CA D 0 3

Co ns i d e r a c i o n e s p a r a a p l ic a r u n m ét o d o de d is e ño po r Ia téc n ic a Lu ga r

ge o m é t r i c o d e l a s r a íc e s (R L )

A El c o n t r o la d o r P ID

G c (s ) = Kp + K rI S + Kds

se pu e de co n f ig u ra r c o m o u n a pa rte P I e n ca sca da o s e r ie c o n u n a pa rt e P D

G c {s } -
(1 + K d 1S r (K p 2 + K i2/ S )
La c o n s ta n t e p r o p o r c io n a l d e l a p a r t e P D s e e s c o g e d e v a l o r 1 y a q u e n e c e s it a m o s ,

s o la m e n te t r e s p a r á m e t r o s e n e l c o n t r o la d o r p ID 1g u a la n d o t é r m i n o s d e ( 1 ) y (2 ) ,

qu e da
K p= K p 2 + K d l * K iz
K d= K d l * K p2
K i= K i 2

B Co ns q u e 1a p a r t e P l e s t á e f e c t iv a m e n t e s o la y e s c o j a lo s v a lo r e s d e K p 2
id e re

y K i 2 p a r a q u e e l r e q u i s it o d e t i e m p o d e s u b i d a t r d e l s i s t e m a s e c u m p l a E I e r r o r d e
, ,

e s t a d o e s t a c io n a r io es . s e m e j o r a y a q u e e l o r d e n d e l c o n t r o l P l e s u T 1o No
,

i n t e r e s a e l O S (o v e r s h o o t ) m á x i m o e n e s t a e t a p a ; a s í q u e p u e d e s e r t a n g r a n d e ,

c o m o s e de s e e U n c o n t r o l a d o r P l a p l i c a le n t it u d a l s i s t e m a d e f o r m a q u e s u , ,

d e s v e n t a j a r a d ic a e n t r y t s (t i e m p o d e a s e n t a m i e n t o ) l a r g o s d e a h í la c o n s i d e r a c i ó n ,

téc n ic a

C U s e 1a p a r t e P D p a r a r e d u c i r e l O S m á x i m o s e g ú n Ia e s p e c if ic a c ió n d e l
d i s e ñ o E s c o j a K d l p a r a e n c o n t r a r e s t e r e q u i s it o L a p a r t e P D e s u n c o n t r o l a d o r d e
a d e l a n t o p o r t a n t o a u m e n t a e l B W ( a n c h o d e b a n d a ) i n c r e m e n t a n d o 1a v e lo c i d a d
, ,

d e r e s p u e s t a d e l s is t e m a

D Lo s v a lo r e s de K p, Kd y Ki se p o d r á n h a l la r d e la s ex p r e s io n e s da da s e n (3 )

E Se v e r if i c a s i m u la n
do en M A T LA B ,
co n u n esca ló n u n it a r i o ,
1a re s p u e s ta de l
s is t e m a to t a l en la z o ce rra do

In g H éc t o r J Ca b ra R
Do c e n te

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