Instituto Federal do Pernambuco Campus Garanhuns

Coordenação do Curso de Bacharelado em Engenharia Elétrica

Disciplina: Sistemas de Controle I
Professor: Geronimo Barbosa Alexandre

Laboratório 07: Projeto de controladores no espaço de estados

Capítulo abordado: 10 do Livro Engenharia de Controle Moderno, 5ª Edição, Katsuhiko Ogata.

Assunto Abordado: Projeto de controladores-observadores de estado; Projeto de reguladores quadráticos

ótimos.
Observação: No dia do experimento trazer o conjunto lâmpada + receptáculo + plug-in macho.

1. Objetivo

Os objetivos desta atividade são:

(1) Projetar e avaliar um regulador no espaço de estados com combinação da lei de controle com o
observador (estimador) e com a referência de controle em estado estacionário.

(2) Projetar e avaliar um regulador linear quadrático com referência completa (malha fechada com
compensação de regime e observador de estados).

(3) Projetar e avaliar um regulador quadrático gaussiano com referência completa (malha fechada com
compensação de regime + estimador de Kalman).

2. Identificação Paramétrica

(a) Faça a montagem do circuito da Figura 1 e o diagrama de blocos no Simulink da Figura 2 para coleta
da temperatura ao longo do tempo.

Figura 1. Hardware experimental.

-1-
(b) Repita o procedimento para a identificação paramétrica (modelo experimental) descrita no laboratório
de montagem 2 para levantar o modelo térmico da lâmpada.

© Determine a função de transferência e o modelo em espaço de estados experimental em malha aberta.

(d) Apresente o diagrama de bode, o diagrama de Nyquist e o lugar das raízes para o modelo térmico em
malha aberta.

Figura 2. Modelo Simulink para coleta de temperatura.

Nota: Mandar para o To Workspace o valor do Step (use um Step de 220V como entrada da planta).

3. Roteiro Experimental

Nesta seção serão feitas as validações experimentais das estratégias de controle no espaço de estados
para gestão da temperatura.

Experimento 01: Projeto de controlador-observador de estados para gestão de temperatura

(a) Para o modelo térmico, projete um controlador-observador de estados com entrada de referência
completa (ganhos K, L e N=1/dcg), para que o sistema de malha fechada apresente dinâmica 10 vezes
mais rápida que em malha aberta. O sistema em malha fechada deve apresentar máximo overshoot
(sobressinal) menor que 10%, tempo de estabilização de 4 segundos, erro nulo para entradas em degrau e
erro menor que 0.05 em regime permanente para uma entrada em rampa.

-2-
(b) Faça a montagem do circuito da Figura 1 e adapte o diagrama de controle da Figura 3 para a gestão
da temperatura. Valide experimentalmente a estratégia de controle projetada.

O diagrama de blocos da Figura 4 é possível realizar a realimentação de estados com o observador,

uma vez que os estados não podem ser acessados sem o mesmo. Os blocos de ganho A, B e C são as
matrizes de espaço de estados do sistema de primeira ordem que descreve o comportamento da
temperatura, obtido na identificação paramétrica. Como a matriz D é nula (cuidado!! Pode não ser), ela
não está representada no diagrama. A matriz de realimentação pode ser obtida através do comando place
do MATLAB, assim como a matriz do observador. O ganho que multiplica o sinal de referência é
calculado através do inverso do ganho estático do modelo matemático identificado.

© Apresente a FTMF para a lei de controle projetada.

(d) Apresente a resposta experimental de controle no Scope do Simulink (gráficos do set-point, da

temperatura medida, do erro e do esforço de controle). Use uma referencia de controle de 35 graus.

(e) Apresente os parâmetros de desempenho experimental (tempo de subida, tempo de estabelecimento,

overshoot, margem de fase, margem de ganho, diagrama de Nyquist, entre outros).

(f) Qual a faixa operacional experimental do controlador projetado quando avaliado na gestão de
temperatura.

Figura 3. Modelo Simulink com o controlador-observador de estados.

Experimento 02: Projeto do LQR para gestão de temperatura

(a) Para o modelo térmico, projete um regulador linear quadrático discreto (LQR) com referência
completa (ganhos K, L e N), para que o sistema de malha fechada apresente dinâmica 10 vezes mais
rápida que em malha aberta (Dica: Brincar com as matrizes Q e R). O sistema em malha fechada deve

-3-
apresentar máximo overshoot (sobressinal) menor que 10%, tempo de estabilização de 4 segundos, erro
nulo para entradas em degrau e erro menor que 0.05 em regime permanente para uma entrada em rampa.

(b) Faça a montagem do circuito da Figura 1 e adapte o diagrama de controle da Figura 3 para a gestão
da temperatura usando o LQR. Valide experimentalmente a estratégia de controle projetada.

© Apresente a FTMF para a lei de controle projetada.

(d) Apresente a resposta experimental de controle no Scope do Simulink (gráficos do set-point, da

temperatura medida, do erro e do esforço de controle). Use uma referência de controle de 35 graus.

(e) Apresente os parâmetros de desempenho experimental (tempo de subida, tempo de estabelecimento,

overshoot, margem de fase, margem de ganho, diagrama de Nyquist, entre outros).

(f) Qual a faixa operacional experimental do controlador LQR projetado quando avaliado na gestão de
temperatura.

Experimento 03: Projeto do LQG para gestão de temperatura

(a) Para o modelo térmico, projete um regulador quadrático gaussiano (LQG) com referência completa
(ganhos K, L e N), para que o sistema de malha fechada apresente dinâmica 10 vezes mais rápida que em
malha aberta (Dica: Brincar com as matrizes Q e R). O sistema em malha fechada deve apresentar
máximo overshoot (sobressinal) menor que 10%, tempo de estabilização de 4 segundos, erro nulo para
entradas em degrau e erro menor que 0.05 em regime permanente para uma entrada em rampa. Considere
que a medição feita pelo sensor de temperatura esteja poluída com um ruído gaussiano pequeno com
covariância de 0.002.

(b) Faça a montagem do circuito da Figura 1 e adapte o diagrama de controle da Figura 3 para a gestão
da temperatura usando o LGQ. Valide experimentalmente a estratégia de controle projetada.

© Apresente a FTMF para a lei de controle projetada.

(d) Apresente a resposta experimental de controle no Scope do Simulink (gráficos do set-point, da

temperatura medida, do erro e do esforço de controle). Use uma referência de controle de 35 graus.

(e) Apresente os parâmetros de desempenho experimental (tempo de subida, tempo de estabelecimento,

overshoot, margem de fase, margem de ganho, diagrama de Nyquist, entre outros).

(f) Qual a faixa operacional experimental do controlador LQG projetado quando avaliado na gestão de
temperatura.

4. Comparativos e Discussões

(a) Faça um comparativo do desempenho dos controladores projetados e validados experimentalmente

(Observador-controlador, LQG e LQR)- Apresente uma tabela com os parâmetros de desempenho, a
resposta ao degrau, os diagramas de Bode, esforço de controle e as curvas da temperatura mensuradas.

(b) Faça uma discussão técnica sobre a implementação dos controladores projetados, discorra sobre o
hardware, as limitações do Arduino e o esforço de controle. Qual controlador apresentou melhor
eficiência na gestão da temperatura?

-4-
(c) A partir da análise de desempenho (melhor controlador), apresente o projeto no Simulink / Arduino
para montagem do controle embarcado. Apresente os resultados experimentais.

Link: http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Activities_Lightbulb
See: Embedded control

(d) Apresente as principais dificuldades enfrentadas e sugestões de melhorias para a prática de montagem.

5. Projeto dos controladores (Simulação)

5.1. Modelo MIMO: Controle de nível e temperatura em uma caldeira

A Figura 4 ilustra o diagrama de instrumentação e controle (P&ID - Diagramas de Processos e

Instrumentação) para o processo conforme a Norma ISA 5.1.

Figura 4. Diagrama de instrumentação e controle da planta de nível e temperatura.

