CINEMÁTICA DIRETA ROBÔ 1 GDL (DOF)

DADOS

CÁLCULOS Y=R.SIN Teta

r->R-> tamanho do robô
X=R.COS Teta

ROBÔ LUIZ 1GDL graus

DADOS DO PROBLEMA
Teta= ? graus 90
L=Tamanho do robô 6

POSICÃO FINAL DO TCP DO ROBÔ

X 0.000
Y 6.000

COMO FAZER CÁLCULOS REPETITIVOS USANDO $

Ângulo em graus 40
Ângulo em radianos 0.6981317
X 4.59626666
COMO FUNCIONA O EXCEL Y 3.85672566

SOMA MULTIPLICACAO
2 5 7 10
2 5 7

TETA (GRAUS) CONVERSAO SENO COSSENO TANGENTE

RADIANOS
45 0.78539816 0.707106781 0.70710678 1

CONVERSAO
GRAUS
45
PROBLEM
=R.COS Teta

radianos

1.57079633

TIVOS USANDO $
90 70
1.57079633 1.22173048
3.67545E-16 2.05212086
6 5.63815572
 SEN θ =

θ = ? POSICÃO FINAL DO TCP DO ROBÔ

X 5.196
SEN-1(SEN θ))SEN-1 (Y/R) Y 3
RADIANOS GRAUS
θ = SEN-1 (Y/R) θ = 0.524 30

COS θ = X/R

θ = ?

COS-1(COS θ))COS-1 (X/R)

θ = COS-1 (X/R) θ = 0.524 30

TAN θ = Y/X

TAN-1(TAN ) Y/X
RADIANOS GRAUS
θ= TAN-1 (Y/X) θ = 0.524 30

TETA = 240 X -3.000 θ = 1.047 59.999

Y -5.196

TETA = 90 X 0.000 θ = #DIV/0!

Y 6.000
 Teta ?
Y/R L=Tamanho do robô 6
Y

L
θ

Teta 1 θ1
Teta 2 θ2
Teta 3 θ3
 X
Y CINEMÁTICA
INVERSA
Z

7 +2-2 7
7 *2/2 7
RAIZ(7ˆ2) 7

OPERAÇÃO INVERSA SENO

SEN-1 (SEN (TETA1)) TETA1

θ1
θ2 CINEMÁTICA
DIRETA
θ3
Teta 1 θ1
Teta 2 θ2
Teta 3 θ3

X
Y
Z
 DADOS

CÁLCULOS Y=R.SIN Teta

r->R-> tamanho do robô
X=R.COS Teta

ROBÔ LUIZ 1 graus

DADOS DO PROBLEMA
Teta=30 grau 265
L=Tamanho d 6

POSICÃO FINAL DO TCP DO ROBÔ

X -0.523
Y -5.977

Utilizar os conceitos matemáticos da cinemática para calcular a posiç

final) do robô tipo PRR. Considerar L=6 cm. e θ=30º e a referência 0;0
=R.COS Teta

radianos

4.62512252

L DO TCP DO ROBÔ

para calcular a posição final (X;Y) da TCP (efetuador

0º e a referência 0;0 na junta J3