4 - Planeamento de trajetórias

Algoritmo que permite definir o caminho

que o robô fará num determinado tempo.
As instruções do código tipos de
trajetórias – PTP, LIN ou CIRC são
definidos por esse planeamento
 Gerador de trajetória integrado no sistema robótico

θd- trajectória desejada das juntas

τ- Binários aplicados a cada junta

Calculo dos valores de referência em posição, velocidade e

aceleração que assegurem a passagem do robô pela trajectória
desejada.
 Sistema de controlo

O controlador do sistema pode

calcular que tensão enviar para os
atuadores de forma a que o erro se
torne zero isto é a diferença entre a
posição desejada e a atual das juntas
.
 Planeamento de trajectórias

• O planeamento de trajectória - estudo de métodos que

permitem definir as velocidades dos actuadores de forma a
cumprirem o objectivo do movimento desejado.

• Caminho – Conjunto de pontos no espaço operacional ou

de juntas que deve ser percorrido

• Trajectória - Define o caminho a percorrer no espaço de

juntas ou operacional com constrangimentos temporais.
 Tipos de movimento

• Contínua - Execução de uma trajectória definida no

tempo de uma forma precisa. Exemplo – Pintura
soldadura, polimento etc.

• Ponto a ponto – Deslocamento do Elemento-

Terminal entre dois pontos num determinado
espaço de tempo – caso típico de manipulação
como paletização ou transferência
 Tipos de planeamento

• planeamento espaço operacional.

Prioridade ao caminho a executar pelo elemento terminal no
espaço operacional, pelo conhecimento prévio de obstáculos
ou pela necessidade de percursos obrigatórios –Prioridade à
dinâmica do movimento do manipulador - suavidade nas
Planeamento em espaço de juntas
velocidades e acelerações - : Perda de precisão na
manipulação por parte da ferramenta.
Tipos de variáveis usadas no planeamento:

• Internas ou de junta (qi)- Forma preferencial do

planeamento de trajectórias. São as variáveis de
referência dos controladores das juntas.

• Cartesianas de posição e orientação do elemento

terminal - Implica a conversão para o espaço
articular
 Tipos de trajectórias

• Restrita entre pontos (LIN).

• Livre entre pontos (PTP).
• Via pontos intermédios (especificados para evitar
obstáculos), com trajectória livre entre estes.
• Via pontos intermédios com trajectória restrita
entre estes.
 Tipos de Constrangimentos
Binário máximo dos actuadores
Acelerações exigidas são elevadas.
Cargas a deslocar grandes
Posição
Espaço de trabalho do robô.
Obstáculos externos

Tempo da tarefa
Por exigência de processo de montagem ou fabrico.
Tarefas externas ou auxiliares.
Velocidade e aceleração
Devido a limitações dos actuadores.
Exigência das tarefas a realizar.
Formas de planeamento

Off-line:
Programação em computador via pontos cartesianos ou em
ambiente virtual.
On-line:
Ensinamento/aprendizagem por controlo manual (consola).
Planeamento em espaço Operacional

• Desvantagem de em tempo curto se ter que resolver a cinemática

inversa – Tantos como o número de pontos por onde passa o
elemento terminal.
• Em casos simples resolve-se à priori a questão da cinemática
inversa
• Usa-se em casos que há uma trajectória bem definida para o
elemento terminal
 Planeamento no espaço de juntas
O movimento entre qi e qf pode ser descrito por:

q = [q1q2 q3 q4 ...qn ]
qf

qi
q(t) = qi + r(t) D c/ 0≤t≤ tf

. .
q(t) = r(t) D c/ D = qf - qi

r(t) – interpolação polinomial r(0) = 0

Os limites da função de interpolação r(tf) = 1
são:
 Tipos de interpolações utilizadas
nas trajectórias
Muitas funções permitem ligar as posições inicial qi e final do
robô qf

• Interpolação linear
• Polinómio cúbico
• Polinómio do 5º grau
Interpolação linear:
Trata-se da interpolação mais simples, em que o movimento de
cada articulação é descrita por uma equação linear no tempo.

q(t) = qi + (t/tf) D D = qf - qi
Esta lei de movimentação é contínua em posição, mas
descontínua em velocidade.

A utilização duma lei deste tipo não é aceitável para os robôs

reais devido aos choques que provoca.
Perfil de trajetória – posição e
velocidade da junta
 Trajectória - Polinómio cúbico

Velocidade máxima em t = tf /2,

qj
qif 90º

Oº
.qj
tf
t
Acelerações máximas em, t=0 e t=tf
3 Dj /2tf

..qj
tf
t

No caso real as descontinuidades das

6 Dj /tf2 acelerações são filtradas pelo próprio
mecanismo dos Robôs
tf
t
tf/2
- 6 Dj /tf2
 Lei polinomial do 5º grau
qj
qif As velocidades máxima terá o valor

.q j
tf
t

15 Dj /8tf
Enquanto que as acelerações
máximas atingidas têm o valor:
..qj
tf
t

10 Dj /(√3.tf 2)

tf/2 tf
t