CRIADOR: DANILO MARTINS

"É impossível avaliar a força que possuímos sem medir o tamanho do obstáculo
que podemos vencer, nem o valor de uma ação sem sabermos o sacrifício que ela comporta."
(H. W. Beecher)
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SUMÁRIO

1- Introdução á Robótica........................................................................................4
2- Posição de Transporte.......................................................................................4
3- Segurança ao Trabalhar com Robô..................................................................4/5
3.1- ISO
3.2- Riscos de Colisão Mecânica
3.3- Botões de Emergência
3.4- Riscos Elétricos
3.5- Atenções ao Programador
4- Aplicações do Robô...........................................................................................5
5- Singularidade de Eixos ..................................................................................5/6
6- Inicialização do Robô .......................................................................................6
6.1- Calibração
7- Conhecimento do KCP .............................................................................8/9/10
7.1- Interface Homem Máquina (IHM)
7.2- TP do Fanuc
7.3- TP do ABB
7.4- Controle por Joystick e Membrana Eixo a Eixo
8- Movimentação com Robô em Manual Eixo a Eixo.............................................10
9- Sistemas de Coordenadas Cartesiana (Word, base, ferramenta - tool..........11/12/13
9.1- Todos os Sistemas de Coordenadas
10- TCP, TCP Externo e Base.........................................................................14/15
10.1- x, y, z 4 pontos
11- Identificação de Carga (pay load) .................................................................. 15
12- Movimentos; ptp, lin, circ, cont, Movimento de Busca................................ 16/17
13- Atividades em Sala da Apostila.................................................................18/19
Exercício Prático para Criação de Rotina
Criação para Movimento de Espera
Modificação de Linhas de Movimento
Mudança de Itens das Linhas de Movimento
Atividade em Sala Criação de Programa
Atividade em Sala
14- Noções Mecânicas dos Robôs................................................................... 20/21
14.1- Transmissões
14.2- Servos Motores
14.3- Resolvers e Encoders
14.4- Prolongadores
14.5- CPU
15- Drives de Comando e Potência.......................................................................22
15.1- Placas de Segurança e Módulos de I/O
15.2- Tomadas dos Robôs e seus Slaves
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1-Introdução á robótica

• Atualmente nas empresas é crescente a necessidade de realizar tarefas com eficiência e

precisão;
• Para que tarefas de difícil execução possam ser realizadas, faz-se necessário o uso de
dispositivos mecatrônicos, como os Robôs que realizam tais tarefas sem risco ao ser
humano;
• A robótica abrange áreas do conhecimento como: Engenharia mecânica, Engenharia elétrica
e da inteligência artificial, entre outras disciplinas;

2-Posição de Transporte

• A posição de transporte e muito importante para garantir o perfeito funcionamento das partes
mecânicas, deve se olhar nas partes do robô se ha uma indicação de fábrica para a posição de
transporte, senão devem ficar todos os eixos „espremidos contra o robô como na figura abaixo:
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2.3-Botões de Emergência
Todos os robôs saem de fábricas com botões de emergência no seu controlador e ou no armário de
comando, pois o programador ao ter algum tipo de problema acionara o botão parando
imediatamente o robô, pois os robôs podem ter movimentos inesperados, e o botão é a maneira mais
rápida de parar o robô em caso de algum tipo de emergência. E há também uma tecla ou membrana
que para o robô pela aceleração causando menos desgaste ao robô e a seu slave.

2.4-Riscos Elétricos
Os maiores riscos elétricos são: tensão de chaves principais, cabos de alimentação dos motores,
fontes de alimentação para ferramentas, e as tensões de comando, esta não tão perigosas, mas
podem colocar o funcionamento do robô em avarias.
Lembrando que robô parado não e robô desenergizado e nunca ligue nada sem ter certeza.

