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Apostila de CLP Nivel Avançado
Apostila de CLP Nivel Avançado
WinSUP (Avanado)
Manual Rev. 1.00 Outubro / 2006
Ref.5-088.100
ATOS
Este manual no pode ser reproduzido, total ou parcialmente, sem autorizao por escrito da Atos. Seu contedo tem carter exclusivamente tcnico/informativo e a Atos se reserva no direito, sem qualquer aviso prvio, de alterar as informaes deste documento.
Termo de Garantia
A Atos Automao Industrial LTDA. assegura ao comprador deste produto, garantia contra qualquer defeito de material ou de fabricao, que nele apresentar no prazo de 360 dias contados a partir da emisso da nota fiscal de venda. A Atos Automao Industrial LTDA. restringe sua responsabilidade substituio de peas defeituosas, desde que o critrio de seu Departamento de Assistncia Tcnica, se constate falha em condies normais de uso. A garantia no inclui a troca gratuita de peas ou acessrios que se desgastem naturalmente com o uso, cabos, chaves, conectores externos e rels. A garantia tambm no inclui fusveis, baterias e memrias regravveis tipo EPROM. A Atos Automao Industrial LTDA. declara a garantia nula e sem efeito se este produto sofrer qualquer dano provocado por acidentes, agentes da natureza, uso em desacordo com o manual de instrues, ou por ter sido ligado rede eltrica imprpria, sujeita a flutuaes excessivas, ou com interferncia eletromagntica acima das especificaes deste produto. A garantia ser nula se o equipamento apresentar sinais de ter sido consertado por pessoa no habilitada e se houver remoo e/ou alterao do nmero de srie ou etiqueta de identificao. A Atos Automao Industrial LTDA. somente obriga-se a prestar os servios referidos neste termo de garantia em sua sede em So Paulo - SP, portanto, compradores estabelecidos em outras localidades sero os nicos responsveis pelas despesas e riscos de transportes (ida e volta).
Central de Atendimento Tcnico De Segunda a Sexta-feira Das 7:30 s 12:00 h e das 13:00 s 17:30 h Telefone: 55 11 5547 7411 E-mail: WinSuportec@atos.com.br
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CONVENES UTILIZADAS
Ttulos de captulos esto destacados no ndice e aparecem no cabealho das pginas; Palavras em outras lnguas so apresentadas em itlico, porm algumas palavras so empregadas livremente por causa de sua generalidade e freqncia de uso. Como, por exemplo, s palavras software e hardware. Nmeros seguidos da letra h subscrita (ex:1024h) indicam numerao hexadecimal e seguidos da letra b (ex:10b), binrio. Qualquer outra numerao presente deve ser interpretada em decimal. O destaque de algumas informaes dado atravs de cones localizados sempre esquerda da pgina. Cada um destes cones caracteriza um tipo de informao diferente, sendo alguns considerados somente com carter informativo e outros de extrema importncia e cuidado. Eles esto identificados mais abaixo:
NOTA: De carter informativo, mostra dicas de utilizao e/ou configurao possveis, ou ressalta alguma informao relevante no equipamento.
OBSERVAO: De carter informativo, mostra alguns pontos importantes no comportamento / utilizao ou configurao do equipamento. Ressalta tpicos necessrios para a correta abrangncia do contedo deste manual.
IMPORTANTE: De carter informativo, mostrando pontos e trechos importantes do manual. Sempre observe e analise bem o contedo das informaes que so identificadas por este cone.
ATENO: Este cone identifica tpicos que devem ser lidos com extrema ateno, pois afetam no correto funcionamento do equipamento em questo, podendo at causar danos mquina / processo, ou mesmo ao operador, se no forem observados e obedecidos.
