Academia Volkswagen - Pós-Vendas

Apostila autodidática 238

Sistema de bus de dados CAN I

Noções Gerais
Apresentação

Por meio do sistema de bus de dados CAN é possível interligar todas as unidades de controle no
automóvel. Com isso, podem ser aproveitadas novas funções no veículo e no diagnóstico que
abrangem todas as unidades de controle.

Após um primeiro resumo desta tecnologia na apostila autodidática 186 Rede CAN-Bus de dados
os temas foram detalhados nas seguintes apostilas:

 Esta apostila autodidática 238 Sistema de bus de dados CAN I, explica as funções básicas
do sistema de bus de dados CAN como, por exemplo, o intercâmbio de dados.

 A apostila autodidática 269 Sistema de bus de dados CAN II explica os sistemas especiais
de bus de dados como, por exemplo, o CAN da área da tração e o CAN de conforto, e
como são utilizados no grupo Volkswagen.

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 A apostila autodidática apresenta o design e funcionamento de novos desenvolvimentos.
Os conteúdos não serão atualizados e algumas das tecnologias apresentadas nessa
apostila são implementadas de acordo com mercados específicos.
Para as instruções de verificação, ajuste e reparação, por favor, consulte a Literatura
Técnica de Serviço Pós-Vendas prevista para estes efeitos.

2
Índice

Introdução ............................................................................................................ 4
Para que serve um sistema de bus de dados?....................................................... 4
Configuração, construção e características essenciais ........................................... 6
Estágios de desenvolvimento ............................................................................. 8
Gestão do bus de dados CAN ............................................................................ 9

Sistema básico.................................................................................................... 10
Princípio de interconexão................................................................................. 10
Intercâmbio de informação .............................................................................. 11

Unidades funcionais............................................................................................. 13
Cabo K ......................................................................................................... 13
Unidade de controle ........................................................................................ 13
Módulo CAN .................................................................................................. 13
Transceptor ................................................................................................... 13
Particularidades do transceptor ........................................................................ 15

Sequências de uma transmissão de dados .............................................................. 17

O Envio ......................................................................................................... 18
A Recepção ................................................................................................... 19
Tentativa de envio simultâneo de várias unidades de controle. ............................. 21

Segurança na transmissão e comportamento em caso de incidências ......................... 23

Gestão interna de erros ................................................................................... 23
Indicação para o diagnóstico ............................................................................ 25

Glossário ............................................................................................................ 27

Teste seus conhecimentos .................................................................................. 29

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 Introdução

Para que serve um sistema de bus de dados?

Com o emprego do sistema de bus de dados CAN no veículo, interligam-se componentes
eletrônicos como unidades de controle ou sensores inteligentes, por exemplo, o sensor de ângulo
de direção.

A abreviatura CAN significa Controller Area Network. Com o uso do sistema de bus de dados CAN,
se obtém as seguintes vantagens no sistema geral do veículo:

 O intercâmbio de dados entre as unidades de controle acontece em uma plataforma unitária. Esta
plataforma denomina-se protocolo. O bus de dados CAN exerce a função do que se denomina
“autoestrada” de dados.

 Os sistemas complexos, por exemplo o ESP, são factíveis de uma forma econômica.

 Podem ser adaptadas com maior facilidade as ampliações de sistemas em forma de equipamentos
complementares.

 O bus de dados CAN é um sistema aberto que permite uma adaptação a diferentes meios de
transferência como, por exemplo, cabos de cobre e cabos de fibra ótica.

 O diagnóstico das unidades de controle pode ser realizado pelos cabos do bus de dados CAN,
como é o caso das Unidades de Controle do air bag e das portas. Esse diagnóstico via bus de
dados se denomina “cabo K virtual” (vide pág. 7). Nos veículos do futuro, a tendência será a
eliminação do cabo K.

 Pode ser realizado um diagnóstico de todo o sistema, utilizando simultaneamente para isso várias
unidades de controle.

