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Apostila de Mecanismos
Apostila de Mecanismos
Disponível em:
Apostila da disciplina mecanismos I (ENG03316) ministrada pelo Prof. Patric Daniel Neis no
curso de Engenharia Mecânica da UFRGS
Quando não há especificado, dentre os elementos, qual é a base (frame) ou elemento fixo do
sistema, esse sistema recebe o nome de cadeia cinemática. Uma vez definidos um ou mais
elementos fixos, o sistema recebe o nome de mecanismo. Em outras palavras, em um
mecanismo pelo menos um dos elementos deve ser o elemento fixo.
Além disso, para um mecanismo ser considerado útil, é ainda necessário que o mesmo possa
produzir um movimento próprio, de forma que o projeto seja capaz de desempenhar a tarefa
para o qual o mecanismo foi designado. A função de uma junta ou conexão é definir o
movimento relativo entre os elementos acoplados.
Pares cinemáticos são as conexões ou juntas entre as barras ou elementos de um sistema que
transmite movimento de uma entrada para uma saída (pode ser de um mecanismo ou de uma
cadeia cinemática). Pares cinemáticos podem ser de 2 tipos:
i) Pares inferiores (lower pairs): correspondem àqueles em que ocorre contato entre a área ou
superfície de seus elementos. Exemplo: porca e parafuso, manivela-cursor, junta universal. Um
sistema articulado (4 barras, por exemplo) é conectado somente por pares inferiores.
ii) Pares superiores (higher pairs): o contato ocorre entre pontos ou entre uma linha. Exemplos
de pares superiores: par de engrenagens, uma roda rolando e/ou escorregando sobre uma
superfície e um came em contato com seu seguidor.
Figura 1 – Pares cinemáticos inferiores: (a) par de revolução, (b) par prismático, (c) par
helicoidal, (d) par cilíndrico, (e) par esférico e (f) par plano.
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A seguir, é mostrada a relação entre cada par cinemático e o seu respectivo número de graus de
liberdade:
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Figura 5 - Par cilíndrico: movimento cilíndrico - 2 graus de liberdade.
M=3(n-1)-2j1-j2
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Se m=0, então o movimento é impossível e o mecanismo forma uma estrutura.
Se m<0, então há restrições redundantes e a estrutura hiperestática.
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Classificação de mecanismos
Mecanismos se dividem em 3 categorias, de acordo com as características de movimentação
entre seus elementos:
i) Mecanismos planares: utilizam somente sistemas articulados planares. Maioria dos
mecanismos se enquadram nesta categoria. Todos eixos são compostos por pares de revolução
e prismáticos. Os pares de revolução são normais ao plano de movimento enquanto todos pares
prismáticos são paralelos. São exemplos deste tipo de mecanismo: manivela-cursor, came
seguidor e mecanismos de 4 barras.Todos movimentos deste tipo de mecanismo podem ser
representados em uma vista única (coplanar).
ii) Mecanismos esféricos: cada ponto descreve uma curva contida em uma esfera. As superfícies
concêntricas definidas por vários pontos escolhidos arbitrariamente são todas concêntricas.
Exemplo deste tipo de mecanismo é o eixo cardan ou junta universal.
iii) Mecanismos espaciais: o movimento não é coplanar e nem esférico. Um mecanismo espacial
pode ter partículas com localização de dupla curvatura. Qualquer sistema articulado que
contenha um par de parafuso é, na verdade, um mecanismo espacial (movimento helicoidal).
Observação: considere um mecanismo de 4 barras. O paralelismo entre suas barras é, na
verdade, uma hipótese matemática e não é a realidade. Se há um desalinhamento elevado, o
mecanismo só opera devido à flexibilidade dos seus elementos, produzindo sobrecarga nos
rolamentos e mancais. Se os eixos são pouco desalinhados, o mecanismo opera devido às
folgas dos mancais e flexibilidade das barras. Nestas condições, tal mecanismo planar é, ainda
que em um grau baixo, um mecanismo espacial. Assim, a esmagadora maioria dos mecanismos
são, na realidade, mecanismos espaciais.