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NDICE
1. METODOLOGIA DE DESENVOLVIMENTO DE SOFTWARE ...............................9
Modularizao .................................................................................................................................................... 9 Estruturao ..................................................................................................................................................... 11 Fluxogramas...................................................................................................................................................... 11 Processo................................................................................................................................................................. 11 Condio................................................................................................................................................................ 11 Pgina .................................................................................................................................................................... 11 Label...................................................................................................................................................................... 12 Diagrama de Tempos e Eventos ...................................................................................................................... 14 Tabela de Eventos e Estados............................................................................................................................ 14 Outras consideraes........................................................................................................................................ 14
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ndice Ajuste dos Parmetros do PID2........................................................................................................................28 Ajuste de Kp ..........................................................................................................................................................28 Ajuste de Ki ...........................................................................................................................................................28 Ajuste de Kd ..........................................................................................................................................................28 Anlise das Curvas Tpicas de um Sistema de Controle de Temperatura ...................................................28 Instruo PID ....................................................................................................................................................32
6. COMANDO DE SERVOMOTORES...................................................................... 33
Modo Posio.....................................................................................................................................................33 Modo Velocidade...............................................................................................................................................35
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Modularizao
A modularizao consiste na diviso do programa em subrotinas, cada uma com uma funo especfica. Desta forma fica mais fcil para quem analisa o programa entender e alter-lo quando necessrio. A outra grande vantagem da modularizao poder aproveitar mais facilmente rotinas de um programa para outro. Algumas rotinas como estatstica e aquecimento so praticamente idnticas em qualquer programa e podem ser adaptadas facilmente quando usadas como rotinas isoladas. A estrutura de subrotinas montada utilizando-se das instrues CALL, RET e JMP.
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Exemplo: 100 . 101 . 0F7 L99 (JMP)LINHA INDISPENSVEL 10F LABEL 00 10E . 000 200 ( ) FIM SUBROTINA 00 18F ( ) 180 ( ) INCIO SUBROTINA 00 L01 (CALL) CHAMADA DA SUBROTINA 01 L00 (CALL) CHAMADA DA SUBROTINA 00
INCIO SUBROTINA 01
( RET ) LABEL 99
FIM SUBROTINA 01
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Estruturao
Um programa quando bem montado simples de ser analisado por qualquer pessoa, um dos principais conceitos que contribuem para isso a estruturao. Podemos a grosso modo chamar de estruturado um programa que no possui muitas instrues JMP, uma vez que elas causam desvios no programa dificultando a sua anlise; observe que a instruo CALL no provoca isso, uma vez que aps a instruo RET a execuo do programa continua a partir do ponto onde havia sido desviado.
Fluxogramas
Os Fluxogramas so uma das maneiras de se representar a lgica de um programa ou rotina. Eles consistem em blocos funcionais representando determinadas tarefas que quando ligados juntos formam a lgica do programa. Os principais blocos so:
Processo
Bloco que indica uma ao genrica, como ler uma entrada analgica, realizar uma operao aritmtica.
Condio
um bloco que representa uma condio a ser avaliada, se ela for verdadeira executada uma lgica se for falsa outra.
Pgina
Indica que a lgica continua em outra pgina, usada quando no possvel colocar toda lgica numa nica pgina.
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Label
um bloco usado para indicar o incio e o fim do programa ou incio de uma nova pgina
Dessa forma atravs de uma associao destes blocos bsicos temos como montar uma representao da lgica de nossa rotina.
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Exemplo: Uma esteira rolante transporta trs peas de tamanhos diferentes, o tamanho dessas peas determinado pelos sensores 1, 2, e 3, de forma que quando a pea 1 transportada o sensor 1 atuado e quando a pea 3 transportada os 3 sensores so acionados. Para cada pea transportada o valor de uma sada analgica que controla a velocidade de um motor diferente. Existe um ltimo sensor que quando acionado indica que a peca chegou ao fim da esteira e ela deve ser desligada.
Incio
Sensor 1 Ativado?
NO
SIM
Sensor 2 Ativado?
NO SIM
Velocidade = Mnima Sensor 3 Ativado?
NO
Velocidade = Mxima Velocidade = Mdia
Sensor 4 Atuado?
SIM
Para Esteira
Fim
NO
O fluxograma para este exemplo ficaria:
Figura E - Exemplo de Fluxograma
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Outras consideraes
A escolha de como desenvolver uma rotina baseada numa descrio genrica, normalmente leva a mais de uma soluo, as ferramentas aqui mostradas servem para auxiliar um pouco e para mostrar o que existe. A prtica vai mostrar quando se deve usar cada uma das tcnicas apresentadas. Nosso objetivo era mostrar superficialmente ferramentas, que possam auxiliar o programador, sendo a tcnica mais difundida o fluxograma.
