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ESCOLA DE MINAS
COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE
CONTROLE E AUTOMAÇÃO - CECAU
DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Ouro Preto
Julho/2014
3
4
AGRADECIMENTOS
Agradeço a primeiramente a Deus por me prover de capacidade e garra para alcançar meus
objetivos. Aos meus pais e ao meu irmão por estar sempre ao meu lado dando apoio e força,
ao meu orientador João Carlos, pela atenção e dedicação durante a realização deste trabalho, a
República Confraria pelos momentos vividos e por eternizar verdadeiras amizades, também
agradeço a UFOP que me possibilitou um ensino de qualidade e oportunidades para me
preparar para o mercado de trabalho e ao CNPq pela oportunidade de estudar no exterior.
5
(Thomas Edison)
6
RESUMO
Palavras chave: Controle de motor CC, Caixa Branca, Caixa Preta e Mínimos Quadrados.
7
ABSTRACT
In this work, it’s carried out the identification of the parameters of a direct current motor,
through two different methods, the black box method, where the parameters are obtained
through the method of the least squares, and the white box method, where the parameters are
obtained through tests. Once identified the parameters of the motor, it’s projected a position
controller for the axis using for each of the obtained plants, so that each result may be
compared. The position and engine speed values are monitored in real-time through a
supervisory created with the LabVIEW software, the control implementation is held through
an Arduino microcontroller.
Key words: DC Motor Control, White Box, Black Box and Least Squares.
8
LISTA DE FIGURAS
LISTA DE TABELAS
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO ..................................................................................................................... 13
4 MODELAGEM DO MOTOR........................................................................................... 33
6 RESULTADOS ................................................................................................................. 48
7 CONCLUSÕES ................................................................................................................. 54
13
1 INTRODUÇÃO
O controle ativo de vibrações em estruturas flexíveis tem sido uma área muito estudada e de
grande interesse, pois sistemas mecânicos como aeronaves e estruturas aeroespaciais exigem
ótimo desempenho, com isto se torna importante a construção de modelos estruturais em
escala reduzida para que se possa estudar diferentes métodos de controle na tentativa de se
obter as condições exigidas, aplicando nestes diferentes tipos de controladores (Santos,
Marqui, Bueno e Júnior, 2006).
Inicialmente serão utilizados dois métodos diferentes para modelar o motor de corrente
contínua: Um método de identificação de parâmetros através de ensaios (método caixa
branca) e outro de estimação de parâmetros (método caixa preta). Para o método caixa preta
será utilizado o software Labview em conjunto com o microcontrolador Arduino para ler os
dados, depois para realizar a conversão destes para um modelo matemático utilizaremos o
software Matlab.
15
Posteriormente será criado um controlador para cada uma das modelagens utilizando o
software Matlab, após isto será analisada a eficácia de ambos, após analise será escolhido o
que responder melhor.
Este trabalho foi dividido em cinco partes: Base teórica, plataforma experimental, modelagem
do motor, projeto e implementação dos controladores e resultados.
Na primeira e na segunda parte é feita uma revisão teórica dos componentes e métodos que
serão utilizados para o desenvolvimento do projeto.
Na quarta parte são projetados dois controladores utilizando o método IMC para o motor e
estes controladores também são discretizados e programados no microcontrolador.
2 BASE TEÓRICA
Nesta sessão serão abordados alguns temas relacionados com a base teórica do trabalho,
dentre eles, o modelamento de um motor de corrente contínua com campo excitado
separadamente, o método dos mínimos quadrados, sistemas de segunda ordem, discretização
de sistemas contínuos e o controlador baseado no modelo interno (IMC).
Alguns tipos de motores CC possuem campos magneticos excitados separadamente, estes são
controlados por armadura com campo fixo, empregam um campo por magneto permanente
fixo e o sinal de controle é aplicado aos terminais da armadura (OGATA, 2011). A figura 2.1
ilustra seu esquema básico.
