UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA – UDESC

CENTRO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS – CCT

PROGRAMA DE PÓS GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

THIAGO HENRIQUE PASSOS

GABRIEL DIMITRI GRANEMANN SANTANA

CONTROLE DE CONVERSORES ESTÁTICOS: MODULAÇÃO TRIFÁSICA

UTILIZANDO VETORES ESPACIAIS

JOINVILLE
2022
 THIAGO HENRIQUE PASSOS
GABRIEL DIMITRI GRANEMANN SANTANA

CONTROLE DE CONVERSORES ESTÁTICOS: MODULAÇÃO TRIFÁSICA

UTILIZANDO VETORES ESPACIAIS

Trabalho submetido à disciplina de

Projeto de Conversores Estáticos,
como requisito parcial da nota de
aprovação.

Professor: Dr. Alesssandro Luiz

Batschauer

JOINVILLE
2022
 LISTA DE ILUSTRAÇÕES

Figura 1 - Estrutura do inversor trifásico............................................................18

Figura 2 - Sequência de chaveamento circuito inversor VSI trifásico................19
Figura 3 - Representação espacial dos vetores disponíveis..............................19
Figura 4 - Circuito proposto................................................................................15
Figura 5 - Tensões de Fase...............................................................................15
Figura 6 - Formas de onda das tensões de Fase filtradas.................................16
Figura 7 - Formas de onda das tensões de Linha..............................................16
Figura 8 - Formas de onda das tensões de Linha filtradas................................17
Figura 9 - Correntes de fase...............................................................................17
Figura 10 – Valfa e Vbeta...................................................................................18
Figura 11 – Setores............................................................................................18
Figura 12 – Tempos de aplicações dos interruptores........................................19
Figura 13 – FFT da tensão de Linha Vab...........................................................19
 LISTA DE TABELAS

Tabela 1 - Análise da possibilidade vetorial.......................................................18

Tabela 2 - Sequência vetorial para os vetores aplicados..................................20
Tabela 3 - Sequência e intervalos dos vetores do setor 1.................................21
Tabela 4 - Sequência AB....................................................................................22
 LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

SVM Space Vector Modulation

Vdc Tensão do barramento CC
Valfa Transformada de tensão α
Vbeta Transformada de tensão β
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO...........................................................................................
2 MODULAÇÃO VETORIAL ESPACIAL CONVENCIONAL......................
2.1 TRANSFORMADA ΑΒ0.............................................................................
3 TOPOLOGIAS E VETORES POSSÍVEIS E DISPONÍVEIS.....................
3.1 IMPLEMENTAÇÃO E SEQUÊNCIA VETORIAL.......................................
4 CIRCUITO SIMULADO..............................................................................
5 SIMULAÇÃO E RESULTADOS................................................................
5.1 SEQUÊNCIA A...........................................................................................
REFERÊNCIAS................................................................................21
APÊNDICE A - TÍTULO...................................................................23
 15

1 INTRODUÇÃO
 16

2 MODULAÇÃO VETORIAL ESPACIAL CONVENCIONAL

A Modulação Vetorial, do inglês Space Vector Modulation (SVM), é uma

técnica de modulação que pode ser aplicada a diversos conversores, como por
exemplo: filtros ativos, retificadores e inversores. Esta modulação não faz uso
da portadora, pelo fato, dos instantes de comutação serem definidos
diretamente a partir de um vetor de referência [1].
A técnica abordada permite reduzir o número de comutação dos
interruptores, aumenta a qualidade das correntes de entrada em retificadores,
possibilita a utilização de maiores índices de modulação, a tensão de saída é
15% maior que as modulações convencionais.[2]
Na implementação da modulação consiste em considerar
essencialmente as definições dos vetores possíveis e disponíveis, a
decomposição destes vetores nos eixos α-β e a sequência de distribuição
deles. É necessário também a identificação dos setores para o posicionamento
dos referidos vetores, a relação existente entre estes e os sinais de
acionamentos aplicados aos interruptores da topologia.

