Análise de resposta transitória para

sistemas de primeira e segunda ordem

Controle I

Paulo Roberto Brero de Campos

0.1 Introdução

Nesta apostila serão estudadas as respostas transitórias de sistemas de primeira e segunda

ordem, analisadas no domı́nio do tempo.
No estudo dos sistemas de controle, as equações diferenciais lineares de primeira ordem
e segunda ordem são muito importantes, porque os sistemas de ordem mais elevadas podem
ser aproximados para estes tipos de sistemas.

0.2 Sistemas de primeira ordem

Um sistema de primeira ordem possui a seguinte função de transferência:

C(s) 1
R(s)
= T s+1

Na forma de diagrama de blocos tem-se:

R(s) - 1 -C(s)
T s+1

Figura 1: Diagrama em blocos

Uma maneira de se analisar uma função de transferência é aplicar um degrau unitário na

entrada e observar a resposta na saı́da. Sendo o degrau unitário R(s) = 1s , a resposta será
dada por:
1 1 1
C(s) = T s+1
R(s) = T s+1 s

Separando em frações parciais, obtém-se:

A B −T 1 1 1
C(s) = T s+1
+ s
= T s+1
+ s
= s
− s+ T1

Calculando a transformada inversa, obtém-se:

t
c(t) = 1 − e− T para t ≥ 0
A resposta ao degrau possui a seguinte forma:
1
 1.5

1
c(t)

0.5

0
0 1 2 3 4 5
t

Substituindo t por valores múltiplos da constante de tempo, tem-se:

para t = 0, c(t) = 0
para t = T , c(t) = 0, 632
para t = 2T , c(t) = 0, 865
para t = 3T , c(t) = 0, 950, que é a resposta dentro da faixa de 5% do valor final
para t = 4T , c(t) = 0, 982, que é a resposta dentro da faixa de 2% do valor final
para t = 5T , c(t) = 0, 993, que é a resposta dentro da faixa de 1% do valor final

0.3 Definição da constante de tempo

Já foi visto que a resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada degrau é
dada por:
t
c(t) = 1 − e− τ
O valor de t que torna o expoente de e igual a −1 é definido como uma Constante de
tempo.
−t
Assim: τ
= −1 então t = τ . Assim τ =constante de tempo.
A partir da função de transferência:
1
1
G(s) = τ s+1
= τ
s+ τ1

Na função de transferência, observa-se que τ =constante de tempo e quando se isola o

1
termo em s, obtem-se τ
=pólo. Então o pólo é o inverso da constante de tempo.

100
Exemplo: Considerando a função de transferência G(s) = s+20
:
a) Calcule o valor do pólo: o pólo é o valor de s que faz a função tender ao infinito, então
pólo=s=-20 rad/s.
1
b) Calcule a constante de tempo: pela definição, constante de tempo = τ = 20
= 0, 05s
2
 c) Calcule o valor final da saı́da, aplicando o Teorema do Valor final:
100 1
f (∞) = lim f (t) = lim sF (s) = lim s =5
t→∞ s→0 s→0 s + 20 s
d) Calcule o valor final de saı́da, pela resposta no tempo: separando em frações parciais,
obtém-se:
100 1 A B 5 5
C(s) = s+20 s
= s
+ s+20
= s
− s+20

Calculando a anti-transformada de Laplace:

c(t) = 5 − 5e−20t
Para t = ∞, obtem-se c(s) = 5.
e) Calcule o valor de c(t) para uma constante de tempo: a constante de tempo é obtida
como: −20t = −1 e t = τ = 0, 05. Substituindo este valor de t na equação do item anterior,
c(t) = 3, 16.
Exercı́cio: Considere a resposta de um sistema desconhecido. A partir da resposta no
tempo obtenha a função de transferência.

