Biomecânica e exoesqueletos
Adalberto Guedes1 , Bruno Margaritelli2 , Cristian Matias3 , Felipe Gregório4 e João Pedro Moreto Lourenção5
Abstract— This article was meant to explain the technologies
and concepts about biomechanics and exoskeletons and their
uses on modern medicine/engineering. Keywords: Biomechan-
ics; Exoskeletons; Engineering; Medicine.
I. INTRODUÇÃO
A biomecânica é uma área de investigação que consiste
no estudo de estruturas vivas, aplicando princípios físicos.
Esta área sofreu fortes avanços com diversas publicações,
mas certamente existem as que se destacam, como as leis do
movimento publicadas por Newton - Philosophiae Naturalis
Principia Mathematica (1686), nas quais ele determinou a
posição do centro de gravidade do corpo humano, mediu
volumes de ar inspirado e expirado e demonstrou também
que a inspiração depende da atividade muscular e que a
expiração depende da elasticidade dos tecidos.
Outros acontecimentos também tiveram influência decisiva
no desenvolvimento da biomecânica:
• Swammerdam (1637 - 1680) descobriu em 1663 que os
músculos mantém o volume uniforme quando contraí-
dos;
• Willian Coone (1633 - 1684) estudou o processo de
contração muscular, que envolve um sinal desde o
cérebro até o músculo;
• Niels Stentson (1638 - 1686) descobriu diversas estru-
turas musculares;
• Francis Glisson (1597 - 1677) concebeu a teoria de
"irritabilidade", que discute a aptidão dos músculos para
reagir a influências externas;
• Clopton Havers (1655 - 1702) descobriu a composição
do osso, composto por filamentos orgânicos e inorgâni-
cos e por placas envolvendo cavidades tubulares. Esta
descoberta foi possível devido à utilização do microscó-
pio.
No período do Iluminismo (1730 - 1800), Albrecht von
Haller (1708 - 1777) foi um fisiologista interessado na
estrutura e forma dos músculos, e através desse estudo
concluiu que os músculos podem contrair por aplicação
de estímulos mecânicos, elétricos, térmicos e químicos. O
fato dos músculos contraírem através de estímulos elétricos
interessou os fisiologistas, pois eles ficaram convencidos de
que os nervos transportavam eletricidade em forma de fluído.
Os acontecimentos mais marcantes do período do Ilumin-
ismo que permitiram o rápido crescimento da ciência da
fisiologia muscular foram:
• Baglivi (1688 - 1706) diferenciou o tipo de estrutura e
função entre músculos lisos (revestimento de órgãos) e
estriados (esqueléticos e miocárdio);
• James Keill (1674 - 1719) mediu o número de fibras de
diversos músculos e determinou a força necessária por
fibra para realizar trabalho sobre uma massa constante;
• Daniel Bernoulli (1700 - 1728) reviu a explicação
mecânica sobre o modo de contração dos músculos;
• Charles Dufay (1698 - 1739) teorizou sobre o fato dos
seres vivos conterem propriedades elétricas;
• Nicholas André (1658 - 1742) introduziu o termo
"ortopedia" e o pensamento de que as deformações
esqueléticas resultavam de desequilíbrios musculares;
• Em 1750, Jallebert publicou o primeiro texto sobre a
eletroterapia, após ter revitalizado músculos paralisados
com eletricidade;
• Robert Whytt (1714 - 1766) demonstrou, pela primeira
vez, a localização de zonas de reflexão simples e ações
de reflexão da corda espinhal;
• John Hunter (1728 - 1793) definiu o conceito de que os
músculos são estruturas adaptadas à auto locomoção e
são a única parte do corpo para tal.
Depois de Giovanni Alfonso Borelli (1608 - 1679), fisiól-
ogo, físico e matemático italiano, não existem muitos sinais
na literatura de atividade relacionada com a biomecânica até
a última metade do século XIX, que Benno Niggs chamou
de "século da locomoção"(the gait centuary).
