Um motor síncrono de imã permanente, ou PMSM, é um

dispositivo que converte energia elétrica CA trifásica em energia

mecânica, usando um campo magnético rotativo e ímãs
permanentes. Os principais componentes que compõem um
PMSM são:
• Estator, que é um arranjo de bobinas eletromagnéticas
estacionárias afixadas no interior da carcaça do motor.
• Conjunto do rotor, que é um eixo de rotação no centro do
motor. É suportado em ambos os lados por rolamentos de rolos e
cercado por uma série de ímãs permanentes que se encaixam
dentro do estator.
Os principais componentes de um PMSM típico, incluindo um
dispositivo de feedback embutido, são rotulados na tela.
As três bobinas do estator encontradas no PMSM típico são dispostas em um círculo com 120 ° entre a linha central de cada
bobina. Da mesma forma, as três fases de corrente alternada sendo alimentadas no estator (uma fase por bobina) são
separadas por um deslocamento de 120 °.
A zero grau para a fase U, dois campos magnéticos são criados:
• Um apontado para o lado positivo da fase W
• Um apontado para o lado negativo da fase V
As duas setas são representação vetorial desses campos magnéticos. O comprimento da seta indica a força relativa da tração,
enquanto a direção da seta indica a direção da tração.
Os vetores podem ser adicionados colocando a cauda de uma seta na ponta da outra seta. O vetor resultante descreve a
atração geral dos campos magnéticos combinados.
À medida que a corrente progride ao longo do ciclo, o campo magnético resultante permanece em uma força constante
relacionada à magnitude geral da corrente. O campo magnético gira na mesma frequência que a da corrente para um motor
bipolar. O campo magnético girará 360 ° para cada ciclo completado pela corrente. O campo magnético gerado por um PMSM
com quatro pólos
gira na metade da frequência da corrente que é alimentada. Assim, quando a corrente completar um ciclo, o campo
magnético terá girado 180 °.
O rotor magnético segue o campo magnético rotativo:
• O maior torque e eficiência ocorrem quando os dois campos magnéticos são alinhados ou sincronizados.
• O servo drive deve começar a controlar a corrente exatamente no mesmo local que o do rotor.
Isso geralmente é chamado de comutação. Um dispositivo de comutação mecânico conhecido como comutador é conectado
ao rotor e seus contatos de comutação são alinhados mecanicamente com as bobinas. O arranjo mecânico para a transmissão
de corrente contínua entre o comutador e a bobina apropriada garante que os campos mecânicos estejam sempre alinhados.
Esta é uma demonstração da interação entre o rotor e o campo magnético rotativo de um PMSM.
Estas ilustrações mostram duas configurações lineares do motor. Um motor linear é um dispositivo que converte energia
elétrica CA trifásica ao longo de um eixo reto. Isso é realizado desenrolando um motor rotativo padrão. Os exemplos mais
comuns empregam a estrutura de um PMSM. No primeiro exemplo, um conjunto de bobinas contendo três bobinas, uma
bobina para cada fase do inversor, é semelhante em função eletromagnética ao estator do PMSM. Uma faixa contendo ímãs
permanentes alternados é semelhante em eletromagnética função ao rotor do PMSM. No entanto, em relação ao movimento
mecânico, esses dois componentes trocam de papel quando comparados ao PMSM. O conjunto da bobina se move, enquanto
a pista permanece estacionária. No segundo exemplo, as funções mecânica e eletromagnética são as mesmas que para o
PMSM. O conjunto da bobina é montado rigidamente, enquanto o controle deslizante é anexado à carga.
Esta ilustração mostra a operação de um motor linear. As setas através dos centros das bobinas representam a direção e a
magnitude dos campos magnéticos criados pela corrente que flui através das bobinas. As setas apontando para cima desejam
alinhar-se com os centros dos pólos de ímã permanente norte, enquanto as setas apontando para baixo desejam alinhar-se
com os centros dos pólos de ímã permanente sul. Qualquer deslocamento dos centros dos pólos gera forças nas bobinas na
direção do alinhamento. Quando essas forças somam zero, o conjunto da bobina fica em um ponto de equilíbrio de força e o
conjunto permanece lá. À medida que a corrente se move através de seu ciclo sinusoidal, o equilíbrio é perturbado e uma
força líquida geral atua sobre o conjunto da bobina. O conjunto da bobina responde à força e se move até o equilíbrio ser
restabelecido. Esta ilustração mostra o movimento em incrementos de 30 °. Como a corrente é um sinusoide analógico, o
movimento real é suave e, como o PMSM, os campos magnéticos são bloqueados juntos em sincronismo.
Outro tipo de motor é um motor de indução. A indução é um processo de forçar um potencial de tensão através de um elemento
condutor variando a magnitude de um campo magnético que cruza o elemento condutor. A indução pode ser realizada por:
• Modular a força do campo magnético
■ Mover o elemento condutor através do campo magnético
■ Mover o campo magnético através do elemento condutor
Também pode ser realizado por qualquer uma das combinações acima. Um motor de indução converte energia elétrica CA
trifásica em energia mecânica usando um campo magnético rotativo e as correntes induzidas por esse campo magnético. Os
componentes estão identificados neste exemplo de um motor de indução típico.
O movimento do campo magnético do estator em relação aos condutores embutidos no rotor induz uma tensão através dos
condutores. A corrente flui através dos anéis de curto-circuito, conforme indicado pelos pontos de seção transversal e pelas
marcas X.
O fluxo de corrente nos condutores cria um campo magnético ao seu redor e a direção do campo magnético depende da
direção da corrente. Onde a corrente flui para fora da página, o campo magnético circula no sentido anti-horário.
Onde a corrente flui para a página, o campo magnético é gerado no sentido horário. A interação entre os dois campos
magnéticos (estator e rotor) causa diferentes densidades de fluxo em ambos os lados das barras do rotor. Essa diferença na
densidade do fluxo aplica forças aos condutores. Os condutores, por sua vez, aplicam torque ao rotor, e o rotor começa a girar.
No lado dos condutores onde os campos magnéticos dos condutores estão na mesma direção que a direção do fluxo do
estator, a densidade geral do fluxo é aumentada. No lado dos condutores onde os campos magnéticos dos condutores são
direcionados opostos à direção do fluxo do estator, a densidade geral do fluxo é menor.
A diferença entre a velocidade síncrona de um motor e a velocidade de operação, ou seja, a velocidade do rotor, é o
escorregamento. É a frequência do movimento relativo entre o campo magnético rotativo e as barras condutoras. O
movimento relativo induz uma tensão através dos condutores do rotor, magnetizando assim o rotor. As fórmulas para calcular
o deslizamento tela. Se o escorregamento for grande, a indutância faz com que uma grande quantidade de corrente flua com
um torque resultante são exibidas na relativamente baixo. Se o deslizamento vai para zero, nenhuma tensão é induzida pelos
condutores do rotor e há torque zero. Para torque proporcional e corrente, o escorregamento deve ser mantido entre ± 10%
da velocidade síncrona. O escorregamento é proporcional à carga do motor. Por exemplo, se o motor estiver carregado 50%,
haverá 50% de escorregamento. Clique no ícone de informações para ler sobre a velocidade síncrona. Reserve um momento
para ler um breve resumo da velocidade síncrona. A velocidade síncrona de um motor É a velocidade angular do seu campo
magnético rotativo em rotações por minuto (RPM). A velocidade síncrona pode ser calculada pela fórmula exibida na tela.
O gráfico mostra o torque e a corrente de um
motor de indução de quatro pólos típico, que foi
iniciado na linha. Quando um motor de indução é
iniciado pela linha:

A: O deslizamento está no máximo:

• A alta frequência do escorregamento causa um

baixo fator de potência.
• O baixo fator de potência significa que a corrente
fica lenta.
• Os campos magnéticos estão, portanto,
desalinhados.
• A corrente é alta em comparação com o torque
produzido.
B: À medida que o rotor aumenta a velocidade e o
escorregamento diminui em frequência:

• O torque pode diminuir um pouco, dependendo

do design do estator.
• A frequência decrescente do escorregamento
aumenta o fator de potência.
• O fator de potência aprimorado começa a
alinhar os campos magnéticos.
• As curvas de corrente e torque se movem em
direção à convergência.
C: Como a velocidade do rotor atinge
aproximadamente 90% da velocidade síncrona, o
fator de potência melhora significativamente:

• A reatância indutiva é igual à resistência do rotor.

• O atraso atual se foi e os campos magnéticos se
alinham.
• O motor produz torque máximo.
• Ao iniciar um motor com um inversor de estado
sólido, é nesse ponto que as curvas de torque e
corrente começam, eliminando toda a corrente
desperdiçada nas etapas anteriores.
A corrente do rotor em função da tensão induzida aproxima-se da figura exibida na tela. Portanto, conforme a frequência de
escorregamento (w) chega a zero, a mudança de fase entre a corrente e a tensão também passa a zero. Como a tensão está
em fase com o campo magnético do estator e a corrente está em fase com o campo magnético do rotor, a diminuição da
mudança de fase resulta em melhor alinhamento dos campos magnéticos e mais torque para uma determinada corrente.
No entanto, diminuir o escorregamento resulta em uma tensão induzida mais baixa, que, por sua vez, diminui a magnitude da
corrente. Portanto, a faixa operacional ideal equilibra entre o deslocamento de fase excessivo da alta frequência de
escorregamento e a menor indução de baixa frequência de escorregamento.