2.5-Atenções ao Programador
Todos os programadores ao iniciar a programação devem isolar a área de trabalho, ter a certeza que
o sistema de segurança do robô esta OK. Deve-se criar via software ou hardware sistema de
confirmação ou proteção para os trabalhos dos robôs, como foto células, escâner, sensores ópticos
visando à proteção do operador, pois ele estará colocando a sua própria vida em risco quando não
age corretamente.
4-Aplicações do Robô

O sistema do robô é projetado para as várias aplicações, isto inclui;

-- Solda ponto -- Usinagem

-- Manipulação -- Solda mig/mag

-- Montagem -- Solda á laser

-- Aplicação de adesivos, selantes e cola -- Corte á laser

5-Singularidade de eixos
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6-Inicialização do Robô

6.1-Calibração
Calibração, masterização ou sincronismo é a operação de “mostrar” para os drives de comando dos
motores, servos, resolvers ou encoder, onde esta o ponto zero do robô, com isso o robô terá uma
referência inicial. Todos os robôs saem de fábrica com uma marca em cada eixo (nônio) como
mostra a ilustração abaixo:
O que varia de robô para robô é o sistema de calibração, pois alguns fabricantes usam relógios
comparadores ou sensores de posição, já outros bastam colocar na posição definida dos eixos
(nônio) e acessar telas especificas para confirmação, alguns robôs possuem varias formas de
calibração.
A calibração é a primeira atividade a ser feita pelo operador ou programador, em robôs novos, não é
permitido fazer programas e nem seu funcionamento em automático.
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O robô pode ocorrer perda de calibração quando:

- Interrupção dos dados dos servos motores;

- Colisão;
- Troca dos motores;
- Pane de energia (sem baterias de backup).
Após ser feita a calibração o robô está quase apto a trabalhar devendo-se definir agora o seu TCP.
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7-Conhecimento do KCP

7.1-Interface Homem-Máquina
Interface Homem - Maquina ou IHM TP e muito importante para o programador, pois toda a
programação será desenvolvida nele, o ambiente gráfico do controlador que ao longo do tempo foi
ficando mais amigável, com a introdução do Windows facilitou a vida dos programadores e
operadores.
Nos robôs atuais as IHMs são coloridas, em vários idiomas com semelhanças com software comum
dos usuários domésticos.
Nos exemplos abaixo mostramos o TP do Kuka, Fanuc e ABB.

KCP do KUKA
Nos TP dos novos robôs é possível programar teclas para atuar algo no processo facilitando a
programação, como por exemplo, abrir garra, fechar garra.
Alguns TP’s são parecidíssimos com um PC, com letras e números como membranas e outros com
controle no display com a tela sensível ao toque, mas para usar as letras deve se fazer combinações
com os números como nos celulares.
Mas ha ainda muitos robôs no mercado, que seu TP não é colorido, com ambiente com linguagem
DOS, e com pouquíssimas linhas de programação ficando assim menos amigável para os
operadores e programadores.
7.2-TP do Fanuc
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7.3-Abaixo mostramos o TP do ABB sensível ao toque na tela.

7.4-Controle por Joystick e Membrana Eixo a Eixo

Nos dois exemplos de controlador mostrado, fica visível que o TP da ABB só há o joystick não
tendo as membranas, já o KUKA contem membranas de teclas XYZ, ABC e joystick de 6D
( mouse ).
Particularmente as membranas são mais fáceis para operar o robô, pois todas as coordenadas estão
escritas nas teclas, mas o principal para o programador e se familiarizar com o plano cartesiano,
pois ao se ter o controle desse sistema ficara mais fácil identificar qual posição devendo atuar no
joystick.
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8-Movimentação com robô eixo a eixo

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9-Sistema de Coordenadas Cartesianas; Word, Base, Ferramenta (tool)

Todos os robôs possuem os mesmos conceitos de movimento, mudando apenas os nomes, e

é possível trabalhar direto com translação e rotação. Robôs como KUKA, Fanuc, Motomam
e outros, não e necessário escolher qual tipo de interpolação você ira trabalhar, você só
define o tipo de coordenada eixo a eixo, cartesiana, TCP e base. Já robôs como a ABB você
deve definir o tipo de interpolação para movimentá-lo.

