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SENAI Servio Nacional de Aprendizagem Industrial


Centro de Formao Profissional Gerson Dias

lvaro Felipe Nunes Santos


Dionnathan Silva Neves
Lucas Alexandre Gomes Lucas
Pablo Ricardo de Souza Teixeira

AUTOMATIZAO DE LINHAS AEROPERTURIAS UTILIZANDO INVERSORES


DE FREQUNCIA

Pedro Leopoldo
2015

lvaro Felipe Nunes Santos


Dionnathan Silva Neves
Lucas Alexandre Gomes Lucas
Pablo Ricardo de Souza Teixeira

AUTOMATIZAO DE LINHAS AEROPERTURIAS UTILIZANDO INVERSORES


DE FREQUNCIA

Trabalho de concluso de curso


apresentado ao SENAI Servio
Nacional de Aprendizagem Industrial
Centro de Formao Profissional
Gerson Dias, como requisito parcial
obteno do certificado de Tcnico
em Eletrotcnica.
Orientador: Prof. Agenor Michelini

Pedro Leopoldo
2015

SENAI Servio Nacional de Aprendizagem Industrial


Centro de Formao Profissional Gerson Dias

Trabalho de concluso de curso intitulado Automatizao de linhas aeroporturias


utilizando inversores de frequncia, de autoria de lvaro Felipe Nunes Santos,
Dionnathan Silva Neves, Lucas Alexandre Gomes Lucas, Pablo Ricardo de Souza
Teixeira, aprovado pela banca examinadora constituda pelos seguintes membros:

______________________________________________
Orientador

______________________________________________
Supervisor

______________________________________________
Supervisor

Nota de aprovao: __________

Pedro Leopoldo, ______ / _____________________/ _______

Av. Coronel Juventino Dias, 856-Centro- Pedro Leopoldo, MG - 33600-000 - Brasil - Tel: (031) 3662-3615

Educai as crianas, para que no seja necessrio punir os adultos.


(Pitgoras)
As grandes ideias surgem da observao dos pequenos detalhes.
(Pedro Maia)
Se voc conhece o inimigo e conhece a si mesmo, no precisa temer o resultado de
cem batalhas. Se voc se conhece mas no conhece o inimigo, para cada vitria
ganha sofrer tambm uma derrota. Se voc no conhece nem o inimigo nem a si
mesmo, perder todas as batalhas...
(Sun Tzu)

RESUMO

A compreenso da forma como consumida a energia eltrica nunca foi to


necessria como nos dia atuais. Sempre nos deparamos com equipamentos em sua
maioria, consumidores de energia eltrica.
Nas empresas a economia de energia eltrica sempre vista a grosso modo, pois
sempre se pensa que reduzir na conta de energia, reduzir nos lucros , na produo,
etc. Se paradigma est sendo quebrado pela aplicao de automao em muitos
dos processos industriais, um deles o inversor de frequncia que o objetivo do
nosso estudo.
Os inversores de frequncia chegaram no mercado tendo como princpio bsico,
controlar a velocidade do processo. O controle de velocidade anteriormente era
realizado por meio de motores de rotor bobinado e banco de resistncias, o que
precisam de uma rea maior e manutenes especficas peridicas. A troca de
componentes nesse sistema uma das suas principais desvantagens.
Com a aplicao dos inversores de frequncia logo se viram muitos benefcios,
como um controle mais agudo do processo, facilidade na identificao de falhas e
diagnsticos, maior tempo de equipamento operando no processo devido
principalmente as partidas suaves que aumentaram a vida til dos equipamentos.
Mas, alm desses benefcios, o uso do inversor de frequncia est tomando outro
rumo, como o caso das aplicaes onde o mesmo proporciona controle da energia
eltrica consumida atravs de um sinais de feedback, onde pode-se empregar
menores rotaes, consumindo menos energia e produzindo o mesmo trabalho.
Essa qualidade em particular fez com que muitas empresas adotassem o emprego
dos inversores de frequncia em aplicaes como pontes rolantes, compressores,
etc. Essas aplicaes sero tratadas nesse trabalho, com o intuito de verificarmos o
quanto de economia em energia eltrica esse sistema pode proporcionar e seu
retorno de investimento.

Palavras chave : (Inversores de frequncia, Consumo, Energia eltrica, Economia)

LISTA DE ILUSTRAES

FIGURA 1 - Ponte rolante convencional.................................................................................12


FIGURA 2 - Sistema de levantamento...................................................................................13
FIGURA 3 - Sistema de translao da Ponte.........................................................................14
FIGURA 4 - Sistema de translao do Carro.........................................................................15
FIGURA 5 - Curva de rotao x conjugado com a variao da tenso..................................17
FIGURA 6 - Curva de rotao x conjugado com a variao da resistncia do rotor..............18
FIGURA 7 - Curva de conjugado x rotao com a variao de frequncia............................20
FIGURA 8 - Diagrama detalhado dos componentes do inversor de frequncia.....................21
FIGURA 9 - Grfico tenso x frequncia................................................................................21
FIGURA 10 - Conjugado resultante do eixo ............ ..............................................................23
FIGURA 11 - Curva conjugado x rotao...............................................................................24
FIGURA 12 - Curva conjugado X rotao das diferentes categorias.....................................25
FIGURA 13 - Diagrama eltrico do sistema de translao do prtico....................................28
FIGURA 14 - Diagrama eltrico do sistema de levantamento do prtico...............................29
FIGURA 15 Talha pneumtica( Ptio de cargas)................................................................30
FIGURA 16 Inversor de frequncia para acionamento do compressor...............................31
FIGURA 17 - Ponte rolante PR151.........................................................................................34
FIGURA 18 Motor de movimento do carro..........................................................................35
FIGURA 19 e FIGURA 20 Motor de elevao e mecanismo de freio..................................35
FIGURA 21- Motor de movimento do carrinho.......................................................................36
FIGURA 22 e 23 Motor de elevao e mecanismo de freio................................................36
FIGURA 24 e 25 Alteraodopaineldecomando..................................................................37
FIGURA 26 e 27 Acionamentos dos motores de translao do carro e da ponte...............37
FIGURA 28 e FIGURA 29- Instalao de PLCs em rede devicnet para controle dos
inversores...............................................................................................................................39
FIGURA 30 e FIGURA 31 - Painel de acionamentos dos inversores de frequncia.............40
FIGURA 32 e FIGURA 33 Armrio especfico para operao do inversor..........................42
FIGURA 34 e FIGURA 35 - Painel de acionamentos dos inversores de frequncia..............46
FIGURA 36 e FIGURA 37 Armrio especfico para operao do inversor..........................46
FIGURA 38 PLCs. Comando centralizado..........................................................................46

GRFICO 1 Banda presso. Sistema convencional x Inversor de frequncia....................32


GRFICO 2 Comparao consumo ano anterior x consumo com inversor de frequncia.33
GRFICO 3 Faixa de operao do motor de translao........................................................41
GRFICO 4 Faixa de operao do motor de levantamento................................................41

TABELA 1 - Rendimento de acoplamentos............................................................................27

