01 Automação Introdução AUT

Autómatos
Programáveis
Introdução á automatização
industrial
Automação Industrial Porquê?
Incremento das exigências do mercado:
– redução de preços dos produtos;

– melhor qualidade dos produtos;
– maior produtividade
– flexibilidade do sistema produtivo;
– diversidade de oferta, etc.
João Matos 2020 2

Automação Industrial
Definição:
A automação industrial é um conjunto de técnicas
relacionadas com a aplicação e integração de
sistemas mecânicos, elétricos, eletrónicos e
informáticos nos sistemas industriais de produção.
João Matos 2020 3

Introdução à automação
industrial
TÉCNICAS DE AUTOMATIZAÇÃO:
• Mecânica
• Pneumática
• Hidráulica
• Eléctrica
• Electrónica
João Matos 2020 4

Introdução à automação
industrial
AUTOMATIZAÇÃO ELECTRÓNICA
• Circuitos eletrónicos dedicados
• Sistemas eletrónicos standard
(ex.: controlo numérico)
• Autómatos programáveis
• Micro e minicomputadores
João Matos 2020 5

Sistema Automatizado
João Matos 2020 6

João Matos 2020 7

João Matos 2020 8

João Matos 2020 9

Ciclo de Scan
Modo sequencial
• Verificação do estado da bateria
• Leitura dos DIP-switches
Supervisão • Verificação do barramento E/S
• Verificação da memória de programa
• Verificação do cartão de memória
Tempo de ciclo
Execução do
programa Actualização de:
• Unidades básicas de E/S
• E/S remotas em SYSMAC BUS
• Unidades de E/S especiais
• Unidades de bus CPU
Actualização de
E/S
Serviços a:
• Unidades de E/S especias
Serviço de • Unidades de bus
periféricos
• Porto de periféricos e RS-232C
• Acesso a ficheiros
• Portos de comunicações
João Matos 2020 10

Classificação dos Autómatos
• POR TIPO DE FORMATO
– COMPACTOS: Habitualmente integram no mesmo bloco, a alimentação,

entradas e saídas e/ou o CPU. Expandem-se, conectando-se a outros com
características parecidas.
– MODULARES: São compostos por módulos ou cartas inseridas numa

rack com funções definidas: CPU, fonte de alimentação, módulos de
E/S, etc … A expansão realiza-se mediante a ligação entre racks.
João Matos 2020 11

Seleção de um autómato
• CRITÉRIOS :
– Número de E/S a controlar

– Capacidade da memória de programa
– Capacidade da memória de Dados
– Potência das instruções
– Velocidade de Processamento do CPU
– Possibilidade de ligação de periféricos, módulos especiais e
comunicações.
– Etc…
João Matos 2020 12

Especificação Funcional
João Matos 2020 13

GRAFCET
• Método GRAFCET
• Método gráfico de representação do funcionamento de um

sistema automático sequencial
• Independente do suporte tecnológico associado à construção do
Automatismo;
• Suportado diretamente pelos equipamentos mais modernos;
• Aplicável a qualquer processo sequencial, não apenas
automatismos.
e.g. uma receita culinária, um plano de estudos, um ensaio

laboratorial
João Matos 2020 14

GRAFCET – Nota Histórica
• Criado em 1977 por um grupo de trabalho da AFCET (Association
Française pour la Cybernétique Economique et Technique).
• Em Junho de 1982 é criada a norma francesa UTE NF C03-190

(Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des
systèmes logiques de commande).
• Motivado pelas dificuldades que comportava a descrição de

automatismos com várias etapas simultâneas em linguagem
natural, linguagens de programação ou fluxogramas.
João Matos 2020 15

GRAFCET – Nota Histórica
• Em 1988, o GRAFCET é reconhecido pela norma internacional IEC-848
(Preparation of function charts for control systems), com as designações
Function Chart, Diagramme Fonctionnel ou Diagrama Funcional.
• Em 1992, o IEC publicou a norma IEC 61131, a qual estabelece

padrões para Controladores Programáveis, é dividida em 5 partes:
• 61131-1 - Informações gerais
• 61131-2 - Requisitos de hardware
• 61131-3 - Linguagens de programação
• 61131-4 - Guia de orientação ao usuário
• 61131-5 - Comunicação
João Matos 2020 16

GRAFCET - Elementos
João Matos 2020 17

GRAFCET - Ações
Um GRAFCET é uma
sucessão de etapas.
A cada etapa estão

associadas ações que se
realizam apenas quando a
etapa está ativa.
João Matos 2020 18