= Resistência da armadura
= corrente de campo
Constante de torque
Pode-se correlacionar as equações mecânicas e elétricas de um motor por meio de uma função
de transferência. A equação elétrica do motor CC no domínio do tempo é definida na equação
2.1.
(2.1)
( ) ( ) ( ) ( )
() () ( ) ( ) (2.2)
( ) (2.3)
()
( ) ( ) (2.4)
18
( ) ( ) (2.5)
( ) ( ) (2.6)
( ) ( ) ( ) ( ) (2.7)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (2.8)
( ) ( ) (2.9)
( ) ( ) (2.10)
( ) (2.11)
( ) ( )
Para se obter como valor de saída, a posição θ, deve-se adicionar um integrador a malha,
como se pode observar no diagrama de blocos da figura 2.3.
Figura 2. 3 - Diagrama de blocos da FTMA do motor CC considerando a posição angular como saída
( ) (2.12)
( ) ( )
O método dos mínimos quadrados foi desenvolvido por Gauss, para processar informações
astronômicas de corpos celestes, o método consiste em estimar parâmetros desconhecidos de
um sistema de forma que a soma dos quadrados das diferenças entre os valores observados e
os valores calculados seja mínimo (ASTROM; WITTENMARK, 2008).
( ) ( ) ( ) (2.13)
(2.14)
∑( ( ))
Onde e(K) é o erro, y(K) é o modelo da saída, y’(K) é o modelo estimado da saída, N é o
numero de amostras.
(2.15)
(2.16)
( )
(2.17)
[ ]
(2.18)
( ) ( )
21
(2.19)
( )
Para se obter a menor soma do quadrado dos erros, se deriva J em relação a e iguala-os a
zero.
(2.20)
(2.21)
( ) (2.22)
O sistema de segunda ordem tem o seu comportamento dinâmico descrito por equações
diferenciais de segunda ordem (SANTOS, J. DOS, [S.d.]).
(2.23)
( )
22
√ (2.24)
(2.25)
O tempo de subida ( ), é o tempo onde a resposta alcança seu novo estado-estacionário pela
primeira vez, ou seja, é uma medida da velocidade de resposta do sistema ao degrau.
(2.26)
O tempo em que o sistema atinge o primeiro pico é chamado de instante de pico ( ), e é dado
pela equação.
23
(2.27)
(2.28)
√
O método de controle IMC tem como objetivo especificar uma resposta do sistema em malha
fechada desejada e resolver a equação de forma a obter o controlador resultante. O primeiro
passo para se sintonizar um controlador IMC é fatorar a planta em uma parte inversível, ou
seja, uma parte de fase mínima ( ) e uma parte não inversível ( ), (SKOGESTAD e
POSTLETHWAITE, 2007).
( ) ( ) ( ) (2.29)
(2.30)
( ) ∏ ( )
( ) ( ) ( ) (2.31)
Onde f(s) é um filtro passa baixa escolhido pelo projetista, então teremos.
( ) (2.32)
24
(2.33)
O problema do projeto pela abordagem IMC é que muitas vezes o controlador resultante é de
ordem elevada ou até mesmo impróprio. Portanto ajustes no controlador devem ser feitos de
maneira a torna-lo realizável, com a cautela de não ocasionar grandes modificações em seu
desempenho.
uk t ut
k
T
(2.34)
( )
Ou seja:
(2.35)
( )
contínuo. Em sua forma discreta, a função de transferência do segurador de ordem zero é dada
por
( ) (2.36)
( ) ( ) [ ]
26
3 PLATAFORMA EXPERIMENTAL
Para a realização dos experimentos, foi montada uma plataforma de testes .Nesta plataforma
foi utilizado um pequeno motor de corrente contínua acoplado a um encoder (jga25-371)., um
CI de ponte H (L293), um microcontrolador Arduino Uno e um computador contendo o
supervisório criado utilizando-se o software LabVIEW. A figura 3.1 apresenta o esquema
elétrico e a figura 3.2 mostra a montagem física da plataforma.
