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Nesta apostila é dada maior ênfase aos motores trifásicos de indução, pois
representam cerca de 90% da potência de motores fabricados. Para esse
tipo de motor este texto apresenta o princípio de funcionamento, as
principais características técnicas e algumas informações sobre sua
aplicação.
2
- motores de C.C. com excitação independente;
- motores de C.C. com enrolamento em série;
- motores de C.C. com enrolamento em paralelo e - motores de C.C.
com enrolamento compostos.
Há uma vasta literatura sobre esse assunto, que poderá ser consultada pelo
leitor que desejar se aperfeiçoar no tema.
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- motores assíncronos, que cuja rotação é função da carga mecânica
(conjugado resistente) a que é submetido.
Por esta razão, o foco central desta apostila são os motores trifásicos de
indução, cujo princípio de funcionamento, características técnicas e de
aplicação serão abordados com maior detalhe nos capítulos seguintes.
c) Motores Universais
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3. MOTORES TRIFÁSICOS DE INDUÇÃO
a) princípio de funcionamento;
b) detalhes construtivos;
c) tipos de ligação;
d) conjugado e;
e) métodos de partida.
Como sabemos, quando uma corrente i(t) percorre uma dessas espiras,
estabelece-se um campo de indução B, cuja direção e sentido (dados pela
“regra da mão direita”) pode ser representado pelos vetores B 1, B2 e B3
cuja intensidade é proporcional a i(t) ou seja B = K i(t). Note que a
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figura determina uma convenção de sinais para a corrente e campo B ou
seja, quando a corrente i1 “entra” na espira 1, pelo ramo esquerdo da
bobina, o campo de indução criado B1 “entra” no cilindro, sendo que esses
sentidos são convencionados como positivos. De modo análogo ocorre
com as espiras 2 e 3.
i1 (to) = 0 b1 (to) = 0
6
3/2 K Imax
7
b3 b3
b2
b1
b 30o b1 b2
b2 b
60o
b
to t1 t2
t3 t4 t5
b
b
b2 b2 b1
b2 b1
b
b3 b3 240 o
t6 t7 t8
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Observamos ainda que o campo produzido pelas bobinas pode ser
assimilado ao existente no entreferro de um imã permanente que gira com
velocidade angular ω (fig. 3.4); podendo se imaginar a existência de um
polo norte e um polo sul localizados sobre a superfície cilíndrica
substituindo as espiras, que se deslocam com velocidade angular ω; daí
advindo a expressão de campo girante com um par de pólos.
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A velocidade de rotação do campo girante é chamada de velocidade de
sincronismo ou síncrona. O valor desta velocidade depende da maneira
como estão distribuídas e ligadas as bobinas no estator do motor, bem
como da freqüência da corrente que circula pelo enrolamento estatórico.
Prova-se que esta velocidade vale:
60 f
Ns = onde,
P
Observa-se que:
Motor de 2 Polos
10
a Nc
11
Estamos agora, face ao caso de um condutor percorrido por corrente
imerso num campo magnético, logo surgirá sobre o condutor uma força F,
dada por:
F→ = Λ→i→B
N Fn
I F
F
ws
B
ws F I F
d
Fn
S
Figura 3.6 - Campo produzido por Figura 3.7 - Força na espira um par
de polos girante
A força longitudinal não nos interessa do ponto de vista do
funcionamento do motor, de vez que somente dará esforço de deformação
da espira. A primeira, será responsável pelo conjugado motor (F N x d).
Sob a ação deste conjugado, a espira começa girar no mesmo sentido de
rotação do campo girante.
Cmotor = Cresistente
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campo girante permanece inalterada, não havendo variação de fluxo e
consequentemente não havendo geração de correntes induzidas (Cmotor =
0).
3.2.4 ESCORREGAMENTO
s =ω ωS − 100 = NS − N 100 ωS
NS
60 f 60x60
Ns = = = 1.800 rpm
P 2
2. Determinação de s
Ns − N 1800 −1720
s= 100 = x100 = 4,45%
Ns 1800
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EXEMPLO - Um motor de indução trifásico é alimentado com tensão
de 220 V - 50 Hz gira em vazio a 995 r.p.m. Pede-se:
b) Determinação do escorregamento
Ns − N 1000 − 995
s= 100 = 100 = 0, %5
N s 1000
3.3.1 INTRODUÇÃO
14
O estator também é chamado de “indutor”e o rotor de “induzido”.