Word

No sistema de Coordenadas Cartesianas segue a regra da mão direita e inicialmente está na

flange do robô, é a partir desse sistema que se baseiam os outros sistemas.
Esse sistema tem a seguinte configuração Z X Y que formam os movimentos de translação,
já a rotação dependendo do tipo de fabricante do robô, mas os nomes mais usados e A B C e
o conceito é o mesmo.
Abaixo vemos um exemplo do sistema cartesiano de translação;
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Base
No sistema de coordenada base, a coordenada é transferida para a base externa como uma
ferramenta, ou a própria estação de trabalho do robô, assim facilitando a orientação dos
programadores.
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Ferramenta (tool)

É umas das atividades mais importantes do “Startup” inicial do robô, pois será a referência da
ferramenta no espaço, também pode se ter mais de um TCP, no exemplo abaixo o TCP está na
ponta da tocha lembrando que pode ser feito pelo sistema 4 pontos ou por introdução numérica
quando sabemos a matemática da ferramenta.

A ferramenta que já tiver seu TCP, não dever ser mudada nem sofrer colisão, pois mudara toda sua
precisão.
Há também a possibilidade de atrelar o valor analógico de uma pistola de cola ou soda mig ao TCP,
assim quando operador diminuir a velocidade do robô ele mandara novos valores analógicos para
seus escravos.

9.1-Todos os exemplos de coordenadas

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10-TCP - Tool Center Point

Tool Center Point ou TCP (ponto central da ferramenta) é o sistema de transferência da coordenada
do robô (figura 1) para a ferramenta (figura 2 e 3), facilitando a programação, pois a ferramenta
fixada no robô ira se locomover e rotacionar com a referencia do TCP fixo num ponto especifico do
objeto de trabalho.

O sistema de programação de ferramenta varia de robô para robô, mas o mais usado e o sistema 4
ponto para ferramenta fixa.

No sistema x, y, z 4 pontos ferramenta fixa o programador selecionará as telas especificas e irá

marcar 4 pontos numa referência fixa , de preferência bem pontiaguda e confirmará, o próprio robô
calculará a nova referência e a irá transferi-la para a ferramenta lembrando ao programador de
sempre fazer o TCP deixando os eixo 1 e 2 próximos do zero, o que varia de robô para robô, são
pequenas particularidades como o peso da ferramenta e a definição do XYZ.

O TCP é muito importante para o processo, pois há aplicações em que a tolerância deve ser o menor
possível como, por exemplo, na solda á laser ou corte á laser. Há também o TCP externo e o TCP
fixo, sendo que cada um tem sua medição.
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O número de ferramentas que os robôs trabalham varia de fabricante, tendo desde 1 a 16

ferramentas possíveis.
TCP Externo
TCP externo, como uma ferramenta estacionaria, na medição da ferramenta externa será usada a
ferramenta de trabalho fixa no robô, para medir a ferramenta externa ou o campo de trabalho
externo como exemplo abaixo.

11-Identificação de Carga (pay load)

Identificação de carga (payload) é feito de maneiras diferentes, dependendo do tipo de robô, tem
robô que usa software para a identificação, outros o programador deve introduzir literalmente o
valor da ferramenta, lembrando que se o valor introduzido for maior que a verdadeira carga que o
robô suporta isto afetará o trabalho do robô podendo perder até a garantia do fabricante.
Quando a um programa para a identificação, o programador terá que identificar o tipo de robô,
quantos quilos ele suporta, depois ele fará um ensaio para o movimento, lembrando que em
velocidade baixa, após o ensaio ter sido feito e o robô não tendo nenhum problema de trajetória ai
sim será feito o teste a velocidade de trabalho. Verificando a etiqueta de identificação que fica na
base do robô.
Como Fazer
Colocar em modo perito (senha)

OBS: o eixo 1 pode se mover livremente para livrar de possíveis colisões.

Eixo 2 em 90° Eixo 3 em 90° Eixos 4, 5 e 6 em 0°

ENTR.SERV. MEDIÇÃO DADOS DE CARGA ADICIONAL

Coloca a chave em T2
ENTR.SERV. SERVICE DETERMINAÇÃO DE DADOS DE CARGA
Suply eixos3 done tab tab+ start dead man tecla de arranque
OBS: depois de feito coloca o Nº da ferramenta, pressiona backup e depois assign tool
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12-Movimentos
Os movimentos dos robôs são gravados como PTP, linear e circular, alguns robôs tem outros nomes de
movimento, mas também são baseados nesses movimentos declarados, só mudando as variações de mm,
segundo ou ângulo.

