira ordem é que, além das características entrada-saída, as caracte-
rísticas internas do sistema são representadas. Outras razões para o desenvolvimento dos modelos
de estado são as seguintes:
a) Analise e projeto dos modelos de estado auxiliados por computador são executados mais
facilmente para os sistemas de ordem elevada, enquanto abordagem pela Função de Transferência
tende a falhar para estes sistemas.
b) Nos procedimentos de projeto por variáveis de estado, é realimentado um maior número
de informações (variáveis internas) sobre o processo, assim podemos implementar um controle
mais completo para o sistema que o elaborado a partir do método da Função de Transferência.
c) Os procedimentos de projeto que resultam no melhor sistema de controle são quase to-
dos baseados nos modelos de varáveis de estado. Por melhor sistema devemos entender que ele
foi projetado de forma a minimizar (ou maximizar) a função matemática que expressa o critério de
projeto.
d) Mesmo se não implementarmos o projeto por variáveis de estado, podemos produzir a
melhor resposta do sistema. Então procuramos nos aproximar desta melhor resposta usando o
método clássico de procedimento de projeto.
e) Os modelos de varáveis de estado geralmente são necessários para as simulações (solu-
ções de equações diferenciais pelo computador).
3.9. MODELAGEM POR VARIÁVEIS DE ESTADO
Assim como dito anteriormente, um sistema dinâmico pode ser escrito por equações diferen-
ciais em que o tempo é a variável independente. Usando-se notação matricial-vetorial, uma equa-
ção diferencial de ordem n pode ser representando por uma equação matricial-vetorial de primeira
ordem. Se n elementos do vetor são um conjunto de variáveis de estado, então a equação matrici-
al-vetorial diferencial é chamada equação de estado.
3.10. REPRESENTAÇÃO POR ESPAÇO DE ESTADOS QUANDO A FUNÇÃO EXCITAÇÃO

NÃO ENVOLVE TERMOS EM DERIVADAS
Considerando o sistema linear invariante no tempo definido pela equação diferencial dada
por:
(n) (n −1)
y + a1 y + … + an−1 y + an y = u
(3.7)
76
Definindo:
x1 = y
x2 = y
n −1
xn = y
A eq.(3.7) pode ser reescrita como:
x1 = x 2
x2 = x3
(3.8)
x n −1 = x n
x n = − an x1 − an −1 x 2 − − a1 x n + u
Ou:
x = Ax + Bu (3.9)
⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 1 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ x2 ⎥ ⎢ 0 0 1 0 ⎥ ⎢ x 2 ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥+⎢ ⎥ u (3.10)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ x n −1 ⎥ ⎢ 0 0 0 1 ⎥ ⎢ x n −1 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ x ⎥ ⎢ −a − an −1 − an − 2 − a1 ⎥⎦ ⎢ x ⎥ ⎢⎣1 ⎥⎦
⎣ n ⎦ ⎣ n ⎣ n ⎦
A saída pode ser dada por:
y = C x (3.11)
⎡ x1 ⎤
⎢ ⎥
y = ⎣⎡1 0 0 ⎦⎤ ⎢x2 ⎥ (3.12)
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣xn ⎦
A equação diferencial de primeira ordem, Eq.(3.9) é a equação de estado e a equação algé-

brica, Eq.(3.11), é a equação de saída. Uma realização destas equações, através de diagramas de
blocos, é mostrada através da figura abaixo.
Figura 3.7 - Diagrama de blocos das equações de estado e de saída
77
Uma representação simplificada por diagrama de blocos das eqs.(3.10 e 3.12) pode ser visto
através da Fig.(3.2).
Figura 3.8 - Diagrama de blocos simplificado das equações de estado e de saída
3.11. REPRESENTAÇÃO POR ESPAÇO QUANDO A FUNÇÃO EXCITAÇÃO ENVOLVE TER-

