Captulo

DeviceNet

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

DeviceNet
Introduo:
A rede DeviceNet classifica-se como uma rede de dispositivo, sendo utilizada
para interligao de equipamentos de campo, tais como sensores, atuadores,
AC/DC drives e CLPs. Esta rede foi desenvolvida pela Allen Bradley sobre o
protocolo CAN (Controller Area Network) e sua especificao aberta e
gerenciada pela DeviceNet Foundation. CAN, por sua vez, foi desenvolvida pela
empresa Robert Bosh Corp. como uma rede digital para a indstria
automobilstica.
Hoje existem inmeros fornecedores de chips CAN: Intel , Motorola,
Philips/Signetics, NEC, Hitachi e Siemens.

Profibus PA

IEC/SP50H1

IEC/SP50 H2

Aplicaes

HART

LonWorks

WorldFIP
DeviceWFIP

Ethernet 10/100/1000 Base-T

ATM/FDDI

Discreto

SDS

DeviceNet

ControlNet

CCLink

CAN

Profibus
FMS
Seriplex

Profibus DP
ASI

Interbus
Loop

Interbus

Controle
Dispositivo
Sensor
Nvel de Bit

NVEL DE AUTOMAO

Negcio

Faixa de Aplicao de Redes

Processo

Figura 1: DeviceNet e faixa de aplicao das redes de campo

A figura 3 ilustra a relao entre CAN e DeviceNet e o stack OSI/ISO:
Aplicao (Nvel 7)
Enlace de Dados (Nvel 2)

Fsico (Nvel 1)
Meio (Nvel 0)

Nvel Aplicao
Controle de Enlace Lgico
(LLC)
Controle de acesso ao meio
(MAC)
Sinalizao do nvel fsico
Unidade de Acesso ao Meio
(MAU)
Meio de transmisso

Protocolo CAN

Figura 2: DeviceNet e CAN

Esta rede possui uma linha tronco de onde derivam as drop lines.
Autor: Constantino Seixas Filho
UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

A rede DeviceNet permite a conexo de at 64 nodos. O mecanismo de

comunicao peer to peer com prioridade. O esquema de arbitragem herdado
do protocolo CAN e se realiza bit a bit. A transferncia de dados se d segundo o
modelo produtor consumidor.

Figura 3: Aplicaes da rede DeviceNet

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

Caractersticas do nvel fsico:

Topologia fsica bsica do tipo linha principal com derivaes.

Barramentos separados de par tranado para a distribuio de sinal e de
alimentao (24VCC), ambos no mesmo cabo.
Insero e remoo de nodos a quente, sem necessidade de desconectar a
alimentao da rede.
Uso de opto acopladores para permitir que dispositivos alimentados
externamente possam compartilhar o cabo do barramento com os dispositivos
alimentados pelo barramento.
Usa terminadores de 121 ohms em cada fim de linha.
Permite conexo de mltiplas fontes de alimentao.
As conexes podem ser abertas ou seladas.

Zero drop with

temporary terminal
support

Linha Tronco

Trunk line

Droplines
Droplines
Zero drop with
temporary terminal
support

Taps may mounted in panels or

in junction type boxes with
cord grips

Tee Tap

Field Installable
trunk line
connectors
-screw type
-crimp type

Trunk line segments

-molded mini-connectors
Drop lines
- molded
connectors
- 0 to 20 ft.
- mini or micro
at sensor

Multiport Tap

Figura 4: Caixa de conexo aberta e conexo selada

A partir de cada dropline vrios dispositivos podem ser ligados em daisy chain.

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

Figura 5: Topologia da rede DeviceNet

As seguintes regras devem ser obedecidas para que o sistema de cabos seja
operacional:

A distncia mxima entre qualquer dispositivo em uma derivao ramificada

para a linha tronco no pode ser maior que 6 metros (20 ps).
A distncia entre dois pontos quaisquer na rede no pode exceder a distncia
mxima dos cabos permitida para a taxa de comunicao e tipo de cabo
utilizado conforme a tabela 1. A distncia se refere a distncia entre dois
dispositivos ou resistores de terminao.
Velocidade de
transmisso
125 Kbps
250 Kbps
500 Kbps

Distncia
Mxima
(Cabo Grosso)
500 m
250 m
100 m

Distncia
Mxima
(Cabo fino)
100m
100m
100m

Comprimento da derivao
Mxima

Acumulada

6m
6m
6m

156 m
78 m
39 m

Tabela 1: Velocidades de transmisso e comprimentos de cabo na DeviceNet

Exemplo: Clculo da derivao cumulativa

Figura 6: Clculo da derivao cumulativa

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

Examine o desenho acima e complete:

O comprimento da derivao cumulativa :
(4+1+1+4) + 2 + (3+2+3+3) + 3 + 5 + 4 = 35 m.
Existe algum n a mais de 6 metros da linha tronco ? ____________________
Que taxas de comunicao podem ser usadas nesta rede ? ________________
Exemplo: Clculo da distncia mxima dos cabos

Figura 7: Clculo da distncia Mxima dos cabos

Derivao 1: No considerada porque seu comprimento menor que a distncia
da linha tronco para o resistor de terminao (1.5 m).
Derivao 2: considerada, j que 5 > 1,5 + 1,5.
Derivao 3: No considerada.
Distncia mxima dos cabos = (5 m + 50 m + 12 m) = 67 metros.
Uma outra maneira de se realizar este clculo seria avaliar a perda de tenso na
rede para que a tenso na entrada de qualquer mdulo no seja inferior a 21,6 V.
Para isso calculamos as quedas de tenso em cada cabo considerando a resistncia
linear tpica dos cabos, as distncias entre os nodos e as correntes de consumo de
cada equipamento. Usando Kirchoff determina-se as correntes em cada trecho e
por conseqncia as quedas de tenso.
Tipo do cabo
Cabo Grosso
Cabo fino
Cabo chato

Resistividade do cabo (/m)

0,015
0,069
0,019

Tabela 2 Resistividade de cabos DeviceNet

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

Figura 8 Clculo de queda de tenso numa rede DeviceNet [Sense 2001]

Colocao da fonte de alimentao

A colocao da fonte de alimentao tambm segue uma srie de regras. Aqui
examinaremos apenas alguns princpios bsicos:
A corrente mxima suportada pela fonte, em um dado segmento, funo do
comprimento mximo do segmento e deve obedecer tabela abaixo:
Cabo
Cabo
Grosso
Chato
Comprimento Corrente Corrente
da rede (m)
Mxima Mxima
(A)
(A)
0
8.00
8.00
20
8.00
8.00
40
6.53
7.01
60
4.63
4.72
80
3.59
3.56
100
2.93
2.86
120
2.47
2.39
140
2.14
2.05
160
1.89
1.79
180
1.69
1.60
200
1.53
1.44
220
1.39
1.31

Cabo
Cabo
Grosso
Chato
Comprimento Corrente Corrente
da rede (m)
Mxima Mxima
(A)
(A)
240
1.28
1.20
260
1.19
1.11
280
1.10
1.03
300
1.03
0.96
340
0.91
0.85
360
0.86
0.80
380
0.82
0.76
420
0.74
0.69
440
0.71
---460
0.68
---480
0.65
---500
0.63
----

Tabela 3: Comprimento do segmento de rede x corrente mxima para fonte nica

Princpios gerais a serem observados para melhorar o posicionamento da fonte:
Mover a fonte de alimentao na direo da seo sobrecarregada
Mover as cargas de corrente mais alta para mais prximo da fonte.
Transferir os dispositivos de sees sobrecarregadas para outras sees.
Diminuir o comprimento dos cabos.
Autor: Constantino Seixas Filho
UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

Exemplo

Figura 9: Posicionamento da fonte de alimentao

Vamos determinar se a fonte de alimentao est sobrecarregada ou no:
1) Somatrio das correntes dos dispositivos da Seo 1:
(1,10 + 1,25 + 0,50) = 2,85
2) Somatrio das correntes dos dispositivos da Seo 2:
(0,25 + 0,25 + 0,25) = 0,75
3) O comprimento da seo 1 de 86 metros. Consultando a tabela para 100
metros verificamos que a corrente mxima permitida de 2,93 A.
O comprimento da seo 2 de 158 metros. Consultando a tabela para 160
metros encontramos 1,89 A.
Logo, toda a rede est operacional.
DeviceNetAssistant

A Rockwell Automation desenvolveu um aplicativo que facilita a

configurao de um barramento DeviceNet. O software realiza os clculos
necessrios para verificao de comprimentos de cabo, corrente, etc.

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

Figura 10: Tela do DeviceNetAssistant

Controle de acesso ao meio camada DLL

Utiliza protocolo CSMA/NBA Carrier Sense Multiple Access with Non
Destructive Bitwise Arbitration ou CSMA/CD + AMP (Arbitration on Message
Priority)
Atravs deste protocolo qualquer n pode acessar o barramento quando este se
encontra livre. Caso haja conteno, ocorrer arbitragem bit a bit baseada na
prioridade da mensagem que funo do identificador de pacote de 11 bits.
S
O
F

Identificador
de 11 bits

Campo de
Controle

Tamanho
(LEN)

Campo de
arbitragem
SOF Start of Frame
LEN Tamanho do campo de dados
CRC - Cyclic Redundancy Code

Dados: 0 a 8 bytes

A
CRC C
K

E
O
F

Campo de dados
ACK - Acknowledgement
EOF End of frame

Figura 11: Quadro de dados CAN

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

Arbitragem
Um nodo s inicia o processo de transmisso, quando o meio est livre.
Cada n inicia um processo de transmisso e escuta o meio para conferir bit a bit
se o dado enviado igual ao dado recebido. Os bits com um valor dominante
sobrescrevem os bits com um valor recessivo.