Desde a Unidade de controle Central até o sistema interligado

Veículo com Unidade de controle Central

4
Cabeçalho - corpo 21 - headline - regular

Veículo com 3 unidades de controle

Veículo com 3 unidades de controle e sistema de Bus de dados

Sensor
Bus de dados CAN

Unidade de
Controle do
ABS

Atuador
Instrumento combinado

Unidade de Controle
do motor

Rede CAN da área da tração com 3 unidades de controle

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 Configuração, construção e características principais
No sistema de bus de dados CAN muitos módulos individuais encontram-se conectados
paralelamente. Disso resultam as seguintes exigências para a configuração do conjunto do veículo:

 grande segurança: as interferências na transmissão, sejam internas ou externas, devem ser

detectadas com grande confiabilidade.

 grande disponibilidade: em caso de avaria em alguma unidade de controle o resto do sistema

deve permanecer operativo, na medida do possível, para poder intercambiar informação.

 grande densidade de dados: todas as unidades de controle têm, em todo momento, o mesmo
estado de informação. Assim, não haverá dados discrepantes entre as unidades de controle. Em
caso de avaria em algum ponto do sistema é informado a todos os componentes da mesma forma
e no mesmo momento.

 grande taxa de transferência de dados: o intercâmbio de dados entre os componentes da rede

deve ser efetuado de forma rápida de modo a cumprir as exigências em tempo real.

A transferência de sinais no sistema de bus de dados CAN acontece de forma digital e, atualmente,
através de cabos de cobre. Desta forma, é possível uma transferência segura com uma velocidade
de até 1.000 kbit/s (1Mbit/s). A taxa máxima de transferência de dados especificada de forma
padrão no grupo Volkswagen é de 500 kbit/s.

Devido a diferentes exigências com respeito à taxa de repetição dos sinais, o sistema de bus de
dados CAN divide-se em 3 sistemas:

 Bus de dados CAN da área da tração (High Speed) com 500 kbit/s e com demandas quase em
tempo real;

 Bus de dados CAN da área de conforto (Low Speed) com 100 kbit/s e com demandas de tempo
menores;

 Bus de dados CAN da área de infotenimento (Low Speed) com 100 kbit/s e com demandas de
tempo menores.

1 = 500 kbit/s = CAN área da tração

2 = 100 kbit/s = CAN área de conforto
3 = 100 kbit/s = CAN área de infotenimento
1 2 3 4 4 = 1000 kbit/s = Taxa máxima de transferência de dados

Taxas de transferência de dados no sistema de bus de dados CAN

6
 Unidade de Unidade de Alavanca Unidade de
Controle do Controle da Controle ...
seletora
motor transmissão dos freios

CAN área
tração

Instrumento Unidade de Sensor de

Controle do ângulo de Servo-direção
combinado
Conector air bag direção
para
diagnósticos

Somente
instrumento Rádio/ Interface
combinado navegação telefone
Higline

CAN área
conforto
(CAN Infotenimento)

Rádio DSP ...

Unidade de Assistência Controle de Memória

Controle do de de posic. ...
estaciona- pressão de assento do
climatizador mento pneus motorista

CAN área
conforto
Unidade de Unidade de Unidade de Unidade de Unidade de
Controle Controle Controle Controle Controle
central de porta do porta do porta traseira porta traseira
conforto motorista acompanhante esquerda direita

Unidade de controle Outras unidade de controle em

de interface Gateway ... projeto

Conectores do veículo

Cabo K real

Cabo K virtual

O sistema de bus de dados CAN (exemplo Polo ano 2002)

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 Estágios de desenvolvimento
A primeira implantação do sistema de bus de dados CAN na Volkswagen aconteceu em 1997, no
sistema de conforto do Passat, com velocidade de 62,5 kbit/s.

Outras etapas do desenvolvimento foram:

1998 CAN na área da tração no Golf e Passat com 500 kbit/s

2000 Introdução do cabo K virtual no GOLF e Passat.

2001 CAN conforto 100 kbit/s padrão no Grupo, por exemplo, no Passat

8
Gestão do bus de dados CAN
O bus de dados CAN é um sistema autônomo dentro da eletrônica do veículo e serve como linha
para o intercâmbio de dados entre as unidades de controle conectadas.

Devido a sua construção e configuração, o sistema funciona com uma grande confiabilidade.

No entanto, se apesar disso for produzido algum erro, o mesmo fica registrado na memória de
avarias da respectiva unidade de controle e poderá ser consultado através do equipamento de
diagnóstico.

 As unidades de controle dispõem de funções de autodiagnóstico através das quais também

podem ser detectadas avarias relacionadas ao sistema de bus de dados CAN.

 Os registros da memória de avarias das unidades de controle servem para uma primeira
constatação da avaria.

 Uma exigência importante para um veículo com o estado “Bus de dados CAN em ordem” é que
não apareça nenhum registro de avaria CAN em nenhum estado operativo da condução.

Para realizar uma análise que ajude na localização da avaria e corrigir a mesma, são necessários
alguns conhecimentos básicos sobre o intercâmbio de dados no bus de dados CAN.

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 Sistema básico

Princípio de interconexão
O sistema básico compõe-se de várias unidades de controle que estão conectadas de forma
paralela ao cabo do bus de dados através dos chamados transceptores (amplificadores de emissão
e recepção).