3.2 Ponte H
Figura 3. 4 - Ponte H
Para o funcionamento do motor, basta acionar um par de chaves diagonalmente opostas, o que
faz com que a corrente circule do polo positivo para o negativo, alimentando os enrolamentos
da armadura do motor, o que resulta em um torque em determinado sentido e,
consequentemente, em um firo do eixo no mesmo sentido. Para que o sentido da rotação seja
invertido, desliga-se as chaves acionadas e aciona-se as chaves diagonalmente opostas às
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mesmas, fazendo com que a corrente invertera o seu sentido e consequentemente o motor
também (A. Luís e Patsko, 2006). A figura 3.5 exemplifica seu funcionamento.
PWM (Pulse Width Modulation) que em português significa, Modulação por largura de
pulsos, consiste em um sinal de frequência e período fixos e variar o tempo que o sinal fica
em nível lógico alto, conhecido como ciclo da onda ativa, é muito utilizado no controle de
potência de equipamentos de corrente contínua. Sendo T o período do sinal, o período
ativo do sinal, o período em que a carga é mantida desativada e DC o ciclo de trabalho
da onda, a figura 3.6 apresenta graficamente o funcionamento do PWM (FAMBRINI, [S.d.]).
(3.1)
(3.2)
30
3.3 Encoder
Figura 3. 7 - Encoder
O encoder incremental em quadratura, do tipo que é usado neste trabalho, nos fornece dois
pulsos quadrados defasados em 90o, o que é utilizado para saber o sentido de rotação do
motor, (“Como funcionam os Encoders,” 2005), como visto na figura 3.8.
31
3.4 Supervisório
No trabalho o software é utilizado para fazer a interface gráfica com o usuário, fazendo o
papel de um sistema supervisório. O sistema supervisório desenvolvido apresenta a
possibilidade de se escolher uma forma de referência para que o motor siga, de maneira que o
usuário possa escolher entre uma onda quadrada, uma sinal de rampa ou um degrau, também
se liga e desliga o motor através de um botão. O supervisório apresenta em tampo real ao
usuário gráficos do valor da referência, posição angular do motor e do seu eixo, velocidade de
giro motor e a tensão aplicada a armadura do motor. O programa se comunica com o
microcontrolador através de comunicação serial, recebendo e enviando dados ao mesmo de
maneira recursiva. O supervisório pode ser visto na figura 3.9.
32
Figura 3. 9 - Supervisório
33
4 MODELAGEM DO MOTOR
( ) (4.1)
( ) ( )
Para se encontrar os parâmetros da equação 4.1, foram realizados ensaios que serão descritos
neste capítulo.
Para se obter o valor de foi ligado 12 V de uma fonte externa de corrente contínua e um
resistor de 100 Ω em serie com o motor com o eixo travado, e depois utilizando um
multímetro digital foi mensurada a voltagem no resistor, utilizando a equação 4.2 foi obtido o
valor da corrente do circuito e através dela a do motor.
(4.2)
Se utiliza um multímetro para medir a tensão no resistor de 110 ohms e como ele esta em
serie com o motor se obtêm , com isto, para se obter o valor de utiliza-se as relações
físicas de 4.3 a 4.7.
(4.3)
(4.4)
√ (4.5)
(4.6)
(4.7)
(4.8)
(4.9)
35
A equação que fornece o torque a vazio aproximado, se levando em conta atrito e ventilação é
a equação 4.10.
(4.10)
(4.11)
Com o motor funcionando a vazio temos que , então relacionando as equações 4.10 e
4.11 é obtida a equação 4.12.
(4.12)
(4.13)
Pode-se provar que, quando escritas em unidades do S.I., em que a velocidade angular é
dada em [rad/s], as constantes e são dadas por:
(4.14)
36
O termo “caixa preta” é um nome que se dáa algumas técnicas alternativas a modelagem caixa
branca, que é caracterizada por não ser necessário o conhecimento prévio do sistema. O que
se visa descrever com este tipo de modelo são as relações de causa e efeito entre as variáveis
de entrada e de saída do sistema (AGUIRRE, 2007).