Figura 12: Processo de arbitragem

Suponha que os nodos 1, 2 e 3 iniciem a transmisso simultaneamente. Todos os
nodos escrevem e lem o mesmo bit do barramento at que o nodo 2 tenta
escrever um bit recessivo (1) e l no barramento um bit dominante (0). Neste
momento o nodo 2 passa para o modo de leitura. Um pouco mais frente o
mesmo acontece com o nodo 1. Isto significa que o valor do identificador da
mensagem 3 tem um menor valor binrio e portanto uma maior prioridade que as
demais mensagens.
Todos os nodos respondem com a ACK, dentro do mesmo slot de tempo, se eles
receberam a mensagem corretamente.

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

10

Modelo de rede
Utiliza paradigma Produtor/Consumidor que suporta vrios modelos de rede:
Produtor/Consumidor
O Dado identificado pelo seu contedo. A mensagem no necessita explicitar
endereo da fonte e destino dos dados. Tambm no existe o conceito de mestre.
Qualquer nodo pode iniciar um processo de transmisso. Este modelo permite
gerar todos os demais:
Mestre/Escravo

PLC
3,6,...
1,4,...
I/O 1

2,5,... I/O 2

I/O 3

O PLC ou scanner possui a funo de mestre e realiza um polling dos dispositivos

escravos. Os escravos s respondem quando so perguntados. Neste sistema o
mestre fixo e existe apenas um mestre por rede.
Peer to peer

PLC4

PLC1

PLC2

PLC3

Redes peer to peer no possuem um mestre fixo. Cada n tem o direito de gerar
mensagens para a rede, quando de posse de um token. O mecanismo de passagem
de token pode ser baseado na posio do nodo no anel lgico ou definido por um
mecanismo de prioridades.

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

11

Multi-mestre

MMI
PLC
1

PLC
2

#1

I/O 1

#
2

DRIVE
1

DRIVE
2

DRIVE
3

Uma mensagem pode alcanar diversos destinatrios simultaneamente. Na figura

acima a a referncia de posio do rack remoto #1 enviada para o PLC1, PLC2 e
para a MMI, ao mesmo tempo. Numa segunda transao, o comando referncia de
velocidade enviado aos trs drives ao mesmo tempo.
Mudana do estado do dado

PLC
#2
#3

I/O 1

#1

I/O 2

I/O 3
12

Ao invs de termos um mestre realizando a leitura cclica de cada dado, os

dispositivos de campo enviam os dados ao mestre quando houver variao de um
valor em uma varivel. Tambm possvel configurar uma mensagem de heart
beat. O dispositivo envia uma mensagem quando um dado variou ou quando o
sistema ficar sem comunicar por um perodo de tempo determinado. Desta forma
sabemos se o dispositivo est vivo ou no.
Produo cclica de dados

PLC
cada 500 ms
cada 25 ms

I/O 1

I/O 2

I/O 3

cada 2000 ms
Os dispositivos de campo atualizam o mestre periodicamente em bases de tempo
pr estabelecidas. O modo de operao: mudana de estado e produo cclica so
configurveis nodo a nodo.

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

12

12

Nestes dois ltimos tipos de mensagens o consumidor deve enviar uma ACK ao
produtor. Para gerenciar o envio de mensagens de mltiplos consumidores, o
ACK handler object deve ser utilizado.

Mensagens
O identificador CAN utilizado para estabelecer a prioridade do n no processo
de arbitragem e usado pelos nodos que recebem a mensagem para filtrar as
mensagens do seu interesse.
A rede DeviceNet define dois tipos de mensagens: mensagens de entrada e sada e
mensagens explcitas.
Mensagens de entrada/sada

So dados de tempo crtico orientados ao controle. Elas permitem o trnsito de

dados entre uma aplicao produtora e uma ou mais aplicaes consumidoras.
As mensagens possuem campo de dados de tamanho de 0 a 8 bytes que no
contm nenhum protocolo, exceto para as mensagens de I/O fragmentado, onde o
primeiro byte da mensagem usado para o protocolo de fragmentao. O
significado de cada mensagem funo do identificador CAN. Antes que
mensagens utilizando este ID possam ser enviadas, tanto o dispositivo emissor
quanto o receptor devem ser configurados.
Identificador
<-

Dado
0..8 bytes

CRC
->

Quando a mensagem supera os 8 bytes, existe um servio de fragmentao de

mensagens que aplicado. No existe limite no nmero de fragmentos.
Mensagens explcitas

So utilizadas para transportar dados de configurao e diagnstico ponto a ponto.

