Universidade Estadual de Campinas

Faculdade de Engenharia Eltrica e de Computao

DSCE Departamento de Sistemas e Controle de Energia

A INFLUNCIA DE COMPENSADORES ESTTICOS DE

REATIVOS NA ESTABILIDADE DE TENSO DE SISTEMAS
DE ENERGIA ELTRICA

JIM SILVA NATURESA

Orientador: Prof. Dr. Vivaldo Fernando da Costa (FEEC UNICAMP)

Banca Examinadora: Prof. Dr. Dilson Amancio Alves (UNESP Ilha Solteira)
Prof. Dr. Jos Antenor Pomilio (FEEC UNICAMP)
Prof. Dr. Takaaki Ohishi (FEEC- UNICAMP)

Dissertao apresentada Faculdade de

Engenharia Eltrica e de Computao da
Universidade Estadual de Campinas como parte
dos requisitos exigidos para obteno do ttulo de
Mestre em Engenharia Eltrica.

Campinas, Maio de 2001

Aos meus pais, Gil e Naamare, e ao meu irmo Jil .

Resumo

Este trabalho apresenta um estudo da influncia de Compensadores Estticos de Reativos

na estabilidade de tenso de sistemas de energia eltrica. Para um sistema isolado so
investigadas as interaes das dinmicas da carga, do gerador e do compensador esttico de
reativos atravs da anlise modal dinmica. Para um sistema de 39 barras (New England) os
efeitos da incluso deste dispositivo so analisados via anlise modal esttica. Os resultados
apresentados para ambos os casos mostram a eficcia do compensador esttico de reativos
para o aumento das margens de estabilidade de tenso.

Abstract
This work presents a study of the Static Var Compensators (SVC) influence on Power
System Voltage Stability problems. The dynamic interactions of load, generator and SVC,
for a simple system, are investigated via dynamic modal analysis. The SVCs effects on a
39 buses system (New England) are studied by static modal analysis. The results of both
cases indicate the SVCs efficiency to increase voltage stability margins.

Agradecimentos

Ao professor Vivaldo pela orientao;

A Luiz Carlos pela ajuda, comentrios e sugestes;
A Capes pelo apoio financeiro.

ii

Simbologia

A 1g , A 2 t , A 3g e A 4g

coeficientes de sensibilidade de potncia ativa referente ao gerador;

A 1t , A 2 t e A 3t

coeficientes de sensibilidade de potncia ativa referente rede;

A1c e A cd

coeficientes de sensibilidade de potncia ativa referente carga;

R 1g , R 2t , R 3g e R 4g

coeficientes de sensibilidade de potncia reativa referente ao gerador;

R 1t , R 2t e R 3 t

coeficiente de sensibilidade de potncia reativa referente rede;

R cd e R 1c

coeficientes de sensibilidade de potncia reativa referente carga;

AT

Alta Tenso;

MT

Mdia Tenso;

TP

Transformador de Potencial;

susceptncia do SVC;

velocidade angular;

??

abertura angular do gerador;

ngulo de disparo dos tiristores;

ngulo de conduo;

E 'd

componente de eixo direto da tenso transitria;

E 'q

componente de eixo em quadratura da tenso transitria;

E FD

tenso de campo do gerador;

Tdo'

constante de tempo transitria de eixo direto com estator em circuito

aberto;

Tqo'

constante de tempo transitria de eixo em quadratura com estator em

circuito aberto;

Te

constante de tempo do regulador de tenso do tipo esttico;

Tsvc

constante de tempo do SVC;

Ke

ganho esttico do regulador de tenso;

K svc

ganho do SVC;

iii

Pm

potncia mecnica aplicada pela turbina ao eixo do gerador;

coeficiente de amortecimento da mquina sncrona;

coeficiente de inrcia;

xd

reatncia sncrona de eixo direto;

x 'd

reatncia transitria de eixo direto;

xq

reatncia sncrona de eixo em quadratura;

x 'q

reatncia transitria de eixo direto;

xp

varivel de estado referente potncia ativa;

xq

varivel de estado referente potncia reativa;

Tp

constante de tempo da varivel de estado (potncia ativa);

Tq

constante de tempo da varivel de estado (potncia reativa);

Vref

tenso de referncia do sistema de excitao;

Vrefsvc

tenso de referncia do SVC;

operador laplaciano;

operador complexo;

variao incremental;

derivada da varivel de estado x em relao ao tempo;

MSP

Modelo de Sensibilidade de Potncia;

OLTC

On-Load Tap Changer;

SVC

Systems Var Compesators;

TCR

Thyristor Control Reactor;

FACTS

Flexible AC Transmission Systems.

iv

ndice

RESUMO................................................................................................................................i
ABSTRACT............................................................................................................................i
AGRADECIMENTOS..........................................................................................................ii
SIMBOLOGIA.....................................................................................................................iii
CAPTULO 1 Introduo.....................................................................................................1
CAPTULO 2 Estabilidade de Tenso de Sistemas Eltricos de Potncia......................3
2.1

Introduo....................................................................................................................3

2.2

Mecanismos do Colapso de Tenso............................................................................4

2.3

Curvas PV....................................................................................................................6

2.4

Bifurcao Esttica......................................................................................................7

2.5

Mtodos Estticos de Anlise da Estabilidade de Tenso...........................................8

2.5.1 Mtodo das Curvas P-V e Q-V........................................................................9
2.5.2 Anlise Modal Esttica..................................................................................12

2.6

2.7

Mtodos Dinmicos de Anlise da Estabilidade de Tenso......................................15

2.6.1

Simulao no Domnio do Tempo.....................................................15

2.6.2

Anlise Modal....................................................................................15

Bifurcaes................................................................................................................17

CAPTULO 3

Compensador Esttico de Reativos e o Modelo de Sensibilidade

de Potncia........................................................................................19

3.1

Introduo..................................................................................................................19

3.2

Compensador Esttico de Reativos (SVC)................................................................20

3.3

Reator Controlado a Tiristores (TCR).......................................................................26

3.4

Modelo Dinmico do SVC.........................................................................................31

3.5

Modelagem do SVC em Programas Convencionais de Fluxo de Carga...................33

3.6

Modelos de Cargas Dinmicas..................................................................................34

3.6.1

Modelo de Xu & Mansour.............................................................................34

3.7

Modelo de Sensibilidade de Potncia (MSP)............................................................36

3.8

Anlise Modal...........................................................................................................43

CAPTULO 4

Simulaes e Resultados..................................................................45

4.1

Introduo..................................................................................................................45

4.2

Algoritmo..................................................................................................................46

4.3

Simulaes e Resultados...........................................................................................47
4.3.1 Carga Dinmica Modelo Polinomial..........................................................48
4.3.2 Carga Dinmica e SVC..................................................................................54
4.3.3 Sistema New England (39 barras).................................................................63

CAPTULO 5

Concluses........................................................................................68

Sugestes para Trabalhos Futuros..... .......................................................................69

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS..............................................................................70
APNDICE A......................................................................................................................75
APNDICE B......................................................................................................................78
APNDICE C......................................................................................................................81

vi

Captulo 1
Introduo
Devido a uma maior preocupao com a ecologia e o meio ambiente, bem como s
restries econmicas impostas por polticas recessivas, o crescimento da capacidade de
transmisso e de gerao dos sistemas de energia eltrica tem sido bastante reduzido. Isso
tem levado a um congestionamento das vias de transmisso, subutilizao e incapacidade
de controle adequado do sistema como um todo, principalmente no que diz respeito ao
controle da potncia reativa. Nessas condies, o aumento contnuo da demanda tem
ocasionado o aparecimento de problemas de estabilidade de tenso na maioria dos sistemas
de energia eltrica existentes. A instabilidade de tenso, caracterizada por um declnio lento
e progressivo das magnitudes das tenses das barras de carga, tem-se constitudo no
principal obstculo operao estvel dos sistemas de energia eltrica, e a razo essencial
da ocorrncia desse fenmeno reside na incapacidade dos sistemas de atender crescente
demanda reativa. Em vista disso, esse fenmeno tem sido intensamente investigado e
metodologias estticas e dinmicas tm sido propostas para a sua anlise, assim como
novas formas para um uso e controle mais eficientes do sistema de transmisso, propiciadas
pela utilizao da tecnologia FACTS (Flexible AC Transmission Systems).
O conceito de FACTS prope uma generalizao da utilizao da eletrnica de
potncia para um controle mais flexvel da transmisso em corrente alternada. De acordo
com essa tecnologia, um dos dispositivos utilizados para melhorar o suporte de reativos do
1

sistema, e, por conseguinte, a estabilidade de tenso, o compensador esttico de reativos

(SVC - Static Var Compensators). Neste trabalho, investigada a influncia deste
dispositivo na estabilidade de tenso de um sistema constitudo por uma carga assncrona
alimentada por um gerador atravs de uma linha de transmisso puramente reativa, bem
como na de um sistema de 39 barras (New England).
No Captulo 2 so abordados os conceitos bsicos sobre o fenmeno da
instabilidade de tenso, bem como os principais mtodos de anlise (estticos e dinmicos).
No Captulo 3 apresentado um estudo do compensador esttico de reativos e a
metodologia utilizada neste trabalho para a anlise da estabilidade de tenso.
No Captulo 4 so apresentados os resultados das simulaes realizadas atravs da
modelagem desenvolvida.
O Captulo 5 apresenta as concluses gerais deste trabalho, bem como sugestes
para possveis continuaes.

Captulo 2
Estabilidade de Tenso de Sistemas de Energia Eltrica
2.1 Introduo
As restries econmicas e ambientais impostas construo de novas linhas de
transmisso, assim como de novas unidades geradoras, tm levado os sistemas de energia
eltrica existentes a operarem em nveis cada vez mais prximos de seus limites de
estabilidade para atenderem crescente demanda da carga. Essa prtica tem levado ao
aparecimento de problemas relacionados ao controle da potncia reativa dos sistemas, os
quais tm se constitudo na principal restrio operao estvel dos mesmos. Conforme a
carga do sistema aumenta durante o dia, as magnitudes das tenses das barras do sistema
decaem lentamente. Esse decaimento usualmente controlado pelos operadores do sistema
atravs de mecanismos tais como o chaveamento de capacitores ou o aumento da gerao
de reativos. No entanto, o aumento contnuo da carga pode eventualmente levar o sistema a
um estado de instabilidade caracterizado por um rpido declnio das magnitudes das tenses
das barras. Esse fenmeno referido na literatura como colapso de tenso, e a causa
essencial de sua ocorrncia reside na incapacidade do sistema de atender demanda de
potncia reativa. O colapso de tenso um fenmeno essencialmente local, mas sua
ocorrncia pode acarretar em blecaute parcial ou total do sistema. Como exemplo, podemse citar os blecautes ocorridos no sistema sul do Brasil em 1994, sulsudeste em 1985

[Relatrio da ONS-1999], no sistema da Sucia em 1983 e do Japo em 1987 [Kundur,

1993].