1) Mecanismo de estalo (Figura 9): estão nesta categoria chaves comutadoras, mecanismos flip-
flop usado como chaves e abraçadeiras.
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(a) (b)
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Figura 13 – Mecanismo de indexação formado por engrenagens.
Figura 16 – Oscilador: configuração formada por manivela (elemento a), cremalheira (elemento
b) e engrenagem (elemento c).
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Figura 17 – Oscilador: mecanismo de retorno rápido.
Uma particularidade de mecanismos de retorno rápido é a razão dos tempos R, definida pela
relação entre os tempos relativos ao curso de avanço e retorno da manivela ou simplesmente
pela relação entre os ângulos de avanço (α) e de retorno (β) do mecanismo. Assim, pela
Equação 1 tem-se que:
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜 𝛼
𝑅= = (1)
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 𝛽
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embreagens acopla o eixo de saída de acordo com a direção do movimento desejado.
Transmissão automotiva também é um exemplo de mecanismo de reversão.
10) Parada, pausa e hesitação mecanismo: em um motor automotivo, uma válvula precisa abrir,
permanecer aberta por um curto espaço de tempo e então fechar. Dentro desta categoria,
existem os mecanismos para e permanece, para e retorna e para e avança. Cames,
mecanismos de indexação, mecanismos de catracas, engrenagens com embreagens e sistemas
articulados no limite de seus movimentos.
11) Mecanismos geradores de curva: composto por sistema de barras articuladas, como um
quatro barras.
Figura 20 – Traçadores de linha reta: (a) Mecanismo de Watt, (b) Mecanismo de Robert, (c)
Mecanismo de Chebychev e (d) Mecanismo de Peaucillier inversor.
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Mecanismo manivela-biela ou manivela-cursor
Um mecanismo manivela-biela pode ser alinhado (Figura 21) ou desalinhado (Figura 22) em
relação ao centro do eixo da manivela ao centro do eixo do cursor. No mecanismo manivela-
biela alinhado, o movimento não é harmônico. Porém, o tempo de avanço e retorno são iguais.
No desalinhado, o tempo de retorno é diferente do tempo de avanço. O mecanismo manivela-
biela traz como benefício o fato de que é mais difícil de ocorrer o trancamento, uma vez que suas
barras (manivela e biela) nunca estarão alinhadas a 180º. N
A distância máxima percorrida pelo cursor do mecanismo manivela biela é chamada de curso,
sendo seu máximo deslocamento conhecido como PMS (ponto morto superior) e seu mínimo
deslocamento como PMI (ponto morto inferior). No caso do mecanismo manivela-biela alinhado,
PMS= L+R, PMI=L-R e curso=2R.
