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PROJETOS-DE-INVERSORES
PROJETOS-DE-INVERSORES
INVERSORES
Telles B. Lazzarin
Romeu Hausmann
Hugo S. Larico
Acadêmicos:
Hugo Estofanero
Romeu Hausmann
Telles B. Lazzarin
Maio/2007
Instituto de Eletrônica de Potência 1
Projetos de Inversores Monofásicos
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Índice
1. Introdução ................................................................................................................................... 5
2. Estudo do Inversor de Tensão Monofásico ................................................................................ 7
2.1. Inversor de Tensão Monofásico .......................................................................................... 7
2.2. Estratégias de Modulação .................................................................................................... 8
2.3. Etapas de operação .............................................................................................................. 9
2.4. Projeto do filtro LC ........................................................................................................... 12
2.4.1. Cálculo do Indutor Lf ................................................................................................. 12
2.4.2. Cálculo da Capacitância Cf ........................................................................................ 16
2.5. Simulação de um Inversor Monofásico de 10kVA ........................................................... 17
3. Modelo Matemático do Inversor para a Malha de Tensão ....................................................... 21
3.1. Projeto do compensador .................................................................................................... 26
3.2. Simulação com o Compensador de Tensão ....................................................................... 31
4. Restrição da Derivada do Sinal de Controle............................................................................. 40
4.1. Simulação para a Restrição da Derivada do Sinal de Controle ......................................... 46
5. Inversor Monofásico Alimentando uma Carga Não Linear ..................................................... 48
5.1. Resultados de Simulação com Carga Não-Linear ............................................................. 53
5.1.1. Carga não-linear – retificador com fonte de tensão.................................................... 53
5.1.2. Carga não-linear – retificador com filtro capacitivo .................................................. 56
5.1.3. Carga não-linear com alteração de Lo (35µH) ........................................................... 58
5.1.4. Carga não-linear com alteração de Lo (15µH) ........................................................... 60
6. Estudo de Perdas....................................................................................................................... 65
6.1. Estudo das Perdas nos Semicondutores............................................................................. 65
6.1.1. Perdas por Condução. ................................................................................................. 65
6.1.2. Perdas por Comutação ................................................................................................ 67
6.1.3. Perdas Totais nos Semicondutores do Estágio de Potência de um Inversor
Monofásico .................................................................................................................................... 72
6.2. Dimensionamento Térmico – Exemplo de Projeto ........................................................... 73
7. Introdução ao Estudo do Paralelismo de Inversores................................................................. 76
7.1. Problema da operação em paralelo de inversores.............................................................. 76
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Projetos de Inversores Monofásicos
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Simbologia
1. Introdução
Inversores de tensão monofásicos tem sido objeto de pesquisa ao longo dos anos e dispõem
de vasta bibliografia, entretanto as abordagens adotadas não permitem desenvolver projetos completos.
A motivação para este trabalho reside na elaboração de material bibliográfico que permita o estudo e
entendimento dos fenômenos mais importantes para o desenvolvimento de projetos otimizados de
inversores de tensão monofásicos. O resultado será de grande valia para futuros projetos e permitirá
evoluções ainda mais consistentes no desenvolvimento destas estruturas.
O estudo está focado em inversores com a estrutura em ponte completa por ser a mais
utilizada e adequada para potências elevadas e possuir características interessantes em relação a
esforços de corrente e tensão, dentre outros fatores. A modulação adotada é SPWM de três níveis por
ser a mais adequada e difundida comercialmente em inversores monofásicos. O capítulo 2 aborda o
estudo das etapas de operação e da modulação, apresentando as formas de onda mais significativas
para o entendimento da estrutura.
Os Inversores de tensão senoidais devem fornecer – como sugere o nome - uma tensão
senoidal em sua saída. Entretanto, a operação dos interruptores em alta freqüência produz harmônicos
indesejáveis na saída do inversor. Para tanto, usualmente é empregado um filtro do tipo L-C na saída
do estágio inversor para que o conteúdo harmônico seja filtrado e somente a parcela referente à
freqüência fundamental esteja disponível na saída. O filtro de saída é abordado no capítulo 2 deste
documento, onde é apresentado o dimensionamento dos elementos do filtro e simulação.
No capítulo 3 será abordado a metodologia para obter um modelo matemático que represente
o inversor para a malha de tensão. Com este modelo é possível estudar formas de controlar essa malha
com o objetivo de obter uma tensão senoidal e com baixa distorção harmônica na saída do inversor.
Na continuidade do estudo é apresentada uma estrutura de controlador com uma metodologia de
projeto, que será a proposta do trabalho para o projeto do compensador de tensão para a malha de
tensão do inversor.
No capítulo 4 é apresentada a análise teórica da restrição da derivada do sinal de controle.
Esta análise é fundamental para prevenir o aparecimento de pulsos múltiplos no sinal de comando dos
interruptores. O aparecimento de pulsos múltiplos é indesejável, pois além de gerar distorção
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Projetos de Inversores Monofásicos
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harmônica da tensão de saída pode ocasionar a queima do inversor. Seu aparecimento está relacionado
à combinação paramétrica dos elementos que compõem o filtro de saída e o compensador de tensão.
Do ponto de vista da carga, inversores de tensão devem atender todas as possibilidades de carga,
desta forma na sua análise deve-se considerar o emprego de cargas lineares e não lineares. O capítulo
5 trata do estudo do comportamento do inversor monofásico alimentado carga não-linear. Do ponto de
vista da distorção harmônica da tensão na saída, a carga não-linear é a mais crítica. Isto pode induzir a
iniciar a análise a partir de cargas não-lineares, mas devido a sua complexidade optou-se pela análise
do inversor alimentando carga linear. A análise do inversor alimentando carga não-linear será
abordada como uma restrição ao modelo obtido com carga linear. Considerando o inversor de tensão
alimentando carga não-linear as principais restrições a serem consideradas são a máxima derivada do
sinal de controle, a derivada da corrente de carga e a capacidade de máxima derivada da corrente da
planta. Cabe ressaltar que a máxima derivada do sinal de controle é crítica também quando o inversor
alimenta cargas lineares e não apenas cargas não-lineares. Com a utilização de carga não-linear deve-
se conhecer o comportamento da corrente e sua derivada máxima para que se possa verificar se o
inversor possui a dinâmica necessária para alimentar essa carga com uma tensão de saída com
distorção harmônica dentro de limites aceitáveis.
No capítulo 6 é apresentado um estudo de perdas para o dimensionamento térmico do inversor
de tensão monofásico, onde é apresentado o equacionamento para a obtenção das perdas nos
semicondutores, considerando a modulação senoidal.
Por fim, no capítulo 7 é apresentado um estudo do uso de inversores de tensão operando em
paralelo. O paralelismo de inversores é uma opção que está se tornando interessante para a indústria
devido a algumas vantagens apresentadas por essa arquitetura, como redundância, aumento da
potência instalada e confiabilidade. Nesse capítulo são apresentados os resultados de um estudo sobre
a ligação de inversores em paralelo, das principais técnicas usadas na literatura são mostrados alguns
resultados de simulação de uma técnica proposta para esta aplicação.
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S1 S2 Lf
Vi a b
1:n Cf Z
S3 S4
D1 D2
S1 S2
Vi a b
D3 D4
S3 S4
D1 D2
S1 S2
Vi a b
D3 D4
S3 S4
D1 D2
S1 S2
Vi a b
D3 D4
S3 S4
D1 D2
S1 S2
Vi a b
D3 D4
S3 S4
t
0
S1
S2
S3
S4
T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8
nVi-Vopsen( rt)
VL(t) Ts*
t1 t2
Ts t
Vopsen( rt)
iL(t)
q
IL
Ts*/2
vC(t)
Vc
Na Figura 2.8 é mostrada a tensão no indutor VL na saída do inversor, na mesma figura também é
apresentada, a ondulação de corrente devido à comutação dos interruptores. Da figura percebe-se que a
operação do filtro é o dobro da freqüência de comutação, isto é, o período de operação do filtro Ts* de
saída será a metade do período de comutação Ts.
Ts
Ts * (2.1)
2
Considerando a freqüência de comutação muito maior que a freqüência da tensão de saída, pode-
se considerar a Eq.(2.2) verdadeira.
t1 t2 (2.2)
Logo, pode-se definir a razão cíclica d(t)* para um período Ts* de operação do filtro, como
mostra a Eq.(2.3).
t1
d (t )* (2.3)
Ts *
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Da Figura 2.9 percebe-se que a máxima ondulação de corrente se encontra em função do ângulo
da tensão de saída. Logo, o ângulo para o máximo valor pode ser calculado a partir da derivada da
Eq.(2.9). Assim:
dP iLf (t ) 2Vop sen( r t ) cos( r t )
cos( r t ) 0 (2.10)
d rt n Vi
As soluções da Eq. (2.10), são:
t
r 1 (2.11)
2
n Vi
t
r 2 sen 1 (2.12)
2Vop
1 n Vi
t
r 3 sen (2.13)
2Vop
Logo, a máxima ondulação de corrente parametrizada é dada pela seguinte expressão:
1 n Vi
;Vop
4 2
P IL (2.14)
Vop Vop n Vi
1 ;Vop
n Vi n Vi 2
A ondulação de corrente em função da indutância é mostrada na Eq.(2.15).
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n Vi n Vi
;Vop
8 fs Lf 2
IL (2.15)
Vop Vop n Vi
1 ;Vop
2 fs Lf n Vi 2
n Vi n Vi
;Vop
128 f s 2 L f C f 2
VCf (2.20)
Vop Vop n Vi
1 ;Vop
16 f s 2 L f C f n Vi 2
A partir da Eq.(2.20) pode-se obter a expressão que permita o cálculo da capacitância em função
da máxima ondulação de tensão na alta freqüência. Assim:
n Vi n Vi
;Vop
128 f s 2 L f VCf 2
Cf (2.21)
Vop Vop n Vi
1 ;Vop
16 f s 2 L f VCf n Vi 2
Figura 2.12 Sinais da modulação SPWM 3 níveis e os pulsos de comando dos interruptores.
componente em alta freqüência da tensão VAB e a tensão de saída Vo é composta apenas pela
componente fundamental, em 60Hz.
Para carga nominal de 10 kW, são apresentados na Figura 3.1 o comportamento das correntes no
indutor Lf, do capacitor Cf e na carga. A corrente no indutor está de acordo com o projeto, toda
componente de alta freqüência circula pelo ramo do capacitor Cf e a corrente de carga possui apenas a
componente fundamental da corrente total fornecida pelo inversor. A Figura 3.2 mostra com detalhe a
ondulação de corrente no indutor, que é menor que os 9,6A especificado. Essa figura também mostra a
ondulação da tensão de saída que é menor que os 3,1V especificados.
Os resultados apresentados nesse capítulo consolidaram os estudos do inversor, da modulação
SPWM 3 níveis e principalmente validaram a metodologia e o projeto do filtro LC.
variável de controle do inversor é a razão cíclica dos interruptores e a variável que se deseja controlar
é a tensão de saída. Por isso, busca-se definir uma função envolvendo a tensão de saída em relação à
tensão de controle, considerando o modulador e a função de modulação. O equacionamento do modelo
matemático do inversor em ponte completa depende da modulação imposta aos seus interruptores.
O esquema simplificado do circuito do inversor de tensão está mostrado na Figura 3.1, em que
Vc é a tensão de controle aplicada ao modulador SPWM e este aplica os pulsos de comando (C1, C2,
C3 e C4) nos interruptores do inversor. Vo é a tensão de saída do inversor, Tv é o transdutor de tensão e
Vref é a tensão de referência.
Figura 3.1– Circuito do inversor de tensão com o diagrama do circuito de controle da malha de tensão.
A razão cíclica dos interruptores é definida como a razão entre o tempo em que um determinado
interruptor conduz e o seu respectivo período de comutação [4]. Portanto tem-se como valor mínimo
zero e valor máximo 1.
Na modulação SPWM 3 níveis, a forma de onda da tensão nos terminais de entrada do filtro
(VAB), no semiciclo positivo da tensão de saída do filtro, apresenta o formato mostrado na Figura 3.2.
Através da forma de onda da tensão VAB é possível determinar a tensão média quase instantânea
VABmed expressa na equação (3.1).
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VAB
Vi
VABmed
Ts-∆T t
Ts
Figura 3.2 Tensão VAB na entrada do filtro durante o semiclico positivo da tensão Vo.
T
Equation Chapter 3 Section 3 VABmed Vi (3.1)
Ts
Conforme a Figura 3.2, ∆T refere-se à condução simultânea de S1 e S4 enquanto TS − ∆T refere-se
à condução simultânea dos interruptores S1 e S2 ou S3 e S4. Portanto, estas relações não podem ser
confundidas com a razão cíclica dos interruptores, apesar de estarem diretamente relacionadas. A
equação (3.2) apresenta uma relação, considerando as etapas de funcionamento no semiciclo positivo,
para d2(t), que é a razão cíclica dos interruptores S2 e S3. Deve-se ressaltar que a razão cíclica é
calculada utilizando-se dois períodos de comutação em decorrência da modulação unipolar
empregada. A razão cíclica dos interruptores S1 e S4, definida como d1 e é dada pela equação (3.3).