Etapas e Ações
João Matos 2020 19

GRAFCET - Elementos
Entre duas etapas existe
SEMPRE uma, e uma só,
transição.
Uma transição só é válida

quando a etapa anterior
está ativa.
A cada transição está

associada uma
recetividade – condição
para que ocorra a
transição.
João Matos 2020 20

GRAFCET - Elementos
A etapa inicial (linha dupla) é ativada no
arranque do sistema.
O grafo evolui por ligações orientadas. O sentido

predefinido é o descendente, ligações
ascendentes são assinaladas por setas.
João Matos 2020 21

Transições e Recetividades
João Matos 2020 22

Regras de Sintaxe
Não podem existir duas Não podem existir duas

transições sucessivas sem etapas sucessivas sem uma
uma etapa intermédia transição intermédia
João Matos 2020 23

Regras de Evolução
• Regra nº 1
Estado Inicial
•Na inicialização são ativadas incondicionalmente todas as etapas
iniciais e apenas estas.
• Corresponde ao estado em que se encontra um sistema no

momento em que é alimentado
• Habitualmente corresponde a uma situação de repouso ou de

paragem segura
• Muitas vezes existem algumas etapas dedicadas a verificar que o

sistema se encontra numa situação inicial adequada
João Matos 2020 24

• Regra nº 2
Evolução das Transições
•Uma transição está validada quando a(s) etapa(s) imediatamente
anterior(es) está(ão) ativa(s)
•Uma transição pode ser transposta quando está validada e a respetiva
recetividade tem valor lógico 1.
•No caso anterior, a transição é imediata e obrigatoriamente transposta
João Matos 2020 25

• Regra nº 3
Evolução das Etapas Ativas
•Ao ser transposta uma transição devem ser ativadas todas as
etapas que se encontram imediatamente a seguir.
•Simultaneamente devem ser desativadas todas as etapas

anteriores
• Regra nº 4
Transposicão simultânea das transições
•As transições que se tornem simultaneamente transponíveis deverão ser
transpostas simultaneamente.
– Uma consequência imediata da regra é a possibilidade de separação
de um GRAFCET complexo em diagramas mais simples, sem perda de
funcionalidade.
João Matos 2020 26

• Regra nº 5
Prioridade à ativação
No decorrer do processo, uma etapa ativada e desativada simultaneamente deve
permanecer ativa.
– Apesar de se tratar de uma regra simples, é a de mais completa implementação
física.
– Habitualmente são utilizadas memórias de etapa (relés, elementos pneumáticos,
memórias de autómato) que por segurança dão geralmente prioridade à entrada de
desativação.
– Esta situação pode refletir-se num funcionamento incorreto do automatismo.
João Matos 2020 27

João Matos 2020 28

Especificação do Automatismo
• GRAFCET de Nível 1 - Descrição Funcional
• Deve incluir uma descrição global do automatismo,
normalmente pouco detalhada, que permita compreender rapidamente a
sua função.
• Não deve incluir qualquer referência à tecnologia a utilizar nem na deteção /
atuação, nem na implementação do automatismo.
• GRAFCET de Nível 2 - Descrição Tecnológica

• Deve conter uma descrição tecnológica (e parcialmente operacional)
do automatismo.
• Deve refletir claramente a tecnologia utilizada para as entradas e
saídas do automatismo, mas não a implementação do automatismo em si.
•Exemplo: detetor pneumático, monoestável – sinal a0
João Matos 2020 29

Especificação do Automatismo
• GRAFCET Traduzido - Descrição

Operacional
• Consiste numa descrição do automatismo considerando a
implementação tecnológica escolhida.
• Exemplo: Se for implementado num autómato programável,
as entradas e saídas são referidas pela respetiva
entrada/saída com os endereço da linguagem de
programação do autómato.
João Matos 2020 30

GRAFCET Nível 1 da Furação
João Matos 2020 31

GRAFCET Nível 1 e 2 da Furação
GRAFCET Nível 1 GRAFCET Nível 2
Prende Peça A+
Ações
Baixa Furador B+
Subir Furador B-
Liberta a peça A-
Ordem do operador 1 o1
Recetividades
Ordem do operador 2 o2
Peça presa a1
Furador em baixo b1
Furador em cima b0
Peça livre a0
João Matos 2020 32