2.1 TRANSFORMADA ΑΒ0

A transformada αβ0, consiste em uma transformação linear que

diagonaliza as matrizes circulares simétricas que aparecem nas formulações
dos modelos trifásicos.
Inicialmente a transformada em questão fora emprega em máquinas
trifásicas, com o intuito de transformar seus modelos em modelos bifásicos
simétricos, de mesma potência mecânica, torque, velocidade e número de
polos. Posteriormente veio a ser empregada também no controle de
conversores.
Componentes do sistema trifásico:

va=v m .sin ( wt ) (1)

(
vb=v m .sin wt −2
π
3 )
 17

vc=v m . sin wt +2 ( π
3 )
As tensões trifásicas aplicadas a uma máquina CA, produz um fluxo
girante no entreferro da máquina. A componente de fluxo gerada pode ser
representada como sendo um vetor girante. A amplitude e o ângulo do vetor
são obtidos através da transformada de Clarke, descrita abaixo.[3]

2
⃗v =v α + j v β = ( v +a v b + a2 v c )
3 a
(2)

Onde:
2π
j
a=e 3
=1 ∠ 120° (3)

|V |=√ v α 2 +v β2 (4)

−1 vβ
θ=tan (5)
vα

⃗ 2
3 ((
V = . v a +cos
2π
3
v b +cos
2π
3
v c + j sin
2π
3 ) (
v b−sin
2π
v
3 c )) (6)

Distribuindo em partes real e imaginária obtém-se a matriz:

[ ][ ]
−1 −1
1 va
[]vα 2
= .
vβ 3
0
2
√3
2
2
√3
2
. vb
vc (7)
 18

3 TOPOLOGIAS E VETORES POSSÍVEIS E DISPONÍVEIS

Embasando-se no que é apresentado na Figura 1, é passiva a análise

do inversor trifásico. Sua estrutura é baseada no princípio de operação de três
braços, no qual cada unidade destes opera de maneira complementar, sendo
composto por dois interruptores cada.
Figura 1 - Estrutura do inversor trifásico

Fonte: Autor

Analisando a estrutura do inversor trifásico representado na figura 2

constata-se a possibilidade de utilização de oito vetores para representar os
estados do inversor (2³). A disponibilidade de vetores e seus estados, são
representados nas Tabela 1e Figura 2 sucessivamente:

Tabela 1 - Análise da possibilidade vetorial

VETORES S1 S2 S3 S4 S5 S6

⃗
V 0 (000) 0 1 0 1 0 1

⃗
V 1 (100) 1 0 0 1 0 1

⃗
V 2 (110) 1 0 1 0 0 1

⃗
V 3 (010) 0 1 1 0 0 0

⃗
V 4 (011) 0 1 1 0 1 0

⃗
V 5 (001) 0 1 0 1 1 0

⃗
V 6 (101) 1 0 0 1 1 0

⃗
V 7 (111) 1 0 1 0 1 0

Fonte: [4]
 19

Figura 2 - Sequência de chaveamento circuito inversor VSI trifásico

Fonte [3]

3.1 IMPLEMENTAÇÃO E SEQUÊNCIA VETORIAL

Para viabilizar a implementação de um vetor ⃗

V x tem-se como
fundamento a necessidade de inspeção da análise setorial do mesmo, ou seja,
inspecionar em qual dos seis setores (Figura 3) está encontrado o vetor em
questão.
Após esta etapa utiliza-se os dois vetores adjacentes não nulos no setor,
e os vetores nulos, afim de sintetizar o vetor em questão.

Figura 3 - Representação espacial dos vetores disponíveis

Fonte:[4]
 20

⃗x está relacionado diretamente com os sinais de chaveamento

O vetor V
dos interruptores da fase A, B e C. Por meio destes sinais são obtidos os
estados topológicos requeridos a cada setor.
A Tabela 2 elucida a sequência vetorial, ou estados topológicos
componentes, avaliando individualmente os seis setores:

Tabela 2 - Sequência vetorial para os vetores aplicados

Setor 1 ⃗
V 0 ,⃗
V1,⃗
V 2, ⃗
V 7 ,⃗
V2,⃗
V 1, ⃗
V0
Setor 2 ⃗
V 0 ,⃗
V3,⃗
V 2, ⃗
V 7 ,⃗
V2,⃗
V 3, ⃗
V0
Setor 3 ⃗
V 0 ,⃗
V3,⃗
V4, ⃗
V 7 ,⃗
V 4 ,⃗
V3,⃗
V0
Setor 4 ⃗
V 0 ,⃗
V5,⃗
V4, ⃗
V 7 ,⃗
V 4 ,⃗
V5,⃗
V0
Setor 5 ⃗
V 0 ,⃗
V5,⃗
V6, ⃗
V 7 ,⃗
V6,⃗
V 5 ,⃗
V0
Setor 6 ⃗
V 0 ,⃗
V1,⃗
V6, ⃗
V 7 ,⃗
V6,⃗
V 1 ,⃗
V0
Fonte: [4]

O sequencial apresentado na Tabela 2 representa uma sequência

convencional de sete vetores, sendo destes sete, quatro vetores ativos, e três
nulos. A soma dos intervalos de aplicação de cada um dos vetores é
equivalente à um período de comutação.

