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Organizador
Organizador:
Alessandro Rosa Lopes Zachi
Autores:
Alessandro Rosa Lopes Zachi
Aline Gesualdi Manhães
Amaro Azevedo de Lima
Andrei Fiegenbaum
Angelo Fernando Fiori
Aniela Improta França
Antonio Carlos Valdiero
Carlos Henrique Figueiredo Alves
Denys Pestana Viana
Dionísio Henrique Carvalho de Sá Só Martins
Edmundo Rodrigues Soares
Fernando José Antunes
Hector Reynaldo Meneses Costa
Ivan Junior Mantovani
Juliana Novo Gomes
Luiz Antônio Rasia
Luiz Carlos Gomes Sacramento Junior
Nuno Miguel Fonseca Ferreira
Ricardo Alexandre Amar de Aguiar
Robson da Silva Abrantes
Thiago de Moura Prego
Copyright© 2016 Alessandro Rosa Lopes Zachi (Org.)
Título Original: Engenharia Industrial em Foco –
Pesquisa Básica, Aplicada e Desenvolvimentos: Volume 1
Editor
André Figueiredo
Editoração Eletrônica
Luciana Lima de Albuquerque
a DEUS,
ao Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e
Tecnológico (CNPq), à Comissão de Aperfeiçoamento de
Pessoal do Nível Superior (CAPES), à Fundação de Ampa-
ro à Pesquisa do Estado do Rio Grande do Sul (FAPERGS)
e ao Núcleo de Inovação em Máquinas Automáticas e Servo
Sistemas (NIMASS) da Universidade Regional do Noroeste
do Estado do Rio Grande do Sul (UNIJUÍ) pelo apoio fi-
nanceiro, pela infraestrutura laboratorial e pelo incentivo no
desenvolvimento de projetos de Pesquisa, Desenvolvimento e
Inovação (P&D&I), à Fundação de Amparo à Pesquisa do
Estado do Rio de Janeiro (FAPERJ), ao Laboratório de Instru-
mentação e Ultrassom (LINUS) e ao Laboratório de Processa-
mento de Sinais e Instrumentação (LAPSI) do CEFET/RJ, à
empresa ANTRAX Serviços de Engenharia e Representações
pela participação voluntária no processo de termografia, ao
Laboratório de Sinais, Multimídia e Telecomunicações (SMT)
e ao Laboratório de Ensaios Dinâmicos e Análise de Vibração
(LEDAV) da COPPE/POLI/UFRJ, ao Laboratório de Acesso
Sintático (ACESIN) da UFRJ, ao Grupo de Investigação
ROBOCORP do Instituto Superior de Engenharia de Coimbra
do Instituto Politécnico de Coimbra, ao engenheiro Guilherme
W. Bungner (VGK Engenharia/RJ).
Entidades e pessoas cujas contribuições diretas e indiretas foram
de fundamental importância para a obtenção dos resultados de
pesquisa apresentados neste livro.
DEDICATÓRIA
Os Autores
PREFÁCIO
5 – DESENVOLVIMENTO, MODELAGEM E
CONTROLE DO PROTÓTIPO DE UM ROBÔ
GANTRY........................................................................131
Antonio Carlos Valdiero, Angelo Fernando Fiori, Ivan Junior
Mantovani, Andrei Fiegenbaum e Luiz Antônio Rasia
6 – OTIMIZAÇÃO DOS FILTROS UTILIZADOS
EM POTENCIAIS RELACIONADOS A EVENTOS
LINGUÍSTICOS............................................................169
Luiz Carlos Gomes Sacramento Junior, Aline Gesualdi
Manhães, Juliana Novo Gomes e Aniela Improta França
1
PROJETO DE INSTRUMENTAÇÃO ELETRÔNICA
PARA DIAGNÓSTICO E PREVENÇÃO DE ARCO
ELÉTRICO EM INSTALAÇÕES INDUSTRIAIS
1. INTRODUÇÃO
11
Neste sentido, este trabalho realiza um estudo sobre duas
técnicas de manutenção preventiva aplicadas no diagnóstico e
na prevenção de arcos elétricos em instalações e equipamen-
tos industriais. O trabalho investiga a aplicação da tecnolo-
gia de termografia infravermelha e a técnica de inspeção por
ultrassom para comparar seus desempenhos no que se refere
à prevenção de falhas provocadas por arcos elétricos. Como
parte da pesquisa, propõe-se um sistema eletrônico de instru-
mentação e controle baseado em um microcontrolador para
monitorar e alarmar sobre a ocorrência de eventos de falha.
São apresentados e discutidos alguns resultados experimentais
obtidos em laboratório utilizando o circuito desenvolvido.
12
de uma avaria. Assim, quando uma intervenção é necessária,
pode-se analisar se o equipamento ou a instalação estão em
condição de funcionamento ou se é necessário uma parada
para iniciar uma manutenção corretiva planejada.
O campo de atuação da manutenção preditiva nas indús-
trias é bastante amplo. Em cada equipamento ou instalação é
possível adotar pelo menos um tipo de técnica de análise: Aná-
lise Vibracional, Ferrografia, Termografia, Ultrassonografia e
Análise de Pressões (ALESSI e OGAWA, 2010).
1.4. Ultrassonografia
14
Figura 1.2. Exemplo de utilização de um termovisor.
Fonte: https://zilocchi-loja.com.br/fluke-ti300.html.
15
o ponto que deseja inspecionar e pelo fone de ouvido conse-
gue identificar o ruído captado (ALESSI e OGAWA, 2010).
17
Na indústria, dentro do plano de manutenção, é executada
a coleta de cinco temperaturas, em momentos distintos, e pos-
teriormente tira-se a média das mesmas. A temperatura média
será considerada como temperatura de trabalho e servirá como
ponto de partida para a classificação dos limites de temperatu-
ras. Os limites serão estabelecidos identificando a falha através
do ”delta de temperatura (δ)”, e posteriormente ações para
correção das irregularidades serão indicadas.
2. SITUANDO O PROBLEMA
3. METODOLOGIA DA PESQUISA
19
A montagem das hastes dentro do quadro foi realizada
com o auxílio de isoladores. Duas das extremidades foram co-
nectadas ao circuito do transformador enquanto que as outras
duas foram posicionadas frente a frente mantendo uma distância
constante entre si de 5 mm. Na Figura 1.6, têm-se as imagens
da bancada experimental montada no Laboratório de Instrumen-
tação e Ultrassom (LINUS) do Programa de Pós-graduação em
Engenharia Elétrica do CEFET/RJ. A bobina do primário do
transformador foi ligada à rede de 110 V. Para produzir a descarga
elétrica controlada foi aplicada uma variação gradativa de tensão
no primário do transformador pelo ajuste do VARIAC. Este ajus-
te foi realizado monitorando-se a tensão de entrada do primário
com um multímetro digital HOMIS Modelo 760 e a intensidade
corrente na bobina do secundário com um alicate amperímetro
Instrutherm Modelo VA 330 (Figura 1.6). Este procedimento foi
adotado para garantir segurança dos cabos, dos equipamentos do
laboratório e do operador.
21
Figura 1.7. Ensaio preliminar para detecção de arco elétrico por
termografia em laboratório. (a) Imagem termográfica captada antes
do rompimento do arco elétrico. (b) Imagem termográfica captada
no rompimento do arco elétrico.
22
foi o mesmo utilizado nos experimentos com diagnóstico
por termografia.
No momento inicial dos ensaios ultrassônicos, a ten-
são foi variada gradativamente pelo dispositivo VARIAC,
nos terminais do primário do transformador. Foi executado
um conjunto de medições com ultrassom em 07 instantes
distintos de tensão: Zero, 20, 35 , 40, 60, 80 e 85 volts. A
intensidade da corrente elétrica também foi monitorada,
para efeitos de controle e segurança do modelo, durante
todo o processo.
Ao atingir 85 volts e 8,45 amperes respectivamente,
verifica-se a formação de arco elétrico entre os eletrodos
frontais no secundário do transformador. Este momento
da formação do arco elétrico e verificado no gráfico da
Figura 1.8.
Diferente da termografia, onde a falha ficou evidente ape-
nas no momento de rompimento do arco elétrico, na inspeção
por ultrassom, quando a tensão no primário do Transforma-
dor atinge aproximadamente 80V, pode-se observar um sinal
de 400mV pico a pico, proveniente do sensor de ultrassom,
indicando a presença de descargas parciais dentro do qua-
dro elétrico.
23
Figura 1.8. Visualização da forma de onda no osciloscópio.
Ocorrência do arco elétrico em 85 volts.
5. CONCLUSÃO
24
apresentada ao ensaio termográfico, apenas em estágio avan-
çado de aquecimento, o que em alguns casos não atende a
segurança completa das instalações.
Como complemento ao plano de manutenção preven-
tiva /preditiva, pode-se adicionar a técnica de inspeção por
ultrassom, onde resultados prematuros das instalações serão
apresentados, apontando falhas por descargas parciais, antes
do aquecimento e perdas por efeito Joule, o que pode levar
ao seccionamento e desligamento da planta, em muitos casos
levando a prejuízos na ordem de milhares de reais.
A técnica de Ultrassom, somada a termografia na inspeção
de sistemas elétricos, demonstra ser uma ferramenta eficiente
e fundamental na predição de falhas provocadas por anorma-
lidade em isolação elétrica em cabos, conexões e terminações
elétricas. Em conjunto, as duas técnicas preventivas e prediti-
vas, a manutenção consegue identificar áreas que necessitam
receber mais atenção e planejar ações que proporcionem
confiabilidade e disponibilidade para os ativos de elétrica e
consequentemente operacionais, ficando evidenciado, através
do estudo comparativo, que uma técnica complementa a outra,
para maior confiabilidade no processo final de manutenção
preditiva. O sucesso do trabalho depende simplesmente da
inclusão do plano de inspeção por Ultrassom na sistemática /
programa de manutenção.
