Aula 1 – Fundamentos da Cinemática

Parte 2

Prof.: Ricardo Humberto de Oliveira Filho

 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
Número de Síntese

O termo número de síntese tem sido usado para indicar a determinação da

quantidade e da ordem dos elos e juntas necessários para produzir movimento
em um GDL particular.

A ordem do elo, refere-se à quantidade de nós que ele possui (binário, terciário,
quaterciário, etc.).

O valor do número de síntese permite determinar todas as combinações

possíveis de elos de várias ordens que resultarão em qualquer GDL escolhido.

Com tal dado, o projetista identifica elos que resolverão uma variedade de
problemas de controle de movimento.
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA

Como exemplo, derivaremos todas as possíveis combinações de até 8 elos para

gerar 1 GDL. Utilizar ordem de elos até hexagonais.

 Para simplificar, considere que os elos serão unidos por juntas de rotação
pura (juntas completas).

 Dica: Todos os números pares inteiros podem ser denotados por 2m ou 2n, e
todos os ímpares por 2m-1 ou 2n-1, sendo m e n qualquer inteiro positivo.

 Tipos de elos: binário; terciário; quaternário; pentagonal e hexagonal.

 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
Sendo: L = nº de elos; J = nº de juntas; M = GDL

 Reescrevendo a equação de Gruebler, isolando J:

3 M
M  3L  1  2 J  J  L  1 
2 2

 Substituindo M=2m, e L=2n (no exemplo, qualquer número par para ambos)
3 2m 3
J 2 n  1   J  3n  m 
2 2 2
• Que não resulta em J inteiro positivo como desejado...

 Tentar M=2m-1 e L=2n-1 (no exemplo, qualquer número ímpar para ambos)

3
J  2n  1  1 
2m  1
 J  3n  m 
5
2 2 2
• Que também não resulta em J inteiro positivo...
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
 Tentar M=2m-1 e L=2n (ímpar e par respectivamente)

3 2m  1  J  3n  m  2
J 2 n  1 
2 2
 J é um inteiro positivo para m  1 e n  2

 Tentar M=2m e L=2n-1 (par e ímpar respectivamente)

3 2m
J  2n  1  1   J  3n  m  3
2 2
 J é um inteiro positivo para m  1 e n  2
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
Então, para o exemplo de um mecanismo com 1 GDL (M é ímpar), vamos considerar
somente combinações com L= 2, 4, 6 ou 8 elos. Fazendo com que a ordem dos elos seja
representada por:

B = nº de elos binários; T = nº de elos terciários; Q = nº de elos quaternários; P = nº de elos

pentagonais; H = nº de elos hexagonais

O total de elos será:

L=B+T+Q+P+H (1)
nós
Sendo necessários 2 nós de elos para se fazer uma junta: J  (2)
2
E ainda: nós = ordem do elo x número de elos daquela ordem (3)

Então:

J
2 B  3T  4Q  5P  6 H 
(4)
2
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
Para se determinar todas as combinações possíveis deve-se combinar a equação de
Gruebler onde J foi isolado com a equação (4):

3 M 3 M  2 B  3T  4Q  5P  6 H 
 
L  1   J   
L  1   
2 2 2 2  2 
Resultando em:

3L  3  M  2B  3T  4Q  5P  6H (5)

Substituindo B = L-( T + Q + P + H), da equação (1) na equação (5), resulta em:

L  3  M  T  2Q  3P  4H (6)
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA

Vamos agora resolver as equações (1) e (6) simultaneamente, por substituição

progressiva, para determinar todas as combinações compatíveis de elos para GDL=1,
até oito elos (L=8).

A estratégia aqui definida será começar com o menor nº de elos, até o elo de maior ordem
possível com aquele nº, eliminando as combinações impossíveis.

Mas como o exemplo pede GDL=1, a equação (6) pode ser simplificada:

L  3  M  T  2Q  3P  4H
Obtendo:

L  3  1  T  2Q  3P  4H

Então usaremos para o desenvolvimento do problema as equações abaixo:

L  4  T  2Q  3P  4H L=B+T+Q+P+H
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
Caso 1: L=2

L  4  T  2Q  3P  4H  2  4  T  2Q  3P  4H   2  T  2Q  3P  4H

Que requer um número negativo de elos de algum tipo, o que é impossível;

Caso 2: L=4

L  4  T  2Q  3P  4H  0  T  2Q  3P  4H

Não é possível que a quantidade de elos seja negativa, então: T=Q=P=H=0.

