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04 Elem Sist Mec PDF
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04
Elementos de um
Sistema Mecnico
1 INTRODUO
Um sistema mecnico composto por massas, molas e amortecedores, conectados entre si, ou a
uma estrutura fixa. O sistema mecnico mais simples, com apenas um grau de liberdade,
tambm denominado sistema padro, composto de apenas uma massa, uma mola e um
amortecedor. Tal sistema servir de modelo, daqui por diante, para a deduo da equao
diferencial do movimento de sistemas com apenas um grau de liberdade. A seguir, vamos
estudar cada um dos componentes bsicos de um sistema mecnico.
2 MOLAS
2.1 Definio
Entende-se por mola uma pea que possui flexibilidade elstica relativamente alta, isto , que
apresenta grandes deformaes quando solicitada. A rigor, no entanto, todas as peas possuem
alguma flexibilidade, j que no existe o corpo totalmente rgido. A mola ope-se fora que a
ela est aplicada, armazenando energia potencial elstica.
2.2 Classificao
As molas podem ser classificadas, segundo o comportamento apresentado sob carregamento, em
lineares e no-lineares.
Uma mola dita linear quando as deformaes que apresenta so diretamente proporcionais s
cargas a que ela submetida, ou seja, quando ela obedece Lei de Hooke (o que equivale a
dizer que ela obedece ao Princpio da Superposio dos Efeitos, conforme j foi visto). nolinear em caso contrrio. Se forem aplicadas cargas (excitaes) conhecidas a uma mola e
medidas as deformaes (respostas) correspondentes, o grfico obtido ilustra bem o conceito
de linearidade, conforme mostra a fig. 1, representativa de como varia a fora F (ou o torque T,
no caso de sistemas torcionais) em funo do deslocamento translacional x (ou deslocamento
torcional ).
Na fig. 1, a mola linear representada por uma reta, ao passo que as molas no-lineares tm
dois tipos de representao. Algumas molas no-lineares "endurecem" medida que aumenta a
solicitao, ou seja, cada mais difcil deform-las: so as chamadas molas duras, cuja
representao grfica uma curva cncava para cima. As molas no-lineares de comportamento
oposto denominam-se molas macias e sua representao grfica contrria das molas duras.
Existe uma pequena faixa na qual as molas no-lineares apresentam comportamento quase igual
ao das molas lineares. a chamada faixa linear, que ocorre em torno de um certo ponto de
equilbrio, denominado ponto de operao. Por esse motivo, o estudo das Vibraes Lineares
assume um papel de destaque.
2.3 Rigidez. Flexibilidade
A inclinao da curva (ver fig. 1) F = F(x) ou T = T() em um determinado ponto recebe o nome
de rigidez da mola:
k=
dF
dT
= tg ou k =
= tg
dx
d
(1)
onde o ngulo que a tangente geomtrica no ponto faz com o eixo das abcissas.
No caso particular de mola linear, a inclinao constante e usual chamar a rigidez, ento,
de constante da mola:
k = F/x ou k= T/
(2)
Quanto maior o k da mola, maior o esforo necessrio para se obter o mesmo deslocamento,
ou seja, mais rgida a mola. A unidade SI de rigidez [N/m], se a mola for longitudinal, ou
[N.m/rad], se a mola for torcional.
Neste trabalho sero consideradas apenas as molas lineares.
2.4 Clculo da Rigidez
O clculo da rigidez de uma mola pode ser feito experimentalmente ou teoricamente.
Experimentalmente, podemos aplicar sobre a mola cargas conhecidas e medir os deslocamentos
correspondentes. A seguir, aplicamos a equao (2) para cada par de carga e deslocamento e,
aps, calculamos um valor mdio, representativo da faixa considerada. Teoricamente, podemos
calcular a rigidez atravs da aplicao de conhecimentos de Resistncia dos Materiais.
Fl
EA
k=
EA
l
Vemos, portanto, que a rigidez no depende da carga a que submetida, mas do material (E) e
das dimenses (l, A).