Dessa forma, são válidas as mesmas condições para todas as estações. Isso significa que todas
as unidades de controle recebem o mesmo tratamento, não há nenhuma unidade de controle
preferencial.

O intercâmbio de informação acontece em série (de forma consecutiva).

Geralmente, o bus de dados CAN já é completamente operativo com um cabo só, mas o sistema
está dotado de um segundo cabo de bus de dados onde os sinais incidem na ordem inversa.
Graças a essa inversão dos sinais se consegue suprimir de forma mais eficaz as interferências
externas.

Para simplificar o princípio básico da transmissão de dados, será utilizado nos exemplos
abaixo apenas um cabo CAN.

Unidade Unidade Unidade

de de de
controle controle controle
A B C

RX TX RX TX RX TX
Transceptor

Bus CAN

O princípio de interconexão

10
Intercâmbio de informação
As informações que são intercambiadas se denominam mensagens. Qualquer unidade de controle
pode enviar e receber mensagens.

Uma mensagem contém, principalmente, valores físicos, por exemplo a rotação do motor, o qual
nesse caso se representa como valor binário (sequência de zeros e uns).
Por exemplo: (A rotação do motor 1.800 rpm também poderia se representar com 00010101.)

No processo de envio é transformado, em primeiro lugar, o valor binário em um trem de bits.

Este trem de bits é colocado através do cabo de TX (cabo de envio) no transceptor (amplificador).
O transceptor converte o trem de bits em valores de tensão apropriados para serem transmitidos
consecutivamente através do cabo do bus de dados.

No processo de recepção são reconvertidos os valores de tensão, através dos transceptores, de

novo em um trem de bits que se transmite através do cabo de RX (cabo de recepção) às unidades
de controle. Em seguida, as unidades de controle transformam novamente os valores seriais e
valores binários em mensagens. Por exemplo: (O valor 00010101 se transforma novamente em
1.800 rpm).

Uma mensagem enviada pode ser recebida por qualquer unidade de controle.

Este princípio também é denominado Broadcast (radiodifusão). É como uma emissora de rádio que
emite um programa que pode ser sintonizado por qualquer participante conectado.

Graças ao procedimento Broadcast se consegue que todas as unidades de controle conectadas

tenham sempre o mesmo estado informativo.

O princípio Broadcast: um emite, todos recebem.

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 Unidade Unidade Unidade
de de de
controle controle controle
A B C

Mensagem Rotação do motor Rotação do motor Rotação do motor

em paralelo

0001 0101 0001 0101 0001 0101

0001 0101

1010 1000

1010 1000
Trem de bits
em série

RX TX RX TX RX TX
Transceptor

Transmissão elétrica de sinais:

um envia, todos recebem

Intercâmbio de informação de uma mensagem no bus de dados CAN (princípio Broadcast)

Nível sinal

T (tempo)

Transmissão elétrica de sinais em sequência temporal

12
Unidades funcionais

Cabo K
O cabo K serve para conectar um equipamento VAS para efetuar um diagnóstico do veículo no
Serviço Pós-Venda.

Unidade de controle
A unidade de controle recebe sinais dos sensores, os processa e comanda, por sua vez, os
atuadores. Os componentes essenciais de uma unidade de controle são: um microcontrolador com
memória de entrada, memória de saída e uma memória de programas.
Os valores dos sensores recebidos pela unidade de controle, por exemplo, a temperatura do motor
ou a rotação do motor são consultados regularmente e guardados consecutivamente na memória
de entrada.

Este processo equivale, a princípio, a um mecanismo de movimento intermitente como um

comutador seletor giratório de entrada (vide figura).

O microcontrolador interliga os respectivos valores de entrada, utilizando para isso o programa

implantado. O resultado desse processo se armazena na correspondente memória de saída e dali se
envia aos correspondentes atuadores.

Para poder processar mensagens CAN, cada unidade de controle dispõe adicionalmente de uma
zona de armazenamento CAN para as mensagens recebidas e as que devem ser enviadas.

Módulo CAN
O módulo CAN serve para o intercâmbio de dados, ou seja, o intercâmbio das mensagens CAN.
Está dividido em duas áreas: a área de recepção e a área de emissão.

A integração do módulo CAN à unidade de controle, acontece através da caixa de entrada ou a

através da caixa de saída, geralmente no chip do microcontrolador das unidades de controle.

Transceptor
O transceptor é um amplificador de emissão e recepção que transforma o trem de bits serial (nível
lógico) do módulo CAN em valores de tensão elétrica (nível de cabo) e vice-versa.
Os valores de tensão elétrica são apropriados para o transporte de dados em cabos de cobre.