Ts T
d 2 (t) (3.2)
2 Ts
Ts T
d1 (t) (3.3)
2 Ts
Manipulando a equação (3.2), tem-se a equação (3.4):
Ts 1 2 d 2 (t)
T (3.4)
Substituindo a equação (3.4) na equação (3.1) se obtém a equação (3.5), que é a tensão VAB
média quase instantânea na entrada do filtro definida em função do tempo de condução dos
interruptores.
VABmed (t) 1 2 d 2 (t) Vi (3.5)
A razão cíclica aplicada aos interruptores do inversor (d1(t) e d2(t)) varia de acordo com uma
função de modulação. No caso da SPWM de três níveis, a função de modulação de cada conjunto de
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interruptores e suas respectivas razões cíclicas estão relacionadas segundo as equações (3.6) e (3.7).
Para que esta relação seja válida, a freqüência de comutação dos interruptores deve ser alta a ponto
que a função de modulação e a razão cíclica dos interruptores poderem ser consideradas constantes no
equacionamento [5]. A função de modulação neste caso varia de -1 a 1. Quando fm=1 tem-se d1 =1 e
d2 =0 , ou seja, razão cíclica máxima nos interruptores S1 e S4 e mínima em S2 e S3. Quando fm=-1
corre o contrário. A partir de uma função de modulação específica como, por exemplo, uma senóide
ou o sinal de saída de um compensador, pode-se variar a razão cíclica dos interruptores de modo a se
obter uma tensão desejada na sua saída.
1
d1 (t) 1 f m (t) (3.6)
2
1
d 2 (t) 1 f m (t) (3.7)
2
Substituindo a equação (3.7) em (3.5) tem-se a equação (3.8), que representa a relação entre a
tensão média quase instantânea na entrada do filtro do inversor em relação à função de modulação. No
semiciclo negativo tem-se o mesmo resultado.
VABmed (t) f m (t) Vi (3.8)
A equação (3.8) mostra que a tensão média instantânea Vab segue a função de modulação
imposta com um ganho de Vi. Este resultado é muito importante, pois pode-se representar o a tensão
de entrada do filtro do inversor pela função de modulação do circuito multiplicado pelo ganho da
tensão de entrada do inversor (Vi). Esta representação é muito útil para este e outros estudos sobre
inversores de freqüência.
A modulação SPWM dois nível apresenta o mesmo resultados obtido na equação (3.8).
Aplicando a transformada de Laplace na equação (3.8) e considerando a tensão de entrada Vi
constante determina-se a função de transferência entre a tensão de entrada do filtro e a função de
modulação, definida na equação (3.9).
VABmed (s)
Vi (3.9)
f m (s)
Baseado na equação (3.8) é possível definir um circuito equivalente do inversor mostrado na
Figura 3.3. A função de transferência da saída do inversor em função da função de modulação é obtida
pelo equacionamento do circuito equivalente. No circuito rLf representa a resistência do indutor de
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Vc (s)
f m (s) (3.14)
Vp
Substituindo a equação (3.14) na equação (3.13) obtém-se a função de transferência da tensão de
saída em função do sinal de controle, definida na equação (3.15):
Vo (t) 1 Vi
(3.15)
Vc (t) Vp 2 Lf rf
s L f Cf s rf 1
Ro Ro
A pior situação para o sistema de controle é quando o inversor está operando a vazio, ou seja,
considerando Ro infinito, por isso o compensador deve ser ajustado nessa condição. Fazendo Ro
infinito (inversor operando a vazio) e considerando rf muito pequeno, pode-se reescrever as equação
(3.15) como:
Vo (t) 1 Vi
2
(3.16)
Vc (t) Vp s Lf Cf 1
A função de transferência da equação (3.16) representa o modelo matemático do inversor usado
para projetar o compensador de tensão.
1
2
s L f Cf 1
A planta a ser controlado é um circuito de segunda ordem com pouco amortecimento. A equação
(3.17) apresenta a função de transferência da planta considerando o conversor a vazio, e desprezando a
resistência do indutor e a RSE do capacitor. A equação (3.18) define a freqüência de ressonância, onde
estão alocados os dois pólos da planta. A Figura 3.5 mostra um exemplo da resposta em freqüência
(diagrama de bode) deste tipo de sistema. A abordagem clássica para controlar este tipo de planta é
projetar o controlador de tal forma que a dinâmica do sistema compensado seja de um integrador com
um determinado ganho. A característica integradora garante erro nulo na saída, ou seja, garante o valor
especificado na tensão de saída do inversor e o ganho ajusta a velocidade de resposta, estabilidade e
atenuação na freqüência de comutação.
Vo (t) 1 Vi
2
(3.17)
Vc (t) Vp s Lf Cf 1
1
fo (3.18)
2 L f Cf
100
fo fc
50
[ dB ]
GdBi 0
50
100
3 4 5 6
10 100 1 10 1 10 1 10 1 10
fi
[ Hz ]
usado porque não é possível a implementação física de sistemas com um número de zeros maior do
que o de pólos. Além disso, este pólo evita uma amplificação de sinais de alta freqüência que passam
pelo controlador. É normalmente alocado em quarenta vezes [3] a freqüência de ressonância do filtro
L-C (equação (3.21).) por ser uma freqüência maior do que a de comutação, fazendo com que o
mesmo não influencie na dinâmica e nem na margem de fase do sistema.
O ganho do compensador Kv é ajustado de maneira a atender a especificação da freqüência de
corte. Esta freqüência é ajustada no máximo em um quarto da freqüência de comutação e tem ligação
direta com a velocidade de resposta do controlador. Quanto maior a freqüência de cruzamento melhor
a dinâmica do compensador. Quando se utiliza a modulação SPWM unipolar, em que a freqüência de
ondulação da tensão de saída se encontra em torno de duas vezes a freqüência de comutação, pode-se
ajustar fc como sendo a metade da freqüência de comutação, desde que as restrições de derivada no
modulador sejam respeitadas. Na freqüência de cruzamento deseja-se que o ganho do sistema em
malha aberta seja 0 dB. Sendo assim, o ganho do compensador é determinado para atender essa
especificação, fazendo seu valor igual, mas em sinal oposto ao ganho da planta na freqüência de
cruzamento. A Figura 3.6 mostra um exemplo da resposta em freqüência de um compensador ajustado
seguindo essas instruções e a Figura 3.7 apresenta um exemplo da resposta em freqüência de laço
aberto de uma planta compensada, que tem a característica integradora desejada.
(s z v ) (s z v )
C v (s) kv (3.19)
s (s p v )
1
Zv (3.20)
Lf Cf
40
pv (3.21)
Lf Cf
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50
[ dB ]
HdBi
3 4 5
10 100 1 10 1 10 1 10
fi
[ Hz ]
fc fVA B
50
[ dB ]
GH dBi
0
50
3 4 5
10 100 1 10 1 10 1 10
fi
[ Hz ]
Figura 3.7 – Módulo do diagrama de Bode da função de transferência de laço aberto da malha de tensão.
A implementação do controlador proposto é feita utilizando um circuito bastante difundido na
literatura, que pode ser observado na Figura 3.8 [7]. Este circuito, além de implementar a função de
transferência do controlador PID, também executa a subtração do sinal de referência pelo sinal
proveniente do sensor de tensão.
A função de transferência deste circuito está representada na equação (3.22). A partir desta
função são determinados os valores apropriados para os componentes. Inicialmente, arbitra-se um
valor inicial para o resistor Riz, e usando as equações (3.23) a (3.29) determina-se os outros
componentes.
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Ci Rfz Cf
Rip Riz
Vo -
Vc
Vref +
Rref
Vc (s) 1 R iz Ci s 1 R fz Cf s
C v (s) (3.22)
Vomedido (s) R ip R iz
Cf s R ip R iz 1 Ci s
R iz R ip
1
Ci (3.23)
2 R iz f zv
A1
R ip R iz (3.24)
A 2 A1
Sendo A2 o ganho em alta freqüência do compensador definido como:
H2
A2 10 20
(3.25)
e H2:
f pv
H2 A 20 log (3.26)
fc
O ganho A é o valor de ganho que o compensador irá adicionar ao sistema na freqüência de
corte, ou seja, é o ganho da planta na freqüência de corte multiplicado por (-1).
A1 é o ganho definido pela relação:
H1
A1 10 20 (3.27)
e H1:
f pv
H1 H 2 20 log (3.28)
fo
Por fim, Cfz é definido pela relação da equação (3.29):
R iz
Cfz Ci (3.29)
R fz
Seguindo esses procedimentos é possível projetar o compensador de tensão para a malha de
controle de Vo de um inversor de freqüência. Essa é uma metodologia clássica, que apresenta bons
resultados para cargas resistivas, capacitivas e indutivas.
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Tensão de saída - Vo
400
300
200
100
Tensão [V]
100
200
300
400
0 0.0063 0.0125 0.0188 0.025 0.0313 0.0375 0.0438 0.05
Tempo [s]
Figura 3.10 – Tensão de saída Vo – sem carga.
4.5
1.5
Tensão [V]
1.5
4.5
6
0 0.0063 0.0125 0.0188 0.025 0.0313 0.0375 0.0438 0.05
Tempo [s]
Na seqüência são mostradas as Figura 3.12 e Figura 3.13 que apresentam as formas de onda
da tensão de saída do inversor e saída do compensador de tensão respectivamente, para a situação onde
é aplicado 100% de carga na saída do inversor de tensão. Pode-se observar que a tensão mantém seu
valor nominal de projeto. É importante salientar que a carga é puramente resistiva.
Tensão de saída - Vo
400
300
200
100
Tensão [V]
100
200
300
400
0 0.0063 0.0125 0.0188 0.025 0.0313 0.0375 0.0438 0.05
Tempo [s]
4.5
1.5
Tensão [V]
1.5
4.5
6
0 0.0063 0.0125 0.0188 0.025 0.0313 0.0375 0.0438 0.05
Tempo [s]
Figura 3.13 – Tensão na saída do compensador Vc – 100% de carga.
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A Figura 3.14 apresenta os sinais empregados para obter o comando dos interruptores. Pode
se observar na figura a forma de onda triangular – portadora -, e o sinal de saída do controlador que
quando comparados geram o sinal de comando do interruptor S1.
Vtri 1
Sinais do modulador
Com S1 8
Vc
6
2
Tensão [V]
8
0.006 0.006025 0.00605 0.006075 0.0061 0.006125 0.00615 0.006175 0.0062
Tempo [s]
Figura 3.14 – Tensão na saída do compensador Vc – 100% de carga.
O comportamento da tensão de saída do inversor mediante um degrau de 100% de carga é
apresentado na Figura 3.15. Pode-se observar uma distorção na forma de onda que aparece na forma
de sobre tensão. Novamente ressalta-se que a carga empregada é puramente resistiva.
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Tensão de saída - Vo
400
300
200
100
Tensão [V]
100
200
300
400
0 0.0063 0.0125 0.0188 0.025 0.0313 0.0375 0.0438 0.05
Tempo [s]
Figura 3.15 – Tensão de saída Vo com degrau de carga: 50% →100%.
Na Figura 3.16 pode ser observada a forma de onda na saída do compensador da malha de
tensão, verifica-se uma perturbação do sinal quando da ocorrência do degrau na carga.
9.88
7.75
5.63
Tensão [V]
3.5
1.38
0.75
2.88
5
0 0.0063 0.0125 0.0188 0.025 0.0313 0.0375 0.0438 0.05
Tempo [s]
Figura 3.16 – Tensão na saída do compensador Vc com degrau de carga: 50% →100%.
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_______________________________________________________________
A Figura 3.17 apresenta em detalhe a perturbação causada pelo degrau de carga, tanto na
saída do inversor como na saída do compensador da malha de tensão.
200 15
100 12.5
Tensão [V]
0 10
100 7.5
200 5
300 2.5
400 0
0.019 0.0195 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023
Tempo [s]
Figura 3.17 – Detalhe das tensões Vo e Vc mediante o degrau de carga: 50% →100%.
Na seqüência são apresentadas as figuras das formas de onda da tensão de saída, saída do
controlador e detalhe da perturbação mediante degrau de carga variando desde 100% até 50% da
carga.
Tensão de saída - Vo
400
300
200
100
Tensão [V]
100
200
300
400
0 0.0063 0.0125 0.0188 0.025 0.0313 0.0375 0.0438 0.05
Tempo [s]
4.5
1.5
Tensão [V]
1.5
4.5
6
0 0.0063 0.0125 0.0188 0.025 0.0313 0.0375 0.0438 0.05
Tempo [s]
Figura 3.19 – Tensão na saída do compensador Vc com degrau de carga: 100% →50%.
300 6.25
250 4.38
Tensão [V]
200 2.5
150 0.63
100 1.25
50 3.13
0 5
0.019 0.0195 0.02 0.0205 0.021 0.0215 0.022 0.0225 0.023
Tempo [s]
Figura 3.20 – Detalhe das tensões Vo e Vc mediante o degrau de carga – 100%→50%.