Posição:
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Em y: 𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃) = 𝐿𝑠𝑒𝑛(∅) (2)
𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃)
𝑠𝑒𝑛(∅) = (3)
𝐿
Da identidade trigonométrica:
2
𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃)
cos(∅) = √1 − ( ) (6)
𝐿
2
𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃)
𝑥(𝜃) = 𝑅𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝐿√1 − ( )
𝐿
Velocidade:
2
𝑑 𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃)
𝑥̇ = 𝜔 [𝑅𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝐿√1 − ( ) ] (1)
𝑑𝜃 𝐿
𝑅2 𝑠𝑒𝑛(𝜃) cos(𝜃)
𝑥̇ = 𝜔 −𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃) − 1 (2)
2 2
𝑅
𝐿 [1 − ( 𝑠𝑒𝑛(𝜃)) ]
[ 𝐿 ]
Aceleração:
A aceleração é igual a derivada da velocidade em relação ao tempo, o que faz aparecer o termo
de velocidade angular ao quadrado ω²:
𝑑 𝑅2 𝑠𝑒𝑛(𝜃) cos(𝜃)
𝑥̈ = 𝐴𝑐𝑒𝑙 = 𝜔² 𝜔 −𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃) − 1
𝑑𝜃 2 2
𝑅
𝐿 [1 − ( 𝑠𝑒𝑛(𝜃)) ]
{ [ 𝐿 ]}
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4 2 2 2 2 2 2
2 R sin( ) cos( ) R cos( ) R sin( )
Acel := R cos( )
3 2
2
R sin( )
2 2
R sin( )
2 L 1 L 1
2 2 2 2
3 R sin( ) L L
L 1
2
L
> restart;
> x(theta):= R*cos(theta)+L*sqrt(1-
((R^2/L^2)*sin(theta)^2));
> V:=omega*diff(x(theta),theta);
> Acel:=(omega)*diff(V,theta);
Posição:
𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃)−𝑒
𝑠𝑒𝑛(∅) = (3)
𝐿
Da identidade trigonométrica:
2
𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃) − 𝑒
cos(∅) = √1 − ( ) (6)
𝐿
2
𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃) − 𝑒
𝑥(𝜃) = 𝑅𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝐿√1 − ( )
𝐿
Velocidade e aceleraçao:
A velocidade e a aceleração calculadas, respectivamente, como sendo a derivada da posição
e da velocidade em relação ao tempo, e determinadas pelo programa maple (linha de
comando e equação) é igual a:
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> restart;
> x(theta):= R*cos(theta)+L*sqrt(1-((R/L)*sin(theta)-
(e/L))^2);
>
2
R sin ( ) e
x( ) := R cos( )L 1
L L
> V:=omega*diff(x(theta),theta);
R sin ( ) e R cos( )
L
V := R sin ( )
L
R sin ( ) e
2
1
L L
> Acel:=(omega)*diff(V,theta);
2
R sin ( ) e R 2 cos( ) 2
L R 2 cos( ) 2
Acel := 2 R cos( )
L
( 3/2 )
2
R sin ( ) e
2
R sin ( ) e 1 L
1 L
L L L L
Inversões do manivela-biela:
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2) O elemento fixo é a manivela: um exemplo típico deste mecanismo são os motores rotativos
empregados na aviação antiga, conforme mostra a Figura 24.
3) O elemento fixo é a biela ou barra de ligação: um exemplo típico deste mecanismo são os
motores empregados nas locomotivas a vapor antiga e também em motores de navios, conforme
mostra a Figura 25.
4) O elemento fixo é o cilindro: um exemplo típico deste mecanismo são as bombas de água
manuais empregadas em jardins, conforme mostra a Figura 26. Atenção para a diferença da
inversão do primeiro elemento, a barra 1 (chamada de estrutura). Nesse caso, ela não é fixa,
apenas o cilindro.
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Garfo escocês ou Scotch-Yoke ou par senoidal
Equacionamento:
Posição:
𝑥(𝜃) = 𝑅 − 𝑅𝑐𝑜𝑠(𝜃) (1)
Velocidade:
𝑥̇ (𝜃) = 𝜔𝑅𝑠𝑒𝑛(𝜃) (2)
Aceleração:
̇
𝑥̈ (𝜃) = 𝜔²𝑅𝑐𝑜𝑠(𝜃) (3)
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑣𝑎𝑛ç𝑜 𝛼
𝑅= = (1)
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 𝛽
Pra R=1, tem-se tempo de avanço igual ao tempo de retorno. Para R<1, tem-se um tempo de
avanço menor que o de retorno, configurando um mecanismo de avanço rápido. Para R>1, tem-
se o tempo de avanço maior do que o de retorno,o que configura um mecanismo de retorno
rápido. Observe que a simples inversão do sentido de giro faz o retorno rápido se tornar avanço
rápido ou vice-versa.
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deste mecanismo é que quanto mais próximo o ponto de pivotamento O4 do balancim, maior a
diferença entre os tempos de avanço e retorno do mecanismo.