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Com o tipo de termopar e o nmero de zonas de temperatura podemos escolher o mdulo de leitura de temperatura adequado. Os mdulos de leitura de temperatura atravs de PT100 so especificados de acordo com a faixa de temperatura utilizada no processo e da distncia entre o transdutor e o mdulo de leitura: Temperaturas de 0 a + 200 C Temperaturas de -50 a +150 C Temperaturas de -50 a +50 C Conexes a dois fios, at aproximadamente 5 metros Conexes a trs fios, no existe restrio a distncia
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3. TIPOS DE INTERRUPO
Introduo
A interrupo uma maneira de se obter uma resposta rpida a uma determinada situao. Ela funciona como uma subrotina, provocando um desvio na execuo normal da varredura do programa de usurio. Porm ela no chamada atravs de uma instruo CALL como uma subrotina comum, ao invs disso ela executada toda vez que uma determinada situao ocorre. Os controladores da ATOS das possuem dois tipos de interrupo: Interrupo 1 (por hardware ou tambm chamada por evento) Interrupo 2 (por tempo)
Interrupo 1
A execuo do programa de interrupo 1 ocorre sempre que um determinado evento fsico ocorre, como o acionamento de uma entrada digital, o valor de uma entrada analgica atingir um setpoint. Ela tem como objetivo, conseguir do controlador programvel o menor tempo de resposta possvel, independente do ciclo de varredura desse controlador.
Interrupo 2
O programa de interrupo 2 permite a sincronizao de eventos no tempo, uma vez que sempre que ela estiver habilitada sua execuo se d a cada espao de tempo prdeterminado em milisegundos, independente do tempo de varredura do programa de usurio.
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Tipos de Interrupo
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Modo Normal
A cada pulso recebido, um registro de contagem incrementado e uma comparao executada com um valor de preset pr-determinado pelo usurio, sendo o resultado da comparao colocado em um estado interno que pode ser usado no programa usurio e pode tambm ser associado a uma sada fsica configurada pelo programador. Existem duas formas de se configurar este recurso: Pelo menu Projeto, submenu Configurar..., opo Contador Rpido no Modo Normal, onde sero solicitados trs endereos de sadas fsicas. (Aplicativo WINSUP); Pela edio de pelo menos uma instruo CTCPU no software usurio: Esta instruo faz a comparao do efetivo do contador rpido presente na CPU com o contedo de um registro (OP1). Pode-se escolher que tipo de comparao ser executado (efetivo >, < ou = ao contedo de OP1) e quando o resultado da comparao for verdadeiro ser acionado um nico estado interno (OP2) em cada bloco. No mesmo programa usurio s poder haver oito instrues CTCPU, das quais, somente uma habilitada por vez. O estado interno 3FF quando acionado indica valor "negativo" no efetivo do contador. A instruo possui duas entradas: RESET - quando ativada permite o reset do efetivo do contador rpido presente na CPU. HABILITA - quando acionada a instruo executada. Smbolo em diagrama de rels:
R CTCPU OP1 # OP2 H
OBSERVAO:
" # " poder ser >, < ou =; A contagem ir de 0 a 99999999; No existe sinal Z .
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Exemplo de aplicao: Esta aplicao demonstra a utilizao da instruo CTCPU em uma mquina que faz o avano de um filme plstico, onde esse avano feito em duas etapas: - etapa 1 com avano rpido (velocidade alta). - etapa 2 com avano lento (velocidade baixa). Supondo que cada avano seja de 1000 mm (pulsos do encoder), a troca de velocidade alta para velocidade baixa feita em 900 mm. Observe o grfico: Velocidade 1o CTCPU habilitada V1 V2 Pulsos do Encoder 900 Deste modo teremos o trecho de programa abaixo: 104 200 (MONOA) 200
R CTCPU 600 < 180 H
2o CTCPU habilitada
1000
104
180
104
H
Quando a entrada 104 for acionada, o estado interno 200 tambm ser acionado durante uma varredura (atravs da instruo MONOA), deste modo o efetivo do contador ser resetado. Na prxima varredura a sada 180 ser acionada e assim permanecer enquanto o efetivo for menor que o contedo do registro 600 (neste caso 600=0000 e 602=0900). Com o desacionamento da sada 180 ocorrer a habilitao da segunda instruo CTCPU e da mesma forma a sada 181 ficar acionada at que o efetivo do contador fique com um valor igual ou superior ao contedo do registro 700 (neste caso 700=0000 e 702=1000).