Nas Figura 3.21 e Figura 3.22 pode-se observar o comportamento da tensão na saída do
inversor e do compensador quando se conecta ao inversor uma carga não-linear, aqui representada por
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Tensão de saída - Vo
400
300
200
100
Tensão [V]
100
200
300
400
0.0166 0.0208 0.025 0.0291 0.0333 0.0375 0.0417 0.0458 0.05
Tempo [s]
3
Tensão [V]
12
0.0166 0.0208 0.025 0.0291 0.0333 0.0375 0.0417 0.0458 0.05
Tempo [s]
Figura 3.22 – Tensão na saída do compensador Vc – carga não-linear.
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_______________________________________________________________
Figura 4.1 – Sinais do modulador por largura de pulso e sinais de comando com derivada adequada e não adequada [3].
Como pode ser observado na Figura 4.1 para evitar os problemas no modulador a máxima
derivada da tensão de controle deve ser menor que a derivada da onda triangular. Como a derivada do
sinal de controle é uma conseqüência da derivada da variação da tensão de saída, pretende-se
determinar a máxima derivada aceitável nesse sinal, com o objetivo de evitar múltiplos pulsos.
Para se estimar o valor da derivada máxima da tensão de entrada do modulador serão feitas
algumas simplificações. Inicialmente, pode-se supor que a forma de onda da ondulação de tensão em
alta freqüência na saída do inversor é uma senóide conforme a equação (4.1). Está considerando-se
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_______________________________________________________________
como referência a tensão de saída V0(t). A variação de tensão está defasada de 180 graus de V0(t).
Equation Chapter (Next) Section 4
VCf ( 1 t)
VCf (t) sen(2 s t ) (4.1)
2
O comportamento da amplitude da componente de tensão em alta freqüência foi desenvolvido no
Capítulo 2.4 e reproduzido na equação (4.2).
(Vi Vop ) sen( 1 t) (Vop ) sen( 1 t)
VCf ( s t) (4.2)
32 fs2 L f Cf Vi
Substituindo a equação (4.2) em (4.1), tem-se:
(Vi Vop ) sen( 1 t) (Vop ) sen( 1 t)
VCf (t) 2
sen(2 s t ) (4.3)
64 f Lf Cf Vi s
O instante em que houver a máxima variação na tensão de Cf coincide com o instante da máxima
derivada do sinal de controle. Isso pode ser comprovado analisando os gráficos das Figura 4.2 e Figura
4.3, que representam o comportamento da variação da tensão Cf e a derivada da variação da tensão Cf
em um semiciclo da tensão de saída do inversor. É visível que ambos os sinais possuem os pontos de
maiores variações nos mesmos instantes (ângulos). Estes gráficos foram traçados com os parâmetros
do projeto exemplo da planilha em anexo.
VCf ( t ) 0
2
0.005 0.01 0.015
t
5
4 10
5
2 10
d
VCf ( t ) 0
dt
5
2 10
5
4 10
0.005 0.01 0.015
t
Figura 4.3 – Comportamento da derivada da variação da tensão de Cf em um semiciclo da tensão de saída do inversor.
Substituindo (4.4) em (4.1), obtém-se a expressão para VCf (t) no instante de maior variação da
tensão do capacitor Cf:
Vi
VCf max (t) sen(2 s t 2
) (4.5)
128 f Lf Cf s
A máxima derivada do sinal de controle é calculada para o instante de maior variação da tensão
do capacitor Cf, isso permite usar a equação (4.5). A variação do sinal de controle é definida pela
equação (4.6). O transdutor de tensão comporta-se apenas como ganho (ATv) para toda a faixa de
freqüência. O compensador CV(s) contribui com o ganho kCv e uma fase Cv na freqüência de
ondulação do sinal de controle. O ganho e a fase do compensador são definidos nas equações (4.7) e
(4.8).
Vi
VCmax (t) A Tv k Cv sen(2
2 s t Cv ) (4.6)
128 f Lf Cfs
k Cv C V (s) s 2j
(4.7)
s
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_______________________________________________________________
Cv C V (s) (4.8)
s 2j s
A partir da equação (4.6) é possível calcular a derivada da máxima variação do sinal de controle,
definido na equação (4.9).
d Vi
VC max (t) A Tv k Cv cos(2 s t Cv ) (4.9)
dt 32 f s Lf Cf
A máxima derivada da máxima variação do sinal de controle, definida na equação (4.10),
ocorrerá no instante que o cos(2 s t Cv ) for igual a um.
d Vi
VC max (t) A Tv k Cv (4.10)
dt 32 f s Lf Cf
Para não haver possibilidade de haver pulsos múltiplos a derivada do sinal de controle deve ser
menor que a derivada do sinal modulador, que nesse caso é uma onda triangular. A derivada da onda
triangular é definida na equação (4.11).
d 4 Vp
Vtri 4 Vp f s (4.11)
dt Ts
A condição da equação (4.12) deve ser atendida para não haver possibilidade de pulsos múltiplos
no inversor:
Vi
A Tv k Cv 4 Vp f s (4.12)
32 f s Lf Cf
Como pode ser observada na equação (4.10), a derivada máxima na entrada do modulador
depende dos parâmetros do filtro e do compensador. Quando houver a necessidade de diminuir a
derivada na entrada do modulador pode-se alterar uma série de variáveis. Normalmente o ajuste é feito
no capacitor do filtro de saída, e quanto maior o valor da capacitância menor a ondulação de tensão, ou
aumentando a atenuação do compensador na freqüência de ondulação. A mudança no valor do
capacitor altera a função de transferência da planta e, conseqüentemente, também a função de
transferência do controlador. A mudança no ganho do compensador diminui a freqüência de corte,
consequentemente a banda passante do sistema compensador e isso podem provocar outros
inconvenientes. A solução deste problema pode ser feita por meio de iterações, alterando parâmetros
da planta e/ou do controlador em busca de bons resultados.
Na planilha em anexo são desenvolvidos dois gráficos em função dos parâmetros da planta e do
compensador que mostram o quão distante a derivada máxima do sinal de controle está do limiar de
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_______________________________________________________________
tornar a equação (4.12) falsa. Estes gráficos são apresentados nas Figura 4.4 e Figura 4.5 para o
exemplo de projeto da planilha. A Figura 4.4 apresenta o valor das derivadas do sinal de controle e da
triangular em função da alteração do valor da capacitância de Cf. Esta figura mostra a possibilidade de
alteração no valor de Cf para a restrição da derivada do sinal de controle. A Figura 4.5 mostra o
comportamento das derivadas em função da freqüência de cruzamento, que altera o ganho do
compensador na freqüência dos sinais analisados. Estes gráficos auxiliam o projetista a verificar a
sensibilidade do projeto e a margem de ajuste que ele pode ter.
É importante salientar que o não cumprimento da equação (4.12) acarreta na possibilidade de
haver múltiplos pulsos, mas não necessariamente irá acontecer. A defasagem na variação do sinal de
controle introduzido pelo compensador Cv , definida na equação (4.8), pode evitar o aparecimento dos
pulsos múltiplos mesmo quando a equação (4.12) torna-se falsa. Como o objetivo é garantir o não
aparecimento do problema dos pulsos múltiplos e deixar o sistema o mais robusto possível, optou-se
em fazer a restrição do sinal de controle analisando apenas o módulo dos sinais, e a fase, que neste
caso somente ajuda na solução do problema, fica como margem de segurança.
6
1 10
5
7.53 10
DVc( Cf2 fc fs )
5
5.05 10
DVtri
5
2.58 10
4
1 10
7 6 5 4
1 10 1 10 1 10 1 10
Cf2
Figura 4.4 – Derivada do sinal de controle e derivada do sinal modulador em função da variação de Cf.
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_______________________________________________________________
6
1 10
fc
5
7.53 10
DVc( Cf fc2 fs )
5
5.05 10
DVtri
5
2.58 10
4
1 10
3 4 5
1 10 1 10 1 10
fc2
Figura 4.5 – Derivada do sinal de controle e derivada do sinal modulador em função da freqüência de cruzamento do
compensador.
Figura 4.6 – Sinal de controle Vc, sinal triangular Vtr1 e sinal de comando do interruptor S1.
Figura 4.7 – Sinal de controle Vc, sinal triangular Vtr1 e sinal de comando do interruptor S1 para um caso com múltiplos
pulsos do sinal de controle.
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_______________________________________________________________
O projeto de inversores para alimentar cargas não-lineares deve prever a menor distorção
harmônica possível na tensão de saída deste, ou limitá-la a valores aceitáveis comercialmente.
A variável mais significativa na introdução de distorção harmônica na tensão é a derivada da
corrente de carga, pois exigirá respostas rápidas tanto do compensador de tensão como da planta. É
imperativo portanto conhecer estas derivadas: da corrente de carga, da planta e do compensador.
Para limitar os valores de derivada da corrente de carga e com isso possibilitar menor distorção
harmônica da tensão de saída, é introduzido um indutor entre a saída do inversor e a carga não-linear.
Para determinar o valor desta indutância parte-se de grandezas que podem ser determinadas a
partir de especificações do projeto, como o fator de crista da corrente e a corrente eficaz na saída do
inversor.
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_______________________________________________________________
1 Vcc
1 sin (5.2)
Vop
2 1 (5.3)
A partir da potência aparente que é fornecida pelo inversor – especificação de projeto – pode-se
determinar a corrente eficaz de carga, para isso é necessário conhecer a tensão eficaz na saída do
inversor. A equação (5.5) mostra como determinar o valor da corrente eficaz na saída do inversor.
S ret
Ief Lo (5.5)
Vef op
Seja o fator de crista definido pela expressão:
IpLo
fc (5.6)
Ief LO
De maneira análoga o comportamento da corrente no indutor do filtro de saída -Lf – deve ser
avaliado também na descida da corrente de carga. A equação (5.11) apresenta a capacidade que o
inversor possui em fornecer derivada de corrente de carga.
diLf nVi Vop sin r t
(5.11)
dt Lf
Avaliando também a máxima derivada de corrente solicitada pela carga não-linear na descida da
corrente de carga, obtém-se expressão (5.12).
t
r mx (5.13)
2
Substituindo a expressão (5.13) nas equações (5.9) e (5.10), obtêm-se as expressões (5.14) e
(5.15), que indicam o ângulo em que a capacidade de fornecer a derivada de corrente na saída do
inversor deve ser comparada com a derivada da corrente de carga.
Lo Vop Vcc
(5.17)
Lf nVi Vop
0.005
0
4 4 4 4 4 4 4 4 4
0 5000 1 10 1.5 10 2 10 2.5 10 3 10 3.5 10 4 10 4.5 10 5 10
Frequência
O circuito empregado para simulação onde não se adota a simplificação anterior é apresentado
na figura a seguir. Verifica-se que a fonte de tensão foi substituída pelo capacitor [C] e o resistor [R]
de valores 7mF e 16,5Ω, respectivamente. Os demais valores permanecem inalterados.
0.005
0
4 4 4 4 4 4 4 4 4
0 5000 1 10 1.5 10 2 10 2.5 10 3 10 3.5 10 4 10 4.5 10 5 10
Frequência
5
5 10
diLom( ) 6
1 10
diLf ( )
diLfa( ) 6
1.5 10
6
2 10
6
2.5 10
6
3 10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
A Figura 5.13 mostra a tensão na saída do inversor e a corrente absorvida pela carga. Com a
redução do valor do indutor Lo de 75µH para 35 µH é possível perceber pequeno aumento na
distorção harmônica da tensão de saída. Esta distorção não guarda relação com a derivada da corrente
de carga, mas está relacionada ao aumento da derivada quando a corrente de carga se anula. Este fato
pode ser verificado também a partir da análise do comportamento do sinal de controle Vc que não
possui distorção nos pontos de derivada máxima de subida e de descida da corrente de carga e sim na
extinção da corrente de carga.
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_______________________________________________________________
0.005
0
4 4 4 4 4 4 4 4 4
0 5000 1 10 1.5 10 2 10 2.5 10 3 10 3.5 10 4 10 4.5 10 5 10
Frequência
Reduzindo ainda mais o valor do indutor Lo, pode-se observar pela Figura 5.15 que a derivada
da corrente de carga é maior do que a máxima derivada que a planta pode fornecer.
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Projetos de Inversores Monofásicos
_______________________________________________________________
6
1 10
5
5 10
5
5 10
diLom( )
diLf ( ) 6
1 10
diLfa( )
6
1.5 10
6
2 10
6
2.5 10
6
3 10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
inversor. Observa-se ainda a inversão dos pulsos da tensão Vab durante a derivada negativa da
corrente de carga. A Figura 5.19 mostra com detalhe a inversão dos pulsos da tensão VAB durante a
derivada negativa da corrente de carga. Nessa figura também é mostrado a corrente de entrada do
inversor, que é negativa durante a inversão dos pulsos da tensão VAB, ou seja, está havendo
regeneração instantânea de potência nesses períodos.