Estas mensagens possuem baixa prioridade. Elas constituem uma comunicao do
tipo pergunta/resposta geralmente utilizadas para realizar a configurao de nodos
e o diagnstico de problemas. O significado de cada mensagem codificado no
campo de dados.
Mensagens explcitas tambm podem ser fragmentadas.
7
0
1
2
3
4
5
6

6 5 4 3 2 1 0
Cabealho da mensagem

Corpo da Mensagem

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

7
0
1
2
3
4
5
6

6 5 4 3 2 1 0
Cabealho da Mensagem
Protocolo de fragmentao
Corpo de Mensagem
Fragmentada

13

Figura 13: Quadro de dados: mensagem explcita no fragmentada x fragmentada

A definio do comportamento de um dispositivo inserido na rede definida pelo
Device Profile.
DeviceNet divide os 11 bits do identificador CAN em quatro grupos:
Os trs primeiros grupos contm dois campos, um campo de 6 bits para o MAC
ID (6 bits <-> 64 endereos) e o restante para o MESSAGE ID. Os dois campos
combinados formam o CONECTION ID.

Group ID

10
0

Bits de identificao
9
8
7
6
5
4
3
2
1
Group 1 Msg ID
Source MAC ID

Group 2
MAC ID
Message ID
Group 3
Source MAC ID
Message ID
1
1
1
Group 4 Message ID
(0-2f)
1
1
1
1
1
X X X X

10

HEX
USO DO
RANGE ENDEREO
000-3ff Grupo de
mensagens 1
400-5ff Grupo de
mensagens 2
600-7bf Grupo de
Mensagens 3
7c0-7ef Grupo de
Mensagens 4
7f0-7ff Idenficadores
Invlidos

Figura 14: Grupos de mensagens DeviceNet

Predefined Master/Slave Connection Set

Em aplicaes Master slave com dispositivos simples, no existe necessidade de

configurao dinmica de conexes entre os dispositivos. Neste caso pode-se usar
um conjunto especial de identificadores conhecidos como Predefined
Master/Slave Connection Set. O tipo e a quantidade de dados a serem gerados por
estes dispositivos simples conhecido em tempo de configurao.
As mensagens do grupo 2 so utilizadas na definio destes identificadores. Neste
grupo, o MAC ID no especificado como Source MAC ID, o que possibilita
utiliz-lo como Destination ID. O group ID e o MAC ID esto localizados nos
primeiros 8 bits da mensagem o que permite sua filtragem por chips antigos do
protocolo CAN, que s trabalham com 8 bits.
Um mestre, desejando se comunicar com diversos escravos, pode pedir
emprestado o endereo do destino da mensagem e usar o campo de MAC ID para
este fim.
10
0

BITS DE IDENTIFICAO
9
8
7
6
5
4
3
2
1
Group 1 Msg ID
Source MAC ID
Autor: Constantino Seixas Filho
UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

Descrio
Group 1 Messages
14

Source MAC ID

0
0
1

1
1
0

1
1

1
1

1
1
1
1
1
1

0
0
0
0
0
0

MAC ID
MAC ID
MAC ID
MAC ID
MAC ID
MAC ID

Source MAC ID
Source MAC ID
Group 2
Message ID
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
1
1
1
0
0
1
0
1

MAC ID

MAC ID

0
1
MAC ID

Slaves I/O Change of State or Cyclic

Message
Slaves I/O Bit-Strobe Response Message
Slaves I/O Poll Response Message

Group 2 Messages
Masters I/O Bit-Strobe Command Msg
Reserved for Masters Use Use in TBD
Masters change of State Ack Message
Slaves Explicit Response Messages
Masgters Connected Explicit Request Msg
Masters I/O Poll Cmd/Change of
Satte/Cyclic Msg.
Group 2 Only Unconnected Explicit Req.
Msgs.
Duplicate MAC ID Check Messages

Figura 15: Mensagens do Predefined Master/Slave Connection set

O Modelo de Objetos
O modelo de objetos fornece um gabarito e implementa os atributos (dados),
servios (mtodos ou procedimentos) e comportamentos dos componentes de
um produto DeviceNet.
O modelo prev um endereamento de cada atributo consistindo de quatro
nmeros: o endereo do nodo (MAC ID), o identificador da classe de objeto, a
instncia, e o nmero do atributo. Estes quatro componentes de endereo so
usados com uma mensagem explcita para mover dados de um lugar para outro
numa rede DeviceNet. A tabela a seguir indica o ranges que estes endereos
podem ocupar:
Endereo
N
Classe
Instncia
Atributo