MOS EM DERIVADAS
Considerando o sistema linear invariante no tempo definido pela equação diferencial dada
pela equação abaixo envolvendo termos de derivadas na função excitação:
(n) (n −1) (n) (n −1)

y + a1 y + … + a n −1 y + a n y = b 0 u + b1 u + + b n −1 u + b n u (3.13)
Definindo:
x1 = y
x2 = y
(3.14)
n −1
xn = y
A eq.(3.13) pode ser reescrita como:
x1 = x 2 = y
x2 = x3 = y
(3.15)
n n −1
x n = − an x 1 − an −1 x 2 − − a1 x n + b 0 u + + b1 u + + bnu
O problema principal em se definir as variáveis de estado para este caso esta na existência
de termos com derivadas no segundo membro da última equação do sistema de n equações acima.
As variáveis de estado devem ser tais que se eliminem as derivadas de u na equação de estado.
Um modo de se obter uma equação de estado e uma equação de saída é definindo as seguintes
variáveis como um conjunto de variáveis de estado.
78
x1 = y − β 0 u
x 2 = y − β 0 u − β1u = x1 − β1u
x 3 = y − β 0 u − β1u − β 2 u = x 2 − β 2 u (3.16)
(n −1) (n −1) (n − 2)
x n = y − β 0 u − β1 u − − βn − 2 u − βn −1u = x n −1 − βn −1u
Onde β 0 , β1 , β 2 ,… β n são determinados a partir de:
β0 = b 0
β1 = b1 − a1β 0
β 2 = b 2 − a1β1 − a2 β 0 (3.17)
β 3 = b 3 − a1β 2 − a 2 β1 − a3 β 0
βn = b n − a1βn −1 − − an −1β1 − an β 0
Com esta escolha de variáveis de estado, a existência e a unicidade da solução da equação

de estado estão garantidas. Com a presente escolha de variaríeis de estado, obtém-se:
x 1 = x 2 + β1u
x 2 = x 3 + β2u
(3.18)
x n −1 = x n + βn −1u
x n = − a n x 1 − a n −1 x 2 − − a1 x n + βn u
Em termos de equações matriciais vetoriais a Eq.(3.19) pode ser escrita como:
x = Ax + Bu (3.19)
Ou:
⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 1 0 0 ⎤ ⎡ x 1 ⎤ ⎡ β1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ x2 ⎥ ⎢ 0 0 1 0 ⎥ ⎢ x 2 ⎥ ⎢ β2 ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥+⎢ ⎥u (3.20)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ n −1 ⎥ ⎢ 0
x 0 0 1 ⎥ x β
⎢ n −1 ⎥ ⎢ n −1 ⎥
⎢ x ⎥ ⎢ −a − an −1 − an − 2 − a1 ⎥⎦ ⎢ x ⎥ ⎢ β ⎥
⎣ n ⎦ ⎣ n ⎣ n ⎦ ⎣ n ⎦
E, a saída pode ser dada por:
y = C x + Du (3.21)
79
Ou:
⎡ x1 ⎤
⎢ ⎥
y = ⎡⎣1 0 0 ⎤⎦ ⎢x2 ⎥ + β u (3.22)
0
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ xn ⎦
A equação diferencial de primeira ordem, Eq.(3.19) é a equação de estado e a equação al-

gébrica, Eq.(3.21), é a equação de saída. Uma realização destas equações, através de diagramas
de blocos, é mostrada através da figura abaixo.
Figura 3.9 - Diagrama de blocos das equações de estado e de saída
Uma representação simplificada por diagrama de blocos das eqs.(3.19 e 3.21) pode ser visto
através da Figura a seguir.
Figura 3.10 - Diagrama de blocos simplificado das equações de estado e de saída
80
3.12. ALGUMAS DEFINIÇÕES
Dada a equação de estado e a equação de saída na sua forma padrão, temos:
x (t) = A x (t) + B u(t) (3.23)
y (t) = C x(t) + D u (t) (3.24)
Onde o vetor, x (t) é a derivada no tempo do vetor x (t) . Nestas equações condições:
A, B, C, D = Matrizes de parâmetros;
A = matriz (nxn), chamada matriz do sistema;
B = matriz (nxr), chamada matriz de entrada;
C = matriz (pxn), chamada matriz de saída;
D = matriz (pxr) que representa o acoplamento direto entre entrada e saída;
x(t) = vetor dos estados = vetor (nx1) dos estados de um sistema de ordem n;
y(t) = vetor de saída = vetor (px1) composto pelas saídas definidas;
u(t) = vetor de entrada = vetor (rx1) composto pelas funções de entrada do sistema.
A equação de estado é uma matriz de equações diferenciais de primeira ordem, e o vetor de