3.3.2 ESTATOR
a) Núcleo de Ferro
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Nas máquinas de maior potência, as lâminas não são agrupadas num
conjunto único, mas, são feitos blocos parciais de 5 a 10 cm de espessura
e montados com separadores, de perfil adequado, de modo a se formarem
entre os blocos canais de ventilação, com largura da ordem de 10 mm.
b) Enrolamento
Nas bobinas devemos destacar a parte ativa - aquela que está no interior
do núcleo de ferro - e a “cabeça”, parte externa ao núcleo, que perfaz a
interligação entre os dois lados ativos (fig. 3.9).
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Figura 3.9 - Detalhes Construtivos de Enrolamento
3.3.3 ROTOR
ℑ=ℜ.φ
ℑ = NI = ℜ φ
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rotação daquele (dentro das tolerâncias mecânicas de construção), o valor
de ℜ terá sido reduzido significativamente, em relação ao caso da espira
do rotor ser imersa em ar; conseqüêntemente o valor da corrente também
será reduzido. Ao espaço existente entre o rotor e o estator dá-se o nome
de “entreferro”.
18
Figura 3.11 - Rotor em Gaiola
19
3.4 TIPOS DE LIGAÇÃO
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V, devemos associar as bobinas em serie e utilizar a ligação estrela
(verifique!).
Note que o número de terminais acessíveis das bobinas não tem relação
alguma com o número de pares de polos tratados em uma seção anterior
neste texto, ou seja podem existir motores com 2 ou 4 polos com 6, 9 ou
12 terminais acessíveis. A figura a seguir ilustra esse fato.
6 terminais 6 terminais
2 polos 4 polos
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12 terminais 12 terminais
2 polos 4 polos
22
A seguir numeram-se os terminais de saída desses mesmas bobinas com
os números 4, 5 e 6 (com as letras: X, Y e Z).
a) Ligação ∆ b) Ligação ∆∆
Tensão de linha 2V(440V) Tensão de linha V(220V)
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c) Ligação λ d) Ligação λλ
Tensão de linha 2√3 V(760V) Tensão de linha √3
V(380V)
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3.4.4 MOTORES COM 9 TERMINAIS EXTERNOS
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a) Ligação λ (Vlinha=2 V=440V) b) Ligação λλ (Vlinha=220V)
1 1
6
4
6
3
4 5
5 2 3 2
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3.5 CONJUGADO EM FUNÇÃO DE ROTAÇÃO
Colocando-se nesse espaço uma espira em curto circuito que pode girar
livremente, em torno de seu eixo longitudinal, coincidente com o eixo de
revolução do cilindro, o campo girante produzirá um fluxo concatenado
com a bobina, constituída por N espiras. Se a bobina girar com velocidade
angular ωr, a figura 3.19 apresenta a situação relativa do campo girante e
da bobina, em nos instantes t = 0 e t = t, sendo que:
onde:
N é o número de espiras da bobina
S é a área associada à bobinam por onde o fluxo de B se concatena
BMAX é o valor máximo do campo de indução
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φMAX é NS BMAX, ou seja,o valor máximo de fluxo que pode ser
concatenado
b) Se ωs ≠ ωr, φ é variável no tempo havendo portanto uma f.e.m.
induzida na espira dada pela Lei de Lenz, expressa por (II);
Wst+θ
θ wrt
S F Fl
S
B
n
Fl
Fn
N Fn F
N
90°[(ws-wr) t + θ
t =0 t=t
Figura 3.19 - Posição relativa do campo girante e bobina
e t( ) (ω ωs − r)φmax
(III) i(t) = = sen [(ωs - ωr) t + θ’]
Z Z
28
d) Ora, uma corrente i(t) imersa em um campo de indução →B está
sujeita a uma força, cuja direção e sentido são dados pela “regra da
mão esquerda”) e, expressa por (IV).