0.005
0
4 4 4 4 4 4 4 4 4
0 5000 1 10 1.5 10 2 10 2.5 10 3 10 3.5 10 4 10 4.5 10 5 10
Frequência
6. Estudo de Perdas
Para tornar um projeto factível é necessário que todos os componentes sejam adequadamente
dimensionados, e no caso dos semicondutores do estágio de potência deve-se dimensionar também o
dissipador de calor.
Nesta seção será realizado o estudo das perdas nos semicondutores do estágio de potência para
que seja possível determinar a potência perdida na condução e nas comutações dos interruptores
durante a operação do inversor. Estes cálculos são fundamentais para o correto dimensionamento do(s)
dissipador(es) de calor.
Considerando o inversor operando em malha fechada, a tensão de saída é dada pela seguinte
expressão:
vo Vop sin (6.1)
A corrente de saída do inversor para uma carga puramente resistiva pode ser expressa através de:
io I CM sin (6.2)
Para a mesma carga a razão cíclica é dada pela seguinte expressão:
Instituto de Eletrônica de Potência 66
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_______________________________________________________________
Vop
sin d (6.3)
Vi
A queda de tensão no IGBT é determinada em função da corrente do coletor [8] e [9].
VCEN VCO
vce iC VCO (6.4)
I CN
A energia média instantânea por período de comutação pode ser calculada através da seguinte
expressão:
Ei vce iC tScon (6.5)
Onde tScon é o tempo de condução do interruptor em um período de comutação.
Ts
t Scon 1 d (6.6)
2
Substituindo a expressão (6.6) em (6.5), obtém-se:
Ts
Ei vce iC 1 d
(6.7)
2
Para uma freqüência de comutação muito maior que a freqüência da rede (fs>>fr), tem-se:
Ei 1
vce iC 1 d (6.8)
t 2
Onde:
t Ts (6.9)
Logo a potência instantânea será:
dEi Ei
Pi (6.10)
dt t
A potência média perdida no interruptor por condução em cada ciclo da rede será:
1 1 d
PScon vce iC d (6.11)
2 0 2
Substituindo:
Vop
M (6.14)
Vi
1 1 d
PDcon vce iC d (6.17)
2 0 2
Resolvendo:
1 M VFN VFO 1 M
PDcon I CM 2 VFO I CM (6.18)
8 3 I FN 2 8
É importante frisar que IFN é igual à ICN.
Aproximação:
A potência média no IGBT na entrada em condução pode ser calculada através da energia total
para um ciclo completo da tensão de saída do inversor. Logo, a energia produzida na entrada em
condução do interruptor é dada pela seguinte expressão:
t2
ESon Vi iC t dt (6.19)
t0
ESon Vi iC t dt iC t dt (6.20)
t0 t1
Segundo a Figura 6.2 , a integral da corrente representa a área descrita pela curva:
ESon Vi A B C (6.21)
Resolvendo para área “A”:
iC tr
A (6.22)
2
Onde:
trN
tr iC (6.23)
I CN
Assim:
iC trN
A iC (6.24)
2 I CN
Resolvendo para área “B”:
I rr ta
B (6.25)
2
Segundo[8], pode-se utilizar a seguinte aproximação:
ta trr (6.26)
Conforme [8], trr pode ser descrito pela equação (6.27):
iC
trr 0.8 0.2 trrN (6.27)
I CN
Logo:
I rr i
B 0.8 0.2 C trrN (6.28)
2 I CN
Em [8] define-se a corrente Irr como sendo:
Instituto de Eletrônica de Potência 70
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_______________________________________________________________
iC
I rr 0.7 0.3 I rrN (6.29)
I CN
Assim a área “B” pode ser escrita como:
1 i iC
B 0.7 0.3 C 0.8 0.2 trrN I rrN (6.30)
2 I CN I CN
2
i i
B 0.28 0.19 C 0.03 C trrN I rrN (6.31)
I CN I CN
Resolvendo para área “C”:
C iC ta (6.32)
Pode-se escrever:
iC
C iC 0.8 0.2
trrN (6.33)
I CN
Substituindo as equações (6.24), (6.31) e (6.33) em (6.21), obtém-se:
2
iC trN i i
iC 0.28 0.19 C 0.03 C QrrN
2 I CN I CN I CN
ESon Vi (6.34)
iC
iC 0.8 0.2 trrN
I CN
Considerando fs>>fr.
dESon ESon
(6.35)
dt Ts
A potência instantânea pode ser descrita pela expressão (6.36):
dESon
pSon (6.36)
dt
A potência média pode ser obtida integrando-se a potência instantânea em um semiciclo da
tensão de saída do inversor:
1
PSTon
pSon d (6.37)
2 0
Substituindo (6.36), (6.35) e (6.34) em (6.37), tem-se:
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_______________________________________________________________
2
iC trN i i
iC 0.28 0.19 C 0.03 C QrrN
1 Vi 2 I CN I CN I CN
PSTon d (6.38)
2 Ts 0
i
iC 0.8 0.2 C trrN
I CN
Resolvendo (6.38):
2
1 Vi trN I I CM trrN
PSTon I CM 2 QrrN 0.28 0.38 CM 0.015 1.6 I CM trrN 0.1 I CM 2
2 Ts 4 I CN I CN I CN I CN
(6.39)
2 1 iC
tf t fN (6.41)
3 3 I CN
Fazendo a substituição da expressão (6.41) em (6.40) chega-se em (6.42).
Vi iC 2 1 iC
ESoff t fN (6.42)
2 3 3 I CN
Considerando fs>>fr:
dESoff
Vi iC 2 1 iC
t fN (6.43)
dt 2Ts 3 3 I CN
A potência instantânea é definida como:
dESoff
pSoff (6.44)
dt
Calculando a potência média a partir da potência instantânea:
1 Vi iC 2 1 iC
PSoff t fN (6.45)
2 0 2Ts 3 3 I CN
Resolvendo a expressão anterior obtém-se potência perdida no bloqueio do IGBT:
Vi f s
PSoff 4 I CM I CM 2 t fN (6.46)
12 2 I CN
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_______________________________________________________________
RjcIGBT1
Tj1
PTigbt
RjcIGBT2
Tj2
Rcd1
PTigbt Tc1
RjcDIODO1
Tj3
2PTdiodo+2PTigbt
PTdiodo
RjcDIODO2
Tj4
PTdiodo Rda
Td Tamb
RjcIGBT3
Tj5
PTigbt 4PTdiodo+4PTigbt
RjcIGBT4
Tj6
Rcd2
PTigbt Tc2
RjcDIODO3
Tj7
2PTdiodo+2PTigbt
PTdiodo
RjcDIODO4
Tj8
PTdiodo
Td Ta
R da (6.54)
4 PTigbt 4 PTdiodo
Alguns fabricantes disponibilizam a resistência térmica de cápsula-ambiente do dissipador, que é
definida como:
R ca R cd R da (6.55)
Com a equação (6.54) ou equação (6.55) é possível definir o dissipador necessário para o
inversor.
Ao escolher o dissipador, deve-se conferir como serão os valores das temperaturas no dissipador,
na cápsula e na junção. As equações (6.56), (6.57), (6.58) e (6.59) calculam essas temperaturas
utilizando a resistência térmica do dissipador escolhido:
circuito térmico equivalente ao utilizar um único módulo. Para ambas as situações considerou-se o
emprego de um único dissipador.
RjcIGBT1 RcdIGBT1
Tj1 Tc1
P1
RcdIGBT2
RjcIGBT2
Tj2 Tc2
P2
RjcIGBT3 RcdIGBT3
Tj3 Tc3
P3
RjcIGBT4 RcdIGBT4
Tj4 Tc4
P4 Rda
Td Tamb
RjcDIODO1 RcdDIODO1
Tj5 Tc5
4P+4PD
PD1
RjcDIODO2 RcdDIODO2
Tj6 Tc6
PD2
RjcDIODO3 RcdDIODO3
Tj7 Tc7
PD3
RjcDIODO4 RcdDIODO4
Tj8 Tc8
PD4
RjcIGBT1
Tj1
PTigbt
RjcIGBT2
Tj2
PTigbt
RjcDIODO1
Tj3
PTdiodo
RjcDIODO2
Tj4
PTdiodo Rcd Rda
Td Ta
RjcIGBT3
Tj5 4PTdiodo+4PTigbt
PTigbt
RjcIGBT4
Tj6
PTigbt
RjcDIODO3
Tj7
PTdiodo
RjcDIODO4
Tj8
PTdiodo
Figura 7.1 - Simulação de dois inversores operando em paralelo com variações de 7% na tensão de alimentação CC.
Figura 7.2 – Simulação de dois inversores operando em paralelo com variações de 10% na indutância do filtro LC de saída.
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No caso dos inversores em paralelo a tensão V0 (tensão da carga) é imposta pelo controle, sendo
as variáveis livres para a ação de controle V1 e V2. Ação na amplitude e fase dessas variáveis pode
provocar desequilíbrio de potência entre os inversores. Por isso, técnicas que utilizam o
monitoramento de potência ativa e reativa indicam ser as mais apropriadas para esta aplicação.
L1 L2
IL1 IL2
Vi1 Inversor Inversor
Z V0(t) Vi2
1 2
Figura 7.5 – Modelo simplificado de dois geradores Figura 7.6 – Modelo simplificado de dois geradores em paralelo
em paralelo alimentando uma carga. alimentando uma carga.
IL1
Vi1 Inversor
1 C1
ω1 / V 1
IL0
L2 Z V0
IL2
Vi2 Inversor
V0 2 C2
Unidade Central
ω1 / V 1
IL1
de Controle
ω 2 / V2
IL2 ω2 / V 2
ω n / Vn
Ln
ILn
ILn
Vin Inversor
n Cn
ωn / V n
L1 V0(t)
Barramento IL1
de dados Inversor 1
Vi1 C1
Vref M Iref Master
Master
IL0
L2 Z V0
IL2
Inversor 2
Vi2 C2
Slave
Ln
ILn
Inversor n
Vin Cn
Slave
L1 V0(t)
IL1
Vi1 Inversor 1
C1
IL0
L2 Z V0
IL2
Vi2 Inversor 2
C2
Ln
ILn
Vin Inversor n
Cn
conectados a um barramento por linhas de transmissão sem perdas. A potência ativa depende
predominantemente do ângulo da tensão e a potência reativa predominantemente da magnitude da
tensão, como pode ser observado pelas equações (7.5), (7.6), (7.7) e (7.8) {[16], [17]}. Na Figura 7.11
é apresentado um esquema simplificado do método de controle sem interconexão.
0 kp P (7.9)
V V0 k q Q (7.10)
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Figura 7.12 – Curva decaimento de freqüência. Figura 7.13 – Curva decaimento de tensão.
utilização das técnicas de controle que usam potência, buscando uma solução sem conexão entre os
inversores, ou com a menor quantidade de informações trocadas entre as unidades.
Analisando as equações (7.3), (7.5) e (7.7), que descrevem o fluxo de potência ativa entre os
inversores e entre inversor e carga, conclui-se que se um sistema de controle garantir que as tensões de
saída de todos os inversores estiverem em fase, consequentemente, praticamente não haverá circulação
de potência ativa entre os inversores, garantindo o equilíbrio de potência ativa processada. Haverá
apenas um pequeno desequilíbrio em relação à amplitude das tensões, mas que representa uma parcela
aceitável. Assim, pode-se focar o controle na medição da potência reativa e na ação sobre a amplitude
da tensão de saída de cada inversor, buscando o equilíbrio de potência reativa processada.
ótimo balanço de potência reativa processada pelos inversores. É importante salientar que a malha de
tensão continua sendo aplicada na maneira tradicional.
Barramento de dados Barramento de potência
Vref Q1 Q2 Qmed L1 V0(t)
IL1
Vi1 Inversor 1 C1
Vref
Gerador Q1
Vref Q2
Cálculo Qn IL1
de Qmed Compensador
Qmed de V Modulador e
Gate Drive
Vref
CV
V0 ∆V IL0
TV
Compensador
Qmed de Q Z V0
CQ
Q1
IL1
Cálculo Q V0
L2
IL2
Vi2 Inversor 2 C2
IL2
Compensador
de V Modulador e
Gate Drive
Vref
CV
V0 ∆V
TV
Compensador
Qmed de Q
CQ
Q2
IL2
Cálculo Q V0
Inversor n
IL1
Vref
Vi1 Inversor 1 C1
Gerador
Vref
IL1
Compensador
de V Modulador e
Gate Drive
∆V V01 Z V0
TV
kQ
Q1
Compensador
IL1 de Q
Cálculo Q V01
L2 V02 Z2
IL2
Vi2 Inversor 2 C2
IL2
Compensador
de V Modulador e
Gate Drive
∆V V02
TV
kQ
Q2
IL2
Cálculo Q V02
Inversor n
IL1
Gerador Vref
(rede elétrica
ou PLL)
IL1
Compensador
de V Modulador e
Gate Drive
Vref
CV
V0 ∆V
TV IL0
Compensador
de Q Z V0
kQ
Q1
IL1
Cálculo Q V0
L2
IL2
Vi2 Inversor 2 C2
IL2
Compensador
de V Modulador e
Gate Drive
Vref
CV
V0 ∆V
TV
Compensador
de Q
kQ
Q2
IL2
Cálculo Q V0
Inversor n
As três técnicas apresentadas foram estudadas amplamente e apresentaram bons resultados. Nos
próximos capítulos serão mostrados resultados de simulação e a metodologia usada para calcular a
potência reativa.