SUMRIO
1 INTRODUO.................................................................................................................... 9
1.1 JUSTIFICATIVA ............................................................................................................. 10
1.2 OBJETIVO ..................................................................................................................... 11
1.2.1 Objetivo Geral ............................................................................................................. 11
1.2.2 Objetivos Especficos .................................................................................................. 11
1.3 METODOLOGIA: ........................................................................................................... 12
2. EQUIPAMENTO DE MOVIMENTAO DE CARGAS (EMC).......................................... 13
2.1 Sistema de levantamento............................................................................................... 14
2.2 Sistema de translao da ponte ..................................................................................... 15
2.3 Sistema de translao do carro...................................................................................... 15
3.REGULAO DE VELOCIDADE...................................................................................... 17
3.1 Variao de nmeros de polos....................................................................................... 17
3.1.1Variao de tenso ...................................................................................................... 18
3.1.2 Variao da resistncia do rotor .................................................................................. 19
3.1.3 Variao da frequncia de alimentao ...................................................................... 20
4. CARACTERSTICAS DO MOTOR E DA CARGA DE ACIONAMENTO ........................... 24
4.1 Conjugado ..................................................................................................................... 24
4.1.1 Conjugado do motor ................................................................................................... 25
4.1.2 Conjugado resistente da carga ................................................................................... 27
5. ACIONAMENTOS ELTRICOS E CONTROLE DE VELOCIDADE DO MOTOR DE
ROTOR BOBINADO ............................................................................................................ 29
6.APLICAO DE INVERSORES DE FREQUNCIA EM SISTEMA DE TALHA
PNEUMTICA. .................................................................................................................... 31
7.APLICAO DE INVERSOR DE FREQUNCIA EM LINHAS AEROPORTURIAS ....... 35
7.1 Configurao eltrica. .................................................................................................... 35
8. DIMENSIONAMENTO DOS INVERSORES DE FREQUNCIA....................................... 41
8.1 Especificao dos inversores de frequncia .................................................................. 41
8.2 Configurao bsica dos inversores de frequncia ........................................................ 42
CONCLUSO ...................................................................................................................... 46
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................................................................... 47

1 INTRODUO
Em terminais de cargas aeroporturias, o acionamento de motores eltricos se trata
de uma das principais necessidades na rea de manuteno e requer especial
ateno. Um exemplo clssico se refere aos equipamentos de movimentao de
cargas (EMC), conhecido como pontes rolantes, utilizada execuo dos movimentos
de iamento e de translao de cargas. Em terminais de cargas aeroporturias,
esses equipamentos so fundamentais quando se faz necessria o manejo de peas
e movimentao de cargas de diversas propriedades e, portanto, requerem elevada
confiabilidade.
Normalmente, o acionamento de EMC se baseia no mtodo de variao da
resistncia rotrica, uma das primeiras tcnicas de acionamento de motores de
induo

trifsicos.

Entretanto

mtodo

de

acionamento

implica

em

baixa

confiabilidade em virtude da necessidade de manuteno peridica chaves


eletromagnticas (contatores); escovas; e bancos de resistores.
Atualmente, uma alternativa ao controle da resistncia rotrica o controle por
frequncia, viabilizado pelos os avanos tecnolgicos da rea de eletrnica de
potncia aplicada na rea da eletromecnica. Uso de inversores de frequncia tem
sido amplamente disseminado, proporcionando acionamentos de altos ndices de
confiabilidade e de eficincia energtica.
Com o avano da tecnologia, novos mtodos de controle de velocidade dos motores
de induo foram sendo desenvolvidos e aprimorados. Um exemplo disso o
desenvolvimento das chaves de potncias de estado slido que so capazes de
variar unidades como tenso, corrente e frequncia para obter variao de
velocidade em mquinas de tenso em corrente alternada.
Na dcada de 60, com a disponibilidade no mercado dos semicondutores, comeou
ser desenvolvidos circuitos para a variao de velocidades em mquinas eltricas. A
partir da dcada de 80, com o desenvolvimento de semicondutores de potncia com
excelentes caractersticas de desempenho e confiabilidade, iniciou-se a implantao
de sistemas de variao de velocidade eletrnicos. Desde ento, os sistemas foram
sendo aprimorados at chegar aos conversores de frequncia, mais conhecido como
inversor de frequncia.

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Destinados inicialmente a aplicaes mais simples, os inversores de frequncia so


atualmente encontrados nos mais diversos usos, desde o acionamento de bombas
at complexos sistemas de automao industrial. Grande parte das aplicaes como
bombas, ventiladores e mquinas simples, necessita apenas de variao de
velocidade e partidas suaves, sendo atendidas plenamente com o uso de inversores.
Entretanto, atravs de inversores de frequncia tambm possvel acionar cargas
de elevada inrcia e minimizar de correntes de partidas que causam afundamentos
de tenso.
Atualmente, os inversores de frequncia permitem a programao de rampas de
acelerao e desacelerao suaves, fornecendo ainda torque elevado, eliminando
os choques mecnicos durante as partidas, trocas de velocidade (comparado com a
comutao de resistncia dos motores de anis) e paradas suaves, uma vez que o
freio mecnico no mais atraca para frenagem (a frenagem passa a ser eltrica),
sendo utilizado apenas para estacionamento e emergncia. Desta forma, reduz-se
drasticamente as paradas para manuteno ou ajuste das sapatas de freio, quebra
de acoplamento, mancais, redutores, bem como maior facilidade e preciso de
posicionamento das cargas.
Outra vantagem dos inversores de frequncia a possibilidade de automao, pois
possuem sistema de comunicao de fcil integrao aos sistemas supervisrios,
permitindo melhor administrao do processo. Nesse contexto, busca-se atravs de
um estudo de caso propor a aplicao de inversores no acionamento do EMC.

1.1 JUSTIFICATIVA
Conforme empresas que prestam servios de modernizaes em pontes rolantes, a
substituio de motores de induo de rotor bobinado por motores de induo de
rotor gaiola de esquilo e utilizando inversores de frequncia esto proporcionando
uma alta economia de energia. Um exemplo disso o caso da modernizao em
uma ponte rolante do terminal aeroporturio de Confins/MG, que verificou uma
reduo de 50% do consumo de energia eltrica na ponte rolante. Alm disso,
observou uma melhoria significativa no fator de potncia e no custo de manuteno
do equipamento. Diante dessas vantagens da aplicao de inversores de frequncia

11

em relao aos mtodos convencionais de acionamento, seguem tambm algumas


dvidas quando ao seu correto dimensionamento:
possvel realizar a regulao de velocidade destes motores, considerando as
caractersticas do torque resistente no eixo com a variao da frequncia da rede de
alimentao?
Qual a faixa de velocidade necessria para a operao do equipamento com a
aplicao desta nova tcnica?
Qual o tipo de inversor mais apropriado para este equipamento?
Ao longo desse trabalho objetiva-se explorar e elucidar algumas dessas questes,
atravs de um estudo de caso referente aplicao de inversores de frequncia no
acionamento de um equipamento de movimentao de carga.