Neste século, a fotografia desempenhou um papel im-
portante no estudo da locomoção. A ideia de investigar
a locomoção através da cinematografia foi sugerida pelo
astrônomo francês Jules Janssen, mas somente foi cientifi-
camente utilizada utilizada por Etienne Jules Marey (1838 -
1904), pioneiro na análise do movimento moderno, que pela
primeira vez na história ligou as forças reativas do chão ao
movimento.
Ele foi, provavelmente, o primeiro a estudar o problema da
locomoção numa base quantitativa, e não unicamente obser-
vacional. Ele foi autor de diversas invenções especificas para
quantificar analiticamente o movimento de várias espécies.
Marey foi o primeiro a sincronizar medições cinemáticas
com forças.
Foi em 1891 que Wilhelm Braune e Otto Fischer re-
alizaram o primeiro estudo tridimensional do movimento
humano. No século XIX assistiu-se Charles Darwin (1809
- 1882) introduzir as teorias da evolução das espécies. Neste
mesmo período ocorreu o surgimento da bioengenharia. Du
Bois Reymond (1818 - 1922) e Guillaume Duchenne (1806
- 1875) foram os pioneiros da eletromiografia. Reymond
foi o responsável por melhorar o processo de medição de
corrente elétrica e Duchenne investigou músculos superficiais
utilizando eletrodos. Seu trabalho foi publicado na obra
Physiologie des Mouvements, considerado um dos melhores
livros de todos os tempos.
Em relação ao desenvolvimento da biomecânica, os even-
tos mais relevantes foram:
• Breithaupt (1791 - 1873) realizou estudos sobre estru-
tura e função dos ossos (1855);
• Volkmann (1862) idealizou a relação matemática do
inverso entre o aumento da pressão e o crescimento do
tecido ósseo;
• G. H. Meyer (1867) definiu a relação entre a arquitetura
trabecular e sua função;
• C. Culmann (1821 - 1881) aplicou conceitos da engen-
haria mecânica à fisiologia dos ossos;
• Julius Wolff formulou a lei de Wolff (1870) que reúne
os conceitos sobre a fisiologia dos ossos.
De forma simples, a lei de Wolff afirma que o osso se
reconstitui de forma a uniformizar os níveis de tensão da es-
trutura óssea. Wolff ainda publicou uma série de artigos e um
livro (1892), e esta foi a era do desenvolvimento acelerado
do estudo da locomoção e movimento do Homem, obrigando
a introdução de métodos matemáticos e de princípios da
engenharia.
A biomecânica cresceu muito no século XX, com con-
tribuição das duas grandes guerras com todo o investimento
forçado em equipamentos de engenharia e na investigação.
Com isso muitos centros multi-disciplinares de investigação
foram criados, podendo empregar cientistas experientes e
focados no objetivo comum de estudar rigorosamente o
movimento humano.
Com a industrialização gerada pela Primeira Guerra
Mundial surgiu a oportunidade de Jules Amar observar as
componentes físicas e psicológicas de trabalhadores, a fim
de determinar a eficiência de seus movimentos. Seu trabalho
foi publicado em Human Motor de 1920. Nicholas Bern-
stein (1896 - 1966) realizou uma análise mais aprofundada
sobre a locomoção humana. Seu amplo conhecimento em
bio-dinâmica incluía a manipulação correta de ferramentas,
estudo de movimento de trabalhadoras e teorias sobre coor-
denação e controle motor em adultos e crianças.
Archibald Vivian Hill (1886 - 1977), fisiologista inglês
e vencedor do prêmio Nobel de Medicina e Fisiologia em
1922, desenvolveu a teoria sobre a função e a estrutura
mecânica dos músculos. Ele também relacionou a fisiologia
dos músculos com o funcionamento dos mesmos. Elftman
concebeu a ideia de que os músculos realizam trocas de
energia através de transmissão, absorção, libertação e dis-
sipação durante a realização de atividades físicas. Ele ainda
quantificou forças internas em músculos e articulações. A. F.
