Programação de Sistemas de

Controle com Padrão IEC

61131-3
Aula 08
Linguagens 3 – SFC – Sequenciamento
Gráfico de Funções

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Carmela Maria Polito Braga, DELT/UFMG
GVAS-LVAS/UFMG
 Li
Linguagens IEC 61131-3
61131 3
„ Textuais
‡ IL - Lista de Instruções
‡ ST - Texto Estruturado
„ Gráficas
‡ LD – Diagrama Ladder
‡ FBD - Diagrama de Blocos Funcionais
„ Organização
g ç de Programas
g
‡ SFC – Sequenciamento Gráfico de Funções
„ Outras não definidas pela norma(dependente do
p
produto)
)
‡ Flow Chart
‡ C
‡ Etc.

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 SEQUENCIAMENTO
A T GRÁFICO
Á DE FUNÇÕES
Õ

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 SFC - Características
É uma técnica gráfica para descrever o
comportamento sequencial de um programa de
controle.
„ Baseada no Grafcet (padrão Francês) e Redes de
Petri (tecnologia para descrever formalmente o
comportamento de programas com múltiplos
estados) Ö Formulação Matemática
„ IEC 848: padrão publicado em 1988 definindo
linguagem gráfica para descrever sequências
(muito próximo
ó do grafcet).
„ SFC possui muitas semelhanças com Grafcet e IEC
848,, apenas
p precisa
p integrar
g SFC com as outras
linguagens IEC 1131-3.
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 SFC - Características
„ Padrão para programação de processos Batch
Ö ISA SP88
„ Adequada para
‡ Estruturação de Programas e Blocos Funcionais
‡ Controle seqüencial Ö Receitas e Seqüenciamento
Discreto
‡ C t l d
Controle de estados
t d Ö Máquina
Má i de
d Estados
E t d FiFinitos
it e
Algoritmos
‡ Tomadas de decisão Ö Árvore de decisões
„ Aspecto fundamental: permite mostrar os
estados principais de um sistema, todas as
mudanças possíveis de estado e as razões
que levaram a estas mudanças.
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 SFC - Características
„ Rastreabilidade de eventos - Facilidade de diagnóstico
„ Descreve o comportamento de um sistema em termos
de estados e transições.
„ Elementos de programação
p g ç
‡ Passo: estado do programa onde as ações são executadas.
‡ Transição: condição pela qual o programa muda de
estado, passando de um ou mais passos antecessores para
um ou mais passos sucessores.
‡ Ação: atividade de controle executada num determinado
passo.
‡ R
Ramificação:
ifi ã permite
it gerar divergência
di ê i e convergência
ê i ded
seqüências do programa.
„ A norma IEC define regras de avaliação e evolução do
SFC
6 „ SFC pode ser programado em modo texto
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 SFC
• Uma sequência
q
em SFC é descrita
como uma série
de passos,
representados
como caixas
retangulares,
conectados por
linhas verticais.
• Cada passo
representa um
estado particular
de um sistema
sendo controlado.
• Cada linha de conexão possui uma barra horizontal
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representando uma transição associada a uma condição que,
quando verdadeira, desativa o passo anterior e ativa o seguinte.
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 SFC

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 SFC - SSequência
ê i Alt ti (OU)
Alternativa

Há duas fases alternativas

de processo (Stir e Filter),
Filter)
que podem, p.ex., ser
selecionadas pelo
operador de acordo com o
tipo de batelada desejado.

Usando uma divergência

ou convergência em SFC
p
pode-se p
prover uma
Sequência Alternativa em
que somente uma das
sequências pode ser
ativada por vez.

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 SFC - Sequência
S ê i Simultânea
Si ltâ (E)
Permite a ativação
simultânea de
sequências divergentes
ou de sequências
paralelas.
Uma sequência paralela
poderia, p.ex., controlar a
sequência de ações de
uma fase primária de
processo, enquanto
sequências paralelas
monitoram e o processo
executa em condições
normais. Se limites foram
alcançados
l d poderiam
d i
iniciar
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um processo de Tran4 somente será avaliada quando Drain,
desligamento. PressCks e Monitor estiverem ativas.
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 SFC – Passos
„ Normal Passo 1

„ Inicial – executado na inicialização da POU. Start

„ Flag de estado do passo ativo (.X)

É uma variável
iá l booleana
b l (.X)
( X) que sóó está
tá ativa
ti quando
d
um passo em particular está ativo.
<Nome_do_Passo>.X Ex: Drain.X

„ Flag de tempo decorrido (.T)

Cada passo tem associada uma variável de tempo
decorrido (.T)
( T) do tipo TIME.
TIME Esta variável computa há
quanto tempo o passo está ativo.
<NomedoPasso>.T Ex: Drain.T

„Cada passo possui um nome único e deve aparecer

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somente uma vez num SFC.
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 SFC - Transições
„ Deve ter uma condição associada. Se a
condição for TRUE, a transição ocorrerá
sempre.
„ As transições podem ser representadas
diretamente no SFC nas linguagens ST, LD
ou FBD.
„ As transições podem ser representadas
utilizando conector (transição mostrada em
outra parte do SFC) ou nomeando a
transição (definida em outro diagrama ou
página).
„ A transições
As i õ nomeadasd podemd ser definidas
d fi id
12 usando as linguagens IL, ST, LD ou FBD
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 SFC - Ações