O período de comutação pode ser obtido a partir da seguinte expressão:

T 0+ T A + T B=T s (8)

Onde:

T s – Período de comutação;
T 0 – Tempo de aplicação do vetor zero;
T A – Tempo de aplicação do vetor um;
T B – Tempo de aplicação do vetor dois;
 21

A definição de T 0 ,T A e T B ocorre por meio das seguintes expressões:

T A=ma T s sen ( π3 −θ ) (9)

T B=ma T s sen ( θ )
(10)

T 0=T S −T A −T B (11)

Na qual:
ma – índice de modulação

Determinando-se os intervalos T 0 ,T A e T B por meio da tabela 4 é possível

analisar a sequência dos vetores do setor 1 com seus intervalos de aplicação:

Tabela 3 - Sequência e intervalos dos vetores do setor 1

INTERRUPTORES
VETOR S1 S3 S5 Duração
⃗
V0 0 0 0 T0
4
⃗
V1 1 0 0 TA
2
⃗
V2 1 1 0 TB
2
⃗
V0 1 1 1 T0
2
⃗
V2 1 1 0 TB
2
⃗
V1 1 0 0 TA
2
⃗
V0 0 0 0 T0
4
Fonte: [4]

Nesta tratativa torna-se importante avaliar que os intervalos os quais os

vetores são aplicados do setor referido podem ser generalizados para os
 22

demais setores. Além da sequência apresentada na Tabela 4, existem outras

sequências que objetivam a eliminação das harmônicas pares, que é
comumente chamada de sequência AB:

Tabela 4 - Sequência AB

0° a 30° ⃗
V 0 ,⃗
V1,⃗
V 2, ⃗
V 7 ,⃗
V2,⃗
V 1, ⃗
V0
Setor 1
30° a 60° ⃗
V 7 ,⃗
V2,⃗
V 1, ⃗
V 0 ,⃗
V1,⃗
V 2, ⃗
V7
⃗
V 7 ,⃗
V2,⃗
V 3, ⃗
V 0 ,⃗
V3,⃗
V 2, ⃗
V7
60° a 90°
Setor 2 ⃗
V 0 ,⃗
V3,⃗
V 2, ⃗
V 7 ,⃗
V2,⃗
V 3, ⃗
V0
90° a 120°

120° a 150° ⃗
V 0 ,⃗
V3,⃗
V4, ⃗
V 7 ,⃗
V 4 ,⃗
V3,⃗
V0
Setor 3
150° a 180° ⃗
V 7 ,⃗
V 4 ,⃗
V3, ⃗
V 0 ,⃗
V3,⃗
V4,⃗
V1
⃗
V 7 ,⃗
V 4 ,⃗
V5, ⃗
V 0 ,⃗
V5,⃗
V4,⃗
V7
180° a 210°
Setor 4 ⃗
V 0 ,⃗
V5,⃗
V4, ⃗
V 7 ,⃗
V 4 ,⃗
V5,⃗
V0
210° a 240°

240° a 270° ⃗
V 0 ,⃗
V5,⃗
V6, ⃗
V 7 ,⃗
V6,⃗
V 5 ,⃗
V0
Setor 5
270° a 300° ⃗
V 7 ,⃗
V6,⃗
V5, ⃗
V 0 ,⃗
V5,⃗
V 6 ,⃗
V7
⃗
V 7 ,⃗
V6,⃗
V1, ⃗
V 0 ,⃗
V1,⃗
V 6 ,⃗
V7
300° a 330°
Setor 6 ⃗
V 0 ,⃗
V1,⃗
V6, ⃗
V 7 ,⃗
V6,⃗
V 1 ,⃗
V0
330° a 360°

Fonte:[2]
 23

4 CIRCUITO SIMULADO

Na Figura 4 é apresentado o circuito utilizado. É simulado Inversor

trifásico, que possui seis interruptores e alimentado por um barramento CC de
100 V, uma carga trifásica RL, com resistência de 1Ω e indutância de 100 mH
por fase, dois blocos de programa C com denominação 1 e 2.
O bloco 1 é responsável pela aplicação da transformada α-β e o cálculo
do período de comutação, nessa simulação foi utilizada a frequência de 20kHz.
Para executar esta função o bloco 1, é necessário a leitura das tensões do
sistema trifásico de referência e realizar a transformação αβ, aplicando duas
equações. Após isso é determinado o quadrante em que se encontra o vetor
resultante, verificando se eles são maiores ou menores que zero. Após a
verificação do quadrante, é necessário identificar o ângulo total, cuja o ângulo
define a posição instantânea do vetor resultante entre os vetores de referência,
esse cálculo é realizado pelo arco cuja tangente é Vbeta/Valfa, porém,
dependendo do quadrante esse o resultado deve ser ajustado.
Após obter o ângulo de referência são realizados testes para verificar e
descobrir em qual dos setores ele se encontra, e assim determinar o ângulo
setorial. Com a informação do ângulo setorial, do período da modulação
Ts=0.00005s e do índice de modulação, é possível então calcular os períodos
de chaveamento TA, TB e T0.
O bloco o 2 recebe os valores de TA, TB e T0, informa o setor atual e
um sinal de sincronismo, deste modo o bloco 2 lê suas entradas e atualiza seus
valores internos. A função do bloco 2 é receber os valores das variáveis TA, TB
e T0 e do setor e convertê-los em sinais que farão o controle da comutação dos
interruptores do inversor.
 15