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Mecanismo de alavanca articulada
Emprega-se um mecanismo de alavanca articulada (Fig. 30) quando é necessário superar uma
grande resistência a custa de uma diminuta força motriz. É um mecanismo muito utilizado em
britadoras, prensas e máqiuinas de rebitar.
Considerando a Figura 31, onde a força F é a força de entrada e a força P é a força de saída do
mecanismo de alavanca articulada, tem-se a Equação (1). Repare que para pequenos ângulos α
entre as barras, a força de saída P tende a infinito.
(1)
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Cames
Came ou camo é um elemento mecânico usado para comandar um outro elemento, chamado
seguidor, através de um movimento específico por meio de contato direto. O conjunto formado
pelos 2 elementos citados é chamado “came-seguidor”. Cames são muito usados pelas
seguintes características: baixo custo, poucas partes móveis e pouco espaço requerido.
Como desvantagem, as cames podem apresentar elevado desgaste, aquecimento e problemas
de flutuação do seguidor, o qual será explicado mais adiante.
O tipo mais comumente usado é a came radial e a menos empregada é a came linear devido à
necessidade de movimento alternado como entrada.
Existe ainda a came invertida, que é o exemplo da alavanca de câmbio de um automóvel em
relação ao caminho que deve ser percorrido pela mesma sobre os sulcos. Chama-se came
invertida porque a entrada do movimento dá-se pelo seguidor (a alavanca de marchas), o qual
segue o perfil dos sulcos da transmissão de um veículo.
Uma última classificação diz respeito à posição da haste do seguidor, podendo ser de 2 formas:
- Deslocada (a), (d)
- Radial (b), (c) e (h)
Como exemplos típicos de aplicação, cames podem ser empregadas em comando de válvulas
de veículos e maquinas em geral (indústria têxtil, empacotadoras, etc).
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Figura 32 – Exemplos de cames.
A Figura 33 apresenta um outro exemplo de came cilídrica e seguidor tipo esférico de translação
(acima) e tipo rolete oscilante (abaixo).
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Em altas rotações, um problema comum com cames é a flutuação do seguidor. Dependendo da
geometria (perfil da came), do tipo de vínculo e rotação da came, a mesma pode saltar e/ou o
seguidor poderá ficar sujeito a altas acelerações. Um exemplo de came com vínculo ou restrição
mecânica é mostrado pela Figura 34. Trata-se de uma came de disco com seguidor do tipo de
face plana e movimento de translação, que possui 2 pontos de contato como vínculo. O vínculo
impede a flutuação do seguidor, porém essa configuração pode ter aquecimento elevado. Além
disso, caso os materiais da came e do seguidor forem feitos de materiais diferentes, pode haver
dilatações térmcias diferentes, levando o mecanismo a quebra. O uso de molas também pode
ser considerada uma alternativa que minimiza a possibilidade de flutuação do seguidor (Figura
35).
Figura 34 – Cames de disco com seguidor de face plana, de translação e vínculo mecânico.
Figura 35 – Cames de disco e seguidor de face plana, de translação e vínculo por molas.
Como existem várias formas de elevação e retorno, os diagramas de deslocamentos deverão ser
construídos para os movimentos:
- uniforme (ou velocidade constante)
- parabólicos (ou aceleração constante)
- harmônico simples
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- cicloidais
As curvas da velocidade, aceleração e impulso são mostradas na Figura 37-a, enquanto logo
abaixo é apresentado um gráfico resumo deste tipo de movimento.
y=(d/β)θ
d d d
y
Velocidade
dt
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d d
y 0
Aceleração
dt
ω é a velocidade angular do cames e é constante, portanto sua derivada é igual a zero, exceto
no início e fim da elevação onde vai imediatamente ao infinito.
Para construção de uma came com o perfil que gere um movimento uniforme, é construir uma
came de disco cujo tamanho de raio aumente linearmente com o ângulo.