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Modo ngulo
Este modo exige a utilizao de um encoder angular que fornecer os pulsos que sero comparados com 16 regies definidas atravs de presets iniciais e finais, caso o nmero de pulsos esteja compreendido entre estes presets, ocorrer o acionamento de um estado interno relacionado a esta regio. O funcionamento do modo ngulo pode ser comparado ao funcionamento de um came, os pulsos enviados pelo encoder seriam a referncia de velocidade de giro deste came, cada uma das 16 regies citadas, poderia ser associada a um ressalto em cada um dos 16 discos do referido came e os estados internos relacionados s regies seriam as chaves fim de curso que existiriam no came. Podemos configurar este recurso pelo menu Projeto, submenu Configurar..., opo Contador Rpido no Modo ngulo (Aplicativo WINSUP). Mapeamento de memria: Modo ngulo
04DB VALOR DA MARCA ZERO PARA SENTIDO DECRESCENTE 04DA 04D9 VALOR DA MARCA ZERO PARA SENTIDO CRESCENTE 04D8 04D7 EFETIVO 04D6 04D5 RESERVADO 04D4 04D3 RESERVADO 04D2 04D1 VALOR EM RPM 04D0
(1)
(2)
(1) No modo ngulo o valor da marca zero para sentido decrescente igual ao nmero de pulsos por volta menos um. (2) O clculo do valor em RPM feito s no modo ngulo e considerando-se encoder de 360 pulsos/volta, independentemente do encoder realmente usado.
003F 0030
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0500h 00
0501h 00
0502h 01
0503h 50
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5. CONTROLE DE TEMPERATURA
O controle de temperatura nos controladores programveis, obedece um algoritmo chamado PID (Proporcional, Integral e Derivativo). Para entender melhor este algoritmo alguns conceitos devem ser abordados
Num sistema em malha fechada, existe, alm do sinal de entrada x(t) (setpoint), um retorno do sistema que realimenta o circuito, fazendo com que se possa medir o erro (diferena entre a varivel de processo e o setpoint). A sada passa ento a ser funo deste erro e no mais da entrada simplesmente, fazendo com que o controle do sistema seja mais eficaz.
x(t)
+ -
(t) f(t)
y(t)
Onde: x(t) = Valor desejado na sada (setpoint ou preset SP) y(t) = Valor que controla a sada (varivel de processo PV) (t) = Erro do sistema (x(t) - y(t)) f(t) = funo que aplicada ao erro gera y(t)
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Controle de Temperatura
S=P+I+D
onde:
S - sada para controle do processo, podendo ser analgica ou do tipo PWM (Pulse Width Modulation). O algoritmo PID a soma dos trs elementos, que combinam suas aes, para executar o controle da varivel do processo (temperatura). O usurio poder definir a contribuio de cada parmetro programando ganhos para cada um dos termos, os quais so descritos abaixo: Kp - ganho proporcional (0% a 100 %); Ki - ganho integral (4 a 250 repeties / minuto); Kd - ganho derivativo ( 0 a 25,5 minutos).
Ao proporcional
O controle proporcional mantm uma relao linear entre o valor da varivel de processo e a posio do elemento final de controle. A magnitude da correo proporcional amplitude do desvio, ou seja, a sada do controlador proporcional ao erro. Quanto maior for o desvio, maior ser a correo do termo proporcional. A unidade empregada ser de porcentagem, podendo variar de 00 a 100% o termo proporcional. O grfico abaixo d uma melhor noo da influncia do termo proporcional. Supondo: S = P (controle somente com termo proporcional)
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Controle de Temperatura
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0% de energia
100% de energia
Kp=100%
Kp=50%
Ao integral
A finalidade da ao integral eliminar o desvio permanente deixado pela Ao Proporcional, provocando a contnua correo do sinal de sada at que o erro seja eliminado. A correo proporcional integral do erro. Enquanto existir desvio a sada do controlador ir aumentar ou diminuir, s cessando a variao da sada quando o desvio desaparecer. O termo integral pode ser expresso como a quantidade de repeties (somas do erro) ocorridas por unidade de tempo. A unidade empregada REPETIES / MINUTO, podendo executar desde 4 a 250 repeties por minuto. A contribuio do termo integral poder ser positiva ou negativa, desta forma a soma de P+I poder alcanar o valor mximo para a sada (100%), ou mnimo (0%) , tendo como referncia o setpoint.
Ao derivativa
O termo derivativo introduz uma ao corretiva proporcional a velocidade de variao do desvio. Combinada com a Ao Proporcional faz com que, quando a varivel de processo se afasta do setpoint, a sada varie mais do que variaria somente com a ao P ou P+I. Por outro lado quando a varivel est retornando ao valor original, o Modo Derivativo exerce uma ao contrria, reduzindo as eventuais oscilaes. Pode se dizer que a finalidade da Ao Derivativa diminuir o tempo de correo do desvio, antecipando a ao corretiva. A Ao Derivativa tambm conhecida por ao antecipatria, e o tempo de antecipao chamado tempo derivativo, e expresso em minutos.
