Aula 06 – Regras de Ziegler-Nichols para Sintonia de Controladores PID

SCS – Sistemas de Controle e Servomecanismos

Aula 06 – Regras de Ziegler-Nichols para Sintonia de Controladores PID

Definição: O controlador PID é composto de três parcelas. A parcela proporcional P imprime ação de
controle estática, proporcional ao erro de controle. Já a parcela integral I, fornece ação de controle
proporcional à integral do erro de controle. Tal fato elimina o erro estacionário para referência constante.
A parcela D resulta em ação de controle proporcional à derivada do erro de controle. Essa ação de controle
permite prever, dentro de certo horizonte, qual o valor futuro do erro. A função de transferência a seguir
apresenta um controlador do tipo PID completo:

 1 
GPID  s   K p 1   Td s 
 Ti s 

Como se pode observar acima, os parâmetros K p , Ti e Td definem o controlador, sendo cada um deles
responsável de forma respectiva pela ação proporcional, integral e derivativa.

Ação proporcional: A ação proporcional é a ação de controle mais simples. Seu uso é recomendável em
situações nas quais é possível o alcance de respostas transitórias e de estado estacionário satisfatórias sem
que haja a necessidade de compensação dinâmica. A ação de controle é, simplesmente, um sinal
proporcional ao erro do sistema.

Ação integral: A principal função da ação integral é garantir que a saída do processo concorde, em estado
estacionário, com o valor do sinal de referência. Como já discutido, o controle proporcional por si só não é
capaz de anular o erro estacionário. Com o uso da ação integral, erros positivos (ainda que pequenos)
sempre resultarão em aumento da amplitude do sinal de controle e erros negativos resultarão em
diminuição dessa amplitude. Estas correções, vale repetir, sempre ocorrem independentemente da
amplitude do erro detectado.

Ação derivativa: O propósito da ação derivativa é aprimorar a estabilidade do sistema em malha fechada. O
mecanismo da instabilidade pode ser compreendido intuitivamente como se segue. Em virtude da dinâmica
do processo a ser controlado, decorre-se certo intervalo de tempo entre uma mudança no sinal de controle
e o respectivo efeito na saída do processo. Em outras palavras, o sistema de controle atua com atraso nas
correções de erro.

A contribuição de cada uma dessas ações está diretamente relacionada com a resposta de um sistema, com
objetivo de melhor entender essas contribuições a tabela apresentada a seguir tentar resumir as principais
contribuições de cada ação.
Tabela: Efeito de cada uma das ações na resposta do sistema.
Tempo de Erro de estado
Ação Tempo de subida Sobressinal
assentamento estacionário
↑ Proporcional Diminui Aumenta Pequena alteração Diminui
↑ Integral Diminui Aumenta Aumenta Elimina
↑ Derivativa Pequena alteração Diminui Diminui Pequena alteração

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Nesse curso utilizaremos as regras de Ziegler-Nichols para a sintonia de controladores do tipo PID. Existem
duas regras distintas que podem ser utilizadas para orientar a escolha dos parâmetros K p , Ti e Td . Estas
regras diferem-se e o uso de uma impede o uso da outra.

Primeiro Método: No primeiro método, obtemos empiricamente a resposta da planta a um degrau

unitário. Se a planta não possuir integradores nem pólos complexos conjugados dominantes, então essa
curva de resposta ao degrau unitário pode ter o aspecto de um S, como apresentado na figura abaixo.

Esta curva em formato de S é definida por duas constantes, o atraso L e a constante de tempo T. O atraso e
a constante de tempo podem ser determinados traçando-se uma reta tangente ao ponto de inflexão da
curva com formato de S e determinando as intersecções com a reta formada pelo valor do estado
estacionário e o eixo dos tempos.

Com base nessas constantes o controlador PID e suas variações podem ser definidas pela seguinte tabela:

Tabela: Regra de sintonia de Ziegler-Nichols (Primeiro Método)

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Segundo Método: No segundo método, definimos primeiramente Ti   e Td  0 . Utilizando somente a

 2 
ação proporcional define-se o ganho crítico e seu respectivo período crítico  Pcr 
 
, através do critério

de Routh-Hurwitz.

Tabela: Regra de sintonia de Ziegler-Nichols (Segundo Método)

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