Para se obter os valores de entrada e saída do motor realizou-se a medição dos pulsos de saída
do encoder pelo microcontrolador e estes valores foram enviados via comunicação serial
através da porta usb do PC executando o programa supervisório desenvolvido no software
LabVIEW. No programa supervisório, os dados são convertidos em valores de posição e de
velocidade do motor e também através do LabVIEW são definidos os valores tensão que
serão aplicados na armadura do motor.
Para fazer a estimação dos parâmetros, variou-se a tensão aplicada na armadura do motor de
2.4 V a 6.3 V em intervalos aleatórios e mediu-se a velocidade do motor ao longo do tempo,
utilizando um intervalo de amostragem de 20 milisegundos, obtendo-se o gráfico mostrado na
figura 4.2.
37
Com os dados de entrada e saída da planta, utiliza-se o algoritmo dos mínimos quadrados para
se estimar a planta. No próprio algoritmo é definido o número de polos e zeros da planta. O
número de polos e zeros que apresentou resultado mais próximo ao real foi de 3 polos e 2
zeros. O modelo matemático da planta estimada G é:
(4.15)
( )
( )( )
38
Como visto no na sessão 4.1, é igual a , então podemos reescrever a equação 4.1 da
seguinte forma:
( ) (5.1)
( )
( ) ( )
Pretende-se sintonizar um controlador K(s) para a planta G(s), o diagrama que representa o
sistema é mostrado na figura 5.1.
( ) ( ) (5.2)
( ) ( )
(5.3)
( )
( ) ( ) (5.4)
( )
( ) ( )
( ) (5.5)
( )
( ) ( ) ( )
A partir da equação 5.5 encontramos um controlador K1(s), porém ele apresenta alguns zeros
e alguns polos sobrepostos o que pode ser visto analisando o mapa de polos e zeros do
controlador, que é apresentado na figura 5.3.
40
Pole-Zero Map
20
15
10
Imaginary Axis (seconds-1)
-5
-10
-15
-20
-600 -500 -400 -300 -200 -100 0
Real Axis (seconds -1)
(5.6)
( )
Como pode ser observado, o controlador resultante contem mais zeros que polos, ou seja, é
impróprio. Controladores impróprios causam instabilidade interna ao sistema, o que é
indesejável. Uma solução é reduzir a ordem do sistema através da eliminação do zero menos
dominante. O zero é eliminado tomando-se o cuidado de manter o ganho em regime
permanente do controlador inalterado, de modo que a ordem do numerador seja a mesma do
denominador no controlador final, dado por K3(s).
(5.7)
( )
Bode Diagram
20
15
10 K2
Magnitude (dB)
K3
5
-5
-10
-15
90
Phase (deg)
45
-45
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
A estratégia para sintonização do controlador será a modelagem IMC, para que se possa
comparar com as respostas do controlador da sessão 5.1. Então o comportamento desejado
para o sistema em malha fechada será o mesmo de um sistema de segunda ordem T(s).
(5.8)
( )
( ) (5.9)
( )
( ) ( ) ( )
42
Utilizando-se a equação 5.9 encontra-se um controlador K1, porem este apresenta alguns
zeros e alguns polos sobrepostos o que pode ser visto analisando o mapa de polos e zeros do
controlador, que é apresentado na figura 5.5.
( )( ) (5.10)
( )
Pole-Zero Map
40
30
System: K2
Zero : -23.8 + 31.3i
Damping: 0.605
20 Overshoot (%): 9.21
Frequency (rad/s): 39.4
System: K2 System: K2
Imaginary Axis (seconds-1)
-10
System: K2
-20 Zero : -23.8 - 31.3i
Damping: 0.605
Overshoot (%): 9.21
Frequency (rad/s): 39.4
-30
-40
-40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0
-1
Real Axis (seconds )
( ) (5.11)
( )
Bode Diagram
80
60 K2
Magnitude (dB)
K3
40
20
-20
180
135
Phase (deg)
90
45
0
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Para que possa se implementar os controladores obtidos nas secções anteriores no Arduino é
necessário se discretizar as equações dos controladores obtidos nas seções 5.1 e 5.2, esta
discretização tem que ser realizada utilizando um tempo de amostragem, neste caso foi
utilizado o tempo de 1 ms.
