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Lista de ilustrações
Figura 1 - Classificação dos motores por tipo.........................................................................................................16
Figura 2 - Partes de um motor elétrico de indução trifásico.............................................................................17
Figura 3 - Motor: vista explodida.................................................................................................................................18
Figura 4 - Rotor bobinado assíncrono.......................................................................................................................20
Figura 5 - Motor de corrente contínua......................................................................................................................21
Figura 6 - Funcionamento de um motor DC...........................................................................................................22
Figura 7 - Motor de passo..............................................................................................................................................23
Figura 8 - Motor unipolar)..............................................................................................................................................25
Figura 9 - Motor bipolar..................................................................................................................................................25
Figura 10 - Funcionamento de um motor de passo.............................................................................................26
Figura 11 - Circuito driver para controle de motor de passo............................................................................27
Figura 12 - Driver para motor de passo.....................................................................................................................27
Figura 13 - Driver industrial...........................................................................................................................................28
Figura 14 - Controlador 3 eixos para motor de passo..........................................................................................28
Figura 15 - Controle de fases de um motor trifásico utilizando um soft-starter........................................32
Figura 16 - Diagrama em blocos de um soft-starter.............................................................................................32
Figura 17 - Comparativo da corrente entre partidas direta, estrela-triângulo e soft-starter.................33
Figura 18 - Ligação direta com o soft-starter..........................................................................................................34
Figura 19 - Ligação com contator by-pass...............................................................................................................34
Figura 20 - Diagrama de comando do soft-starter...............................................................................................35
Figura 21 - Inversor de frequência..............................................................................................................................36
Figura 22 - Estrutura básica de um inversor de frequência...............................................................................37
Figura 23 - Modulação por PWM.................................................................................................................................38
Figura 24 - Diversos tipos de inversores conforme seu fabricante.................................................................40
Figura 25 - a) principais diferenças entre os Inversores Escalares e Vetoriais. - b) diferença entre
torque e RPM - c) diferença entre resposta dinâmica...........................................................................................44
Figura 26 - Módulo de potência..................................................................................................................................45
Figura 27 - Corrente elétrica de entrada...................................................................................................................45
Figura 28 - Corrente no barramento DC...................................................................................................................46
Figura 29 - Corrente no barramento DC após capacitor.....................................................................................46
Figura 30 - Onda senoidal..............................................................................................................................................46
Figura 31 - Modulação PWM.........................................................................................................................................47
Figura 32 - Chaveamento dos IGBTs...........................................................................................................................48
Figura 33 - Corrente elétrica no sentido A-B nos IGBTs de um inversor monofásico...............................48
Figura 34 - Corrente elétrica no sentido B-A nos IGBTs de um inversor monofásico...............................48
Figura 35 - Tensão de saída de um inversor monofásico....................................................................................49
Figura 36 - Corrente elétrica no sentido B-A nos IGBTs de um inversor monofásico...............................49
Figura 37 - Modulo de controle de um inversor de frequência........................................................................50
Figura 38 - Módulos do inversor..................................................................................................................................51
Figura 39 - Interface do inversor..................................................................................................................................52
Figura 40 - Mesa rotativa................................................................................................................................................53
Figura 41 - Arquitetura de automação para controle de uma mesa rotatória com inversor.................53
Figura 42 - Controlador...................................................................................................................................................54
Figura 43 - Set point.........................................................................................................................................................55
Figura 44 - Arquitetura de automação para controle de uma mesa rotatória com servodriver..........55
Figura 45 - Comparativo entre inversor e servodriver.........................................................................................56
Figura 46 - Gráfico do parâmetro 5 do inversor – tempo de partida.............................................................57
Figura 47 - Gráfico do parâmetro 5 do inversor – tempo de parada..............................................................58
Figura 48 - Função pulso de partida..........................................................................................................................59
Figura 49 - Sobrecorrente imediata na saída..........................................................................................................59
Figura 50 - Subcorrente imediata................................................................................................................................60
Figura 51 - Conjunto de Servoacionamento...........................................................................................................63
Figura 52 - Comunicação de dados............................................................................................................................67
Figura 53 - Servomotor...................................................................................................................................................68
Figura 54 - Partes de um servomotor........................................................................................................................69