Figura 2: Exercı́cio

0.4 Sistemas de segunda ordem

A equação diferencial padronizada de um sistema de segunda ordem é dada por:
d2 y(t)
dt2
+ 2ξωn dy(t)
dt
+ ωn 2 y(t) = ωn 2 x(t)
A constante ξ é chamada Coeficiente de amortecimento (ou razão de amortecimento)
A constante ωn é chamada frequência natural não amortecida.
A transformada de Laplace com condições iniciais nulas é dada por:
Y (s)s2 + 2ξωn sY (s) + ωn 2 Y (s) = ωn 2 X(s)
A função de transferência é dada por:
Y (s) ωn 2
G(s) = X(s)
= s2 +2ξωn s+ωn 2

Os pólos da função são dados por:

√
s = −ξωn ± ωn ξ 2 − 1
O coeficiente de amortecimento (ξ) fornece indicações de como será a resposta transitória
do sistema:
3
 1. Se ξ > 1, o sistema possui dois pólos reais e distintos

2. Se 0 ≤ ξ < 1, o sistema possui pólos complexos conjugados, localizados em: s =

√
−ξωn ± jωn 1 − ξ 2 = −σ ± jωd

3. Se ξ = 1, o sistema possui duas raı́zes reais iguais.

onde: σ = taxa de decaimento

ωd = frequência natural amortecida
Resumo:
a)0 ≤ ξ < 1 – sistema sub-amortecido (amortecimento sub-crı́tico)
b) ξ = 1 – amortecimento crı́tico
c) ξ > 1 – sistema super-amortecido (amortecimento super-crı́tico)
ξ<1
ξ=1
1 ξ>1
c(t)

0.5

0
0 10 20 30 40 50
t

Para ξ < 1 o lugar geométrico dos pólos é mostrado na figura 3.

s = −σ + jωd . ...6
+jωd
.*.I
. @
. @ −1
. θ @ θ = cos- ξ
. −σ
.
..
s = −σ − jωd * . . -−jωd
..

Figura 3: Plano s

0.5 Definição de constante de tempo para sistemas de

segunda ordem, com ξ < 1
Neste caso os pólos são complexos conjugados:
4
 √
s = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2 = −σ ± jωd
A função de transferência é dada por:
ωn2
F (s) = (s+σ+jωd )(s+σ−jωd )

No tempo, calculando a anti-transformada de Laplace, obtém-se:

f (t) = A1 e(−σ−jωd )t + A2 e(−σ+jωd )t = Ae−σt sen(ωd t + φ)
O termo e−σt é denominado taxa de decaimento.
Pela definição de constante de tempo, vista na parte inicial da apostila: −σt = −1,
1
t= σ
= τ , desta forma:
1 1
τ= σ
= ξωn

1 Ae(−σt) sen(ωd t + φ)
e(−σt)

0.5
c(t)

−0.5
0 20 40 60 80 100 120
t

Exercı́cio: desenhe as regiões para: ξ,ωn , ωd , σ constantes.

0.5.1 Exemplo

Analise o sistema abaixo, sendo ξ = 0, 5 e ωn = 10rad/s:

R(s)-+ iE(s)- 2
ωn C(s)
-
s(s+2ξωn )
- 6

Figura 4: Diagrama em blocos

a) Calcule os pólos em malha fechada:

b) Calcule a frequência natural amortecida:
c) Calcule a constante de tempo do sistema
d) Determine o tio de resposta que o sistema exibe
5
0.6 Especificações de Resposta transitória para siste-
mas de segunda ordem

As caracterı́sticas de desempenho desejadas de sistemas de controle são especificadas em

termos de grandezas no domı́nio do tempo.
Sistemas com armazenamento de energia não podem responder instantaneamente e terão
respostas transitórias sempre que sujeitos a alterações na entrada ou sujeitos a perturbações.
Frequentemente as caracterı́sticas de desempenho de um sistema de controle são especi-
ficadas em termos da resposta transitória para uma entrada em degrau unitário, pois esta
entrada é fácil de gerar e é suficientemente severa.
As seguintes informações são usadas para especificar a resposta no tempo:
1) Tempo de atraso (delay) – td
2) tempo de subida (rise time) – tr
3) Instante de pico – tp
4) Sobressinal máximo – Mp
5) tempo de acomodação – ts