Voltando então à equação (1): L = B + T + Q + P + H

L=B+0=4 então B=4

 O mecanismo mais simples com 1GDL é formado por 4 elos binários.

 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
Caso 3: L=6

L  4  T  2Q  3P  4H  2  T  2Q  3P  4H

Desta forma, elos da forma P ou H são impossíveis (seriam necessários 3 ou 4 de cada),

pois algum outro elo deveria ter quantidade negativa.

T pode ser igual a 0, 1 ou 2; Q pode ser somente igual a 0 ou 1;

Caso Q=0: então T=2, aplicando os valores na equação (1):

L=B+2+0=6 então B=4

Caso Q=1: então T=0, aplicando os valores na equação (1):

L=B+0+1=6 então B=5

 Note que agora existem 2 combinações possíveis: T=2 e B=4 ou Q=1 e B=5
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA

Caso 4: L=8
L-4=T+2Q+3P+4H=4
B+T+Q+P+H=8
Com tantos elos, monta-se um fluxograma:

H=1 H=0

B=7, T=0 T+2Q+3P=4

Q=0, P=0 B+T+Q+P=8

P=0 P=1

T+2Q=4 T+2Q=1
B+T+Q=8 B+T+Q=7

Q=0 Q=1 Q=2 Q=0

T=4 B=4 T=2 B=5 T=0 B=6 T=1 B=6

 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA

Para melhor visualização:

 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
Paradoxos

O fato do critério de Gruebler não considerar o comprimento e a forma dos elos pode levar
a resultados enganosos, tendo em vista configurações geométricas únicas.

A estrutura mostrada em (a) é chamada mecanismo quinteto-E com GDL=0. Sua

montagem condiz com o imposto pelo critério de Gruebler. M  3L  1  2 J1  J 2

Já a montagem em (b) é outro tipo de

construção do mesmo mecanismo,
mas agora com GDL=1,
contradizendo o critério de Gruebler.

Desta forma, deve-se tomar cuidado

ao se utilizar o método, sempre
avaliando a possibilidade de algum
tipo de movimento.
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
Transformação de Mecanismos

Existem várias técnicas ou regras para transformação de mecanismos básicos em outros

mais úteis:

1. Juntas de revolução podem ser trocadas por juntas prismáticas sem mudar o GDL do
mecanismo. A figura mostra uma montagem de 4 barras manivela-seguidor
transformada em uma biela-manivela trocando-se o elo 4 por um bloco deslizante.
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
2. Qualquer junta completa pode ser trocada por uma meia junta, resultando no aumento
de 1 GDL.

3. A remoção de 1 elo reduz o GDL de 1.

4. A combinação das regras 2 e 3 não alteram o GDL. A figura mostra um mecanismo de

4 barras transformado em um came-seguidor pela remoção do elo 3, e substituição de
suas duas juntas completas por uma meia junta entre os elos 2 e 4. O mecanismo
continua com 1 GDL.
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA

5. Qualquer elo terciário ou de ordem maior pode ser parcialmente encolhido para um elo
de ordem menor, fundindo os nós. Isso cria uma junta múltipla, mas não altera o GDL.

A figura mostra um mecanismo de 6

barras de Stephenson transformado pelo
encolhimento parcial do elo terciário 6
para criar uma junta múltipla, ainda é um
sistema de GDL=1.
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA

6. O completo encolhimento de um elo de ordem maior é equivalente à sua remoção. Uma

junta múltipla será criada e o GDL reduzido.

A figura mostra um mecanismo de 6

barras de Stephenson transformado pelo
encolhimento completo do elo terciário 6
para criar uma junta múltipla, resultando
em um sistema de GDL=0.
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
Movimento Intermitente

É uma sequência de movimentos e tempos de espera. Sendo o tempo de espera um

período no qual a peça de saída se mantém em estado estacionário, enquanto a peça de
entrada continua em movimento.