(ω ωs − r)φmax
F = B. l sen [(ωs - ωr) t + θ’]
Z
__________________________________________________________
NOTA (1):
Num circuito de corrente alternada as correntes e tensões são expressas por funções senoidais do tipo
v(t) = VMAX (sen wt + α) i(t) = IMAX (sen wt + α - ϕ) onde a velocidade angular ω é propocional a
freqüência (ω = 2πf) da rede, sendo no caso brasileiro igual a 377 rd/s (ou seja, 2 x 3,1416 x 60 Hz) e,
α é a fase inicial da tensão e ϕ é a defasagem entre tensão e corrente. A figura abaixo ilustra a tensão e a
corrente de um circuito indutivo, onde a corrente esta atrasada em relação a tensão, ou seja, primeiro
ocorre o máximo de tensão e depois de ϕ/ω segundos ocorre o máximo de corrente. Diz-se nessas
condições que a corrente está atrasada de um ângulo de ϕ radianos em relação à tensão.
e
e
i
i
t ϕ t
ϕ
No caso que estamos analisando, a fase da tensão induzida na bobina é: ( ωs - ωr)t + θ, pois a
freqüência de tensão induzida é a diferença entre freqüência síncrona (do estator) e a freqüência
(rotação) do rotor. (Para visualizar este fato, basta considerar o caso onde a espira está parada em
relação ao estator (a freqüência seria ωs ou está a girando com rotação igual ao do campo girante que é
a freqüência síncrona (a freqüência séria 0).
Lembramos que a impedância Z de um circuito de uma bobina real (ou seja, que alem da indutância
também encerra a resistência do condutor que a constitui) é dada por Z = R + j ω L, cujo módulo é
29
•
Z = R2 + (ωL)2 e a defasagem ϕ entre a tensão e a corrente nesse bipolo é a fase do vetor Z , ou seja,
tg ϕ = ωL / R.
No caso da nossa bobina em que a freqüência é (ωs - ωr, fica: Z = R2+ (ω ωs− L)2 onde R é a
resistência do condutor que constitue o rotor e L é a indutância do rotor e, tg ϕ = (ωs - ωr)L / R.
30
e ainda como φmax, que é o fluxo máximo criado pelo estator, é
proporcional ao quadrado da tensão de alimentação V2 (ver NOTA
(2))
sR
C = K V2 R2 + s X2 2
___________________________________________________
NOTA (2):
Considere uma bobina com N espiras, sujeita a um fluxo concatenado φ, que varia com o tempo.
A tensão induzida será: V = N (dφ/dt) ou φ = 1/N ∫vdt = 1/N∫ VMAX cos ωt dt
φ = 1/ωN ∫ VMAX cos ωt d (ωt) φ = -1/ωN VMAX sen ωt = φMAX sen ωt
onde φMAX = 1/ωN VMAX ou φMAX = K VMAX
3.5.3 ANÁLISE DE CURVA DE CONJUGADO
a) Conjugado x Rotação
Cmotor = Cresistente
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Uma forma de “traçar” a curva de uma função é estabelecer alguns
parâmetros indicativos de seu comportamento, tais como domínio das
variáveis, máximos e mínimos, assíntotas etc.
R
C = kV 2 R2 + X2
dC
d) o conjugado máximo se obtém fazendo = 0 ds
ou seja: dcds = kV 2 R2 Rs X2 2−
(R22RS+ S X 2X22)2 +
2
dC
como kV2 ≠ 0 então para = 0, necessariamente:
ds
R 2Rs2X2
R s X2 2 2 − (R2 + S X2 22 )=0 ou
R kV 2
sc = e
Cmax =
X 2X
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note que sc é denominado escorregamento crítico.
2 sR kV 2R .1 C = kV
s X2 2 = X s
33
s2X2, da expressão do conjugado, face ao termo R2. Assim sendo, a
assíntota à curva do conjugado nesse ponto, será:
sR kV 2
C = kV 2 2 = s
R R
que é uma reta em s, conforme mostra a figura 3.20. Note que para s =
sc, C = kV2/X, portanto o mesmo valor da assíntota do item anterior.
34
Suponhamos que o motor esteja operando com Ni rotações e
conjugado Ci no ponto I, havendo equilíbrio entre o conjugado
resistente CR e o conjugado motor Ci. Qualquer pequeno aumento
(ou diminuição) do conjugado resistente, resultará no primeiro
momento, em correspondente frenagem (ou aceleração), fato que
corresponderá a uma diminuição (ou aumento) do conjugado motor
Ci, que por sua vez provocará uma nova frenagem (ou aceleração) e
assim sucessivamente, levando a rotação a zero (ou ao valor
correspondente ao conjugado resistente, porém na região estável).
Portanto qualquer perturbação no regime de operação desloca o
ponto de trabalho, para a completa parada do motor ou para outro
ponto de trabalho completamente diferente. Fica assim caracterizada
a operação em um regime instável.
Nc
35
R=3r R=r
N c1 N c2
AUMENTO DE
R Ns
Note que em motores com rotor do tipo “gaiola”, não é possível alterar a
resistência do rotor (a menos, evidentemente quando está sendo projetado
e construído). Porém, os motores do tipo “rotor bobinado” oferecem
acesso aos enrolamentos do rotor, através de anéis que giram solidários ao
eixo, acoplados a escovas fixas na carcaça. Nestes motores é possível
inserir resistores no circuito do rotor, permitindo deslocamentos da
rotação onde o conjugado máximo ocorre.
d) Influência de Tensão
36
KV
2
INFLUÊNCIA DA
X TENSÃO
V V 2
K[ ] 2
3 KV
3 = 3X
X
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Conjugado
acelerante
Pto de
operação
N(rpm)
a) Corrente no rotor
R+sX
38
Note que (I) expressa o valor da corrente do rotor,em função do tempo,
mas como se trata de uma grandeza senoidal podemos exprimi-la através
de seu valor eficaz (lembre que Veficaz = Vpico/√2). Assim:
R+
= 2 V eficaz s.ωs 1
irotor(eficaz) N estator s 2 s X2 2 ou
ω2 R+
R+
s
irotor(eficaz) = E2 2 s X2 2
R+
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onde E2 é a tensão eficaz induzida no rotor, o que sugere o seguinte
circuito equivalente:
___________________________________________________________
NOTA (3): como X = s ωs L, quando a freqüência é (ωs - ωr) ou seja s ωs, a indutância deve ser
X’= s ωsL ou X’= sX.
i rotor
E2 R/s
N R+
sV
ou Iabs = K R2 + s X22
Consideremos que N espiras do estator criam um fluxo concatenado com 1 espira do rotor com
freqüência ω. Conforme a Lei de Lenz, a tensão v(t) do estator será:
φ
v(t) = N d ( )t então φ(t) = 1 V max
cosωtd(ωt) dt ωN
1 V max
40
φ(t) = Vmax sen ωt com φmax =
ωsN ωN
2V eficaz
____________________________________________________
I rotor
Iabsorvida
X
V E2 R/s
V
I=K
R2 + X2
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Aliás, este problema do elevado valor das correntes de partida é tratado
em item posterior, neste mesmo texto, em que são estudados métodos de
partida de motores.
I partida
42
I (x Inom) I (x Inom)
V 1= V R 1= r
V 2=0.6V
R2> r
Como foi visto em item anterior, a corrente absorvida da rede pelo motor
de indução trifásico durante a partida é bastante elevada, podendo atingir
mais de 10 vezes a corrente de funcionamento em regime permanente de
operação. Isto constitui um fato indesejável, uma vez que a corrente
absorvida pelo motor percorre toda a rede de alimentação que deverá ser
dimensionada para suportá-la, resultando em necessidade de condutores
com maior diametro, que serão plenamente requisitados apenas durante o
pequeno intervalo de tempo em que o motor está partindo (alguns
segundos), onerando o custo da instalação. Essas elevadas correntes de
partida também provocam problemas no ajuste da proteção, pois o
sistema de proteção deverá , de algum modo, “reconhecer” que a corrente
de partida não é uma sobrecarga que deve provocar o desligamento do
motor.
43
atenuar a intensidade da corrente, durante o processo de partida dos
motores.