GRAFCET Nível 2 da Furação
João Matos 2020 33

GRAFCET Sequências Paralelas
Etapas de espera para

assegurar a finalização
simultânea de
sequências paralelas.
João Matos 2020 34

GRAFCET Sequências Paralelas
Etapas adicionais para garantir a

alternância etapa / transição.
João Matos 2020 35

Autómatos Industriais
Programáveis (AIP)
João Matos 2020 36

Autómatos Industriais Programáveis
Atualmente, os Autómatos Industriais Programáveis (AIP) são os
componentes fulcrais no desenvolvimento de aplicações de automação
industrial, dadas as suas características, das quais se destacam:
• Baixo custo e um vasto domínio de aplicações;

• Instalação e manutenção simples e barata;
• Substituição direta de automatismos baseados em tecnologias
cabladas;
• Linguagens de programação adaptadas aos automatismos e de
simples perceção;
• Elevada flexibilidade: reprogramável, modular, etc;
• Adaptação a ambiente industrial, sendo robusto contra a humidade,
choque, poeiras e ruído eletromagnético;
• As dimensões de um AIP são cada vez mais reduzidas.
João Matos 2020 37

Arquitetura dos AIP
A potencialidade do autómato programável deve ser analisada
através de:
• número de entradas e saídas

• número de cartas especiais
• capacidade de endereçamento
• tempo de ciclo
• capacidades de comunicação
• facilidade de utilização
João Matos 2020 38

Arquitetura dos AIP
A arquitectura de um autómato programável assenta
nos seguintes blocos funcionais:
• unidade central de processamento,

• memória,
• módulos de entrada e saída,
• fonte de alimentação,
• unidade de programação.
João Matos 2020 39

Arquitetura dos AIP
CPU
Memória
João Matos 2020 40

Arquitetura dos AIP
Unidade Central de Processamento (CPU)
Tem por função:

•controlo e supervisão de todas as suas atividades,
• gestão do fluxo de informação no seu interior.
João Matos 2020 41

Arquitectura dos AIP
Funcionamento
O funcionamento de um AIP resume-se à execução contínua do

programa carregado na sua memória.
Verificação do estado das entradas
Execução do programa
Atualização das saídas

Este ciclo repete-se continuamente
enquanto o AIP estiver em
funcionamento.
João Matos 2020 42
Arquitetura dos AIP
Memória:
Num AIP é possível encontrar dois tipos de memórias quanto à tarefa a
realizar:
•memória de sistema;
•memória do utilizador;
Quanto à sua tecnologia podem ser :
RAM (Random Access Memory)

EPROM (Erasable Programable Read Only Memory)
EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)
FLASHRAM
João Matos 2020 43

Arquitetura dos AIP
ÁREAS DE MEMÓRIA
• A memória do PLC encontra-se dividida em várias áreas, cada uma delas com um encargo e
características distintas:
– ÁREA DE PROGRAMA:
Onde se encontra armazenado o programa do PLC.
– ÁREA DE DADOS:
Usada para armazenar valores ou para obter informação sobre o estado do PLC. Encontra-se dividida
por funções
– ÁREA DE SETUP:
Onde se encontra armazenada a configuração do PLC, denominada também “PLC Setup”.
João Matos 2020 44

Arquitetura dos AIP
Memória:
Conceito de BIT, BYTE e WORD:
BITS - Não são mais do que posições de memória nas quais é possível
reter uma informação lógica; ligado/desligado, Verdadeiro/falso,
ON/OFF ou 1/0.
BYTE- Ao conjunto de 8 bits chama-se BYTE (alguns fabricantes de

CLP tem a estrutura de memória organizada em Byte´s).
WORD- Ao conjunto de 16 bits chama-se WORD (por vezes também se

designa por CANAL).
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Nº BIT
msb lsb (PESO)
João Matos 2020 45

Arquitetura dos AIP
Endereçamento:
Na maioria dos autómatos os bits são endereçados pelo número do BYTE

ou da WORD em que se encontram e pela posição que ocupam.
XXX . YY
NÚMERO DO CANAL NÚMERO DO BIT

(REGISTO) (RELÉ), ( ENTRE 00 E
15 )
ex. 217.10 = CANAL 217, bit 10
João Matos 2020 46

Tipos de Dados
• O modo natural de representar os dados num Sistema Decimal (Números de 0 a 9)
• Existem outros sistemas de Numeração:
• Binário
• BCD (Binário Codificado Decimal)
• Hexadecimal
• Vírgula flutuante
• ASCII
João Matos 2020 47

Tipos de dados (I)
Símbolo Conteúdo Tamanho Intervalo de valores
BOOL Dados de bit 1 0 (falso), 1 (verdadeiro)
INT Inteiro 16 -32.768 a +32.767
DINT Duplo Inteiro 32 −2,147,483,648 a +2,147,483,647
LINT Inteiro Largo 64 −9,223,372,036,854,775,808 a
+9,223,372,036,854,775,807
UINT Inteiro sem Sinal 16 &0 a 65,535
UINT BCD Inteiro sem Sinal BCD WORD ( #0000 a #FFFF ) ou ( &0 a 65,535 )
UDINT Duplo Inteiro sem Sinal 32 &0 a 4,294,967,295
UDINT BCD Duplo Inteiro sem Sinal DWORD #00000000 a #FFFFFFFF ou &0 a 4,294,967,295
BCD
ULINT Inteiro Largo sem Sinal 64 &0 a 18,446,744,073,709,551,615
ULINT BDC Inteiro Largo sem Sinal LWORD #0000000000000000 a #FFFFFFFFFFFFFFFF ou
BCD &0 a 18,446,744,073,709,551,615
João Matos 2020 48

Tipos de dados (II)
Símbolo Conteúdo Tamanho Intervalo de valores
REAL Número Real 32 −3.402823 × 10 38 a −1.175494 × 10−38, 0,
+1.175494 × 10−38 a +3.402823 × 10 38
LREAL Número Real largo 64 −1.79769313486232 × 10308 a
−2.22507385850720 × 10−308 , 0,
2.22507385850720 × 10−308 a
1.79769313486232 × 10308
WORD Dado de 16-bits 16 ( #0000 a #FFFF ) ou ( &0 a 65,535 )
DWORD Dado de 32-bits 32 #00000000 a #FFFFFFFF ou &0 a
4,294,967,295
LWORD Dado de 64-bits 64 #0000000000000000 a
#FFFFFFFFFFFFFFFF ou &0 a
18,446,744,073,709,551,615
STRING Array de texto Variável De 0 a 255 bytes.
FUNCTION Instância de bloco de funções --- ---
BLOCK
CHANNEL Word WORD
NUMBER Constante ou número -- Não suportado em ST
João Matos 2020 49

Tipos de dados
Símbolo Tipo de dado Nº de bits
BOOL Booleano 1
INT Inteiro (Integer) 16
UINT Inteiro sen Sinal (Unsigned Integer) 16
DINT Duplo Inteiro (Doble Integer) 32
UDINT Duplo Inteiro sem Sinal (Unsigend Doble Integer) 32
LINT Inteiro Largo (Long Integer) 64
ULINT Inteiro Largo sem Sinal (Unsigned Long Integer) 64
WORD Sequência de bit de 16 bits 16
DWORD Sequência de bit de 32 bits 32
LWORD Sequência de bit de 64 bits 64
REAL Número Real. 32
LREAL Número Real Largo 64
STRING Array de texto Max. 255 car.
João Matos 2020 50

Operadores
Símbolo Tipo de operação Tipos de dados suportados pelos operadores. Prioridade 1:
alta,
11:baixa
[]() Expressão / Tabelas [ índices ] 1
Function Designação de uma função Dependendo da função. 2
()
** Exponencial REAL, LREAL 3
NOT Complemento BOOL, WORD, DWORD, LWORD 4
* Multiplicação INT, DINT, UINT, UDINT, ULINT, REAL, LREAL 5
/ Divisão INT, DINT, LINT, UINT, UDINT, ULINT, REAL,
LREAL
+ - Soma / Subtracção INT, DINT, LINT, UINT, UDINT, ULINT, REAL, 6
LREAL
< > <= Comparações BOOL, INT, DINT, LINT, UINT, UDINT, ULINT, 7
>= WORD, DWORD, LWORD, REAL, LREAL
= <> Igualdade / Desigualdade BOOL, INT, DINT, LINT, UINT, UDINT, ULINT, 8
WORD, DWORD, LWORD, REAL, LREAL
AND & Operação Booleana AND BOOL, WORD, DWORD, LWORD 9
XOR Operação Booleana XOR BOOL, WORD, DWORD, LWORD 10
OR Operação Booleana OR BOOL, WORD, DWORD, LWORD 11
João Matos 2020 51

Arquitetura dos AIP
Áreas Memória e sua função CIO
• A área CIO é idêntica à área IR dos anteriores modelos de autómatos.
• De igual forma, não é necessário indicar o acrónimo CIO no
endereçamento.
• É nesta área de memória que são endereçadas a E/S físicas.
CIO 0000
Esta área está dividida

em várias sub-áreas, cada
CIO uma com uma assignação
específica
CIO 6143
João Matos 2020 52
Arquitetura dos AIP
Áreas Memória e sua função W
• Área de Trabalho
• Pode ser utilizada livremente para a lógica do programa, pois não
existe qualquer tipo de assignação a esta área.
W000 15 0
W511
João Matos 2020 53

Arquitetura dos AIP
Áreas Memória e sua função H
• Área de Retenção
• O estados dos bits é mantido mesmo com o Autómato desligado.
H000 15 0
H511
João Matos 2020 54

Arquitetura dos AIP
Áreas Memória e sua função A
• Área Auxiliar
• Utilizada para informação e controlo de operações do Autómato
• Está dividida em duas partes: Uma de só leitura e outra de leitura e
escrita.
A000 15 0
Área de só leitura
A447
A
A448
Área de leitura e escrita
A959
João Matos 2020 55
Arquitetura dos AIP
T
• Área de Temporizadores
• Esta área é totalmente independente da área dos Contadores.
T0000
T4095
João Matos 2020 56

Arquitetura dos AIP
Áreas Memória e sua função C
• Área de Contadores
• Esta área é totalmente independente da área dos Temporizadores.
C0000
C4095
João Matos 2020 57

Arquitetura dos AIP
Áreas Memória e sua função D
• A área D é idêntica à área DM dos anteriores modelos de autómatos.

• De igual forma, os dados contidos nesta área mantêm o seu estado
quando o Autómato está desligado.
D00000
Esta área está dividida

em várias sub-áreas, cada
D uma com uma assignação
específica
D32767
João Matos 2020 58
Arquitetura dos AIP
BITS ESPECIAIS:
Os autómatos programáveis tem uma dada área de memória dedicada a bits
especiais. Dadas as funcionalidades destes são bastante utilizados na maioria dos
programas.
Alguns dos bits especiais mais relevantes:

ENDEREÇO
NOME Ex: CPM1A Ex: CJ1M DESIGNAÇÃO
P_0_02s 254.01 CF103 0.02 second clock pulse bit
P_1min 254.00 CF104 1 minute clock pulse bit
P_1s 255.02 CF102 1.0 second clock pulse bit
P_CY 255.04 CF004 Carry (CY) Flag
P_EQ 255.06 CF006 Equals (EQ) Flag
P_First_Cycle 253.15 A200.11 First Cycle Flag
P_GT 255.05 CF000 Greater Than (GT) Flag
P_LT 255.07 CF005 Less Than (LT) Flag
P_Off 253.14 CF114 Always OFF Flag
P_On 253.13 CF113 Always ON Flag
João Matos 2020 59

Módulos de Entrada e Saída:
Cada entrada/saída possui um endereço que o identifica
univocamente, e que pode ser utilizado ao longo do programa.
Existem dois tipos de entradas e saídas:

-digitais
-analógicas.
João Matos 2020 60

Módulos de Entrada:
Por relé:
Por transístor:
Por acoplador ótico:
João Matos 2020 61

Módulos de Saída:
Por relé:
Por transístor:
Por TRIAC
João Matos 2020 62

Linguagens de programação
A norma define 5 linguagens:
– Textuais
• IL - Lista de Instruções
• ST - Texto Estruturado
– Gráficas
• LD - Ladder
• FBD - Diagrama de Blocos Funcionais
– Organização de Programas
• SFC – Sequencialmente Gráfico de Funções
– Outras não definidas pela norma (dependente do produto)
• Flow Chart
•C
• Etc.
João Matos 2020 63

Iniciação à programação de autómatos
João Matos 2020 64

INTRODUÇÃO AO CX-PROGRAMMER
BARRA DE MENU
BARRA DE ÍCONES
ÁREA DE
EDIÇÃO
JANELA DE
PROJECTO
RESULTADO DA
COMPILAÇÃO OU BUSCA
VISUALIZAÇÃO DO CONTEÚDO DAS
(JANELA DE RESULTADO)
VARIÁVEIS (JANELA DE VISUALIZAÇÃO)
João Matos 2020 65