1.2 OBJETIVO

1.2.1 Objetivo Geral


Anlise da aplicao de inversores de frequncia em acionamento de equipamentos
de movimentao de cargas utilizados em unidades terminais aeroporturias e
propor mtodo de economia de energia.

1.2.2 Objetivos Especficos


Os objetivos especficos deste trabalho so:
a-) Estudar os aspectos tericos sobre os motores de induo trifsicos com
inversores de frequncia e os mtodos de acionamentos empregados;
b-) Propor e dimensionar um inversor de frequncia de acordo com as
caractersticas de operao verificadas.

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1.3 METODOLOGIA:
Mostrar atravs da construo e anlise crtica de grficos os fatores mais
relevantes em estudo.
Aps detectar o problema propor solues para resoluo dos mesmos e mostrar
atravs de anlise financeira a importncia e impacto na economia de energia
eltrica que um sistema com movimentao de cargas utilizando inversores de
frequncia pode trazer a empresa.
Elaborar concluso convincente da implantao do projeto

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2. EQUIPAMENTO DE MOVIMENTAO DE CARGAS (EMC)


Os Equipamentos de Movimentao de Cargas (EMC) so estruturas metlicas
utilizadas para realizar o manuseio e o transporte de cargas, sendo comumente
empregados em indstrias cimenteiras, siderurgias, portos, mineradoras e indstrias
em geral. Esto divididas em duas categorias principais: Ponte rolante e prticos
rolantes.
O prtico rolante possui a mesma finalidade da ponte rolante, porem so
diferenciados apenas no apoio de suas caixas de rodas que esto em contato com o
solo. Este equipamento utilizado, em sua maioria, na movimentao de materiais
em ptios externos. J a ponte rolante utilizada para movimentao de cargas em
locais fechados, onde as rodas so apoiadas na prpria estrutura da instalao civil,
na qual dimensionada para suportar as cargas adicionais da ponte. A FIG.1
representa esquematicamente uma ponte rolante convencional, similar a que ser
estudada.

Figura 1 - Ponte rolante convencional

Fonte: Alphatec [1]

[1] Disponvel em < www.alphateccranes.com.br823 621> acesso em 22 maro


de 2015.

14

Como pode-se observar na FIG.1, o movimento vertical ou de subida e descida da


carga executado pelo sistema de levantamento, o movimento horizontal
perpendicular as laterais do prdio executado pelo sistema de translao do carro
e o movimento longitudinal executado pelo sistema de translao da ponte.

2.1 Sistema de levantamento


A FIG.2 representa os componentes principais do sistema de levantamento de uma
ponte rolante.

Figura 2 - Sistema de levantamento

Fonte: Alphatec [2]


O motor trifsico de induo, normalmente tipo rotor bobinado, interligado, atravs
do eixo, a dois freios: Freio tipo magntico e freio de Foucault. O freio magntico
composto por uma bobina magntica que quando energizada libera o sistema
mecnico de frenagem. J o freio de Foucault tem a funo de controlar a
velocidade mxima de descida da carga, evitando que o mecanismo de descida
dispare e atinja velocidades maiores do que a do projeto. O eixo do motor tambm

[2] Disponvel em < www.alphateccranes.com.br763 728> acesso em 22 maro de 2015.

15

interligado a um redutor de velocidade e conectado mecanicamente ao tambor, que


contm os cabos de ao dispostos de uma maneira que realiza o iamento da carga.

2.2 Sistema de translao da ponte


Atravs da FIG.3 pode verificar os componentes bsicos do sistema de translao
da ponte rolante.

Figura 3 - Sistema de translao da Ponte

Fonte: Alphatec [3]


Na FIG.3 observa-se que o freio magntico est acoplado no motor trifsico de
induo com rotor bobinado. O freio magntico opera com o mesmo princpio do
sistema de levantamento. O motor est interligado, atravs do eixo, no sistema de
reduo de velocidade, que por sua vez, est conectado ao eixo das rodas motriz. O
movimento realizado paralelamente ao caminho de rolamento, conforme a FIG.1

2.3 Sistema de translao do carro


Os componentes fundamentais do sistema de translao do carro so demonstrados
na FIG.4.

[3] Disponvel em < www.alphateccranes.com.br763 821> acesso em 22 maro de 2015.

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Figura 4 - Sistema de translao do Carro.

Fonte: Alphatec [4]


O princpio de funcionamento e os componentes bsicos deste sistema so
semelhantes ao sistema de translao da ponte. Porm o sentido de movimento do
carro perpendicular ao movimento do carrinho, conforme se pode ver na figura
anterior.

[4] Disponvel em < www.alphateccranes.com.br823 621> acesso em 23 maro de 2015.

17

3.REGULAO DE VELOCIDADE
Ao dimensionar um motor eltrico importante observar a faixa de velocidade
admitida pela carga mecnica acoplada ao seu eixo. Caso esta faixa estiver fora do
permitido necessrio ajustar a velocidade do eixo do motor de induo trifsico
para um valor apropriado a carga mecnica acoplada.
A velocidade no eixo dos motores de induo trifsico est relacionada basicamente
com a velocidade sncrona do campo do estator e o escorregamento entre a
velocidade do rotor e estator, conforme a equao (1) abaixo. Assim sendo,
possvel mudar o valor da velocidade do eixo (n) variando o valor de
escorregamento (s) ou o valor da velocidade sncrona(ns).

(1)
Portanto, conforme a equao (1), a variao do escorregamento obtida com a
variao da resistncia do rotor, enquanto que a variao da velocidade sncrona
determinada pela variao da frequncia ( f ) de alimentao ou do nmero de pares
de polos (p) do motor.

3.1 Variao de nmeros de polos


O mtodo da variao de nmeros de polos consiste na aplicao de um motor de
induo trifsico de polos variveis. Nestes motores, o enrolamento do estator
projetado de modo que, uma simples mudanas nas ligaes das bobinas, o nmero
de polos alterado. Esta mudana resulta na variao do nvel da tenso de fase de
cada bobina, que modifica os nveis de densidade de fluxo no entreferro, que por
sua vez, altera o conjugado do motor. Neste caso, o rotor deve ser tipo gaiola de
esquilo, no qual permite uma fcil adaptao com qualquer quantidade de polos
estarricos.
Na prtica este mtodo funciona com o motor partindo numa baixa velocidade e,
aps uma temporizao pr-ajustada, o circuito de controle do acionamento permite
a comutao para a maior velocidade, possibilitando uma acelerao suave no

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movimento. Portanto neste mtodo, a regulao de velocidade discreta e sem


perdas. Porm a carcaa deste motor ser maior do que a de um motor de
velocidade nica, devido a grande quantidade de bobinas envolvidas em seu
enrolamento

3.1.1Variao de tenso
O conjugado desenvolvido por um motor de induo trifsico diretamente
proporcional ao quadrado da tenso aplicado nos terminais de alimentao do
circuito do estator, isto , se a tenso no estator for reduzida, o conjugado
reduzido e com isso a rotao tambm assume um valor menor, como mostrado
na FIG.5.

Figura 5 - Curva de rotao x conjugado com a variao da tenso.