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Vi 400 Vcc
Vout 311 Vp
Lf 500 µH
Cf 60 µF
S 10 kVA
A Figura 7.18 apresenta os comportamentos da tensão V0 (tensão no barramento de potência), da
corrente de carga IL0 e das correntes de saída dos três inversores (IL1, IL2 e IL3) para a situação sem
controle de potência reativa. Os inversores estão operando em malha fechada com as suas malhas de
tensão. A referência de tensão é a mesma para os três inversores, ou seja, estão sincronizadas.
Na figura é possível observar que quando a carga está exigindo corrente dos inversores há uma
diferença expressiva entre IL1, IL2 e IL3 e, quando não está exigido corrente dos inversores há
circulação de corrente entre eles. Ao verificar a Figura 7.19, que mostra a potência ativa e reativa dos
três conversores, é possível perceber que o inversor 3 está consumindo potência reativa (Q3) dos
outros 2 inversores (Q1 e Q2). Além disso, verificando W1, W2 e W3, nota-se que há um desbalanço
na potência ativa fornecida por cada unidade.
Figura 7.18 – Tensão V0, corrente I0, correntes IL1, IL2 e IL3 sem controle de potência reativa.
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Figura 7.19 – Potências ativas (W1, W2 e W3) e reativas (Q1, Q2 e Q3) sem controle de potência reativa.
Figura 7.20 – Tensão V0, corrente I0, correntes IL1, IL2 e IL3 com a primeira estratégia de controle da potência reativa.
Figura 7.21 – Potências ativas (W1, W2 e W3) e reativas (Q1, Q2 e Q3) com a primeira estratégia de controle de potência
reativa.
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Figura 7.22 – Tensão V0, corrente I0, correntes IL1, IL2 e IL3 com a segunda estratégia de controle da potência reativa.
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Figura 7.23 – Potências ativas (W1, W2 e W3) e reativas (Q1, Q2 e Q3) com a segunda estratégia de controle de potência
reativa.
. .
Figura 7.24 – Tensão V0, corrente I0, correntes IL1, IL2 e IL3 com a terceira estratégia de controle da potência reativa.
Figura 7.25 – Potências ativas (W1, W2 e W3) e reativas (Q1, Q2 e Q3) com a segunda estratégia de controle de potência
reativa.
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7.8. Implementação do Cálculo das Potências Reativa e da Potência Ativa dos Inversores
As principais técnicas de controle do paralelismo de inversores atualmente estudadas usam
estratégias de controle de potência ativa e reativa. Um dos grandes desafios deste tipo de técnicas é a
implementação do cálculo da potência ativa e reativa de cada inversor. A seguir é apresentado uma
metodologia própria para este objetivo, em que é possível implementá-la com circuitos analógico ou
digital
O modelo simplificado do inversor é apresentado na Figura 7.26. As equações (7.11) e (7.12)
definem a tensão e a corrente fornecida pelo inversor a carga. V1p é a tensão de pico, I1p é a corrente de
pico, I1d é a corrente de eixo direto e I1q é a corrente de eixo em quadratura. Adotou-se a tensão do
inversor v1(t) com referência. A Figura 7.27 mostra o diagrama fasorial da tensão v1(t) e i1(t).
V1p
I1d
α
I1q
I1p
A equação (7.14) apresenta as parcelas da potência ativa média, potência ativa oscilante e
potência reativa oscilante [18], que são escritas nas equações (7.15), (7.16) e (7.17) respectivamente.
1
Pm V1p I1p cos( ) (7.15)
2
1
Posc V1p I1p cos( ) cos(2 t) (7.16)
2
1
Qosc V1p I1p sen( ) sen(2 t) (7.17)
2
O objetivo é obter o valor de potência ativa e reativa processada pelo inversor, por isso
necessita-se encontrar uma maneira de calcular Pm e o módulo de Qosc.
A implementação do cálculo da potência ativa média pode ser feito multiplicando v1(t) e i1(t) e
aplicando o resultado num filtro passa-baixa para cortar a parcela oscilante da equação (7.14). De
maneira simplificada, a implementação é mostrada no diagrama de blocos da Figura 7.28.
i1(t) Pm I1d(t)
2sen(ωt)
v1(t) 2 V1p
V1p2
v1 (t) d
Q '(t) i1q (t) (7.27)
dt
Substituindo as equações (7.11) e (7.26) na equação (7.27), tem-se a equação (7.28):
Q '(t) V1p sen( t) I1q sen t (7.28)
Manipulando a equação (7.28), obtém-se a equação (7.29):
V1p I1q V1p I1q
Q '(t) cos(2 t) (7.29)
2 2
Figura 7.32 – Diagrama de blocos completo da implementação do cálculo de potência ativa e reativa.
8. Conclusão
Este trabalho apresentou uma revisão dos conceitos fundamentais s inversores de tensão
monofásicos utilizando modulação SPWM de três níveis. Está modulação é uma das mais empregadas
por aplicar uma tensão na entrada do filtro LC no dobro da freqüência de comutação dos interruptores.
Essa característica diminui o tamanho e os esforços do filtro. Também foi apresentado um estudo
aprofundado de uma metodologia para o cálculo do filtro LC do inversor de freqüência, em que os
valores de indutância e capacitância são definidos em função da definição de máxima ondulação de
corrente no indutor e máxima ondulação de tensão na saída. Um projeto ótimo do filtro LC considera
suas características elétricas, como máxima ondulação de corrente, máxima ondulação de tensão,
resposta dinâmica e potência reativa circulando pelo filtro. Além disso, tamanho e preço dos
componentes são de fundamentais importâncias. É difícil representar todas essas variáveis numa única
equação matemática. A proposta aqui apresentada é de definir os valores de indutância e capacitância
analisando a máxima ondulação de corrente no indutor, máxima ondulação de tensão no capacitor,
freqüência de ressonância, atenuação na freqüência da tensão VAB, potência reativa consumida pelo
filtro e custo final. Esse é um processo iterativo, em que o projetista busca o ponto ótimo para seus
propósitos analisando gráficos e buscando a melhor solução para seu caso.
No que se refere ao controle do inversor, o modelo matemático obtido da planta mostrou-se
adequado para a definição da estrutura do compensador da malha de tensão e seu ajuste. Este modelo
revela um sistema de segunda ordem onde as raízes estão no eixo imaginário, visto que todas as
resistências parasitas são desprezadas. Desta forma a adoção de um controlador que não desloque a
alocação dos pólos em malha fechada para o semi-plano esquerdo do lugar das raízes não é
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apropriado. Por esta razão optou-se pela escolha de um controlador PID, o que garante erro nulo e
estabilidade do sistema. Para a definição dos parâmetros de ajuste do controlador foi seguida a
metodologia proposta na bibliografia que está baseada na análise dos diagramas de Bode. Os
resultados obtidos da análise matemática foram validados através de simulação numérica, e no caso de
carga linear, mostraram-se adequados.
Foi apresentado uma metodologia no capítulo 4 para a análise da derivada do sinal de controle,
com o objetivo de evitar múltiplos pulsos nos interruptores durante um período de comutação. Essa
ferramenta permite que projetista possa prever possíveis problemas na implementação do seu projeto e
que já faça as correções necessárias. A metodologia apresenta as variáveis que podem ser alteradas
para evitar o problema de múltiplos pulsos.
A metodologia de projeto do compensador apresentado no capítulo 3 usa ferramentas
considerando cargas lineares. No capítulo 5 é feito um estudo e apresentado uma metodologia de
projetista que permite verificar se o inversor tem capacidade de atender determinada carga não linear,
sem aumentar a distorção harmônica da tensão de saída. Nessa análise é necessário conhecer as
características da carga não linear. Salienta-se que este é o tipo de carga que a maioria dos inversores
irá alimentar. Por isso, é necessário fazer essa verificação e adequar o projeto para atender as
características da carga não-linear. Foi verificado nos estudos que um projeto adequado, verificando a
capacidade de derivada de corrente da planta (inversor) e limitando o fator de crista da carga não linear
é possível projetar um inversor que atenda essa carga com uma tensão de saída com baixa distorção
harmônica.
No capítulo 6 foi realizado o equacionamento para a determinação das perdas nos
semicondutores do inversor operando com carga puramente resistiva. Inicialmente foram determinadas
as perdas por condução e comutação do IGBT e na seqüência a determinação das perdas no diodo
também foi apresentada. Dando continuidade, foi calculada a resistência térmica necessária ao
dissipador para que a temperatura de junção dos semicondutores fosse mantida dentro de limites
previamente estabelecidos..
O estudo do paralelismo de inversores mostrou que é necessário ter uma estratégia de controle
adequada para garantir o equilíbrio de potência processada pelas unidades. Na literatura são
apresentadas diferentes técnicas de controle aplicadas ao paralelismo de inversores com suas
vantagens e desvantagens. Na aplicação em UPS, busca-se que o sistema tenha um alto grau de
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redundância, por isso técnicas com controles independentes são mais atraentes. No estudo apresentado
se propôs três maneiras diferentes de controlar a distribuição de potência entre os inversores,
monitorando as potências ativas e reativas. Os resultados de simulação mostraram a eficiência das
técnicas apresentadas, em que todas as três estratégias testadas conseguiram manter o equilíbrio de
potência processada entre todos os inversores.
O objetivo final do trabalho foi apresentar de maneira didática e organizada um procedimento de
projeto de inversores de tensão. Em paralelo a este documento foi desenvolvida uma planilha de
cálculo usando essa metodologia, com intuito de ser uma ferramenta para o projeto de inversores
monofásicos.
9. Anexos
9.1. Anexo A
Equation Chapter (Next) Section 9
9.1.1. Cálculo do fluxo de potência entre um inversor e uma carga
Cálculo do fluxo de potência entre um inversor e uma carga pode ser considerado um problema
de fluxo de potência entre gerador um carga, devido à simplificação feita no modelo do inversor. A
Figura 9.1 apresenta o modelo matemático simplificado do inversor alimentando uma carga e a seguir
são descritos os procedimentos matemáticos para determinar o fluxo de potência.
S0 V0 i*0 (9.1)
Onde a referência o sistema é a tensão V0 , ou seja, a tensão V0 tem ângulo zero.
Assim:
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módulo de V1 .
A corrente i 0 é definida:
V1 V0
i0 (9.4)
jX L
Substituindo (9.2) e (9.3) em (9.4) tem-se:
V1 cos( ) jV1 sen( 10 ) V0 V1 sen( 10 ) V1 cos( 10 ) V0
10
i0 j (9.5)
jX L XL XL
Substituindo as equações (9.2) e (9.5) em (9.1) e fazendo algumas manipulações:
V0 V1 sen( 10 ) V V cos( 10 ) V02
S0 j 0 1 (9.6)
XL XL
Onde a primeira e a segunda parcela da equação (9.6) representam o fluxo de potência ativa e
reativa entre inversor e carga, respectivamente. Pode-se definir que o fluxo de potência ativa é:
V0 V1 sen( 10 )
P10 (9.7)
XL
E definir que o fluxo de potência reativa é:
V0 V1 cos( 10 ) V02
Q10 (9.8)
XL
Figura 9.2 – Modelo simplificado de dois geradores conectados por suas impedâncias.
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S2 V2 i*2 (9.9)
Onde a referência o sistema é a tensão V2 , ou seja, pode-se considerar a tensão V2 como de
ângulo zero.
Assim:
V2 V2 cos(0) jV2 sen(0) V2 (9.10)
V1 V1 cos( 12 ) jV1 sen( 12 ) (9.11)
Sendo: θ12 o ângulo entre as tensões V2 e V1 , V2 o valor de módulo de V2 e V1 o valor de
módulo de V1 .
A corrente i L2 é definida:
V1 V2
i L2 i L1 (9.12)
jX L12
Onde:
X L12 X L1 X L2 (9.13)
Substituindo (9.10) e (9.11) em (9.12) tem-se:
V1 cos( )
jV1 sen( 12 ) V2 V1 sen( 12 ) V cos( 12 ) V2
i L2 12
j 1 (9.14)
jX L12 X L12 X L12
Substituindo as equações (9.10) e (9.14) em (9.9) e fazendo algumas manipulações:
V2 V1 sen( ) V2 V1 cos( 12 ) V22
S12 12
j (9.15)
X L12 X L12
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Onde a primeira e a segunda parcela da equação (9.15) representam o fluxo de potência ativa e
reativa entre inversor 1 e o inversor 2, respectivamente. Pode-se definir que o fluxo de potência ativa
é:
V2 V1 sen( 12 )
P12 (9.16)
X L12
E definir que o fluxo de potência reativa é:
V2 V1 cos( 12 ) V22
Q12 (9.17)
X L12
S0 V0 i*0 (9.18)
Onde a referência o sistema é a tensão V0 , ou seja, a tensão V0 tem ângulo zero.