Menor
0
1
0
1

Maior
63
65535
65535
255

As classes de objeto so identificadas por um nmero conforme tabela abaixo:

Nmero da classe de
objeto
1
2
3
4
5
6

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

Nome da classe de objeto

Identidade
Roteador de Mensagens
DeviceNet
Assembly
Conexo
Parametrizao

15

Os principais objetos definidos so:

Objeto Identidade

Cada produto DeviceNet ter uma nica instncia do objeto identidade. Os

atributos sero:

Atributos
VendorID
Device Type
Product Code
Revision
Status
Serial Number
ProductName
Status

Servios
Get_attribute_Single
Reset

Objeto Roteador de Mensagens

Cada produto DeviceNet ter uma nica instncia do objeto roteador de

mensagem (Instncia #1). O componente roteador de mensagens o componente
de um produto que passa mensagens explcitas para outros objetos. Ele em geral
no possui nenhuma visibilidade externa na rede DeviceNet.
Objeto Assembly

Cada produto DeviceNet ter uma nica ou mltiplas instncias do objeto

assembly. O propsito deste objeto agrupar diferente atributos (dados) de
diferentes objetos de aplicao em um nico atributo que pode ser movimentado
com uma mensagem nica.
Objetos de Conexo

Cada produto DeviceNet ter tipicamente pelo menos dois objetos de conexo.
Cada objeto de conexo representa um ponto terminal de uma conexo virtual
entre dois nodos numa rede DeviceNet. Uma conexo se chama Explicit
Messaging e a outra I/O Messaging. Mensagens explcitas contm um endereo
do atributo, valores de atributo e cdigo de servio descrevendo a ao pretendida.
Mensagens de I/O contm apenas dados. Numa mensagem de I/O toda a
informao sobre o que fazer com o dado est contida no objeto de conexo
associado como a mensagem de I/O.
Objetos de Parametrizao

Este objeto opcional e ser usado em dispositivos com parmetros

configurveis. Deve existir uma instncia para cada parmetro configurvel. Uma
ferramenta de configurao necessita apenas enderear o objeto de parametrizao
para acessar todos os parmetros. Opes de configurao que so atributos do
objeto de parametrizao devem incluir: valores, faixas, texto e limites.
Autor: Constantino Seixas Filho
UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

16

Objetos de Aplicao

Todo dispositivo usualmente possui pelo menos um objeto de aplicao. Existem

vrios objetos de aplicao padres na biblioteca de objetos DeviceNet.

Figura 16: Modelo de objetos DeviceNet

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

17

Electronic Data Sheet (EDS)

Um fornecedor de um instrumento DeviceNet para obter seu certificado de
conformidade, deve fornecer as informaes de configurao de um dispositivo de
diversas formas:
Uma folha de dados impressa
Uma folha de dados eletrnica (Electronic Data Sheets ou EDS)
Lista de parmetro dos objetos
Combinao das trs alternativas anteriores
Electronic Data Sheets so arquivos de especificao associados a um dispositivo.
Seu objetivo definir o conjunto de funcionalidades presentes em um dispositivo
e permitir uma rpida configurao dos sistemas computacionais de nvel mais
alto.
As ferramentas de configurao de alto nvel fazem uso destes arquivos para
tornar visveis informaes de produtos de mltiplos fornecedores.
Estes arquivos tm formato ASCII e incluem a descrio de atributos essenciais
do instrumento como: nome, faixas de operao, unidades de engenharia, tipos de
dados, etc. Alguns destes atributos constituem requisitos mnimos para aquela
classe de instrumento. Outros so atributos especficos de um fornecedor.
Exemplo EDS

Perfil de um AC Drive

Publicado nas
especificaes

Adicionado pelo
vendedor

A-B
start/stop
fwd/rev

Mitsubishi
start/stop
fwd/rev

Magnetek
start/stop
fwd/rev

accel/decel

accel/decel

accel/decel

A-B
Unida. Eng
Clculo de
potncia

Mitsubishi
Lingua Estrang.
Clculo de
temperatura

Magnetek
Nenhum

Figura 17: Electronic Data Sheet

Exemplo Parte do EDS de um sensor fotoeltrico

$ DeviceNet 9000 Photoelectric Sensor
$
$ Description: The following file is the EDS for the Allen-Bradley
$
DeviceNet 9000 Photoelectric Sensor
$
Autor: Constantino Seixas Filho
UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

18

$ Author:
BJT
$ Date:
11/28/94
$
$ Edit History: BJT 11/28/94
$
BJT 11/30/94
$
BJT 04/10/95
$
BJT 06/01/95
$
BJT 06/23/95
$
BJT 8/16/96

Created
Support Rev C
Added Output and Margin
MaxInst should equal # of parameters in EDS
Added IO Info section
Add COS and Diagnostic Mode

[File]
DescText = "DeviceNet 9000 Photoelectric Sensor EDS File";
CreateDate = 11-22-94;
CreateTime = 11:00:00;
Revision = 1.0;
$ EDS file revision
[Device]
VendCode = 1;
ProdType = 6;
ProdCode = 10;
MajRev = 2;
MinRev = 1;
VendName = "Allen-Bradley";
ProdTypeStr = "Photoelectric Sensor";
ProdName = "Series 9000 - Transmitted Beam Receiver";
Catalog = "42GNR-9000-QD1";
[IO_Info]
Default = 0x0004;
$ Strobe only
PollInfo = 0, 0, 0;
$ Not supported
StrobeInfo = 0x000, 0, 0; $ Not Supported
COSInfo = 0x0004, 1, 1; $ Use Input1 and Output1 for COS
Input1 =
1,
$ 1 byte
2,
$ 2 bits used
0x0002,
$ Strobe only
"Sensor Output & Margin", $ Name
6,
$ Path size
"20 04 24 01 30 03", $ Path to ID value attribute
"Output & Margin from Sensor. Output value is Bit 0. Margin indication is Bit 1"; $
Help string
[ParamClass]
MaxInst = 4;
Descriptor = 0x09;
[Params]
Param1 =
$ Operate Mode
0,
$ Data Placeholder
6, "20 0e 24 01 30 08",$ Path size and Path to Operate Mode Attribute
0x02,
$ Descriptor - (Support Enumerated Strings)
4, 1,
$ Data Type and Size - (16 bit word)
"Operate Mode",
$ Name
" ",
$ Units (Not Used)
"LIGHT OPERATE [DARK OPERATE] - The output is \"on\"[\"off\"] when \n"
" the photoelectric sensor(receiver) sees light generated by the light \n"
" source(emitter). The output is \"off\"[\"on\"] when the target object breaks \n"
Autor: Constantino Seixas Filho
UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

19

" the light beam between source and receiver. The default is Light Operate.", $
Help
0,1,0,
1,1,1,0,
1,1,1,0,
0;

$ min, max, default values

$ mult, div, base, offset scaling (Not Used)
$ mult, div, base, offset links (Not Used)
$ decimal places

Perfis de dispositivos
A especificao DeviceNet define muito mais que a conexo fsica e protocolos.
Define tambm modelos padres para tipos de dispositivos. O objetivo final
promover a intercambialidade e interoperabilidade entre dispositivos de diferentes
fabricantes.
Os perfis de dispositivos definem os requisitos mnimos que cada dispositivo:
push button, fotoclulas, atuadores de vlvulas pneumticas, etc. devem possuir
para serem considerados compatveis.
Um perfil de dispositivo deve conter as seguintes sees:

Definio do modelo de objeto do dispositivo: Lista todas as classes de objeto

presentes no equipamento, o nmero de instncias em cada classe, como cada
objeto afeta o comportamento das interfaces pblicas para cada objeto.

Definio do formato de dados de I/O do produto. Geralmente inclui a

definio de um objeto da classe Assembly que contm o endereo (classe,
instncia e atributo) dos componentes de dados desejados.

Definio dos parmetros configurveis do objeto e das interfaces pblicas

para este parmetros. Estas informaes so includas no EDS.

Exemplo: Sensor fotoeltrico

Tipo do objeto
Identidade
Roteador de Mensagem
DeviceNet
Conexo
Assembly
Parametrizao
Sensor de Presena

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

Quantidade
1
1
1
2 (1 explcito, 1 I/O)
1
1 (opcional)
1

20

Conexo do host rede DeviceNet.

A conexo do host rede DeviceNet pode se dar atravs de uma linha serial
RS_232, utilizando o adaptador de comunicao 1770- KFD. A conexo pode ser
feita em qualquer ponto da rede da DeviceNet.