PTP (Movimento de Juntas Livres)

Joint ou PTP (movimento de juntas livres) o robô calcula o melhor trajeto para atingir o ponto tendo menor
desgaste de seus componentes e velocidade superior, assim e o movimento mais usados.

Os movimentos de junta livre são obrigatórios em alguns padrões de empresas por serem mais rápido e por
desgastarem menos as partes mecânicas do robô, deve se ter atenção nesse movimento, pois às vezes à
trajetória programada não condiz com a esperada, por isso há aplicações em que não são possíveis esses
tipos de movimento, é necessária uma precisão exata, como por exemplo, a pega de um produto.
Nesse caso são normalmente usados movimentos LINEARES.

Movimentos Lineares (lin)

Os movimentos lineares (Lin) fazem o robô seguir exatamente o trajeto no qual o programador definiu assim o
movimento tem a sua velocidade máxima e definida conforme sua aplicação é muito usada para aplicação de
cola, solda mig, pega e depósito, situações de precisão e etc.
Os movimentos Lineares são essenciais para que o robô trabalhe em condições segura para o produto, pois
as áreas de trabalhos dos robôs chegam a ser de mm.
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Movimentos Circulares (Cir)

Como o próprio nome diz movimentos circulares são usados para fazer circulo, com uma particularidade,
sempre tendo um ponto auxiliar e um ponto de destino, alguns robôs precisam de mais que dois pontos, como
os robôs motomam, mas a maioria dos robôs só usam dois pontos.

No exemplo acima vemos que o primeiro ponto do circulo é um PTP por isso dizemos que só ha dois pontos
circulares PA (ponto auxiliar) PD (ponto de destino).

Movimento de Busca
Este tipo de movimento é muito utilizado para paletização, pois seu funcionamento usa um sensor que ao
“enxergar” o produto, o robô automaticamente acionará sua lógica processado todos os produtos que
estiverem entre os pontos de entrada e saída, por isso, o programador marcará dois pontos, primeira pega e
ultima pega, e tudo que estiver entre estes pontos será processado, economizando assim sensores e tempo
de programação.
Lembrando aos programadores de fazerem uma memória de verificação dos sensores, pois se o sensor
falhar o robô destruirá o produto até dar torque de eixo.

Zona de Aproximação (cont)

A zona de aproximação e muito importante, pois o movimento do robô ficará mais suave nos movimentos sem
precisão e nos movimentos de precisão esta zona será zero para atingir uma precisão total.
No exemplo abaixo fica claro a função de aproximação 0% que pode variar em porcentagem ou mm.
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Em aplicação de cola é muito utilizado esse recurso, pois o programador pode variar a quantidade no vértice
da peça apenas na aproximação não precisando reprogramar o robô no espaço.

13-Exercício 1

1 - Cite os tipos de movimentação do robô indicado nas figuras abaixo;

2 - Porque deve-se medir e fazer uma base?

3- Quais as primeiras atividades a serem feitas para a inicialização do robô?

4- É possível se criar programas e colocar o robô em automático sem a calibração? Por quê?

5- Como se chama a transferência da coordenadas que está na flange do robô para a ferramenta?

6- É possível mais de um TCP no robô?

7- Quais os tipos de linhas de movimentos existentes em um robô?

8- Qual o movimento que gera menos desgaste ao robô?

9- Qual a quantidade de números necessários para se ter um movimento circular?

10- Qual a função do homem morto?

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13-Exercício 2

1- Na maioria das vezes em que condições acontecem os acidentes com os programadores?

2- E com operador?

3- Quais as atividades básicas para se entrar numa célula robotizada?

4- E caso de emergência qual a atitude mais rápida para parar o robô?

5-A uma maneira de se parar o robô sem acionar o circuito de emergência? Qual?

6- Se o robô estiver parado ele esta desenergizado?

7- Complete a figura de acordo com as coodernadas.