Fonte: Engenheiros associados [5]


A linha tracejada representa o conjugado da carga resistente no eixo do motor. A
rotao ser reduzida, para um valor (n), no instante em que a curva caracterstica
do conjugado do motor coincidir com a curva caracterstica do conjugado da carga.
Geralmente, este mtodo utilizado em motores de ventiladores de pequeno porte.

[5] Disponvel em
<http://www.engenheirosassociados.com.br/artigos/generalidade_motores_eletricos.php>
acesso em 1 maro de 2015.

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A desvantagem deste sistema o baixo rendimento, quando utilizado com um alto


torque, e o controle de velocidade limitado a uma pequena faixa de variao

3.1.2 Variao da resistncia do rotor


O sistema de controle de velocidade com resistor no secundrio dos motores de
induo trifsicos de anis (rotor bobinado) baseia-se na variao do valor da
resistncia no circuito do enrolamento do rotor, isto , ao aumentar o valor da
resistncia do rotor, aumenta o valor do escorregamento e o motor funcionar com
uma baixa velocidade e com um alto torque conforme detalhado na seguinte
equao e na curva de conjugado versus rotao na FIG.6.

(2)

Figura 6 - Curva de rotao x conjugado com a variao da resistncia do rotor.

Fonte: Slide share [6]

[6] Disponvel em < http://pt.slideshare.net/SamuelRibeiro1/maquinas-assincronas>


acesso em 1 maro de 2015.

20

O motor de induo trifsico de rotor bobinado tem-se enrolamentos trifsicos no


estator e no rotor. O contato entre o rotor e o meio externo feito por escovas
conectadas a anis fixos no eixo do rotor, aos quais esto ligados s terminaes do
bobinado do rotor, permitindo a conexo com bancos de resistores em srie.
O funcionamento deste sistema realizado atravs do comando de uma chave
mestre com vrias posies. Na primeira posio o motor parte conectado com um
alto valor de resistncia inserida no rotor e como consequncia tem baixa velocidade
e alto escorregamento e torque. Com o aumento da posio da chave, os resistores
inseridos no rotor so desconectados do circuito, gradativamente a velocidade
aumentada. A utilizao de rels de tempo obtm-se um retardo na conexo dos
resistores, independente da rapidez das manobras na chave pelo operador, evitando
elevados picos de correntes e possibilitando uma acelerao suave no acionamento
do motor.
A principal desvantagem deste mtodo de variao de velocidade est no baixo
rendimento em velocidades reduzidas, devido que as perdas no rotor so elevadas.
Alm disso, estes motores necessitam de atividades de manutenes constantes
comparados com os motores de gaiola de esquilo.

3.1.3 Variao da frequncia de alimentao


O inversor de frequncia realiza o controle de velocidade atravs da variao da
frequncia no circuito do estator, variando a velocidade do campo girante. Desta
forma, o comportamento do motor, que corresponde a sua curva de conjugado
versus rotao, permanece com a mesma caracterstica. Entretanto, observado
que, a curva limitada pela rotao, dependendo do valor da frequncia aplicada.
Esta curva representada pela FIG.7. A variao de rotao em um motor de
induo trifsico deve atender a lei de Faraday, que diz: O valor da tenso induzida
em uma simples espira de fios proporcional razo de variao das linhas de
fora que passam atravs daquela espira. Conforme mostram as equaes (3) e
(4).

21

Figura 7 - Curva de conjugado x rotao com a variao de frequncia.

Fonte: Mecatrnica atual [7]

(3)
Para o motor operar com um torque constante em diferentes velocidades, o inversor
varia a frequncia f1 proporcionalmente com a variao da tenso V1, mantendo
desta forma, o fluxo magnetizante no motor (m ) constante.

(4)
Dentre vrios tipos de inversores de freqncia que existem no mercado atual, a
FIG.8 mostra um esquema com os componentes bsicos de um inversor de
freqncia comercial. Os componentes bsicos de um inversor de frequncia so
retificador, barramento DC, unidade de controle e inversor. O retificador recebe da
fonte de alimentao o sinal de tenso alternada trifsica e, atravs de uma ponte de
diodos tipo onda completa, converte para uma tenso contnua pulsante. Os
capacitores do barramento DC filtram essa tenso em contnua. O inversor recebe a
tenso contnua e, com uma ponte conversora de IGBTs, converte para tenso
alternada com amplitude e frequncia varivel, conforme a configurao
determinada pela unidade de controle.

[7] Disponvel em <http://www.mecatronicaatual.com.br/artigos/1144-dimensionando-eescolhendo-o-melhor-motor-segundo-a-nbr-7094> acesso em 12 abril de 2015.

22

Figura 8 - Diagrama detalhado dos componentes do inversor de frequncia.

Fonte: Mecatrnica atual [8]


A unidade de controle, alm de armazenar os dados e parmetros do equipamento
tambm executa a funo de gerar pulsos de disparo em PWM para o chaveamento.
Os controles dos inversores so classificados, basicamente, por dois mtodos de
controle: o controle escalar e o controle vetorial. O controle escalar, tambm
conhecido como controle de volts/hertz, trabalha com o conceito original de
conversor de frequncia. O objetivo deste controle manter a relao entre tenso e
frequncia constante, ou seja, manter o fluxo magnetizante aproximadamente
constante. A FIG.9 mostra a relao entre a tenso e a frequncia utilizando o
controle escalar

Figura 9 - Grfico tenso x frequncia

Fonte: Ebah [9]


[8] Disponvel em < http://www.mecatronicaatual.com.br/educacao/1003-inversores-defreqncia >acesso em 9 maro de 2015.
[9] Disponvel em < http://www.ebah.com.br/content/ABAAAekx8AI/inversoresfinal?part=2> acesso em 12 de abril de 2015.

23

Este tipo de controle aplicado quando no h necessidade de respostas rpidas a


comandos de torque e velocidade. Alm disso, o controle escalar regula somente a
velocidade do motor de induo trifsico, no tendo controle sobre o torque
desenvolvido e nem conhecimento da dinmica do processo sob controle. Desta
forma este tipo de controle utilizado em aplicaes normais que no requerem
elevada dinmica, elevada preciso e nem controle de torque, ao qual se torna um
sistema de baixo custo.
Outra caracterstica do controle escalar que a regulao de velocidade do motor
de induo trifsico deve ser realizada na faixa de 10 a 60 Hz. Neste caso, para
baixas frequncias, o torque do motor geralmente reduzido, pois a queda de
tenso afeta significativamente a magnitude da corrente de magnetizao, na qual
responsvel pelo fluxo da mquina rotativa. O controle vetorial recomendado em
aplicaes onde necessrio alto desempenho dinmico, respostas rpidas e alta
preciso na regulao de velocidade. Este controle parte do princpio de decompor a
corrente solicitada pelo motor em vetores que representam o torque e o fluxo
magntico do motor, possibilitando a regulao do torque e mantendo constante o
fluxo magntico em V/Hz.
O controle vetorial de mquinas assncronas pode ainda ser dividido em: malha
aberta e com realimentao. O controle vetorial em malha aberta no utiliza
sensores para verificar o seu desempenho na regulao da velocidade. Isto , o
controle feito com a medio das grandezas eltricas internas ao inversor,
estimando o valor da velocidade e torque em que o motor est operando. Este tipo
de controle superior ao escalar, pois o inversor realiza um controle de velocidade
mais preciso inclusive em baixas velocidades O controle vetorial em malha fechada
utiliza sensores de corrente e de velocidade que verificam o desempenho do
inversor e realizam, no mesmo instante, as correes necessrias no controle da
rotao e do torque do motor. Este controle mais preciso tanto na regulagem da
rotao quanto na regulagem do torque.