Figura 18: Comunicao da DeviceNet com computador hospedeiro

A comunicao se d atravs do protocolo DF1 orientado a caracter, muito
semelhante aos protocolos estudados no captulo 3. O protocolo DF1 combina as
caractersticas de protocolos da subcategoria D1 (transparncia de dados) e F1
(transmisso full-duplex com respostas embedded) da norma ANSI x3.28.
Indica comeo da
mensagem
DF1

PCCC

Contm CAN ID e
mensagem DeviceNet
DeviceNet

Comando e contador de
bytes de cdigo

DF1
Termina mensagem e
realiza teste de validade

Figura 19: Formato do pacote de dados

Um segundo envelope representado pelo protocolo PCCC acrescentado. Dos 5
bytes deste envelope, apenas dois so utilizados: o comando 0x0C que significa
mensagem DeviceNet e o contador de pacotes que deve ser incrementado a cada
mensagem.
Autor: Constantino Seixas Filho
UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

21

O formato completo da mensagem mostrado na figura 19. Os dados sombreados

so os dados fixos da mensagem.
Camada
DF1

PCCC

Dados
DF1

Nome
DLE
STX
DST
SRC
CMD
STS
TNSW

USINT
USINT
USINT
USINT
USINT
USINT
UINT

Tipo

CAN ID
Dados
DLE
ETX
BCC

UINT
vetor de USINT
USINT
USINT
USINT

Descrio
DLE = 0x10
STX = 0x02
Destino = 0 (no usado)
Fonte = 0
(no usado)
Comando = 0x0C (mensagem DeviceNet)
Status = 0 (no usado)
Contador de pacotes. Incrementado a cada
mensagem (2 bytes)
Identificador CAN
Dados CAN (Formato DeviceNet, max 8 bytes)
DLE = 0x10
ETX = 0x03
Block Check Character

Figura 20: Formato de mensagem do protocolo do 17770-KFD

A comunicao host com o mdulo 1770-KFD se d atravs de mensagens pr
formatadas. O host sempre se comunica com um objeto do mdulo. Por exemplo
para resetar o mdulo devemos nos comunicar com objeto RS-232 e para definir o
endereo do nodo devemos nos comunicar com o objeto DeviceNet.
Para inicializar o mdulo os seguinte passos devem ser seguidos:
Processo
Reinicializando
o mdulo
Inicializando o
mdulo pela
primeira vez

Comando

Reset mdulo

reset

Valor
em
hexa
05

Objeto local
RS-232

Class code
do objeto
(hex)
C8

Serial link
autobaud

DLE ENQ

10 05

N/A

N/A

Stop service
Define endereo
do nodo
Define Baud rate
Inicia servio

stop
set_atribute_single

07
10

DeviceNet
DeviceNet

03
03

set_atribute_single
start

10
06

DeviceNet
DeviceNet

03
03

Nos exemplos abaixo ser assumido que o nodo host tem endereo 0x3E = 62.
Este endereo foi escolhido arbitrariamente.

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

22

MENSAGENS PADRES:
MSG = Reset do mdulo

Mensagem enviada
DLE
10

STX
02

PCCC

CAN ID
FFFF

Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
05
reset
C8
RS-232 object
01
instncia 1

DLE
10

ETX
03

BCC
XX

STX
02

PCCC

CAN ID
FFFF

Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
85
resposta ao reset

DLE
10

ETX
03

BCC
XX

CAN ID

Dados DeviceNet

DLE

ETX

BCC

Resposta
DLE
10

MSG = Serial link autobaud

Mensagem enviada
DLE
10

ENQ
05

PCCC

Resposta
DLE
10

NAK
15

Stop Service

Mensagem enviada
DLE
10

STX
02

PCCC

CAN ID
FFFF

Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
07
stop
03
objeto DeviceNet
01
instncia 1

DLE
10

ETX
03

BCC
XX

STX
02

PCCC

CAN ID
FFFF

Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
87
resposta ao stop

DLE
10

ETX
03

BCC
XX

Resposta
DLE
10

Define endereo do nodo

O endereo do mdulo deve ser igual ao endereo do host (o host e mdulo

constituem um device nico).
Mensagem enviada
Autor: Constantino Seixas Filho
UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

23

DLE
10

STX
02

PCCC

CAN ID
FFFF

Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
10
set_attribute_single
03
objeto DeviceNet
01
instncia 1
01
atributo 1
3E
62

DLE
10

ETX
03

BCC
XX

STX
02

PCCC

CAN ID
FFFF

Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
90 resposta ao cmd
set_attribute_single

DLE
10

ETX
03

BCC
XX

CAN ID
FFFF

Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
10
set_attribute_single
03
objeto DeviceNet
01
instncia 1
02
atributo 1
00
baud rate

DLE
10

ETX
03

BCC
XX

Resposta
DLE
10

Define Baud Rate

Mensagem enviada
DLE
10

STX
02

PCCC

baud rates:
00 = 125 kbps / 01 = 250 kbps / 02 = 500 kbps
Resposta
DLE
10

STX
02

PCCC

CAN ID
FFFF

Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
90 resposta ao cmd
set_attribute_single

DLE
10

ETX
03

BCC
XX

Start service

Mensagem enviada
DLE
10

STX
02

PCCC

CAN ID
FFFF

Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
06
start
03
objeto DeviceNet
01
instncia 1