estado, x(t), é sua solução. Tendo conhecimento de x(t) e do vetor de entrada u(t), a equação de
saída produz a saída y(t).
3.13. CORRELAÇÃO ENTRE FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA E EQUAÇÕES DE ESPAÇO DE

ESTADOS
Considerando o sistema cuja Função de Transferência e dada por:
Y(s)
= F(s) (3.25)
U(s)
Este sistema pode ser representado em espaço de estados pelas seguintes equações:
x (t) = A x + B u (3.26)
y (t) = C x + D u (3.27)
Onde x é o vetor de estado, u é a entrada e y é a saída. As Transformadas de Laplace das

equações anteriores são dadas por:
sX (s ) − x (0) = A X(s) + B U (s) (3.28)

Y (s) = C X(s) + D U (s) (3.29)
81
Já que a Função de Transferência foi previamente definida como a razão da Transformada de
Laplace da saída para a Transformada de Laplace da entrada quando as condições iniciais fossem
zero, admitimos que x(0) na eq.(3.29) é zero. Então temos:
sX (s) = A X(s) + B U (s)
sX (s) − A X(s) = B U (s)
(sI − A ) X(s) = B U (s)
Pré multiplicando (sI − A)-1 em ambos os membros desta última equação, obtemos:
X(s) = (sI − A) −1 B U(s) (3.30)
Substituindo a eq.(3.30) na eq.(3.29), obtemos:
Y (s) = C X(s) + D U (s)
Y(s) = C (sI − A) −1 B U(s) + D U(s)
Y (s) = ⎡ C (sI − A) − 1 B + D ⎤ U(s)

⎣ ⎦
Y(s)
= C (sI − A) − 1 B + D
U(s)
Pela comparação da equação anterior com a eq.(3.25), vemos que:
Y(s)
F(s) = = C (sI − A) − 1 B + D
U(s)
Esta é a expressão da Função de Transferência em termos de A, B, C e D. Notar que o se-

gundo membro da equação anterior envolve (sI − A)-1 . Daí F(s) pode ser escrita assim:
Q(s)
F(s) =
sI − A
Onde Q(s) é o polinômio característico em s. Portanto sI − A é igual ao polinômio caracte-

rístico de F(s). Em outras palavras os autovalores de A são idênticos aos pólos de F(s).
82
Exercícios resolvidos:
01) Considere o sistema mecânico mostrado abaixo.
Assumindo que o sistema é linear. A força externa u(t) é a entrada do sistema e o deslocamento da
massa y(t) é a saída. O deslocamento y(t) é medido na posição de equilíbrio na ausência da força
externa. Este sistema é um sistema de uma única entrada e uma única saída. Do diagrama a
equação do sistema é:
my + by + ky = u
b k 1
y+ y+ y= u
m m m
Este é um sistema de segunda ordem. Isto significa que o sistema envolve dois integradores. Defi-
ne as variáveis de estado x1 e x2 como:
x1 = y
x2 = y
Então obtemos:
x1 = x 2
K b 1
x2 = − x1 − x 2 + u
m m m
x = Ax + Bu
⎡ 0 1 ⎤ ⎡0⎤
⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ x1 ⎤ + ⎢ ⎥ u
⎢ ⎥ = k b ⎢ ⎥ 1
⎣ x 2 ⎦ ⎢⎢ − − ⎥ ⎣x2 ⎦ ⎢ ⎥
⎣ m m ⎥⎦ ⎢⎣ m ⎥⎦
83
A saída pode ser dada por:
y = C x
⎡ x1 ⎤
⎢ ⎥
y = ⎡⎣1 0 0 ⎤⎦ ⎢x2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣xn ⎦
02) Considere o sistema mecânico mostrado abaixo.
84