24

4. CARACTERSTICAS DO MOTOR E DA CARGA DE ACIONAMENTO

4.1 Conjugado
O conjugado, tambm chamado de torque ou binrio, o produto da fora tangencial
F e o raio do centro de um objeto em que se deseja girar. Como ilustrado na FIG
10 abaixo e detalhado na seguinte equao (5).

Figura 10 - Conjugado resultante do eixo

Fonte: Elaborado pelo autor


T= F x r

(5)

A unidade do conjugado utilizada no sistema internacional de unidades (SI)


Newton. Metro (N.m). A propsito, o conjugado tambm est relacionado com a
velocidade angular, em radianos por segundos, e a potncia, em watts, envolvida
neste sistema. A equao (6) a seguir mostra esta relao .
P= T x

(6)

Alm disso, essa equao pode ser representada atravs da seguinte equao (7),
onde a rotao convertida de rad/s para RPM .
P= (/15) x x T

(7)

Portanto, com a aquisio destes conhecimentos bsicos de conjugado e potncia,


necessrio ter o conhecimento das caractersticas do conjugado do motor e da
carga, com intuito de auxiliar na seleo do correto acionamento do equipamento.

25

4.1.1 Conjugado do motor


No dimensionamento de um motor de induo trifsico importante obter os valores
mximos e mnimos do conjugado fornecido pelo mesmo. Estes valores so
representados atravs da curva conjugado versus rotao, FIG.11, onde verificado
os vrios nveis de conjugados desde a partida da mquina, escorregamento, at a
mesma chegar a rotao nominal.

Figura 11 - Curva conjugado x rotao.

Fonte: Slide share [10]


No instante da partida da mquina, com escorregamento unitrio, encontra-se o
conjugado com rotor bloqueado (Cp). Este ponto interessante obter um valor alto,
onde o motor possa vencer a inrcia inicial da carga e possa aceler-la rapidamente
. O menor conjugado desenvolvido pelo motor o conjugado mnimo (Cmin). Este
valor no deve ser muito baixo, a fim de evitar partidas demoradas que sobre
aquecem o motor, especialmente nos casos de partidas com alta inrcia ou com
tenso reduzidas. Como o prprio nome diz, o conjugado mximo (Cmax), o
mximo conjugado desenvolvido pelo motor. Neste ponto o conjugado deve ser o
mais alto possvel, pois o motor deve ser capaz de vencer eventuais picos de cargas
resistentes ou no deve perder bruscamente a velocidade na ocorrncia de quedas
de tenses.
[10] Disponvel em <http://pt.slideshare.net/kustelinha/inversor-de-frequencia42697459>acesso em 1 de maro de 2015.

26

O Conjugado nominal ou de plena carga (Cn) o conjugado desenvolvido pelo


motor potncia, tenso e frequncia nominal. Conforme a aplicao, os motores de
induo trifsicos so fabricados com suas curvas de conjugado versus rotao
diferenciada por categorias. Estas categorias so normatizadas pela NBR 7094
sendo mostrado na FIG. 12.

Figura 12 - Curva conjugado X rotao das diferentes categorias

Fonte: Slide share [11]


A categoria N constitui a maioria dos motores encontrados no mercado e possuem
como principal caracterstica o conjugado de partida normal, corrente de partida
normal e baixo escorregamento.
Para cargas que exigem maior conjugado na partida utilizada a categoria H, que
possui

conjugado

de

partida

alto,

corrente

de

partida

normal

baixo

escorregamento.
J na categoria D, os motores possuem o conjugado de partida alto, corrente de
partida normal e alto escorregamento. Estes so usados onde a carga resistente
apresenta picos peridicos e cargas que necessitam de conjugados de partida muito
alta e corrente de partida limitada.

[11] Disponvel em < http://pt.slideshare.net/jorgeantonio961556/slides-cursoweg101023214304motores> acesso em 1 maro de 2015.

27

4.1.2 Conjugado resistente da carga


O conjugado resistente da carga o conjugado requerido pela carga no eixo do
motor. Este conjugado apresenta diversas formas, dependendo do tipo de carga
acionada pelo motor, conforme a equao (8) a seguir:

(8)
Onde Cc representa o valor do conjugado da carga em N.m com o escorregamento
unitrio. J ko e n constituem respectivamente a constante dependente da carga e a
velocidade de acionamento. Alm disso, observado na equao (8) que o
conjugado da carga varia com a rotao n. Esta variao depende do parmetro x,
isto , caso o parmetro x for zero o conjugado da carga constante, sendo 1 o
conjugado torna-se linear, 2 quadrtico e por fim - 1 no formato hiperblico.
Porm, entre o eixo do motor e a carga resistente, podem ser evidenciados
acoplamentos que alteram os parmetros de conjugado e rotao. Portanto o
conjugado requerido pela carga deve ser referido ao eixo do motor, conforme a
equao (9) a seguir:

(9)

(10)
Onde representa o rendimento total dos acoplamentos, Cc o conjugado resistente
da carga e R a relao de transformao entre a carga e o motor. A relao R
detalhada na equao (10), a qual indica que: nc/ nn a relao de rotao entre a
carga resistente e a rotao nominal do motor; Cn/Cc a relao entre o conjugado
do motor e o conjugado da carga resistente; e dn /dc a relao entre os dimetros
das polias ou a quantidade de dentes das engrenagens referente ao eixo do motor e
ao eixo da carga.
A TAB. 1 mostra o rendimento de alguns tipos de acoplamento mais utilizados.

28

Tabela 1 - Rendimento de acoplamentos

Fonte: April LDA [12]

[12] Disponvel em <http://www.april.pt/products.php?category=35> acesso em 2 de maro


de 2015.

29

5. ACIONAMENTOS ELTRICOS E CONTROLE DE VELOCIDADE DO MOTOR


DE ROTOR BOBINADO
Como o motor de induo trifsico utilizado tipo rotor bobinado, o sistema de
controle de velocidade realizado atravs da insero de resistores no circuito do
rotor, conforme o diagrama trifilar da FIG.13.

Figura 13 - Diagrama eltrico do sistema de translao do prtico.