Figura 55 - Encoder..........................................................................................................................................................70
Figura 56 - Máquina que utiliza um encoder incremental.................................................................................70
Figura 57 - Encoder..........................................................................................................................................................71
Figura 58 - Resolver..........................................................................................................................................................72
Figura 59 - Tacogerador..................................................................................................................................................73
Figura 60 - Exemplos de aplicações de servoacionamentos.............................................................................76
2 Motores Elétricos...........................................................................................................................................................15
2.1 Motores Assíncronos..................................................................................................................................16
2.1.1 Estrutura........................................................................................................................................16
2.1.2 Funcionamento do motor......................................................................................................18
2.1.3 Exemplos de aplicações...........................................................................................................19
2.2 MOTORES SÍNCRONOS...............................................................................................................................19
2.2.1 Estrutura........................................................................................................................................19
2.2.2 Funcionamento do motor......................................................................................................20
2.3 Motores de Corrente Contínua (DC).....................................................................................................21
2.3.1 Estrutura........................................................................................................................................21
2.3.2 Funcionamento do motor......................................................................................................21
2.4 Motores de Passo.........................................................................................................................................23
2.4.1 Motores unipolares...................................................................................................................24
2.4.2 Motores bipolares......................................................................................................................25
2.4.3 Funcionamento..........................................................................................................................25
2.4.4 Drivers para motores de passo.............................................................................................26
3 Soft-Starters e Inversores............................................................................................................................................31
3.1 Chave Eletrônica (Soft-Starter)................................................................................................................31
3.1.1 Princípio de funcionamento..................................................................................................32
3.1.2 Formas de ligação do soft-starter........................................................................................33
3.2 Inversor de Frequência..............................................................................................................................35
3.2.1 Principio de funcionamento .................................................................................................37
3.2.2 Funções dos inversores............................................................................................................38
3.2.3 Escolha do inversor ..................................................................................................................39
3.2.4 Controle do Inversor de Frequência....................................................................................40
3.2.5 Módulos do Inversor.................................................................................................................44
3.2.6 Controle de posicionamento dos inversores ..................................................................52
3.3 Parametrização de Drivers .......................................................................................................................57
4 Servoacionamentos......................................................................................................................................................63
4.1 Funcionamento do Servo.........................................................................................................................64
4.2 Servodrivers...................................................................................................................................................65
4.3 Servomotores................................................................................................................................................68
4.3.1 Encoders........................................................................................................................................70
4.3.2 Resolvers.......................................................................................................................................72
4.3.3 Tacogerador.................................................................................................................................73
4.4 Instalação dos Servos.................................................................................................................................74
Referências............................................................................................................................................................................79
Anexo......................................................................................................................................................................................82
Introdução
O Curso de Capacitação dos Docentes para o Curso Técnico de Automação tem o objetivo de
atualizar tecnologicamente os profissionais do SENAI nas capacidades mais relevantes e importantes
do Desenho Curricular Nacional do Curso Técnico de Nível Médio em Automação Profissional. Este
Curso é formado por três Unidades Curriculares: Instrumentação e Controle, Sistemas Lógicos
Programáveis e Técnicas de Controle.
O conteúdo deste livro refere-se à Unidade Curricular Técnicas de Controle e está dividido em
três capítulos: Motores Elétricos, Soft-Starters e Inversores e Servoacinamento.
No primeiro capítulo são abordados os diversos tipos de motores elétricos, passando
rapidamente pela estrutura, características, funcionamento e aplicações industriais. Em relação ao
motor de passo, veremos motores unipolares e bipolares e seus drivers.
No segundo capítulo são apresentados os equipamentos do Soft-Starter e dos Inversores de
Frequência, detalhando seu princípio de funcionamento, as características, funções, formas de
ligação, parametrização de drivers e aplicações industriais. Também são estudados em Inversores
de Frequência o controle por inversor escalar e vetorial, módulos de potência e controle e o controle
de posicionamento.
No capítulo final são estudados os Servoacionamentos, detalhando servo, servo drivers, servo
motores e suas aplicações, além da instalação dos servos nos processos industriais.
Soft-Starters e Inversores
R S T Rotação nominal
R
t
S
t
M
3 T
t
PF
de controle CCS1.00
Cartão eletrônico
Entrada + + Saída
analógica - - analógica
Entrada Saída a relé
digitais RL1 RL2 RL3
PARTIDA ESTRELA/TRIÂNGULO
SOFT
STARTER
TEMPO
Contator da rede
R
K1
Relé de sobrecarga
F1
Chave estática
F1 Fusíveis NH
Contator da rede
R
K1 Relé de sobrecarga
F2
Condutor em
paralelo
Chave estática
U<
S1
S4 15 AC 380 - 415v
14 AC 200 - 240v
13 AC 100 - 120v
12 N/L DCL + 24v
11 DCL + 24v
Interligação 10 Ligar
necessária 9 Desligar
8 Resetar
7
6
5 Falha
4
3 Partida conduída
2
1 Contato para freio
P P
T1 T3 T5
R
S
T M
T2 T4 T6
O inversor escalar, por ser uma função de V/F (tensão/frequência), não oferece
altos torques em baixas rotações, pois o torque é função direta da corrente de
alimentação. A curva V/F pode ser parametrizada no inversor escalar. Já o inversor
vetorial não possui uma curva parametrizada. Na verdade, essa curva varia de
acordo com a solicitação de torque; portanto, ele possui circuitos que variam a
tensão e a frequência do motor através do controle das correntes de magnetização
(IM) e do rotor (IR).
O inversor vetorial é indicado para torque elevado com baixa rotação, controle
preciso de velocidade e torque regulável, e o escalar é indicado para partidas
suaves, operação acima da velocidade nominal do motor e operação com
constantes reversões.
Inversor escalar
Inversor vetorial
Controles vetoriais são do tipo de tensão e de fluxo. Nos controles vetoriais de tensão,
a tensão no motor é calculada pelo programa do inversor e compensa em parte os
conjugados no rotor. Uma das técnicas de fazer o controle vetorial de tensão é manter
o escorregamento constante. Este controle melhora a eficiência do motor, pois trabalha
com tensões menores quando o conjugado é menor do que o nominal, comparado
com inversores escalares. Os inversores com controle vetorial de fluxo mantêm o fluxo
magnético no motor constante. Diferente do controle vetorial de tensão em que o
conjugado é controlado pelo escorregamento, o campo é diretamente proporcional ao
conjugado no rotor. O controle vetorial é utilizado quando precisamos de um controle
maior e em malha fechada, com a utilização de encoders.
3 Soft-Starters E Inversores
43
Torque Torque
Variação da carga
T 2 T 2
T 1 T 1
N 2 N1 Rpm N Rpm
∆N ∆ N ~= O
Resposta Dinâmica
Inversor Escalar Inversor Vetorial de Fluxo
t t
Transiente de torque Transiente desprezível
Figura 25 - a) principais diferenças entre os Inversores Escalares e Vetoriais. - b) diferença entre torque e RPM -
c) diferença entre resposta dinâmica
Fonte: YASKAWA, 2012
Modulo de potência
Reator do
Entrada CA
link CC
Motor
Três fases
0
0
0 90 180 270 360
Corrente no barramento DC
0 180 360 T
45 graus
Tempo Ligado
Tempo desligado
Nesse exato momento, o inversor terá apenas uma onda senoidal, mas serão
necessárias três ondas senoidais para movimentar um motor trifásico assíncrono,
e cada onda senoidal deverá ser defasada em 120 graus em relação à anterior.
Então, quando a onda senoidal A estiver com 120º, a onda senoidal B deverá estar
com 0º grau, e a onda senoidal C com 240º.
O PWM apenas modula a largura do pulso de tensão a ser liberado na saída
do inversor. Ele não inverte a corrente elétrica. Então, é necessário fazer o
chaveamento dos IGBTs de forma que eles invertam o sentido da corrente elétrica
conforme o ângulo de disparo.
A seguir será apresentado um exemplo de chaveamento dos IGBTs de um
circuito monofásico.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
48
+
T1 T3
A B
~ M
1
Rede
T2 T4
Lógica de controle
T3
T1 1
M
A B
T2 T4
-
Figura 33 - Corrente elétrica no sentido A-B nos IGBTs de um inversor monofásico
Fonte: FAATESP, 2012
T3
T1 2
M
A B
T2 T4
45 graus
Tempo Ligado
Tempo desligado
V
+
2 T5
T1 T3
0V
T4 T2
T6
V
-
2
S
R M T
34
Os IGBTs que estão conectados a uma mesma fase do motor não podem ser
acionados simultaneamente. Exemplo: T1 e T4, T3 e T6, T5 e T2.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
50
Módulo de controle
R
(REDE)
UNIDADE IHM S
DE T
CONTROLE
UNIDADE DE
Interface POTÊNCIA
RS - 485
Serial
C
P
0 - 10 Voc Conv U
(10 -20 nA) A’D CXA
Analógico P
W
E,S E,S M IGBT
Digital Digital
U V W
M
3
1) Solt 5 - Módulo de
memória FLASH incorporado
(1MB)
5) Solt 4 - Comunicação:2
5 profibus, DeviceNet, RS-
232, RS-485 e EtherNet/IP
Motor assincrono
Figura 41 - Arquitetura de automação para controle de uma mesa rotatória com inversor
Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
54
PID
PID
EN
Figura 42 - Controlador
Fonte: Autor
Graus
Set point (45)
45
Posição angular
da mesa rotativa
Cabo de potência
Servo Motor AC
Servo Drive
Mesa Rotativa
Sinal do encoder do motor
Figura 44 - Arquitetura de automação para controle de uma mesa rotatória com servodriver
Fonte: Autor
Graus Graus
Set point (45) Set point (45)
45 45
CASOS E RELATOS
Uma empresa deseja fabricar uma peça cilíndrica de latão e nessa peça devem ser
feitos oito furos. Cada furo deve ter diâmetro de 10 mm, e eles devem ser distribuídos
proporcionalmente em 360º. A distância entre o centro da pastilha e o de cada furo
deve ser de 100 mm. Para realizar um trabalho como este, uma furadeira de bancada
deve ser posicionada a 100 mm do centro da mesas rotativa. Em seguida, a pastilha
cilíndrica é fixada de forma que seu centro fique alinhado com o centro da mesa. Com
a broca correta fixada na furadeira, ela deve ser ligada. A furadeira ligada começa a se
deslocar no sentido vertical até que a broca fure a peça a ser usinada. Para executar
o segundo furo, a furadeira retorna para sua posição inicial e, em seguida, a manivela
da mesa rotativa é girada “X” voltas até que a peça realize um giro de 45º. A furadeira
começa a se deslocar novamente no sentido vertical para executar o segundo furo. O
ciclo avançar a furadeira, fazer furo, recuar furadeira e girar mesa 45º deve ser realizado
oito vezes para cada peça. Se a empresa tiver que fazer apenas uma peça, servirá uma
máquina convencional, mas se tiver que fazer 1.000.000 de peças, é interessante
automatizar esse sistema.
3 Soft-Starters E Inversores
57
Rotação (velocidade)
n (desejada)
Tempo
t (p005)
Figura 46 - Gráfico do parâmetro 5 do inversor – tempo de partida
Fonte: MATIAS, 2002
Rotação (velocidade)
n (desejada)
Tempo
t (p005)
Figura 47 - Gráfico do parâmetro 5 do inversor – tempo de parada
Fonte: MATIAS, 2002
Tensão
UNom
Uk
Up
Ajuste Tempo
Corrente
I Soc
I Nom
Ajuste Tempo
Corrente
I Nom
I Soc
Ajuste Tempo
CASOS E RELATOS
Recapitulando
ALLEN BRADLEY COMPANY. Advanced Programing Software - 1747 PA2E / User Manual - Publica-
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SENAI – DEPARTAMENTO NACIONAL
Unidade de Educação Profissional e Tecnológica – UNIEP
Diana Neri
Coordenação Geral do Desenvolvimento dos Livros
Júlio Damian
Elaboração
Enrique S. Blanco
Fernando R. G. Schirmbeck
Luciene Gralha da Silva
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Revisão Ortográfica e Gramatical
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