Vibrações Mecânicas

Aula 03 – Vibrações excitadas harmonicamente

Prof. Dr. Sidney Bruce Shiki
e-mail: bruce@ufscar.br

UFSCar – Universidade Federal de São Carlos

DEMec - Departamento de Engenharia Mecânica
 Conteúdo 2

• Introdução
• Equação do movimento
• Sistema não-amortecido excitado com força
harmônica
• Sistema amortecido excitado com força
harmônica
• Sistema amortecido excitado pela base
• Sistema amortecido com desbalanceamento
rotativo
 Introdução 3

• Vibrações forçadas: energia externa é injetada no

sistema com força ou imposição de deslocamento;

• Esta aula analisará a resposta de sistemas

vibratórios à forças harmônicas:
– Sistema não-amortecido;
– Sistema amortecido;
– Sistema excitado pela base;
– Sistema com desbalanceamento rotativo.
 Equação do movimento 4

• Considerando um sistema massa-mola-

amortecedor excitado por uma força externa
F(t) :
DCL

k c kx cx
m
x
F (t ) F (t )
 Equação do movimento 5

• Aplicando a 2a lei de Newton:

 F  ma
 kx  cx  F (t )  mx
• Obtemos a eq. do movimento forçada:

mx  cx  kx  F (t )
 Equação do movimento 6

• O problema forçado é uma equação

diferencial não homogênea:
mx  cx  kx  F (t )
• Possui solução homogênea ou transiente (xh) e
particular ou de regime permanente (xp):

mx  cx  kx  0 mx  cx  kx  F (t )

xh (t ) x p (t )
 Equação do movimento 7

●
Componentes da solução:

xh (t ) x p (t ) 2
x(t )  xh (t )  x p (t )
1
1.5
0.8

1
0.6 1
0.8

0.4 0.6
0.5
0.4
0.2
0.2

0 0
0

-0.2
-0.2
-0.4 -0.5
-0.4 -0.6

-0.6 -0.8 -1
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 -1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
 Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 8

●
Para o caso não amortecido (c=0)
consideramos uma força cossenoidal:

F (t )  F0 cos( t)

●
Nesse caso, temos a equação do movimento:

mx  kx  F0 cos t
Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 9

●
Solução homogênea:

mxh  kxh  0

– Idêntica ao caso de vibrações livres:

xh (t)  C1 cos(nt )  C2 sin(nt )

onde:

k
n 
m
Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 10

●
Solução particular (devido à força):

mxp  kx p  F0 cos(t )

– Assume-se:

x p (t)  X cos(t )
– Substituindo na equação do movimento obtemos:
F0  ST
X
k  m 2
 2  ST  F0 / k
 
1   Deslocamento estático

 n 
*Solução detalhada no quadro durante a aula
Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 11

●
Solução total (xh+xp):
F0
x(t)  C1 cos(nt )  C2 sin(n t )  cos(t )
k  m 2

– Com as condições iniciais:

x(t  0)  x0
x (t  0)  x0
– Obtemos:
F0 x0
C1  x0  C2 
k  m 2 n

*Solução detalhada no quadro durante a aula

Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 12

●
Solução total (xh+xp):
 F0  x0 F0
x(t)   x0   cos(nt )  sin(n t )  cos(t )
 k  m  2
 n k  m 2

●
Nos casos reais (onde há perdas energéticas) a
resposta em regime permanente é a mais
relevante pois perdura enquanto a força excita
o sistema;

●
Esta será mais detalhadamente analisada.
Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 13

●
Podemos relacionar a amplitude de
deslocamento X com o deslocamento estático
δST
 ST
X 2
 
1  
 n 
X 1
 Fator de ampliação
 ST  
2

1  
 n 
Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 14

●
Fator de ampliação (X/δST): diz quantas vezes
maior é o deslocamento do sistema vibratório
em relação à um deslocamento estático
(ω=0);
●
Analisaremos a variação do fator de
ampliação para diferentes frequências:
– Caso 1 – 0<ω/ωn<1
– Caso 2 - ω/ωn>1
– Caso 3 -ω/ωn=1
Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 15

●
Caso 1 (0<ω/ωn<1)

– Para (ω/ωn)→ 0

X
1
 ST
– Conforme ω cresce: cresce o fator de ampliação;
Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 16

●
Caso 2 (ω/ωn>1)

– Fator de ampliação será negativo

X 1

 ST  
2

1  
 n 
– Para (ω/ωn)→ ∞
X
0
 ST
Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 17

●
Caso 3 (ω/ωn=1)

– Fator de ampliação tenderá ao infinito:

X

 ST

– Podemos analisar o deslocamento para entender melhor

o que acontece nesse caso 3.
Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 18

●
Caso 3 (ω/ωn=1)
– Deslocamento total:

 F0  x0 F0
x(t)   x0  2 
cos(nt )  sin(nt )  cos(t )
 k  m  n k  m 2

– Rearranjando:

x0  cos(t )  cos(n t ) 

x(t)  x0 cos(nt )  sin(nt )   ST  
n  1   /  n 
– Nota-se que o termo entre colchetes é indefinido nesse
caso 3.
Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 19

●
Caso 3 (ω/ωn=1)
– Vamos investigar o termo usando a regra de L’Hopital:
 d  cos(t )  cos( t )  
 cos(t )  cos(n t )   n

lim   lim  d 

–n  1  ( / n ) 2
  n 

d 1  ( /  n ) 2
 

 d 
 
 t sin(t )   t
 lim    n sin(n t ) Cresce de forma linear
 n
 2   2 com o tempo
 n 2 
Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 20

●
Caso 3 (ω/ωn=1)
– Resposta total é então:

x0 n t
x(t)  x0 cos(n t )  sin(nt )   ST sin(nt )
n 2

– Essa resposta ilustra claramente o efeito da ressonância

no caso não-amortecido, nesse caso o deslocamento do
sistema vibratório tende ao infinito quando o mesmo é
excitado harmonicamente na frequência natural.
Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 21

●
Fator de ampliação:
 / n  1
10

4
 / n  1
X/ST

-2

-4

-6

-8

-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

0   / n  1 /n
 Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 22

●
Respostas temporais
0   / n  1  / n  1
1 3

0.8
F(t) [N], x(t) [m]

F(t) [N], x(t) [m]

2
0.6

0.4
1
0.2

0 0

-0.2
-1
-0.4

-0.6
-2
-0.8

-1 -3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Tempo [s] 0.5 Tempo [s]

0.4
F(t) [N], x(t) [m]

0.3

0.2

0.1
Em preto a força,
 / n  1 0

-0.1
Em azul o deslocamento
-0.2

-0.3

-0.4

-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Tempo [s]
Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 23

●
O que acontece quando ω está “perto” de ωn ?
– É possível demonstrar que:

 F0 / m  n  
x(t)   sin  t  sin(t ) Onde: 
 2  2

– Note que existem dois senos de frequências

(ou períodos diferentes) se multiplicando (ou
modulando um ao outro);
– Esse efeito é chamado de batimento.
 Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 24

●
O que acontece quando ω está “perto” de ωn
 F0 / m  n  
x(t)   sin  t  sin(t ) Onde: 
 2  2
2 / 
0.15

0.1

0.05
b   Frequência
x(t) [m]

0
de batimento

-0.05

-0.1

2 / 
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Tempo [s]
Sistema amortecido excitado com força harmônica 25

●
No caso de sistemas amortecidos será dada
ênfase à resposta particular (regime
permanente);

●
Para isso, podemos usar uma força
senoidal/cossenoidal, no entanto é
interessante aproveitar a álgebra de números
complexos e a identidade de Euler facilitando
os cálculos:
i
e  cos   i sin 
Sistema amortecido excitado com força harmônica 26

●
Podemos definir uma força como:
it
F (t )  F0 e  F0 (cos t  i sin t )
●
Nesse caso, a equação do movimento fica na
forma:
mx  cx  kx  F0e it

●
Como fizemos anteriormente, a solução
particular deve ser no formato da excitação:
it
x p (t )  Xe
Sistema amortecido excitado com força harmônica 27

●
Substituindo na equação do movimento
obtemos:
X  m(i )  c(i )  k   F0
 2

●
Isolando a amplitude X:
F0
X
(k  m )  ic
2

*Solução detalhada no quadro durante a aula

Sistema amortecido excitado com força harmônica 28

●
Multiplicando a expressão pelo conjugado do
denominador obtemos:
 k  m 2 c 
X  F0  i 2 2
 (k  m )  c  (k  m )  c  
2 2 2 2 2 2

●
Podemos reescrever a equação acima com
exponenciais complexas:
a  ib  Ae i
Onde: A  a b
2 2

b
  tg  
1

a

*Solução detalhada no quadro durante a aula

Sistema amortecido excitado com força harmônica 29

●
Obtemos:
F0  i
X  1
e
(k  m )  c  
2 2 2 2 2

1  c 
  tg  2 
 k  m 
●
A resposta particular fica então:
F0
x p (t )  1
ei (t  )
(k  m 2 ) 2  (c ) 2  2

*Solução detalhada no quadro durante a aula

Sistema amortecido excitado com força harmônica 30

●
Note que a resposta particular ainda tem
componente imaginário (o que não é
facilmente interpretável);
●
Pela identidade de Euler, a resposta do
sistema pode ser obtida de acordo com a
força pela parte real ou imaginária de xp(t):

Se F (t )  F0 cos( t) x p (t )  Re  x p (t ) 

Se F (t )  F0 sin( t) x p (t )  Im  x p (t ) 

*Solução detalhada no quadro durante a aula

Sistema amortecido excitado com força harmônica 31

●
Em sistemas vibratórios sob força harmônica
é mais relevante conhecer o comportamento
geral do sistema em relação à frequência de
excitação ω;
●
Esta é a chamada resposta em frequência de
sistemas vibratórios;
●
Pegamos a equação da amplitude X:
F0
X
(k  m )  ic
2
 Sistema amortecido excitado com força harmônica 32

●
Dividindo a equação pelo deslocamento
estático δST = F0/k e rearranjando os termos
obtem-se:
kX 1

F0 2 
1  2  i 2
n n
●
Definindo-se a razão de frequências r=ω/ωn
kX 1
H (i )  
F0 1  r 2  i 2 r
Resposta em frequência ou Função de Resposta em Frequência (FRF)
*Solução detalhada no quadro durante a aula
Sistema amortecido excitado com força harmônica 33

●
A função complexa H(iω)=kX/F0 relaciona a
força harmônica F(t) com a resposta em
regime permanente xp(t), ela pode ser
reescrita como:
H (i )  H (i ) e i
●
Onde:
1
H (i )  kX F0  1
(1  r 2 ) 2  (2 r ) 2  2

 2 r 
 ( )  tg  1
2 
 1 r 
*Solução detalhada no quadro durante a aula
 Sistema amortecido excitado com força harmônica 34

●
Resposta em frequência

Amplitude Fase
5 0
=0 =0
4 =0.3 =0.3

() [graus]
-50
=0.5 =0.5
|H(i)|

3 =1  =1
=5 -100  =5
2

1 -150

0 -200
0 1 2 3 0 1 2 3
r=/n r=/n
 Sistema amortecido excitado com força harmônica 35

●
Resposta em frequência – amplitude:
– Em ζ=0 e r=1 temos |H(iω)|→ ∞ (ressonância);
– Aumentando ζ diminui-se |H(iω)|;
– Para r→0 temos |H(iω)=kF/F0|→ 1 (caso estático);
– É possível obter que para 0<ζ<1/√2, a amplitude máxima da
reposta ocorre em: Ressonância do sistema excitado
por força harmônica

r  1  2 2
r  n 1  2 2

– Para r→ ∞ temos|H(iω)|→ 0
Sistema amortecido excitado com força harmônica 36

●
Resposta em frequência – fase:
– Em ζ=0 força e deslocamento estão em fase em
0<r<1 (φ=0) e fora de fase em r>1 (φ=-180°);
– Em ζ>0 para 0<r<1 temos -90°<φ<0;
– Em ζ>0 para r>1 temos -180°<φ<-90°;
– Em ζ>0 e r→∞ temos φ→-180°.
Sistema amortecido excitado com força harmônica 37

●
Tendo definido a resposta me frequência, a
resposta particular pode ser descrita como:
F0
x p (t )  H (i ) ei (t  )
k
●
Lembrando que caso a força seja cossenoidal,
a resposta “física” será a parte real de xp(t),
enquanto se a força for senoidal, a resposta
será a parte imaginária de xp(t).
Sistema amortecido excitado com força harmônica 38

●
Existem ainda outras formas de se
representar a FRF do sistema:
– Receptância X 1

Deslocamento/Força F0 (k  m )  ic
2

– Mobilidade V (i )

Velocidade/Força F0 (k  m )  ic
2

– Acelerância A (i ) 2

Aceleração/Força 
F0 (k  m )  ic
2
 Sistema amortecido excitado com força harmônica 39

●
Receptância X 1

Deslocamento/Força F
0 (k  m )  ic
2

m  1kg; k  1000 N/m;   0, 01

Escala log no eixo vertical Escala log-log
10 -1

Receptância |X/F0| [m/N]

Receptância |X/F0| [m/N]

10-2

10 -2

10-4
10 -3

10 -4 10-6
0 20 40 60 80 100 100 101 10 2 103
[rad/s] [rad/s]
 Sistema amortecido excitado com força harmônica 40

●
Mobilidade V (i )

Velocidade/Força
F0 (k  m )  ic
2

m  1kg; k  1000 N/m;   0, 01

Escala log no eixo vertical Escala log-log
100 10 0

Mobilidade |V/F0| [m/s/N]

Mobilidade |V/F0| [m/s/N]

10-2 10-1

10-4 10-2

10-6 10-3
0 20 40 60 80 100 100 101 10 2 103
[rad/s] [rad/s]
 Sistema amortecido excitado com força harmônica 41

●
Mobilidade A (i ) 2

Velocidade/Força F0 (k  m )  ic
2

m  1kg; k  1000 N/m;   0, 01

Escala log no eixo vertical Escala log-log
10 2

Acelerância |A/F0| [m/s2/N]

Acelerância |A/F0| [m/s2/N]

100

10 0

10 -2
10-5

10 -4
0 20 40 60 80 100 100 101 102 103
[rad/s] [rad/s]
 Sistema amortecido excitado com força harmônica 42

●
Frequências relevantes do sistema 1 GDL:
– Frequência natural não-amortecida (ωn)
Frequência da resposta livre não-amortecida
– Frequência natural amortecida (ωd)
Frequência da resposta livre amortecida
– Frequência da entrada harmônica (ω)
Frequência da resposta particular à entrada harmônica
– Frequência de ressonância (ωr)
Frequência da entrada harmônica que causa maior
deslocamento no sistema
 Sistema amortecido excitado pela base 43

●
Sistemas vibratórios nem sempre são excitados
por forças propriamente ditas mas por
movimentos que são impostos ao sistema;
DCL
x x
m
k c y k ( x  y ) c( x  y )
 Sistema amortecido excitado pela base 44

●
Aplicando a 2a lei de Newton:

 F  k ( x  y )  c( x  y )  mx
●
Rearranjando os termos temos a eq. do
movimento:
mx  cx  kx  ky  cy
Movimento da
base
●
Assumindo um deslocamento senoidal na base:
y  Y sin(t )
 Sistema amortecido excitado pela base 45

●
Podemos obter:
mx  cx  kx  kY sin(t )  cY cos(t )
 Asin(t   )
●
Onde:

A  Y k  (c )
2 2   tg (c / k )
1

●
Nota-se da primeira equação que o sistema excitado
pela base é equivalente à um sistema massa-mola
amortecedor excitado por força senoidal.
 Sistema amortecido excitado pela base 46

●
Sendo assim, a resposta particular é dada por:
F0 i (t  )
x p (t )  H (i ) e
k
●
Adaptando essa expressão para o caso em
estudo:
A i (t 1  ) 
x p (t )  Im  H (i ) e 
 k 
●
Obtemos:
Y k 2  (c )2
x p (t )  1
sin(t  1   )
(k  m 2 ) 2  (c ) 2  2  c 
Onde: 1  tg 
1
2 
 k  m 
 Sistema amortecido excitado pela base 47

●
Escrevendo essa expressão na forma resumida:
x p (t )  X sin(t   )
●
Podemos relacionar as amplitudes de
deslocamento X e Y:
1/2 1/2
X  k  (c )
2 2
  1  (2 r ) 2

T   2 
 2 
● d
Y  (k  m )  (c ) 
2 2
 (1  r 2 2
)  (2  r ) 
 mc 3
  2  r 3

  tg 
1
2 
1
 tg  2 
 k ( k  m 2
)  ( c )   1  (4  2
 1) r 
 Sistema amortecido excitado pela base 48

●
A variável Td é chamada de transmissibilidade
de deslocamento, é a razão que informa
quanto do deslocamento é transmitido da base
para a massa;
●
O formato de Td é muito similar ao caso do
massa-mola-amortecedor excitado por força;
 Sistema amortecido excitado pela base 49

●
Transmissibilidade de deslocamento

Amplitude Fase
6 200 =0
=0 =0.1
5 =0.1 =0.2

() [graus]
150 =0.25
4 =0.2 =1
|Td(i)|

=0.25
3 =1 100

2
50
1

0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
r=/n r=/n
 Sistema amortecido excitado pela base 50

●
Exemplo 1 - Você ficou responsável de avaliar dois
modelos de suspensão automobilística com valores
distintos de razão de amortecimento. Liste as
vantagens e problemas de cada modelo de suspensão.
 Sistema amortecido excitado pela base 51

●
Exemplo 2 – Um lab. de pesquisa
comprou uma bancada de motor
a combustão. O mesmo vibrava
muito durante seu
funcionamento, de modo que
você foi encarregado de projetar
um isolador de vibrações para
que esse motor não transmitisse
forças para o piso do ambiente. O
motor pode ser representado
como uma massa m excitada por Deduza uma relação de
uma força f(t). O isolador de transmissibilidade entre a
força transmitida ao
vibrações pode ser representado pavimento fT(t) e a força de
como uma rigidez equivalente k e
entrada f(t).
um amortecimento equivalente c.

Fonte: https://www.amazon.com/Playz-Combustion-Building-Including-Cylinder/dp/B07QCQNKG7/ref=pd_sbs_21_img_1/144-5534310-3088028?_encoding=UTF8&pd_rd_i=B07QCQNKG7&pd_rd_r=6486af17-6375-4450-823c-
4a6836a3cd66&pd_rd_w=OVgFj&pd_rd_wg=BJesI&pf_rd_p=5cfcfe89-300f-47d2-b1ad-a4e27203a02a&pf_rd_r=EM2HV95QMFB72741Q5GR&psc=1&refRID=EM2HV95QMFB72741Q5GR
Sistema amortecido com desbalanceamento rotativo 52

●
Desbalanceamento é algo comum em
sistemas rotativos;

●
Considere uma máquina com massa total M,
com rotor girando com velocidade angular ω,
esse rotor tem uma massa desbalanceada
“m” com uma distância “e” em relação ao
centro de rotação.
Sistema amortecido com desbalanceamento rotativo 53

●
Considere o sistema abaixo;

k k cx
2
c 2
k
x
k
x
2 2
M 
e x
m
Fd (t )
Sistema amortecido com desbalanceamento rotativo 54

●
A força do desbalanceamento Fd é devida à
inércia da massa desbalanceada e pode ser
obtida por:

Fd (t )  me sin(t )
2

●
A equação do movimento do sistema é então:

Mx  cx  kx  me sin(t )

2

●
Note: o que ocorre para frequências altas de
rotação ?
 Sistema amortecido com desbalanceamento rotativo 55

●
Novamente a equação do movimento é
similar ao caso do massa-mola-amortecedor;
●
Pode-se partir disso para encontrar a solução:
 me    2 
i ( t  )
x p (t )  X sin(t   )  Im    H (i ) e 
 M  n  
●
Para a qual: 2
me 2
me   
X    H (i )
(k  M  )  (c ) 
2 2 2 12 M  n 

1  c 
  tg  2 
 k  M 
Sistema amortecido com desbalanceamento rotativo 56

●
É possível ainda desenvolver a resposta em
frequência adimensional:
2
MX r
 1 2
 r H (i )
2

me (1  r 2 ) 2  (2 r ) 2 
 

 2 r 
  tg 
1
2 
 1 r 
 Sistema amortecido com desbalanceamento rotativo 57

●
Resposta em frequência:

Amplitude Fase
6 200
=0
5 =0.1
|MX/(me)(i)|

() [graus]
150
4 =0.2
=0.25
3 =1 100 =0
=0.1
2
50  =0.2
1 =0.25
=1
0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
r=/n r=/n
Sistema amortecido com desbalanceamento rotativo 58

●
Exemplo 3:
– Grupo gerador diesel;
– Pode operar em duas rotações distintas: 1100 e 4000
rpm, o nível de vibração máxima admissível é 6 mm;
– A base do gerador junto da máquina podem ser
modelados como um sistema de 1 GDL;
– Ele é posto para funcionar esporadicamente apenas;
– Medições de vibração forneceram a resposta em
frequência da figura do próximo slide.

Fonte: http://www.stemac.com.br/pt/produtos/Pages/default.aspx
 Sistema amortecido com desbalanceamento rotativo 59

●
Exemplo 3:
12

10
Em qual velocidade
8 de rotação o
X [mm]

sistema deve
6 operar e porque ?
4

0
0 1000 2000 3000 4000 5000
Velocidade angular [rpm]
Sistema amortecido com desbalanceamento rotativo 60

●
Exemplo 4:
– Turbina Francis
– Massa do rotor M=250 kg
5 mm L=2m
– Desbalanceamento me=5 kg·mm
– Opera na faixa 600-6000 rpm
– Estator à 5 mm do rotor
– Determinar diâmetro do eixo
para evitar choque com estator

*Solução detalhada no quadro durante a aula

Sistema amortecido com desbalanceamento rotativo 61

●
Exemplo 5:
– Carro
– Massa total m=1200 kg
– Suspensão com k=400 kN/m e ζ=0.5;
– Veículo se locomove à 20 km/h
– Leito da estrada tem perfil senoidal com amplitude 0.05 m e
comprimento de onda 6 m x
– Calcular amplitude de deslocamento
m
do veículo k c
 y

*Solução detalhada no quadro durante a aula

 Exercícios para estudo 62

• Exercícios do livro “Vibrações Mecânicas” de

S. Rao (4a edição):

Para estudo:
•3.1 a 3.61;

Especial atenção para os exercícios:

3.11, 3.14, 3.17, 3.18, 3.19, 3.25, 3.27, 3.30,
3.35, 3.36, 3.42, 3.43, 3.44, 3.46, 3.51, 3.52, 3.54 (rigidez
Viga bi-engastada é k=192*E*I/(L^3), 3.58
 Referências 63

• Rao, S., Vibrações Mecânicas, 4ª edição,

Pearson Prentice Hall, 2008.