Máquinas de Corrente Contínua

Gil Marques
2005

1
Máquinas de corrente contínua – Gil Marques 2005

Conteúdo
• Simbologia
• Classificação
• Constituição
• Princípio de funcionamento
• Modelo matemático
• Características
• Manobra

2
Máquinas de corrente contínua – Gil Marques 2005

1
Simbologia:

ia

M G ua
if
uf

Unifilar
ua – Tensão no induzido
M – Motor
ia – Corrente do induzido
G – Gerador ou Dínamo
uf – Tensão de excitação
if – Corrente de excitação

3
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Classificação:
Excitação separada ou Excitação derivação
independente
it
A ia A
Fonte if ia
C D Fonte
ua de de
if Energia Energia C D
B
B

Excitação em série Excitação composta

I I
A A Fonte
Fonte de
U de U
C D E F Energia
E F Energia
B B

4
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2
Constituição:

5
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Corte transversal:
1 1 – Carcaça
2 3 2 – Pólo de excitação
6
4 3 – Enrolamento de
5 excitação
8
4 – Pólo de comutação
7
5 – Enrolamento de
comutação
6 – Enrolamento de
compensação
7 – Núcleo do rotor
8 – Enrolamento do
induzido

6
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3
Enrolamentos em anel

2 pólos 4 pólos

7
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Enrolamentos em Tambor

8
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4
Comutador

9
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Foto de comutador

10
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5
Comutador, induzido em bolacha, …

11
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Rotor de máquina

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6
Indutor com magnetos permanentes

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Magnetos de alnico

14
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7
DC sem ferro

15
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Fem induzida numa espira

B
v
Ei = v x B
Ei
F.e.m num condutor
e=BLv

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8
Força mecânica num condutor

B df = i ds x B

i ds
Força sobre um condutor
f=BLi
f

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Potência mecânica
B B
v v

Ei f Ei

f
i ds i ds

GERADOR MOTOR
A força e a velocidade têm sentidos A força e a velocidade têm o mesmo
opostos senntido
- É necessário fornecer potência - O condutor recebe potência mecânica
mecânica O campo eléctrico e a corrente têm
O campo eléctrico e a corrente têm o sentidos opostos
mesmo sentido -A corrente tem de ser obrigada a
-A corrente pode ser actuada por E circular contra E 18
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9
Campo magnético na periferia

Br

Andamento do campo ao
Linhas de força do campo de longo da periferia
excitação
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Distribuição de campo do induzido e total

Campo do induzido Campo total

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10
Produção do binário

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Funcionamento do colector

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11
Sistema linearizado
N S N S

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 1

A1 B1 A2 B2

+ -
+
Caminho 1: T+, A1, L2, S2, S3, S4, L5, B1, T- A1 A2
Caminho 2: T+, A2, L8, S7, S6, S5, L5, B1, T- 2 14 7 9
Caminho 3: T+, A2, L9, S9, S10, S11, L12, B2, T-
Caminho 4: T+, A1, L1, S14, S13, S12, L12, B2, T- 3 13 6 10

4 12 5 11

B1 B2
-
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Circuito equivalente
2p
Ε= Zφn
rf
Ia 2a
If E Ua

Uf E = k φ ωm
Tem = k φ Ia
Ua=raIa+E =raIa+ k φ ωm
U a − ra I a
ωm =
kφ

Pe= EIa = k φ ωmIa = k φ Ia ωm = Tem ωm

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Características do Motor Derivação
It
Ia A Tem
Fonte If
de ua
Energia C D
B
Ia

If=cte=> φ=cte
ωm
Tem = k φ Ia
U a − ra I a
ωm =
kφ Ia
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Característica electromecânica
Tem • 1º Quadrante – Motor
– A velocidade diminui
ligeiramente em função
da carga
– É uma máquina de
velocidade quase-
constante
ωm • 4º Quadrante - Gerador
– A velocidade aumenta
pouco com o binário
motor

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13
Ponto de funcionamento

T Característica do
motor

Tem=TL
Nmotor=NL

Característica
da carga

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Variação do ponto de funcionamento com a

carga

Característica do
T motor

Características
da carga

N
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Motor série
Tem Não
I saturada
Uf A
Fonte Saturada
de U
U E a
Energia F
B

Ia
N
Tem

Ia N

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Variação do ponto de funcionamento com a

carga
Característica do
motor

Características
da carga

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Máquinas de excitação composta
2 1
Tem N
3
TN NN
4
1 - Série
2- Adicional
4 3 - Derivação
4 - Diferencial
3

2
1

75% IN Ia IN Ia

• Combinando enrolamentos série e enrolamentos

derivação é possível ter uma máquina com diferentes
características
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Regulação de velocidade
• Directamente
proporcional à tensão
U a − ra I a Ua
ωm =
kφ • Diminui com raIa
• Inversamente
proporcional ao fluxo de
excitação φ