Mecanismo de Genebra

A manivela tem um pino que entra em uma das

fendas radias da roda de Genebra e faz com
que a roda gire durante um trecho de uma
revolução. Quando o pino deixa o canal, a roda
de Genebra se mantém parada até que o pino
entre no próximo canal.
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA

Mecanismo Linear de Genebra

 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
Mecanismo de Catraca e Lingueta

O braço gira ao redor do centro da

catraca e é movido de um lado para o
outro. A lingueta de condução gira a
catraca no sentido anti-horário e não faz
nada no retorno. A lingueta de
travamento evita que a catraca inverta a
direção enquanto a lingueta de condução
retorna. As molas pressionam as
linguetas para manter o contato com a
catraca.
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
Mecanismo de Inversão

Uma inversão é criada pelo fato de se fixar um elo diferente na cadeia cinemática.
Assim, existem tantas inversões quanto o número de peças do mecanismo.

1. A partir do mecanismo cursor-manivela, que possui a peça 1 fixa e a peça 4 em

translação pura, pode-se obter uma inversão fixando a manivela e deixando as
demais peças móveis, obtendo-se um movimento complexo.

Mecanismo clássico Inversão 1 Inversão 2 Inversão 3

 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA

2. Outra inversão é possível quando a biela é a peça fixa, dando um movimento de

rotação pura. Esta inversão é empregada em máquinas a vapor auxiliares.

3. A terceira inversão, onde o cursor é a peça fixa, é usada em operações manuais,

como em bombas de poço.

Mecanismo clássico Inversão 1 Inversão 2 Inversão 3

 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA

A Condição de Grashof

Os mecanismos planos de quatro barras que possuem apenas pares rotativos são divididos
em classes:

• A classe 1 inclui todos os mecanismos em que um elo, o de menor dimensão, poderá

realizar uma rotação completa em relação aos outros três;

• Já quando nenhum elo pode realizar uma rotação completa em relação aos outros três é
chamado de mecanismo de classe 2.

A lei de Grashof é utilizada para verificar a classe destes tipos de mecanismos:

A soma dos comprimentos do elo menor e do elo maior, devem ser menor ou igual à soma
dos comprimentos dos elos restantes, para que um ou mais elos consigam realizar uma
rotação completa (360 graus ou movimento circular contínuo).
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA

Então se: S  L  P  Q

onde: S = comprimento do elo menor; L = comprimento do elo maior; P e Q =

comprimento dos elos restantes.

A montagem atende à condição de Grashof se pelo menos 1 dos elos consegue fazer uma
revolução completa.

Os movimentos possíveis para um mecanismo de 4 barras vai depender da condição de

Grashof e da inversão escolhida, sendo as inversões definidas de acordo com o elo menor.
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA

 Para o caso da Classe I, S+L<P+Q

• Fixando qualquer elo adjacente ao menor obtêm-se o mecanismo manivela-seguidor,

em que o menor elo girará totalmente e o elo conduzido irá oscilar.
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
• Fixando o elo menor, obtêm-se a dupla manivela, na qual ambos os elos, motor e
conduzido, girarão totalmente de acordo com o acoplador.

• Fixando o elo oposto ao menor, obtêm-se o duplo seguidor, onde ambos elos, motor e
conduzido, oscilarão e apenas o acoplador girará totalmente.
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
 Para o caso da Classe II, S+L>P+Q

• Todas as inversões são triplo seguidores, nas quais nenhum elo conseguirá girar
totalmente.
 FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA
 Existe ainda um caso particular, conhecido como Classe III, S+L=P+Q

Tratado como caso especial de Grashof, todas as configurações serão dupla manivela ou
manivela seguidor, mas terão 2 pontos de mudança para cada revolução da manivela de
entrada quando os elos ficarem colineares.

Neste ponto, o comportamento da mudança será indeterminado, sendo classificada como

configuração incerta.

O movimento deve ser limitado para se evitar chegar aos pontos de mudanças ou em um
elo adicional fora de fase, fornecido para garantir a passagem por esses pontos de
mudança.
FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA