Controle de Servomotores

FACULDADE DE TECNOLOGIA TERMOMECANICA
FERNANDO HENRIQUE GOMES ZUCATELLI

MARCO AURLIO VINCHI DE OLIVEIRA
CONTROLE DE SERVOMOTORES CC
SO BERNARDO DO CAMPO
2007

FACULDADE DE TECNOLOGIA TERMOMECANICA
FERNANDO HENRIQUE GOMES ZUCATELLI
MARCO AURLIO VINCHI DE OLIVEIRA
CONTROLE DE SERVOMOTORES CC
Artigo cientfico apresentado
como parte dos requisitos
necessrios para a obteno
do ttulo de Tecnlogo em
Mecatrnica Industrial da
Faculdade de Tecnologia
Termomecanica.
Orientador: Prof Silvio Celso
Peixoto Gomes
SO BERNARDO DO CAMPO
2007

RESUMO
Este trabalho deve apresentar os servomotores, equipamentos capazes de
gerar movimento angular controlado utilizando energia eltrica. Os servomotores so
muito usados na indstria, em aplicaes que necessitam de posicionamento
preciso, com velocidade controlada assim como o torque e alto grau de
repetibilidade, caracterstica fundamentais em robs, mquinas CNC, dispositivos
autnomos, entre outros.
O trabalho parte dos conceitos iniciais de controle, mostrando tcnicas para a
obteno de resultados mais eficazes. Tambm so mostrados os princpios fsicos
envolvidos, provenientes da interao entre corrente eltrica e campo magntico que
deu origem aos primeiros motores eltricos. Fundamentados nestes conceitos
possvel identificar as caractersticas dos servomotores que os tornam diferenciados.
E finalmente o uso do controlador PID, que o controlador mais conhecido e
utilizado industrialmente por atender satisfatoriamente a maioria dos processos
industriais. Portanto a utilizao do PID apresenta-se eficaz sobre servomotores.
Palavras-Chave: Servomotor CC. Servomecanismos. Motores CC. Controle PID.

Sumrio

1. INTRODUO................................................................................................................. 1
2. SERVOMECANISMOS................................................................................................... 1
2.1. CONTROLE EM MALHA ABERTA E FECHADA............................................... 2
3. MOTORES........................................................................................................................ 4
3.1. MOTORES CC......................................................................................................... 5
4. SERVOMOTORES.......................................................................................................... 7
4.1. SERVOMOTORES CC........................................................................................... 8
4.2. CONTROLE DE SERVOMOTORES.................................................................... 8
4.2.1. TRANSISTOR BIPOLAR COM PORTA INSULADA IGBT.................... 9
4.2.2. MODULAO POR LARGURA DE PULSO PWM............................... 10
4.2.3. SENSORES.................................................................................................... 11
4.2.5. CONTROLADOR PID................................................................................... 13
5. ESTUDO DE CASO...................................................................................................... 19
6. CONCLUSO................................................................................................................. 21

Oliveira e Zucatelli
1
1. INTRODUO

Muitos processos precisam de movimento, e estes em geral so gerados por
energia eltrica. A forma mais comum de utilizar a energia eltrica por meio de
acionamento de motores. Os motores devem assegurar as necessidades do
processo, como posio, velocidade, fora, torque, etc. O desenvolvimento
tecnolgico levou a criao dos servomotores, capazes de garantir que as
necessidades sejam cumpridas. Todavia, ainda se faz necessrio um controle
eficiente sobre o servomotor e o processo no qual est implantado, um controlador
capaz de realizar esta tarefa o PID, que aproveita as correlaes entre as variveis
para prever as variaes do processo e mant-lo dentro do desejado, com
configurao de parmetros simples.
O objetivo do trabalho entender a configurao fsica de um sistema
servomotor, seu princpio de funcionamento e compreender a forma de obter altas
foras com controle eficiente. Os componentes eletrnicos que auxiliam em sua
operao e como controlar com melhor desempenho.
Justifica-se o trabalho pelo fato que diversas aplicaes industriais exigem
preciso no posicionamento, para atender estas exigncias recomenda-se o uso de
servomotores, acrescenta-se o fato que as informaes sobre servomotores esto
dispersas.

2. SERVOMECANISMOS

Sempre que se utiliza alguma forma de energia necessrio aplicar controle
sobre ela. Os servomecanismos ou servos so os instrumentos que permitem
realizar automaticamente este controle, esta denominao deriva da mesma origem
que a palavra servidor, a qual conseqente do fato que nestes sistemas as
mquinas seguem as ordens de um sistema diretor. O desenho dos
servomecanismos forma uma parte importante da automao e, s vezes, traz
consigo a simulao das aes humanas. Mostra-se surpreendente que em algumas
ocasies a forma de atuao nos sistemas de controle explica alguns aspectos do
comportamento humano.

2
2.1. CONTROLE EM MALHA ABERTA E FECHADA
Aqueles sistemas em que a sada no tem nenhum efeito sobre a
ao de controle so chamados sistemas de controle em malha
aberta. Em outras palavras, em um sistema de controle em malha
aberta a sada no medida nem realimentada para comparao
com a entrada. (OGATA, 1993, p.3)

Um exemplo o sistema de controle de uma mesa rotativa. Este sistema usa
uma bateria como fonte de alimentao para fornecer uma tenso eltrica de
referncia sendo proporcional velocidade desejada. Esta tenso amplificada e
aplicada ao motor. O diagrama de blocos do sistema do tipo malha aberta da figura
1 a seguir identifica o dispositivo de controle, o atuador e o processo.
Figura 1 Diagrama de blocos de sistema em malha aberta.

Figura 2 Sistema de controle de velocidade de uma mesa rotativa em malha aberta.

Quando colocado um sistema de realimentao por meio de um sensor aplica-
se o conceito de malha fechada.
Os sistemas de controle realimentados so s vezes denominados
sistemas de controle de malha fechada. Na prtica, os termos
controle realimentado e controle em malha fechada so usados
intercambiavelmente. Em um sistema de controle em malha fechada
o sinal de erro atuante, que a diferena entre o sinal de entrada e o
sinal realimentado (que pode ser o prprio sinal de sada ou uma
funo do sinal de sada e suas derivadas), introduzido no
controlador de modo a reduzir o erro e trazer a sada do sistema a
um valor desejado. O termo controle de malha fechada sempre
implica o uso de ao de controle realimentado a fim de reduzir o
erro do sistema. (OGATA, 1993, p.3)

Com base no exemplo anterior, um sensor a ser adicionado um tacmetro
que fornece uma tenso de sada proporcional velocidade do seu eixo. Assim, o
sistema com retroao malha fechada adquire a forma a ser mostrada na figura 3.
Mesa Rotativa
Amplificador
CC
Bateria
Ajuste de
Velocidade Motor CC
Velocidade
Dispositivo de
Controle
Amplificador
Atuador
Motor
CC
Processo
Mesa
rotativa
Velocidade
Desejada
(tenso)
Velocidade
real

3
A tenso de erro gerada pela diferena entre a tenso de entrada e a tenso do
tacmetro.

Figura 3 Diagrama de blocos de sistema em malha fechada.

Figura 4 Sistema de controle de velocidade de uma mesa rotativa em malha fechada.

Espera-se que o sistema com realimentao, como o da figura 3, seja superior
ao sistema a malha aberta porque o sistema com realimentao responder aos
erros e trabalhar para reduzi-los. A diferena entre malha aberta e malha fechada
pode ser demonstrada com o exemplo usado por Stockdale (1973), considerando
uma operao humana aparentemente simples. Suponha que uma pessoa deseja
atravessar uma casa at alcanar um ponto especfico no lado oposto. Se, aps de
ter visto seu objetivo, tenta alcanar o ponto com os olhos fechados, certamente no
conseguir com exatido. Suas aes o retiraro do caminho exato por influncias
de obstculos e reaes internas. Para conseguir alcanar seu objetivo com
exatido dever realizar a operao com os olhos abertos, desta forma, qualquer
desvio sobre a trajetria correta ser detectado e poder realizar as correes
apropriadas para alcanar o ponto exato de seu destino. A diferena essencial entre
os mtodos exemplificados est em que no segundo caso h uma deteco e
correo do erro. Neste caso h uma comparao entre os resultados atuais obtidos
e o resultado desejado, comparao que realizada, neste caso, visualmente. O
retorno da informao do resultado atual obtido, permitindo compar-lo com o valor
desejado, se chama realimentao.

4
O princpio de atuao por medida do erro, que utilizada nos sistemas de
malha fechada, requer, para obter este erro, comparar o sinal de entrada (resultado
desejado) com o sinal de sada (resultado obtido). O controle de malha aberta no
leva em conta o erro e sua falta de preciso devida fundamentalmente a
perturbaes sobre as quais no existe controle.
As caractersticas essenciais dos sistemas de malha fechada podem ser
resumidas da seguinte forma. A entrada introduzida pelo usurio e, quando
operado manualmente, constitui a nica operao no automtica. O sistema atua
de forma que sua sada atual seja igual entrada. A diferena entre a entrada e a
sada chama-se erro e aparece devido s perturbaes inerentes ao sistema ou que
se introduzem no mesmo.

3. MOTORES

Segundo Del Toro (1994) motores so equipamentos que convertem energia
eltrica em energia mecnica. O motor constitudo de uma carcaa que o
conjunto estator, e este externo ao eixo girante conhecido como rotor. O princpio
de funcionamento dos motores eltricos a ao de uma corrente eltrica em um
condutor gera um campo magntico (B) perpendicular a corrente. A fora magntica
ser gerada perpendicularmente ao plano Corrente x Campo, conforme a regra da
mo esquerda

Figura 5 Regra da mo esquerda

Os motores eltricos podem classificados em corrente contnua (CC) ou de
corrente alternada (CA).

5
3.1. MOTORES CC

Na maioria dos motores eltricos CC, o rotor um eletrom que gira entre os
plos de ms permanentes estacionrios. Para tornar esse eletrom mais eficiente
o rotor contm um ncleo de ferro, que se torna fortemente magnetizado, quando a
corrente flui pela bobina. O rotor girar desde que essa corrente inverta seu sentido
de percurso cada vez que seus plos alcanam os plos opostos do estator.
Figura 6 Motor em corte.

O modo mais comum para produzir essas reverses usar um comutador.
Figura 7 Comutador, interao com campo magntico.

Em sua forma mais simples, um comutador apresenta duas placas de cobre
encurvadas e fixadas (isoladamente) no eixo do rotor; os terminais do enrolamento
da bobina so soldados nessas placas. A corrente eltrica chega por um dos
terminais do tipo escova (+), entra pela placa do comutador, passa pela bobina do
rotor, sai pela outra placa do comutador e retorna fonte pela outra escova (-).
Nessa etapa o rotor realiza sua primeira meia-volta.
Nessa meia-volta, as placas do comutador trocam seus contatos com as
escovas e a corrente inverte seu sentido de percurso na bobina do rotor. E o motor
CC continua girando, sempre com o mesmo sentido de rotao.

6
Mas, o motor CC descrito tem seus problemas: no h nada que determine
qual ser o sentido de sua rotao na partida e as escovas podem iniciar tocando
ambas as placas ou eventualmente nenhuma; o motor no d partida.
Na maioria desses motores atende-se tais exigncias colocando-se vrias
bobinas no rotor, cada uma com seu par de placas no comutador. Conforme o rotor
gira, as escovas suprem a corrente para as bobinas, uma de cada vez, uma aps a
outra. A largura das escovas tambm pode ser bem planejada.
O rotor de um motor CC gira com velocidade angular que proporcional
tenso aplicada em suas bobinas. Em geral, ao aplicar carga no eixo, a rotao no
varia acentuadamente, mas, uma maior potncia ser solicitada da fonte de
alimentao (aumentando a intensidade de corrente de alimentao). Para alterar a
velocidade angular deve-se alterar a tenso aplicada ao motor. O sentido de rotao
do rotor depende das assimetrias do motor e tambm do sentido da corrente
eltrica; invertendo-se o sentido da corrente o motor comear a girar no sentido
oposto.
A estrutura de motores em corrente contnua necessita de uma bobina de
campo que pode ser ligada de vrias formas conforme mostrado a seguir:

Motor srie: neste caso a bobina de campo ligada em srie com a da
armadura.
Figura 8 Motor srie
Os motores em srie so aplicados sistemas que exigem elevado poder de
trao, sendo caracterizado o torque na partida, como o caso do acionamento de
veculos rodovirios e metrovirios.

Motor paralelo ou shunt: neste caso a bobina de campo ligada em paralelo
com a armadura.
Corrente e
Velocidade
Torque
Corrente
Velocidade
L
c

7
Figura 9 Motor paralelo
Esta outra configurao permite um controle de velocidade durante o regime de
trabalho do motor.

Motor compound ou composto: neste caso tm-se duas bobinas de campo,
sendo que uma ligada em paralelo e outra em srie com a da armadura.
Figura 10 Motor compound
Esta configurao permite utilizar os dois recursos, sendo um torque elevado
na partida para o deslocamento e na condio de regime permite a aplicao de um
controle de velocidade como a ligao em paralelo.

4. SERVOMOTORES

Servomotores so sistemas de motores eltricos com a propriedade adicional
controle de posio, velocidade e fora controlada por meio da tenso ou da
corrente ou da freqncia, dependendo de sua estrutura. Basicamente so motores
que devem trabalhar sobre a ao de algum mecanismo de servo posicionamento,
que exigem preciso no posicionamento e altssimo grau de repetibilidade. Em razo
disto, possuem sempre um mecanismo de realimentao de sua posio, em geral
usa-se um gerador de pulso (encoder) ou gerador de sinal senoidal (resolver). Os
servomotores podem ser classificados em:

Servomotores CC
Servomotores CA
Corrente e
Velocidade
Torque
Corrente
Velocidade
L
c
Corrente e
Velocidade
Torque
Corrente
Velocidade

L
c
L
c

8
Os servomotores no tm uma bobina para gerar o campo, e sim um im
permanente. O campo magntico do campo , portanto, constante para qualquer
nvel de corrente de armadura. Este tipo de motor apresenta uma resposta linear, se
comparado com os motores CC anteriores.
Figura 11 Im permanente, servomotor

4.1. SERVOMOTORES CC

So basicamente motores de CC, sendo que o estator do tipo im
permanente, utilizando de ims de terras raras, estes ims tem a adio de
elementos da srie dos lantandeos para potencializar seu desempenho. Pode-se
controlar o torque e a velocidade deste motor atravs da corrente de armadura (Ia).
O servomotor CC um motor de corrente com elevada dinmica, ou seja, seu
projeto feito de forma tal que a interao do fluxo proporcione torque relativamente
constante ao longo de uma grande faixa de velocidade e rpida resposta.
O sentido do giro dado pela polaridade da corrente do motor.

4.2. CONTROLE DE SERVOMOTORES

Os servomotores podem ser controlados tendo como referncia torque,
velocidade ou posio, conforme a figura a seguir:

Corrente e
Velocidade
Torque
Corrente
Velocidade
P Sul P Norte

9

Figura 12 Controle em cascata de Servomotor

O controle aplicado em regime cascata, ou seja um parmetro gera a
referncia para o prximo. A seqncia comea com a posio, a posio gera
referncia para a velocidade que por sua vez gera a referncia do torque. Cada
bloco, posio, velocidade e torque tm a sua prpria realimentao, o que torna o
controle refinado e preciso reduzindo atrasos em correes. O sinal enviado ao
servomotor ocorre pelo chaveamento dos transistores IGBT (Insulated Gate Bipolar
Transistor) comandados por modulao de largura de pulso (PWM) resultante dos
clculos do projeto do controlador.
Alguns servomotores disponveis no mercado vm com um sistema de
modulao que limita a ao do usurio, permitindo apenas a entrada da posio
angular desejada e o sentido de giro por meio do chaveamento dos transistores
realizado por controle do tipo PWM. Estes circuitos apenas sintetizam o diagrama de
blocos de um servomotor convencional. So necessrios vrios elementos para
traduzir os diagramas de blocos para a realidade. Controladores; atuadores;
entradas de sinal; elementos de potncia e sensores e medidores devem ser
corretamente escolhidos para obter o melhor desempenho de todo o sistema. Para
poder integr-los de forma harmnica, preciso conhecer suas caractersticas para
atender as exigncias do sistema a ser aplicado.

4.2.1. TRANSISTOR BIPOLAR COM PORTA ISOLADA IGBT

Desde a inveno do primeiro diodo controlado de silcio com juno PNPN,
em 1957, houve um grande avano nos dispositivos semicondutores de potncia.
Para serem aplicados em sistemas de elevada potncia e substiturem as
rudimentares vlvulas, os dispositivos semicondutores devem ser capazes de
suportar grandes correntes e elevadas tenses reversas em seu chaveamento.
Set point
de posico
M
S
-
+ +
+
Sensor
Amplificador
de Potncia
Motor
Lao de controle de torque
Lao de controle de velocidade
Lao de controle de posicionamento
Ganho da
realimentao
de velocidade
Contador de
pocionamento
Saturador
-
+
Funo de
transferncia
de torque
Ganho da
realimentao
de torque
Funo de
transferncia
de velocidade
I
P
D
+
+
+
Saturador

10
Alm disso, em vrias aplicaes de eletrnica de potncia, h necessidade de
uma operao em elevadas freqncias de chaveamento dos dispositivos
semicondutores, necessrios para a construo de filtros ativos de potncia. Dessa
forma, os dispositivos semicondutores devem possuir baixas perdas de potncia
durante o chaveamento. A partir de 1970, vrios tipos de dispositivos
semicondutores de potncia foram desenvolvidos e se tornaram disponveis
comercialmente. Incluem-se nestes dispositivos os IGBTs (Insulated Gate Bipolar
Transistor). Reunindo as caractersticas de comutao dos transistores bipolares de
potncia elevada impedncia de entrada, o IGBT se torna cada vez mais popular
nos circuitos de controle de potncia de uso industrial e at mesmo em eletrnica de
consumo e embarcada.

Figura 13 Simbologia do transistor IGBT

4.2.2. MODULAO POR LARGURA DE PULSO PWM

A modulao por largura de pulso (PWM Pulse Width Modulation) usada
para controlar corrente aplicada em um sistema eltrico ou eletrnico.
O acionamento de motores CC pode ser feito atravs da variao contnua da
tenso aplicada ao motor. Porm usamse atualmente tcnicas de PWM, que
diminuem as perdas de energia e, por conseguinte reduzem o aquecimento dos
componentes do acionador permitindo a reduo de seu custo e tamanho. O PWM
consiste num mtodo de controle chaveado de tenso em freqncias. Na figura 14
o tempo TON corresponde ao tempo que a chave permanece na posio ligada e
TOFF o tempo que a mesma permanece na posio desligada. Normalmente o
chaveamento , de fato, realizado por transistores. No circuito, o sinal PWM
aplicado base (B) do transistor. Quando uma tenso positiva adequada aplicada
em (B) com relao ao emissor (E), o transistor satura comportandose como uma
chave fechada fazendo com que a tenso de alimentao (Vcc) seja aplicada ao
motor. De maneira contrria, se a tenso na base com relao ao emissor zero,
Gate (G)
Coletor (C)
Emissor (E)

11
ento o transistor cortado comportandose como uma chave aberta e nenhuma
tenso aplicada ao motor. A tenso mdia no motor ento:
Toff Ton
Ton
V V
cc m
+
= onde:
Vm a tenso aplicada ao motor.
Vcc a fonte de energia.
Ton o tempo em que a chave fica ligada.
Toff o tempo em que a chave fica desligada.

.
Figura 14 Chaveamento PWM: (a) Circuito simplificado; (b) e (c) so duas formas de onda.

4.2.3. SENSORES

Para a realizao da realimentao do sistema em malha fechada,
fundamental o sensoriamento da varivel desejada e/ou de alguma outra
correlacionada que possa ser interpretada e usada pelo controlador. Portanto, a
escolha dos sensores deve atender as necessidades do sistema.

4.2.3.1. DISPOSITIVO TACOGERADOR

Ele um pequeno gerador eltrico de CC, com campo fornecido por im. A
tenso gerada, pela Lei de Faraday
|
\
|
=
t
fem

proporcional velocidade com que
o fluxo magntico cortado pelo enrolamento do rotor.
Assim, o Tacogerador um transdutor mecnico eltrico linear.

12
V Kn = onde:
K : uma constante que depende do campo do im, do nmero de espiras e
plos e das dimenses do rotor.
n : a rotao do eixo por minuto (rpm), ou por segundo (rps).
A tenso (V) o produto da constante e da rotao e sua polaridade depende
do sentido de rotao. A tenso ser, portanto diretamente proporcional rotao do
eixo, o que simplifica os clculos para encontrar a velocidade angular ().

4.2.3.2. DISPOSITIVO ENCODER
Figura 15 Encoder

O encoder um sensor de pulsos. Basicamente um dispositivo que consiste
de um disco perfurado, em um sistema de componentes opto-eletrnicos, a luz
emitida de um lado do disco passar pelos furos.
Este disco est preso a um eixo ou motor, de forma a criar um movimento
rotacional, enquanto que a fonte de luz e o receptor esto fixos. A rotao do disco
cria uma srie de pulsos pela interrupo ou no da luz emitida ao detector. Estes
pulsos de luz so transformados pelo detector em uma srie de pulsos eltricos. A
freqncia do pulso diretamente proporcional ao nmero de rotaes no intervalo
de tempo, e ao nmero de furos ao longo do disco. O encoder fornece deslocamento
e a direo do mesmo. Os encoders dividem-se em absolutos e incrementais.
Encoders incrementais so mais simples, necessitam serem referenciados pois
posies diferentes enviam o mesmo sinal, sendo sua diferenciao dada pela
contagem de pulsos.
Encoders absolutos so mais caros, porm no precisam ser referenciados.
Cada posio fornece uma informao nica, portanto possvel saber a localizao
do mecanismo sem ter que referenci-lo a cada vez que ligado.

13
4.2.4. CONTROLADOR PID

O controlador PID (Proporcional, Integral e Derivativo), o controlador mais
conhecido de uso industrial. O controlador PID sobreviveu s mudanas
tecnolgicas da era analgica para a era de controle digital computadorizado
satisfatoriamente. Ele foi o primeiro, e nico, controlador a ser produzido em massa
para atender a crescente demanda do mercado que existe em processos industriais.
Segundo Garcia (2003 apud Patan et al 2007), apesar de novas tcnicas de
controle de processo, o algoritmo de controle mais utilizado industrialmente o PID,
apesar de existir a mais de meio sculo. Ainda segundo Garcia (2003), o PID
apresenta as seguintes vantagens:
No requer conhecimento profundo da planta e nem um modelo matemtico
do processo, embora seja til no projeto do sistema de controle;
Apresentas algoritmo universal baseado na filosofia por realimentao, sendo
verstil e robusto. Se as condies do processo mudam a re-sintonia do
controlador usualmente produz controle satisfatrio.

I
P
D
Erro Sada
(a) Diagrama de blocos.
Controlador
+
+
+

1
p
i
k
T

p
k
p d
d
k T
dt

1
p
i
k
T s
p d
k T s
p
k

Onde:
e
(t)
= Erro em funo do tempo
u
c(t)
= Sinal de sada em funo do
tempo
k
p
= Ganho proporcional
T
i
= Tempo integral
T
d
= Tempo derivativo
Onde:
E
(s)
= Erro em funo de s
U
c(s)
= Sinal de sada em funo de s
k
p
= Ganho proporcional
T
i
= Tempo integral
T
d
= Tempo derivativo

Figura 16 Diagrama de Blocos PID

14

A combinao das aes proporcional, integral e derivativa para gerar um s
sinal de controle, d origem ao controlador proporcional-integral-derivativo ou
simplesmente PID. O objetivo aproveitar as caractersticas particulares de cada
uma destas aes a fim de se obter uma melhora significativa do comportamento
transitrio e em regime permanente do sistema controlado. O sinal de controle
gerado pelo controlador PID assim genericamente dado como:
No domnio do tempo, de acordo com Ogata (1993).
No domnio de Laplace, de acordo com Ogata (1993).
Desta forma h trs parmetros de sintonia no controlador: o ganho
proporcional Kp (ao proporcional), o tempo integral T
i
(ao integral) e o tempo
derivativo Td (ao derivativa). Apesar da disponibilidade das trs aes bsicas,
dependendo da aplicao no ser necessrio utilizar uma ou mais destas aes.
Basicamente h 4 configuraes possveis de controladores a partir de uma
estrutura PID:

Tabela 1 K
p
, T
i
e T
d
combinadas para gerar as aes P, I e D
Modo K
p
T
i
T
d

P K
p
> 0 T
i
= T
d
= 0
PI K
p
> 0 T
i
< T
d
= 0
PD K
p
> 0 T
i
= T
d
> 0
PID K
p
> 0 T
i
< T
d
> 0

(
+ + =
+ + =
dt
t de
T dt t e
T
t e K t u
dt
t de
T K dt t e
T
K
t e K t u
d
i
p
d p
i
p
p
) (
) (
1
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
(
+ + =
(
+ + =
s T
s T
s E K s U
s sE T
s
s E
T
s E K s U
d
i
p
d
i
p
1
1 ) ( ) (
) (
) ( 1
) ( ) (

15
4.2.4.1. O CONTROLADOR (P)

Neste tipo de controlador a resposta, ou sinal de sada, do controlador
proporcional ao erro existente entre o valor desejado e o valor medido, ou seja:

( ) ( )
p
u t K e t =
No domnio do tempo.
( ) ( )
p
U s K E s =
No domnio de Laplace.
Figura 17 Diagrama de blocos e equaes.

4.2.4.2. O CONTROLADOR (PI)

A principal funo da ao integral fazer com que processos sigam, com erro
nulo, um sinal de referncia do tipo salto, a ao integral elimina o offset, ou seja, a
diferena entre o valor estvel e a referncia dada. Entretanto, a ao integral se
aplicada isoladamente tende a piorar a estabilidade do sistema. Para contrabalanar
este fato, a ao integral em geral utilizada em conjunto com a ao proporcional
constituindo-se o controlador PI, cujo sinal de controle dado por:

1
p
i
k
T

p
k

1
( ) ( ) ( )
p
i
u t K e t e t dt
T
(
= +
(

No domnio do tempo.
1
( ) ( ) 1
p
i
U s K E s
T s
(
= +
(


16
O grfico da figura 19 ilustra a aplicao da ao integral conjuntamente com a
ao proporcional. A partir deste grfico pode-se ter uma interpretao para Ti: o
tempo integral ou reset-time, que corresponde ao tempo em que a parcela relativa
parcela proporcional da ao de controle duplicada.
Figura 19 efeito da ao integral
Na figura 20 ilustrada a influncia da sintonia do parmetro Ti na resposta do
sistema com Kp =2 constante. Para altos valores de Ti, tem-se a predominncia da
ao proporcional, sendo que Ti = corresponde ao controlador proporcional. Note
que, neste caso, existe um erro em regime permanente. medida que diminu-se Ti
a ao integral comea a predominar sobre a ao proporcional e a resposta tende a
se aproximar mais rapidamente da referncia, ou seja, o erro em regime tende a ser
anulado mais rapidamente. Diminuindo-se excessivamente Ti observa-se que a
resposta comea a ficar mais oscilatria numa tendncia de instabilidade. Isto se
justifica pelo fato de que, neste caso, o zero do controlador comea a se afastar
demasiadamente do plo na origem e o controlador tende a comportar-se como um
integrador puro.
Figura 20 PI - Kp=1; Ti =2(pontilhado),4(tracejado),10(contnuo)

17
4.2.4.3. O CONTROLADOR (PD)

A sada de um processo apresenta, intuitivamente, certa "inrcia" com relao
a modificaes na varivel de entrada. Esta "inrcia" explica-se pela dinmica de um
processo que faz com que uma mudana na varivel de controle provoque uma
mudana considervel na sada somente aps certo tempo. Uma outra interpretao
que, dependendo da dinmica do processo, o sinal de controle estar em atraso
para corrigir o erro. Este fato responsvel por oscilaes que ocorrem at atingir a
estabilidade, chamadas de transitrios, com grande amplitude e perodo de
oscilao, podendo, em um caso extremo, gerar respostas instveis.
A ao derivativa gera uma correo proporcional derivada do desvio,
portanto, a amplitude de correo proporcional velocidade de variao do desvio
e se manifesta apenas enquanto o desvio estiver variando. Quando combinada com
a ao proporcional tem justamente a funo de antecipar a ao de controle a fim
de que o processo reaja mais rpido. Neste caso, o sinal de controle a ser aplicado
proporcional a uma predio da sada do processo. Muito til em processos com
variaes lentas.
A estrutura bsica do controlador PD dada por:

p
k
p d
d
k T
dt

( )
( ) ( )
p d
de t
u t K e t T
dt
(
= +
(

No domnio do tempo.
[ ] ( ) ( ) 1
p d
U s K E s T s = +


Note tambm que ao aumentar Td, o zero do controlador tende a origem,
significando a predominncia da ao derivativa.

18
4.2.4.4. O CONTROLADOR (PID)

O controlador PID combina as vantagens do controlador PI e PD. A ao
integral est diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo erro
nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI
contrabalanado pela ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa
do sistema ao mesmo tempo que torna a resposta do sistema mais rpida devido ao
seu efeito antecipatrio.
A funo de transferncia do controlador PID dada por:
p d
d
k T
dt
1
p
i
k
T

p
k

1 ( )
( ) ( ) ( )
p d
i
de t
u t K e t e t dt T
T dt
(
= + +
(

No domnio do tempo.
1
( ) ( ) 1
p d
i
U s K E s T s
Ts
(
= + +
(

Figura 22 Diagrama de bloco e e equaes.

Considerando-se o mesmo sistema da figura 20 e fixando-se Kp=1 e Ti=2, a
influncia da ao derivativa na resposta do sistema pode ser observada na figura
23.

Figura 23 PID - Kp=4; Ti=1.5; Td =0.1 (tracejado), 0.4(pontilhado), 2(contnuo)

19
5. ESTUDO DE CASO

Como aplicao real considerou-se o caso de um servomecanismo de posio
conforme a figura 24:
Figura 24 Servomecanismo do estudo de caso.
O diagrama de blocos levantado para o sistema est representado na figura 26.

Figura 25 Servomecanismo do estudo de caso.
De acordo com a experincia realizada por Gomes (2006). Utilizando um
controlador PID, cujo mtodo de sintonia aplicado baseado no Lugar das Razes
Incremental e, submetendo o sistema de servomecanismo a um sinal de entrada do
tipo degrau unitrio, no instante 1s, em malha aberta para a coleta de dados em um
ensaio preliminar a fim de retirar os parmetros do projeto do controlador e obter a
resposta conforme o grfico. A figura 26 mostra o resultado do ensaio preliminar
realizado com um controlador proporcional Kp=2 e uma entrada do tipo degrau
unitrio aplicada no instante 1s. Do grfico se obtm o tempo de pico de 0,29s e um
sobressinal de 48,33% que so parmetros do projeto de controlador PID.

20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6

Figura 26. Ensaio preliminar do caso real.

A tcnica aplicada no sistema de servomecanismo baseada no cancelamento
de plos, para garantir a estabilidade do sistema. Portanto o ganho do controlador
aplicado K na ordem de 0,01. Para anlise de desempenho em malha fechada,
aplicou-se um sinal de referncia do tipo degrau unitrio no instante 10s e uma
entrada de distrbio do tipo degrau de amplitude -1V no ramo de realimentao no
instante 20s. O resultado do experimento est no grfico da figura 27.
0 5 10 15 20 25 30
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2

Figura 27. Desempenho temporal do caso real.
Nota-se que, como previsto, a resposta associada ao sinal de referncia
prxima resposta de um sistema de primeira ordem e a resposta devida entrada
de distrbio exibe uma maior velocidade de resposta, uma vez que o ganho
proporcional associado ao PID da realimentao maior.