Equipamentos de ultrassom têm uma vasta série de apli-
cações efetivas e podem servir eficazmente de muitas manei-
ras como primeira linha de defesa contra colapsos. Nenhuma
tecnologia pode fornecer sozinha, soluções totais para todo
tipo de manutenção. Dessa forma, faz-se necessário conjugar
25
o ultrassom com outras tecnologias, reduzindo, falhas de equi-
pamentos, tempo de manutenção, consumo de energia e, com
isso, melhorando o sistema e a qualidade dos processos.
REFERÊNCIAS
27
SOBRE OS AUTORES
29
2
REDES NEURAIS PARA A CLASSIFICAÇÃO
DE FALHAS MECÂNICAS EM MÁQUINAS
ROTATIVAS
2.1. INTRODUÇÃO
31
De posse de técnicas inteligentes, tais como as RNAs, é
possível classificar o padrão de vibração e identificar o tipo de
falha antes que esta atinja níveis irreversíveis, e ocasione uma
parada definitiva do equipamento.
32
2.1.2. Mancal de rolamento
33
A presença de um defeito altera significativamente os ní-
veis de vibração em um mancal, logo, é necessário ter conhe-
cimento dos tipos de defeitos envolvidos em um mancal e que
técnica deverá ser empregada para estes serem classificados
(TANDON e CHOUDHURY, 1999). Defeitos em man-
cais podem ser divididos em locais ou distribuídos. Alguns
exemplos de defeitos distribuídos são rugosidades superficiais,
ondulações, desalinhamento entre as pistas rolantes, bem
como por elementos rolantes de tamanhos diferentes, quando
montados de forma incorreta.
Sempre que um elemento com defeito local interage com
outro elemento ocorrem mudanças abruptas no contato dessa
interface resultando na geração de pulsos de duração muito
curta. Tais pulsos produzem vibrações e ruídos que podem ser
monitorados a fim de se detectar a presença de defeitos no
rolamento. Os defeitos costumam evoluir de forma lenta, de
modo que os mancais emitem sinais com bastante antecedên-
cia à falha final.
A presença de um defeito causa um aumento signifi-
cativo nos níveis de vibração, em virtude da intensifica-
ção do processo de produção de pulsos de curta duração
gerados pela interação entre uma falha local e o elemento
adjacente. Quando um elemento rolante colide com uma
falha localizada, ocorre uma excitação de ressonâncias na
estrutura em frequências específicas. Essa constatação
abre margem para a elaboração de um método eficiente
de diagnóstico, no qual é realizado um isolamento de frequên-
cias visando permitir uma identificação de ressonâncias
associadas às falhas.
34
2.2. TIPOS DE MANUTENÇÃO
37
2.3.1. Extração de características
1
X [K ] = ∑ x [ n] e− jk з0n , (2.1)
N n< N >
2.3.3. A curtose
E ( x − µ )4
=K − 3, (2.2)
σ4
onde E(x – μ) é o valor esperado da variável aleatória x e σ é o
desvio padrão.
Valores positivos da curtose indicam fenômenos impul-
sivos presentes na distribuição, não preservando a suavidade
da distribuição gaussiana, podendo apresentar variação brusca
em torno da média. Por outro lado, quando a curtose assume
valores negativos, isso indica pouca ou nenhuma variação ao
39
longo de sua distribuição. Para cada sinal de vibração foi cal-
culada a curtose, resultando em outras seis características.
2.3.4. A entropia
n
1
H ( u ) = ∑ pi (u )log , (2.3)
i =1 pi ( u )
40
2.4. SEPARAÇÃO DO CONJUNTO DE DADOS
UTILIZANDO K-FOLD
41
combinações possíveis sejam feitas para compor os conjuntos
de teste e de treinamento. Posteriormente é feita uma média
dos resultados da classificação das 120 combinações para obter
um único resultado (MARTINS et al., 2016).
44
partir de cada um dos cenários foram criados mais 7 sinais
através da soma de ruído branco aos sinais originais resul-
tando em 343 cenários deste tipo de sinal;
(ii) Desalinhamento paralelo horizontal: apresenta 197 cená-
rios divididos em quatro graus de severidade: 0,5 mm (50
cenários), 1 mm (49 cenários), 1,5 mm (49 cenários) e 2
mm (49 cenários);
(iii) Desalinhamento paralelo vertical: esta classe apresenta
301 cenários separados em seis graus de severidade: 0,51
mm (51 cenários), 0,63 mm (50 cenários), 1,27 mm (50
cenários), 1,4 mm (50 cenários), 1,78 mm (50 cenários) e
1,9 mm (50 cenários);
(iv) Desbalanceamento: possui 333 amostras separadas em
sete graus de severidade: 6 g (49 cenários), 10 g (48 ce-
nários), 15 g (48 cenários), 20 g (49 cenários), 25 g (47
cenários), 30 g (47 cenários) e 35 g (45 cenários).
45
(iii) Defeito na esfera do mancal próximo ao motor: esta classe
tem 184 cenários associadas aos seguintes valores de des-
balanceamento 0 g (50 cenários), 6 g (49 cenários), 20 g
(49 cenários) e 35 g (38 cenários);
(iv) Defeito na gaiola do mancal afastado do motor: possui
188 cenários associados aos seguintes valores de desbalan-
ceamento: 0 g (49 cenários), 6 g (49 cenários), 20 g (49
cenários) e 35 g (41 cenários);
(v) Defeito na pista externa do mancal afastado do motor:
esta classe apresenta 188 cenários associadas aos seguintes
valores de desbalanceamento 0 g (49 cenários), 6 g (49
cenários), 20 g (49 cenários) e 35 g (41 cenários);
(vi) Defeito na esfera do mancal afastado do motor: esta classe
tem 137 cenários associados aos seguintes valores dedesba-
lanceamento 0 g (49 cenários), 6 g (43 cenários), 20 g (25
cenários) e 35 g (20 cenários).
2.7. RESULTADOS
46
saída com neurônios referentes às classes das falhas. Os parâ-
metros de treinamento da rede neural foram escolhidos em-
piricamente e tem os seguintes parâmetros: 1000 épocas de
treinamento, erro médio quadrático desejado de 10-5 e passo
de aprendizagem de 0,01. A partir do treinamento conferido
à RNA apuram-se os resultados retornados da rede, na forma
de matrizes de confusão.
2.7.1 O experimento 1
Classificadas Acerto
Classes C1 C2 C3 C4 C5 (%)
C1 69/69 0/67 0/39 0/60 0/214 100 ± 0
C2 0/69 66/67 0/39 0/60 2/214 98,5 ± 1,4
Alvo
C3 0/69 0/67 36/39 2/60 2/214 92,3 ± 4,2
C4 0/69 0/67 1/39 58/60 0/214 96,7 ± 1,6
C5 0/69 1/67 2/39 0/60 210/214 98,1 ± 0,4
Total (%) 97,1 ± 1,5
47
Devido às baixas instâncias do desalinhamento horizontal
um total de 197 cenários distintos, tornando o número de ele-
mentos do desalinhamento horizontal (total de 39), na matriz
de confusão, baixos em relação às outras classes, acarretando
em um desempenho inferior aos das outras classes.
2.7.2. O experimento 2
48
Tabela 2.2. Matriz de confusão do Experimento 2.
Classificadas Acerto
Classes C1 C2 C3 C4 C5 C6 (%)
C1 69/69 0/67 0/39 0/60 0/103 0/112 100 ± 0
C2 0/69 66/67 0/39 1/60 0/103 0/112 100 ± 0
C3 0/69 0/67 37/39 1/60 0/103 1/112 94,9 ± 3,2
Alvo
C4 0/69 0/67 0/39 58/60 0/103 1/112 96,7 ± 3,0
C5 0/69 1/67 0/39 0/60 103/103 2/112 100 ± 0
C6 0/69 0/67 2/39 0/60 0/103 108/112 96,4 ± 2,3
Total 98,0 ±
(%) 1,4
2.7.3. O experimento 3
49
Conforme pode ser notado nas Tabelas 2.1, 2.2 e 2.3 o de-
sempenho do classificador foi satisfatório na classificação com
5, 6 e 10 classes, mostrando sua versatilidade para diferentes
configurações de neurônios na camada de saída. Para o teste
com 10 classes, conseguiu-se identificar tanto a posição do
mancal defeituoso bem como que tipo de falha o rolamento
apresentou. Ao utilizarmos o classificador com 10 classes, na-
turalmente homogeneizou-se a base de dados para o processo
de treinamento.
50
Tabela 2.3. Matriz de confusão do Experimento 3.
Classificadas
Classes C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8 C9 C10 Acerto (%)
C1 69/69 1/67 0/39 0/60 0/38 0/38 0/37 0/38 0/37 0/27 97,1 ± 5,9
C2 0/69 65/67 0/39 0/60 0/38 0/38 0/37 0/38 0/37 0/27 97,0 ± 3,1
C3 0/69 1/67 36/39 0/60 0/38 1/38 0/37 0/38 0/37 0/27 92,3 ± 2,5
C4 0/69 0/67 0/39 57/60 0/38 0/38 0/37 0/38 0/37 0/27 95,0 ± 1,1
Alvo C5 0/69 0/67 1/39 0/60 36/38 1/38 0/37 0/38 0/37 0/27 100 ± 0
51
C6 0/69 0/67 0/39 1/60 0/38 35/38 0/37 1/38 0/37 0/27 96,4 ± 2,3
C7 0/69 0/67 1/39 0/60 0/38 1/38 37/37 0/38 0/37 0/27 100 ± 0
C8 0/69 0/67 1/39 1/60 1/38 0/38 0/37 36/38 0/37 0/27 94,7 ± 4,1
C9 0/69 0/67 0/39 0/60 1/38 0/38 0/37 0/38 37/37 0/27 100 ± 0
C10 0/69 0/67 0/39 1/60 0/38 0/38 0/37 1/38 0/37 27/27 100 ± 0
Total (%) 96,3 ±2,3
2.8. CONCLUSÃO
52
REFERÊNCIAS
53
KOHAVI, R.; “A study of cross-validation and bootstrap for
accuracy estimation and model selection,” International joint
Conference on artificial intelligence vol. 14, pp. 1137–1145, 1995.