Essa planta é um sub-processo que deve fornecer água a uma temperatura especificada para um sub-
processo seguinte (tanque superior). A vazão de saída é dada a partir de um reservatório, cujo nível é
mantido constante devido à ação de controle. A temperatura da água no interior do reservatório é
determinada a partir da regulação da válvula de água quente. O elemento L. C. (Level Control) é
responsável pelo controle de nível atuando sobre a válvula W3. O elemento T. C. (Temperature Control)
é responsável pelo controle da temperatura de saída T2 e atua sobre a válvula de água quente W1. Os
controles das válvulas W1 e W2 são complementares de forma a manter a vazão de saída constante.

Tomando W1 e W2 como as entradas do processo e T2 e h as variáveis de saída, pode-se afirmar que

o processo é do tipo MIMO (Multiple Input – Multiple Output), ou seja, trata-se de um processo
multivariável.

O modelo linearizado da planta de nível e temperatura, cuja representação em espaços de estados após
linearização e substituição dos dados constantes nas equações dinâmicas, é dada por:

[ ] [ ]⌈ ⌉ ⌈ ⌉[ ]

[ ]⌈ ⌉

(a.1) Para a planta cujo modelo de estado de tempo contínuo é dado pelas equações (1) e (2), projete um
controlador-observador de estados, com referência completa, para que: (A) o sistema de malha fechada de

-5-
nível possua um máximo overshoot (sobressinal) de 10% e um tempo de estabilização de 4 segundos e
erro menor que 0.05 em regime permanente para uma entrada em rampa. (B) o sistema de malha fechada
de temperatura possua um máximo overshoot (sobressinal) de 12%, um tempo de estabilização de 8
segundos; um tempo de subida de 2 segundos e erro nulo em regime permanente para uma entrada em
degrau.

(a.2) Em ambiente Simulink faça a simulação do controle projetado em malha fechada. Considere um set-
point de nível de 30 cm e o set-point de temperatura de 35 ºC. Avalie a resposta do controlador projetado
(apresente a tabela dos parâmetros de desempenho).

(b.1) Para a planta cujo modelo de estado de tempo contínuo é dado pelas equações (1) e (2), projete um
regulador linear quadrático (LQR), com referência completa, para que: (A) o sistema de malha fechada de
nível possua um máximo overshoot (sobressinal) de 10% e um tempo de estabilização de 4 segundos e
erro menor que 0.05 em regime permanente para uma entrada em rampa. (B) o sistema de malha fechada
de temperatura possua um máximo overshoot (sobressinal) de 12%, um tempo de estabilização de 8
segundos; um tempo de subida de 2 segundos e erro nulo em regime permanente para uma entrada em
degrau.

(b.2) Em ambiente Simulink faça a simulação do controle projetado em malha fechada. Considere um
set-point de nível de 30 cm e o set-point de temperatura de 35 ºC. Avalie a resposta do controlador
projetado (apresente a tabela dos parâmetros de desempenho).
(c.1) Para a planta cujo modelo de estado de tempo contínuo é dado pelas equações (2) e (3), projete um
regulador quadrático gaussiano (LQG), com referência completa, para que: (A) o sistema de malha
fechada de nível possua um máximo overshoot (sobressinal) de 10% e um tempo de estabilização de 4
segundos e erro menor que 0.05 em regime permanente para uma entrada em rampa. (B) o sistema de
malha fechada de temperatura possua um máximo overshoot (sobressinal) de 12%, um tempo de
estabilização de 8 segundos; um tempo de subida de 2 segundos e erro nulo em regime permanente para
uma entrada em degrau. Considere que os sinais mensurados pelos sensores de temperatura e vazão
estejam poluídos por ruídos gaussianos, com média nula e covariância de 0.02 e 0.03 respectivamente.

(c.2) Em ambiente Simulink faça a simulação do controle projetado em malha fechada. Considere um set-
point de nível de 30 cm e o set-point de temperatura de 35 ºC. Avalie a resposta do controlador projetado
(apresente a tabela dos parâmetros de desempenho).
(d) Faça uma análise comparativa dos controladores projetados e validados nos itens (a), (b) e (c).

“Sucesso é o acúmulo de pequenos esforços, repetidos dia e noite”.

Robert Collier.

-6-