A integração do transceptor no módulo CAN acontece através do cabo de TX (cabo de envio) ou

através do cabo de RX (cabo de recepção).

O cabo de RX está conectado diretamente ao bus de dados CAN através de um amplificador, e

permite uma contínua participação na escuta dos sinais do bus de dados.

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 Cabo K

Unidade de controle

Mensagem de erro

Comutador seletor Memória de Memória de

de entrada entrada saída

Microprocessador

Sensores, por exemplo: Área CAN Atuadores, por exemplo:

 Sensor de rotação com  Borboleta do acelerador
 Sensor de temperatura controle do
tempo  Eletroválvula
 Manômetro de óleo  Diodo luminoso
 etc.  etc.

Módulo CAN

Caixa de entrada Caixa de saída

Área de recepção Área de envio

RX TX Nível Lógico: 0 ou 1

Transceptor Nível de sinal: 0V ou 5V

Bus CAN

Unidades funcionais: módulo CAN e transceptor

14
Particularidades do transceptor

RX TX
+5V

5V
Cabo do bus
5V

Representação esquemática com um

O transceptor com acoplamento ao cabo do TX comutador

Uma particularidade do acoplamento do cabo de TX ao bus é que o mesmo é realizado através de

um comutador de coletor aberto.

Desta forma, resultam no cabo de bus dois estados diferentes:

 Estado 1: estado não comutado, transistor não comutado (comutador aberto)

Passivo: nível do bus=1, através da resistência (alto valor em ohm)

 Estado 0: estado comutado, transistor comutado (comutador fechado)

Ativo: nível do bus=0, sem resistência (baixo valor em ohm)

+5V +5V +5V

Cabo do bus (OV)

Transceptor A Transceptor B Transceptor C

Acoplamento de 3 transceptores ao cabo do bus com transceptor C ativo

Comutador aberto significa 1 (passivo). Comutador fechado significa 0 (ativo).

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 Do exemplo anterior (três transceptores conectados a um cabo do bus) podem resultar as
seguintes posições de comutação:

Transceptor A Transceptor B Transceptor C Cabo do bus

1 1
1 1
1 0
1 0
0 1
0 1
0 0
0 0
1 1 (5V)
0 0 (0V)
1 0 (0V)
0 0 (0V)
1 0 (0V)
0 0 (0V)
1 0 (0V)
0 0 (0V)

Comportamento:

 Se o comutador do transceptor estiver fechado, flui corrente pela respectiva resistência e, no

cabo do bus é regulada uma tensão de 0V.

 Se o comutador do transceptor estiver aberto, não flui corrente pela respectiva resistência,
portanto não há queda de tensão sobre a mesma. No cabo do bus é regulada uma tensão de 5V.

Desta forma, se consegue o seguinte:

- Se o bus estiver no estado 1 (passivo), qualquer outra posição poderia impor a este estado o
estado 0 (ativo).

O nível passivo do bus se denomina recessivo. O nível ativo do bus se denomina dominante.
Isto é importante para:

a) A sinalização de interferências na transmissão (mensagens de erro “Error Frames”).

b) A detecção de “colisões” (quando várias estações querem enviar ao mesmo tempo).

16
Sequências de uma transmissão de dados

A transmissão de dados no exemplo Registro de rotação > Transmissão > Indicação

O seguinte exemplo mostra um intercâmbio completo da informação da rotação do motor, do seu

registro até a indicação no conta-giro. Dele se desencadeia a sequência cronológica da transmissão
de dados e a ação conjunta dos módulos CAN com as unidades de controle.

Em primeiro lugar, o sensor da Unidade de Controle do motor registra o valor de rotação.

Depois, essa informação é armazenada na memória de entrada do microcontrolador. O valor
atual de rotação do motor também é necessário para outras unidades de controle, por exemplo o
instrumento combinado, portanto esse dado deve ser transmitido no bus de dados CAN. Para isso,
o valor de rotação é copiado à memória de envios da Unidade de Controle do motor.

Da memória de envios, a informação chega à caixa de saída do módulo CAN. Se na caixa de saída
existe um valor atualizado, isto será indicado com a bandeira de envios (a bandeira é levantada).
Com a ordem de envio ao módulo CAN, a Unidade de Controle do motor cumpriu sua função nesse
processo.