Para se executar o controle do motor é necessário programar este no Arduino e para tal é
necessário discretizar a equação do controlador encontrada no item anterior, para isto se
utiliza um segurador de ordem zero.
(5.12)
( )
45
(5.13)
( )
( ) ( ) ( ) ( ) (5.14)
(5.15)
( )
(5.16)
( )
( ) ( ) ( ) ( ) (5.17)
Tanto o valor de posição como o de posição desejada são multiplicados por uma constante
( ) para alterar sua unidade de numero de pulsos para radianos, posteriormente o valor da
posição é subtraído do valor da posição desejada assim se obtendo o valor do erro. Esta
constante é obtida pela equação 5.18.
(5.18)
A constante é obtida devido ao fato de que quando o motor realiza uma volta completa, 2 em
radianos, o encoder emite 334 pulsos.
O valor de erro e o valor da saída são utilizados como parâmetros no controlador do item
anterior, e este tem como saída um valor em volts que varia de 0 a 10 V, para aplicar esta
voltagem no motor é necessário utilizar um PWM, porém este tem o valor que varia de 0 a
1023 (10 bits), para resolver este problema se utiliza a função map do arduino, esta função faz
uma correlação (regra de três) entre os valores setados ao PWM de 0 a 10 e os valores
realmente utilizados no PWM de 0 a 1023.
6 RESULTADOS
( ) (6.1)
( ) ( )
Modelo real
Modelo estimado
Linear Simulation Results
400
350
300
250
Saída (rad/s)
200
150
100
50
-50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (seconds)
A equação 6.2 mostra a equação do motor CC estimada pelo método dos mínimos quadrados,
o gráfico da figura 6.2 apresenta a resposta a um mesmo sinal de entrada da planta estimada e
da planta real em malha aberta.
(6.2)
( )
( )( )
120
100
80
60
40
20
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
A figura 6.3 mostra a resposta real do motor a uma referência utilizando-se o controlador
obtido a partir da planta estimada pelo modelo caixa branca.
50
150
Referência
Posição
100
50
Graus
-50
-100
-150
25 30 35 40 45 50 55
Tensão (V)
10
2
Tensão (V)
-2
-4
-6
-8
-10
25 30 35 40 45 50 55
Através da figura 6.4 observa-se que o motor apresenta saturação quando alcança 10 volts a
entrada de controle.
A figura 6.5 mostra a resposta real do motor a uma referência utilizando-se o controlador
obtido a partir da planta estimada pelo modelo caixa preta.
52
Observa-se que não há um sobressalto e também não apresenta erro em regime permanente.
Tensão (V)
10
-2
-4
-6
-8
-10
25 30 35 40 45 50 55
Através da figura 6.6 observa-se que o motor apresenta saturação quando a entrada de
controle alcança 10 volts.
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7 CONCLUSÕES
Observou-se que ambos os métodos utilizados para estimar os parâmetros do motor obtiveram
respostas satisfatórias quando comparados com o motor real.
REFERÊNCIAS BIBLIOGRAFICAS
ARAUJO, R. D. B. Modelo Matemático Discreto de uma Planta Térmica pelo Método das
Diferenças ( Backward Diference ) e uma Estimação Recursiva de Mínimos Quadrados dos
seus Parâmetros . 2012, Água de Lindóia: [s.n.], 2012. p. 219–220.
LUÍS, E.; GOMES, B.; TAVARES, L. A. Uma solução com Arduino para controlar e
monitorar processos industriais. 2013. Instituto Nacional de Telecomunicações, 2013.
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