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Controle de Temperatura
Ajuste de Kp
Kp deve ser aumentado caso a temperatura se estabilize abaixo do setpoint. Kp elevado provoca maior over-shoot inicial e temperatura estvel acima do setpoint.
Ajuste de Ki
Ki muito alto pode fazer com que o sistema no estabilize, oscilando em torno do setpoint. Ki alto provoca correo do erro mais rpida, porm provoca maior over-shoot.
Ajuste de Kd
Kd elevado provoca menor over-shoot, diminuindo o tempo de estabilizao, porm o sistema pode oscilar em torno do setpoint.
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Controle de Temperatura
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Normalmente, os sistemas no possuem uma forma eficiente de retirar calor. Portanto devemos alcanar o setpoint com uma velocidade inferior, levando um tempo maior. .
Outra soluo fixar uma regio de atuao em torno do setpoint, de forma que abaixo desta regio a energia fornecida seria mxima (resistncias em ON), e acima no forneceria (resistncias em OFF). Esta regio de atuao convencionou-se chamar de banda (B). Este tipo de atuao ir provocar um efeito chamado de over-shoot, mas por outro lado deixar o sistema mais sensvel em torno do setpoint.
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Controle de Temperatura
ATENO: Aumentando-se a banda reduz-se o over-shoot e a sensibilidade e vice-versa. Aps o over-shoot em um sistema em malha aberta, a temperatura ir se estabilizar em torno do ponto onde a energia fornecida pelas resistncias seja igual a energia perdida pelo sistema. Esta energia pode ser determinada por Kp. Energia mdia = Kp. Emax . Onde Emax = Mxima energia das resistncias. Como o sistema possui uma inrcia natural entre a variao da energia (resposta do sistema) e a temperatura lida pelo termopar, a simples correo do erro instantneo, em casos de variaes bruscas, faz com que o sistema sinta e corrija o erro tarde demais. Com isto a temperatura oscila muito em torno do setpoint.
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Controle de Temperatura
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Neste caso a ao derivativa sentiria uma brusca variao da temperatura e a corrigiria antes que o erro se torne grande. Em sistema PD onde fornecida energia muito diferente da energia mdia consumida para manter a temperatura em um determinado setpoint, pode ocorrer que a temperatura fique estvel, porm com uma certa diferena em relao ao setpoint, pois a energia que a ao proporcional fornece para corrigir o erro, apenas o atenua e como a temperatura permanece estvel a ao derivativa no atua .
No sistema PID isto seria corrigido, pois em casos de erros acumulados a ao integral faria uma correo crescente at eliminar este erro.
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Controle de Temperatura
Instruo PID
Esta instruo contm trs operandos, uma entrada Habilita e uma entrada Reset para carregar o valor inicial da somatria do erro. Quando a entrada Habilita (H) acionada e a entrada Reset (R) estiver acionada, o valor inicial da somatria do erro transferido para a regio de parmetros e efetuado o clculo do PID (deve ser utilizado um estado interno gerado por uma sada MONOA na entrada Reset (R), caso contrrio o valor inicial da somatria do erro ser transferido para a regio de parmetros toda varredura). Se a entrada Habilita (H) acionada e a entrada Reset (R) estiver desacionada, efetuado apenas o clculo do PID. Smbolo em diagrama de rels: R PID OP1 OP2 OP3 H
Onde: OP1 - Varivel de entrada (efetivo) OP2 Setpoint OP2 + 02 Banda OP2 + 04 - Kp (ganho proporcional) OP2 + 06 - Ki (ganho integral) OP2 + 08 - Kd (ganho derivativo) OP2 + 0A - RESERVADO OP2 + 0C - Valor mnimo da sada OP2 + 0E - Valor mximo da sada OP2 + 10 Tempo OP2 + 12 - Estado Interno de Aquecimento
(0 - 9999) (0 - 9999) (0 - 255) (0 - 100%) (4 - 250 rep/min) (0 - 25,5 min) (0 - 1000) (0 - 1000) (0 - 25,0 seg)
OP2 + 14 - Valor inicial somatria do erro (0 - 9999) OP2 + 16 - RESERVADO OP2 + 18 - RESERVADO OP2 + 1A - RESERVADO OP2 + 1C - RESERVADO OP2 + 1E - RESERVADO OP3 - Varivel de sada (0 - 1000)
OBSERVAO: O valor inicial da somatria do erro pode ser positivo ou negativo. Os valores positivos vo de 0 a 4999, e os negativos de 5000 a 9999. Se no for efetuado o carregamento do valor inicial da somatria do erro, teremos um valor indefinido no mesmo. 32
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6. COMANDO DE SERVOMOTORES
Modo Posio
O Modo Posio ou Modo Posicionamento indicado para casos onde no seja necessrio mudar parmetros (posio, velocidade, acelerao, etc.) durante a execuo do movimento. Exemplo disto a aplicao de um servo-motor para acionar um dosador rosca numa mquina de embalagem. Este modo consiste em enviar os parmetros posio, velocidade, acelerao e outros atravs de um dos canais seriais RS232 ou RS485 para o Drive de Controle, os parmetros tendo sido enviados pode-se ento partir o servo-motor por meio de sinais digitais. Deste modo se o Drive de Controle estiver devidamente parametrizado o eixo do servo-motor ser posicionado com preciso.