O valor da rotação é transformado em uma mensagem do motor, primeiramente em uma forma

específica de CAN, conforme o protocolo. Os componentes mais importantes de um protocolo são:

Identidade: (identificador de 11 bits)

Serve para a identificação da mensagem

Conteúdo mensagem: (campo dados máximo 8x8 bits)

O conteúdo da mensagem

Nas seguintes figuras

explicativas se representará
a mensagem CAN com o
símbolo de uma carta.

(Prova CRC de 16 bits):

Soma de verificação para o
armazenamento de dados

Confirmação (Ack de 2 bits):

Acknowledge (Reconhecimento)
Princípio de composição de uma mensagem CAN

Os componentes de uma mensagem do motor são, por exemplo Identidade= Motor_1,

Conteúdo=Rotação.

Também podem estar incluídos na mensagem do motor outros valores como, por exemplo, estado de
marcha lenta, torque do motor, etc.

Academia Volkswagen - Pós-Vendas 17

 Em seguida, o módulo CAN comprova, através do cabo de RX, se o bus de dados está ativo (se
atualmente estão sendo intercambiadas outras informações). Se for necessário, esperará até que o
bus de dados esteja livre. (Nível 1 {passivo} durante um período de tempo determinado). Se o bus
estiver livre, a mensagem do motor é enviada.

O envio

Sensor de
Rotação
Saída para
Unidade de Controle Unidade de Controle Instrumento conta-giro
do motor do ABS combinado

Levanta
bandeira
ordem de
envio

Consulta
O bus está
livre?

Bus CAN

Início de um processo de envio

espera
O bus está
livre? ? não
Cabo de RX
sim

Detalhe: Esquema de consulta se o bus está livre.

18
A recepção
Um processo de recepção é formado por dois passos:

 Passo 1 = Comprovação da confiabilidade da mensagem (nível de controle)

 Passo 2 = Comprovação da utilidade da mensagem (nível de aceitação)

Sensor de
Temperatura Saída para
Unidade de Controle Unidade de Controle Instrumento conta-giro
do motor do ABS combinado

RX TX RX TX RX TX

Bus CAN

Processo de recepção

Todas as estações conectadas recebem a mensagem enviada pela Unidade de Controle do motor.
Esta mensagem chega através dos cabos de RX para a correspondente área de recepção dos
módulos CAN.

Sim Sim

Nível de aceitação Não Não

Nível de controle Sim Não Sim Não

Detalhe: Área de recepção, nível de controle e de aceitação.

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 Todos os receptores receberam a mensagem do motor e comprovaram sua confiabilidade no
respectivo nível de controle. Assim se consegue detectar incidências locais que só aconteceram em
uma unidade de controle. Isto provoca a já mencionada grande densidade de dados. (Vide também
o capítulo “Segurança na transmissão e comportamento em caso de incidências”)

Através de uma chamada “soma de verificação CRC” poderão averiguar nesse instante, no nível de
controle, se foram produzidos erros na transmissão. CRC significa Cycling Redundancy Check. No
envio de cada mensagem se forma e transmite uma soma de verificação de 16 bits.
Os receptores calculam, seguindo a mesma diretriz, a soma de verificação de todos os bits
recebidos. Para finalizar, se compara a soma de verificação recebida com a soma de verificação
calculada.

Se não foram detectados erros, todas as estações comunicam ao emissor uma confirmação, o
chamado Acknowledge (reconhecimento), em seguida à soma de verificação.

Confirmação (Ack de 2 bits):

Acknowledge

Fluxo de informação, confirmação, carimbo

Em seguida, a mensagem recebida corretamente chega ao chamado nível de aceitação dos

correspondentes módulos CAN.

 Neste nível é decidido se a mensagem é necessária para a função da correspondente unidade de

controle.

 Em caso negativo, a mensagem é eliminada.

 Em caso afirmativo, a mensagem chega à correspondente caixa de entrada.

Ao levantar a “bandeira de recepção” é indicado ao instrumento combinado que existe uma

mensagem atualizada, por exemplo, a rotação do motor esperando para ser processada.
O instrumento combinado consulta esta mensagem e copia o valor em sua memória de entrada.

Desta forma, se finalizam os processos de envio e recepção nos módulos CAN.

 No instrumento combinado a rotação do motor chega, depois é processada pelo microcontrolador,

o atuador é comandado e, finalmente, o ponteiro do conta-giro é posicionado.

 O intercâmbio de dados de uma mensagem se repete constantemente em função dos tempos de

ciclo ajustados (por exemplo, a cada 10ms).