Figura 5: Resposta de um sistema de segunda ordem

1) Tempo de atraso (td ) – é o tempo necessário para a resposta alcançar pela primeira
vez a metade do valor final.
2) Tempo de subida (tr ) – é o tempo necessário para a resposta passar de 10% a 90%, de
6
5% a 95% ou de 0 a 100%. Normalmente usa-se de 10% a 90%.
3) Instante de pico (tp ) – é o tempo necessário para a resposta alcançar o primeiro pico
do sobressinal.
4) Sobressinal Máximo ( Mp em valor percentual) – é o valor de pico da curva de resposta
medido a partir do valor unitário, para a saı́da padronizada.
Se o valor final do regime estacionário de resposta difere da unidade, então normalmente
se usa o máximo sobressinal percentual:
c(tp)−c(∞)
M p(%) = c(∞)
100%
O valor do sobressinal máximo (percentual) fornece indicações da estabilidade relativa
do sistema.
5) Tempo de estabilização (acomodação) (ts ) – é o tempo necessário para a curva de
resposta alcançar e permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final (normalmente
±1%, ±2% ou ±5%)
O tempo de estabilização está relacionado com a maior constante de tempo do sistema
de controle.
A escolha de que percentagem usar no critério de erro, pode ser determinada a partir dos
objetivos do projeto do sistema em questão.
Comentários:
Estas especificações são importantes, pois os sistemas de controle atuam no domı́nio do
tempo, devendo apresentar respostas temporais satisfatórias.
É desejável que a resposta transitória seja suficientemente rápida e suficientemente amor-
tecida.
Para um sistema de segunda ordem a resposta deve estar na faixa: 0, 4 ≤ ξ ≤ 0, 8.
Valores menores que ξ ≤ 0, 4 resultam em sobressinal excessivo. Valores maiores que
ξ ≥ 0, 8, o sistema responde de forma lenta.

0.7 Resumo

1) Rise-time – tempo de subida (tr )

tr(10%−90%) ∼
= 0,8+2,5ξ
ωn

2) Tempo de pico e sobressinal (tp e Mp )

π
tp = ωd
7
 − √ πξ
Mp = e 1−ξ2 (algumas vezes Mp é expresso em valores percentuais (exemplo, Mp =
10%), mas na equação deve ser escrito como Mp = 0, 10.

3) Tempo de estabilização (ts )

ts1% ∼
= 4,6
σ

ts2% ∼
= 4
σ

ts5% ∼
= 3
σ

0.8 Resposta transitória para sistemas de segunda or-

dem, para um degrau unitário na entrada.

A figura abaixo mostra as respostas padronizadas para um sistema de segunda ordem.

Figura 6: Resposta padronizada para um sistema de segunda ordem

0.9 Efeito dos zeros

Zeros tem um efeito significante na resposta transitória, para sistemas sobre-amortecidos,

especialmente se eles estão próximos à origem.
8
0.10 Resposta natural e resposta forçada
Quando um sistema dinâmico é sujeito a forças externas na sua entrada, a saı́da resultante
pode ser separada em duas partes: a resposta natural yn (t) e a resposta forçada yf (t).
A resposta natural é definida como a parte da resposta completa que consiste dos mo-
dos naturais do sistema. A resposta forçada consiste de termos adicionais modais que são
definidos pela entrada u(t).

0.11 Exercı́cios
1. Para os exemplos usados nesta apostila, determine as respostas natural e forçada.

2. Dado os sistemas abaixo, reduza a um único bloco e escreva a função de transferência.

Figura 7: Diagramas de blocos

3. Dada a função de transferência F(s)=C(s)/R(s) que representa um sistema em malha

aberta, sendo R(s) um degrau unitário, 8, determine:

a) o valor dos pólos e os localize no plano s;

b) tipo de resposta;

c) coeficiente de amortecimento (ξ);

d) freqüência natural não amortecida (ωn ) e a freqüência natural amortecida (ωd );

e) T r, T s5%, T s2%, T p e M p;
9
 f) constante de tempo.

9
- s2 +2s+9 -

Figura 8: Diagrama em blocos

4. Considere o sistema representado pela função de transferência que possui um zero real
−1
em s = α
.
2 s+ω 2
αωn
G(s) = 2
n
s +2ξωn s+ωn 2

Considerando a resposta no tempo para um degrau unitário, analise as respostas para:

a) α = 0; b) α = 1; c) α = 2; d) Comparando com uma função sem zero, α = 0, que
termo que aparece devido ao zero?

5. Faça os exercı́cios propostos na apostila ”Efeitos de polos e zeros na

resposta.pdf ”que está no site http://pessoal.utfpr.edu.br/brero/controle 1/2 sem
2012/Exercicios/. Estes exercı́cios devem ser entregues ao professor, valendo 0,4 pon-
tos.

6. Projete o sistema mostrado na figura 9 para obter-se ξ = 0, 7.

a) calcule ts5% , Mp e tp

b) calcule o valor do pólos em malha fechada.

R(s)-+ iE(s)- K30 C(s)

-
s(s+30)
- 6

Figura 9: Exercı́cio

10