2.2 Mecanismos de Colapso de Tenso

O colapso de tenso um processo dinmico que pode ser desencadeado por
contingncias severas no sistema (por exemplo, perdas de linhas de transmisso ou
geradores) e, na ausncia destas, em perodos de ponta de consumo de energia,
circunstncias em que seu mecanismo est associado ao aumento da carga. O aumento da
carga provoca aumento da corrente na transmisso, que por sua vez causa maiores perdas
nos elementos srie, diminuindo a tenso em barras com pouco suprimento de reativos. Por
sua vez, a exigncia de atendimento das cargas com potncia constante faz com que as
quedas de tenso sejam compensadas pelo aumento da corrente, e assim por diante. Esse
mecanismo realimentado ocasiona o colapso de tenso [Hong, 1994], num processo que
pode ser ilustrado atravs da Figura 2.1 que mostra o comportamento dinmico tpico de
uma carga agregada do sistema (obtido por testes de campo), isto , o comportamento
equivalente de todos os componentes individuais da carga (motores, cargas termostticas,
etc.) em uma determinada barra [Xu, 1993].

Figura 2.1 Comportamento dinmico tpico de uma carga agregada

Conforme se pode notar na Figura 2.1, aps a ocorrncia da perturbao a carga

apresenta uma tendncia de retornar ao valor de demanda pr-perturbao, exibindo uma
recuperao de forma exponencial. Nota-se que a carga ir manter o nvel de potncia prperturbao com uma tenso menor. Para que isso ocorra, a corrente deve aumentar. Esse
aumento gradativo da corrente na linha de transmisso durante o processo de recuperao
da carga exige reativos adicionais para suprir as perdas associadas a ele. Se essa exigncia
no puder ser atendida devido um suporte inadequado de reativos do sistema, a ocorrncia
do colapso de tenso ser inevitvel na ausncia de medidas corretivas, tais como o
chaveamento de capacitores, insero de compensadores estticos de reativos, etc. Esse
processo de restaurao da carga se d de forma lenta (dezenas de minutos), e sua
caracterstica monotnica que traduz a forma monotnica do colapso de tenso.

2.3 Curvas PV
O problema da estabilidade de tenso pode tambm ser visualizado atravs da curva
PV de uma barra de carga do sistema, conforme mostrado na Figura 2.2. Essa curva mostra
a variao da tenso da barra de carga medida que a demanda (P) aumenta, e obtida
atravs da realizao de sucessivos fluxos de potncia. Como se pode notar nessa Figura, a
interseco da curva PV (caracterstica do sistema) com a caracterstica da carga (potncia
constante) resulta em dois pontos de equilbrio A e B. A estabilidade desses pontos pode ser
avaliada considerando que a curva PV expande-se para a direita com uma injeo adicional
de reativos, conforme ilustrado pela Figura 2.2. Como se pode notar, os novos pontos de
equilbrio Ae B exibem em relao aos pontos A e B uma maior e menor magnitude de
tenso, respectivamente. Isto caracteriza os pontos A e B como sendo, respectivamente,
pontos de equilbrio estvel e instvel. Assim, a curva PV se caracteriza por pontos de
operao estveis na parte superior e instveis na parte inferior. A fronteira entre essas duas
regies, isto , o ponto de operao C, de tenso crtica Vcrit , definido como sendo o
limite (esttico) de estabilidade de tenso ou ponto de colapso de tenso [Kundur,
1993], [Pal, 1992].

Figura 2.2 Curva PV

2.4 Bifurcao Esttica

Uma abordagem que tem sido intensamente utilizada para caracterizar o fenmeno
da instabilidade de tenso a teoria das bifurcaes. Essa teoria propicia um entendimento
do comportamento dinmico do sistema em termos da dependncia deste em relao a seus
parmetros, os quais podem variar com o tempo e com as condies de operao. Supondo
que essas variaes ocorram de forma lenta e gradual, a teoria das bifurcaes descreve as
mudanas qualitativas que podem ocorrer no comportamento dinmico do sistema. Essas
mudanas so denominadas bifurcaes, e os valores para os quais elas ocorrem so
denominados valores de bifurcao [Abed, 1990], [Bompard, 1993], [Kwanty, 1995],
[Hiskens, 1995], [Vu, 1995].
Baseados na teoria das bifurcaes Kwatny e outros [Kawtny, 1986] demonstraram
que, do ponto de vista esttico, o colapso de tenso pode ser caracterizado

matematicamente por uma bifurcao sela-n ou bifurcao esttica das equaes do

fluxo de potncia, traduzida pela singularidade (autovalor nulo) da matriz Jacobiana.
Na curva PV (Figura 2.2), essa bifurcao ocorre no ponto de operao C. Esse ponto de
mxima transferncia de potncia (Pmax ), comumente referido na literatura como nariz da
curva PV, pode ser atingido medida que o ponto de equilbrio B (instvel) aproxima-se do
ponto de equilbrio A (estvel) para um aumento gradativo na demanda (parmetro)
[Bompard, 1993], [Kwantny, 1995].

2.5 Mtodos Estticos de Anlise da Estabilidade de Tenso

Os mtodos estticos de anlise da estabilidade de tenso so essencialmente
baseados nas equaes do fluxo de potncia. Por envolverem somente equaes algbricas,
esses mtodos so computacionalmente muito mais eficientes do que os mtodos
dinmicos, sendo ideais para a maioria dos estudos nos quais necessria a determinao
dos limites de estabilidade de tenso para vrios casos pr e ps-contingncia [Gao, 1992].
Os mtodos estticos podem propiciar uma rpida e simples avaliao das condies
crticas do sistema, associadas singularidade da matriz Jacobiana do fluxo de potncia,
bem como a definio de ndices para a comparao entre diferentes pontos de operao de
modo a se obter uma seleo qualitativa das condies mais crticas de operao. Entre as
abordagens estticas para a anlise da estabilidade de tenso, podem-se destacar: os
mtodos de curvas PV e QV e a anlise modal esttica. Esses mtodos tm como objetivo
identificar margens de estabilidade, bem como os mecanismos de colapso de tenso.

2.5.1 Mtodos das Curvas PV e QV [Taylor, 1993], [Mansour, 1993]

Esses mtodos traam as curvas PV e QV de barras de cargas selecionadas
utilizando sucessivos fluxos de potncia. Aps a obteno dessas curvas, os pontos de
mximo carregamento (pontos nariz das curvas PV e QV) so identificados. A distncia
entre esses pontos, identificados como pontos de colapso de tenso, e os pontos de operao
bsicos correspondentes indica as margens de estabilidade do sistema.

O clculo dessas

margens vem sendo aceito como critrios mnimos de operao por parte das empresas de
energia eltrica.

?? Curvas PV
A curva PV (Figura 2.2) representa uma relao quadrtica entre a potncia e a tenso
numa determinada barra da rede de transmisso. Essa curva tem sido extensivamente
utilizada nos estudos da operao e do planejamento de sistemas de potncia e tornou-se o
principal instrumento de estudo at os dias atuais. A gerao de curvas PV para barras
selecionadas do sistema, identificadas como barras crticas, envolve a realizao de
sucessivos fluxos de potncia. Esse processo requer um conjunto de hipteses acerca da
estrutura do sistema, da estratgia utilizada para o despacho de potncia ativa, das
restries do sistema e da direo do incremento de carga. Nesse ltimo caso, a hiptese
tpica consiste em assumir uma variao de carga unidimensional, onde um coeficiente
escalar, denominado fator de carregamento, representa a quantidade de variao ao longo
de uma dada direo do aumento de carga. Outros caminhos tpicos para o incremento da
carga incluem variaes unidimensionais da carga ativa e/ou reativa em um nico n da
rede, em uma rea definida ou no sistema como um todo [Bompard, 1997].

Aps a obteno da curva PV para uma dada barra crtica do sistema, o ponto de
mximo carregamento ou ponto de colapso de tenso (nariz da curva PV) pode ser
identificado. A distncia entre esse ponto e o ponto de operao do caso bsico (distncia
entre P1 e Pmax na Figura 2.2) indica a margem de estabilidade de tenso do sistema. O
conhecimento dessa margem decisivo para o operador, que poder avaliar, por exemplo,
se para um dado distrbio, tal como a sada de uma linha de transmisso ou uma variao
sbita do carregamento do sistema, existir um ponto de operao factvel e seguro para as
novas condies.
A utilizao de mtodos convencionais de fluxo de potncia para a obteno da
curva PV restrita sua parte superior, visto que no ponto de mximo carregamento a
matriz Jacobiana singular, o que acarreta dificuldades de convergncia. Por essa razo, na
prtica o limite de estabilidade de tenso associado no convergncia do fluxo de
potncia. No entanto, embora envolva um maior custo computacional, uma curva PV
completa pode ser obtida atravs de fluxos de potncia da continuao (continuation
power flow), que contornam as dificuldades de convergncia anteriormente mencionadas
[Alves, 2000].

?? Curvas QV
A curva QV pode ser obtida utilizando-se uma seqncia de solues do fluxo de
potncia. Ela fornece informao sobre a variao da tenso em uma barra de teste em
funo da injeo de potncia reativa. A seqncia de pontos (Q,V) determinada pela
simulao de um condensador sncrono na barra em questo, diminuindo-se paulatinamente
sua tenso medida que se calcula a injeo de reativos. Computacionalmente, realiza-se
essa operao convertendo-se a barra PQ (barra de carga) em questo em barra PV (tenso
10

controlada) sem limites de injeo de reativos. Os valores de tenso so representados no

eixo das abscissas, e a potncia reativa injetada no eixo das ordenadas, conforme ilustrado
pela Figura 2.3.

Figura 2.3 Curva QV

Esta Figura ilustra a margem de reativos disponvel na barra de carga em questo. A

margem de reativos a diferena entre a potncia reativa de sada nula do condensador
sncrono e a potncia de sada na base da curva que representa o limite de estabilidade de
tenso (dQ dV ? 0 ). A estabilidade de tenso est diretamente relacionada a esta reserva
reativa. A principal vantagem da utilizao de curvas QV que a margem reativa em barras
crticas pode ser determinada de forma rpida e simples. Algumas deficincias podem ser
apontadas, tais como o fato de o mtodo aumentar a carga em apenas uma barra do sistema.
Entretanto, este mtodo largamente utilizado, inclusive com maiores simplificaes
[Zalapa, 1995].

11

2.5.2 Anlise Modal Esttica

O mtodo de anlise modal esttica foi proposto por Gao [Gao, 1992] e se baseia na
anlise da matriz Jacobiana reduzida, obtida a partir do modelo esttico de um sistema de
potncia, linearizado em torno do ponto de operao, o qual pode ser expresso por:

?? P ?
?? Q? ?
? ?

?J P?
?J
? Q?

J PV ??? ? ?
J QV ?? ??? V ??

(2.1)

onde
?P

variao incremental de potncia ativa

?Q

variao incremental de potncia reativa

??

variao incremental do ngulo da tenso nodal

?V

variao incremental da magnitude da tenso nodal

Os elementos da matriz jacobiana representam as sensibilidades entre as variaes

das injees de potncia e as variaes das tenses nas barras do sistema. Essas
sensibilidades podem ser modificadas de maneira a incluir caractersticas (estticas) dos
geradores, cargas e dispositivos compensadores de reativos.
Para cada ponto de operao, as variaes de potncia ativa so consideradas nulas
(? P=0) e a estabilidade pode ser avaliada considerando-se apenas a relao entre a tenso
(V) e a potncia reativa (Q). O modelo reduz-se para:
?Q = JR ? V

(2.2)

onde

J R = [J QV - J Q ? J -1P ? J PV ]
a matriz Jacobiana reduzida do sistema.

12

Segundo Gao, Morison e Kundur [Gao, 1992], calculando-se os autovalores e

autovetores esquerdos e direitos deste Jacobiano reduzido pode-se definir o conceito de
modo de instabilidade de tenso. Para o i-simo modo tem-se:
? vi=(1/? i) ? qi
onde

(2.3)

? vi e ? qi representam, respectivamente, a tenso modal e a potncia modal,

enquanto que ? i o autovalor. Cada tenso modal uma combinao linear das variaes
das tenses nas barras do sistema. Cada potncia modal uma combinao linear das
variaes de potncia reativa nas barras.
Analisando-se a expresso (2.3), pode-se notar que o colapso de tenso ocorre
quando ? i=0. Nesta situao, uma pequena variao em ? qi acarreta uma variao infinita
em ? vi. Se ? i ? 0, o sistema estvel, pois as variaes em ? vi e ? qi ocorrem no mesmo
sentido. Se ? i ? 0 o sistema instvel, pois as variaes em ? vi e ? qi ocorrem em sentido
contrrio.
A partir do clculo dos autovalores da matriz JR e dos autovetores direitos e
esquerdos associados, tambm possvel determinar fatores de participao das barras de
carga nos modos crticos do sistema. Esses fatores so importantes para a identificao das
barras ou reas mais vulnerveis a problemas de estabilidade de tenso, bem como
propiciam informaes valiosas sobre os mecanismos de instabilidade. O fator de
participao definido como um produto, elemento por elemento, dos autovetores esquerdo
e direito da Matriz JR. Se ? i o i-simo autovalor de JR, e ui e v i so os autovetores direito e
esquerdo associados a ? i, o fator de participao (FP) da barra k no modo i definido por:

FPki ? uik v ki

(2.4)

13

Os fatores de participao so quantidades adimensionais que revelam em quais

barras de carga as variaes de potncia reativa so mais danosas estabilidade de tenso
do sistema. Eles indicam, portanto, onde devem ser tomadas medidas de reforo, tais como
a insero de compensadores estticos de reativos [Kundur, 1993].
A tcnica de anlise modal tem tido uma vasta aceitao como uma ferramenta
padro para a avaliao da estabilidade de tenso em sistemas de energia eltrica [Mansour,
1993], [Pinto, 1994]. No entanto, esse mtodo tem claras deficincias tericas. Por no
considerar as variaes de potncia ativa, este mtodo, claro, avalia somente o efeito de
variaes de potncia reativa na estabilidade de tenso do sistema. Esta considerao
baseia-se no fato de que as magnitudes de tenso so mais sensveis a variaes de
potncia reativa do que as variaes de potncia ativa. Entretanto, na regio do ponto de
singularidade da matriz Jacobiana, esse fato no sempre verdadeiro, sendo possvel
mostrar que nessa regio as sensibilidades de tenso com relao potncia ativa podem
ser ainda maiores do que as sensibilidades com relao potncia reativa. O efeito das
variaes de potncia ativa podem, portanto, representar um papel importante na anlise da
estabilidade de tenso. Uma metodologia de anlise modal completa que inclui essas
caractersticas proposta por da Silva [da Silva, 2001]. O mtodo de anlise modal
expandido desenvolvido nessa referncia chega a resultados inovadores, tais como a
definio de uma tcnica de anlise modal capaz de identificar as reas crticas do sistema,
em relao instabilidade de tenso, sob aspectos de ambas as variaes, de potncia
reativa e ativa, e a definio de fatores de participao para os geradores no modo crtico do
sistema.

14

2.6 Mtodos Dinmicos de Anlise da Estabilidade de Tenso

A abordagem dinmica da estabilidade de tenso pode ser realizada atravs da
simulao no domnio do tempo [Deuse, 1992], [Kundur, 1993] ou atravs do mtodo de
anlise modal [Rajagopalan, 1992], [Lerm, 1995], [da Silva, 1997].

2.6.1 Simulao no Domnio do Tempo

As simulaes no domnio do tempo reproduzem de forma precisa o fenmeno da
instabilidade

de

tenso.

No

entanto,

essas

simulaes envolvem um alto custo

computacional, alm de no possibilitar a determinao das margens de estabilidade do

sistema em estudo. Em vista disso, a sua aplicao restringe-se aos estudos da coordenao
dos dispositivos de controle e de proteo em situaes especficas de colapso de tenso
[Kundur, 1993].

2.6.2 Anlise modal

Um sistema de energia eltrica pode ser descrito por um conjunto de equaes
diferenciais e algbricas no-lineares da seguinte forma:
?

x ? f ( x , y, u )

(2.5)

0 ? g( x, y, u)

(2.6)

onde x um vetor n x 1 de variveis de estado (por exemplo, dinmica dos geradores,

reguladores e cargas), y um vetor k x 1 de variveis algbricas (rede de transmisso,
cargas estticas e as conexes entre a rede e os dispositivos dinmicos do sistema) e u um
vetor r x 1 de variveis de entrada.

15

Para pequenas variaes em torno do ponto de operao (x0 , y0 , u0 ), as formas

linearizadas das equaes (2.5) e (2.6) tornam-se:

? x = J 1 ? x + J 2 ? y + B1? u 1

(2.7)

0 = J 3? x + J 4? y + B2? u 2

(2.8)

onde J1 , J2 , J3 e J4 so as matrizes jacobianas das funes f e g com relao s variveis de

estado e algbricas, respectivamente. As matrizes B1 e B2 so os jacobianos relacionados s
variveis de entrada u1 e u2 , respectivamente.
Se a matriz jacobiana J4 for no-singular, a equao (2.8) poder ser escrita da
seguinte forma:
?1

?1

? y ? ? J 4 J 3? x ? J 4 B 2 ? u 2

(2.9)

Substituindo o valor de ? y na equao (2.7) tem-se:

?

?1

?1

? x ? J1? x ? J 2 (? J 4 J 3? x ? J 4 B2 ? u 2 ) ? B1? u1

(2.10)

logo
?

?1

?1

? x ? ( J1 ? J 2J 4 J 3 ) ? x ? B1? u1 ? J 2J 4 B2? u 2

(2.11)

ou

? x = A? x + B1 ? u1 + B2 ? u 2

(2.12)

onde A=J1 -J2 J4 -1 J3 , B1 = B1 e B 2 = -J2 J4 -1 B2 . As matrizes A e B so, respectivamente, as

matrizes de estado e de entrada do sistema.

16

2.7 Bifurcaes
A estabilidade local de um determinado ponto de equilbrio pode ser avaliada como
uma funo de um parmetro escalar ? . O parmetro ? pode ser a demanda ativa e reativa,
ou uma das duas. Variandose lenta e gradualmente o parmetro ? , a partir de um ponto de
equilbrio estvel, o sistema pode perder a estabilidade de trs maneiras diferentes
(dependendo das trajetrias dos autovalores no plano complexo) [Bompard, 1993], [Lemos,
1996], [Kwanty, 1995], [Vu, 1995], [Eyad, 1990], [Pai, 1995], [Rajagopalan, 1989],
[Srivastava, 1995]:

1. Bifurcao sela-n (saddle node); um autovalor real move-se para o semiplano direito
cruzando o eixo imaginrio. Para um valor crtico do parmetro ? , tem-se um autovalor
nulo, o que indica instabilidade monotnica. Esse tipo de bifurcao pode ser traduzido por
um autovalor nulo na matriz de estados do sistema:

A ? J1 ? J 2J 4 ? 1J 3

(2.13)

2. Bifurcao de Hopf; um par de autovalores (? =? j? ) move-se para o semiplano direito

cruzando o eixo imaginrio. Para um valor crtico do parmetro, tem-se dois autovalores
puramente imaginrios, indicando instabilidade oscilatria.

3. Bifurcao de singularidade induzida; um autovalor move-se para o semiplano direito

pelo infinito negativo. Para um valor crtico do parmetro ? , tem-se um autovalor tendendo
para o infinito, (? ? ? ), indicando instabilidade aperidica. O determinante do Jacobiano

17

algbrico torna-se nulo (det(J4 )=0), condio de singularidade do sistema de equaes

algbricas. A Figura 2.4 ilustra os trs tipos de bifurcaes existentes.

Figura 2.4 Pontos de bifurcao: a) Sela-n b) Hopf c) Singularidade induzida

18

Captulo 3
Compensador Esttico de Reativos e o Modelo de
Sensibilidade de Potncia

3.1 Introduo
Uma das alternativas encontrada pelo setor eltrico para o problema do aumento da
demanda e da falta de investimentos na construo de novas linhas de transmisso e
unidades geradoras a utilizao de dispositivos FACTS (Flexible Alternate Current
Transmisson Systems) conectados nas linhas ou nas barras do sistema. Esses dispositivos
permitem aumentar a capacidade de transmisso das linhas dos sistemas de energia eltrica,
podendo em alguns casos at mesmo dobrar essa capacidade [Hingorani,1993]. Outras
possibilidades que esses dispositivos propiciam so:
-

um maior controle e direcionamento dos fluxos de potncia;

nveis de transmisso de potncia prximos ao limite trmico;

reduo da margem de reserva girante;

preveno de quedas em cascata nos sistemas e

amortecimento das oscilaes eletromecnicas de baixa freqncia.

Os dispositivos FACTS so resultantes dos avanos ocorridos na eletrnica de alta

potncia. So baseados em componentes da famlia dos tiristores (semicondutores de alta

19

potncia), podendo controlar grandezas eltricas como impedncia, tenso, corrente e

ngulos de fase, tarefa esta impossvel de ser realizada por dispositivos mecnicos (por
exemplo; compensadores eletromecnicos de reativos). Os dispositivos que tm sido mais
aplicados em sistemas de energia eltrica so:
-

Compensador esttico de reativos (SVC Static Var Compensator);

Compensador esttico (STATCON Static Condenser);

Compensador srie controlado (CSC Controlled Series Compensator);

Controlador de fluxo de potncia (LFC Load Flow Controller) e

Controlador de fluxo de potncia unificado (UPFC Unified Power Flow

Controller).

Neste trabalho, apenas o SVC abordado, tendo por objetivo analisar a sua
influncia na estabilidade de tenso de sistemas de energia eltrica.

3.2 Compensador Esttico de Reativos (SVC)

Em sistemas de energia eltrica, a funo bsica de um SVC o controle de tenso.
Isso realizado atravs do ajuste contnuo da potncia reativa que ele troca com o sistema.
Conforme se pode notar no diagrama de blocos do controle de um SVC mostrado na Figura
3.1 [Hingorani, 2000], a tenso da barra na qual o SVC est conectado comparada com
uma tenso de referncia, sendo o erro processado e amplificado por um controlador
integral proporcional. A sada desse controlador produz uma corrente que utilizada como
referncia para um gerador de reativos. Dependendo dessa corrente de referncia, o gerador
de reativos injeta ou absorve potncia reativa na barra, fazendo com que a tenso da mesma
aproxime-se da tenso de referncia. Deve-se observar que o termo esttico implica na falta

20

de partes mveis do compensador e que essa compensao de potncia reativa ocorre

dinamicamente.

Figura 3.1 Diagrama de blocos do controle de um SVC

Conforme ilustrado na Figura 3.2(a), do ponto de vista do sistema um compensador

esttico equivalente a um capacitor shunt e um indutor shunt, os quais podem ser
ajustados para controlar a tenso e a potncia reativa em seus terminais. Na Figura 3.2(b)
mostrada a caracterstica tenso versus corrente de um compensador esttico ideal. Como
se pode notar, um SVC ideal apresenta uma capacidade ilimitada de gerao ou absoro de
reativos, pois o capacitor e o indutor podem variar infinitamente.

21

Figura 3.2 (a) Compensador Esttico; (b) Caracterstica V x Isvc de um

compensador ideal

Um SVC real composto por um reator varivel (controlvel) e um capacitor fixo.

A Figura 3.3 mostra a caracterstica tenso versus corrente desse dispositivo, bem como a
composio das caractersticas de cada componente (capacitor e

indutor). Note-se que

existe uma faixa de corrente em que a tenso regulada.

Figura 3.3 Caractersticas V x I dos elementos que compem o SVC

22

A caracterstica V X Isvc do sistema pode ser determinada atravs do equivalente de

Thevenin visto da barra cuja tenso se deseja controlar, conforme ilustrado na Figura 3.4.

Figura 3.4 Equivalente Thevenin

Com o equivalente Thevenin pode-se traar a caracterstica tenso versus corrente

do sistema, a qual afetada por variaes da tenso Eth e da reatncia equivalente Xth . A
Figura 3.5 apresenta a caracterstica tenso versus corrente do sistema e sua caracterstica
para pequenas variaes na tenso Eth e na reatncia Xth .

23

Figura 3.5 Caracterstica tenso versus corrente para o sistema: a) Caracterstica

tenso (Eth ) versus corrente (Isvc); b) Efeito da variao na tenso Eth ; c) Efeito da variao
da reatncia Xth

A caracterstica do sistema expressa por:

V ? E th ? X th I svc

(3.1)

A Figura 3.6 apresenta a soluo grfica para as caractersticas do sistema e do SVC.

So apresentadas trs caractersticas possveis, correspondendo a trs valores de Eth . A reta
b representa as condies nominais do sistema e intercepta a curva caracterstica do SVC no
ponto A onde V=V0 e Isvc=0. Se Eth aumenta em ? Eth (devido a um decrscimo de carga), a
tenso V aumenta para V1 sem a presena do SVC (reta a). Com o SVC, o ponto de
operao desloca-se para o ponto B, absorvendo corrente indutiva I3 e mantendo a tenso

24

em V3 . Se Eth diminui em ? Eth (devido a um aumentado na carga), a tenso V decresce para

V2 sem o SVC (reta c). Com o SVC, o ponto de operao move-se para o ponto C, injetando
corrente capacitiva na barra e mantendo a tenso em V4 . Como se pode notar, se a
inclinao da caracterstica do SVC fosse nula (compensador ideal), a tenso seria mantida
no ponto A para ambos os casos considerados.

Figura 3.6 Caracterstica V versus Isvc do sistema e do SVC

A utilizao de capacitores chaveados amplia a faixa de controle contnuo do SVC.

Os elementos de um SVC operam sob o princpio de susceptncia varivel (reator ou
capacitor). O elemento mais comum o reator controlado a tiristores (TCR - Thyristor
Control Reactor) [Miller, 1982]. A Figura 3.7 apresenta as curvas caractersticas de tenso
versus corrente para diferentes configuraes de circuitos. Percebe-se que a curva deslocase para a esquerda (regio capacitiva) com o aumento do nmero de capacitores em
paralelo.

25

Figura 3.7 Efeito do chaveamento de capacitores: a) Curva tenso V versus corrente Isvc;
b) Configuraes dos circuitos

3.3 Reator Controlado a Tiristores (TCR)

A Figura 3.8 apresenta o princpio de operao de um reator controlado a tiristores
(TCR) [Hingorani, 2000]. O ngulo ? o ngulo de disparo dos tiristores medido a partir de
V=0 em t=0. Para ? =90?, a corrente essencialmente reativa e senoidal, ou seja, ocorre
conduo plena. Para valores de ? maiores que 90? e menores que 180?, tem-se a conduo
parcial. Valores de ? menores que 90? no so permitidos, pois produzem correntes
assimtricas com uma componente de corrente contnua. A elevao do valor de ? resulta
na reduo da componente harmnica fundamental da corrente. Isso equivalente a um
aumento efetivo da indutncia do reator. Portanto, com relao componente fundamental

26

da corrente, o TCR uma susceptncia controlvel, podendo, assim, ser aplicado como um
compensador esttico.

Figura 3.8 Reator controlado a tiristores (TCR)

27

Visto que a conduo de corrente pode ser iniciada em qualquer instante

selecionado do ciclo, a corrente reativa absorvida pode variar suave e rapidamente (tempo
de resposta da ordem de 10ms) de zero at a corrente nominal. A corrente instantnea i
dado por [Kundur, 1994], [Miller, 1982]:

?V 2
(cos ? ? cos ? t ) para ? ? ? t ? ? ? ?
?
XL
?
i? ?
?
0
para ? ? ? ? ? t ? ? ? ?
?
??

(3.2)

A componente fundamental da corrente obtida atravs da anlise de Fourier dada

por:
IL ?

? ? sen ?
V
?XL

(3.3)

onde ? o ngulo de conduo, relacionado a ? pela equao:

? ?? 2? ?

(3.4)

A equao (3.3) pode ser reescrita sob a forma:

I L ? B L (? ) V

(3.5)

onde BL(? ) uma susceptncia controlada pelo ngulo de conduo ? , de acordo com a lei:

? ? sen ?
BL ?
?X L

? ? ? 180? ( ? ? 90? ? conduo plena ) ? B L ? 1 X L ? B L max ?

?
?
?
? (3.6)
?
?
? ? 0 (? ? 180?) ?
BL ? 0
?
?

Esse princpio de controle de susceptncia chamado de controle de fase. A

susceptncia chaveada no sistema para uma frao controlvel de cada meio ciclo. A
variao da susceptncia, bem como da corrente do TCR, ocorre de forma contnua.

28

O TCR precisa ter um sistema de controle que determine os instantes de disparo (e

portanto ? ) e que gere os pulsos aos tiristores. Em alguns casos o sistema de controle
responde a um sinal que representa diretamente a susceptncia desejada BL. Em outros, o
algoritmo de controle processa vrios parmetros medidos do sistema compensado (por
exemplo, tenso) e gera os pulsos diretamente sem usar um sinal explcito para BL. Em
qualquer caso, a caracterstica tenso V versus corrente Isvc da forma apresentada na
Figura 3.9.

Figura 3.9 Caracterstica tenso V versus corrente IL para o TCR

Na faixa de controle linear, o SVC equivalente a uma fonte de tenso Vref em srie
com uma reatncia XSL. Assim, essa caracterstica de controle do SVC descrita por:
V = Vref + X SL I SVC

(3.7)

onde XSL determinado pelo ganho esttico do controlador. A sua escolha depende da
regulao de tenso desejada, da distribuio de potncia reativa desejada entre as diversas
fontes do sistema bem como de outras necessidades do mesmo, como, por exemplo, a
29

estabilidade de ngulo ou de tenso. Sua faixa tpica de 1 a 5%, dependendo da fora do

sistema. Conforme se pode notar na Figura 3.6, para valores elevados de XSL o SVC
responde menos s variaes da tenso da barra em que est conectado.
A Figura 3.10 mostra o diagrama de um SVC tpico (TCR com capacitores fixos)
[Hingorani, 2000]. Se for necessria corrente (potncia) reativa capacitiva para compensar
as necessidades do sistema, o incio da conduo de corrente nos tiristores deve ser
atrasado. Dessa forma, diminuir a corrente no reator e os capacitores fornecero a corrente
(potncia) reativa exigida. Portanto, a combinao do reator controlvel com o banco de
capacitores fixos opera como um capacitor continuamente varivel.

Figura 3.10 Um SVC tpico (TCR com capacitores fixos)

A potncia reativa do SVC diretamente proporcional ao valor da sua susceptncia

e ao quadrado da tenso da barra na qual o SVC est conectado, ou seja:
Q SVC ? BSVC V 2

(3.8)
30

Na Figura 3.11 so mostrados: (a) caracterstica V x Isvc para o sistema e

combinaes entre o capacitor e o reator que compem o SVC; (b) caracterstica V x Isvc ;
(c) caracterstica V x Qsvc .

Figura 3.11 SVC: a) Tenso versus corrente; b) V versus Isvc; c) (V) versus potncia
reativa (Q svc)

3.4 Modelo Dinmico do SVC

Ainda no foram desenvolvidos modelos dinmicos padro, que sejam capazes de
representar em detalhes vrios tipos de compensadores estticos comumente utilizados em
sistemas de energia eltrica [Kundur, 1993]. Modelos bsicos, que tm sido utilizados para
estudos preliminares relativos a instalaes de compensadores estticos, so recomendados
em [CIGRE, 1977], [CIGRE, 1986], bem como em [IEEE, 1994]. Um modelo tpico para
estudos de estabilidade, sob condies de pequenas perturbaes, apresentado em
seguida.
31

Inicialmente, considere-se a equao (3.8). Para pequenas variaes em torno do

ponto de equilbrio, tem-se:
Q SVC ? ? Q SVC ? ( BSVC ? ? BSVC )( V ? ? V ) 2

(3.9)

Q SVC + ? Q SVC = (B SVC + ? B SVC )( V 2 + 2V ? V + ? V 2 )

(3.10)

Desprezando-se o termo ? V2 , tem-se:

Q SVC ? ? Q SVC ? BSVC V 2 ? 2 BSVC ? V ? ? BSVC V 2 ? 2V? V ? BSVC

(3.11)

O termo 2V? V? Bsvc tambm pode ser ignorado, resultando, portanto, em:
? Q SVC ? 2BSVC ? V ? V 2? BSVC

(3.12)

As variaes de susceptncia do SVC (? Bsvc) ocorrem devido s variaes dos

ngulos de disparo dos tiristores, cujas constantes de tempo podem ser desprezadas. Essas
variaes de ? Bsvc, em funo das variaes de tenses ? V e ? Vref, podem ser
representadas pelo diagrama de blocos mostrado na Figura 3.12:

Figura 3.12 Diagrama de blocos do SVC

Embora o modelo de primeira ordem do SVC mostrado na Figura 3.12 seja muito
simples, ele similar aos modelos existentes na maioria dos programas de estabilidade em
uso pelas empresas concessionrias de energia eltrica [IEEE, 1994]. Nesse modelo,
caracterizado por um regulador de tenso do tipo proporcional, o ganho esttico KSVC o
32

inverso da reatncia XSL. Assim, um ganho de 100 pu ? BSVC/pu ? V na base do SVC

significa uma reatncia XSL = 1%. Os valores tpicos da constante de tempo TSVC situam-se
na faixa de 50 ms a 100 ms [Kundur, 1993].

3.5 Modelagem do SVC em Programas Convencionais de Fluxo de Carga

O modo normal de operao de um SVC a operao na faixa de controle linear
(Figura 3.6). Nesse modo, conforme abordado anteriormente, o SVC visto da barra na qual
est conectado equivalente a uma fonte de tenso Vref em srie com a reatncia XSL. Em
programas convencionais de fluxo de carga, isso representado atravs de uma barra
auxiliar (fictcia), conforme mostrado na Figura 3.13. Ou seja, o SVC representado por
uma barra PV (com P = 0) conectada barra cuja tenso se deseja regular, atravs da
reatncia XSL. Quando um dos limites reativos atingido, o SVC torna-se uma simples
susceptncia de valor fixo conectada barra em questo, cuja tenso passa a ser no
controlada [IEEE, 1994].