Detalhes para implementao do software usurio: - Protocolo de comunicao do equipamento que ser controlado. - Formato dos comandos e dos valores dos parmetros ( Hexadecimal/ASCII ). - Necessidade ou no do clculo de checksum. - Caso o canal seja o RS485 implementar retardo entre os envios. - Nmero de eixos que sero comandados. Instruo responsvel pelo envio de dados para o servo-drive:
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Comando de Servomotores
Os dados que sero enviados so os bytes contidos entre os operandos OP1 e OP2. A instruo tem uma entrada Habilita, necessitando tambm para ser ativada que um estado interno (0FB em ON escolhe impressora) esteja ligado. Smbolo em diagrama de rels:
necessrio que o formato dos dados seja ASCII e que OP1 seja menor que OP2. Exemplo de programao: Para a impresso de:
Deste modo se o estado interno especial 0FB estiver acionado (indicando impressora), quando o estado interno 200 for acionado atravs de MONOA ou MONOD, o bloco de dados acima ser transferido para o canal serial do CP utilizado.
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Comando de Servomotores
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Modo Velocidade
O Modo Velocidade indicado para casos onde seja necessrio mudar constantemente a velocidade do eixo do servo-motor durante a execuo do movimento. Exemplo disto a aplicao de um servo-motor para puxar o filme plstico numa mquina de corte e solda (mquina que produz sacolas para super mercados).Neste caso a estratgia , atravs de uma sada analgica, controlar a referncia de velocidade do servomotor com relao a posio do seu eixo, que ser monitorada pelo CP atravs do simulador de encoder do servo-drive. Deste modo assim que dado incio de puxada do filme devemos ter uma referncia de velocidade diferente de zero para que o servo-motor vena a inrcia da carga e comesse a se mover, conseqentemente o CP receber pulsos com a informao de posio do eixo (comprimento do filme j tracionado) e a partir da a velocidade se comportar de acordo com os clculos feitos pelo CP para rampas de acelerao e desacelerao com base na velocidade mxima, para se conseguir a melhor performance possvel da mquina.
A instruo SCL2G a responsvel pelos clculos que resultaro no controle da velocidade durante a puxada do filme.
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Comando de Servomotores
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Registros relacionados
4D4 e 4D6 4D8 e 4DA 4D0 - efetivo de contagem dos passos - preset do nmero de passos (8 dgitos) (modo posio); (8 dgitos) (modo posio);
- valor de velocidade min. 5.0 RPM mx 180.0 RPM. OBSERVAO: A velocidade do motor em RPM calculada considerando um motor de 360 passos por volta.
A velocidade mxima efetivamente alcanada depende exclusivamente do tipo de motor que se est utilizando, bem como do torque necessrio ao processo (Quanto mais veloz menor ser o torque do motor). Tabelas de acionamento:
Passo inteiro S180 S181 S182 ON OFF ON ON OFF OFF OFF ON OFF OFF ON ON ON OFF ON Meio passo S180 S181 ON OFF ON OFF ON 0FF OFF OFF OFF ON OFF ON OFF ON OFF OFF ON OFF S183 OFF ON ON OFF OFF
1 2 3 4 1
1 2 3 4 5 6 7 8 1
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S0
S1 S5 E1 E5
S2 S6 E2 E6 RUN
S3 S7 E3 E7 PROG +5Vcc
S4 E0 E4
S7 S6 S5 S4 S3 S2 S1 S0
24VS 0VS
E7 E6 E5 E4 E3 E2 E1 E0 24VE 0VE
STS RS232
4004.11
4004.40
As sadas do controlador programvel podem ser divididas em dois mdulos: Circuito de controle e circuito de potncia. O circuito de controle necessita de uma tenso de 24V /10mA para funcionar. O circuito de potncia pode ser considerado um circuito com coletor aberto, permitindo a conexo de tenses que podem variar de 3 a 30Vcc com correntes de at 2 A. Desta forma, uma vez polarizado o circuito de controle em 24V, a ligao do motor de passo nas sadas poder ser feito com tenses mais baixas por ex. 5Vcc, sem a necessidade de limitadores de tenso. IMPORTANTE: A tenso aplicada s fases do motor de passo sempre constante, independente da velocidade do motor, portanto no recomendado trabalhar em baixas velocidades por muito tempo em funo do aquecimento do motor. recomendvel limitar o valor mnimo da velocidade em pelo menos 20RPM. Caso as sadas digitais do CP tenham que ser do tipo P o motor de passo ter que ser alimentado com a mesma tenso da fonte externa 24Vcc.