Fonte: Eltrica e suas dvidas [13]


O funcionamento do sistema de translao do prtico realizado atravs do
acionamento de contatores. Os contatores C1 e C11 realizam a partida e o sentido
de rotao do motor M1, isto , o movimento para a direita acionado pelo contator
C1 e a direo para a esquerda pelo acionamento do contator C11. Os contatores
C12 a C16 so responsveis pela variao da resistncia eltrica no rotor do motor,
ou seja, o motor parte com os contatores no acionados e com o valor mximo de
resistncia no rotor, ao aumentar a velocidade pelo acionamento da chave do
operador, os contatores so acionados e diminuem o valor da resistncia do circuito
do rotor e aumentam a velocidade no eixo do motor. A bobina eletromagntica do
freio (FEM1) alimentada juntamente com o motor, liberando a frenagem do eixo do
motor. Ao desligar o motor, a bobina ser desenergizada e o freio ser acionado,
limitando o movimento de inrcia do prtico.
O sistema de levantamento de cargas do prtico, figura 14, tambm funciona com o
acionamento de contadores. Porem possui um sistema eletrnico, chamado
POSITRON, que auxilia no controle de velocidade do motor de induo trifsico.
Este sistema solicitado quando ajustada a chave, na cabine do operador, ou
botoeira de acionamento manual com controle remoto, para o modo automtico. No
modo manual o funcionamento semelhante ao circuito anterior da figura 14.
[13} Disponvel em < http://eletricaesuasduvidas.blogspot.com.br/2011/03/partida-poraceleracao-rotorica-motor.html> acesso em 13 de abril de 2015.

30

Figura 14 - Diagrama eltrico do sistema de levantamento do prtico.

Fonte Eltrica e suas dvidas [14]


No modo automtico o operador seleciona a velocidade mxima em que se deseja
operar a ponte. O circuito eletrnico positrom verifica a velocidade atravs de
tacogerador (FVC) e limitam o acionamento dos contatores C22 a C 26 para o valor
mximo de operao na velocidade ajustada. Com a atuao do freio de Foucault,
torna a movimentao mais suave, compensando os solavancos, ocasionados pelo
acionamento dos contatores. Os contatores C2 e C21 possuem o funcionamento
semelhante ao contatores C1 e C11 do circuito da figura 31. A diferena est no
sentido da movimentao: C2 realiza o movimento de subida e C21 realiza o
movimento de descida das cargas iadas pelo prtico rolante. O funcionamento do
freio eletro-hidrulico (FEM2) ocorre atravs da energizao do motor de induo
trifsico do freio, onde esse atua no pisto hidrulico e libera o freio para a
movimentao de carga.

[14] Disponvel em < http://eletricaesuasduvidas.blogspot.com.br/2011/03/partida-poraceleracao-rotorica-motor.html> acesso em 13 de abril de 2015.

31

6.APLICAO DE INVERSORES DE FREQUNCIA EM SISTEMA DE TALHA


PNEUMTICA.
Nas instalaes da unidade aeroporturia de Confins/MG, alm do sistema
convencional de pontes rolantes e prticos, a tambm o sistema de talha
pneumtica com capacidade para at 1 toneladas, FIG.15.

Figura 15 Talha pneumtica( Ptio de cargas)

Fonte: Elaborada pelo autor


Esse sistema facilita, e trs versatilidade devido ao seu sistema simplificado. Mas
uma observao feita por um dos operadores, nos levou a fazer um estudo sobre o
quanto de energia eltrica que era necessria para o manter as propriedades
funcionais do sistema. A questo que foi levantada era a respeito do tempo que o
compressor ficava em alvio. Os dados do motor do sistema pneumtico so os
seguintes:
Motor do compressor
10cv / 220v / 2 polos / 3550 rpm / Fs 1,15
Ciclo de operao: intermitente.
40 segundos em alvio, 220 segundo em carga.

32

270 partidas em 18 horas de operao da unidade .


Devido as constantes partidas, foi feito um estudo de energia eltrica consumida
pelo motor. O resultado obtido em 18 horas

de operao se mostra a seguir:

Energia consumida nesse perodo: 169,871 KWh. Como referncia foi adotado um
valor de consumo caso o mesmo funcionasse s 18 horas de forma continua, o
resultado foi o seguinte: energia consumida, caso o compressor funcionasse em
plena carga durante esse mesmo perodo: 133,020 KWh.
Verificando esses valores, observamos que a operao continua do compressor
proporcionar uma economia de 169,871 kwh / 133,020kwh = 27,77 %.
Atravs desse resultado, propusemos fazer o uso do inversor de frequncia para
controle da vazo e presso do sistema pneumtico da talha. Foi feito levantamento
e realizado a implantao do compressor acionado por inversor de frequncia
FIG.16

Figura 16 Inversor de frequncia para acionamento do compressor.

Fonte: Elaborada pelo autor.


Com a aplicao do inversor de frequncia foi feito novo estudo de consumo de
energia eltrica. Com o uso do inversor de frequncia, o consumo de

energia

eltrica registrado em plena carga nesse mesmo perodo, com regulador PID foi:
109,224 KWh.

33

O uso do inversor de frequncia proporcionou um consumo de energia na ordem de


169,871 kwh / 109,224 KWh = 55,52%. Esses valores ficam na ordem de economia
diria de 60,647 KWh, diminuindo a demanda horria e possibilitando o uso de
outros equipamentos nesse perodo. A economia ms de 1819,41 KWh, com o
custo da energia eltrica na tarifa verde de R$1,20 , resultou em uma economia de
R$ 2.183,29. O investimento com aquisio do inversor de frequncia, transdutor de
presso, montagem de painel e componentes foi de R$ 11.500,00.
Com a economia de R$ 2.183,29/ms, o retorno do investimento de R$ 11.500,00
nesse sistema foi de 21 semanas, aproximadamente 5 meses e 8 dias. No GRAF.1
est apresentada a diferena entre as bandas de presso com o sistema
convencional e com o uso de inversor de frequncia.

Grfico 1 Banda presso. Sistema convencional x Inversor de frequncia


8
7,8
7,6
7,4
7,2
Compressor

Inversor

6,8
6,6
6,4
6,2
6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 52 54 56 58 60

Fonte: Elaborado pelo autor.


Com aplicao do inversor possvel uma economia de 55,52% de energia eltrica.
Com o uso do inversor de frequncia, a banda de presso pode ser reduzida,
fazendo com que o compressor trabalhe at o limite de alvio de carga,
economizando aproximadamente 8% de energia. O fator de potncia da instalao
com inversor de frequncia registrado foi de 95%, pois o mesmo trabalhara em plena
carga, evitando assim as partidas frequentes que desgastam tanto o motor, pelo

34

aquecimento acessivo nas partidas, quanto as partes mecnicas devido a


quantidade de estresse nas constantes partidas.
Outro fator que de ser levado em considerao a linha de presso, pois a mesma
apresentava vazamentos, e esses vazamentos causavam o desperdcio de energia,
j que o compressor tem que trabalhar mais para suprir os mesmos. Com o
saneamento desses vazamentos houve economia na ordem de 4% a 6% de energia
eltrica. O GRAF.2 apresenta a quantidade de energia eltrica economizada com o
inversor de frequncia, tomando como referncia o consumo do mesmo perodo do
ano anterior.