21
6. CONCLUSO

Servomotores so motores com excelente desempenho para aplicaes que
exigem controle de posio com torque relativamente alto tal como velocidade, alm
de repetibilidade.
O uso de ims permanentes fundamental para atingir estas caractersticas.
Os servomotores de corrente contnua possuem caractersticas de controle
semelhantes aos motores de corrente contnua convencionais, podendo aplicar
recursos do controle destes motores no controle dos servos. Entretanto essencial
o uso de sensores para realimentao do sistema de controle para atingir resultados
satisfatrios em suas aplicaes.
O controlador PID mostrou-se aplicvel ao propsito de controlador do sistema
servomotor, a varivel manteve-se dentro dos parmetros aceitveis de trabalho.

CONTROL OF SERVOMOTOR DC

ABSTRACT
This paper is about servomotors, equipments capable of create controlled
angular movement using electric energy. The servomotors are very used in industry;
in applications that need position with precision, with controlled velocity and torque
and a high level of repeatability, fundamental features in robots, CNC machines,
autonomous devices, etc.
The work begins from the initials concepts about control, showing techniques to
get results more efficacious. Are also showed the physical theories involved, from the
electric current and magnet field interaction that was the origin of the first electrics
motors. With the knowledge in these concepts it is possible identifier the features of
servomotors that made them differently. And finally the use of PID controller, that is
the controller most knowledge and used in industry, because attend satisfactorily the
most of industrial process. Therefore the utilization of PID shows itself efficacious on
servomotors.
Key Words: Servomotor DC. Servomechanism. DC motors. PID control.

REFERNCIAS
CONTROLE I, Apostila do curso de Engenharia Eltrica, FEI, 2004.
DEL TORO, V. Fundamentos de Mquinas Eltricas. Rio de Janeiro, LTC, 1994.
DORF, R.C.; BISHOP, R.H. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro,
LTC, 2001.
GOMES, S.C.P.; LEONARDI, F.; DA CRUZ, J.J. Lugar Geomtrico das Razes
Incremental e sua Aplicao na Sintonia de Controladores PID. Instituto Mau
de Tecnologia, Buenos Aires, 2006.
JONHSON, M.A.; MORADI M.H. PID Control: New Identification and Desing
Method. Londres, Springler, 2005.
MARCIO, R. (3 Semana de Tecnologia Termomecanica). Palestra:
Servo acionamentos e aplicaes, 03 de out. 2007.
MOTOR-DC-Euler. Disponvel em <www.lee.eng.uerj.br/~jpaulo/PG/1995/MOTOR-
DC-Euler.pdfl>. Acesso em 08 de mai. 2007.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 2. ed. Rio de Janeiro, Prentice Hall,
1993.
O Controlador PID. Disponvel em <http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/
apostila/node24.html>. Acesso em 27 de ago. 2007.
PATAN , E.J., ASSIS, W.O., REZEK, A.J.J., Desenvolvimento de controle de
velocidade em malha fechada para motores CC utilizando aquisio de dados.
Controle e Instrumentao, So Paulo ano 10 n126, p. 62-71, Maio, 2007.
SIGHIERI, L.; NISHINARI, A. Controle Automtico de Processos Industriais:
Instrumentao. 2. ed. So Paulo, Edgard Blcher, 1973.
SOARES, C.F.T. et al. IGBT: Insulated Gate Bipolar Transistor. Universidade
Federal do Rio de Janeiro. Disponvel em <http://www.gta.ufrj.br/grad/01_1/igtb/
Pagina_IGBT.htm>. Acesso em 27 de ago. 2007.
SOUZA, G.T. ETE Pedro Ferreira Alves_Servomotor. Mogi Mirim, jul. 2004.
Disponvel em <www.juliostampa.com.br/ ~junior/robotica/cai.pdf>. Acesso em 08 de
mai. 2007.
STOCKDALE, L.A. Servomecanismos. Londres, Sir Isaac Pitman & Sons. 1973
MARCIO, R. (3 Semana de Tecnologia Termomecanica). Palestra:
Servo acionamentos e aplicaes, 03 de out. 2007.
THIS is an experiment on the closed loop DC servomotor control. Disponvel em
<http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html>. Acesso em 27 de ago. 2007.
VALKENBRUG, Van; NOOGER & NEVILLE (Inc), Sistemas Sncronos e
Servomecanismos Bsicos. New York, 1961. v. 1

Controle de Servomotores

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Controle de Servomotores

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

FACULDADE DE TECNOLOGIA TERMOMECANICA

FERNANDO HENRIQUE GOMES ZUCATELLI

Você também pode gostar