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b – constante
4d
y
Velocidade
2
4d 2
y
Aceleração
2
A aceleração é constante e a velocidade máxima ocorre no ponto de inflexão onde θ= β/2.
2d
y max
Para a segunda metade do deslocamento usa-se a equação de segundo grau completa:
y=C1+C2 θ+C3 θ²
y = C2 ω + 2C3 ω θ
Condições de contorno:
y(θ= β)=d
2 d
y (θ= β/2)= (a velocidade é máxima quando θ= β/2)
y (θ= β)= 0
Fazendo y (θ= β)= 0 na equação da velocidade:
0= C2 ω + 2C3 ω β
C2 = -2C3 β
2 d
Fazendo y (θ= β/2)= na equação da velocidade e substituindo C2:
2 d
= -2C3 β ω + 2C3 ω β/2
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2 d
= -C3 β ω
C3=-2d/β²
Substituindo C3 em C2 = -2C3 β:
C2=-2(-2d/β²) β = 4d/β
C2 = 4d/β
Por último, falta encontrar C1. Fazendo y(θ= β)=d na equação do deslocamento
y = C1 + C2θ + C3θ²
y = (4d/β)ω + 2 ω (-2d/β²) θ
y = -4 ω² (d/β²)
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Figura 40 - Relações de deslocamento, velocidade, aceleração e aceleração segunda para o
movimento harmônico simples
y(θ=β/2)=d/2 e y(θ=β)=d
Tem-se que:
d/2=a Cos(π/2) + b
b=d/2
d = a Cos(π) + d/2
d/2 = a (-1)
a = -d/2
A equação da velocidade é:
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y = πd ω /2β Sen(θπ/β)
d) Movimento cicloidal
O movimento
As curvas da velocidade, aceleração e impulso são mostradas na Figura 42.
cicloidal tem uma curva senoidal para a aceleração.Utiliza-se o mesmo
procedimento do movimento parabólico para as deduções das equações do
deslocamento, velocidade e aceleração.
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Figura 42 - Relações de deslocamento, velocidade, aceleração e aceleração segunda para o
movimento cicloidal
1 2
Deslocamento
y d sen
2
d 2
y 1 cos
Velocidade
2
2
Aceleração y 2d
sen
No movimento cicloidal, a aceleração segunda é finita, sendo, portanto, o melhor dos
movimentos apresentados. Aceita altas velocidades de rotação.
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Figura 43 - Movimento cicloidal
Desenvolvimento de cames:
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Círculo principal(prime): é o menor círculo com centro coincidente com o centro do seguidor (no
caso de rolete) ou simplesmente com a face (no caso de seguidor do tipo de face), passando
pela curva primitiva. As divisões dos ângulos são feitas com relação ao circulo rpincipal.
Para desenvolver uma came cujo seguidor é de face plana (Figura 45), deve-se marcar os
pontos (distância) sobre as retas em relação ao círculo de primário, que coincide com o primário
nesse caso. Depois traça-se o perfil da came, que é tangente ao perfil faceado do seguidor, não
coincidindo com os pontos marcados. Note que a curva primitiva passa pelos pontos, mas não
coincide com o perfil da came.
Posição do seguidor:
𝑦 = 𝑒 − 𝑒𝑐𝑜𝑠(𝜃) (1)
Velocidade do seguidor:
𝑦̇ = 𝑒𝜔𝑠𝑒𝑛(𝜃) (2)
Aceleração do seguidor:
𝑦̈ = 𝑒𝜔²𝑐𝑜𝑠(𝜃) (3)
Observe que o máximo deslocamento de uma came excêntrica é igual a 2e, ou seja, duas vezes
a sua excentricidade.
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Mecanismo 4 barras
O mecanismo de 4 barras é uma mecanismo planar de movimento oscilatório. É também
chamado de quadrilátero articulado. Basicamente um mecanismo 4 barras possui 3 funções:
1) Transformar movimento oscilante em rotacional.