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2. TRANSFORMADA DE LAPLACE 3

O objetivo da modelagem é determinar uma representação matematicamente tratável para

1.2. MÉTODOS PARA DETERMINAÇÃO DE MODELOS MATEMÁTICOS

Existem dois métodos básicos de modelagem:

1.3. MODELAGEM ANALÍTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS: OBTENÇÃO DE MODELOS

Um modelo matemático analítico de um sistema dinâmico é gerado em duas etapas:

1.5. MODELAGEM ANALÍTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS MODELO FÍSICO: DO SISTE-

A Transformada de Laplace é um método para resolver equações diferenciais lineares que

Algumas vantagens da aplicação da Transformada de Lapace em controle são:

Figura 2.1 - Relação das Transformadas diretas e inversas

2.3. O QUE É UMA TRANSFORMADA ?

SOLUÇÃO DO Transformada SOLUÇÃO DO

Figura 2.2 – Procedimento adotado para se realizar uma transformada

Onde σ é a parte real e ω é a parte imaginária.

2.5. TRANSFORMADA DE LAPACE

Inicialmente, apresentaremos a definição de Transformada de Laplace e em seguida, dare-

F(s) → Transformada de Laplace de f(t)

Então a Transformada de Laplace é de f(t) é definida por:

2.6.1. FUNÇÃO EXPONENCIAL

Onde A e α são constantes.

01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funções:

a) f(t) = 3 e−6t b) f(t) = −2 e3t c) f(t) = 2 e−3t

F(s) = F(s) = F(s) =

d) f(t) = e−8t e) f(t) = 9 et f) f(t) = e − t

F(s) = F(s) = F(s) =

02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funções:

f(t) = f(t) = f(t) =

f(t) = f(t) = f(t) =

01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funções:

a) f(t) = 3 b) f(t) = −2 c) f(t) = −4

F(s) = F(s) = F(s) =

d) f(t) = 1 e) f(t) = 9 f) f(t) = −1

F(s) = F(s) = F(s) =

02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funções

f(t) = f(t) = f(t) =

f(t) = f(t) = f(t) =

Artifício: u=t dv = e -st

01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funções:

a) f(t) = 3 ⋅ t b) f(t) = −2 ⋅ t b) f(t) = −4 ⋅ t

F(s) = F(s) = F(s) =

d) f(t) = 1 ⋅ t e) f(t) = 9 ⋅ t f) f(t) = − t

F(s) = F(s) = F(s) =

02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funções

f(t) = f(t) = f(t) =

f(t) = f(t) = f(t) =

Onde: A e ω são constantes.

A ⎡ 1 1 ⎤ A ⎡ (s + jω) − (s − jω) ⎤ A ⎡ (s + jω − s + jω) ⎤

01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funções:

a) f(t) = 3 ⋅ sen(t) b) f(t) = −2 ⋅ sen(3t) b) f(t) = −4 ⋅ sen(7t)

F(s) = F(s) = F(s) =

d) f(t) = sen(t) e) f(t) = 4 ⋅ sen(8t) f) f(t) = 3 4 sen(2t)

F(s) = F(s) = F(s) =

02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funções

f(t) = f(t) = f(t) =

f(t) = f(t) = f(t) =

Onde: A e ω são constantes.

01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funções:

a) f(t) = 3 ⋅ cos(t) b) f(t) = −2 ⋅ cos(3t) b) f(t) = −4 ⋅ cos(7t)

F(s) = F(s) = F(s) =

d) f(t) = cos(t) e) f(t) = 4 ⋅ cos(8t) f) f(t) = 3 4 cos(2t)

F(s) = F(s) = F(s) =

02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funções