Modelagem matemtica de Sistemas g de Controle

Caractersticas EDG Operador Derivativo FTO DB

Controle de Sistemas Mecnicos

Modelagem Matemtica de Sistemas de Controle

r(t)
1 In 1 1 Comparao 1 1

e(t) ()
1

u(t)
1

y(t)
Processo 1
1

Controlador 1

Medio 1

Obter inicialmente a E.D. de cada subsistema Obter para Obterpara cada subsistema uma funo que relacione a entrada com a sada (FT) Obter uma representao grfica (diagrama de blocos) que descreva as relaes entre os subsistemas Do DB do sistema obter sua E.D. ou sua FT Estes subsistemas podem ser mecnicos, hidrulicos, , , p trmicos, eltricos, eletrnicos ou pneumticos.
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Principio da superposio
Um i t U sistema dit linear se segue a lei da dito li l id superposio. Significa que a resposta a combinao linear de duas entradas simultneas igual mesma combinao aplicada as respostas consideradas separadamente. separadamente Ou seja o fato das entradas seja, ocorrerem simultaneamente no interfere com o resultado.
y1 = Pu1 y = P (u1 + u 2 ) = y1 + y2 , , y2 = Pu2

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Caractersticas da Modelagem matemtica a ser abordada

Linearidade
obedece aos princpios da superposio e homogeneidade

Parmetros concentrados
equaes diferenciais ordinrias no tempo contnuo

Invarincia no tempo p
coeficientes da equao constantes

Causalidade
sistemas s respondem aps a excitao i t d it

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Equao Diferencial Geral

Sistemas Lineares Si t Li Parmetros concentrados Invariantes no tempo Mnico (an = 1)

d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) + a n 1 + ... + a1 + a 0 y (t ) = n n 1 dt dt dt d m u (t ) bm + ... + b0 u (t ) m dt
Admite-se sempre

m n

Sistema prprio

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Transformada de Laplace
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) + a n 1 + ... + a1 + a 0 y (t ) = n n 1 dt dt dt d m u (t ) bm + ... + b0 u (t ) m dt
Transformada de T f d d Laplace com CI nulas

( s n + an 1s n 1 + L + a1s + a0 )Y ( s ) = (bm s n + L + b1s + b0 )U ( s )

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Equao Geral Simplificada

( s n + an 1s n 1 + L + a1s + a0 )Y ( s ) = (bm s n + L + b1s + b0 )U ( s )

D(s )
O resultado fica

N (s )

D( s )Y ( s ) = N ( s )U ( s )
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Funo de Transferncia

D( s )Y ( s ) = N ( s )U ( s )
N (s) Y ( s) = U (s) D( s)
P( p)

Y ( s) N ( s) FT = P ( s ) = = U ( s) D( s)
FT do Sistema

m n

Sistema prprio Sistema bi-prprio Sistema estritamente prprio Polinmio Caracterstico

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m=n m< n
D(s )

Definindo FT para SSO

Aplicando Laplace numa equao de segunda ordem:

& a2 (s 2Y (s) y(0) sy(0)) + a1 (sY (s) y(0)) + a0Y (s) = b0U (s)
Substituindo as condies iniciais:
y ( 0) = 0 & y ( 0) = 0

a2 s 2Y (s) + a1sY (s) + a0Y (s) = b0U (s) (a2 s 2 + a1s + a0 )Y (s) = b0U (s)

Colocando Y(s) em evidencia: Definimos a FT:

FT(s) =

b Y (s) = 2 0 U (s) a2 s + a1s + a0

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Diagramas de blocos bsicos

Sero i t S vistos cinco blocos bsicos: i bl b i
Amplificador Somador Diferena Integrador Ramificao

Todos os sistemas que sero analisados aqui podero ser representados usando apenas esses cinco blocos e suas associaes

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Amplificador
O amplificador, ou multiplicao por escalar, lifi d lti li l representado conforme a figura onde consta o seu ganho (a constante de multiplicao) g ( p )
u(t) K y(t)

y (t ) = Ku (t )

Notar que dimensional

[K ] = [ y ] [u ]
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Ganhos em cascata
Dois D i amplificadores podem ser associados em lifi d d i d cascata
u(t) K1 v(t) K2 y(t)

y (t ) = K 2 v (t ) = K 2 K1u (t ) = Ku (t ) K = K 2 K1

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Somador
Representa a soma entre d i sinais R t t dois i i

u(t) y(t) v(t)

y (t ) = u (t ) + v(t )

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Diferena
O mesmo bloco tambm pode representar a bl t b d t diferena entre sinais

u(t) v(t)

y(t)

y (t ) = u (t ) v(t )

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Associao com o ganho

O diagrama de blocos abaixo representa uma di d bl b i t associao muito comum
u(t)
K1

y(t)

v(t)

K2

y (t ) = K1u (t ) + K 2v(t )

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Integrador
Representa a i t R t integrao d sinal de entrada ao do i l d t d longo do tempo
u(t) y(t)

t 0

y (t ) = u ( )d

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Ramificao
Representa a bif R t bifurcao d um sinal de i l

y(t)
y(t)

y(t)

y(t)

y(t)

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Diagrama de Bloco sem derivadas no numerador

Para obter o DB d uma E P bt de Equao Dif Diferencial i l sem derivadas no numerador,
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) y + an 1 + L + a1 + a0 y (t ) = u (t ) dt n dt n 1 dt

