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Cristian Benck Webber, Eduardo Antonio Mattana, Guilherme Mari, Lucas Modena e Lucas Stake
Resumo
Estudo das relações estáticas e dinâmicas de uma plataforma pantográfica utilizada na elevação de cargas. Objetivo: entender as
características da máquina, abordando a análise da capacidade de elevação, forças relacionadas, velocidades e carregamentos da estrutura.
Comprovando matematicamente a amplitude máxima de elevação de uma determinada carga.
Palavras-chave
Plataforma pantográfica, elevação, carga, dinâmica, estática, relações vetoriais.
Study of static and dynamic relationships of a pantograph platform used for lifting loads. Objective: understand characteristics of the
machine, through the analysis of lifting capacity, related forces, speeds and loads on the structure. Mathematically prove the maximum
amplitude of load lifting.
Keywords
Pantograph platform, lifting, load, dynamic, static, vectorial relations.
Fig.4
𝐻 = 𝐿 ∗ sin 𝛼;
𝐻̇ = 𝐿 ∗ cos(∝) ∗∝̇;
𝐻̈ = 𝐿 ∗ (− sin(∝̇ 2 ) + cos(∝) ∗∝̈ ); (3)
Fig.3b
𝐵𝑦 = 2 ∗ 𝑙 ∗ 𝑠𝑒𝑛 ∝;
𝐵𝑦̇ = 2 ∗ 𝑙 ∗ 𝑐𝑜𝑠 ∝∗∝̇; Fig.5
𝐵𝑦̈ = 2 ∗ 𝑙 ∗ (−𝑠𝑒𝑛 ∝∗∝̇2 + 𝑐𝑜𝑠 ∝∗∝̈); (2) Sendo o comprimento C a distância entre as extremidades
inferiores ou superiores das duas barras de comprimento L
(figura 5), este também é variável, diminuindo com o
Sendo Bx e By as posições em x e em y para o centro das aumento da altura da mesa.
barras de comprimento L, foi derivado em relação ao tempo
para encontrar a variação desta posição. Derivando 𝐶 = √𝐿² − 𝐻²;
novamente em relação ao tempo, encontrou-se a variação da
velocidade da junção das barras, ou seja, a aceleração, em x
(equação 1) e em y (equação 2). Essas acelerações serão
utilizadas nos diagramas de corpo livre mais abaixo ao
igualar as forças atuantes nas barras de comprimento L com - Relação barra e pistão (Fig.6a e 6b):
a aplicação da Lei de Newton para as forças resultantes nas
mesmas.
Fig.6a Fig.6b
𝑟 ∗ cos(𝜃) = 𝑙 ∗ cos(∝)
{ ;
𝑟 ∗ sin(𝜃) = 3 ∗ 𝑙 ∗ 𝑠𝑖𝑛(∝)
Fig.7
2 2 (𝜃) 2 2
𝑟 ∗ 𝑐𝑜𝑠 = 𝑙 ∗ 𝑐𝑜𝑠 (∝)
{ 2 3∗𝐻
𝑟 ∗ 𝑠𝑖𝑛2 (𝜃) = (3 ∗ 𝑙)2 ∗ 𝑠𝑖𝑛2 (∝) 𝑟 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝜃) =
4 ;
3∗𝐻
𝜃= 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 ( 4∗𝑟 );
Somando (observa-se que cos²x+sen²x=1):
Derivando no tempo obteve-se:
𝑟 2 = 𝑙 2 + 𝑙 2 ∗ 8 ∗ 𝑠𝑖𝑛2 (∝); 3∗𝐻̇ ̇
−𝑟∗siṅ (𝜃)
𝜃̇ = ( 4
);
- Ângulo alfa: 𝑟∗cos(𝜃)
Obtido pela relação barra e pistão. Derivando no tempo Derivando novamente no tempo:
para encontrar ∝̇ e novamente para encontrar ∝̈: 3∗𝐻̈
−𝑟̈ ∗sin(𝜃)+𝑟∗sin(𝜃)∗𝜃2̇ −2∗𝑟̇ ∗cos(𝜃)∗𝜃̇
𝜃̈ = ( 4
); (5)
𝑟∗cos(𝜃)
𝑟²−𝑙²
∝= 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛 (√ 8∗𝑙² );
𝑟̇ ²+𝑟∗𝑟̈ −8∗𝑙2 ∗(𝑐𝑜𝑠2 ∝−𝑠𝑒𝑛2 ∝)∗∝̇² Utilizando a segunda lei de Newton e as equações
∝̈= ; (4) 1,2,3 e 4, foram criados as equações para as forças em
8∗𝑙 2 ∗𝑠𝑒𝑛∝∗𝑐𝑜𝑠∝
x, em y e para o momento de cada um dos
componentes da plataforma pantográfica. Essas
- Ângulo Teta (Fig.7): equações foram montadas na forma de um sistema
linear para que o mesmo pudesse ser resolvido no
Obtido através da relação entre a altura do pistão e a software MATLAB.
altura da plataforma como representado na figura
abaixo:
- Mesa (Fig. 8): somatórios em x, y e momento foram montadas e
igualadas a massa x aceleração ou momento de inercia
x aceleração angular.
- Pistão (Fig.11):
Fig.8
−𝑅𝑑𝑥 = 0;
𝑅𝑔𝑦 + 𝑅𝑑𝑦 = 𝑀𝑚 × ( 𝐻̈ + 𝑔 );
- Barra 1 (Fig.9):
Fig.11
−𝑅𝑎𝑥 + 𝑅𝑝 × cos 𝜃 = 0;
𝑅𝑎𝑦 − 𝑅𝑝 × sin 𝜃 = 0;
𝑅𝑎𝑦( 0.5 𝑟 × cos 𝜃 ) − 𝑅𝑎𝑥 × ( 0.5 𝑟 × sin 𝜃 ) = 0;
𝒓 𝑪 𝑯 𝑯̇ 𝑯̈ ∝ ∝̇ ∝̈ 𝜽 𝜽̇ 𝜽̈
0.2500 0.7007 0.2378 0.1051 -0.0044 0.3272 0.1500 0.0013 0.7943 0.2465 -0.0964
0.3000 0.6603 0.3340 0.0898 0.0088 0.4683 0.1360 0.0227 0.9881 0.1552 -0.0259
0.3500 0.6091 0.4202 0.0833 0.0120 0.6038 0.1367 0.0327 1.1206 0.1146 -0.0054
0.4000 0.5441 0.5015 0.0798 0.0132 0.7447 0.1466 0.0441 1.2238 0.0941 0.0048
0.4500 0.4594 0.5801 0.0776 0.0138 0.9010 0.1688 0.0660 1.3127 0.0856 0.0144
0.5000 0.3407 0.6569 0.0761 0.0140 1.0924 0.2234 0.1374 1.3996 0.0918 0.0381
Tabela 2: Resultados obtidos para cada diferente comprimento do pistão (r).
- Resultados obtidos para cada reação nos elementos da plataforma pantográfica. (Tabela 2):
Fig.14
Fig.15
IV. CONCLUSÕES
V. BIBLIOGRAFIA