54
TANDON, N.; CHOUDHURY, A.; “An analytical model
for the prediction of the vibration response of rolling ele-
ment bearings due to a localized defect,” Journal of sound
and vibration pp. 275–292, 1997.
SOBRE OS AUTORES
57
3
EFICIÊNCIA ENERGÉTICA E SISTEMAS DE
GESTÃO DE CONSUMOS EM EDIFÍCIOS DE
SERVIÇOS
3.1. APRESENTAÇÃO
59
a funcionalidade de impressão de todas as informações ine-
rentes a cada leitura efetuada. O “Energy Analyser” suporta
um número ilimitado de analisadores de energia e é completa-
mente personalizável.
3.2. INTRODUÇÃO
63
O Optimal Monitoring System é um sistema que possibili-
ta aos utilizadores a construção de relatórios de acordo com as
suas necessidades, permitindo assim utilizações que abordam
diretamente as necessidades desejadas. O sistema possibilita
o envio de relatórios por correio eletrónico, painéis de visua-
lização de dados, envio de alertas por mensagem, por correio
eletrónico, bem como uma aplicação para dispositivos móveis
onde possibilita a visualização dos dados.
Monitoring
eMonitor
Vigie 2.0
Optimal
Wi-Lem
System
Parâmetros / Produtos
Funcionalidades de Automação x x
Integração apenas com equipamento
x x x x
próprio
Gestão centralizada de edifícios x x
Monitorização de múltiplos pontos
x x x x
de leitura
Elaboração de relatórios x x
Análise detalhada de consumos e custos x x x
Notificação de alarmes personalizados x x x
64
Para uma melhor análise dos vários sistemas de monitori-
zação de energia existentes, observar em detalhe a Tabela 3.1.
65
“aplicação Java” para a leitura de ficheiros “csv” armazenados
no servidor e inserção dos valores das variáveis numa base
de dados.
Vantagens:
Existem inúmeros equipamentos com acesso a internet,
que permitem a consulta de páginas web, ou seja: um
PDA, um Tablet, um Smartphone ou um computador.
Não é necessário a pré-instalação de um software, a con-
sulta é acedida através do browser (Figura 3.2).
67
3.4. ANALISADORES DE ENERGIA
3.4.1. A Carlo Gavazzi
• Indicadores Multifunção
• Contadores de Energia
• Analisadores de Energia
• Conversores de Potência
69
O EM21 é de fácil instalação, deteta automaticamente a
sequência de fases, é autoalimentado e de programação muito
simples. O EM21 possui saída de impulsos e opção de comu-
nicação RS485/ModBus.
70
Figura 3.4. Concentrador de energia VMU-C. Fonte: Adaptada
de https://www.gavazzionline.com/pdf/BRO-VMU-C-Y-EM.pdf
71
3.5.1. Visão Conceptual da Instalação do Sistema
72
seja, após a compilação é gerado um arquivo intermediário
que poderá ser executado em qualquer arquitetura (Windows,
Linux, Mac, Unix). Uma vez que a aplicação desenvolvida terá
de estar sempre em funcionamento para manter toda a atuali-
zação dos parâmetros energéticos, foi utilizado um Raspberry
Pi para correr a aplicação em Java 24/dia.
3.5.3. Raspberry Pi
73
O reduzido consumo energético foi um fator de extrema
importância para executar a aplicação uma vez que este irá
estar ligado 24h por dia. Tendo em vista que poderão exis-
tir falhas de energia na rede de alimentação do dispositivo,
procedeu-se à configuração do Raspberry Pi para iniciar au-
tomaticamente a aplicação assim que se volte a ligar após a
ocorrência de uma falha. Este passo foi de extrema impor-
tância, pois garante-se que não é necessário voltar a iniciar a
aplicação manualmente para se voltar ao processamento de
ficheiros, que vão chegando ao servidor FTP, evitando assim
períodos grandes de ausência de dados atualizados na platafor-
ma de monitorização de energia. Esta configuração foi realizada
através da edição do ficheiro “rc.local” no sistema operativo
do Raspberry Pi, bastando para o efeito escrever a localização
do ficheiro de inicialização da aplicação desenvolvida que se
encontra no cartão de memória.
75
construção, a página encontra-se dividida em seis grandes gru-
pos distintos exemplificados na Figura 3.6.
76
um local de uma determinada instalação para proceder à aná-
lise ou à consulta dos parâmetros energéticos, associados ao
analisador de energia selecionado.
Na Figura 3.7 ilustra o ampo que possibilita ao utilizador a
escolha do analisador de energia a visualizar. O primeiro cam-
po denominado de “VMU-C” permite ao utilizador selecionar
qual a rede a visualizar, por outras palavras, é neste momento
que se escolhe qual o concentrador de energia a consultar.
O segundo campo denominado de “Analyser”, contem to-
dos os analisadores de energia que estão contidos na rede, ou
seja todos os analisadores ligados ao concentrador de energia
previamente selecionado. No exemplo abaixo, é possível ve-
rificar a escolha da rede bem como todos os analisadores que
estão contidos na mesma.
Cada VMU-C possui um número de série único utiliza-
do para possibilitar a distinção de todas as redes. Para uma
melhor identificação das redes, bem como dos locais em que
estão instaladas, é possibilitado ao utilizador com privilégios
de administrador a atribuição de um nome identificativo a
cada VMU-C. Na imagem seguinte vemos que foi atribuído o
nome de “INOPOL” ao VMU-C.
77
Sempre que exista uma alteração na escolha da rede a con-
sultar, o campo (“analyser”) é automaticamente atualizado com
os analisadores contidos na sua rede, não havendo a necessi-
dade de haver o carregamento de toda a página sempre que se
faça alterações em algum dos campos. Sempre que ocorra uma
alteração no campo VMU-C, é chamada uma função que se
encarregara de fazer o pedido à base de dados recebendo de
imediato os analisadores de energia associados. Para o processo de
pesquisa de analisadores de energia, foi desenvolvido um ficheiro
(getanalyser.php) que receberá o número de série do VMU-C es-
colhido, fazendo de seguida a consulta à base de dados.
78
“analyser” mencionado anteriormente. A atualização é efetuada
com recurso a um ficheiro desenvolvido para o efeito, sendo
este denominado de “getdata.php”.
79
Figura 3.9. Separadores que separam os três tipos de informação
nos gráficos.
81
Secção “Main Meters Data Analysis”
A secção “Main Meters Data Analysis” foi desenvolvida
com o intuito de possibilitar as leituras em forma de gráfico
relativo aos parâmetros das tensões, correntes, fatores de po-
tência, frequências, potências ativa e potencias reativa, obtidas
pelos analisadores de energia instalados. Na Figura 3.12 é pos-
sível visualizar as correntes em cada fase ao longo do dia 10 de
Dezembro de 2015.
84
Figura 3.14. Visualização do painel da lista de utilizadores.
85
dos dados das redes a que estejam associados. Esta funciona-
lidade é de extrema importância uma vez que impede que os
utilizadores tenham acesso aos parâmetros energéticos de ins-
talações alheias. Através da imagem da Figura 3.16, é possível
verificar duas zonas, nomeadamente a zona “A” e a zona “B”.
86
Figura 3.17. Atribuição de nova rede ao utilizador.
87
Figura 3.18. Aspecto geral da página perfil de utilizador.
Menu “Companies”
O menu “companies” surge com o objetivo de visualizar
todas as empresas registadas na plataforma, com o intuito fi-
nal de fazer a correspondência com as redes instaladas. Atra-
vés deste menu, é possibilitado ao utilizador com privilégios
de administrador de pesquisar, criar, editar ou mesmo elimi-
nar empresas, estando todas as funcionalidade divididas em
duas páginas distintas (“Companies List”, “Companies Ma-
nagement”). Apenas os utilizadores com permissões de ad-
ministrador poderão ter acesso a este menu. Na imagem da
Figura 3.19, é demonstrado o painel com a lista de empresas
registadas (“Companies List”), que serve exclusivamente para
a pesquisa e visualização de todas as empresas registadas na
plataforma.
88
Figura 3.19. Visualização do painel da lista de empresas.
89
Figura 3.20. Visualização do painel de gestão de empresas.
90
Esta página é constituída por dois separadores, sendo o primei-
ro denominado de “VMU- C/W” e o segundo de “Analysers”.
O primeiro separador (VMU- C/W) surge na necessidade de
visualizar e gerir todas as redes existentes. Neste separador
cabe ao utilizador com privilégios de administrador atribuir
nomes às redes existentes, facilitando assim uma identificação
quase de forma imediata dos locais das instalações em que as
redes se encontram, uma vez que a identificação das redes pelo
utilizador através do número de série se tornaria bastante ina-
propriado. Todas as redes existentes só ficaram visíveis, após
serem previamente associadas a uma empresa que se encontre
definida na base de dados. Cada empresa poderá ter um nú-
mero ilimitado de redes associadas existindo para o efeito o
botão “new entry” Esta opção só se encontra disponível para
os utilizadores com privilégios de administrador. Através da
imagem da Figura 3.22 é possível visualizar o aspeto geral des-
te separador da página “VMU-C && Analysers”.
3.8. CONCLUSÕES
92
de monitorização de energia. Esta implementação possui um
carater importante uma vez que poderá identificar anomalias
nas redes instaladas evitando assim problemas nas instalações.
Uma outra melhoria que poderá ser implementada assenta
na possibilidade da atribuição diferentes tarifas de energia a
cada rede instalada. As redes instaladas poderão estar inseridas
a nível global, existindo uma panóplia enorme de tarifas que
variam de país para país, originando assim uma maior valia
para a aplicação bem como para o utilizador, uma vez que
permite de uma forma mais precisa os cálculos dos custos da
energia consumida nas instalações. Um outro foco que po-
derá tornar a aplicação mais robusta, assenta na capacidade
da leitura de outros tipos de grandezas, tais como, contadores
de água e gás, sendo que para isso, seriam necessárias poucas
alterações à programação.