Figura 3.13 Representao do SVC no Fluxo de Carga

33

3.6 - Modelos de Cargas Dinmicas

Conforme abordado no captulo 2, o comportamento dinmico monotnico das
cargas agregadas a causa direta do modo monotnico do colapso de tenso. Neste
trabalho um dos modelos de carga agregada mais citado na literatura, o modelo de Xu &
Mansour, adotado. A sua apresentao feita em seguida [Xu, 1993].

3.6.1 - Modelo de Xu & Mansour

A carga (ativa e reativa) neste modelo possui duas componentes: uma transitria
(Pt r, Qt r) e outra de regime permanente (Ps, Qs). A Figura 3.14 mostra o diagrama de blocos
para a carga ativa (o diagrama similar para a carga reativa).

Figura 3.14 Diagrama de blocos do modelo de Xu & Mansour (carga ativa)

De acordo com a Figura 3.14, as equaes de potncia ativa e reativa so dadas

respectivamente por:
?

xp ?
?

xq ?

1
[P ( V) ? P] , P ? x p Ptr ( V)
Tp s

(3.13)

1
[ Q ( V) ? Q] , Q ? x q Q tr ( V)
Tq s

(3.14)

34

onde xp e xq so variveis de estado e Tp e Tq so constantes de tempo. O comportamento

de diferentes tipos de carga pode ser representado por este modelo alterando-se as
constantes de tempo Tp e Tq. Por exemplo; para motores de induo essas constantes so da
ordem de poucos segundos, dezenas de segundos para OLTCs e para cargas de
aquecimento de algumas horas.
Xu e Mansour consideram duas formulaes para as funes que representam as
componentes transitria e de regime permanente da carga: a exponencial e a polinomial.
Neste trabalho apenas a formulao polinomial considerada.

Formulao Polinomial
As componentes transitrias e estticas da carga so representadas por:
Ptr ( V ) ? c 2 V 2 ? c1V ? c 0

(3.15)

Ps ( V ) ? P0 (d 2V 2 ? d1V ? d 0 )

(3.16)

Q tr ( V ) ? e 2V 2 ? e1 V ? e 0

(3.17)

Q s ( V ) ? Q 0 ( f 2 V 2 ? f1V ? f 0 )

(3.18)

Substituindo-se as equaes (3.15), (3.16), (3.17) e (3.18) respectivamente nas

equaes (3.13) e (3.14) tem-se:
?

xp ?
?

xq ?

1
[P0 ( d 2 V2 ? d1V ? d 0 ) ? x p ( c 2 V 2 ? c1V ? c 0 )]
Tp

(3.19)

1
[Q 0 ( f 2 V 2 ? f1V ? f 0 ) ? x q ( e 2 V 2 ? e1V ? e 0 )]
Tq

(3.20)

P ? x p (c 2 V 2 ? c1V ? c 0 )

(3.21)

Q ? x q (e 2V 2 ? e1 V ? e 0 )

(3.22)

35

Linearizadas esta expresses tornam-se:

?

? xp ? ?
?

? xq ? ?

Ptr
? x p ? K pd ? V , ? P ? Acd ? x p ? A1c ? V
Tp

(3.23)

Q tr
? x q ? K qd ? V , ? Q ? R cd ? x q ? R1c ? V
Tq

(3.24)

onde

K pd ?

1
[ P ( 2d 2 V ? d1 ) ? x p (2c 2V ? c1 )]
Tp 0

(3.25)

K qd ?

1
[ Q ( 2f V ? f 1 ) ? x q ( 2e 2V ? e1 )]
Tq 0 2

(3.26)

A cd ? Ptr

(3.27)

A 1c ? x p (2c 2V ? c1 )

(3.28)

R cd ? Q tr

(3.29)

R 1c ? x q ( 2e 2 V ? e1 )

(3.30)

3.7 - Modelo de Sensibilidade de Potncia (MSP)

O modelo de sensibilidade de potncia foi desenvolvido por Deckmann e Da Costa
[Deckmann, 1993] para o estudo das oscilaes eletromecnicas de baixa freqncia em
sistemas de energia eltrica. O modelo se baseia no princpio de que o balano de potncia
ativa e reativa deve ser satisfeito continuamente para qualquer barra do sistema durante um
processo dinmico. Apesar deste modelo ter sido desenvolvido para problemas de
estabilidade de ngulo, o seu princpio pode ser utilizado para problemas de estabilidade de
tenso, como exposto nas prximas sees. O sistema estudado apresentado na Figura
3.15 (gerador sncrono conectado a uma carga assncrona atravs de uma linha de
36

transmisso sem perdas). Observa-se que o SVC est conectado a barra de carga. Pela
configurao apresentada trata-se de um tpico problema de estabilidade de tenso.

Figura 3.15 Sistema gerador-linha-carga (com SVC)

Para o sistema apresentado na Figura 3.15 os balanos de potncia ativa e reativa na

barra terminal do gerador (barra t) e na barra de carga (barra m) podem ser expressos por:
Barra de gerao (t)

? Pg ? Pt ? 0
?
? Qg ? Q t ? 0

(3.31)

Barra de carga (m)

? Pc ? Pm ? 0
?
?
? ? Q c ? Qm ? QSVC ? 0

(3.32)

ou

Pc ? Pm ? 0
?
?
? Qc ? Q m ? QSVC ? 0

(3.33)

As expresses para cada uma dessas potncias so indicadas em seguida.

37

Barra de gerao (t)

Vt
Vt
Vt 2
1
1
Pg ?
E' q sen( ? ? ? t ) ?
E' d cos( ? ? ? t ) ?
sen 2 (? ? ? t )(
?
)
x'd
x'q
2
x ' q x 'd

(3.34)

Vt
Vt
Vt 2 Vt 2
1
1
Qg ?
E' q cos(? ? ? t ) ?
E' d sen( ? ? ? t ) ?
?
[1 ? cos 2( ? ? ? t )](
?
)
x'd
x'q
x'd
2
x 'q x' d
(3.35)
Pt ?

Qt ?

Vt Vm
sen( ? t ? ? m )
xe

(3.36)

Vt
VV
? t m cos( ? t ? ? m )
xe
xe

(3.37)

Barra de carga (m)

Pm ?

Vm Vt
sen( ? m ? ? t )
xe

(3.38)

V
V V
Q m ? m ? m t cos( ? m ? ? t )
xe
xe

(3.39)

Pc ? x p ( c 2 V 2 ? c 1V ? c 0 )

(3.40)

Q c ? x q ( e 2 V2 ? e1V ? e 0 )

(3.41)

QSVC ? BVm 2

(3.42)

As variveis internas (Eq, Ed e ? ) e os pares de variveis externas (Vt , ? t , Vm e ? m)

possuem dependncia com o tempo. As dedues das expresses (3.34) e (3.35) so
apresentadas no apndice A. As expresses (3.40) e (3.41) representam a modelagem
dinmica da carga (modelo polinomial) em relao potncia ativa e reativa
respectivamente.

38

Para pequenas perturbaes em torno de um ponto de equilbrio as expresses (3.31)

e (3.32) tornam-se:
Barra de gerao (t)

? ? Pg ? ? Pt ? 0
?
? ? Qg ? ? Q t ? 0

(3.43)

Barra de carga (m)

? ? Pc ? ? Pm ? 0
?
?
? ? ? Q c ? ? Q m ? ? QSVC ? 0

(3.44)

Fazendo-se a expanso linear de Taylor nas equaes (3.34) a (3.42) e substituindoas nas equaes (3.43) e (3.44) tem-se o sistema de equaes incrementais indicados
abaixo:
A 1g ? ( ? ? ? t ) ? A 2g ? E' q ? A 3g ? Vt ? A 4 g ? E' d ? A 1t ? ( ? t ? ? m ) ? A 2t ? Vm ? A 3t ? Vt ? 0 (3.45)
R1g ? ( ? ? ? t ) ? R 2 g ? E' q ? R 3g ? Vt ? R 4 g ? E'd ? R 1t ? ( ? t ? ? m ) ? R 2t ? Vm ? R 3t ? Vt ? 0 (3.46)

? A1m ? ( ? m ? ? t ) ? ( ? A1c ? A 2m ) ? Vm ? A3m ? Vt ? A cd ? xp ? 0

(3.47)

? R1m ? ( ? m ? ? t ) ? ( ? R 2m ? R 1c ? 2BVm ) ? Vm ? R 3m ? Vt ? R cd ? xp ? Vm 2 ? B ? 0

(3.48)

onde os coeficientes {Ag, At} e {Rg, Rt}, {Am, Ac} e {Rm, Rc} representam as
sensibilidades locais das funes de potncia ativa e reativa (equaes (3.34) a (3.42))
relativas s variveis de estado e algbricas. As expresses destes coeficientes so
apresentadas no apndice B.
As equaes incrementais (3.45), (3.46), (3.47) e (3.48) representam as condies
de balano instantneo de potncia e devem ser satisfeitas a todo instante durante um
processo dinmico. Para satisfazer essa condio necessrio adicionar as equaes

39

diferenciais que esto implcitas nas variveis de estado ? ? , ? ? , ? Eq, ? Ed. Estas equaes
representadas no domnio da freqncia so:
Equao de oscilao do rotor (Swing)

?? ?

1
[ ? Pm ? ? Pg ]
Ms ? D g

(3.49)

?? ?

?0
[? ? ]
s

(3.50)

onde ? Pm representa as variaes da potncia mecnica e ? Pg s variaes da potncia

eltrica solicitada pela rede ao gerador.
Equao de balano de fluxo de campo
1

? E' q ?

xd
? sT' do
x 'd

[ ? E FD ? K V ? Vt ? K a ? ( ? ? ? t )]

(3.51)

Equao do enrolamento amortecedor no eixo em quadratura

1

? E' d ?

xq
x 'q

[ K ' V ? Vt ? K 'a ? ( ? ? ? t )]

(3.52)

? sT 'qo

As derivaes das expresses (3.51) e (3.52) esto indicadas no apndice C. Para se

realizar a simulao dinmica essas duas equaes precisam ser integradas passo a passo
com as entradas:
? Pg ? A 1g ? (? ? ? t ) ? A 2 g ? E' q ? A 3g ? Vt ? A 4 g ? E' d

? E FD ?

Ke
[ ? Vrefexc ? ? Vt ]
1 ? sTe

(3.53)
(3.54)

40

a equao (3.54) representa um sistema de excitao esttico similar ao utilizado em

[Deckmann, 1994] e ? Vrefexc representa as variaes na tenso de referncia na barra
terminal do gerador.
Equaes da potncia ativa e reativa da carga dinmica
?

xp ?
?

xq ?

1
[ P ( V) ? x p Ptr ( V)]
Tp s

(3.55)

1
[Q ( V) ? x q Q tr ( V)]
Tq s

(3.56)

De acordo com o diagrama mostrado na Figura 3.12 a equao da susceptncia do SVC

dada por:

? K SVC
? B ? ??
? 1 ? sTSVC

?
??[ ? Vm ? ? VrefSVC ]
?