Huxley (1924 - ) foi responsável por explicar notáveis sobre
a contração muscular. Em 1953 ele revelou sua teoria sobre
o deslizamento dos filamentos musculares para explicar a
contração muscular. A aplicação da física na fisiologia dos
músculos também foi importante para o desenvolvimento da
difração do raio-X e da microscopia eletrônica.
Nas últimas décadas do século XX e início do séculos
XXI, o desenvolvimento de métodos matemáticos (método
dos elementos finitos) permitiu o estudo de vários tipos
de problemas da biomecânica. Paralelamente, a aplicação
microtomografia axial computadorizada permitiu a geração
de estruturas ósseas com alta resolução, melhorando assim
as simulações numéricas. O trabalho publicado por Van
Rietbergen et al é um excelente exemplo de aplicação
biomecânica do método dos elementos finitos. Para processar
os elementos finitos, foram utilizados 30 processadores, 17
GB de memória de um computador SG/Cray Origin2000 e
o tempo total de CPU chegou perto de 30.000 horas.
Atualmente, no campo da ortopedia, a maior parte dos
esforços estão voltados para o desenvolvimento de implantes
biológicos, com a finalidade de regenerar ou substituir estru-
turas biológicas. No século XX, surgiram cursos dedicados à
biomecânica e com isso começaram os congressos e confer-
ências. O primeiro seminário internacional de biomecânica
foi organizado por J. Wartenweiler e patrocinado pela In-
ternational Council of Sport and Physical Education da
UNESCO, sediado em Zurique na Suíça entre 21 e 23 de
agosto de 1967. Em 1975, este sseminário anual mudou de
nome para Congresso Internacional de Biomecânica.
No ano de 1973, a Sociedade Internacional de
Biomecânica (International Society of Biomechanics - ISB)
foi estabelecida, presidida por J. Wartenweiler. Outra re-
união de biomecânicos foi o primeiro congresso mundial
de biomecânica, presidida por Y. C. Fung, em San Diego
(CA), em 1989. Os eventos seguintes foram realizados em
Amsterdã, na Holanda, em 1994 em Hokkaido, no Japão,
em 1998. A partir desses, a cada 4 anos temos a realização
do congresso mundial de biomecânica. Na Europa, em 1976,
foi fundada a Sociedade Europeia de Biomecânica (European
Society of Biomechanics - ESB) num encontro em Bruxelas
na Bélgica, partindo da ideia do professor Franz Burny. Essa
sociedade definiu a biomecânica como sendo "o estudo das
forças que atuam e são geradas num corpo e nos efeitos
destas nos tecidos, fluidos ou materiais colocados dentro do
corpo". O objetivo dessa sociedade consiste em "encorajar,
criar, promover e desenvolver investigação, progresso e in-
formação no que diz respeito à ciência da biomecânica".
Finalmente, o interesse pela biomecânica é ancestral.
Nosso interesse por essa área deriva da mesma fonte da de
Aristóteles, que é ter curiosidade acerca de nós mesmos.
A única diferença é que nossas atividades científicas são
voltadas à biomecânica, enquanto Aristóteles se dedicava ao
estudo da ciência em geral. O aprimoramento de nossas vi-
das, no aspecto de saúde e segurança, se deve à biomecânica.
II. BIOMECÂNICA
A. Biologia
Relacionado à anatomia humana, os estudos de
biomecânica se prendem principalmente nas áreas
relacionadas aos músculos, esqueleto e sistemas nervoso.
O sistema esquelético tem como função principal susten-
tação, agindo como estrutura rígida do corpo, além de ser
o local de geração de células sanguíneas, proteção para os
órgãos mais importantes e local de inserção de ligamentos,
músculos e tendões. O ossos são formados por dois tipos de
tecidos:
 • Osso Cortical: O tecido ósseo mais presente no corpo, é
mais rígido e menos poroso que o osso esponjoso, e por
essas características é capaz de absorver cargas tensivas
muito bem. Esse tecido é encontrado principalmente
nos ossos longos, onde há uma necessidade maior de
resistência à tensão causada pelas outras partes do
corpo.