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Funcionamento: Estando em modo Print (EI 0FB ligado), e com o estado interno especial "0AB" tambm ligado, os dados recebidos em RX do canal de comunicao RS232/RS485 so armazenados a partir do endereo inicial do buffer com limite de 255 caracteres. Quando o estado "0AB" estiver desligado, os caracteres recebidos em RX do canal de comunicao RS232/RS485 so ignorados. A quantidade de bytes recebidos atualizada no registro 0FE4/0FE5. A transio de OFF para ON do estado interno 0AB, provoca a limpeza do buffer (colocao do valor "FF" entre 0E00 e 0EFF) e zera o registro contador de caracteres recebidos. Funcionamento do estado interno 0AB:
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Modo Mestre
Objetivo: Capacitar a famlia MPC4004 com o recurso de "mestre de rede" no canal RS485, possibilitando a troca de informaes entre controladores atravs da comunicao background. A programao background til, por exemplo, no transporte de alarmes das estaes onde o programador ter, alm das informaes do processo controlado pelo mestre, as informaes das estaes supervisionadas.
Estados internos relacionados:
3D0 - Estado interno de habilitao do modo mestre, ao ser ativado o canal serial RS485 iniciar a varrer a tabela com as regies a serem atualizadas nas estaes. Ao ser desligado, o canal RS485 volta a ser um canal escravo. IMPORTANTE: O canal RS485 ao ser definido como mestre no mais responder a aplicativos como WINSUP ou sistemas supervisrios, pois estar havendo coliso no canal de comunicao em funo de haver 02 dispositivos mestres na rede.
3D1 a 3EF - indicam respectivamente estados internos de falha de comunicao com as estaes de 01 a 31. Quando houver mais de 05 tentativas consecutivas sem sucesso com uma determinada estao, ser ligado automaticamente o estado interno de falha, sendo desligado automaticamente quando houver o restabelecimento da comunicao.
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Background: A programao background definida no WINSUP no menu Configurao submenu Background. Exemplo da tela de configurao da comunicao background:
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10. EXERCCIOS
1 Uma mquina de corte de filme plstico possui um inversor de freqncia que controla a velocidade e a parada do motor que puxa o filme, o comprimento do filme que ser cortado monitorado atravs de um encoder. A puxada do plstico deve ser feita em duas etapas, uma em velocidade alta e outra em velocidade baixa. Desenvolva o software usurio para controlar esta mquina.
Faa o controle de uma zona de temperatura, prevendo os alarmes de termopar aberto, invertido, temperatura abaixo da mnima, acima da mxima. Implemente uma rotina de pr-aquecimento com programao para todos os dias da semana e horrio de incio e fim do pr-aquecimento, utilize preset de 60 oC para o praquecimento e 70 oC para o controle normal, deve haver uma seletora para ativar o pr-aquecimento e outra para o aquecimento atravs da IHM.
Existe um alimentador de chapa para uma prensa que utiliza um servo-motor para avanar a chapa para debaixo da prensa, devemos controlar o servo-motor atravs dos parmetros posio e velocidade, onde a posio corresponde ao comprimento da chapa e a velocidade com que o avano ser feito. Utilize o envio destes parmetros atravs do canal serial do CP.
Num sistema de usinagem de ranhuras numa pea cilndrica, temos um motor de passo posicionando a ferramenta que faz as ranhuras na pea, um sensor indica que a pea esta na posio para incio do processo que leva um determinado tempo, em seguida o motor de passo desloca a ferramenta a partir do nmero de passos presetado pelo operador, o nmero de vezes que estas etapas ocorrem tambm determinada pelo operador atravs da interface. Configure o recurso de receitas para este processo, contendo preset de passos e ranhuras para cada receita.