(3.57)

As equaes (3.45) a (3.57) representam o Modelo de Sensibilidade de Potncia

(MSP) e podem ser colocadas na forma matricial:

41

?0
0
0
0
0
0
0 ?
? 0
?
??
A2 g
A4g
?
? ? ? ?? A1g ? Dg
?
?
0
0
0
0 ??? ? ? ? A0
?
?
? 1g
?
? ? M
M
M
M
??
?
?
? ? ? ? Ka
xd
1
0
?
0
0
0
0 ??? ? ? ? M
?? ? ? ??
??
x'd T' do
T' do
? ? Ka
? ? ? ? T' do
?
?? E' ?
xq
?? E' q ? ? K a
?? q ? ? T' do
0
0
?
0
0
0
0
? K' a
? ? ? ? T'
??
x' q T'qo
qo
?
?
?? E' d ? ?
??? E' d ? ? T'
1
?
qo
?
? ? ?? ? 0
0
0
0
?
0
0
0 ??
? ?
?? E FD ? ?
Te
??? E FD ?
? 0
? ? ? ?
??
Ptr
?
?
?? x ? ? 0
0
0
0
0 ?
0
0 ??x
? p ? ? 0
? p ? ?
Tp
??
? ?
? ? ? ?
0
Q tr
??
?
x
? q ? ? 0
0
0
0
0
0
0 ? ? xq ? ?
?
? ?
Tq
? ? ? ?
0
??
1 ??? B ?? ??
??? B ?? ?
????
0
0
0
0
0
0
0 ?
?
?
?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? T?SVC
?
??

0 ?
?
?
0
0 ?
M
?
Kv
0
0 ?
T' do
?
?? ? ? t ?
K'v
0
0 ?? ? V ?
T' qo
?? t ?
??? ? m ?
K
? e 0
0 ??
?
?V
Te
?? m ?
0
0 Kpd ?
0
0 Kqd ?
?
KSVC ?
0
0
T ??
?? ? ? ? ? ?SVC
??
0
A3g

J2

J1

(3.58)

?0?
?0?
? ??
?0?
? ?
?0?

?A 1g
?R
? 1g
?0
?
?? 0? ?

0 A 2 g A 4g 0

0 R2g

R 4g 0
0

0 ? A cd

0 0
0 0
0
0 ?R ?
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?cd ?
J3

?
??
?
??
?
??
??
???
??
??
?
2 ??
Vm ??
??
??
?
??
?
?
??

?
?
?
? ?
?
E 'q ?
?
E 'd ?
??
?
E FD ?
?
xp ?
?
xq ?
?
?
B ?
?

A1t
? A2 t
?? A1g ? A 1t A 3g ? A 3t
?? ? ? t ?
?? R ? R
?? ? V ?
R 3g ? R 3t
R1t
? R2t
1t
? 1g
?? t ?
? A 1m
? A 3m
? A1m
? A 1c ? A 2 m
??? ? m ?
?
??
?
R
?
R
?
R
?
R
?
R
?
2
BV
?? ? ? 1m? ? ? ? ? ?3m ? ? ? ?1m? ? ? 2?m ? ?1c? ? ? ?m ??? Vm ?
J4

(3.59)

42

3.8 - Anlise Modal

Considerando as variveis de entrada ? Pm, ? Vrefexc e ? Vrefsvc as equaes de estado
(3.58) e (3.59) podem ser reescritas, respectivamente, como as equaes (2.7) e (2.8) , ou
seja:
?

? x ? J 1? x ? J 2 ? y ? B1? u

(3.60)

0 ? J 3? x ? J 4? y

(3.61)

onde
? x ? ?? ? ? ?

? E' q

? y ? ?? ? t

? Vt

? u ? ?? Pm

? Vref exc

? E' d

? E FD

? xp

? xq

? B?
t

(3.62)

? Vm ?t

(3.63)

? Vref svc ?t

(3.64)

? ?m

so, respectivamente, o vetor de estado, o vetor de variveis algbricas e o vetor de

variveis de entrada. As variveis de entrada ? Vrefexc e ? Vrefsvc referem-se, respectivamente,
as tenses de referncia na barra terminal do gerador e na barra de carga do sistema. As
matrizes J1 , J2 , J3 e J4 esto indicadas nas equaes (3.58) e (3.59). A matriz B dada por:

?0
?1
?M
?0
?
?0
B??0
?
?0
?
?0
?
?0
?

0
0
0
0
Ke
Te
0
0
0

0 ?
0 ??
0 ?
?
0 ?
0 ?
?
0 ?
?
0 ?
K ?
? svc ?
Tsvc ?

(3.65)

43

Analisando-se a matriz J4 percebe-se que a matriz do fluxo de carga (modificado

pela incluso das caractersticas estticas das cargas) aparece como submatriz. A matriz J4
referida na literatura como Jacobiano Algbrico [Ranjan, 1993].

?? A1g ? A1t
?? R ? R
1t
? 1g
J4 ? ?
A 1m
?
R 1m
?
?

A 3g ? A 3t
R 3g ? R 3 t
? A 3m
? R 3m

? A 2t
? R 2t
? A 1m
A 1c ? A 2m
? R 1m ? R 2m ? R 1c ? 2BVm
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??
A1t
R1t

J FC

?
?
?
???
?
?

(3.66)

A estabilidade de tenso, sob condies de pequenas perturbaes, pode ser

analisada atravs da anlise modal da matriz A (A=J1 -J2 J4 -1 J3 ), ou seja, pela determinao
de seus autovalores [Martins, 1986], [Pai, 1981].

44

Captulo 4
Simulaes e Resultados

4.1 Introduo

Este captulo apresenta os resultados e simulaes do MSP apresentado no captulo

anterior. A estabilidade de tenso avaliada via anlise modal, isto , pela monitorao dos
autovalores da matriz de estado do sistema linearizado, bem como pela monitorao dos
determinantes do jacobiano algbrico e do fluxo de carga modificado para sucessivos
incrementos de carga. Esses incrementos so considerados a partir de uma carga inicial e
mantendo o fator de potncia constante, ou seja, demandas ativas e reativas da carga na
mesma proporo. A influncia de um SVC na estabilidade de tenso avaliada para o
sistema constitudo por uma carga dinmica alimentada por um gerador atravs de uma
linha de transmisso puramente reativa. Finalmente, so apresentados resultados e
simulaes de anlise modal esttica (abordada no Captulo 2) para o sistema New England
(39 barras), com o intuito de constatar a melhoria ou no das margens de estabilidade de
tenso propiciadas pelo SVC.

45

4.2 Algoritmo
O algoritmo do programa desenvolvido neste trabalho apresentado em seguida.
1 - Rodar o fluxo de carga (mtodo de Newton) para atualizar as variveis de tenso e
ngulo da barra de carga;
2 - Teste: o fluxo de carga diverge? Sim, passo 12. No, passo 3;
3- Clculo das variveis de estado;
4 - Clculo das sensibilidades de potncia do modelo MSP;
5 - Construo das matrizes: J1 a J4 ;
6 Clculo da matriz A;
7 - Clculo dos autovalores;
8 - Clculo dos determinantes da matriz Jacobiana e da matriz do Fluxo de Carga
Reduzido;
9 Construo das curvas: trajetria dos autovalores crticos, trajetria da parte real dos
autovalores crticos versus fator de carregamento, potncia versus fator de carregamento,
potncia reativa do SVC versus fator de carregamento e susceptncia do SVC versus fator
de carregamento;
10 Simulao no domnio do tempo do modelo linear;
11 Incremento de carga e retorno ao passo 1;
12- Pra.

46

4.3 Simulaes e Resultados

O sistema-teste est indicado na Figura 4.1 (gerador, com tenso terminal Vt ? ? t ,
conectado a uma barra de carga, com tenso Vm? ? m, atravs de uma linha de transmisso
sem perdas com reatncia de xe= 0,1 pu). O gerador representado por um modelo de
quinta ordem: dois eixos com um enrolamento amortecedor no eixo em quadratura e
regulador de tenso do tipo esttico.

Figura 4.1 - Diagrama unifilar do sistema teste

As Tabelas 4.1, 4.2, 4.3 apresentam, respectivamente, os dados do gerador, do

regulador automtico de tenso (AVR - Automatic Voltage Regulator) e do SVC.

Tabela 4.1 Dados do gerador

H(s)
6,4

D
0

re (pu)
0

xd (pu)
0,8958

xd (pu)
0,1198

xq (pu)
0,8645

xq (pu)
0,1969

Tdo (s)
6,0

Tabela 4.2 Dados do regulador automtico de tenso (AVR)

Ke (pu)
20,0

Te (s)
0,2

47

Tqo (s)
0,535

Tabela 4.3 Dados do SVC

xsvc (pu)
0,01

tsvc (s)
0,05

Bmnimo (pu)
-2,0

Bmximo (pu)
2,0

4.3.1 Carga Dinmica Modelo Polinomial

Neste item considerado apenas o efeito da carga dinmica e a sua interao com o
gerador. As simulaes com a presena do SVC so apresentadas posteriormente. As
componentes de regime permanente da carga (Ps e Qs - ativa e reativa, respectivamente) so
modeladas como potncia constante, ou seja, suas constantes assumem os valores: d2 =0,
d1 =0, d0 =1, f2 =0, f1 =0 e f0 =1. As componentes transitrias (Pt r e Qt r) so modeladas como
impedncia constante, ou seja, as constantes so: c2 =1, c1 =0, c0 =0, e2 =1, e1 =0 e e0 =0.
Consideram-se dois tipos de cargas: lenta (Tp =Tq=30s) e rpida (Tp =Tq=0,05s). Em todas as
simulaes adota-se como referncia a demanda de 100+j48,7 MVA.

?? Carga Lenta
A Figura 4.2 apresenta a trajetria do autovalor crtico no plano complexo. Observase que este autovalor (real) cruza a origem no ponto A, caracterizando a bifurcao sela-n.
A Figura 4.3 mostra a trajetria da parte real desse autovalor em funo do carregamento.
No ponto A (fator de carregamento de 3.0 pu.) este autovalor cruza o eixo imaginrio, e,
portanto, o sistema torna-se instvel a partir desse ponto.

48

2
1.5

Parte imaginria

1
0.5

A
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-0.06

-0.05

-0.04

-0.03

-0.02

-0.01

0.01

0.02

Parte real

Figura 4.2 Trajetria do autovalor crtico

0.005

-0.005

Real

-0.01

-0.015

-0.02

-0.025

-0.03

-0.035

0.5

1.5

2.5

Fator de carregamento

Figura 4.3 Trajetria da parte real do autovalor crtico

49

3.5

A Figura 4.4-a apresenta a variao do determinante do Jacobiano algbrico (J4 ) em

funo do carregamento. Conforme se pode notar, esse Jacobiano no-singular, ou seja, a
bifurcao de singularidade induzida no ocorre. Na Figura 4.4-b mostrada a variao do
determinante do Jacobiano do fluxo de carga. A monitorao desse determinante foi
possvel at o carregamento de 3.128 pu., pois neste ponto ocorreu a divergncia do fluxo
de carga. No entanto, pode-se inferir que esse determinante tende a zero, e que isso ir
ocorrer no ponto de carregamento mximo (nariz da curva PV). O fato de o autovalor
crtico cruzar o eixo imaginrio em um carregamento (3.0 pu) inferior ao mximo se deve
s diferentes consideraes relativas ao regulador de tenso (AVR) nas duas abordagens
(esttica e dinmica). No fluxo de carga supe-se que a barra terminal do gerador
perfeitamente controlada, ou seja, que o regulador de tenso possui ganho esttico (K e)
infinito (regulador ideal), enquanto que na abordagem dinmica esse ganho apresenta
valores finitos. Essa diferena ilustrada na Figura 4.5. Na Figura 4.6 mostrada a tenso
da barra de carga em funo do fator de carregamento.