Seria ainda interessante no futuro, aprofundar as metodo-
logias de análise aos dados obtidos com esta aplicação, com o
objetivo de permitir ao utilizador um maior controlo sobre a
sua instalação. Esse controlo possibilitaria ao utilizador, efetuar
alterações que levem à poupança de energia
REFERÊNCIAS
93
DATA SHEET, “Energy Management Energy Meter
Type EM21 72D”, https://www.gavazzionline.com/pdf/
EM2172DDS.pdf
94
MYSQL, “The world’s most popular open source databa-
se”, http://www.mysql.com/
SOBRE OS AUTORES
95
Universidade do Porto. Foi Assistente do Instituto Superior
de Engenharia de Coimbra desde 1997 até Março de 1999.
Desde 1999 que exerce funções de Professor Adjunto no Ins-
tituto Superior de Engenharia do Instituto Politécnico de
Coimbra. Em 1999 obteve o grau de Mestre em Engenharia
Eletrotécnica pela Faculdade de Engenharia da Universidade
do Porto. Em 2006 obteve o grau de Doutor em Engenharia
Eletrotécnica pela Faculdade de Engenharia da Universidade
de Trás os Montes e Alto Douro. Exerceu o cargo de Vice-
-Presidente do Instituto Superior de Engenharia de Coimbra
de 2001 a 2005, exerceu o cargo de Pró-Presidente do Institu-
to Politécnico de Coimbra de 2008 a 2009, exerceu o cargo de
Presidente do Instituto Superior de Engenharia de Coimbra
de 2010 a 2013, exerce o cargo de Vice-Presidente do Insti-
tuto Politécnico de Coimbra de 2010 a 2017, é o responsável
institucional das relações internacionais do Instituto Politéc-
nico de Coimbra e é pesquisador do centro de Investigação
GECAD desde 2006.
96
4
ASPECTOS DA ADESÃO E DA RESISTÊNCIA À
CORROSÃO DE REVESTIMENTOS OBTIDOS
ATRAVÉS DA TÉCNICA DE ASPERSÃO TÉRMICA
4.1. INTRODUÇÃO
97
avanços significativos paralelos aos diversos processos de pul-
verização: por chama, arco elétrico e plasma. O processo por
detonação, a tecnologia de aquecimento do gás e pulverização
do pó foram melhoradas. O processo por detonação apresen-
tava melhor aderência e resistência ao desgaste. Atualmente, o
processo HVOF vem apresentando resultados tão bons quan-
to o processo por detonação (ASM 2004). Muitos materiais e
equipamentos foram desenvolvidos para atender essa alta tec-
nologia. Houve o aperfeiçoamento do sistema de refrigeração
a água, de eletrodos e o uso de altas tensões de arco. Atingiu-se
maior velocidade na saída dos gases.
A combinação do ataque eletroquímico com a erosão me-
cânica acelera a taxa de degradação e reduz consideravelmente
a vida útil dos materiais expostos ao ambiente marinho seve-
ro. A utilização dos materiais em meios agressivos, durante
um período de tempo, provoca o aparecimento de sinais de
deterioração, sobretudo na superfície, podendo afetar a fun-
cionalidade do componente ou do conjunto antes do previs-
to. Por isso, o conhecimento das condições da superfície e a
natureza do substrato é de crucial importância na fabricação
dos materiais utilizados nesses meios. Diante disso, a indús-
tria do petróleo está cada vez mais preocupada em buscar ma-
teriais que combinem boa resistência à corrosão e resistência
mecânica, sendo estes requisitos fundamentais (MAHESH &
JAYAGANTHAN & PRAKASH, 2008, SÁ BRITO, 2010,
GENTIL, 2007).
A proposta deste trabalho é apresentar as principais ca-
racterísticas de aspersão térmica, seus principais processos e
características microestruturais.
98
4.2. ASPERSÃO TÉRMICA
4.2.1 Fundamentos
99
De uma forma mais ampla, podemos dizer que a pulve-
rização de materiais é um procedimento que envolve duas
etapas distintas: preparação da superfície, limpeza e controle
da rugosidade, e a AT propriamente dita. Para se obter um
resultado satisfatório, é imprescindível que o substrato esteja
isento de impurezas de qualquer natureza: óleo, graxa, óxidos,
etc., e com a rugosidade adequada a garantir a maior adesão
na superfície e entre as partículas aspergidas.
A Figura 4.1 mostra, esquematicamente, os componentes
típicos de pulverização térmica: fonte de calor, materiais de
consumo, gás ou ar, material de revestimento e o substrato
(DORFMAN, 2002a).
101
Figura 4.2. Esquema de uma seção transversal de um revestimento
depositado por AT. Fonte: (ENGLAND, 2013?).
4.2.2 Processos
102
A diferença básica entre os processos de AT é a fonte de
calor utilizada. A Figura 4.3 mostra a classificação segundo as
fontes de calor. Esta classificação pode ser complementada in-
cluindo o processo “combustion-arc”. Esse processo, segundo
MENEZES, consiste na introdução de uma pequena câmara
de combustão interna à pistola, anterior ao arco elétrico, que
gera gases de combustão, com temperatura e pressão elevadas
o suficiente para gerar partículas de menor diâmetro e com
maior velocidade (MENEZES, 2007).
Uma nova técnica, introduzida em 1990, chamada de “Cold-
-Gas Spraying Method” (CGSM), também conhecida como “Cold
Spray”, é um processo de aspersão com gás frio, que não usa a
energia térmica para fundir o material que será depositado. Utiliza
a energia cinética para propelir as partículas ao substrato (DORF-
MAN, 2002b). Portanto, não será abordada neste trabalho.
A Tabela 4.1 apresenta uma comparação entre as principais
características de todos os processos de AT (THORPE, 1993).
104
A classificação dos processos indicados acima está detalha-
da a seguir.
Combustível Temperatura o C
Propano + Oxigênio 2640
Gás Natural + Oxigênio 2735
Hidrogênio + Oxigênio 2690
Acetileno + Oxigênio 3100
105
Os materiais de revestimento podem ser de metais e ligas
metálicas, na forma de arame, cordão ou pó, e materiais cerâ-
micos, na forma de vareta, cordão ou pó. A alimentação em
forma de pó, normalmente, é por gravidade, e por isso suas
partículas adquirem baixa velocidade e, ao se encontrarem
com a chama se fundem, conforme a Figura 4.4. Devido às
menores velocidades e temperaturas atingidas pelas partículas, os
revestimentos obtidos, nesse processo, têm menor aderência
com o substrato tanto quanto entre as lamelas, e uma maior
porosidade.
106
locidade das partículas aspergidas é seis vezes maior do que
à pulverização com pó, mostrado na Tabela 4.1, vista acima.
107
Figura 4.6. Pistola de AT por chama com arame. Fonte: autoria
própria.
112
de ar ou de um gás não oxidante (nitrogênio, hélio ou argô-
nio). A taxa de alimentação controlada do arame garante a
fusão uniforme. A Figura 4.9 apresenta um esquema simplifi-
cado da técnica a arco elétrico.
4.9. PLASMA
115
Figura 4.11. Formação do plasma. Fonte: (ACXYS
TECHNOLOGIES, 2013?).
116
Figura 4.12. Diferença básica entre AT arco não transferido
x transferido. Fonte: (http://www.azom.com/article.
aspx?ArticleID=1061#_What_is_a). Acesso em 24/05/2013.
117
mente argônio ou nitrogênio, podendo ser combinados com o
hidrogênio ou hélio, é aquecido e ionizado gerando o plasma,
conforme esquema mostrado na Figura 4.13.
118
sociadas com o plasma permitem a deposição em materiais
cerâmicos, de alto ponto de fusão, tais como zircônio estabili-
zado com ítrio para aplicações de barreira térmica (THORPE,
1993, DORFMAN, 2002b).
Outras características do processo são listadas abaixo
(DORFMAN, 2002): Porosidade: na faixa de 1 - 7 %; Taxa
de alimentação de pó: 3 – 6,6 kg/h.
119
Figura 4.14. Esquema de AT por plasma transferido.
Fonte: (COMMERSALD GROUP, 2013?).
120
Figura 4.15. Esquema de AT a Laser. Fonte: (SÁ BRITO, 2010).
4.11. Aderência
121
– “splats”. A análise de aderência do revestimento geralmente
considera ser o resultado de uma combinação de três mecanis-
mos fundamentais relacionados com a natureza das forças de
ligação: mecânicas, físicas e químicas. Forças mecânicas pro-
venientes de revestimentos em forma de cunha aderidos aos
substratos e interagindo com a aspereza de superfície; forças
químicas, provenientes de reações químicas entre o revesti-
mento e o substrato; e as forças físicas referentes às intera-
ções de Van der Waals (BALIĆ et al., 2009, COMMERSALD
GROUP, 2013?).
Uma ligação eficaz entre as partículas aspergidas e o subs-
trato é indispensável para garantir a qualidade do revestimen-
to. Trincas e descolamento do revestimento do substrato são os
dois principais tipos de falhas de revestimento. Consequente-
mente, a avaliação da integridade estrutural dos revestimentos é
importante para garantir a segurança e confiabilidade de peças
revestidas (BALIĆ et al., 2009).
A resistência de um revestimento é medida, em geral, como a
força necessária para separar o revestimento do substrato, sendo o
preparo adequado da superfície do substrato o fator determinante
para obtenção de bons resultados (MENEZES, 2007).
Um dos métodos para se avaliar a aderência de um re-
vestimento aplicado por AT é o ensaio de adesão por tração
(“Pull-off test”). Este método é baseado na aplicação de uma
tensão de tração crescente perpendicular à superfície do reves-
timento. Para tal um tarugo de alumínio ou aço é colado na
superfície do revestimento. Após a cura do adesivo o suporte é
tracionado até atingir o valor mínimo individual, fixado pela
NORMA PETROBRAS N-2568 (2004). Uma falha adesiva
122
inferior a este valor indica um revestimento de baixa adesão
sendo, portanto reprovado (BALIĆ et al., 2009). A Figura
4.16 mostra um esquema básico do ensaio de tração (MENE-
ZES, 2007).