As diferentes “ferramentas”
• Para aceder às diferentes ferramentas que o CX-Programmer dispõe,
é necessário em primeiro lugar criar um projecto.
Algumas ferramentas são diferentes consoante a família do PLC
escolhido.
- Criar um novo projecto
Para criar um novo projecto devemos efectuar uma das seguintes acções:
- Através do menu File escolher a opção New

- Pressionar Ctrl + N
- Pressionar o icon:
João Matos 2020 66

- Criar um novo projecto
Definir a família e modelo de Autómato pretendido, assim como o tipo de

comunicação.
Nome que identifica o PLC
Família do PLC
Tipo de Comunicação
Comentário sobre o PLC
João Matos 2020 67

INTRODUÇÃO AO CX-PROGRAMMER
JANELA DE PROJECTO
Propriedades
do PLC
Informação do
projecto
Editor da
Tabela de E/S
Editor de
Variáveis
Globais
Gestão dos
Módulos de
Configuração memória (só
do PLC CV e CS1)
Visualização
Editor/Monitor
de erros
das áreas de
Informação da
memória
tarefa
Editor de
Variáveis
Locais
João Matos 2020 68

Ferramentas Off-line Ferramentas On-line
João Matos 2020 69

Nome do projecto Propriedades do PLC
Editor da Tabela de
Variáveis Globais E/S
Configuração do PLC Editor/Monitor das

áreas de memória
Gestão do Memory Card
(só CS1 e CJ1) Editor de variáveis
Locais
Visualização de erros
Secções (blocos) de
Relógio do PLC programa
Nome do programa
(tarefa)
João Matos 2020 70
- Configuração do PLC
Modo de funcionamento no arranque do PLC

João Matos 2020 71
- Variáveis Globais e Locais
• Dentro do editor de variáveis globais declaram-se as variáveis que serão

comuns a qualquer das tarefas que se definam para o projecto.
• As variáveis criadas nos editores de variáveis locais só serão visíveis nas

Globais tarefas onde tenham sido criadas e não nas outras.
Locais
João Matos 2020 72

Como inserir uma nova variável...
Escolher a opção
“Insert Symbol”
Duplo click
botão esquerdo
do rato
Click botão
direito do rato
sobre a área do
editor
João Matos 2020 73

• As variáveis podem ser declaradas em distintos formatos:
BOOL Variável de um bit, os estados possíveis são 0-OFF e 1-ON.
UINT Variável de uma palavra em binário sem sinal.
INT Variável de uma palavra em binário com sinal
UINT_BCD Variável de uma palavra em formato BCD (4 dígitos).
UDINT Variável de duas palavras em binário sem sinal
DINT Variável de duas palavras em binário com sinal.
UDINT_BCD Variável de duas palavras em formato BCD (8digitos).
ULINT Variável de quatro palavras em binário sem sinal.
LINT Variável de quatro palavras em binário com sinal
ULINT_BCD Variável de quatro palavras em formato BCD (16 dígitos).
João Matos 2020 74

É possível importar a lista de

variáveis (símbolos) do excel
para dentro do Editor, para
isso basta efectuar um “copy”
No excel, devem ser criadas

três colunas:
-Nome
-Endereço
-Comentário
João Matos 2020 75

- As várias janelas...
• No CX-Programmer temos 4 janelas que podemos alterar a sua visualização:
- “Project Workspace”
Estrutura em forma de árvore, que representa as

várias ferramentas associadas ao PLC / Projecto.
Possibilita a fácil navegação em componentes.
Visualização das Tarefas e respectivas secções
João Matos 2020 76

Instruções básicas (LD, OUT, END )
Transfere o resultado das

condições lógicas que
antecedem esta instrução
para o bit especificado.
LD
OUT
Iniciar uma linha lógica

ou bloco
Indica o fim do
programa
END
João Matos 2020 77

Exemplo
Imaginemos um circuito controlado por um autómato cuja lógica pretendida é a
seguinte:
- O estado da saída 10.00 é dado pelo estado direto da entrada 0.00
LINGUAGEM DE
CONTACTOS
LISTA DE
INSTRUÇÕES
João Matos 2020 78