• Osso Esponjoso: Este tecido se caracteriza pela baixa
porosidade e sua estrutura em formato de treliça, cujos
espaços preenchidos por colágeno fornecem maior re-
sistência a forças aplicadas ao osso. Esse tipo de tecido
absorve energia e distribui pressão, quando aplicadas às
estruturas do esqueleto.
Fig. 1. Tecidos ósseos esponjoso e compacto
Os músculos são o principal elemento no que se refere
ao movimento, exercendo forças sobre a estrutura do corpo.
Estes se dividem em músculos lisos e músculos estriados,
sendo os primeiros os que não respondem aos comandos
voluntários do sistema nervoso (juntamente com o miocárdio,
que é o músculo estriado responsável pelas batidas do
coração) enquanto os músculos estriados esqueléticos são
controlados pelo indivíduo e são os principais responsáveis
pelos movimentos, locomoção, postura e estabilidade do
corpo.
O sistema nervoso é o controle geral do organismo, sendo
o encarregado de enviar sinais elétricos pelo corpo a fim de
conduzir os órgãos e outros músculos. O sistema nervoso
se divide em sistema nervoso central, que é composto pelo
cérebro, cerebelo, tronco encefálico e medula espinhal, que
conecta o sistema nervoso periférico ao encéfalo, enquanto
o sistema nervoso periférico é composto pelos nervos e
terminações nervosas espalhados pelo corpo.
Fig. 2. Modelo de Neurônio
A principal unidade constituinte do sistema nervoso é o
neurônio, uma célula composta pelo corpo celular, onde estão
o núcleo e as organelas e de onde saem os dendritos e
o axônio, ligações de recepção e condução dos estímulos
nervosos. O axônio por sua vez é envolvido por estruturas
conhecidas como Células de Schawnn ou bainhas de mielina,
que o isolam eletricamente. Os lugares onde não há essas
bainhas são conhecidos como nódulos de Ravier.
B. Mecânica
Biomecânica é derivada da mecânica, um ramo que estuda
o movimento. A mecânica se particiona em duas divisões
cinemática e dinâmica. A cinemática é a parte quantitativa
do movimento, ou seja, análise matemática que envolve
equações e gráficos sem preocupações das causas, pelo
contrário a dinâmica analisa as causas que originam os
movimentos. O movimento é definido quando um objeto (ou
corpo) muda sua posição de um ponto de referência ao longo
do tempo. Quando se trata do corpo Humano existem dois
tipos de movimentos:
• Movimento Linear: Também denominado de movi-
mento de translação ou translacional, é o desloca-
mento ao longo de uma trajetória retilínea ou curvilínea
em que todos os pontos do corpo ou objeto cobrem a
mesma distância no mesmo intervalo de tempo.
• Movimento Angular: É o deslocamento em torno de
um ponto, ou seja, os pontos movendo em uma linha
circular ao redor de um eixo (efeito de rotação).
Ao analisar as características do movimento, é possível
verificar que os movimentos lineares do corpo humano e
de objetos impulsionados por seres humanos ocorrem como
consequência de contribuições angulares, ou seja, a "soma"
dos efeitos de rotação e translação permitem o movimento e
suas consequências para o ser humano.
Uma análise biomecânica, consiste em duas perspectivas,
cinemática, examina as características do movimento em um
ponto de vista espacial e temporal, sem referência às forças
causadoras do movimento. Cinética é a área de estudo que
examina as forças que atuam em um corpo ou objeto.
Tendo esses conceitos básicos, a mecânica do movimento
pode ser divida em quatro tópicos, que são: cinemática lin-
ear, cinemática angular, cinética linear e cinética angular.
1) Cinemática Linear: É o grupo da cinemática que tem
como particularidade o movimento em linha reta,ou seja,
quando todos os pontos de um corpo ou objeto movimentam-
se na mesma distância ao longo de um mesmo intervalo de
tempo.