„ Passo descrevem estados de uma planta ou uma

máquina. Em um sistema real, cada passo é
responsável por desenvolver certas ações de
controle aplicáveis a um estado particular.
„ Cada passo pode ter uma ou mais ações
associadas.
„ Uma ação descreve algum comportamento que
deve ocorrer como resultado da ativação
ç do
passo associado.
„ Uma ação pode ser definida usando as
linguagens IL,
IL ST,
ST LD,
LD FBD ou SFC.
SFC
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 SFC - Ações
„ Uma ação simples pode ser definida dentro da
mesma.
„ Uma ação pode estar associada a um ou mais
p
passos
As ações são representadas por um retângulo com
três campos:

Variável de Indicação: usada para anotações. Esta é uma

variável chave que é modificada com a ação e indica que a ação
completou sua execução.
START N PromptOperator StartSwitch

StartSwitch = 1
P OpenValves
FILL
N StartPump

MainPump := ON
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Pump1 := ON.

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 SFC - Ações
Pela norma,
norma as ações não se restingem ao
SFC, podendo ser usadas nas linguagens LD
e FBD:

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 SFC -Qualificadores
Qualificador Descrição
Nenhum Não armazenado, o mesmo que N.
N Não armazenado, executa enquanto o passo associado estiver ativo.
R Reseta uma ação armazenada.
S Seta, isto é armazena uma ação ativa. A ação continuará a ser
executada até um qualificador R ser encontrado.
L Ação limitada no tempo, termina após um período estipulado.
Requer período de tempo.
D Ação com atraso de tempo, começa após um período de tempo.
Requer período de tempo.
P U
Uma ação
ã pulsada
l d que sóó é executada
t d uma única
ú i vez quandod o
passo é ativado e uma vez quando o passo é desativado.
SD Armazenada com atraso de tempo. A ação é ativada após um tempo
estipulado mesmo que o passo associado for desativado antes do
estipulado,
tempo de atraso. Requer período de tempo.
DS A ação é atrasada no tempo e armazenada. Se o passo associado é
desativado antes do pperíodo de atraso,, a ação
ç não é armazenada.
Requer período de tempo.
16 SL Armazenada e limitada no tempo. A ação é iniciada e executada por
um período de tempo.
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 SFC - Evolução

Evolução de caminhos divergentes

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 SFC -Salto de Sequência

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 SFC - Loop de Sequência

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 SFC

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 Outras Linguagens

Flow Chart, C, Visual Basic, Etc…

Etc
„ A norma permite a utilização de linguagens
adicionais para declaração de funções ou
blocos funcionais
funcionais, devendo obedecer à mesma
forma de chamada e troca de dados
„ Utilização básica
‡ Codificação de algoritmos especiais/complexos
‡ Proteção de código proprietário
‡ Recursos de programação avançados
‡ Bibliotecas dedicadas
„ Flow Chart Programming poderá ser
acrescentada
ac esce tada à norma
o a como
co o linguagem
guage padrão
pad ão
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 Outras Linguagens

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 Ambiente de Programação IEC
Características básicas dos ambientes de desenvolvimento
IEC 61131
„ Ambiente Windows (copy, paste, drag and drop, etc.)
„ Interface gráfica → “desenho” da lógica
„ Auto declaração de variáveis e POUs (gráfica, tabelas,
etc )
etc.)
„ Conversão de linguagens (uso restrito)
„ Diversas bibliotecas de funções e blocos de funções (IEC,
Fuzzy Motion,
Fuzzy, Motion etc.)
etc )
„ Compilação transparente ao usuário
„ Edição ON-LINE, FORCE, Monitoração de variáveis
„ Simulação / Depuração de programas
„ Configuração / Documentação de I/O
„ Download / Upload
p de p
programas
g
„ Documentação completa da aplicação
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„ Etc...
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 [c1]

Exercício Resolvido (em Isagraf 3.4)

1.Criar um novo projeto e declarar
a seguinte base de dados: TQ-01 T Q-02 TQ-03 T Q-04

M1
Nivelmax Internal
F V -01 FV -02 FV -03 FV -04
Nivelmin Internal
AbreFV-01 Output
AbreFV-02 Output
p
AbreFV-03 Output
AbreFV-04 Output
LigaM1 Output
Ab FV05
AbreFV05 O t t
Output
Liga Input
•Liga, parte M1; FV -05
nivel Output
•10s após, FV-01 e FV-02 são abertas;
•5s após,
após FV-03
FV 03 e FV
FV-04
04 são abertas;
•as válvulas FV-01 a FV-04 permanecem abertas até que Nivelmax
seja alcançado;
•nesta condição, as válvulas FV-01 a FV-04 são fechadas e 20s após, a
válvula FV-05 é aberta e o motor M1 desligado;
•FV-05 permanece aberta até que Nivelmin seja alcançado. Nesta
condição, fecha-se FV-05.
30
•O procedimento permanece enquanto Liga for verdadeiro.
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 Declaração de Variáveis
( Isagraf
(em I f 3.4
3 4 - Dictionary)
Di i )

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 33

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 34

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