Grfico 2 Comparao consumo ano anterior x consumo com inversor de


frequncia
200
180
160
140
120
Economia

100

Inversor

80
60
40
20
0
Janeiro

Fevereiro

Maro

Fonte : Elaborado pelo autor

Abril

35

7.APLICAO DE INVERSOR DE FREQUNCIA EM LINHAS


AEROPORTURIAS

O estudo do caso a seguir tem como objetivo apresentar o resultado do


levantamento realizado pela Lamac Service LTDA, a pedido do terminal de cargas
do aeroporto de Confins/ MG, em uma das pontes rolantes da mesma e tem a
finalidade de confirmar a economia de energia eltrica obtida depois da instalao
de inversores de freqncia nos movimentos da ponte rolante.
O equipamento escolhido para este levantamento foi a Ponte Rolante PR151, FIG
17 localizada em Confins/MG e o trabalho foi feito junto ao barramento trifsico de
alimentao da Ponte Rolante PR#151_GDL-5

Figura 17 - Ponte rolante PR151

Fonte: Elaborado pelo autor.

7.1 Configurao eltrica.


A primeira medio foi realizada antes da reforma da ponte rolante. Nesta medio
os motores da elevao, direo e ponte eram do tipo anis com controle por
resistncias rotoricas e contatores. Conforme FIG. 18, FIG.19 e FIG. 20. Nessa
primeira medio os totais apurados foram os seguintes:

36

Figura 18 Motor de movimento do carro

Fonte: Elaborado pelo autor.

Figura 19 e Figura 20 Motor de elevao e mecanismo de freio.

Fonte: Elaborado pelo autor.

O total de kilowatt/hora gasto durante o perodo de 5 dias foi de 2.224,78kWh.


O fator de potncia mdio da instalao no perodo de 5 dias foi de 0,64.
Aps realizada as modificaes na ponte rolante, a mesma foi sujeita a um teste
sobre condies de trabalho a plena carga. A segunda medio foi realizada aps a
reforma da ponte rolante. Nesta medio os motores da elevao, direo e ponte
tiveram os anis curto circuitados transformando os mesmos em motores de rotor
gaiola, conforme FIG. 21, FIG.22 e FIG.23.

37

Figura 21- Motor de movimento do carrinho

Fonte: Elaborado pelo autor.

Figura 22 e figura 23 Motor de elevao e mecanismo de freio.

Fonte: Elaborado pelo autor.


O acionamento de todos os motores passou a ser realizado com inversores de
freqncia do tipo Varispeed G5 de fabricao Yaskawa, com frenagem dinmica
por mdulos de frenagem externos, FIG. 24, FIG.25, FIG. 26 e FIG 27. Os resultados
obtidos aps as alteraes foram: total de kilowatt/hora gasto durante o perodo de
5 dias foi de 1.049,07kWh. O fator de potncia mdio da instalao no perodo de 5
dias foi de 1,00.

38

As concluses que podemos fazer aps obter os resultados so as seguintes:


Primeira medio (sem inversores): 2.224,78 kWh

FP = 0,64

Segunda medio (com inversores): 1.049,07 kWh FP = 1,00


Porcentagem de economia: (2.224,78 1.049,07) / 2.224,78 = 52,8%
Figura 24 e figura 25 Alterao do painel de comando

Fonte: Elaborado pelo autor.

Figura 26 e figura 27 Acionamentos dos motores de translao do carro e da ponte

Fonte: Elaborado pelo autor.

39

As vantagens que obtivemos com a aplicao do sistema:


Economia de energia eltrica - Neste caso em especfico a aplicao de inversores
em conjunto com os sistemas de automao PLC via rede Devicenet (FIG. 28 e FIG
29), substituindo motores de anis e os acionamentos manuais, registrou-se uma
economia de cerca de 50%. Esse fato deve-se a no mais utilizao dos resistores
de partida e motores de anis e sim inversores de freqncia os quais permitem ao
motor partir com tenses reduzidas reduzindo o consumo em energia eltrica.
Elevado fator de potncia - Outro fato extremamente importante no tocante ao
consumo de energia o fator de potncia que passou de 0,64 para prximo a 1,00,
eliminando qualquer possibilidade de multa por parte da concessionria de energia
em virtude de fator de potncia acima do permitido por lei que de 0,92, alm de
eliminar a necessidade de instalao de banco de capacitores para correo do fator
de potncia da instalao.
Figura 28 e 29- Instalao de PLCs em rede devicnet para controle dos inversores-

Fonte: Elaborado pelo autor.


Eliminao de contatores - Menor desgaste, operao centralizada e menor
manuteno FIG.33, FIG. 34 e FIG 37. Eliminou-se os contatores de controle dos
motores de anis, os quais possuam altos ndices de desgaste nos contatos em

40

virtude do elevado nmero de manobras por hora. O inversor proporciona


partidas/reverses eletrnicas, sem utilizao de contatores FIG 30 e FIG 31.
Menos solavancos Maior durabilidade do conjunto mecnico. O inversor acelera e
desacelera a ponte em rampa evitando solavancos e choques nos redutores, rodas
e freios. Todo o conjunto mecnico da ponte beneficiado, pois a reduo de
choques e solavancos aumenta a vida til de todo o conjunto.
Figura 30 e 31 - Painel de acionamentos dos inversores de frequncia.

Fonte: Elaborado pelo autor.


Utilizao de motores gaiola em lugar de anis, motores de gaiola so mais baratos
e com menor custo de manuteno em relao aos motores de anis, pois no
utilizam escovas e porta escovas. As escovas tm desgaste e devem ser trocadas
periodicamente. Motores de gaiola so de rpida reposio e no possuem o
inconveniente de utilizar escovas. Os motores de anis esto se tornando especiais
e de difcil reposio.
Reduo no desgaste de lonas e/ou pastilhas de freio, o inversor freia o motor at a
velocidade prxima de zero de forma eletrnica. O freio somente utilizado para
estacionamento reduzindo drasticamente o consumo de escovas e/ou pastilhas de
freio.

41

8. DIMENSIONAMENTO DOS INVERSORES DE FREQUNCIA


A partir dados e informaes obtidos e dos ensaios e simulaes realizadas,
apresenta-se a seguir a especificao e configurao de um inversor a ser
empregado no acionamento da ponte rolante no terminal de cargas do aeroporto de
Confins/MG.

8.1 Especificao dos inversores de frequncia


Dentre as caractersticas bsicas que os inversores de frequncia devem apresentar
destacado a capacidade, a tenso de alimentao, o tipo de controle, as condies
ambientais, as protees eltricas e os acessrios. A capacidade dos inversores de
freqncia est relacionada com o dimensionamento da potncia dos motores.
Portanto para os motores de 30CV e 7,5CV dever ser adquiridos inversores com a
capacidade mnima de 46A e 13A, respectivamente. Esta capacidade ser
considerada com a tenso de alimentao de 440V, admitindo-se uma variao de
10% da tenso especificada.
Os inversores de frequncia so projetados para operarem em ambientes com certo
grau de umidade do ar e temperatura ambiente FIG. 32 e FIG.33. Com a umidade
relativa do ar acima do valor admitido, poder ocasionar a condensao de gua nos
componentes internos do inversor, acarretando em curto-circuito nos mesmos. J a
temperatura acima de um valor admitido prejudica a refrigerao dos componentes
internos, levando a um sobre aquecimento no equipamento. Desta forma os
inversores de frequncia devem operar a uma temperatura ambiente de at 40C e a
umidade relativa do ar limitada a 90% sem condensao, condies em que a
maioria destes equipamentos so projetados.
Em termos de controle, entende-se que controle vetorial o mais indicado por conta,
do melhor desempenho dinmico e preciso no ajuste de conjugado e velocidade.
Em funo da importncia da ponte rolante como ferramenta de manuteno,
recomenda-se o emprego de inversores com protees de: sub e sobre Tenso;
sobretemperatura, sobrecarga no inversor e motor; sobrecarga no resistor da
frenagem; curto-circuito entre fase ou fase e terra na sada do inversor e nos
enrolamentos do motor.