DLE
10

ETX
03

BCC
XX

STX
02

PCCC

CAN ID
FFFF

Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
86 resposta ao start

DLE
10

ETX
03

BCC
XX

Resposta
DLE
10

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

24

Para receber mensagens DeviceNet conectadas o host deve criar filtros

denominados screeners no mdulo de comunicao. Screeners devem ser criados
para cada dispositivo da rede do qual o host deseja receber mensagens conectadas.
Para cada dispositivo um screener deve ser criado. Os screeners permanecem at
serem apagados pelo host ou quando o mdulo fica fora de linha.
Criando screeners

Criar um screener para um dispositivo DeviceNet com endereo 22 = 0x16.

Mensagem enviada
DLE
10

STX
02

PCCC

CAN ID
FFFF

Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
08
create
CB
objeto Link
00
instncia 0

DLE
10

ETX
03

BCC
XX

baud rates:
00 = 125 kbps / 01 = 250 kbps / 02 = 500 kbps
Resposta
DLE
10

STX
02

PCCC

CAN ID
FFFF

Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
88 resposta a create
0100 ID da instncia do
objeto tipo link
criado

DLE
10

ETX
03

BCC
XX

Apagando screeners

Mensagem enviada
DLE
10

STX
02

PCCC

CAN ID
FFFF

Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
09
apaga
CB
objeto Link
01
instncia 1
16
endereo do nodo

DLE
10

ETX
03

BCC
XX

STX
02

PCCC

CAN ID
FFFF

Dados DeviceNet
3E = endereo do nodo 62
09 resposta a delete

DLE
10

ETX
03

BCC
XX

Resposta
DLE
10

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

25

Bibliografia
[Franco 98]

Lucia Regina Horta Rodrigues Franco / Victor Marinescu.

Buses Actualizacin. Editorial Control S.R.L, 1998.

[AB 1770-KFD]

DeviceNet RS-232 Interface Module Communication

Protocol; Cat No 1770-KFD; Allen Bradley

[AB DN-6.7.2]

DeviceNet Cable System; Planning and Installation Manual

CatNo DN-6.7.2, Allen Bradley

[Rockwell 99]

Manual do aluno; Rede DeviceNet Manuteno e

Localizao de falhas; ABT-N100-TSM20PT; Agosto 99;
Rockwell Automation

[Romito 96]

DeviceNet-Technical overview - Ray Romito, DeviceNet

Trainer for Rockwell Automaiton/Allen-Bradley (first
presented to SI/OEM User Group on April 30, 1996)

[ODVA Overview] DeviceNet- ODVA DeviceNet Technical Overview http://www.odva.org/10_2/05_fp_tech.htm

[Sense 2001]

Sense Curso Redes

www.sense.com.br, 2001.

Industriais

DeviceNet

Sites a serem visitados

http://www.odva.org

Autor: Constantino Seixas Filho

UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

26

Exerccios
1) Dada a situao do sistema de esteiras da figura seguinte, determine:
a) Qual o comprimento da linha tronco ?
b) Existe algum comprimento ilegal de derivao no sistema ?
c) Qual o comprimento de derivao cumulativa ?
d) Qual o comprimento mximo dos cabos ?
e) Qual a taxa mxima de comunicao permitida ?

2) O polinmio verificador do protocolo CAN :

X 15 + X 14 + X 10 + X 8 + X 7 + X 4 + X 3 + 1
Autor: Constantino Seixas Filho
UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

27

Desenhe o circuito para realizar a diviso por este polinmio.

3) Marque Verdadeiro ou Falso:
(

(
(

)
)

O uso do modelo produtor consumidor diminui a necessidade de

banda de passagem da rede.
impossvel implementar o mecanismo de unsolicited message na
rede DeviceNet.
I/O messages utilizam identificadores de alta prioridade.
O overhead do processo de fragmentao de 12,5% independente
do nmero de fragmentos.
O device profile de um dispositivo contm ma descrio apenas dos
aspectos de conexo fsica e de comunicao do produto, mas no
especifica as funcionalidades da camada de aplicao.
Por se tratar de um protocolo da famlia CSMA/CD de se esperar
que ocorra um aumento do nmero de colises quando a carga na
rede aumenta.
Nesta rede, assim como na ControlNet, necessrio parar a rede para
se realizar a insero de um novo nodo.

4) Examine o modelo de objeto de Mass Flow Controller (MFC), retirado de um

Device Profile de exemplo, e indique quais os objetos de aplicao presentes.

5) Pesquise sobre o Device Link ControlNet DeviceNet no site indicado e

descreva este dispositivo.
Autor: Constantino Seixas Filho
UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

28