Figura 4 - Circuito proposto

Carga trifásica
Va A
V
G1 G3 G5

Va Vb Vc
Vb
A
V

G2 G4 G6

Vc A

V
1 2 V
Ta Ta
sinc G1
Tb V Tb
Ta G2
T0 V T0
V
Tb
setor G3
setor T0
sinc sinc G4
setor V
angSetor V angSetor angRef
G5
angRef angRef
G6
alfa alfa
ma
beta beta
0.9

Fonte :Software Psim

 15

5 SIMULAÇÃO E RESULTADOS

5.1 SEQUÊNCIA A

Após devidamente explicado os passos de funcionamento dos blocos de

simulação, este subcapítulo apresenta as os resultados obtidos através da
simulação.
Na Figura 5 é demonstrado as tensões de fase do inversor com cerca
com tensão de pico de 2/3 de Vdc.
Figura 5 - Tensões de Fase

Fonte: Software Psim

De modo a melhorar a visualização, demonstra-se as tensões de fase

filtradas, na Figura 6.
 16

Figura 6 - Formas de onda das tensões de Fase filtradas

Fonte: Software Psim

Os mesmos procedimentos são aplicados para as tensões de linha, na

Figura 7 é apresentada as tensões de linha e na Figura 8 as tensões filtradas.

Figura 7 - Formas de onda das tensões de Linha

Fonte: Software Psim

 17

Figura 8 - Formas de onda das tensões de Linha filtradas

Fonte: Software Psim

Nas Figura 9 e Figura 10 são apresentadas as correntes de fase e as

formas de onda da transformada α-β, o Valfa e o Vbeta apresentam tensão de
1 volt de pico, como foi utilizado a matriz da transformada sendo multiplicada
por 2/3, mantem-se a mesma magnitude do sinal de sincronismo trifásico.

Figura 9 - Correntes de fase

Fonte: Software Psim

 18

Figura 10 – Valfa e Vbeta

Fonte: Software Psim

Em seguida são ilustrados os degraus de setores (Figura 11), de forma

simétrica, devido a sua característica de 60º e também os tempos de aplicação
dos vetores T0, TA e Tb (Figura 12).
Figura 11 – Setores

Fonte: Software Psim

 19

Figura 12 – Tempos de aplicações dos interruptores

Fonte: Software Psim

Por fim é demostrando a FFT da tensão de linha na Figura 13, é possível

observar que as harmônicas após a fundamental, só aparecem ao redor da
frequência de chaveamento, e posteriormente no seu dobro. Devido a
utilização da sequência A, há presença de harmônicas pares. (thd= 64%,
ma=0.9)
Figura 13 – FFT da tensão de Linha Vab

Fonte: Software Psim

20
 21

6 CONCLUSÃO
 22

REFERÊNCIAS

[1] TOMASELLI, L. C. Estudo de Acionamentos à Velocidade Variável para

Motores de Indução Monofásicos com Capacitor Permanente para Aplicações
em Ventiladores. 2004. 274 f. Tese – Programa de Pós-Graduação em
Engenharia Elétrica, Universidade Federal de Santa Catarina. Florianópolis,
2012.

[2] WU, B. High-Power Converters and AC Drives. Hoboken, NJ, USA: Jonh
Wiley & Sons, Inc. Publication/IEEE Press, 2006.

[3] GIFFONI S., FERNANDO J.; Estudo do Chaveamento por Vetores

Espaciais em Modulação Por Largura de Pulso em Conversores Multiníveis,
2008. 142 f. Dissertação de Mestrado em Ciências em Engenharia Elétrica –
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Universidade Federal do
Rio de Janeiro, Rio de Janeiro. 2008.

[4] BATISTA, F. A. B. Modulação PWM Aplicada a Retificadores Trifásicos

PWM Unidirecionais. 2006. 296 f. Tese – Programa de Pós-Graduação em
Engenharia Elétrica, Universidade Federal de Santa Catarina. Florianópolis,
2006.
 23

APÊNDICE A - TÍTULO