Para uma análise quantitativa desse movimento, funda-
mentado na mecânica, é possível interpretações a partir de
sistema de coordenadas cartesianas. Por exemplo, como
na Fig.3 é possível representar um ponto do corpo no plano
2D ou plano (x,y). Com isso um biomecânico é capaz de
marcar os ponto de referência dos segmentos do corpo a
serem analisados, o que resulta na identificação da posição
e do movimento do segmento analisado.
Outras seções da física e matemática são usadas como
metodologia de estudo do movimento como tempo, primor-
dial para análise cinemática. Quando se trata de moção,
posição e deslocamento também se destacam e são de
extrema importância para nosso estudo. Considerando que
estudamos tempo, posição e deslocamento, logo, como con-
sequência temos a velocidade, que na nossa analise é ob-
servado tanto velocidade vetorial quanto escalar. Por fim,
aceleração, outro tópico relevante para acrescentar dados a
inspeção do movimento.
Todas essas matérias da física se relacionam nesse tópico
em relação a movimento linear. O método mais comum para
obtenção de dados cinemáticos é, no entanto, o de sistemas
de vídeo de alta velocidade ou de captura optoeletrônica de
movimentos.
Fig. 3. Sistema de coordenadas cartesiana
2) Cinemática Angular: É o grupo da cinemática que tem
como particularidade o movimento angular, ou seja, todas
as partes de um corpo movimentam-se no mesmo ângulo,
mas não são submetidas ao mesmo deslocamento linear.
O principal foco dessa seção é o estudo dos ângulos, e o
efeito da rotação. Como mencionando anteriormente, todos
os movimentos humanos envolvem rotação de segmentos do
corpo. Por exemplo, a fig. 4 mostra a rotação do joelho, então
compreender o movimento angular ajuda a entender como
funciona o movimento do corpo. Analisando as partes da
mecânicas posição e deslocamentos angulares, bem como
a velocidade angular, são os fundamentos da cinemática
angular.
Fig. 4. Centro instantâneo de rotação do joelho
3) Cinética Linear: Nos tópicos anteriores foi discutido a
cinemática, descrição do movimento sem levar em consider-
ação sua causa. Contudo no estudo da cinética o importante
são as causas do movimento. Então para cinética linear
estamos falando do movimento translacional e o principal
conceito pra definirmos essa moção e a força.
Se tratando de forças, analisamos os vetores e todas suas
características, como magnitude, sentido, direção e ponto de
aplicação e linha de ação, bem como a Lei do movimento
e a Lei da gravitação. Publicadas, em 1687, por Sir Isaac
Newton (1642-1727). Outros tipos de forças são importantes
para estudo linear como atrito, e alguns tipos mais especí-
ficos como arrasto e força de sustentação.
Fig. 5. Características de uma força para uma força muscular interna
4) Cinética Angular: O ramo da mecânica que estuda as
causas do movimento angular é chamado cinética angular, e o
principal foco de estudo desse tópico é torque ou momento
de força. O conhecimento do torque é fundamental para
biomecânica, pois a todo instante o corpo está sujeito a
rotação. Por exemplo, podemos visualizar na fig.6 o torque
gerado pela força muscular. Ainda para a cinética angular as
leis de movimento do Newton podem ser reafirmadas para
a representação dos análogos angulares. Cada quantidade
linear possui um análogo angular correspondente. Por fim,
outro tema relevante para nosso estudo é o centro de massa.
Fig. 6. Modo como os torques costumam ser gerados pela força muscular
Em suma, apresentamos cada tópico de maneira separada-
mente para obter uma ideia geral de como a mecânica influ-
encia na biomecânica. No entanto esse temas estão sempre
interligados. Vimos anteriormente duas interpretações para as
leis do movimento. Assim a mecânica de moção do corpo
humano de forma simplificada é as interações entre todas as
áreas de conhecimento da mecânica.