Assim:
V0 V0 cos(0) jV0 sen(0) V0 (9.19)
V1 V1 cos( 10 ) jV1 sen( 10 ) (9.20)
V2 V2 cos( 20 ) jV2 sen( 20 ) (9.21)
Sendo: θ10 o ângulo entre as tensões V0 e V1 , θ20 o ângulo entre as tensões V0 e V2 , V0, V1, V2
A corrente i 0 é definida:
i0 i L1 i L2 (9.22)
e
V1 V0
i L1 (9.23)
jX L1
e
V2 V0
i L2 (9.24)
jX L2
Substituindo (9.24) e (9.23) em (9.22), tem-se:
V1 V0 V2 V0
i0 (9.25)
jX L1 jX L2
Substituindo (9.20) e (9.21) em (9.25), obtém-se:
V1 sen( 10 ) V2 sen( 20 ) V1 cos( 10 ) V0 V cos( 20 ) V0
i0 j j 2 (9.26)
X L1 X L2 X L2 X L2
Substituindo as equações (9.26) e (9.19) em (9.18) e fazendo algumas manipulações:
V0 V1 sen( 10 ) V0 V2 sen( 20 ) V0 V1 cos( 10 ) V02 V0 V2 cos( 20 ) V02
S0 j j (9.27)
X L1 X L2 X L2 X L2
Onde a parcela real da equação (9.27) representa o fluxo de potência ativa recebida pela carga
dos inversores 1 e 2, e a parcela imaginaria da equação (9.27) representa o fluxo de potência reativa
recebida pela carga dos inversores inversor 1 e 2. Analisando esta equação pode-se definir que o fluxo
de potência ativa de cada inversor para a carga é:
V0 V1 sen( 10 )
P10 (9.28)
X L1
V0 V2 sen( 20 )
P20 (9.29)
X L2
e definir que o fluxo de potência reativa é:
V0 V1 cos( 10 ) V02
Q10 (9.30)
X L1
V0 V2 cos( 20 ) V02
Q 20 (9.31)
X L2
Instituto de Eletrônica de Potência 110
Projetos de Inversores Monofásicos
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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
CENTRO TECNOLÓGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
13/10/2008
Sumário
ii
Índice de Figuras
Figura 2-1 – Inversor de tensão monofásico................................................................................................. 2
Figura 2-2 – Impedância de saída do inversor monofásico de tensão. ......................................................... 2
Figura 2-3 – Detalhe da modulação três níveis aplicada ao inversor de tensão monofásico. ....................... 4
Figura 2-4 – Simplificação do inversor monofásico de tensão. .................................................................... 5
Figura 2-5 – Primeira etapa de operação do inversor de tensão. .................................................................. 5
Figura 2-6 – Segunda etapa de operação do inversor de tensão. .................................................................. 6
Figura 2-7 – Terceira etapa de operação do inversor de tensão. ................................................................... 6
Figura 2-8 – Quarta etapa de operação do inversor de tensão. ..................................................................... 7
Figura 2-9 – Tensão Vab e comando dos interruptores do inversor de tensão. ............................................ 7
Figura 2-10 – Tensões e correntes para dimensionamento do filtro de saída do inversor. ........................... 8
Figura 3-1 – Diagrama de blocos do inversor monofásico de tensão em malha fechada. .......................... 13
Figura 3-2 – Circuito para o modelo matemático. ...................................................................................... 13
Figura 3-3 – Tensão Vab durante o semiciclo positivo de tensão. ............................................................. 14
Figura 3-4 – Circuito utilizado para o controle da tensão de saída do inversor. ......................................... 17
Figura 4-1 – Circuito de potência implementado para simulações. ............................................................ 20
Figura 4-2 – Circuito de controle e comando implementado para simulações. .......................................... 21
Figura 4-3 – Forma de onda da tensão de referência sobreposta às portadoras triangulares. ..................... 23
Figura 4-4 – Diagrama de Bode em dB do módulo da planta simplificada para o inversor monofásico de
tensão.......................................................................................................................................................... 24
Figura 4-5 – Diagrama de Bode da fase da planta simplificada para o inversor monofásico de tensão. .... 25
Figura 4-6 – Diagrama de Bode em dB do módulo do controlador utilizado para o inversor. ................... 27
Figura 4-7 – Diagrama de Bode da fase para o controlador utilizado para o inversor................................ 28
Figura 4-8 – Diagrama de Bode em dB do módulo da função transferência de laço aberto do inversor. ... 28
Figura 4-9 - – Diagrama de Bode da fase da função transferência de laço aberto do inversor. .................. 29
Figura 4-10 – Tensão e corrente de saída para o inversor operando a vazio e com carga. ......................... 29
Figura 4-11 – Tensão de saída e sinal de controle sem carga conectada. ................................................... 30
Figura 4-12 – Tensão de saída, corrente no indutor e no capacitor sem carga conectada. ......................... 30
Figura 4-13 – Detalhe da transição quando se conecta carga 100%. .......................................................... 31
Figura 4-14 – Detalhe da transição quando a carga é desconectada. .......................................................... 31
Figura 4-15 – Correntes de saída, no capacitor e no indutor com carga 100%........................................... 32
Figura 4-16 – Tensão de saída e corrente no indutor. ................................................................................. 32
Figura 4-17 – Detalhe da transição de 100% para 50 % da tensão de saída e do sinal de controle. ........... 33
Figura 4-18 - Detalhe da transição de 50% para 100 % da tensão de saída e do sinal de controle. ............ 33
iii
Índice de Tabelas
iv
Simbologias e Abreviaturas
Lf Indutor de Filtragem H
Cf Capacitor de Filtragem F
R0 Resistência de carga
fs Freqüência de comutação Hz
fr Freqüência da moduladora Hz
Ts Período da tensão Vab s
Vi Tensão de entrada V
n Relação entre espiras Adimensional
Abreviatura Significado
PWM Pulse Width Modulation
v
CAPÍTULO 1
Introdução Geral
2.1 Introdução
Figura 2-2, nota-se que a carga é do tipo resistiva acoplada a um filtro passivo, cujas
características serão especificadas no decorrer deste capítulo.
Lf
a
Cf R0
b
positiva ou negativa, enquanto que na modulação de três níveis a tensão pode ser
positiva, zero ou negativa. Outro fator relevante nesta comparação se dá quanto aos
pulsos da tensão Vab , que para três níveis é o dobro quando comparada à de dois níveis.
Vref pk
M (2.1)
Vtri pk
Ts
N (2.2)
2 Tr
fr
mf (2.3)
2 fs
mf
N (2.4)
2
VAN
VBN
VAB
Figura 2-3 – Detalhe da modulação três níveis aplicada ao inversor de tensão monofásico.
Vi
S1
S2
S3
S4
t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8
Ts
Cf .
VLf
n Vi V0 pk sin( r t )
t1 t2
V0 pk sin( r t )
Ilf
iL f
Vcf
vC f
Ts
Figura 2-10 – Tensões e correntes para dimensionamento do filtro de saída do inversor.
Ts
Ts (2.5)
2
enquanto que no intervalo de tempo t2 a tensão no indutor é definida por (2.7). Nota-se
diL f (t )
Lf n Vi V0 pk sin( r t ) (2.6)
dt
diL f (t )
Lf V0 pk sin( r t ) (2.7)
dt
iL f (t )
Lf n Vi V0 pk sin( r t )
t1
(2.8)
iL f (t )
Lf V0 pk sin( r t )
t2
Lf iL f (t )
t1 (2.9)
n Vi V0 pk sin( r t )
Lf iL f (t )
t2 (2.10)
V0 pk sin( r t )
Sabe-se que:
Ts t1 t2 (2.11)
Ts Lf iL f (t ) Lf iL f (t )
(2.12)
2 n Vi V0 pk sin( r t ) V0 pk sin( r t )
n Vi V0 pk sin( r t ) V0 pk 2 sin 2 ( r t )
iL f (t ) (2.13)
2 n f s L f Vi
2 Lf iL f (t ) V0 pk V0 pk sin 2 ( r t )
iL f (t ) sin( r t ) (2.14)
Ts n Vi n Vi n Vi
d iL f 2 V0 pk sin( r t ) cos( r t )
cos( r t ) 0 (2.15)
d r t n Vi
1 n Vi
;V0
d iL f 4 pk 2
V0 pk V0 pk (2.16)
d t n Vi
r
1 ; V0 pk
n Vi n Vi 2
n Vi n Vi
; V0 pk
8 fs Lf 2
iL f (2.17)
V0 pk V0 pk n Vi
1 ; V0 pk
2 fs Lf n Vi 2
n Vi n Vi
; V0 pk
8 f s iL f 2
Lf (2.18)
V0 pk V0 pk n Vi
1 ; V0 pk
2 fs iL f n Vi 2
q Cf vC f (2.19)
Mas,
1
q i t (2.20)
2
1 iL f Ts
q (2.21)
2 2 2
1 iL f
Cf vC f (2.22)
8 fs
1 n Vi n Vi
2
; V0 pk
128 f s L f C f 2
vC f (2.23)
1 V0 pk V0 pk n Vi
2
1 ; V0 pk
16 f s L f C f n Vi 2
1 n Vi n Vi
2
; V0 pk
128 f s L f vC f 2
Cf (2.24)
1 V0 pk V0 pk n Vi
1 ; V0 pk
16 f s 2 L f vC f n Vi 2
Vi
T Ts T
Ts
T n Vi
Vabmed (3.1)
Ts
Ts T
d1 (t )
2 Ts
(3.2)
Ts T
d 2 (t )
2 Ts
Onde
T Ts 1 2 d 2 (t ) (3.3)
Vabmed n Vi 1 2 d 2 (t ) (3.4)
1
d1 (t ) 1 f m (t )
2 (3.5)
1
d 2 (t ) 1 f m (t )
2
Onde,
f m (t ) 1 2 d 2 (t ) (3.6)
Vabmed Vi f m (t ) (3.7)
Vabmed ( s )
Vi (3.8)
f m (s)
f m (t ) Vi vL f (t ) rf iL f (t ) v0 (t ) (3.9)
Onde,
iL f (t ) iC f (t ) iR0 (t ) (3.10)
Mas,
dv0 (t )
iC f (t ) C f
dt
(3.11)
v0 (t )
iR0 (t )
R0
d iC f (t ) iR0 (t )
f m (t ) Vi Lf rf iC f (t ) iR0 (t ) v0 (t ) (3.12)
dt
d 2 v0 (t ) Lf dv0 (t ) rf
f m (t ) Vi Lf C f rf C f 1 v0 (t ) (3.13)
dt 2 R0 dt R0
Lf rf
f m ( s ) Vi Lf C f s2 rf C f s 1 V0 ( s) (3.14)
R0 R0
V0 ( s ) Vi
(3.15)
f m ( s) 2
Lf rf
Lf C f s rf C f s 1
R0 R0
Vc ( s )
f m ( s) (3.16)
Vtri pk
Logo,
V0 ( s ) Vi 1
(3.17)
Vc ( s ) Vtri pk Lf rf
Lf C f s2 rf C f s 1
R0 R0
V0 ( s ) Vi 1
(3.18)
Vc ( s ) Vtri pk Lf C f s2 1
sC fz R fz 1 sCi Riz 1
Cv ( s ) (3.19)
sC fz sCi Rip R fz Rip R fz
s z1 s z2
Cv ( s ) kv (3.20)
s s p1
R fz
kv (3.21)
Rip
As freqüências dos dois zeros são determinadas pelas equações (3.22) e (3.23).
1
f z1 (3.22)
2 C fz R fz
1
f z2 (3.23)
2 Ci Riz
Rip Riz
f p1 (3.24)
2 Ci Rip Riz
Vi V0 pk sin( 1t ) V0 pk sin( 1t )
vC f (t ) sin(2 s t ) (3.25)
64 f s 2 L f C f Vi
Vi K s kv
vcmax (t ) sin(2 s t cv ) (3.26)
128 f s 2 L f C f Vi
d vcmax (t ) K s kv
(3.27)
dt 32 f s L f C f Vi
dVtri (t ) 4 Vtri pk
(3.28)
dt Ts
Projeto e Simulações
Potência de saída 10 kW
Freqüência de saída 60 Hz z
V0efz 2
P0 (4.1)
R0
R0 4,84 k (4.2)
V0efz
I 0efz (4.3)
R0
I Lf 0,15 I 0 pk (4.5)
VC f 0, 01 V0 pk (4.6)
I Lf 9, 64 A (4.7)
Onde,
I 0 pk 2 I 0efz
(4.8)
V0 pk 2 V0efz
Vi
Lf (4.9)
8 fs I Lf
Lf 259,3 H (4.10)
1 Vi
Cf 2
(4.11)
128 f s L f VC f
Cf 9, 69 F (4.12)
1
f0 (4.13)
2 Lf C f
Capacitor de filtragem 9, 69 F
Vi
M (4.15)
V0 pk
M 0, 775 (4.16)
Vref pk
Vtri pk (4.17)
M
Vtri pk 4V (4.18)
A Figura 4-3 apresenta os sinais das portadoras sendo que a moduladora esta
sobreposta a tais sinais. A freqüência da portadora é fixada em 20 kHz , enquanto que a
freqüência da moduladora é 60 Hz .
