EDOs de segunda ordem

UFABC 2023

IEDO
EDOs de segunda ordem lineares e sistemas de EDOs lineares
EDO linear de segunda ordem tem a seguinte forma

d2 y dy
+ p(x) + q(x)y = g(x), (1)
dx2 dx
aonde quando g = 0 temos EDO de segunda ordem homogênea e não homogênea no caso contrario.
Sabemos que uma EDO de segunda ordem é equivalente a sistema de EDOs de primeira ordem. Para
dy
obter esse sistema introduzimos uma nova variável dependente z = dx . Obtemos sistema de EDOs

dy
= z,
dx
dz
= g(x) − p(x)z − q(x)y. (2)
dx
Então, a solução geral da EDO em Eq. (1) depende de duas constantes arbitrarias, necessárias para
satisfazer condição inicial num ponto x0 :

dy
y(x0 ) = a, z(x0 ) = b → y(x0 ) = a, (x0 ) = b, (3)
dx
aonde a e b são dados.
Por ser uma EDO linear Eq. (1) é equivalente ao sistema de EDOs lineares em Eq. (2). O contrario é
também valido: um sistema de duas EDOs lineares é equivalente a EDO linear de segunda ordem. Por
isso podemos estudar sistemas de duas EDOs lineares. Nós vamos considerar primeiro sistemas de EDOs
lineares e homogêneas, que nós escrevemos na seguinte forma

dy1
= a11 (x)y1 + a12 (x)y2 ,
dx
dy2
= a21 (x)y1 + a22 (x)y2 , (4)
dx
aonde aij (x) são funções dadas. Por exemplo, quando a11 = 0, a12 = 1, a21 = −q(x), e a22 = −p(x)
obtemos o sistema de Eq. (2) com g = 0 se identificamos y1 = y e y2 = z.
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EDOs de segunda ordem lineares e Wronskiano

Para simplificar o analise de sistema de EDOs linear, vamos reescrever-o na forma de coluna e usaremos
produto matricial:     
d y1 a11 (x) a12 (x) y1
= , (5)
dx y2 a21 (x) a22 (x) y2
 
d
aonde dx (y1 , y2 ) = dydx
1 dy2
, dx . Um sistema de EDOs linear e homogênea tem a seguinte propriedade:
a soma de soluções multiplicados por constantes arbitrarias é também uma solução:
! !
  (1) (2)
y1 y1 y1
= C1 (1) + C 2 (2) , (6)
y2 y2 y2

(i) (i)
aonde (y1 , y2 ) com i = 1, 2 são soluções do sistema. Essa propriedade permita que nós introduzimos
o que chamaremos a base de soluções de sistema de EDOs lineares.
(i) (i)
Definição: Em Eq. (6) as soluções (y1 , y2 ) com i = 1, 2 são chamados a base de soluções, se elas
são independentes, i.e., se o seguinte matriz M, chamada a matriz Wronskiana, tem seu determinante,
chamado o Wronskiano W ,
!
(1) (2) (1) (2)
y1 y1 y1 y1
M= (1) (2) , W = (1) (2) , (7)
y2 y2 y2 y2

(1) (2) (2) (1)

não é zero: W = y1 y2 − y1 y2 6= 0. Mostramos a seguinte propriedade de Wronskiano:
Teorema. Se o Wronskiano de duas soluções de um sistema de EDOs lineares Eq. (5) não é zero
somente num ponto, ele nunca é zero.

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Uma propriedade de Wronskiano

Para provar a Teorema acima, vamos estudar o Wronskiano como função do x. Temos de Eq. (5)
(1) (1) (2) (2)
dW dy1 (2) (2) dy2 (1) dy2 dy (1)
= y − y1 + y1 − 1 y2
dx dx 2 dx dx dx
(1) (1) (2) (2) (1) (1)
= (a11 y1 + a12 y2 )y2 − y1 (a21 y1 + a22 y2 )
(1) (2) (2) (2) (2) (1)
+y1 (a21 y1 + a22 y2 ) − (a11 y1 + a12 y2 )y2
(1) (2) (2) (1)
= (a11 + a22 )(y1 y2 − y1 y2 ) = (a11 + a22 )W, (8)

pois os termos com a12 e a21 cancelam. Integrando Eq. (8), obtemos a solução para o Wronskiano:
 x 
Z 
W (x) = W (x0 ) exp dξ [a11 (ξ) + a22 (ξ)] , (9)
 
x0

que prova a Teorema, pois a função exponencial é nunca zero.

(i) (i)
Observação: A Teorema não é valida para duas colunas de funções (y1 , y2 ), i = 1, 2, que não são
soluções de sistema de EDOs linear e homogênea, pois usamos Eq. (5) na prova.

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A solução geral para sistema de EDOs lineares

Nós ainda precisamos demonstrar que a base de soluções existe, i.e., tem soluções independentes.
Veremos um exemplo da base Eq. (7) que satisfaz a condição inicial mais simples possı́vel:
 
1 0 1 0
M(x0 ) = , W (x0 ) = = 1. (10)
0 1 0 1

No geral, um par de soluções é uma base, se as condições iniciais correspondem ao Wronskiano que não
é zero.
Uma solução do nossa sistema (y1 , y2 ) que satisfaz uma condição inicial arbitraria
(y1 (x0 ), y2 (x0 )) = (a, b) pode ser obtida usando uma base de soluções de seguinte forma. Primeiro
(i) (i)
achamos uma base de soluções, (y1 , y2 ), i = 1, 2, e calculamos o Wronskiano dessa base no ponto
inicial W0 = W (x0 ) 6= 0. Buscamos nossa solução na forma de soma com coeficientes arbitrarias da
soluções da base:
! ! !
  (1) (2) (1) (2) 
y1 y1 y1 y1 y1 C1
= C1 (1) + C2 (2) = (1) (2) , (11)
y2 y y y y C2
2 2 2 2

pois sabemos que essa soma é uma solução do sistema. Para achar as constantes C1 e C2 , resolvemos
um sistema linear de equações:
!
(1) (2)     
y1 (x0 ) y1 (x0 ) C1 C1 a
(1) (2) = M(x 0 ) = , (12)
y2 (x0 ) y2 (x0 ) C2 C2 b

que sempre tem uma solução, pois o determinante (o Wronskiano) não é zero. Isso significa que a
solução geral do sistema é dada na forma de Eq. (11) com duas constantes arbitrarias C1,2 .

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Aplicação para uma EDOs de segunda ordem, linear e homogênea

Vamos aplicar nossa teoria acima para uma EDO de segunda ordem, linear e homogênea,

d2 y dy
+ p(x) + q(x)y = 0. (13)
dx2 dx
Usaremos a equivalência de uma EDOs de segunda ordem para um sistema de EDOs de primeira ordem.
dy
Usando z = dx temos:

d2 y
    
dy d y 0 1 y
= −p(x) − q(x)y ↔ = . (14)
dx2 dx dx z −q(x) −p(x) z

Então, no caso de EDO de segunda ordem, o Wronskiano de duas soluções y (1) e y (2) é dado como

y (1) y (2) dy (2) dy (1)

W = dy (1) dy (2) = y (1) − y (2) , (15)
dx dx
dx dx

por isso, duas soluções são independentes, i.e., são uma base, se elas não são proporcionais, i.e., não
existe uma constante C que satisfaz y (2) (x) = Cy (1) (x) para todos x o que é equivalente a condição
que W 6= 0. Se achar duas soluções y (1) e y (2) de Eq. (13) não proporcionais elas são necessariamente
uma base de soluções e a solução geral da Eq. (13) é a soma dessas multiplicados por constantes
arbitrarias:
y(x) = C1 y (1) (x) + C2 y (2) (x). (16)
Vamos também dar a formula para o Wronskiano. De caso geral, Eq. (9), obtemos para o sistema em
Eq. (14)  
 Zx 
W (x) = W (x0 ) exp − dξp(ξ) , (17)
 
x0

chamado a formula de Liouville.

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Exemplo: EDOs com coeficientes constantes

Consideremos um exemplo de oscilador harmônico com a frequência Ω em uma dimensão espacial x,

sob a força de atrito proporcional a −α dx
dt
, que satisfaz a seguinte EDO

d2 x dx
+α + Ω2 x = 0. (18)
dt2 dt
As EDOs com coeficientes constantes podem ser resolvidas por funções exponenciais. Buscamos uma
solução na forma x = eλt . Substituindo em Eq. (18) obtemos uma equação para o parâmetro λ:
r
α  α 2 α
(λ2 + αλ + Ω2 )eλt = 0 → λ1,2 = − ± i Ω2 − = − ± iω, (19)
2 2 2
q
aonde ω = Ω2 − (α/2)2 é a nova freqüência de oscilações devido a força de atrito. Então, obtemos
duas soluções complexas, mas conjugadas uma a outra:

xλ1 = e(−α/2+iω)t , xλ2 = e(−α/2−iω)t = x∗λ1 . (20)

Veremos que essas dão duas funções independentes reais para obter uma solução geral. Para este fim
podemos usar uma combinação de parte real e imaginaria de x:

x(1) = e−αt/2 cos(ωt), x(2) = e−αt/2 sin(ωt), (21)

que obviamente são independentes (i.e., não proporcionais). Podemos escrever a solução geral x(t) para
Eq. (18) como a soma

x(t) = e−αt/2 {C1 cos(ωt) + C2 sin(ωt)} = Ae−αt/2 cos(ωt + φ), (22)

q
C1
aonde A = C12 + C22 e tan φ = C2
.

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Sistema geral de EDOs lineares com coeficientes constantes
Consideremos um sistema linear seguinte
      
d y1 a11 a12 y1 y1
= ≡A , (23)
dx y2 a21 a22 y2 y2

aonde aij não dependem do x. Buscamos uma solução do sistema em Eq. (23) na forma de
exponencial (como no exemplo de oscilador)
   
y1 c1
= eλx , (24)
y2 c2

aonde c1,2 e λ são constantes. Substituindo em Eq. (23) obtemos

    
c1 a11 a12 c1 a11 − λ a12
λ = , = 0, (25)
c2 a21 a22 c2 a21 a22 − λ
i.e., o problema de autovalor de matriz A. Consideremos um exemplo:
dx dy
= x + 2y, = 4x + 3y. (26)
dt dt
Nesse caso para uma solução (x, y) = (c1 , c2 )eλt obtemos para λ a equação caracterı́stica
1−λ 2
= 0 → λ2 − 4λ − 5 = 0 → λ(1) = 5, λ(2) = −1. (27)
4 3−λ
(i) (i)
Para achar valores de vetor constante (c1 , c2 ) (observa que somente uma relação para duas
constantes c1,2 pode ser achada) substituı́mos (x, y) = (c1 , c2 )eλt na primeira EDO em Eq. (26) e
obtemos:
λ−1 (1) (1) (2) (2)
λc1 = c1 + 2c2 → c2 = c1 → c2 = 2c1 , c2 = −c1 . (28)
2
(i)
Usando c1 = 1 (i.e., para componente de x) obtemos a solução geral com duas constantes arbitrarias
C1,2
x = C1 e5t + C2 e−t , y = 2C1 e5t − C2 e−t . (29)
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Sistemas de EDOs lineares com coeficientes constantes

Mais um exemplo:
dx dy
= x − 5y, = 2x − y. (30)
dt dt
A a equação caracterı́stica é

1−λ −5
=0 → λ2 + 9 = 0 → λ(1) = 3i, λ(2) = −3i. (31)
2 −1 − λ

Buscamos a solução na forma de (x, y) = (c1 , c2 )eλt e substituindo em primeira equação em Eq. (30)
achamos
1−λ 1 ∓ 3i
λc1 = c1 − 5c2 → c2 = c1 = c1 . (32)
5 5
Colocando c1 = 1 para ambos valores de λ, vemos que quanto os valore de λ(1) e λ(2) , tanto os
(1) (2)
coeficientes c2 = 1−3i 5
e c2 = 1+3i
5
são nesse caso complexo conjugadas. Isso permite escrever uma
solução geral real com duas constantes também complexo conjugadas C1 = Ceiφ e C2 = Ce−iφ , aonde
C, φ são reais:

x = C1 e3it + C2 e−3it = Ce3it+iφ + Ce−3it−iφ = 2C cos(3t + φ),

1 − 3i 1 + 3i Cn o
y= C1 e3it + C2 e−3it = (1 − 3i)e3it+iφ + (1 + 3i)e−3it−iφ
5 5 5
2C
= {cos(3t + φ) + 3 sin(3t + φ)} , (33)
5
aonde temos duas constantes (reais) arbitrarias: C e φ.
Nesse exemplo usamos duas constantes complexas (complexo conjugadas) para a solução geral. Isso
ajuda achar uma solução real no caso quando os valores de λ são complexo conjugadas, raizes de
polinômio quadrático.

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Sumario

Consideremos a EDO linear de segunda ordem e sua relação com um sistema de duas EDOs de
primeira ordem, que é também linear .
Para o caso de EDO homogênea, introduzimos o conceito da base de soluções e Wronskiano de
duas soluções. Achamos a formula de Liouville para o Wronskiano de uma EDO linear de segunda
ordem.
Demonstramos como resolver uma EDO linear homogênea de segunda ordem e um sistema de duas
EDOs lineares e homogêneas com coeficientes constantes. Uma solução nesse caso é dada pela
função exponencial.

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