III. PRÓTESES E EXOESQUELETOS
A. Próteses
Palavra de origem grega próthesis com sentido de colocar,
acrescentar, e esta que vem para substituir algum órgão,
sistema ou membro com a finalidade de suprir a necessidades
de indivíduos que passaram por amputações, traumas ou
deficiências físicas de nascença.
Dentre os vários tipos podemos classificá-las em dois
grupos, onde temos:
 • Externas: tem como objetivo a substituição da função
de um órgão ou de um membro. Ex: Perna mecânica,
dentaduras, prótese mamária;
• Internas: tentar suprir a função de um órgão ou parte
dele. Ex: Prótese articular, prótese não convencional
para substituição de tumor, coração artificial, válvula
cardíaca, ligamento artificial.
Há vários motivos para uso de uma prótese, sendo por
necessidade, ou mesmo por estética, como a prótese or-
todôntica. Ao redor do globo já foram encontradas diversas
provas que elas estão presentes na nossa realidade há muitas
gerações, como foi citado em um poema indiano de 3500 e
1800 a.C. o qual é mencionado uma rainha que perde a perna
e no lugar colocam uma prótese de ferro para que a mesma
possa voltar à guerra. E passaram por diversas mudanças e
avanços tecnológicos até os dias atuais, onde são de extrema
importância na vida de milhares de pessoas.
Fig. 7. Competidores
Com o contínuo avanço tecnológico, tornou-se possível
que pessoas que sofreram algum trauma ou nasceram com
problemas de acessibilidade pudessem realizar tarefas as
quais pensavam que nunca seriam possíveis. Temos como
grande exemplo o esporte paraolímpico, que teve início em
1960 para atletas deficientes. Hoje se tornando um evento
de esporte de alto rendimento para atletas deficientes. Na
sua maioria são usadas próteses de membros inferiores. Para
cada tipo de esporte há determinadas regras para quais tipos
de próteses são permitidos.
Fig. 8. Elefante com prótese
Humanos não são os únicos que dispõem dessa tecnologia:
próteses para animais, apesar de serem algo muito recente,
têm mostrado que podem ser muito úteis para reabilitação e
sobrevivência do animal. Mesmo não tão comum, é possível
encontrar alguns animais usando próteses feitas de materiais
mais leves e acessíveis às suas necessidades, como é possível
ver na figura 8.
B. Exoesqueleto
Os exoesqueletos presentes na natureza e os exoesqueletos
eletrônicos funcionam de forma diferente, porém com um
mesmo princípio: ajudar na locomoção e na resistência de
seus portadores. Nos insetos, exoesqueletos cumprem uma
função semelhante a do esqueleto humano. Permitem a
movimentação, protegem de danos e quedas e mantém a
estrutura corpórea inteira. Porém, ao contrário do esqueleto,
exoesqueletos naturais têm um prazo de validade. Conforme
o inseto se desenvolve fisicamente, seu exoesqueleto vai se
tornando cada vez menos prático, visto que se trata de uma
estrutura de tamanho fixo, ou seja, não cresce junto com o ser
vivo. Ao superar a capacidade de seu exoesqueleto, o inseto
dispensa seu antigo exoesqueleto e passa a desenvolver um
novo, que suprirá suas responsabilidades até este se tornar
obsoleto também.
Fig. 9. Cigarra fazendo a troca de exoesqueleto (Ecdise).
Com o avanço da tecnologia, cientistas em todo o mundo
buscam diariamente soluções práticas e baratas para proble-
mas do cotidiano. Alguns, a menos de um século atrás, eram
vistos como impossíveis de serem resolvidos. Problemas na
coluna, perda de movimentação nos braços e nas pernas e
limitações com o potencial físico do corpo humano são vistos
hoje como objetivos a serem alcançados e superados, com a
ajuda de equipamentos modernos e tecnológicos que servem
para suprir e melhorar a qualidade de vida das pessoas.
O interesse público pelos exoesqueletos vem crescendo
exponencialmente por causa da crescente demanda por tec-
nologias assistivas, ferramentas que ajudam as pessoas a
cumprir tarefas básicas sem limitações. O foco das pesquisas
tem sido para desenvolvimento de tecnologias para ajudar
pacientes com traumas, lesões na coluna e paraplégicos.