2) Ampliar ou reduzir o movimento/deslocamento ou a força.
3)Transformar o movimento rotacional em oscilante.
Em uma configuração especial, o mecanismo de 4 barras pode funcionar como traçador de
retas, como no caso do mecanismo de Watt.
Onde:
𝜃2 =ângulo de entrada
Z: Linha imaginária que serve para dar semelhança entre os triângulos
𝜃4 = ângulo de saída
𝛾 =ângulo de transmissão
𝜃3 , 𝛽 𝑒 𝜑 = ângulos auxiliares
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Pela lei dos cossenos:
𝑍² = 𝑅1 2 + 𝑅2 2 − 2𝑅1 𝑅2 cos 𝜃2 (1)
𝑍² = 𝑅3 2 + 𝑅4 2 − 2𝑅3 𝑅4 cos 𝛾 (2)
Da figura:
𝑅3 2 = 𝑍² + 𝑅4 2 − 2𝑍𝑅4 cos 𝛼 (5)
𝑅2 2 = 𝑍² + 𝑅1 2 − 2𝑍𝑅1 cos 𝛽 (6)
𝜃4 = 180 − ( 𝛽 + 𝛼)(9)
𝑍²+𝑅3 2 −𝑅4 2
𝑅4 = 𝑅3 2 + 𝑍² − 2. 𝑅3 𝑍 cos 𝜑
2
→ 𝜑 = arccos [ ] (10)
2𝑍𝑅3
Como 𝜑 = 𝛽 + 𝜃3 (11)
Então:
𝑍²+𝑅3 2 −𝑅4 2
𝜃3 = arccos [ ] − 𝛽 (12)
2.𝑅3 .𝑍
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Figura 49 – Esquema do 4 barras na condição de VM tendendo ao infinito.
Lei de Grashoff
“Para uma articulação plana de 4 barras, a soma das barras maior e menor não pode ser
maior que a soma das barras restantes se for desejável uma rotação contínua de pelo menos
uma barra.
Matematicamente, temos que:
𝑀+𝑚≤𝑎+𝑏
M = maior, m = menor, a+b = demais.
Obs: Essa lei vale apenas para uma avaliação rápida se o mecanismo pode fazer uma revolução
completa em pelo menos uma das barras. Entretanto, caso o mecanismo em geral não satisfaça
Grashoff, ou seja, caso 𝑀 + 𝑚 > 𝑎 = 𝑏, este pode oscilar.
Dado R1= 7cm, R2 = 3cm, R3 = 8cm, R4 = 6cm e 𝜃2 = 60𝑜 , encontre ang. transmissão,
saída, VM e desenhe.
𝑍 2 = 37, 𝜃4 = 71,8°, 𝛼 = 82.9𝑜 , 𝛾 = 48.9𝑜 , 𝑉𝑀 = −2.49
R3
R2 R4
R1
Figura 50 –Representação vetorial para cálculo do 4 barras.
ii) Inicialmente fazer a soma direta entre R2 e R1 (na verdade pelo sentido convencionado, é
uma subtração de R2-R1), encontrando a resultante Res.
R2 Res
R1
Figura 51 – Esquema para determinação da resultante entre R2 e R1.
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iii) Passar equação vetorial para o sistema de 𝑒 𝑖𝜃 , onde 𝑒 𝑖𝜃 é Rcos(θ) + i sen(θ)
θ3-154,7 = ±131,90
θ3 = 289,60º ou θ3 = 22,8º (sempre haverá dois, escolhe-se um deles. Nesse caso 22,8º, de
acordo com o desenho inicial)
viii) Para encontrar θ4, basta substituir θ3 = 22,8º em uma das equações:
8 sen(22,8-154,7) = 6 sen(θ4 -154,7)
-5,95 / 6= sen(θ4 -154,7)
- 82,93 + 154,7 = θ4
θ4 = 71,76
Ƴ
θ4 θ3
θ3
θ4
Figura 52 – Esquema representativo dos ângulos que compõe ângulo de transmissão.