D( s )Y ( s ) = U ( s )

u
1/D

isola-se o termo de maior ordem e utiliza-se dos blocos bsicos (numero de integradores igual a ordem do sistema) i l d d i t )
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) = an 1 L a1 a0 y (t ) + u (t ) dt n 1 dt dt n
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Exemplo:
Obter Obt o DB da Equao Diferencial abaixo d E Dif i l b i
d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy ( t ) +8 + 37 + 50 y ( t ) = u ( t ) 3 2 dt dt dt

D( s )Y ( s ) = U ( s )
P( s) =

u
1/D

Y (s) 1 = 3 U ( s ) s + 8s 2 + 37 s + 50
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Soluo:
A E.D. ED
d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy ( t ) +8 + 37 + 50 y ( t ) = u ( t ) 3 2 dt dt dt Pode ser rescrita na forma d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy ( t ) = 8 37 50 y ( t ) + u ( t ) 3 2 dt dt dt

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Soluo:
d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy ( t ) = 8 37 50 y ( t ) + u ( t ) 3 2 dt dt dt
&&(0) y & y(0) && y y(0) & y &y& &

u(t )

y(t )

37 50

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Diagrama de Bl Di d Bloco com d i d derivadas no numerador d

Dada E.D.G

d n y(t ) d n1 y(t ) d mu(t ) + an1 + ... + a0 y(t ) = bm + ... + b0u(t ) n n1 m dt dt dt

(s

Pode-se rescrev-la na notao de operador

n

+ an 1s n 1 + K + a1s1 + a0 Y ( s ) = bm s m + K + b0 U ( s )
D (s ) N (s)

D( s)Y ( s) = N ( s)U ( s)
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Como o sistema linear

D ( s )Y ( s ) = N ( s )U ( s )
Y (s) D(s) = U (s) N (s) (s

U (s) X (s) = D (s)

D(s) X (s) = U (s)

Y ( s) = N ( s) X ( s)
y

x
u
1/D

x
N

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continuando
U (s) X (s) = D(s) (s
diagrama de bloco j construdo d anteriormente

D(s) X (s) = U (s)

Y (s) X (s) = N (s)

Y (s) = N (s) X (s)

utiliza-se os valores de x que saram do diagrama acima

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Exemplo:
Obter Obt o DB d equao abaixo da b i
du ( t ) d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy ( t ) +8 + 37 + 50 y ( t ) = 3 + 5u (t ) 3 2 dt dt dt dt

u
1/D

x
N

D( s)Y ( s) = N ( s)U ( s)
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Soluo:
A equao abaixo b i
d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy ( t ) du ( t ) +8 + 37 + 50 y ( t ) = 3 + 5u (t ) 3 2 dt dt dt dt

Pode ser reescrita na forma

(s

+ 8 s 2 + 37 s + 50 Y ( s ) = (3 s + 5 )U ( s )
D (s ) N (s)

D( s)Y ( s) = N ( s)U ( s)
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Soluo:
Representa-se o DB para entrada u e sada x R t t d d

D(s) X (s) = U (s)

d 3 x (t ) d 2 x (t ) dx ( t ) = 8 37 50 x ( t ) + u ( t ) 3 2 dt dt dt

Em seguida representa-se o DB para entrada x e sada y Y (s) = N (s) X (s) & y = 3x + 5x Y = (3 s + 5 ) X

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Soluo:
d 3 x (t ) d 2 x (t ) dx ( t ) = 8 37 50 x ( t ) + u ( t ) 3 2 dt dt dt
& y = 3x + 5x
u (t )

&x& &

&& x

& x

y (t )

37 50

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Exerccio:
Obter Obt o DB e a FTO da equao abaixo d b i
du ( t ) d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy ( t ) 2 +4 +6 + 8 y (t ) = 5 + 7 u (t ) 3 2 dt dt dt dt

u
1/D

x
N

D( s)Y ( s) = N ( s)U ( s)
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Equao Diferencial a partir do Di E Dif i l ti d Diagrama de Bl d Blocos

Para obter a Equao Dif P bt E Diferencial a partir do i l ti d Diagrama de Bloco
1. Identificar com letras as sadas dos somadores, entradas e sadas das funes de transferncia 2. 2 Escrever uma equao para cada sada do somador e para cada funo de transferncia 3. Obter a funo de transferncia relacionando a sada e a entrada do sistema total utilizando as total, equaes escritas no item 2 4. Obter a Equao Diferencial a partir da FTO

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Exemplo:
Obter Obt a equao diferencial do diagrama de dif i l d di d blocos abaixo.
3

u (t )
1 1 1 ss+1 +1 1 1 s s 5

y (t )
1

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Soluo:
Identificar com letras entradas e sadas das Id tifi l t t d d d FTO e dos somadores.
3

u (t )
1

a A

1 1 ss+1 +1

b B

1 1 s s

c C

y (t )
5 1

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Soluo:
Escrever as equaes. E
3

U u(ts ) )
1

a A

1 1 ss+1 +1

b B

1 1 s s

c C

Y (t() s ) y
5 1

A = U 2B C
B 1 = A s +1

Y = 5C + 3B

C 1 = B s

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Soluo:
Com as equaes C
A = U 2B C Y = 5C + 3B
B 1 = A s +1 C 1 = B s

Obter a FT

P( s) =

Y ( s) U ( s)
5 Y = + 3B s

C 1 = B s B 1 = A s +1

Y = 5C + 3B

A = U 2B C

s B= 2 U s + 3s + 1

Y 5 + 3s = 2 U s + 3s + 1

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Exerccio:
Dado D d o sistema abaixo, obter a sua FTO, sada i t b i bt FTO d y(t) e entrada u(t).
H2 s
1

u(t)
1

y(t )
G1 s H1 s
1 1

G2 s

G3 s

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