123
corpo de prova, assentado sobre dois apoios afastados a uma
distância especificada, é dobrado por intermédio de um cute-
lo, que aplica um esforço de flexão no centro do corpo, até
que seja atingido o ângulo de dobramento especificado, 90°,
120° ou 180°.
Embora forneça apenas resultados qualitativos, o ensaio de
dobramento é um meio bastante simples e eficaz para detectar
problemas metalúrgicos e de compacidade que podem afetar
o comportamento dos materiais em serviço.
Devido a sua relativa simplicidade, o ensaio de dobramen-
to é largamente utilizado nas indústrias e laboratórios com o
objetivo de verificar a capacidade de deformação dos mate-
riais, na detecção de defeitos de compacidade e metalúrgicos e
para obter valores comparativos de ductilidade dos materiais.
Os parâmetros do ensaio, tais como dimensões do corpo
de prova, distância dos apoios, diâmetro do cutelo, ângulo
de dobramento e os critérios de aceitação são definidos por
normas ou códigos de fabricação. A NORMA PETROBRAS
N-2568 (2004) propõe critérios de avaliação para os ensaios
de dobramento (ENGLAND, 2013?b), que estão apresenta-
dos na Tabela 4.3.
124
Trincas finas e curtas na região próxima ao dobramento
são permitidas. A camada é considerada reprovada quando é
possível remover a camada pela incisão de uma lâmina de faca
ou canivete junto às trincas existentes após o ensaio. Após o
ensaio, o revestimento do corpo-de-prova não pode ter indí-
cios de trincamento grosseiro ou desplacamento (Figura 4.17)
(BALIĆ et al., 2009).
125
a função perfil (que modela o formato dos picos), intensidade,
extinção, e orientação preferencial, entre outros. Este método
também é altamente indicado para análise quantitativa de
fases, sendo possível a identificação de diversas fases presentes
em uma única amostra.
4.12. CONCLUSÃO
REFERÊNCIAS
SOBRE OS AUTORES
129
com ênfase em Engenharia Mecânica. Atualmente trabalha na
Marinha do Brasil no corpo de engenheiros.
130
5
DESENVOLVIMENTO, MODELAGEM E
CONTROLE DO PROTÓTIPO DE UM ROBÔ
GANTRY
5.1. INTRODUÇÃO
131
inversor de frequência. Apresenta-se a modelagem do robô
com a inclusão de suas principais não linearidades. A bancada
experimental do protótipo do robô permite a realização de
testes para determinação dos parâmetros do modelo proposto
e para sua validação experimental. A ideia da utilização do
controle clássico do robô permite ilustrar o seu desempenho e
obter resultados experimentais dos efeitos das não linearidades
de atrito e de folga. A seguir apresenta-se uma breve revisão
bibliográfica referente ao assunto abordado, destacando-se as
contribuições propostas.
132
conforme o modelo com fuso de esferas mostrado na Figura
5.1, as quais apresentam as vantagens de estabilidade, eficiência,
precisão, durabilidade, velocidade e custo (SHIMADA et al.,
2013). Entretanto podem possuir as desvantagens de efeitos
causados pelas não linearidades de folga e atrito (HANI-
FZADEGAN e NAGAMUNE, 2015).
133
permitindo a realização de simulações numéricas e a análise do
desempenho do controle para uma dada tarefa programada.
Este trabalho de pesquisa está relacionado à linha de pes-
quisa de “Modelagem Matemática de Sistemas Não Lineares
e Controle de Sistemas Dinâmicos” e possui contribuições
em relação à literatura recente (DOUAT, 2014; HANIFZA-
DEGAN e NAGAMUNE, 2015; SHIMADA et al., 2013;
YANG, YAN e HAN, 2015), entre as quais pode-se destacar:
134
esferas; Nordin e Gutman (2000), Dwivedula e Pagilla (2013)
bem como Durdevic e Yang (2013) e Yang, Yan e Han (2015)
que estudaram a não linearidade da folga. Estas pesquisas
apontam a relevância deste estudo bem como a abordagem
constante destes temas na literatura internacional.
Douat (2014) apresentou maneiras de melhorar a precisão
em robôs paralelos com dois graus de liberdade através dos
sinais de sensores na malha de realimentação do controle. Ker-
morgant e Chaumette (2014) apresentam um controle para
um robô multi-sensor sob várias restrições. Bebek, Joong e
Çavuşoğlu (2013) usaram um robô paralelo com cinco graus
de liberdade para a realização de intervenções de base agulha
em pequenos animais.
Lin, Yau e Tian (2013) investigaram formas de melhorar
a precisão de um motor na aplicação de robôs lineares afir-
mando que a precisão em motores lineares está limitada pela
ação de dois fenômenos não lineares em especial: oscilações e
atrito. As oscilações surgem nas estruturas magnéticas e cau-
sam problemas no controle de posição. O atrito por sua vez,
surge na interação entre superfícies e gera erros, oscilações e
ciclos ilimites no movimento, afetando diretamente a preci-
são do controle. Os autores destacam ainda que a combinação
das características do atrito (estático, viscosa, Coulomb e Stri-
beck), como no modelo LuGre, é muito utilizada quando se
requer precisão na ordem de micro ou nano metro. Segundo
os autores, o modelo Lugre é o mais utilizado nas investiga-
ções por não separar os comportamentos, mas apontam que
há outros modelos que contemplam outras características, mas
que, apesar da complexidade das equações, todas possuem
135
boa relação com os resultados experimentais. Zhu e Fujimoto
(2013) provaram que o atrito pode ser devidamente compen-
sado pelo movimento, tanto o movimento de reversão quanto
de inversão não linear. Grami e Gharbia (2013) estudaram a
compensação de atrito em um robô manipulador planar com
dois graus de liberdade. Além de Shen et al. (2014), que estu-
dou diversos modelos de compensação de atrito e desenvolveu
um modelo que permite a utilização de controladores de deslo-
camento para a compensação dos erros. Shimada et al. (2013)
desenvolveram um modelo para detecção de contato no fuso de
esferas que tem características de atrito não linear complexas.
Para Phunong (2014), os fusos de esferas são amplamente
utilizados hoje nas aplicações em máquinas ferramentas, ro-
bôs, equipamentos militares, médicos, de montagem de preci-
são, além de serem amplamente aplicados em diversos setores
nas indústrias de aviões e automóveis, uma vez que são eco-
nômicos, confiáveis e eficientes mecanismos, dadas suas carac-
terísticas de alta capacidade de carga, longa vida, alta rigidez,
facilidade de transporte e segurança em altas velocidades. No
entanto os sistemas que se utilizam desta transmissão são afe-
tados pela não linearidade do atrito devido ao contato entre as
superfícies e as imperfeições mecânicas. O atrito é geralmente
descrito como a resistência ao movimento de duas superfí-
cies em contato e é um dos maiores desafios nos sistemas de
controle de alta precisão, podendo deteriorar o desempenho
e prejudicar o movimento. Pode-se compensá-lo de modo a
minimizar sua influência no sistema.
Hanifzadegan e Nagamune (2015) desenvolveram um
controle para o acionamento com transmissão do tipo fuso
136
de esferas. Zhang et al. (2013) discorreram sobre os efeitos
do acionamento, concluindo que são importantes para a
modelagem dinâmica, por afetarem as características dinâ-
micas do sistema.
Segundo Nordin e Gutman (2000), o controle de sistemas
com folga tem sido estudado desde 1940, haja visto que siste-
mas que exibem folga são muito complicados, especialmente
quando se deseja alta precisão. Os sistemas que exibem folga
apresentam frequentemente erros no estado estável, ou limita-
ções nos sistemas que oscilam. Em seu estudo os autores apre-
sentam um histórico dos modelos utilizados para descrever,
analisar e compensar a folga.
Dwivedula e Pagilla (2013) estudaram modelos que des-
crevem a folga em transmissões por engrenagens. Durdevic
e Yang (2013) investigam o controle híbrido para um robô
com folga nas transmissões. Yang, Yan e Han (2015) desta-
cam que a folga é a principal fonte de erro de posicionamento
e impactos e que sua minimização/compensação é a maneira
mais eficaz de melhorar a precisão de posicionamento e evitar
o impacto. Eles ressaltam ainda que apesar das mais diver-
sas aplicações de robôs (como na medicina e na indústria), os
modelos que descrevem as suas dinâmicas ainda não possuem
a acurácia necessária o que afeta diretamente a precisão no
desempenho de suas funções. O redutor é um dos principais
componentes de transmissão e afeta diretamente as proprieda-
des dinâmicas. No entanto, o conjunto motor-redutor possui
difícil modelagem e controle, especialmente em condições de
baixas velocidades (como neste trabalho), dada uma rigidez
muito maior. Em contraste com outros parâmetros mecânicos
137
como o momento de inércia, a folga depende do desgaste, do
desalinhamento da montagem e outros fatores não controlá-
veis (consequentes do processo de fabricação de baixo custo).
Diversas referências bibliográficas (SLOTINE e LI, 1991;
SCIAVICCO e SICILIANO, 1996; NOF, 1999; TSAI, 1999)
fundamentam os aspectos teóricos deste trabalho de pesquisa
em robótica. Os trabalhos apresentados anteriormente trata-
ram do estudo de especificidades das características construti-
vas e apresentam relevância. O presente trabalho de pesquisa
traz contribuições a medida que alia diversas características
construtivas (utilização de motorredutores de corrente alter-
nada, inversores de frequência, fuso de esferas, acoplamento
elástico e sensores de deslocamento angular e linear) e busca
identificar características não lineraes (como o atrito) ou mes-
mo desprezadas (como a folga) na modelagem. Além disso,
caracteriza-se enquanto uma abordagem teórica-experimental
do estudo das não linearidades apresentando uma metodolo-
gia para a identificação experimental.
Além disso, conforme destacam Tao e Kokotović (1995),
algumas não linearidades, tais como a folga e o atrito, são
pouco estudadas enquanto pesquisa teórica-experimental, de
modo que controle de sistemas onde se consideram tais não
linearidades são um problema teórico e experimental amplo e
em aberto e para aos autores, estudos nesta área são de grande
relevância para aplicações. Os resultados deste trabalho podem
auxiliar no desenvolvimento futuro de estratégias de controle
mais precisas e por consequência, na melhoria da qualidade
dos processos, além de contribuir para a robotização de baixo
custo nas mais diversas aplicações.
138
A seguir descreve-se a bancada experimental do protó-
tipo do robô Gantry que foi desenvolvida neste trabalho de
pesquisa.
139
Figura 5.2. Desenho da bancada experimental do robô Gantry.
Fonte: Adaptado de Fiori et al.(2014).
143
O sistema de controle da bancada experimental utiliza um
microcomputador, para a interface entre o usuário e o robô,
com uma placa de aquisição e controle dSPACE modelo 1104,
que é programada a utilização dos softwares Matlab/Simulink
e ControlDesk para capturar os dados e realizar o comando
das tarefas. Esta plataforma se utiliza de uma interface grá-
fica para exibir, salvar e alterar em tempo real as condições
dos testes experimentais. A placa eletrônica dSPACE possui
8 entradas de conversão analógico-digital (ADC – Analogic
Digital Converter) e 8 saídas de conversão digital-analógica
(DAC – Digital Analogic Converter), além de diversas portas
digitais e 2 entradas específicas para encoder incremental. Para
a alimentação em corrente contínua dos sensores e da instru-
mentação em geral, utiliza-se uma fonte de alimentação HP
6543A (faixa de voltagem de saída: 0-35V; regulagem da cor-
rente máxima de saída: 0-6A; precisão de 15mV e 6,7mA.).
Os sensores de deslocamento (transdutores - (1)) e de deslo-
camento angular (encoders - (2) e (3)) são montados na junta
do robô conforme apresentado na Figura 5.5.
144
Figura 5.5. Fotografia mostrando a montagem dos sensores na
junta do robô Gantry: (1) transdutor linear (Balluff, BTL6-A110-
M0500-A1-S115) da posição da junta; (2) encoder incremental
(Hohner, 7510-0622-1000) no eixo motor e (3) encoder
incremental (Hohner, 7510-0622-1000) no eixo do fuso de
esferas.
Fonte: Adaptado de Fiori (2015).
145
Figura 5.6. Desenho da ligação do motor e fotografia dos
elementos do comando do motor elétrico: (1) Caixa de Comando,
(2) Inversor de Frequência e (3) Disjuntor. Fonte: Adaptado de
Fiori (2015).
146
Figura 5.7. Desenho esquemático com a representação
das dinâmicas dos subsistemas da junta robótica e suas não
linearidades para modelagem matemática do robô Gantry. Fonte:
Adaptado de Fiori (2015).
∑T = J m θ (5.1)
148
No somatório dos torques, tem-se que um torque do mo-
tor (Tm) aplicado no fuso e dois torques de contrários, o tor-
F p
que de atrito (Tatr) e o torque de carga ( Tc = u ) devido à
2π
força de reação da massa deslocada (Fu) sobre o fuso, logo:
F p
Tm − Bθ θ − u =J mθ (5.2)
2π
Reescrevendo (5.2), obtém-se:
Fu p
J mθ + Bθ θ =Tm − (5.3)
2π
onde cada variável e parâmetro está descrito com sua unidade
de medida (no SI) na Tabela 5.3.
∑F = My (5.4)
Mӱ + Bẏ = Fu (5.5)
150
θ = θm
(5.6)
p
y= θ (5.7)
2π
2π
2
2π
2
2π
M + Jm
y + B + Bθ y = Tm (5.8)
p p p
Considerando-se as definições de massa equivalente (Meq) e
de coeficiente de amortecimento equivalente (Beq), dadas por:
2
2π (5.9)
= M + Jm
M eq
p
2
2π (5.10)
Beq= B + Bθ
p
2π
M eq
y + Beq y = Tm (5.11)
p
O modelo descrito na equação (5.11) pode ser reescrito
considerando as características não lineares do atrito equiva-
lente da seguinte forma:
151
2π
M eq
y + Fatreq = Tm (5.12)
p
Fatr = σ 0 z + σ 1 z + σ 2 y (5.13)
dz σ (5.14)
= z= y − 0 y z
dt g ( y )
152
2
y
− (5.15)
g ( y ) =Fc + ( Fs − Fc )e y s
2
y
−
Fatr = Fc + ( Fs − Fc ) e s sgn ( y ) + σ y (5.16)
y
2
153
Figura 5.8. Mapa estático do atrito em função da velocidade linear
da junta em regime permanente.
Fonte: Adaptado de Fiori et. al (2015b).
Valor
Parâmetro Descrição Unidade
Coeficiente de atrito de Cou-
Fc 10300 N
lomb
Coeficiente de amortecimento
σ2p 3,2189 ∙ 103 Ns2/m2
viscoso (B) positivo
Coeficiente de amortecimento
σ2n 1,5277 ∙104 Ns2/m2
viscoso (B) negativo
154
M Massa deslocada 11,250 kg
m (θ ( t ) − cl ) seθ (t ) ≤ vl
y= m (θ ( t ) − cr ) seθ (t ) ≥ vr (5.17)
y ( t − 1) se vl < θ (t ) < vr
y (t − 1) (5.18)
=vl + cl
m
y (t − 1) (5.19)
=vr + cr
m
155
Na Figura 5.9 apresenta a representação gráfica da não li-
nearidade da folga.
156
Tabela 5.6 – Descrição dos Parâmetros e Variáveis do Modelo da
Não Linearidade da Folga.
157
A partir da modelagem matemática do deslocamento linear
da junta robótica em função do torque motor e a inclusão das
não linearidades de atrito e folga, pode-se facilmente obter os
modelos cinemáticos e dinâmico do robô Gantry, a partir da
convenção D-H (SCIAVICCO e SICILIANO, 1996), cujos
sistemas de referências dos elos estão representados na Figu-
ra 5.11. Uma descrição mais detalhada do modelo completo
encontra-se em Fiori (2015).
158
Figura 5.11. Representação dos eixos coordenados em cada elo
segundo a Convenção D-H.
Fonte: Adaptado de Fiori (2015).
u (t ) =
− K p ( y (t ) − yd (t )) (5.20)
159
cionamento (velocidade nula) é satisfatório e ficou nos limites
de 15µm. Entretanto no trecho de seguimento de trajetória
(rampa com velocidade constante) ocorre um erro na faixa de
6 mm ocasionado pelas não linearidades de atrito e de folga,
cuja característica comum é produzir a degradação do desem-
penho na forma de atrasos na resposta.
160
Figura 5.13. Gráfico do seguimento de trajetória trapezoidal na
junta 1 com controle proporcional. Fonte: Autoria própria.
161
do controle linear clássico aplicado em sistemas não lineares
e também do problema das não linearidades de atrito e folga
em robôs de baixo custo. Os testes com controle proporcio-
nal linear são utilizados como os resultados ilustrativos. Como
perspectiva futura, prevê-se o desenvolvimento de estratégias
de controle não linear e com compensação de não linearidades
(VALDIERO, 2012) e a realização dos testes com estes con-
troladores, ambos baseados na modelagem matemática apre-
sentada neste capítulo.
REFERÊNCIAS
162
DWIVEDULA, R. V.; PAGILLA, P. R. Effect of Backlash
on Web Tension in Roll-to-Roll Manufacturing Systems:
Mathematical Model, Mitigation Method and Experimental
Evaluation. IEEE International Conference on Control
Applications (CCA), [s.l], p. 1087-1092, ago. 2013.
163
FIORI, A. F. Modelagem matemática da dinâmica de
uma transmissão mecânica do tipo fuso de esferas de um
robô Gantry. 2015. Dissertação (Modelagem Matemática) -
Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande
do Sul.
166
SOBRE OS AUTORES
167
(UNIJUÍ, 2016). Atuou como Projetista de Painéis Elétricos
(2011-2013, Fockink), Bolsista de Iniciação Cientifica CNPq
(UNIJUÍ, 2015-2016). É membro do Grupo de Pesqui-
sa: Projeto em Sistemas Mecânicos, Mecatrônica e Robótica
(UNIJUÍ).
168
6
OTIMIZAÇÃO DOS FILTROS UTILIZADOS EM
POTENCIAIS RELACIONADOS A EVENTOS
LINGUÍSTICOS
6.1. INTRODUÇÃO
169
digitalizados. Investigou-se como os filtros digitais são proje-
tados e utilizados na área de linguística, foi feita uma pesquisa
bibliográfica em periódicos dessa área. Pôde-se perceber que
não há um padrão seguido pelos autores ao utilizar a filtra-
gem digital (TANNER, 2015; CUMMINGS, 2008: SZUCS,
2007). Foram analisados em torno de 25 trabalhos realizados
entre os anos de 2008 a 2015 envolvendo pesquisadores de vá-
rios centros de estudos em âmbito, onde se constatou a inexis-
tência de um padrão para o uso de filtros digitais em linguística.
A falta de padrão serviu de motivação para um estudo específico
e criação deste trabalho. A inexistência de um padrão pôde ser
observada quando comparamos alguns trabalhos.
Por exemplo, em (TANNER, 2015) realizou-se um ex-
perimento utilizando um filtro passa–altas e constatou que,
apenas realizando alterações na frequência de corte (cutoff) do
filtro, distorções eram observadas nos sinais de neurolinguís-
tica. Os efeitos produzidos causaram acréscimo ou decrésci-
mo na amplitude do sinal para determinadas filtragens, nesse
experimento TANNER utilizou os potenciais relacionados
a eventos ERP´s (do inglês, Event - Related Brain Potential)
N400 e P600. Já em (CUMMINGS, 2008) utilizou-se um
filtro passa-baixas com o intuito de remover frequências abai-
xo de 60 Hz, além do uso de filtros passa–altas e passa–baixas
no estudo de ERP no desenvolvimento de processamento se-
mântico verbal e não verbal. (SZUCS, 2007) fez uso de um
filtro passa–banda com frequências de 0,15 – 70 Hz para re-
alizar a filtragem de sinais indesejáveis no estudo de ERP na
violação sintaxe e nas violações de sintaxe aritmética. Com a
pesquisa bibliográfica apurada, mostrou-se que não existe um
padrão seguido pelos pesquisadores de linguística no que se
170
refere à filtragem de sinais de eletroencefalografia (EEG) para
neurolinguística, muitos optando por utilizar os softwares livres
como o EEGLAB/ERPLAB ou os hardwares e softwares que já
vêm instalados quando se adquire um equipamento de EEG. O
tratamento do sinal de EEG utilizando filtros digitais e alguns
tratamentos matemáticos como, por exemplo, a promedição,
é fundamental para que seja possível a obtenção do ERP. Essa
componente elétrica do sinal de EEG possui características bem
definidas e provém de estímulos gerados a partir de uma condi-
ção experimental, tal como, a tarefa motora de ler uma palavra
ou até mesmo detectar um objeto (COLES e RUGG, 1996).
Além disso, podemos considerar um ERP como sendo uma res-
posta provocada a um estímulo espontâneo ou específico.
O uso mais comum dos filtros digitais está relacionado a
eliminar o artefato não fisiológico gerado pela frequência da
rede elétrica, quando se usa um filtro notch para remoção da
frequência de 60 Hz (NEAGLE, 1956). A grande maioria dos
equipamentos de eletroencefalografia possui em seu software
a opção de tratar os sinais adquiridos com o uso de filtros di-
gitais já inclusos em seu programa facilitando assim o recurso
de filtragem pelos Neurolinguistas. Porém, o emprego de tal
recurso sem a compreensão do princípio de funcionamento de
alguns filtros (como linearidade, ordem e frequência de corte)
pode gerar efeitos indesejáveis.
O presente trabalho tem como objetivo analisar o com-
portamento de diferentes filtros digitais quando aplicados em
sinais elétricos cerebrais adquiridos por eletroencefalógrafos
em experimentos de Neurociência da Linguagem. Serão ava-
liados sinais em cinco condições de assimetria sujeito-objeto
171
no âmbito da ilusão sintática (frases sem sentido semântico).
Os sinais de interesse nas variações sintáticas serão observados
após a utilização de filtros passa–baixas e passa-altas, verifi-
cando se há diferença estatística significativa após cada filtra-
gem. Com o auxílio do software de simulação computacional
MATLAB®, serão projetados os filtros digitais FIR e IIR. Os
objetivos específicos são: (i) Projetar e aplicar filtros do tipo
resposta finita ao impulso – FIR (Finite Impulse Response) e
resposta infinita ao impulso – IIR (Infinite impulse Response),
bem como suas respectivas janelas (Tabela 6.1); (ii) comparar
estatisticamente o resultado de cada filtragem; (iii) avaliar qual
dos filtros é o mais adequado para o processamento de sinais
de EEG linguísticos.
Encontram-se hoje na literatura vários estudos referentes a
filtragens de sinais de EEG linguístico (FOGELSON, 2004;
FROTA, 2003; SZUCS, 2007). Esses estudos apresentam
questões que nos permitem avançar nessa linha de pesquisa
com o intuito de melhorar a razão sinal/ruído nesses sinais.
Por se tratarem de sinais estocásticos, ou seja, não determi-
nístico, com amplitudes relativamente baixas, entre 10 e 300
microvolts, de natureza variante no tempo e não lineares, eles
consistem em um grande desafio para a área de Processamento
de Sinais. Os sinais de ERP´s são muito utilizados na Neu-
rociência da linguagem em estudos de processamento de pa-
lavras e em processos cognitivos específicos (LAGE, 2008).
Alguns ERP´s são tão utilizados em experimentos linguísticos
que se tornaram referências para outros estudos no campo
da linguística, como o P300, N400 e o P600, onde as letras
iniciais significam a componente de voltagem Negativa ou
Positiva e a numeração significa o instante em milissegundos
172
(ms) de maior amplitude da componente em microvolts (µV).
Assim, ERP N400 consiste de um potencial com tensão nega-
tiva e com amplitude máxima em torno de 400 milissegundos
após a estimulação (POLICH, 2007).
Um dos maiores problemas encontrados em processamen-
to digital de sinais é que muitas das vezes o sinal ao ser filtrado
sofre distorções causadas pelos filtros como amplitude indese-
jada e atraso em relação ao sinal original. A escolha de um fil-
tro que distorça o menos possível o sinal original é um desafio
para os pesquisadores da área. Com isso, entender o funciona-
mento dos comandos de filtragem e observar o comportamen-
to do sinal de resposta (após filtragem) torna-se fundamental
para uma análise mais específica. Antes de trabalhar com o
sinal real de EEG, projetou-se um sinal simulado e analisou-se
seu comportamento quando utilizado os filtros FIR & IIR e os
comando Filter e Filtfilt.
173
no método do erro quadrático médio (MSE – Mean Square
Error), que pode ser representado como descrito na Equação
(6.1). Após a escolha apropriada de qual filtro ocasionou a me-
nor distorção, ou seja, menor valor do erro quadrático médio
foi feita as filtragens utilizando os sinais reais.
N
( yi − xi ) 2
ε =∑ (6.1)
i =1 N
175
simulado original e o sinal simulado após a filtragem com o
uso da função filter. A escolha pelo filtro digital FIR está rela-
cionada com o fato de que seu comportamento de fase linear
não distorce diretamente o sinal, comportamento não estabe-
lecido quando utilizados os filtros digitais IIR com as mesmas
características dos FIR (Figura 6.4).
176
Figura 6.4. Filtragem do sinal simulado N400 e P600 com a
função filter e filtfilt com compensação de atraso manual para filtro
IIR. Fonte: Autoria própria.
177
Tabela 6.1. Valor do erro quadrático médio para vários tipos de
filtros e janelas. Fonte: Autoria própria.
179
Figura 6.5. Erro quadrático médio em relação à frequência de
corte filtros FIR. Fonte: Autoria própria.
180
6.4. MATERIAIS, MÉTODOS E PARTICIPANTES
6.4.1. Materiais
181
objetivo de criar os itens de condição incongruente, foram uti-
lizadas as frases da condição de controle, temos, por exemplo,
a seguir: “O tubarão devorou o guarda-roupa no mês passado”.
Um total de 75 sentenças experimentais foram contrabalan-
ceadas por três listas de estímulos, de tal forma que cada lista
tinha 25 itens experimentais e 49 itens de enchimento ou dis-
tratores (frases para que o cérebro não aprenda um padrão).
De um total de 122 itens distratores, 48 foram bem formados
como: “O bombeiro resgatou um gatinho de uma árvore” e
74 eram semanticamente anômalos como, por exemplo, “O
produtor plantou lustres no quintal”. Os estímulos foram or-
denados aleatoriamente, sujeito às seguintes restrições: (1) es-
tímulos experimentais foram separados por, pelo menos, um
estímulo distrator; (2) não mais que três frases bem formadas
ou mal formadas foram seguidas em sucessão imediata. Ne-
nhum participante viu duas versões de cada frase. As três listas
foram apresentadas tanto na ordem normal quanto na inversa,
para evitar efeitos de ordem entre os participantes.
6.4.2. Procedimento
182
eventos: a cruz de fixação apareceu no centro da tela por 700
ms, após a qual uma sentença estímulo foi apresentada palavra
por palavra. A cruz de fixação e cada palavra que foram apre-
sentadas no centro da tela, permaneceram nesta tela por 250
ms com 150 ms tela em preto entre blocos. As sentenças foram
apresentadas em fonte Times New Roman. No final da frase a
palavra era seguida de um ponto e por uma tela "Bom / Mau",
instruindo os participantes a responderem pressionando um
de dois botões disponíveis. Os participantes foram instruídos
a responder "Bom", caso a sentença tiver sido bem formulada
(semanticamente coerente e gramaticalmente bem formulada
em Português) ou “Mau”, se a sentença foi de alguma forma
anômala (gramaticalmente ou semanticamente ímpar). Após
cada resposta, um "Continuar?" aparecia na tela, permitindo
que os participantes iniciem a próxima prova em seu próprio
ritmo. Os ensaios experimentais foram precedidos por 10 sen-
tenças de treinamento.
183
FC5 / FC6, FT7 / FT8, C1 / C2, C5 / C6, CP1 / CP2, CP3 /
CP4, CP5 / PC6, TP7 / TP8, P1 / P2, P5 / P6, P7 / P8, PO3
/ PO4, PO5 / PO6, PO7 / PO8, CB1 / CB2, O1 / O2. Ele-
trodos também foram colocados do lado esquerdo (M1) e di-
reito (M2) do mastoide (região da cabeça localizada atrás das
orelhas). O sinal de EEG foi digitalizado a uma frequência de
amostragem de 1000 Hz e amplificado 100 vezes utilizando
o eletroencefalograma Brain Products GmbH. As impedâncias
dos eletrodos foram mantidas abaixo de 10 KΩ, durante toda
aquisição dos sinais.
6.5. RESULTADOS
185
baixa amplitude, o ruído gerado pela rede elétrica ocasionou
distorções em algumas filtragens, portanto, houve a necessida-
de de utilizar um filtro Notch projetado no FDATOOL antes
da passagem do sinal pelo passa-baixas, para remover (ameni-
zar) os ruídos causados por essa frequência.
Logo após a filtragem de cada combinação, os sinais de
ERP foram cortados em algumas janelas de tempo (150 – 300
ms, 300 – 500 ms e 500 – 800 ms) para observar o com-
portamento em específico dos sinais N400 e P600 em frases
congruentes e incongruentes. A proposta da análise estatística
é verificar se a média aritmética das amplitudes difere signifi-
cativamente de zero, ou seja, se há presença do efeito de dis-
torção provocado pelo filtro. Em virtude disto, para um valor
estatístico “p” abaixo do nível de significância de 0,05 (ou seja,
p < 0,05), em que na mesma janela de tempo esse valor é alte-
rado para valores acima de 0,05 em determinadas frequências
de corte, tem-se a ocorrência de distorção ocasionada por esta
filtragem (aumentando ou atenuação a amplitude do sinal).
Para melhor visualização e identificação de onde ocorrem os
efeitos causados pelos filtros digitais, o valor da variável es-
tatística “p” estará destacado em vermelho. As propostas de
filtragem estão dispostas nas Figuras 6.7(a) e 6.7(b).
186
Figura 6.7(a). Fluxograma do processo de filtragem IIR Elíptico
passa-baixas do sinal real de EEG. Fonte: Autoria própria.
187
6.5.1. Filtro IIR elíptico, 2° ordem, passa-baixas em
cascata com elíptico, 2° ordem, passa-altas.
188
quência de corte de 0,3 Hz. Na condição incongruente (BIN
11) o efeito de distorção surgiu na janela de tempo entre 150 –
300 ms até a frequência de corte de 0,3 Hz. Notou-se que para
a condição congruente, a componente N400 teve sua ampli-
tude atenuada pelo aumento da frequência de corte de forma
não linear, pois, observou-se que após a frequência de corte
0,01 Hz a próxima atenuada é a amplitude de frequência de
corte de 1 Hz. Percebeu-se que houve uma linearidade entre
as frequências de corte 0,5 e 0,7 Hz. Na componente P600
verificou-se um comportamento oposto visto que a amplitude
dessa componente foi amplificada de acordo com aumento da
frequência de corte. Para condição incongruente, percebeu-
-se uma atenuação na componente N400 como na condição
congruente, porém, de forma linear conforme o aumento da
frequência de corte. Para a componente P600 houve um au-
mento na amplitude de acordo com o aumento da frequência
de corte de forma linear.
189
Tabela 6.33. Resultado estatístico das filtragens IIR elíptico passa–
baixas, 2°ordem com frequência de corte de 30 Hz em cascata
com um FIR Bartlett, passa–altas de ordem 4.000 utilizando as
frequências de corte variando entre 0,01 e 1 Hz. Fonte: Autoria
própria.
190
não produz distorções aos sinais de ERP linguísticos (N400
e P600), na condição congruente, considerando a estatística
de hipótese nula proposta neste trabalho. Logo, até o presen-
te momento, constatou-se que alterando o segundo filtro em
cascata, ou seja, substituindo o filtro Elíptico, passa-altas, 2°
ordem, por um filtro FIR (Bartlett) de ordem 4.000, o efeito
antes observado na seção 2 na frequência de 0,3 Hz, não foi
observado quando realizou a substituição do mesmo. Dife-
rentemente do que foi observado na seção 2 em relação ao
comportamento dos sinais de ERP quando a frequência de
corte é elevada, nessa seção 3, notou-se um comportamento
análogo, ou seja, um aumento da amplitude da componente
N400 e uma atenuação da componente P600 para condição
congruente. Na condição incongruente, constatou-se uma di-
minuição da amplitude da componente N400 e um aumento
na amplitude da componente P600 em ambas as condições
intensificaram-se as amplitudes na frequência de corte 1 Hz.
Essa intensificação, ou seja, esse efeito provocado pelo filtro
pode-se ser comprovada quando se observa a tabela 5 na janela
de tempo de 300 – 500 ms na frequência de corte de 1 Hz. Na
presente seção e na seção 5 serão apresentados os gráficos do
comportamento dos ERP de modo que seja possível identifi-
car a distorção causada pelo filtro de forma a produzir maior e
menor distorção no sinal.
192
Figura 6.9. Gráfico do comportamento dos sinais de ERP (N400
e P600) em relação à filtragem do IIR Elíptico, 2° ordem, passa–
baixas 30 Hz em cascata com um FIR (Bartlett), ordem 4.000,
passa–altas, para condição incongruente. Fonte: Autoria própria.
193
6.6. CONCLUSÃO
REFERÊNCIAS
195
tials and cognition (pp. 1–26). New York: Oxford University
Press (1995).
SOBRE OS AUTORES
197
Controle de processos industriais, e Processamento de Sinais
ênfase em filtragem de sinais de Eletroencefalograma (EEG).
199
200
Índice remissivo
A
acionamento 131, 136, 137, 139, 140, 145, 161
acoplamento 43, 134, 138, 141, 143, 147, 148, 150, 156
amortecimento 151, 152, 154
analisadores 59, 60, 65, 70, 71, 72, 74, 77, 78, 80, 82, 91, 92
análise espectral 38
ângulo 112, 118, 124, 125
arcos elétricos 12, 18, 21
ASPERSÃO TÉRMICA 9, 97, 99, 105, 112
atrito 107, 132, 133, 134, 135, 136, 138, 146, 148, 149, 150,
151, 152, 153, 154, 158, 160, 161, 162
C
cinemático 131
classificador 46, 50, 52
combustão 97, 102, 103, 108, 110, 111, 114, 115
computador 62, 66, 67
CONJUNTO DE DADOS 41
consumidores 59
controle 12, 19, 23, 29, 97, 100, 115, 116, 126, 131, 132, 134,
135, 136, 137, 138, 139, 140, 144, 145, 147, 148, 150,
153, 158, 159, 160, 161, 162, 168, 181, 182
conversão digital-analógica 144
curtose 38, 39, 40, 52
D
defeitos 16, 33, 34, 36, 43, 44, 48, 49, 52, 124, 125, 126
Denavit-Hartenberg 148
desalinhamento 34, 43, 44, 47, 48, 49, 52, 138
desbalanceamento 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 52
diagramas de carga 59, 75, 79
dinâmico 42, 131, 133, 142, 148, 152, 158
Discrete Fourier Transform (DFT) 38
201
distribuição 15, 17, 26, 32, 37, 39, 40, 60, 61, 68, 118
dSPACE 140, 144, 145
durabilidade 133
E
EFICIÊNCIA ENERGÉTICA 9, 59
eixo 33, 40, 42, 43, 83, 141, 143, 145, 147, 148, 149, 150, 155
energia 11, 16, 24, 26, 37, 59, 60, 61, 62, 63, 64, 65, 68, 69, 70,
71, 72, 74, 75, 77, 78, 79, 80, 81, 82, 83, 87, 91, 92, 93,
102, 103, 110, 111, 112, 113, 115, 117, 118, 120, 141
Energia Elétrica 55, 93
energia/potência 60
ensaios 18, 19, 21, 22, 23, 56, 123, 124, 128, 183
entropia 38, 40, 52
espectro térmico 13
estabilidade 32, 133
EXPERIMENTAL 42, 139
experimento 44, 47, 48, 49, 170, 181, 194
F
falha 11, 12, 17, 18, 23, 24, 31, 32, 34, 36, 37, 39, 40, 46, 50,
52, 74, 122, 123
Fast Fourier Transform (FFT) 38
folga 132, 133, 134, 135, 137, 138, 146, 147, 148, 150, 153,
155, 156, 158, 160, 161, 162
Fonte de Alimentação 140
fuso 131, 132, 133, 134, 136, 138, 139, 140, 141, 143, 145,
147, 148, 149, 150, 155, 157, 161, 164
G
gaiola 33, 43, 44, 45, 46, 49
GANTRY 9, 131, 139, 146, 158, 163
grandes complexos 59, 60
I
inércia 138, 149, 155
202
Instalações elétricas 11, 26
instrumentação 12, 19, 28, 29, 55, 56, 144
Inteligência Artificial (IA) 42
interface gráfica 74, 144, 179
inversor de frequência 132, 134, 145, 147, 161
J
junta 131, 134, 139, 141, 142, 143, 144, 145, 146, 147, 148,
150, 151, 154, 155, 157, 158, 160, 161
L
login 74
LuGre 135, 152
M
mancais 33, 34, 43, 44, 45
manipuladores 134
manutenção corretiva 12, 13, 16, 24, 35
manutenção de equipamentos 11
manutenção preditiva 12, 13, 25, 36, 37, 53
manutenção preventiva 12, 24, 25, 28, 35
MÁQUINAS 9, 31
MÁQUINAS ROTATIVAS 9, 31
Matlab 144
Matriz de confusão 47, 49, 51
método k-fold 41
Microcomputador 140
microcontrolador 12, 19
microestruturais 98, 113
modelo matemático 133, 150
motor 38, 39, 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 106, 131, 135, 137,
141, 145, 146, 148, 149, 151, 155, 158
motores 32, 42, 80, 135, 163
Motorredutor 140
MultiLayer Perceptron 46
multi-sensor 135
203
N
neurônios 42, 46, 47, 50
P
parâmetros elétricos 59, 61, 75, 79
porca-castanha 132
porosidade 102, 106, 107, 111, 114
precisão 44, 133, 135, 136, 137, 144, 174, 175
R
reconhecimento de padrões 46, 56
REDES NEURAIS ARTIFICIAIS (RNAs) 42
REVESTIMENTOS 9, 97
ROBÔ 9, 131, 139, 146, 158
robótica 29, 134, 138, 146, 147, 158
robotização 131, 132, 138
S
Simulink 144
Sistemas de monitorização 61
Sistemas Dinâmicos 134
Sistemas Não Lineares 134
sobretensão 19
T
termografia infravermelha 12
termovisor 14, 15, 19, 21
torque 141, 147, 148, 149, 151, 158
transdutor piezoelétrico 15
U
Ultrassom 5, 20, 21, 22, 25
Ultrassonografia 13, 14
204
V
Vibração mecânica 32
VMU-C 70, 71, 75, 77, 78, 90, 91, 92, 93, 94
W
Web 66, 67, 68, 71, 94, 163
205
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