50

Determinante J4

9000
8000
7000

(a)

6000
5000
4000
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Fator de carregamento (pu)

Determinante JFC

100
90
80

(b)

70
60
50
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Fator de carregamento (pu)

Figura 4.4 (a) Comportamento do determinante de J4 (Jacobiano algbrico);

b) Comportamento do determinante de JFC (fluxo de carga)

0.005

Ke=20
0

-0.005

Ke=1000

Real

-0.01

-0.015

-0.02

-0.025

-0.03

-0.035

0.5

1.5

2.5

3.5

Fator de carregamento

Figura 4.5 - Trajetria da parte real dos autovalores crticos para diferentes valores de Ke

51

1.05
1
0.9
0.8

Vm (pu)

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Fator de carregamento (pu)

Figura 4.6 Tenso Vm versus carregamento

?? Carga rpida
A Figura 4.7 apresenta a trajetria dos autovalores crticos (par complexo
conjugado). Inicialmente o sistema estvel (baixo carregamento), pois os autovalores
possuem parte real negativa. Para ni crementos do fator de carregamento, o par conjugado
de autovalores desloca-se no sentido positivo do eixo real (semiplano direito), e cruza o
eixo imaginrio nos pontos A e A. Esses pontos caracterizam a bifurcao de Hopf, ou
seja, o sistema torna-se instvel (oscilaes de tenso com amplitudes crescentes). Note-se
que, com o aumento contnuo do fator de carregamento, esses autovalores se unem no
ponto B, denominado ponto de bifurcao node focus. A partir desse ponto, um autovalor
(real) move-se no sentido positivo do eixo real e o outro (real) retorna ao semiplano
esquerdo pela origem (ponto C), que um ponto de bifurcao sela-n.

52

5
4

A
3

Parte Imaginario

2
1

0
-1
-2
-3

A'
-4
-5
-5

-4

-3

-2

-1

Parte Real

Figura 4.7 Trajetria dos autovalores crticos

A Figura 4.8 apresenta a trajetria da parte real desses autovalores em funo do

fator de carregamento. Os pontos apresentados na Figura 4.7 podem ser visualizados na
Figura 4.8. Percebe-se que a parte real do par conjugado torna-se positiva no carregamento
de 2.106 pu (ponto A). No ponto B esse par de autovalores se divide: um dos autovalores
cruza o eixo das abscissas no ponto C e o outro se move no sentido positivo do eixo real.

53

Figura 4.8 Trajetria da parte real dos autovalores

4.3.2 Carga dinmica e SVC

Neste item so apresentados os resultados das simulaes realizadas considerandose a incluso do SVC no sistema gerador-linha de transmisso-carga. Assim como nos casos
anteriores, as componentes de regime permanente e transitria da carga dinmica
consideradas so, respectivamente, de potncia e de impedncia constante. Novamente
consideram-se dois tipos de cargas: a lenta e a rpida.

54

?? Carga lenta
Na Figura 4.9 mostrada a trajetria dos autovalores crticos no plano complexo, e
na Figura 4.10, a variao da parte real desses autovalores para sucessivos incrementos do
fator de carregamento. Como se pode perceber, esses autovalores (reais) vo cruzar o eixo
imaginrio, caracterizando, portanto, a ocorrncia de uma bifurcao sela-n. No foi
possvel obter a evoluo at esse ponto devido ocorrncia da divergncia do fluxo de
carga no carregamento de 3.91 pu., conforme mostra a Figura 4.11-a. A Figura 4.11-b
mostra que a bifurcao de singularidade induzida no ocorre.

-3

x 10
3

Parte imaginria

-1

-2

-3
-0.04

-0.035

-0.03

-0.025

-0.02

-0.015

-0.01

-0.005

Parte real

Figura 4.9 Trajetria dos autovalores crticos

55

0.005

0.01

Figura 4.10 Trajetria da parte real dos autovalores crticos

Determinante JFC

100
95
90

(a)
85
80
75

0.5

1.5
2
2.5
Fator de carregamento (pu)

3.5

Determinante J4

9000
8000
7000

(b)

6000
5000
4000
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Fator de carregamento (pu)

Figura 4.11 - (a) Comportamento do determinante de JFC (fluxo de carga)

(b) Comportamento do determinante de J4 (jacobiano algbrico)

56

A Figura 4.12 mostra a tenso da barra de carga em funo do fator de carregamento

(Curva PV). Como se pode notar nessa Figura, a incluso do SVC leva a um aumento
significativo na margem de estabilidade do sistema. A tenso da barra de carga permanece
regulada (prxima da tenso de referncia) at o carregamento de 3.4 pu., onde, conforme
mostrado na Figura 4.13-a, o limite do SVC atingido (B=2.0 pu.). A partir desse ponto o
SVC se comporta como uma impedncia (susceptncia) constante, e, portanto, aumentos do
carregamento alm desse ponto levam a uma queda gradativa da tenso da barra de carga.
Isto, por conseguinte, leva a uma queda gradativa da potncia reativa injetada na barra,
conforme mostrado na Figura 4.13-b, tornando inevitvel a ocorrncia do colapso de
tenso, como se pode visualizar na Figura 4.12.

Com SVC

0.9
0.8

Sem SVC

Vm (pu)

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Fator de carregamento (pu)

Figura 4.12 - Tenso Vm versus carregamento com e sem SVC

57

Figura 4.13 (a) B versus carregamento; (b) Qsvc versus carregamento

Na Figura 4.14 mostrado o resultado de uma simulao linear no domnio do

tempo com e sem a presena do SVC, para um mesmo fator de carregamento (3,13 pu).
Nessa situao, conforme apresentado anteriormente, o sistema instvel sem o SVC. Um
degrau (negativo) aplicado na tenso de referncia do regulador de tenso do gerador. A
Figura 4.14 mostra a variao da tenso na barra de carga (? Vm) em funo do tempo.
Como se pode perceber, sem o SVC a variao ? Vm decrescente, enquanto que com o
SVC a mesma apresenta um valor constante (erro). A Figura 4.15 mostra a variao da
susceptncia (? B) em funo do tempo, a qual permanece constante aps alguns segundos
de simulao.

58

-3

x 10

Variacao de Vm (pu)

-1

Com SVC

-2

-3

-4

-5

Sem SVC
-6
0

10

12

14

16

18

20

18

20

Tempo (s)

Figura 4.14 Variao de Vm com e sem SVC

0
-0.01

Variacao de B (pu)

-0.02
-0.03
-0.04
-0.05
-0.06
-0.07
-0.08
-0.09
-0.1
0

10

12

Tempo (s)

Figura 4.15 Variao de B

59

14

16

??Carga Rpida
Na Figura 4.16 mostrada a trajetria dos autovalores no plano complexo, para uma
carga com constantes de tempo Tp=Tq= 0.001s e para uma constante de tempo do
regulador de tenso Te= 0.02s. Como se pode notar nessa Figura, tem-se a ocorrncia da
bifurcao de Hopf, a qual, conforme se nota na Figura 4.17, ocorre em um carregamento
de 3.04 pu. A razo da utilizao desses valores para as constantes de tempo o fato de
que, para os valores considerados no caso da carga rpida sem o SVC, a bifurcao
encontrada foi a sela-n. Nos testes realizados, essas constantes de tempo foram
paulatinamente reduzidas at que fosse observada a ocorrncia da bifurcao de Hopf.

Figura 4.16 Trajetria dos autovalores crticos

60

Figura 4.17 Trajetria da parte real dos autovalores crticos

Na Figura 4.18 mostrado o resultado de uma simulao linear no domnio do

tempo com e sem a presena do SVC, para um mesmo fator de carregamento (2.505 pu).
Um degrau (negativo) aplicado na tenso de referncia do regulador de tenso do gerador.
A Figura mostra a variao da tenso na barra de carga (? Vm) em funo do tempo. Sem a
presena do SVC a variao ? Vm apresenta uma oscilao de amplitude crescente, enquanto
com o SVC a mesma apresenta um valor constante (erro). A Figura 4.19 mostra a variao
da susceptncia (? B) em funo do tempo, a qual permanece constante aps alguns
segundos de simulao.

61

0.01
0.008

Variacao de Vm (pu)

0.006
0.004
0.002

Sem SVC
0
-0.002
-0.004
-0.006

Com SVC

-0.008
-0.01
0

Tempo (s)

Figura 4.18 Variao de Vm com e sem SVC

0
-0.01

Variacao de B (pu)

-0.02
-0.03
-0.04
-0.05
-0.06
-0.07
-0.08
-0.09
-0.1

Tempo (s)

Figura 4.19 Variao de B

62

4.3.3 Sistema New England (39 barras)

Neste item so apresentados os resultados das simulaes realizadas via anlise
modal esttica (item 2.5.2 do captulo 2) para um sistema, denominado New England
[Mansour, 1993], composto por 39 barras. Para isto, foi utilizado um programa
computacional desenvolvido em [Da Silva, 2001], no qual foi includa a representao do
SVC. A Figura 4.20 apresenta um histograma com os fatores de participao de cada uma
das barras de carga no modo crtico. Por esta Figura nota-se que as barras 19, 20, 28 e 29
apresentam os menores fatores de participao e as barras 5, 6, 7 e 8 os maiores.

1
0.9

Fator de participao

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30

Barras de carga

Figura 4.20 Fator de participao das barras de carga

63

A Figura 4.21 apresenta a curva tenso versus fator de carregamento para a barra
nmero 6. Com a presena do SVC o fator de carregamento mximo aumenta de 1,7002 pu
para 2,0744 pu, ou seja, uma margem de 0,3742 pu (aumento de 22,01 %).

1
0.95

Com SVC
0.9

Sem SVC

Tensao (pu) - Barra 6

0.85

0.8

0.75
0.7

0.65

0.6

0.55

0.5
0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

2.2

Fator de carregamento (pu)

Figura 4.21 - Tenso (barra 6) versus fator de carregamento com e sem SVC

A Figura 4.22 apresenta a curva tenso versus fator de carregamento para a barra
nmero 20. Com a presena do SVC o fator de carregamento mximo aumenta de 1,7002
pu para 1,7015 pu, ou seja, uma margem de 0,0013 pu (aumento de 0,08 %).

64

1.03

1.02

Tensao (pu) - Barra 20

Sem SVC
1.01

Com SVC

0.99

0.98

0.97
0.9

1.1

1.2

1.3

1.4

1.5

1.6

1.7

1.8

Fator de carregamento (pu)

Figura 4.22 Tenso (barra 20) versus fator de carregamento com e sem SVC

A Tabela 4.1 apresenta para cada barra: o fator de participao, o fator de

carregamento mximo (com o SVC), o aumento na margem e o ganho. Para a realizao
desta tabela colocou-se o SVC em cada uma das barras individualmente. A Figura 4.23
apresenta um histograma com os fatores de participao e os aumentos na margem
(normalizada) para cada uma das barras de carga. Percebe-se que a barra que apresenta
maior fator de participao possui maior aumento de margem de estabilidade.

65

Tabela 4.1 Resultados do sistema New England

Nmero da

Fator de

Carregamento

Aumento na

Barra

Participao

mximo (pu)

margem (pu)

Ganho (%)

com SVC
1

0,061883

1,6993

0,15498

1,7071

0,0069

0,405835

0,37093

1,7657

0,0655

3,852488

0,73793

1,9146

0,2144

12,61028

0,96613

2,0412

0,341

20,05646

2,0744

0,3742

22,00918

0,99827

2,0001

0,2999

17,6391

0,96806

1,9862

0,286

16,82155

0,39738

1,7276

0,0274

1,611575

10

0,64793

1,8509

0,1507

8,863663

11

0,7679

1,9063

0,2061

12,1221

12

0,75108

1,8074

0,1072

6,305141

13

0,65825

1,8536

0,1534

9,022468

14

0,64311

1,8625

0,1623

9,545936

15

0,39125

1,7831

0,0829

4,875897

16

0,26159

1,7561

0,0559

3,287848

17

0,2746

1,7503

0,0501

2,946712

18

0,31294

1,7521

0,0519

3,052582

19

0,089434

1,7039

0,0037

0,217621

20

0,05231

1,7015

0,0013

0,076462

21

0,19178

1,7269

0,0267

1,570403

22

0,10382

1,7055

0,0053

0,311728

23

0,10938

1,7076

0,0074

0,435243

24

0,24513

1,7438

0,0436

2,564404

25

0,11862

1,7024

0,0022

0,129397

26

0,15881

1,7151

0,0149

0,876367

27

0,21625

1,7278

0,0276

1,623338

28

0,084612

1,7052

0,005

0,294083

29

0,058276

1,7034

0,0032

0,188213

66

Fator de participacao

1
0.8
0.6
0.4
0.2

Aumento na margem (normalizada)

0 1 2

3 4 5 6

7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
Barras

0 1 2

3 4 5 6

7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
Barras

0.5

-0.5

Figura 4.23 (a) Fator de participao; (b) Aumento na margem (normalizada) para o
sistema New England

67

Captulo 5
Concluses

Neste trabalho foi apresentada uma anlise da estabilidade de tenso, sob condies
de pequenas perturbaes, de um sistema isolado, constitudo por uma carga assncrona
alimentada por um gerador atravs de uma linha de transmisso puramente reativa e do
sistema New England (39 barras). A estabilidade foi investigada atravs da anlise das
bifurcaes estticas e dinmicas desses sistemas sem e com a presena do SVC.
Os resultados das simulaes realizadas, apresentadas no Captulo 4, mostram a
eficcia do SVC para a melhoria das margens de estabilidade de tenso. Os resultados da
anlise modal dinmica para o sistema isolado mostram que, dependendo da velocidade de
resposta do gerador, da carga e do SVC, podem ocorrer a bifurcao de Hopf (instabilidade
oscilatria) ou sela-n (instabilidade monotnica). No segundo caso, mostra-se que para a
avaliao da estabilidade a metodologia esttica (monitorao da singularidade do
Jacobiano do fluxo de carga) suficiente. Os resultados da anlise modal esttica realizada
para o sistema New England mostram claramente o aumento das margens de estabilidade
de tenso propiciadas pela incluso do SVC nas barras crticas de carga.

68

Sugestes para trabalhos futuros

?? A anlise da influncia de outros dispositivos FACTS na estabilidade de tenso, tais

como o CSC (Compensao Srie Controlada);
?? Anlise da influncia dos dispositivos FACTS atravs de uma metodologia esttica que
considere as equaes de regime permanente de todos os dispositivos dinmicos do
sistema de energia eltrica;
?? Estudo da coordenao das dinmicas do SVC e do OLTC.

69

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74

Apndice A

Condies Iniciais

As condies iniciais so obtidas a partir do fluxo de carga base, onde os valores de

tenso, ngulo e injeo de potencia so calculados para um dado ponto de operao. Com
base nesses resultados as variveis de estado so atualizadas.

Figura A.1 Representao das correntes e tenses no plano dq

?? Injeo de corrente no gerador ( baseado na equao : S = VI ? )
?

Ig =

Ig =

(P - Pc )cos(? t ) + (Q - Q c )sin( ? t )
(P - Pc )sin( ? t ) - (Q - Q c )cos(? t )
+j
? I greal + jI gimag
V
V

I 2greal + I 2gimag

(A.1)

I
? = arctan( gimag I )
greal

(A.2)

onde Pc e Qc so as sadas do fluxo de carga.

75

?? Abertura angular do gerador

? = arctan(

Vsin( ? t ) + re I g sin( ? ) + x q I g cos( ? )

Vcos(? t ) + re I g cos( ? ) - x q I g sin( ? )

(A.3)

?? Velocidade angular
? ??

(A.4)

sinc

?? Tenses e correntes de eixo em quadratura e eixo direto sero usadas apenas como
variveis auxiliares no clculo das condies iniciais.

I d = I g cos(? - ? + ? /2)

(A.5)

I q = I g sin( ? - ? + ? /2)

(A.6)

Vd = Vcos(? t - ? + ? /2)

(A.7)

Vq = Vsin(? t - ? + ? /2)

(A.8)

?? Varivel do sistema de excitao

(A.9)

E FD = x d I d + Vq
?? Tenses transitrias de eixo direto e eixo em quadratura do gerador
E 'q = Vt cos(? ? ? t ) ? x'd I d

(A.10)

E 'd = Vt sen( ? - ? t ) - x 'q I q

(A.11)

?? Potencia gerada
Considerando enrolamento amortecedor no eixo q no modelo do gerador

P ? jQ ? (Vd ? jVq )(I d ? jI q )

P ? Vq I q ? Vd I d ?

Vt E 'q sen( ? ? ? t )
x 'd

(A.12)

2
? 1
Vt E 'd cos(? ? ? t ) Vt
1 ?
?
sen 2 (? ? ? t )?
?
?
x 'q
2
? x 'q x 'd ?

(A.13)

76

Q ? ? Vd I q ? Vq I d

Q?

Vt (E 'q cos(? ? ? t ) ? Vt )
x 'd

2
? 1
Vt E 'd sen( ? ? ? t ) Vt
1 ?
?
?
(1 ? cos 2 (? ? ? t ))?
?
?
x 'q
2
? x 'q x 'd ?

(A.14)

77

APNDICE B

Parmetros e Sensibilidades de Potncia

So definidos nesse apndice as sensibilidades de potncia ativa e reativa e outros

parmetros utilizados na modelagem apresentada no captulo 3.

??

Gerador

Coeficientes de sensibilidade de Potencia Ativa.

A 1g =

? Pg
? (? - ? t )

Vt E ,q

x ,d

cos(? - ? t ) +

Vt E ,d
Vt2
1
1
sen(
?
?
)
+
cos 2 (? ? ? t )( , ? , )
t
,
xq
2
xq xd
(B.1)

A 2g =

A 3g =

A 4g =

? Pg
?E

'
q

? Pg
? Vt

? Pg
?E

'
d

Vt
x ,d
E ,q
x ,d

=-

sen( ? - ? t )

sen(? - ? t ) -

Vt
x ,q

(B.2)

E ,d
1
1
cos(? - ? t ) + Vt sen 2(? ? ? t )( , ? , )
,
xq
xq x d

(B.3)

cos(? - ? t )

(B.4)

Coeficientes de sensibilidades de Potncia Reativa.

R 1g =

? Qg
? (? - ? t )

=-

Vt E ,q
x ,d

sen( ? - ? t ) +

Vt E ,d
1
1
cos(? - ? t ) - Vt2 sen 2(? - ? t )( , ? , )
,
xq
xq x d
(B.5)

R 2g =

? Qg
?E

'
q

Vt
x ,d

cos(? - ? t )

(B.6)

78

R 3g =

? Qg
? Vt

E ,q
x ,d

cos( ? - ? t ) +

E ,d
V
1
1
sen(? - ? t ) - Vt [1 ? cos 2(? - ? t )]( , ? , ) ? 2 ,t
,
xq
xq x d
xd

(B.7)
R 4g =

? Qg
?E

'
d

Vt
sen(? - ? t )
x ,q

(B.8)

?? Carga
Coeficientes de sensibilidade de Potencia Ativa.
A cd ? Ptr ? c 2 Vm ? c1 Vm ? c 0
2

(B.9)

A 1c ? x p (2c 2 Vm ? c1 )

(B.10)

Coeficientes de sensibilidade de Potencia Reativa.

R cd ? Q tr ? e 2 Vm ? e1 Vm ? e 0

(B.11)

R 1 c ? x q (2 e 2 Vm ? e1 )

(B.12)

??

Rede

Coeficientes de sensibilidade de Potencia Ativa.

A 1t =

? Pt
VV
= t m cos(? t - ? m )
? (? t - ? m )
xe

(B.13)

A 2t =

? Pt
V
= t sen( ? t - ? m )
? Vm
xe

(B.14)

A 3t =

? Pt
V
= m sen( ? t - ? m )
? Vt
xe

(B.15)

A 1m =

? Pm
VV
= t m cos( ? m - ? t )
? (? m - ? t )
xe

(B.16)

A 2m =

? Pm
V
= t sen( ? m - ? t )
? Vm
xe

(B.17)

79

A 3m =

? Pm
V
= m sen( ? m - ? t )
? Vt
xe

(B.18)

Coeficientes de sensibilidade de Potencia Reativa.

R 1t =

? Qt
VV
= t m sen( ? t - ? m )
? (? t - ? m )
xe

(B.19)

R 2t =

? Qt
V
= - t cos(? t - ? m )
? Vm
xe

(B.20)

R 3t =

? Q t 2Vt Vm
=
cos(? t - ? m )
? Vt
xe xe

(B.21)

R 1m =

? Qm
VV
= t m sen( ? m - ? t )
? (? m - ? t )
xe

(B.22)

R 2m =

? Q m 2Vm Vt
=
cos(? m - ? t )
? Vm
x e xe

(B.23)

R 3m =

? Qm
V
= - m cos(? m - ? t )
? Vt
xe

(B.24)

?? Coeficientes de reao de armadura

Kv =
K' v =

x d - x ,d
x ,d
x q - x ,q
x ,q

cos (? - ? t )

Ka =

sen(? - ? t )

K'a =

x d - x ,d
x ,d
x q - x ,q
x ,q

Vt sen( ? - ? t )
Vt cos (? - ? t )

(B.25)

80

Apndice C

Modelagem para a Mquina Sncrona e Sistema de Excitao

O gerador representado por um modelo de quinta ordem, sendo o modelo da

mquina sncrona de quarta ordem e do excitador de quinta ordem. As linearizaes dos
modelos foram omitidas.

?? Modelo do Gerador
Equaes de oscilao do gerador
d?
?? ??s
dt
M

d?
? Pm ? Pg ? D ?
dt

(C.1)

(C.2)

Balano de fluxo do gerador

T' do

dE' q
(x ? x' d )
? E FD ? E'q ? d
(E 'q ? Vt cos( ? ? ? t ))
dt
x 'd

(C.3)

T' qo

( x q ? x 'q )
dE' d
? ? E 'd ?
( ? E'd ? Vt sen( ? ? ? t ))
dt
x 'q

(C.4)

?? Modelo do Excitador
Te

dE FD
? ? E FD ? K e ( Vref ? Vt )
dt

(C.5)