Vtri1 Vtri2 Vref
4.00
2.00
0.0
-2.00
-4.00
sistema possa ser submetido. O ganho do sensor representado por K s define a relação
entre a tensão de referência e a tensão de sápida do filtro, como apresenta
Vref
Ks (4.19)
V0 pk
Figura 4-5 – Diagrama de Bode da fase da planta simplificada para o inversor monofásico de
tensão.
fs
fc (4.20)
2
Esta freqüência é quatro vezes menor que a freqüência da tensão aplicada nos
terminais de carga do inversor.
Os diagramas de Bode trazem informações valiosas para projetar um controlador
adequado ao sistema. Através do diagrama de módulo defini-se que o ganho na
freqüência de cruzamento é definido por (4.21).
MF 180 (4.22)
Com base no que foi descrito no tópico anterior propõem-se que os dois zeros
sejam alocados exatamente na freqüência de ressonância, como definido na equação
(4.23).
1
f z1 f z2 f0 (4.23)
2 Lf C f
Riz 10 k (4.24)
1
Ci (4.25)
2 Riz f z1
1
C fz (4.26)
2 R fz f z2
Ci 5, 02 nF (4.27)
Riz
Rip (4.28)
2 Ci Riz f p1 1
k pz 17, 23 dB (4.30)
H ( f c ) k2
kv 10 20
(4.31)
R fz kv Rip (4.32)
Obtendo,
R fz 27 k (4.33)
E desta forma,
C fz 1,86 nF (4.34)
Riz 10 k
Ci 5, 02 nF
R fz 27 k
C fz 1,86 nF
Figura 4-7 – Diagrama de Bode da fase para o controlador utilizado para o inversor.
Figura 4-9 - – Diagrama de Bode da fase da função transferência de laço aberto do inversor.
4.6 Simulações
Figura 4-10 – Tensão e corrente de saída para o inversor operando a vazio e com carga.
Figura 4-12 – Tensão de saída, corrente no indutor e no capacitor sem carga conectada.
As próximas simulações são efetuadas para o sistema operando com carga sendo
que em determinados instantes de tempo há transição de carga de 100% para 50 % e de
50% para 100%. Os instantes são os mesmos para o caso em que o inversor operava a
vazio e com 100% de carga.
A Figura 4-15 mostra as correntes de saída, do indutor e capacitor de filtragem
para o caso em que o inversor trabalhe com 100% de carga.
Figura 4-17 – Detalhe da transição de 100% para 50 % da tensão de saída e do sinal de controle.
Figura 4-18 - Detalhe da transição de 50% para 100 % da tensão de saída e do sinal de controle.
Considerações Finais
[3] I. Barbi, D.C. Martins, “Introdução ao Estudo dos Conversores CC-CA”, Edição
dos autores, Florianópolis, 2005;
CENTRO TECNOLÓGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
INVERSOR TRIFÁSICO
01/12/2008
Sumário
ii
4.7 Descrição dos Circuitos de Simulação ................................................................. 43
4.7.1 Resultados de Simulação ............................................................................... 46
CAPÍTULO 5 ................................................................................................................ 52
Considerações Finais .................................................................................................... 52
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ....................................................................... 53
iii
Índice de Figuras
Figura 2-1 – Inversor de tensão trifásico tipo 180 alimentando carga trifásica resistiva conectada em Y .
...................................................................................................................................................................... 2
Figura 2-2 – Tensões de fase, linha e pulsos de comando para os interruptores do inversor trifásico. ........ 4
Figura 2-3 –. Tensões referenciais para o estudo do inversor trifásico......................................................... 5
Figura 2-4 – Inversor trifásico alimentando uma carga resistiva com adição de um filtro de saída. ............ 7
Figura 2-5 – Detalhe da modulação senoidal aplicada ao inversor de tensão trifásico. ................................ 8
Figura 2-6 – Representação da tensão VA (t ) . ............................................................................................. 9
Figura 3-4 – Representação da tensão VAB (t ) para o semiciclo positivo da moduladora. ........................ 24
Figura 3-5 – Diagrama de blocos do inversor trifásico de tensão em malha fechada. ................................ 32
Figura 3-6 – Circuito utilizado para o controle da tensão de saída do inversor. ......................................... 33
Figura 4-1 – Diagrama de Bode em dB do módulo da planta simplificada para o inversor monofásico de
tensão.......................................................................................................................................................... 38
Figura 4-2 – Diagrama de Bode da fase da planta simplificada para o inversor monofásico de tensão. .... 38
Figura 4-3 – Diagrama de Bode em dB do módulo do controlador utilizado para o inversor. ................... 42
Figura 4-4 – Diagrama de Bode da fase para o controlador utilizado para o inversor................................ 42
Figura 4-5 – Diagrama de Bode em dB do módulo da função transferência de laço aberto do inversor. ... 43
Figura 4-6 - – Diagrama de Bode da fase da função transferência de laço aberto do inversor. .................. 43
Figura 4-7 – Circuito de potência implementado para simulações. ............................................................ 44
Figura 4-8 – Implementação da transformação 0 para as tensões de linha e de referência................. 45
Figura 4-9 – Circuito de controle implementado para simulações. ............................................................ 45
Figura 4-10 – Circuito de comando dos interruptores. ............................................................................... 46
Figura 4-11 – Tensões de linha e correntes nos indutores. ......................................................................... 47
Figura 4-12 – Detalhe das tensões de linha no instante em que se conecta a carga.................................... 47
Figura 4-13 - Detalhe das tensões de linha no instante em que se desequilibra a fase 1. ........................... 48
Figura 4-14 – Tensões de fase para a transição de desequilíbrio de carga. ................................................ 48
Figura 4-15 – Tensões de referência e de linha nas coordenadas 0 . ................................................... 49
iv
Figura 4-20 – Detalhe da ondulação da corrente do indutor para a carga equilibrada. ............................... 51
v
Índice de Tabelas
vi
Simbologias e Abreviaturas
fs Freqüência de comutação Hz
fr Freqüência da moduladora Hz
Ts Período da tensão Vab s
Vi Tensão de entrada V
V0 pk Tensão de pico da saída V
Ondulação de corrente no
iL A
indutor de filtragem
Ondulação de tensão do
vL V
capacitor de filtragem
Abreviatura Significado
PWM Pulse Width Modulation
vii
CAPÍTULO 1
Introdução Geral
Figura 2-1 – Inversor de tensão trifásico tipo 180 alimentando carga trifásica resistiva conectada
em Y .
Como é de conhecimento, a corrente de linha circula por cada resistor da carga
trifásica, portanto a corrente de cada fase é igual à respectiva corrente de linha. Da
mesma forma, sabe-se que a tensão eficaz de linha é 3 maior que a tensão de fase.
O inversor é do tipo 180 , pois os interruptores de cada braço permanecem
habilitados durante 180 dos 360 correspondentes a um período completo de
comutação. Os interruptores de cada braço operam de forma complementar, para que
não ocorra curto circuito de braço.
S6 .
A Figura 2-2 apresenta as tensões dos braços, as quais são obtidas tendo como
ponto de referência o ponto 0 , indicado na Figura 2-1. Também se observam as tensões
de linha VAB , VBC e VCA , além dos comandos dos interruptores.
Na Figura 2-3 estão representadas as tensões de braços e as tensões de fase que
são úteis para o equacionamento do inversor trifásico de tensão.
Observa-se que durante um período completo de funcionamento, o inversor de
tensão apresenta seis seqüências de operação. Em cada seqüência existem três
interruptores em condução, sendo que dois são do grupo positivo e um no grupo
inferior, ou de forma complementar. A duração de cada seqüência é de 60 . Assim os
comandos dos interruptores são defasados de 60 uns dos outros, para se obter as
tensões trifásicas balanceadas.
As tensões VA0 , VB 0 e VC 0 são formas de onda retangulares com metade da
amplitude da fonte contínua de entrada. Estas variáveis podem ser expressas pela série
de Fourier, como indicado em (2.1).
4 Vi 1 1 1
VA 0 sin t sin 3 t sin 5 t sin 7 t ...
2 3 5 7
4 Vi 2 1 2 1 2 1 2 (2.1)
VB 0 sin t sin 3 t sin 5 t sin 7 t ...
2 3 3 3 5 3 7 3
4 Vi 2 1 2 1 2 1 2
VC 0 sin t sin 3 t sin 5 t sin 7 t ...
2 3 3 3 5 3 7 3
VAB VA0 VB 0
VBC VB 0 VC 0 (2.2)
VCA VC 0 VA0
Figura 2-2 – Tensões de fase, linha e pulsos de comando para os interruptores do inversor trifásico.
1 4 Vi n
VAB cos sin n( t )
n 1,5,7... n 6 6
1 4 Vi n
VBC cos sin n( t ) (2.3)
n 1,5,7... n 6 2
1 4 Vi n 5
VCA cos sin n( t )
n 1,5,7... n 6 6
1 4 Vi n
iAB cos sin n( t )
n 1,5,7... n R 6 6
1 4 Vi n
iBC cos sin n( t ) (2.4)
n 1,5,7... n R 6 2
1 4 Vi n 5
iCA cos sin n( t )
n 1,5,7... n R 6 6
Figura 2-4 – Inversor trifásico alimentando uma carga resistiva com adição de um filtro de saída.
Outro fator relevante nesta comparação se dá quanto aos pulsos da tensão Vab ,
que para três níveis é o dobro quando comparada à de dois níveis. Conclui-se, portanto,
que na modulação dois níveis a freqüência do sinal é igual à freqüência de comutação,
enquanto que na modulação três níveis é o dobro. O resultado destes pulsos na
modulação três níveis implica em harmônicos da tensão de saída duas vezes superior e
conseqüentemente, o projeto dos filtros de saída resultam em volume e peso menores.
É importante apresentar algumas relações matemáticas importantes quando se
trata da modulação do tipo senoidal. Na equação (2.5), a variável M refere-se à relação
Vref pk
M (2.5)
Vtri pk
Ts
N (2.6)
2 Tr
fr
mf (2.7)
2 fs
mf
N (2.8)
2
Este tópico apresenta uma breve análise da tensão do braço A , com o intuito de
esclarecer o comportamento e dependência da função de razão cíclica d A (t ) . Para
t1 t2
1 Vi Vi
VA (t ) dt dt (2.9)
Ts 0
2 0
2
Onde:
t1 d A (t )
(2.10)
t2 1 d A (t )
Vi
VA (t ) Vi d A (t ) (2.11)
2
respectivamente. Para determinar as tensões vg1n e vg2 n serão consideradas duas cargas
Sabe-se que:
v A (t ) R1 iA1 (t ) vg1n 0
vB (t ) R1 iB1 (t ) vg1n 0 (2.13)
vC (t ) R1 iC1 (t ) vg1n 0
v A (t ) R2 iA2 (t ) vg2 n 0
vB (t ) R2 iB2 (t ) vg2 n 0 (2.14)
vC (t ) R2 iC2 (t ) vg2 n 0
1
vg1n v A (t ) vB (t ) vC (t )
3
(2.17)`
1
vg 2 n v A (t ) vB (t ) vC (t )
3
vg2n são iguais, o que permite equacionar o inversor trifásico com filtro e carga
Este trabalho apresenta o estudo para o caso de uma carga do tipo não-linear
conectada ao inversor trifásico. A Figura 2-9 representa o circuito do inversor e da carga
não-linear.
Para simplificação dos estudos que serão realizados no decorrer deste trabalho é
necessário considerar que as tensões v1 (t ) , v2 (t ) e v3 (t ) , obtidas na saída do inversor
são formas de onda senoidais sem a componente de alta freqüência. Representa-se
então, o circuito simplificado através da Figura 2-13 com a inclusão de indutores na
entrada do retificador trifásico, denominados por L01 , L02 e L03 , utilizados para atenuar
os efeitos causados pela derivada de carga do retificador com filtro capacitivo.
É importante esclarecer que cargas não-lineares se caracterizam por apresentar
uma relação não-linear entre a tensão aplicada nos seus terminais e a corrente por elas
drenada. Este trabalho abordará apenas o retificador com filtro capacitivo. A escolha
desta topologia é justificada pelo fato de que este tipo de carga é muito comum e
representa um caso crítico para o controle do inversor de tensão.
Figura 2-11 – Tensões de entrada e tensão de saída do retifcador com filtro capacitivo.
Figura 2-12 – Tensão e corrente na fase 1 para o retificador trifásico com filtro capacitivo.
Figura 2-13 – Circuito simplificado da carga não-linear com a inclusão dos indutores de entrada.