20
Tentativa de envio simultâneo de várias unidades de controle
No caso de uma tentativa de envio simultâneo de várias unidades de controle será produzida,
inevitavelmente, uma colisão de dados no cabo do bus. Para evitar isto, aplica-se a seguinte
estratégia no CAN:

 Uma unidade de controle ativa começa, no processo de envio, enviando o seu identificador

 Todas as unidades de controle acompanham o que acontece no bus, registrando, através do seu
respectivo cabo de RX, o estado do bus.

 O emissor compara por bits o estado do cabo de TX com o estado do cabo de RX. Nesse instante
pode ser detectada uma situação de colisão.

A estratégia CAN administra esta situação da seguinte maneira: A unidade de controle cujo sinal
de TX foi sobrescrito por um zero deve se retirar do bus.

A importância das mensagens é regulada pelo número dos zeros que precedem o identificador.
Desta forma, é garantido que as mensagens sejam enviadas seguindo uma ordem de importância.

Regra: quanto menor seja o número no identificador, maior é a importância da mensagem. Este
procedimento denomina-se arbitragem.

Unidade de TX Retém prioridade e permanece em

Controle modo de envio
do motor RX

Unidade de TX
Controle Perde prioridade e muda o modo de
do ABS recepção
RX

TX
Instrumento Perde prioridade e muda o modo de
Combinado recepção
RX

Cabo do bus de
dados

Procedimento de arbitragem para evitar uma colisão.

Academia Volkswagen - Pós-Vendas 21

 No seguinte exemplo é mostrado que, no caso de várias unidades de controle desejarem enviar
simultaneamente, o sensor de ângulo de direção tem a máxima prioridade.
Portanto, sua mensagem é a primeira a ser enviada.

Explicação:
O sensor de ângulo de direção, com o número menor (com mais zeros à frente), impõe-se sobre os
demais participantes no bus de dados.

Identificadores possíveis no CAN tração

Identificador Binário (11 bits) Hexa

Motor_1 010_1000_0000 280

Freio_1 010_1010_0000 1A0

Instr. Comb._1 011_0010_0000 320

Ângulo direção_1 000_1100_0000 0C2

Transmissão_1 100_0100_0000 440

Conclusão da transmissão de valores de sensores (por exemplo, a rotação do motor)

Devido à grande segurança na transferência no CAN são detectados, claramente e de forma

confiável, numerosas incidências como, por exemplo as interferências elétricas ou as interrupções
no sistema CAN.

 O valor de regime 1.800 rpm é transmitido corretamente ou, caso ocorra alguma incidência, não
é transmitido (não há indicação, o conta-giro indica “0”).

 Se, por exemplo, aparecem valores de regime não plausíveis, terá que ser procurada a causa não
na transmissão (CAN), mas em um sensor avariado, um instrumento de indicação avariado ou na
linha de conexão.

22
Segurança na transmissão e comportamento em
caso de incidências

Gestão interna de erros

Para garantir uma alta segurança dos dados, é montado no CAN um complexo sistema de gestão
interna de erros.

Dessa forma, se consegue que os possíveis erros de transmissão sejam detectados com grande
confiabilidade e, assim, podem ser adotadas as medidas correspondentes.

A taxa de erros não detectados, ou seja, a chamada possibilidade de erros residuais, é menor que
10-12 . Este valor equivale a 4 erros ao longo de toda a vida útil de um veículo.

Graças ao procedimento Broadcast (um envia, todos recebem e analisam) se comunica a todos
os participantes sobre qualquer erro que apareça e que seja detectado por algum participante da
rede através de uma mensagem de erro, o chamado “Error Frame”. Assim, todos os participantes
eliminarão a mensagem atual.

Em seguida acontece uma repetição automática de envio. Este processo é completamente normal
e pode ter sido provocado por fortes oscilações de tensão, por exemplo, ao dar a partida no motor
ou por fortes interferências exteriores.

Uma situação crítica é produzida quando se acumulam repetições de envios provocadas por erros
detectados de forma constante. Para essas situações, cada estação leva instalado um contador
interno de erros que vai somando os erros detectados e os subtrai após uma repetição de envio
efetuado com sucesso.

Bus Contador 255

Unidade de erros de RX
controle
desativada Off 120 127

0
Não pode Error Tempo de sistema
enviar mais Passive
Contador 255
erros de TX

256 127

Estado Error
Normal Active

0 Tempo de sistema
Aparecem Não há erros, Acumulação de
erros, contador subtrai erros excede valor
contador erros limite do contador
soma erros de erros

Contador interno de erros

Academia Volkswagen - Pós-Vendas 23

 O contador interno de erros é o responsável pela gestão interna de erros e não pode ser
consultado.