44
Figura 3.29 - Ligação da Chave Estrela-Triângulo
45
portanto:
46
Figura 3.30 - Curva de Conjugado e Corrente Absorvida da Rede
Utilizando-se Chave Estrela-Triângulo
47
Figura 3.31 - Introdução de Resistência no Rotor
de um Motor de Rotor Bobinado
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Figura 3.32 - Curva de Conjugado com Resistências no Rotor
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3.7 DADOS DE PLACA - VALORES NOMINAIS E RENDIMENTO
Os motores de indução trifásicos são dimensionados para operarem
segundo determinadas condições de alimentação e aplicação.
50
- corrente nominal do motor (por ex.: 3 A) que é a corrente que o motor
apresenta quando operando em condição nominal;
- rendimento nominal (por ex.: 92%) que é a relação entre a potência
mecânica que o motor cede à carga e, a potência elétrica que absorve
da rede absorve da rede, quando operando em condição nominal;
51
Para introduzir os aspectos importantes deste fenômeno, vamos de início
analisar o circuito magnético simples mostrado na Figura 4.1, que é muito
utilizado na confecção dos eletroimãs de corrente alternada.
i t1( ) = I1coswt
i t2( ) = I2cos(wt −α) i2( )t =
corrente induzida
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Sendo φ2 um fluxo variável senoidalmente no tempo, teremos como
resultado a indução de uma corrente alternada na bobina 2, cujo sentido é
obtido pela lei de Lenz. Pelo fato das bobinas 1 e 2 não serem idênticas,
as correntes que nelas circulam estão defasadas no tempo. A defasagem
no tempo entre estas correntes, produz também uma defasagem no tempo
entre os fluxos φ2 (que se concatena com a bobina 2) e o fluxo φ 3, que é
parte do fluxo φ1. Esta defasagem entre φ2 e φ3, que são fluxos variáveis
senoidalmente no tempo, produz um campo magnético de translação no
entreferro, que é caracterizado pela constante troca de polos Norte e Sul
nas duas partes da face polar, Figura 4.2.
53
Figura 4.3 - Motor “Shaded-Pole”
54
Figura 4.4 - Distribuição de campo magnético - Motor “ShadedPole”
55
4.3.2 ASPECTOS CONSTRUTIVOS
56
lâminas de cobre em formato cilíndrico, sobre as quais é colocada escovas
de grafite para contato elétrico.
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Devido as características do enrolamento da armadura, quando a corrente,
que entra por uma escova e sai pela outra, se distribui nas ranhuras de
modo que na metade superior o sentido das correntes em todas as
ranhuras é concordante e na metade inferior também, porém em sentido
oposto as correntes da metade superior.
58
A Figura 4.8 mostra a distribuição de campo magnético, quando as duas
correntes circulam simultaneamente nos enrolamentos do estator e da
armadura.
Uma vantagem deste tipo de motor é o elevado torque que ele possui na
partida. Este fato muitas vezes é o fator determinante para a escolha desta
máquina para determinados acionamentos.
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qual gera ruídos de frequência elevada. As exigências atuais de qualidade
de energia, poderão, no futuro, condenar este motor nos acionamentos de
eletrodomésticos. Para o entender o funcionamento deste dispositivo, o
leitor poderá determinar o sentido do torque analisando o formato das
linhas de campo magnético como foi discutido no caso dos motores
“shaded pole”.
60
Figura 4.9 - Estator do motor monofásico com 2 enrolamentos a 90 graus
61
4.4.3 MOTOR MONOFÁSICO COM CAPACITOR DE PARTIDA
62
Como um único enrolamento não produz um campo girante, a questão
que se apresenta é: como o motor monofásico funciona após a retirada do
capacitor?
63
torque
CAMP O DIRETO
CAMPO RESULTANTE
CAMPO INVERSO
Figura 4.13 - Característica
Torquexrotação do motor monofásico
64
torque
Sem capacitor
Com capacitor
resultante
Observação : o capacitor é desconectado quando atinge a rotação n1
Este motor é mais eficiente que o anterior, visto que o campo magnético
produzido é rotativo e não pulsante, como naquele caso, pois os campos
magnéticos rotativos implicam em melhor rendimento das máquinas de
corrente alternada.
65
capacitores eletrolíticos em paralelo com polaridades invertidas), os quais
são mais baratos que o capacitor a óleo ou de polipropileno utilizados no
motores monofásicos com capacitor permanente (ver figura 4.15).
torque
rotação
4.4.5. APLICAÇÕES
66