Instruções (AND, OR, NOT)
OR
Realiza um OU lógico
com o bit especificado
AND
Realiza um E lógico com o bit

especificado
NOT
Nega o estado do bit ao
qual está associado
João Matos 2020 79

Pretende-se implementar programa que ativa a saída 10.00 do autómato,

se as entradas 0.00 e 0.01 e 0.02 estiverem ativas (ON)
LINGUAGEM DE
CONTACTOS
LISTA DE
INSTRUÇÕES
João Matos 2020 80

Pretende-se implementar programa que ative a saída 10.00 quando a

entrada 0.01 estiver a OFF (desligada) ou quando as entradas 0.02 ou 0.00
estiverem a ON (ligada)
LINGUAGEM DE
CONTACTOS
LISTA DE
INSTRUÇÕES
João Matos 2020 81

Programação
Contactos e Bobinas
João Matos 2020 82

Programação
Instrução DIFU(13)
A instrução DIFU(13) permite ativar um relé durante um ciclo de
scan, sempre que a condição lógica que antecede a instrução,
transita do estado OFF para ON.
João Matos 2020 83

Programação
Instrução DIFD(14)
A função DIFD(14) permite ativar um relé durante um ciclo de scan,
sempre que a condição lógica que antecede a instrução, transita de
um estado ON para OFF.
João Matos 2020 84

Programação
SET e RSET
SET.- Coloca o bit correspondente a ON quando a condição de execução é a

correcta, e mantêm o estado desse bit a ON mesmo que a condição de entrada se
desactive.
SET
B = Bit
B
RSET.- Coloca o bit correspondente a OFF quando a condição de execução é a

correcta e mantêm o estado desse bit a OFF mesmo que a condição de entrada se
desactive.
RSET
B = Bit
B
João Matos 2020 85

Programação
SET e RSET
João Matos 2020 86

Programação
KEEP
Utiliza-se para manter o estado do bit atribuído à instrução mediante duas
condições de execução (S e R).
S é a entrada de SET.
R é a entrada de RESET.
S
KEEP
R B = Bit
B
João Matos 2020 87

Programação
KEEP
João Matos 2020 88

Programação
Temporizadores TIM e TIMH(15)
A instrução TIM permite definir um temporizador de atraso à operação com

a precisão de 0.1 segundo podendo este ter um alcance máximo de 999.9
segundos.
O valor de PRESET (tempo inicial) pode ser especificado por uma

constante ou pelo conteúdo de uma WORD.
Associado a cada temporizador existe um contacto TIM N (sendo N o

número do temporizador).
João Matos 2020 89

Programação
Temporizadores TIM e TIMH(15)
•A instrução TIM é sempre antecedida por uma condição lógica, que estando a ON ativa o temporizador
•Este começa a decrementar o tempo pré-selecionado e quando atinge o zero, fecha o contacto TIM N
•Se a condição lógica passar a OFF, implica o RESET do temporizador e consequentemente a abertura
do contacto TIM N.
João Matos 2020 90

Programação
CONFIGURAÇÃO DA FUNÇÃO TIM
Numero do
temporizador
Tempo
pretendido
João Matos 2020 91

Programação
Contadores – CNT
•A instrução CNT permite a programação de um contador
decrescente
•Este é identificado com um número, tal como acontece nos
temporizadores
•É especificado também o valor de PRESET que pode ser uma
constante ou o valor contido numa WORD.
João Matos 2020 92

Programação
Contadores – CNTR(12)
•A instrução CNTR(12) permite programar um contador reversível
•Tal como na instrução CNT, este é identificado com um número
•É especificado também o valor de PRESET que pode ser uma
constante ou o valor especificado por um canal
João Matos 2020 93

Programação
MOV
MOV(21) copia o conteúdo de S para D
João Matos 2020 94

Programação
Comparação
CMP(20) compara S1 e S2 e
envia o resultado aos
indicadores EQ, LE ,GR,LT
ou GT.
Precauções
GR: ON se S1 ≥ S2 / GT: ON se S1 > S2
EQ: ON se S1 = S2.
LE: ON se S1 ≤ S2 / LT: ON se S1 < S2.
João Matos 2020 95

Programação
Comparação
João Matos 2020 96

Programação
Comparação
• Pretende-se efectuar um SET ao contacto H500.13 quando o contacto
0.00 for a ON e o valor do D23000 estiver compreendido entre 100 e
200.
João Matos 2020 97

Verificação do programa - Compilar:
João Matos 2020 98

Instruções Aritméticas
Funções de Operação em Binário ou BCD
Símbolos para introduzir Constantes numéricas:

& - formato decimal
# - formato BCD ou hexadecimal
João Matos 2020 99
Funções de operação em binário - Soma
João Matos 2020 100

Funções de operação em binário - Subtracção

Funções de operação em binário - Multiplicação

Funções de operação em binário - Divisão

Funções de incrementar/decrementar

GRAFCET Traduzido da Furação
GRAFCET GRAFCET
GRAFCET Nível 1 Nível 2 Traduzido
Prende Peça A+ 100.0
Ações
Baixa Furador B+ 100.1
Subir Furador B- 100.2
Liberta a peça A- 100.3
Ordem do
Recetividades operador 1 o1 0.0
Ordem do
operador 2 o2 0.1
Peça presa a1 0.2
Furador em baixo b1 0.3
Furador em cima b0 0.4
Peça livre a0 0.5

GRAFCET nível 1 GRAFCET nível 2 GRAFCET traduzido

Equação Geral de Etapa
Equação Geral de Etapa com prioridade á desativação:
Ei – Etapa atual
Ei+1 – Etapa seguinte
Ei-1 – Etapa anterior
Ti – Transição anterior

Equação Geral de Etapa com prioridade á ativação:
Ei – Etapa atual
Ei+1 – Etapa seguinte
Ei-1 – Etapa anterior
Ti – Transição anterior

Etapas:
As etapas no programa serão memórias que guardam a informação da

estado de funcionamento do sistema.
Estas também tem um endereçamento idêntico ás entradas e saídas
físicas do AIP.
GRAFCET Nível 1 GRAFCET Nível 2 GRAFCET Traduzido
Etapa 1 Et1 W0.0

Memórias
Etapa 2 Et2 W0.1

Etapa 3 Et3 W0.2
Etapa 4 Et4 W0.3
Etapa 5 Et5 W0.4

GRAFCET nível 1 GRAFCET nível 2 GRAFCET traduzido

Equação de Etapa
Equação da Etapa 1:
Equação da Etapa 5 :

Exemplo de resolução com Equações de Etapa
Primeira Etapa

Etapas
Equação da Etapa 5 :

Ativação das saídas

Exemplo de resolução com função KEEP
Primeira Etapa
Etapa anterior Bit de primeiro ciclo
Transição anterior
Etapa actual
Etapa seguinte

Etapas

Ativação das saídas

Exemplo de Endereços para autómato CP1L
Nomes Endereços Área
Entradas 0.00 Input Area
Saídas 100.00 Output Area
Bits de trabalho W0.00 Work Area
Temporizadores TIM 0000 #30 Timer Area
Bits dos temporizadores T0000 Timer Completion Flags
Contadores CNT 0000 #5 Counter Area
Bits dos contadores C0000 Counter Completion Flags
Bit de 1º ciclo* P_First_Cycle (A200.11) Auxiliary Area
Bit de relógio T=1s* P_1s (CF102) Condition Flag
Bit sempre a ON* P_ON (CF113) Condition Flag

Exemplo de Ligações

01 Automação Introdução AUT

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Autómatos

– redução de preços dos produtos;

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• POR TIPO DE FORMATO

– COMPACTOS: Habitualmente integram no mesmo bloco, a alimentação,

– MODULARES: São compostos por módulos ou cartas inseridas numa

João Matos 2020 11

– Número de E/S a controlar

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• Método gráfico de representação do funcionamento de um

e.g. uma receita culinária, um plano de estudos, um ensaio

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• Em Junho de 1982 é criada a norma francesa UTE NF C03-190

• Motivado pelas dificuldades que comportava a descrição de

João Matos 2020 15

• Em 1992, o IEC publicou a norma IEC 61131, a qual estabelece

João Matos 2020 16

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A cada etapa estão

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Uma transição só é válida

A cada transição está

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O grafo evolui por ligações orientadas. O sentido

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Não podem existir duas Não podem existir duas

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• Corresponde ao estado em que se encontra um sistema no

• Habitualmente corresponde a uma situação de repouso ou de

• Muitas vezes existem algumas etapas dedicadas a verificar que o

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•Simultaneamente devem ser desativadas todas as etapas

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• GRAFCET de Nível 2 - Descrição Tecnológica

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• GRAFCET Traduzido - Descrição

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GRAFCET Nível 1 GRAFCET Nível 2

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Etapas de espera para

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Etapas adicionais para garantir a

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• Baixo custo e um vasto domínio de aplicações;

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• número de entradas e saídas