Se o valor limite especificado é excedido (equivale a um máximo de 32 repetições de envio), é

informado à unidade de controle em questão, e a mesma se desconecta do bus de dados CAN.
Após se repetir o estado Bus Off (sem comunicação temporariamente) será realizado um registro
na memória de avarias.

Depois de um tempo de espera definido (aproximadamente 0,2s) a unidade de controle tenta se

conectar novamente por si mesma ao bus.

O tráfego de mensagens acontece, geralmente, de forma cíclica com período de ciclos

especificados. Desta forma, se garante que as respectivas mensagens sejam transmitidas a tempo.
No entanto, caso sejam produzidas demoras, isto é, não se recebem no mínimo dez mensagens,
será ativado o chamado controle de tempo (Time Out da mensagem).

Como consequência disso, também se realiza um registro na memória de avarias da unidade de

controle que está recebendo.
Este é o segundo mecanismo da gestão de erros. Disso resultam para o diagnóstico no Serviço
Pós-venda, as seguintes mensagens de erro:

1. Bus de dados avariado

Na unidade de controle afetada detectaram-se erros graves.
A unidade de controle foi desconectada pelo menos duas vezes do bus (Bus Off).

2. Faltam mensagens de...ou não há comunicação com a unidade de controle em questão.

As mensagens não são recebidas a tempo. Ativou-se o controle de Time Out.

24
Indicação para o diagnóstico

 O valor da rotação é transmitido corretamente ou não é transmitido devido a alguma incidência

(não há indicação).
O equipamento de diagnóstico VAS 5051 indica nesse caso uma nota sobre uma incidência no
sistema CAN:

Indicação do VAS 5051

 Se, por exemplo, aparecem valores de rotação não plausíveis, não será necessário procurar
a causa na transmissão CAN, a mesma deverá ser procurada no sensor ou no atuador
(instrumentos de indicação, por exemplo o conta-giro).

Academia Volkswagen - Pós-Vendas 25

 No caso de uma incidência no sistema CAN, o VAS 5051 indica uma mensagem de erro geral.

Com esta mensagem ainda não é possível saber qual componente do sistema CAN está avariado.

Para localizar a avaria pode-se consultar o estado ativo das unidades de controle conectadas ao
bus de dados CAN através dos blocos de valores de medição 125, 126 da gateway (1=ativo,
0=passivo).

Possivelmente, serão necessárias outras medições elétricas (por exemplo, uma comprovação do
sinal com o osciloscópio).

Perspectivas

Com a presente apostila autodidática 238 foram explicadas as principais funções do

sistema CAN. Na apostila autodidática “Sistema de bus de dados CAN II” será explicada
a característica do sistema de bus de dados CAN no veículo que é utilizado no grupo
Volkswagen.

Serão explicadas, de forma detalhada, as características do bus de dados CAN da área da tração e
o bus de dados CAN da área de conforto quanto às suas funções e o seu diagnóstico.

Finalmente, será explicado o sistema completo no qual se interligam o bus de dados CAN da área
da tração e o bus de dados CAN da área de conforto através da chamada gateway.
O modo de proceder para a localização de avarias é outra parte importante desta apostila
autodidática.

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Glossário

ACK: Acknowlege, confirmação de recepção de uma mensagem correta.

É realizada colocando um bit dominante por parte de todos os
participantes do bus de dados.

Atuadores: Elementos de excitação e indicações no veículo.

Arbitragem: Mecanismo para evitar colisões quando vários participantes querem

realizar um envio ao mesmo tempo.
A arbitragem assegura que as mensagens sejam enviadas seguindo a
ordem definida por sua importância.

Broadcast: Princípio de emissão: um envia - todos recebem.

Bus de dados CAN

da área de conforto: Subsistema para unidades de controle no sistema de conforto.

Bus de dados
CAN da área de
infotenimento: Subsistema para unidades de controle no sistema de rádio e informação.

Bus de dados CAN

da área da tração: Subsistema para unidades de controle no grupo motopropulsor.

Bus off: Desconexão do bus de uma unidade de controle ao exceder o contador

interno de erros.

Caixa de entrada: A memória na qual são armazenadas as mensagens recebidas pelo módulo
CAN.

Caixa de saída: Memória no módulo CAN na qual são armazenadas as mensagens que
devem ser enviadas à unidade de controle.

Cabo de RX: Cabo de conexão no elemento receptor entre o módulo CAN e o

transceptor.

Cabo de TX: Cabo de conexão no elemento emissor entre o módulo CAN e o

transceptor

Cabo do BUS: Conexão elétrica de cobre no veículo, duas linhas retorcidas. O cabo do
bus interliga as unidades de controle.
Cabo K: Cabo para o Serviço Pós-venda, cabo de conexão entre as unidades
de controle e o conector para diagnósticos no veículo para conectar o
comprovador VAS.

CAN: Controller Area Network, sistema de bus de dados para a interconexão de

unidades de controle.

CRC: Cyclic Redundancy Check, soma de verificação (16 bits) para a detecção
de erros.

Academia Volkswagen - Pós-Vendas 27

 Error Frame: Mensagem de erro (>6 bits dominantes) para sinalizar erros de
transmissão no bus de dados.

Identificador: Zona de início de uma mensagem, serve para identificar e distinguir as

prioridades de mensagens.

Memória de avarias: Memória na unidade de controle que pode ser consultada com o
comprovador VAS.

Mensagem: Uma mensagem é o pacote de dados enviado por uma unidade de

controle.

Microcontrolador: Sistema informático de 1 chip, composto pela CPU, a memória e os

módulos de entrada e saída

Módulo CAN Serve para a execução do intercâmbio de dados para mensagens CAN.

Nível de aceitação. Filtração de mensagens recebidas que são relevantes para a unidade de
controle em questão.

Nível de sinal: Estado da tensão elétrica em um cabo.

Nível lógico: Estado 0 ou 1 em um ponto de conexão do sistema.

Sensores: Sensores eletrônicos no veículo, servem para registrar os estados

operativos.

Time Out da
mensagem: Controle do tempo por parte do receptor de envios realizados.

Transceptor: Amplificador eletrônico de emissão e recepção, serve para acoplar o

módulo CAN ao cabo do bus de dados.

Transceptor do bus: Amplificador eletrônico de emissão e recepção para acoplar uma unidade
de controle ao bus.

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Teste seus conhecimentos

1. Por que são utilizados nos veículos sistemas de bus de dados?

a) Pela complexidade, cada vez maior, da eletrônica dos veículos.

b) Porque são factíveis ampliações no sistema em forma de equipamentos suplementares.

c) Porque é exigido por lei.

2. Qual é a taxa de transferência de dados no bus de dados CAN da área da tração?

a) 10 kbit/s

b) 100 kbit/s

c) 500 kbit/s

3. O equipamento de diagnóstico VAS 5051 serve, dentre outras coisas, para detectar:

a) avarias no cabeamento do sistema CAN.

b) avarias de hardware no sistema CAN.

c) mensagens do sistema CAN

4. Que mensagens recebem e comprovam as unidades de controle?

a) Só aquelas mensagens destinadas às correspondentes unidades de controle.

b) Todas as mensagens enviadas.

c) Todas as mensagens de máxima prioridade.

5. Três unidades de controle esperam que o bus esteja livre e querem enviar mensagens.
a) Todas podem enviar imediatamente as mensagens.
b) É produzida uma colisão de dados.
c) A arbitragem administra a ordem pela qual são enviadas as mensagens.

Academia Volkswagen - Pós-Vendas 29

 6. O que significa Bus OFF?

a) Que todos os participantes do sistema de bus de dados são desligados.

b) Que um participante do sistema de bus de dados é retirado temporariamente do sistema

de bus.
c) Que é desativado todo o bus de dados.

7. Para que serve o contador interno de erros?

a) Para contar as mensagens CAN.

b) Para contar os erros e assim poder comutar a unidade de controle a Bus OFF, se for
preciso.
c) Para aplicações estáticas.

8. O que significa em CAN “Alta segurança na transmissão”?

a) Que só são produzidos erros de transmissão.

b) Que os erros de transmissão são detectados com confiabilidade.

c) Que no caso de serem detectados erros são informados a todas as unidades de controle.

9. O identificador de uma mensagem CAN:

a) indica o nome e prioridade de uma mensagem.

b) indica o endereço de destino.

c) serve para administrar os direitos de acesso.

10. O protocolo serve para:

a) o armazenamento de dados.

b) a detecção de erros.

c) a gestão dos direitos de acesso.

Respostas - 1: a, b/ 2:c /3:a, b/ 4:b /5:c /6:b /7:b /8:b, c /9: a, c /10: a, b, c.

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Anotações

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 Anotações

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VOLKSWAGEN do Brasil
Indústria de Veículos Automotores Ltda.

Academia Volkswagen
Via Anchieta, km 23,5
São Bernardo do Campo - SP
CEP 09823-901 - CPI 1177

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salvo expressa autorização, por escrito, da Volkswagen do Brasil.
As informações contidas nesta apostila são exclusivamente para
treinamento dos profissionais da Rede de Concessionárias Volkswagen,
estando sujeitas a alterações sem prévio aviso.

1ª Edição