Para encontrar o ângulo Ф entre as barras 2 e 3, faça 180 – (θ4 – θ3). Fazendo as contas, chega-
se a 142,8º.
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Como ω1 = 0 e R2 ω2 é uma constante C:
C𝑒 𝑖𝜃2 + R3 ω3 𝑒 𝑖𝜃3 - R4ω4𝑒 𝑖𝜃4 = 0
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Lista de exercícios garfo escocês, cursor manivela, alavanca articulada e mecanismo de
retorno rápido
1) Considerando um garfo escocês com velocidade de rotação de 300rpm e manivela de
5cm:
a) Desenhe o gráfico da aceleração vs ângulo para um ciclo completo, considerando
um passo de 45°
b) Determine os ângulos e os tempos em que ocorrem as máximas acelerações
negativa e positiva
c) Desenhe o gráfico da velocidade vs ângulo para um ciclo completo, considerando
um passo de 45°
d) Determine os ângulos e os tempos em que ocorrem as máximas velocidades
negativa e positiva
e) Desenhe o gráfico da velocidade vs tempo para um ciclo completo, considerando
um passo de tempo (em s) correspondente a um ângulo de 45°
3) Num mecanismo biela-manivela, com R=1m, L=5m e Omega=π rad/s, uma aceleração
nula do cursor é alcançada quando o ângulo da manivela é de 79° e 281°. A máxima
aceleração do cursor vale -11,84m/s² e ocorre quando a manivela encontra-se em 0° e
360°. A partir destas informações, calcule a máxima velocidade do cursor. Lembrando
que a equação que descreve a velocidade é
R 2 sen cos
x R sen .
R2
L 1 2 sen 2
L
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4) Dado o gráfico de aceleração de um mecanismo de manivela-biela, com raio de
manivela de 0,5m e comprimento da biela de 4m
1,4486 4,8346
L
6) Para o mecanismo de alavanca articulada abaixo, o que ocorre com a carga P caso o
ângulo alfa seja muito pequeno? E caso alfa seja próximo a 90°, o que ocorre com a
carga P?
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8) O que é razão dos tempos? De um exemplo através de um desenho.
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Lista de exercícios quatro barras e cames
1) Como podem ser classificadas as cames? Desenhe um exemplo para 3 casos distintos.
2) Verifique se pelo menos uma das barras do mecanismo de quatro barras da figura a
seguir será capaz de dar uma revolução completa: Dados: a = 50 cm; b = 20 cm; c = 35
cm; d = 15 cm.
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3) Represente graficamente e explique o movimento de um seguidor radial de uma came
de disco com de 60 mm de diâmetro e excentricidade de 18 mm. Passo de 45°.
10
8
[mm]
6
4
2
0
0 45 90 135 180 225 270 315 360 405
Angulo [graus]
5)Verifique se o mecanismo de quatro barras irá emperrar quando a barra motora for
posta para girar: Dados: r1 = 40 cm; r2 = 15 cm; r3 = 40 cm; r4 = 25 cm.
Formulário:
z 2 r32 r42
z 2 r2 2 r12 2r1r2 cos 2 ; z 2 r32 r4 2 2r3r4 cos ; arccos ;
2r3r4
4 180
z 2 r42 r32 z 2 r12 r22 z 2 r32 r42
arccos arccos
; 3 arccos
;
2 zr4 2 zr1 2 zr3
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REFERÊNCIAS
American National Standard Gear Nomenclature (AGMA) 1012-F90. Definitions of Terms with
Symbols, Estados Unidos, 1990.
SHIEGLEY, J.; Mischke, E.; Budynas, C.R. Projeto de Engenharia Mecânica, Bookman
Uicker, J.J.; Pennock, G. R.;J.; Shigley, J. E. Theory of Machines and Mechanisms, Oxford
University Press.
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