Seja para fins fisioterapêuticos ou como solução definitiva,
os exoesqueletos servem um propósito muito nobre: trazer
conforto a rotina das pessoas. Pacientes de lesões nos mem-
bros ou na coluna podem se beneficiar da tecnologia graças
a ajuda motora que ela disponibiliza,como por exemplo
visto na fig. 10. Com a ajuda de mecanismos e progra-
mas computacionais, os exoesqueletos permitem a volta da
movimentação motora, servindo como parte do tratamento
em busca da melhora das lesões ou como solução para
que pessoas que perderam a movimentação das pernas, por
exemplo, retomem a capacidade andar.
Fig. 10. Uma representação fantasiosa de como a tecnologia dos ex-
oesqueletos em membros inferiores pode ajudar na recuperação de pacientes.
À também o lado militar da tecnologia. Como toda in-
ovação tecnológica, a busca por aplicações em campos de
batalha e operações especiais está sempre presente. Provi-
denciando resistência, força e velocidade sobre-humanas, a
tecnologia dos exoesqueletos ajuda na execução de tarefas
complexas e difíceis, como a movimentação e o desloca-
mento em locais de difícil acesso e terrenos irregulares, ou
também em atividades braçais, que exigem muito do físico
humano, como carregamento de cargas pesadas. Assim como
pode ajudar uma pessoa a andar novamente, os exoesquele-
tos podem prover um serviço de aperfeiçoamento humano,
tornando as pessoas capazes de superar barreiras naturais do
corpo. Pular mais alto, correr mais rápido, carregar maior
quantidade de carga e ser mais ágil são apenas algumas das
melhoras físicas que a tecnologia pode gerar nos soldados
e em qualquer pessoa que busque aperfeiçoamento e maior
aptidão física.
Fig. 11. Alguns exércitos, como o americano, já usam da tecnologia dos
exoesqueletos para maior eficiência em campo.
Como toda tecnologia em início de desenvolvimento, os
exoesqueletos ainda tem muito que melhorar para se tornar
comum na sociedade moderna. Por enquanto, exoesqueletos
são vistos em áreas de teste, em forma de protótipos, ou
em missões específicas militares, mas isso vem mudando
rapidamente com o passar dos anos. Se a dez anos atrás era
apenas uma ideia, hoje os exoesqueletos são uma realidade.
A cada dia que passa, essa tecnologia vai se tornando mais
prática e viável comercialmente, tornando ela uma futura
companheira diária na vida de muitos cidadãos. Com muitas
promessas que a pouco tempo pareciam impossíveis de se
cumprir, como fazer um paraplégico voltar a andar ou um
soldado carregar mais de cem quilos facilmente, a tecnologia
dos exoesqueletos vai se provando a cada dia cada vez mais
próxima de ser uma realidade, ajudando assim na vida de
milhões, ou melhor, bilhões de pessoas.
I MAGENS
L IST OF F IGURES
1 Tecidos ósseos esponjoso e compacto . . . . . 3
2 Modelo de Neurônio . . . . . . . . . . . . . . 3
3 Sistema de coordenadas cartesiana . . . . . . . 4
4 Centro instantâneo de rotação do joelho . . . . 4
5 Características de uma força para uma força
muscular interna . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
6 Modo como os torques costumam ser gerados
pela força muscular . . . . . . . . . . . . . . . 4
7 Competidores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
8 Elefante com prótese . . . . . . . . . . . . . . 5
9 Cigarra fazendo a troca de exoesqueleto (Ecdise). 5
10 Uma representação fantasiosa de como a tec-
nologia dos exoesqueletos em membros inferi-
ores pode ajudar na recuperação de pacientes. . 6
11 Alguns exércitos, como o americano, já usam
da tecnologia dos exoesqueletos para maior
eficiência em campo. . . . . . . . . . . . . . . 6
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