Monte um relatrio de produo contendo identificao numrica do operador, quantidade de peas produzidas, este relatrio ser impresso por uma impressora serial conectada diretamente ao CP, a impresso ser disparada a partir de uma das teclas da interface e neste instante devero ser amostrados a data e o horrio que faro parte do relatrio.
Desenvolver um sistema de controle de acesso para um estacionamento, onde teremos um leitor de cdigo de barras conectado ao CP que dever acionar ou no uma cancela. Faa isto atravs da leitura de dados pelo canal serial do CP.
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Um motor tem sua velocidade controlada por uma sada analgica, tendo como velocidade 0 rpm correspondente a 0 V e 3600 rpm correspondentes a 10 V, no eixo deste motor existe um sensor de velocidade que faz um retorno de velocidade para o controlador, correspondendo a 0 3600rpm a faixa de 0 10V. A acelerao do motor deve ser feita gerando-se uma rampa, com um nmero de degraus especificado pelo operador e a desacelerao do mesmo modo. Existe ainda um boto no frontal que quando pressionado uma vez liga o motor, pressionando-o novamente desliga-se o motor. Especifique o hardware necessrio para esta aplicao.
Desenvolver um controle de aquecimento de um tanque contendo um lquido que deve ser mantido aquecido a 120 oC. A temperatura mnima e mxima do sistema so 80 e 150 oC respectivamente. Caso essas temperaturas sejam atingidas deve-se emitir alarmes na IHM, deve-se gerar alarmes tambm em caso de termopar aberto ou invertido. Deve-se ter uma seletora de liga aquecimento, via frontal, sem a qual no se emitem os alarmes ou se aquece o sistema. Deve-se ajustar os parmetros PID do sistema. Especifique o hardware necessrio para esta aplicao.
Num sistema de posicionamento, existe um encoder bidirecional acoplado ao eixo gerando pulsos ao controlador. Sabendo que cada pulso corresponde a 1 mm e o tamanho do eixo de posicionamento de 10m, fazer uma rotina de posicionamento que a um comando do operador realize um deslocamento da posio atual para a programada. Existem ainda dois botes que ao serem acionados levam o sistema para o incio ou o fim do eixo. Especifique o controlador que atende a esta aplicao Sugesto: usar os botes dos frontais.
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Um sistema de envasamento de garrafes de gua tem a capacidade de encher 3 garrafes ao mesmo tempo. Para isso existe uma esteira que transporta os garrafes at que o acionamento do sensor 1 indicar que eles esto na posio para enchimento. Nesse instante a esteira parada e abre-se a vlvula de enchimento dos garrafes, durante um tempo determinado. Os garrafes podem ser de 5, 10 ou 20 litros, com tempo de enchimento de 10, 20 ou 40 segundos, respectivamente. Criar um contador de 8 dgitos do nmero de ciclos produzidos, criar tambm um pr-determinador de produo fazendo que quando ativado seja envasado o nmero escolhido de garrafes e depois parado o processo. Criar tambm uma tela no frontal com a hora e a data do sistema (usar a instruo BMOVX). O sistema deve funcionar em manual, automtico e semi-automtico (apenas um ciclo executado). Especifique o controlador necessrio. Obs.: Usar os botes do frontal e criar arquivos de moldes para os tipos de garrafo. Colocar a lgica do totalizador e prdeterminador numa subrotina. Desenvolva tambm de acordo com suas necessidades as telas para a interface grfica.
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Deseja-se elaborar um controle de iluminao e incndio de um edifcio comercial de 10 andares. Cada andar possui 2 salas e 2 corredores. Deve-se tambm automatizar o bombeamento de gua dos reservatrios inferiores para os superiores. Cada sala ter um sensor de luminosidade analgico e 3 sensores digitais de incndio. Cada corredor ter um sensor de cada. O controle de iluminao feito desligando-se parte das luminrias quando o nvel natural for maior que 300 lux no corredor e 600 lux nas salas. Aps a ltima parada deve-se desligar os elevadores e abrir suas portas. O controle do bombeamento de gua do reservatrio inferior para o superior deve ser noturno, exceto quando o nvel do reservatrio superior estiver abaixo do mnimo de operao. Desenvolver o controle para um andar e para o reservatrio de gua. Existe um software de superviso que monitora o processo. Observao: carregar o programa em dois CPs e montar uma rede.
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