Figura 2-14 – Tensões de linha e tensão de saída para o retificador trifásico com inculsão dos
indutores de entrada..
Figura 2-15 – Tensão de linha e corrente na fase 1 para o retificador trifásico com inculsão dos
indutores de entrada..
Figura 3-2 – Circuito simplificado do inversor trifásico com filtro e carga balanceada.
v A (t ) Vi d A (t )
vB (t ) Vi d B (t ) (3.1)
vC (t ) Vi dC (t )
Mas,
Malha 2:
A segunda malha é definida por (3.5).
Malha 3:
A terceira malha é dada pela equação
Sabendo que:
e L3 e L3 e L1 .
diL1 (t ) diL2 (t )
vL1 (t ) vL2 (t ) L1 L2 (3.10)
dt dt
L1 L2 L3 L
C1 C2 C3 C (3.11)
R1 R2 R3 R
d
vL1 (t ) vL2 (t ) vL12 (t ) L iL (t ) iL2 (t ) (3.12)
dt 1
d
vL12 (t ) L iC1 (t ) iC2 (t ) iR1 (t ) iR2 (t ) (3.13)
dt
Onde:
d
iC1 (t ) C1 v1 (t )
dt
(3.14)
d
iC2 (t ) C2 v2 (t )
dt
E,
v1 (t )
iR1 (t )
R1
(3.15)
v2 (t )
iR2 (t )
R2
d d d v1 (t ) v2 (t )
vL12 (t ) L C v1 (t ) C v2 (t ) (3.16)
dt dt dt R R
d2 L d
vL12 (t ) L C v12 (t ) v12 (t ) (3.17)
dt 2 R dt
respectivamente.
d2 L d
vL23 (t ) L C v23 (t ) v23 (t ) (3.18)
dt 2 R dt
d2 L d
vL31 (t ) L C 2 v31 (t ) v31 (t ) (3.19)
dt R dt
3.3 Transformada 0
d2 L d
v AB (t ) L C 2 v12 (t ) v12 (t ) v12 (t )
dt R dt
d2 L d
vBC (t ) L C 2 v23 (t ) v23 (t ) v23 (t ) (3.20)
dt R dt
d2 L d
vCA (t ) L C 2 v31 (t ) v31 (t ) v31 (t )
dt R dt
Onde:
v AB (t ) Vi d AB (t )
vBC (t ) Vi d BC (t ) (3.21)
vCA (t ) Vi dCA (t )
d2 L d
Vi d ABC
L C 2 v 123 v 123
v 123
(3.23)
dt R dt
1
X 0
A X 123
(3.24)
E,
1
X 123
A X 0
(3.25)
1 1 1
2 2 2
A
1
1 1 1 (3.26)
2 2
0 3 3
2 2
E,
1 T
A A (3.27)
d2 L d
Vi A d 0
L C 2 A v 0
A v 0
A v 0
(3.28)
dt R dt
Mas,
d d d
A v 0
A v v A
dt dt 0 0
dt
(3.29)
d2 d2 d2
A v A v v A
dt 2 0
dt 2 0 0
dt 2
d d
A v 0
A v
dt dt 0
(3.30)
d2 d2
A v A v
dt 2 0
dt 2 0
d2 L d
Vi A d L C A v A v A v (3.31)
0
dt 2 0
R dt 0 0
1
Multiplicando ambos os termos da equação (3.31) por A , obtém se (3.33).
1 1 d2 L 1 d 1
(3.32)
Vi A A d L C A A v A A v A A v
0
dt 2 0
R dt 0 0
Mas,
1
A A I (3.33)
Então,
d2 L d
Vi d L C v v v (3.34)
0
dt 2 0
R dt 0 0
Onde:
1
d 0
A d 123
1
(3.35)
v 0
A v 123
L d
Vi d 0
s2 L C v 0
s v 0
v 0
(3.36)
R dt
Vi d 0
v (3.37)
0
2 L
s L C s 1
R
1
Z ( s) (3.38)
2 L
s L C s 1
R
Então,
v 0
Vi Z ( s ) d 0
(3.39)
v0 Vi Z ( s ) d 0
v Vi Z ( s) d (3.40)
v Vi Z ( s) d
Sabe-se que:
Ts
Ts (3.41)
2
Sabe-se que:
diL
vL L (3.44)
dt
diL12 (t )
L Vi V0 pk sin( r t ) (3.45)
dt
diL12 (t )
L V0 pk sin( r t ) (3.46)
dt
iL12 (t )
L Vi V0 pk sin( r t )
t1
(3.47)
iL12 (t )
L V0 pk sin( r t )
t2
L iL12 (t )
t1 (3.48)
Vi V0 pk sin( r t )
L iL12 (t )
t2 (3.49)
V0 pk sin( r t )
Sabe-se que:
Ts t1 t2 (3.50)
Ts L iL12 (t ) L iL12 (t )
(3.51)
2 Vi V0 pk sin( r t ) V0 pk sin( r t )
Vi V0 pk sin( r t ) V0 pk 2 sin 2 ( r t )
iL12 (t ) (3.52)
2 f s L Vi
2 L iL f (t ) V0 pk V0 pk sin 2 ( r t )
iL f (t ) sin( r t ) (3.53)
Ts Vi Vi Vi
1 Vi
;V0
d iL12 4 pk 2
V0 pk V0 pk (3.55)
dt Vi
1 ; V0 pk
Vi Vi 2
Vi Vi
; V0 pk
8 fs L 2
iL12 (3.56)
V0 pk V0 pk Vi
1 ; V0 pk
2 fs L Vi 2
Vi Vi
; V0 pk
8 fs iL12 2
L (3.57)
V0 pk V0 pk Vi
1 ; V0 pk
2 fs iL12 Vi 2
q C vC (3.58)
Mas,
1
q i t (3.59)
2
1 iL Ts
q (3.60)
2 2 2
1 iL12
C vC (3.61)
8 fs
1 Vi Vi
2
; V0 pk
128 f s L C 2
vC (3.62)
1 V0 pk V0 pk Vi
1 ; V0 pk
16 f s 2 L C Vi 2
1 Vi Vi
2
; V0 pk
128 f s L vC 2
C (3.63)
1 V0 pk V0 pk Vi
2
1 ; V0 pk
16 f s L vC Vi 2
Mas,
v1 (t ) v2 (t ) v12 (t ) (3.65)
Logo,
Onde,
Sabe-se que a corrente que circula pela fase 1 é a mesma que circula através da
fase 2. Considerando que todos os elementos indutivos da entrada do retificador
trifásico sejam iguais, obtém a expressão .
diL01 (t )
vL012 (t ) 2 L0 (3.70)
dt
diL01 (t )
v12 (t ) 2 L0 V0 (3.71)
dt
diL01 (t ) 1
v12 (t ) V0 (3.72)
dt 2 L0
Através da Figura 3-5 se observa que a tensão de saída é aproximada por uma
fonte contínua de tensão. No instante em que a tensão de linha for igual a tensão de
saída do retificador os diodos passam a conduzir, este instante define o ângulo de
condução 1 , como indicado na Figura 3-5.
1 V0
1 sin (3.73)
V pk
diL01 (t ' ) 1
V pk sin wr t ' 1 V0 (3.74)
dt 2 L0
V0
k (3.75)
V pk
diL01 (t ' ) V pk
sin wr t ' 1 k (3.76)
dt 2 L0
Sabe-se que:
sin 1 k
(3.78)
cos 1 1 k2
diL01 (t ' ) V pk
1 k 2 sin wr t ' k cos wr t ' k (3.79)
dt 2 L0
V pk 1 k2
iL01 (t ' ) 1 cos wr t ' k sin wr t ' wr t ' (3.80)
2 L0 wr wr
V pk 1 k2
L0 1 cos wr t ' k sin wr t ' wr t ' (3.81)
2 Fc wr wr
iL0 pk
Fc (3.82)
iL0 efz
t t' 1 (3.83)
t' 2 1 (3.84)
V pk 1 k2
L0 1 cos 1 k sin 1 1 (3.85)
2 Fc wr wr
Figura 3-5 – Tensão na saída do inversor, corrente de carga e derivadas de carga e do indutor de
filtragem.
complementares de D1 , D2 e D3 , respectivamente.
sC fz R fz 1 sCi Riz 1
Cv ( s ) (3.86)
sC fz sCi Rip R fz Rip R fz
s z1 s z2
Cv ( s ) kv (3.87)
s s p1
R fz
kv (3.88)
Rip
As freqüências dos dois zeros são determinadas pelas equações (3.89) e (3.90).
1
f z1 (3.89)
2 C fz R fz
1
f z2 (3.90)
2 Ci Riz
Rip Riz
f p1 (3.91)
2 Ci Rip Riz
4.1 Introdução
Freqüência de saída 60 Hz z
P0 V0efz 2
(4.1)
3 R
Por meio de (4.1), obtém-se a resistência de carga R para cada fase do inversor.
R 12,1 (4.2)
V0efz
I 0efz (4.3)
R
iL 0,30 I 0 pk
(4.5)
iL 7, 7 A
vC 0, 01 V0 pk
(4.6)
vC 3,11V
Onde,
I 0 pk 2 I 0efz
(4.7)
V0 pk 2 V0efz
Vi
L (4.8)
8 f s iL
L 0,5672 mH (4.9)
1 Vi
C 2
(4.10)
128 f s L VC
C 7, 748 F (4.11)
L 0,5mH
(4.12)
C 12 F
1
f0 (4.13)
2 L C
Capacitor de filtragem 12 F
3 V0 pk
M (4.15)
Vi
M 0, 775 (4.16)
Vref pk
Vtri pk (4.17)
M
Vref
Ks (4.19)
3 V0 pk
Figura 4-2 – Diagrama de Bode da fase da planta simplificada para o inversor monofásico de
tensão.
fs
fc
5 (4.20)
fc 4 kHz
k1 8,912 dB (4.21)
MF 180 (4.22)
Com base no que foi descrito no tópico anterior propõem-se que os dois zeros
sejam alocados próximos da freqüência de ressonância, como definido na equação
(4.23), optou-se por fixar estes zeros em 0, 6 de f 0 .
1
f z1 f z2 0, 6 f 0
2 L C (4.23)
f z1 f z2 1, 233 kHz
MFdes 45 (4.24)
comp .
p2 z1 z2 p1 comp
(4.27)
p2 10, 741
fc
f p2
1
tg p2 (4.28)
180
f p2 21,58 kHz
Riz 10 k (4.29)
1
Ci (4.30)
2 Riz f z1
E,
1
C fz (4.31)
2 R fz f z2
Ci 12,91 nF (4.32)
Riz
Rip (4.33)
2 Ci Riz f p1 1
k pz 14 dB (4.35)
k1 k pz
kv 10 20
(4.36)
R fz kv Rip (4.37)
Obtendo,
R fz 8, 47 k (4.38)
E desta forma,
C fz 15, 24 nF (4.39)
Riz 10 k
Ci 12,91 nF
R fz 8, 47 k
C fz 15, 24 nF
Figura 4-4 – Diagrama de Bode da fase para o controlador utilizado para o inversor.
Figura 4-6 - – Diagrama de Bode da fase da função transferência de laço aberto do inversor.
uma carga do tipo resistiva balanceada. Por fim, aplica-se um degrau de carga no
inversor trifásico, desbalanceado uma das fases da estrutura.
O objetivo de apresentar tais simulações consiste em avaliar o comportamento
do controle das tensões de linha do inversor através da transformada de Clarke,
verificando os efeitos causados pela operação a vazio e com desbalanço de carga.
A Figura 4-11 apresenta as tensões de linha do inversor trifásico e as correntes
dos indutores de filtragem. Observa-se claramente através da figura, as perturbações
provocadas em 37,5ms e 70,83ms , que representam a conexão com a carga resistiva e
o desequilíbrio na fase 1, respectivamente.
Figura 4-12 – Detalhe das tensões de linha no instante em que se conecta a carga.
Figura 4-13 - Detalhe das tensões de linha no instante em que se desequilibra a fase 1.
Como pode ser observado na Figura 4-12 e Figura 4-13, a ação de controle se
faz valer estabilizando rapidamente as perturbações provocadas e, portanto,
estabilizando as tensões de linha.
A Figura 4-14 apresenta as tensões aplicadas na carga resistiva, durante o
intervalo de tempo em que o inversor opera com cargas balanceadas e com cargas
desbalanceadas. Pode-se notar que no momento em que ocorre o desequilíbrio de carga,
as tensões de carga são desequilibras, embora as tensões de linha estejam em equilíbrio.
Isto se deve ao fato do controle ser efetuado sobre as tensões VAB , VBC e VCA .
Sabe-se que a componente de seqüência zero das tensões de linha é dada por
(4.40).
1
V0 v12 (t ) v23 (t ) v31 (t ) (4.40)
2
Onde:
A tensão de braço VAn e as tensões VAB e V12 estão representadas na Figura 4-19.
Considerações Finais
[3] I. Barbi, D.C. Martins, “Introdução ao Estudo dos Conversores CC-CA”, Edição
dos autores, Florianópolis, 2005;