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Ward-Leonard estático
Ua
ωm ≅
A ia
if C
kφ
D
ua

É necessário respeitar
os valores máximos
Ua Φ
das grandezas:
- Ua < Uamax
- If < Ifmax ou φmax
Zona de No Zona de N Zona de No Zona de N - Ia < Iamax
Binário Potência Binário Potência
Máximo Máxima Máximo Máxima

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Accionamento de um elevador

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Funcionamento nos 4 quadrantes
• Considera-se que o
T fluxo não é alterado.
φ>0 φ>0 • Funcionamento motor
Ua < 0 Ua > 0 no primeiro e terceiro
Ia > 0 Ia > 0 quadrantes
• Funcionamento gerador
φ>0 φ>0
ωm no segundo e quarto
quadrantes
Ua < 0 Ua > 0
Ia < 0 Ia < 0 • Pode também inverter-
se o fluxo, mas para isso
convém desligar a
máquina
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Arranque do motor série

OFF 1 2 3 4 ON ωm = 0 → E = 0
R1 R2 R3 R4 A Ua
+
E F
I a = I arr =
Alimentação ra
I arr > 5 a 12 I N
- B

Ia
A1 A2 A3 A4 A5 150% In

In

B1 B2 B3 B4 M

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Arranque motor derivação
OFF 1 2 3 4 ON

R1 R2 R3 R4 A
C D
+
Alimentação
- B

Ia A1 A2 A3 A4 A5
200% IN

IN
B1 B2 B3 M

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Balanço energético

Potência Eléctrica
de Entrada

Perdas de Potência Eléctrica

Excitação entregue ao induzido

Perdas de Joule Potência transformada

r a I2 no induzido em potência mecânica Pe=EI

Perdas Perdas Potência

no ferro mecânicas mecânica ùtil

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Dinâmica da máquina de excitação separada

dia
ua = ra ia + La + kφωm
dt
dωm
J = kφia − Dωm − Tutil
dt
⎡ dia ⎤ ⎡− ra − kφ ⎤ ⎡ ua ⎤
⎢ dt ⎥ ⎢ L
= La ⎥.⎡ ia ⎤ + ⎢ La ⎥
⎢ dω ⎥ ⎢ kφ a
⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ D ⎥ ⎣ω ⎦ ⎢ T ⎥
m
− m
− util
⎣ dt ⎦ ⎣⎢ J J ⎦⎥ ⎣⎢ J ⎦⎥

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Programa em MatLab
• % DinDC
• ua=230; ra=0.142; La=0.0011;J=0.171;kfi=0.628;D=2/366.5;
• A=[-ra/La -kfi/La;
• kfi/J -D/J];
• x=[0 0]';dt=0.0001;k=1;
• for t=0:dt:1
• if t<0.5
• Tutil=0;
• else
• Tutil=40;
• end
• U=[ua/La -Tutil/J]';
• T(k)=t;I(k)=x(1);Wm(k)=x(2);
• Xdot=A*x+U;
• x=x+Xdot*dt;
• k=k+1;
• end
• subplot(2,1,1);plot(T,I);ylabel('Ia [A]');
• subplot(2,1,2);plot(T,Wm);ylabel('Wm [rad/s]');xlabel('tempo [s]')
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Arranque em t=0, aplicação de carga em t=0,5
1500

1000
Ia [A]

500

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

400

300
Wm [rad/s]

200

100

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
tem po [s]
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Motor série Universal - comstituição

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 Motor série universal
2 • No motor série
não saturado, o
I [pu]

0
binário é propor-
-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 cional ao
2 Tem
quadrado da
T [pu]

Tav
1 corrente
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 • A força
2
electromotriz é
E [pu]

0
proporcional à
-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
corrente
tempo [s]

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Diagrama vectorial
• A força electromotriz E
está em fase com I
• A queda de tensão
indutiva está em
V quadratura com I e E
jωLI
E • A tensão está em avanço
em relação à corrente
I RI
• A máquina consome
potência reactiva

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Características
• Considerando o circuito
magnético linear E = kφωm = kT Iωm
• A força electromotriz e
Tem = kT I 2
o binário serão
V 2 = (kT Iωm + RI ) + X 2 I 2
2
determinados pela
constante kT, pela
corrente e pela Z=
V
= (kT ωm + R )2 + X 2
I
velocidade
V2 X2 R
• A impedância ωm = − −
kT Tem kT2 kT
equivalente é
dependente de ωm
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Binário e velocidade em função da corrente

V=230 V R=10 ohm X=40 ohm Kt=0,0637

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23
Característica electromecânica

A curva a
vermelho
refere-se à
alimentação
em DC

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Característica electromecânica a metade da

tensão de alimentação

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24
 • FIM

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