42

Figura 32 e 33 Armrio especfico para operao do inversor

Fonte: Elaborado pelo autor.


Alm disso, no circuito de suprimento dos inversores de frequncia devem ser
utilizados disjuntores em caixa moldada ou fusveis, ultrarpido com o intuito de
proteger o mesmo contra curto circuitos e faltas para terra. Estes dispositivos
devero ser dimensionados para suportar o nvel de curto circuito no ponto em que
sero instalados FIG 35 e FIG 36. Os inversores devero apresentar a funo de
frenagem reostatica para a obteno de maior conjugados frenantes nos sistemas
em estudo. Esta funo executada por resistores que so acoplados nos
inversores para dissipar a elevada tenso dos capacitores, localizado no barramento
de correntes continua do inversor, devido energia cintica gerada no regime de
operao que tem caractersticas de desacelerao rpida e acionamento de cargas
com elevada inrcia.

8.2 Configurao bsica dos inversores de frequncia


Os parmetros dos inversores de frequncia so agrupados de acordo com suas
caractersticas e particularidades e esto basicamente divididos em 4 grupos de
parmetros: de leitura, de regulao, de configurao e do motor. Os parmetros de
leitura so variveis que podem ser visualizadas no display do inversor, mas no
podem ser alteradas pelo usurio. Temos como exemplo o acesso de grandezas

43

como torque, corrente, potncia, rotao e outros. Os valores ajustveis a serem


utilizados pelas funes do inversor esto enquadrados nos parmetros de
regulao. Entre esses parmetros, a varivel de tempo de acelerao e
desacelerao deve ser ajustada com a inteno de obter o acionamento gradual da
rotao do motor. Por segurana, aconselhvel que o acionamento da
movimentao da carga seja realizado com um tempo de acelerao alto e um
tempo de desacelerao baixo, com isso, obtm um posicionamento da
movimentao da carga mais preciso.
Outro parmetro de regulao importante a referncia de velocidade mxima e
mnima. Conforme verificado no estudo, GRAF.3 o motor do sistema de translao
dever operar na faixa de 0 a 1050 rpm e o motor do sistema de levantamento na
faixa de 0 a 670 rpm GRAF. 4.

Grfico 3 Faixa de operao do motor de translao

Fonte: Elaborado pelo autor. Software Omicron


O nvel de tenso na frenagem reostatica, o valor do resistor de frenagem e o valor
da potncia permitida no resistor de frenagem tambm so configurados nos
parmetros de regulao. Estas grandezas so determinadas e configuradas
conforme a quantidade de 90 frenagens em ciclos pr-determinados.

44

Grfico 4 Faixa de operao do motor de levantamento

Fonte: Elaborado pelo autor. Software Omicron.


Normalmente a determinao destas grandezas depende das orientaes de cada
fabricante de inversores de frequncia. O parmetro de regulao analisado o
ajuste da corrente de sobrecarga. Este parmetro ser ajustado no valor da corrente
nominal dos motores dos sistemas em estudo.
Os parmetros de configurao definem as caractersticas do inversor de frequncia,
as funes a serem executadas, bem como as entradas e sadas. Neste conjunto de
parmetros, deve-se observar o parmetro do tipo de controle a ser utilizado nos
inversores de frequncia. Neste caso, para os dois sistemas em estudo, ser
considerado o controle vetorial em malha aberta.
As caractersticas nominais do motor esto configuradas nos parmetros do motor.
Estes parmetros devem ser configurados com as informaes contidas nos dados
de placa dos motores, e os valores das resistncias e reatncias do circuito
equivalente

45

Figura 34 e 35 Instrumentos usados na automatizao do terminal de cargas.

Fonte: Elaborado pelo autor


Figura 36 e 37 Instrumentos usados na automatizao do terminal de cargas.

Fonte: Elaborado pelo autor


Figura 38 PLCs. Comando centralizado.

Fonte: Elaborado pelo autor

46

CONCLUSO
Com a instalao dos inversores de frequncia obtivemos um ganho tanta em
energia como tambm material, pois a parte mecnica estava sujeita a grande
estresse quando estava submetida ao sistema convencional. Apesar de parecer
oneroso a aquisio dos inversores de frequncia, o retorno rpido que o mesmo
propicia, torna esse investimento nfimo aos benefcios adquiridos. Como podemos
verificar foi obtida uma economia de aproximadamente 53% no consumo de energia
na Ponte Rolante PR 151, no terminal de cargas aeroporturias em Confins/MG. O
fato apontado como um dos principais resultados obtidos com a substituio dos
motores de anis e resistores de partida por inversores de freqncia Yaskawa, que
permitem ao motor partir com tenses reduzidas, diminuindo o consumo de energia
eltrica e aumentando a vida til dos equipamentos envolvidos no processo.
Como podemos observar nesse estudo , que outro fator importante foi a eliminao
de contatores, o que gerou menor desgaste e menos manuteno. Os contatores de
controle dos motores de anis possuam altos ndices de desgaste em virtude do
elevado nmero de manobras por hora. Com a utilizao do inversor de freqncia
foi possvel a realizao de partidas/reverses eletrnicas, sem utilizao de
contatores. Alm desses benefcios, o novo sistema conseguiu espaar a
periodicidade de manuteno e diminuir o nmero de sobressalentes utilizados no
processo, gerando uma significativa economia de custo. Na prtica a implantao do
novo inversor facilita o diagnstico de manuteno. Devido a isso podemos gerar
grficos, histrico de manuteno e relatrios, pois o sistema possui um mecanismo
que gera valores em tempo real. A interface IHM, onde podemos decrementar
valores e incrementar, facilita nos ajustes que temos que fazer, sem precisar entrar
em contato direto com a ponte. A pesar de no conseguir mensurar valores,
percebemos claramente que a preservao mecnica dos equipamentos foi outro
ganho que obtivemos. Com a partida mais suave e frenagem sem solavancos os
ganhos so visveis.

47

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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CFW-09. 1.ed. Jaragu do Sul:WEG, 2011
FRANCI, C. M. Inversor de freqncia: teoria e aplicao. 2.ed. So Paulo: rica,
2011.
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Disponvel em: <http://pt.slideshare.net/SamuelRibeiro1/maquinas-assincronas>
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TUVERAS. Disponvel em: <http://www.tuveras.com/maquinaasincrona/
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