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14-Noções Mecânicas dos Robôs

14.1-Transmissões
Quando falamos de transmissões estamos falando dos sistemas de transmissões mecânica dos robôs,
há algumas diferenças mecânicas entre os fabricantes de robôs, mas o conceito é o mesmo para
todos os robôs, servos, redutores, engrenagem, correias, cardans. Lembrando que estes servos
motores podem são controlados por resolver ou encoder.
A mecânica dos robôs é muito resistente, pois as peças (braço, manípulo e base) são de ferro
fundido ou alumínio, hoje a media de garantia mecânica dada pelo fabricante é de 10 anos, e se
deve ter muito cuidado com os prazos de manutenção dos servos motores, armário de comando etc.
Abaixo vemos o manípulo as letras 1, 2 e 3 são os cardans, 4 base e pinos de referência da conexão
com o eixos 3 e os servos, 5 nônio do eixo 5, 6 a flange do eixo 6.

14.2-Servos Motores
O servo motor é um dispositivo que converte um sinal elétrico em movimento, os robôs industriais
normalmente tem 6 motores, há robôs com 3, 4,5,7 servos motores ou mais.
Os servos dos robôs trabalham em conjunto com outros equipamentos eletrônicos, para gerar maior
precisão eles são os resolvers e encoders, aí todas essas informações vão para os drives de comando
que faz o pré processo e depois manda para o PC do robô gravando a posição ou indo até a posição
gravada.

14.3-Resolvers e Encoders
Resolvers e encoders são dispositivos elétrico-mecânico capaz de medir deslocamento angular ou
linear, junto aos servos eles são chamados de transdutor de movimento.
A diferença entre eles está no tratamento do pulso, pois o resolver é mais resistente e trabalha com
pulso senoidal analógico, já o encoder trabalha com pulso digital. Qual será o melhor? A maioria
das empresas de robôs usa o resolver, pois tem uma precisão maior, mas a Fanuc, por exemplo, usa
o encoder.
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14.4-Prolongadores
Prolongadores são acessórios dos robôs que quando há um erro de projeto ou o robô necessita de
maior área de atuação, o acréscimo desse acessório se faz apenas desparafusando a conexão do eixo
3 e conectando o prolongador ao manípulo central, como no exemplo acima, lembrando de mudar
os dados de máquinas. Existem outros robôs que é necessária a troca dos eixos 3,4,5 e 6,
aumentando o custo do projeto, por isso esse acessório e muito importante para o projeto.
Abaixo vemos um PC do robô e seus componentes.

14.5-CPU
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15-Drives de Comando e Potência

Os drives de comando são sistemas eletrônicos que controlam os servos motores, que ao longo do
tempo foram ficando menores, diminuindo assim o armário de comando, todos os robôs usam este
sistema, alguns os drives são juntos, mas os mais modernos são individuais, um para cada servo
motor, lembrando que a alimentação de potência dependerá do padrão de energia elétrica que a
empresa adotará, exemplo a Ford usa 440V nos seus robôs, já Volkswagen usa 380V .
Raramente os drives dão problemas, a não ser se a temperatura do armário estiver elevada,
danificando os drives, por isso todos os armários têm sistemas de refrigeração e por isso é muito
importante seguir as orientações do fabricante.

15.1-Placas de Segurança ou Módulos de I/O

As placas de segurança são vitais para o processo dos robôs, pois são elas que assegurarão seu
funcionamento, sem risco para os operadores, programadores e para o próprio robô.
Estas placas ou boards são muito parecidas de robô para robô, mudando a quantidade de I/O,
variáveis que ela processara o número de tomadas que estão ligadas a placas e pontos de
emergência.
Estas placas são circuitos micro processados que controlam todos os canais de segurança do robô.

15.2-Tomada dos Robôs e seus Slaves

Quando falamos de tomadas devemos lembrar que elas mudam bastante de robô para robô, mas
algumas são básicas como as dos motores e resolver, do controlador TP, do sistema de segurança e
da rede de comunicação.
As tomadas dos robôs são essenciais para seu funcionamento e de seus slaves, pois a alimentação
do slaves será dada pela tomada do robô.

FIM