MANUAL DE UTILIZAÇÃO

Índice
CRIAÇÃO DE UM NOVO PROJETO.................................................................................................4
IMPORTAÇÃO DE FERRAMENTAS.................................................................................................6
MOVIMENTAR O ROBÔ................................................................................................................7
ADIÇÃO DE UM REFERENCIAL......................................................................................................8
IMPORTAÇÃO DE OBJETOS 3D...................................................................................................10
CRIAÇÃO DE ALVOS (TARGETS)..................................................................................................12
CRIAR TARGET COM BASE EM OUTROS OBJETOS......................................................................13
ELABORAÇÃO DO PROGRAMA...................................................................................................15
EXECUTAR O PROGRAMA...........................................................................................................16
PICK AND PLACE.........................................................................................................................17
MUDAR A VELOCIDADE..............................................................................................................21

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ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 1 - ícone
Figura 2 – Movimentação do Robô
Figura 3 – Deslocamento do robô.
Figura 4 – Seleção do referencial
Figura 5 – Importação de um objeto 3D
Figura 6 – Execução do programa

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O RoboDK é um simulador que permite trabalhar com várias marcas de manipuladores
industriais. O download do RoboDK pode ser feito em: https://robodk.com/download

Após a instalação do programa faça duplo clique no botão da Figura 1.

Figura 1 - ícone

CRIAÇÃO DE UM NOVO PROJETO

Para iniciar um novo projeto, clicar em

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De seguida selecionar o robô através de um duplo clique. É possível selecionar o robô que
pretende utilizar fazendo um filtro pela marca (Brand).

Figura 2 – Seleção do robô através de um filtro de pesquisa

Após ter importado o robô para o ambiente do roboDK é possível identificar os eixos pelas
cores.

O vermelho corresponde ao eixo dos XX o verde ao eixo dos YY e o azul ao eixo dos ZZ.

É possível alterar o modo de visualização:

 Sobre a área de trabalho, mantenha premido o botão SHIFT e clique e arraste o botão
esquerdo do rato.
 Mantenha premido o botão CRTL e clique e arraste o botão direito do rato.
 Rode a bola do rato
 Clique na área de trabalho e de seguida clique várias vezes no botão +
 Clique na área de trabalho e de seguida clique várias vezes no botão –
 Clique na área de trabalho e de seguida clique no botão /

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  Também pode clicar em CTRL + roda do rato sobre a estrutura do lado esquerdo de
forma a aumentar ou diminuir o seu tamanho.

IMPORTAÇÃO DE FERRAMENTAS

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Através de um duplo clique adiciona a ferramenta ao robô.

MOVIMENTAR O ROBÔ

Para movimentar o robô, prima a tecla ALT de seguida clique em um dos quadrados (Amarelo,
Magenta, Ciano) e mantenha premido cursor. Para movimentar o Robô basta arrastá-lo (Figura
3).

Figura 3 – Movimentação do Robô

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Em alternativa poderá deslocar os eixos do robô Figura 4.

Figura 4 – Deslocamento do robô.

Pergunta: Quantos eixos tem o robô?

ADIÇÃO DE UM REFERENCIAL

Um referencial permite colocar objetos relativamente ao referencial o robô ou com em relação

a outros objetos no espaço 3D (incluindo posição e orientação). Para adicionar um referencial
pode

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Um duplo clique em Frame 2

É possível alterar a referência com respeito a outros elementos selecionando a caixa de

listagem da Figura 5.

Figura 5 – Seleção do referencial

Alternativamente é possível arrastar o referencial para cima de outro objeto, o qual será a
referência.

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É possível escolher a partir qual o referencial que se pretende considerar.

IMPORTAÇÃO DE OBJETOS 3D
Para importar um objeto 3D, deve-se clicar em File  Open

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Se selecionarmos o item box, aparecerá a caixa tal com apresentado na Figura 6.

Figura 6 – Importação de um objeto 3D

DICA: clique com o botão direito do rato sobre a caixa e arraste-a para outro referencial para
alterar o referencial

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CRIAÇÃO DE ALVOS (TARGETS)

Desloque o robô para a posição pretendia. De seguida clique no botão

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CRIAR TARGET COM BASE EM OUTROS OBJETOS

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Para alterar as configurações de um alvo, clicar com o segundo botão do rato

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ELABORAÇÃO DO PROGRAMA

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A operação anterior deve ser executada consoante o número de Targets existentes.

EXECUTAR O PROGRAMA

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 Figura 7 – Execução do programa

Para que o programa seja executado várias vezes é necessário ativar a opção Loop (Figura 7).

PICK AND PLACE

No fim do programa adicione uma instrução para que o robô recolhe a caixa.

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Crie e execute o seguinte programa

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A instrução Replace Box é feita em Simulation Event Instruction.

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 Também é possível clicar no objecto com o 2º botão do rato e por exemplo box e clicar no
botão

MUDAR A VELOCIDADE

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