DIMENSIONAMENTO DOS

ATUADORES HIDRÁULICOS
Diagrama Trajeto x Passo

Quando idealizamos um projeto hidráulico, é sempre conveniente de início

elaborar o diagrama trajeto x passo, pois ele tem como objetivo
representar graficamente a sequência de movimentos os quais
pretendemos que nosso projeto execute, visualizando cada um dos
movimentos executados, o momento em que eles ocorrem, sua função e
tempo de duração.
Diagrama Trajeto x Passo
Abaixo seguiremos o exemplo de um dispositivo idealizado para realizar uma
operação de dobramento de uma chapa de aço. Essa operação é realizada em
seis passos, que podem ser claramente vistos em seu diagrama trajeto x passo.

1. A chapa é posicionada manualmente sobre a mesa do

dispositivo. Um encosto ao fundo e outro ao lado garantem o paralelismo e
o perpendicularismo da dobra.

2. Um botão de partida EO é acionado para ativar o ciclo de dobra,

que só pode ser iniciado se os amadores A, B e C estiverem recuados e
pressionando os fins de curso El, E3 e E5.

3. Há ainda um botão E7 que ativa a parada de emergência.

Diagrama Trajeto x Passo
Passo 1 - Dada a partida, o atuador A se distende, fixando por pressão a
chapa sobre a mesa.

Passo 2 - Ao fixar a chapa, o amador A pressiona o fim de curso E2 que

dispara o amador B para realizar a primeira dobra.

Passo 3 - Ao final da primeira dobra, o amador B pressiona o fim de curso

E4 que provoca seu retorno, e ao pressionar E3, ativa o amador c.

Passo 4 - O amador C se distende e realiza a segunda dobra.

Passo 5 - O retorno do amador C será dado pelo fim de curso E6.

Passo 6 - Ao retomar, o amador C pressiona ES que provoca o retorno do

amador A que, ao pressionar novamente El, encerra o ciclo.
Diagrama Trajeto x Passo
Dimensionamento dos
Atuadores Hidráulicos
Pressão Nominal [PN] é obtida em função do tipo de aplicação, conforme tabela
abaixo;
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Atuadores Hidráulicos
Pressão de Trabalho Estimada e Perda de Carga Estimada

A partir da pressão nominal PN, deve-se obter a prerssão de trabalho estimada

[Ptb], que é dada pela pressão nominal menos uma perda de carga estimada
entre 10 a 15 por cento. Assim, adotando 15 %, teremos:

Ptb = PN - 0,15.PN
Força de Avanço

É a força efetiva [Fa} que o cilindro hidráulico deve desenvolver a fim de realizar o
trabalho para o qual foi projetado. Pode ser obtida por uma variada gama de
equações. Entre elas, Física estática, Resistência dos Materiais, Usinagem, entre
outras
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Atuadores Hidráulicos
Diâmetro Comercial Necessário ao Pistão

Conhecidas a força de avanço Fa e a pressão de trabalho estimada Ptb, é

possível determinar o diâmetro necessário ao pistão que será dado por:

Entretanto, esse diâmetro calculado não é o definitivo do pistão. É apenas uma

referência a qual utilizaremos para consultar o catálogo do fabricante e definir qual
cilindro hidráulico possui diâmetro de pistão no mínimo igual ou ligeiramente maior
que o calculado. Nesse caso o cilindro que será utilizado no projeto deve observar
a seguinte relação:
Dp comercial ≥ Dp calculada
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Atuadores Hidráulicos
Pressão de Trabalho

Definido o diâmetro Dp comercial, devemos recalcular a pressão de trabalho que

será a regulada no sistema. Assim:

Dimensionamento da Haste pelo Critério de Ëuler” para deformação por

flambagem

A configuração do cilindro hidráulico no projeto é de extrema importância no se

dimensionamento, pois é a partir dela que será dimensionado o diâmetro mínimo
de haste, uma vez que os cilindros hidráulicos são projetados para suportar
unicamente cargas de tração e compressão.
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Atuadores Hidráulicos
A análise de deformação por flambagem baseia-se normalmente na fórmula de
“Ëuler”, uma vez que as hastes dos êmbolos têm um diâmetro pequeno em relação
ao comprimento.
A carga de flambagem de acordo com Euler é obtida por:

π .E . J2
K=
λ2

Isso significa que com essa carga ocorre flambagem da haste. A carga máxima
de trabalho, ou máxima força Fa de avanço permitida, será dada por :

K
Fa =
S
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Atuadores Hidráulicos
Sendo:
λ= Comprimento livre de flambagem (cm);
E= Módulo de Elasticidade do aço (módulo de Young);
2,1.107 N/ cm2;
S= Coeficiente de Segurança (3,5)
J= Momento de Inércia para seção circular (cm4)

Substituindo a equação ao lado na anterior apresentada, em

função de “J”, teremos definido a diämetro mínimo admissível
da haste em cm, como segue:

Dh comercial≥ dh calculado
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Atuadores Hidráulicos
 Tabela de Cilindros comerciais
(Catálogo Rexroth)
Dimensionamento dos
Atuadores Hidráulicos
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Atuadores Hidráulicos
Velocidade dos Atuadores

A função velocidade pode ser relacionada com a variável vazão (Q), área (A),
deslocamento (∆s) e tempo (∆t). Ao iniciarmos um projeto hidráulico, normalmente já
definimos o processo e conhecemos então os deslocamentos e os tempos em que eles
devem ocorrer , podemos determinar a velocidade dos atuadores.
O deslocamento (∆s) será igual ao comprimento da haste do cilindro (Lh).

Assim, temos que as velocidades de avanço e retomo dos atuadores, respectivamente,

serão dadas por:
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Atuadores Hidráulicos
Vazão dos Atuadores

Uma vez conhecida a velocidade de avanço (va) e a de retomo (vr), podemos

determinar a vazão necessária de fluido hidráulico que possibilita essas velocidades.

- Vazão de Avanço (Qa)

Vazão necessária para que o cilindro, ao distender-se, atinja a velocidade (va).
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- Vazão de Retorno (Qr)

Vazão necessária para que o cilindro, ao retornar, atinja a velocidade (vr).

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Vazão Induzida
-
Após o dimensionamento das vazões necessárias para o avanço e retomo dos
atuadores lineares, toma-se necessário fazer uma verificação quanto à possibilidade de
ocorrência de vazão induzida (Qi).
O fenômeno da vazão induzida ocorre pelo seguinte motivo:
Quando é fomecida uma vazão qualquer para um cilindro de duplo efeito, na tomada de
saída do fluido haverá uma vazão que pode ser maior ou menor que a vazão de
entrada

Há duas formas de calcular a vazão induzida Qi:

1º Método - A partir das velocidades de avanço e retomo;
2º Método - A partir da relação de áreas do pistão e coroa
Dimensionamento dos
Atuadores Hidráulicos
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Atuadores Hidráulicos

Exemplo 1

Suponha uma bomba que forneça 32,6 l/min a um cilindro de 80 mm de diâmetro

de pistão e 36 mm de diâmetro de haste. Pede-se calcular a vazão induzida no
avanço e no retorno do cilindro.
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Atuadores Hidráulicos
Pressão Induzida

A pressão induzida é originada da resistência à passagem do fluxo do fluido.

Assim, um duto ou filtro de retomo mal dimensionado, ou qualquer outra
resistência à saída de fluido do cilindro, pode criar uma pressão induzida.
A pressão induzida, assim como a vazão induzida, pode ser maior ou menor
que a pressão fornecida ao cilindro. Existem também duas formas de calcular a
pressão induzida (Pi):

• 1º Método - A partir das Forças de avanço e retorno

• 2º Método - A partir da relação entre as áreas do pistão e da coroa

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Atuadores Hidráulicos

Exemplo 2

Suponha que a pressão máxima da bomba que aciona o atuador do

exemplo 1 seja de 100 bar. Determine a pressão induzida no avanço e no
retorno do cilindro, supondo ainda que exista alguma resistência à
passagem do fluxo de fluido para o reservatório a fim de que seja possível a
geração de pressão induzida.
Fim