Tl
. Aplicando a definio de k e levando em conta essa
GIp
k=
GIp
T
T
=
=
Tl
l
GIp
Desejamos encontrar a rigidez equivalente k. Pelo Princpio da Superposio dos Efeitos, temos:
deflexo da mola 1, devida carga F:
x1 = F/k1
x2 = F/k2
deflexo total:
x = F/k
1/ k = 1/k1 + 1/k2
(4)
deflexo da mola 1:
x1 = F1/k1
deflexo da mola 2:
x2 = F2/k2
x = F/k
F = F1 + F2
kx = k1x1 + k2x2
(5)
Observando as eq. (4) e (5), vemos que as mesmas so idnticas, respectivamente, s frmulas
das associaes srie e paralelo de capacitncias eltricas. Logo, existe uma analogia
eletromecnica entre capacitor e mola, o que no deve constituir surpresa, pois ambos so
armazenadores de energia. Tais analogias so muito teis, sendo amplamente empregadas na
anlise de sistemas dinmicos. Podemos, pois, generalizar as equaes. acima para n molas:
associao srie:
k =
(6)
1
n
k
i =1
associao paralelo
k =
(7)
i =1
FL = k1xa
F = kx = k AA1
x
a
=
AA 1 L
(8)
A expresso acima pode ser melhor compreendida se levarmos em conta que a a distncia da
mola dada ao centro de rotao e L a distncia da mola equivalente ao centro de rotao.
No caso geral de um sistema articulado possuir uma barra e n molas ki distantes ai (i = 1, 2, ..., n)
do centro de rotao, podemos aplicar o Princpio da Superposio dos Efeitos e obter a
frmula geral:
n
k=
ai
L
i=1
k i
(9)
F = Fx/cos
Observando a fig. 7(b), podemos considerar que, para pequenos deslocamentos x, o ngulo
praticamente no sofre modificao, o que permite escrever
x = xm/cos
k=
k cos
i
(10)
i =1
Observaes importantes:
(1) As frmulas (4) a (10), deduzidas para molas translacionais, podem tambm ser usadas para
molas torcionais, se utilizarmos a correspondncia abaixo.
Mola longitudinal (translao)
rea da seo reta S
massa m
deslocamento retilneo x
fora F
mdulo de Young E
Momento de inrcia J
Deslocamento angular
Torque T
Mdulo de elasticidade transversal G
(2) Existem tabelas que fornecem as rigidezes para vrios tipos de molas, como ilustra a Tab. 1,
abaixo.
3 AMORTECEDORES
3.1 Definio
Chama-se amortecimento o processo pelo qual a energia retirada do sistema elstico. A
energia consumida por atrito entre as peas mveis do sistema e/ou pelo atrito interno entre
as molculas das peas do sistema, havendo uma dissipao de energia mecnica sob forma de
calor e/ou som. Um amortecedor, pois, o componente do sistema mecnico que dissipa energia
mecnica do mesmo, assim como o resistor o componente do sistema eltrico que dissipa
energia eltrica do mesmo. Na modelagem consideramos que o amortecedor no tem nem massa
e nem rigidez.
Fv = c x
(11)
Tv = c
(12)
(13)
10
Soluo:
Para calcular o coeficiente de amortecimento viscoso c, suporemos o perfil de velocidades como
linear, sendo a velocidade angular do fluido nula no contato com o fundo do recipiente e
constante e igual a no contato com o disco. Consideremos uma coroa circular elementar,
distante r do centro (e, portanto, com comprimento 2r) e de largura dr. Logo, sua rea vale dA
= 2rdr. A tenso de cisalhamento existente na superfcie de contato slido-fluido , ento:
=
dF
dT
=
dA r.2rdr
11
onde dT = rdF o torque elementar atuando sobre o elemento de rea elementar dA. Por outro
lado, sabemos da Mecnica dos Fluidos que a tenso de cisalhamento dada por:
=
r
dv
v
= =
dz
t
t
4
R
2t
c=
c =
1
n
c
i=1
associao paralela:
(14)
1
i
c =
(15)
i=1
associao articulada:
c =
i =1
associao inclinada:
ai
ci
L
c=
c cos
i
i =1
(16)
(17)
12
4 MASSAS E INRCIAS
4.1 Introduo
O terceiro e ltimo componente de um sistema elstico a massa (ou a inrcia dessa massa, no
caso de movimento torcional). No nosso sistema padro a massa (ou a inrcia) considerada
como um corpo rgido, podendo ganhar ou perder energia cintica conforme sua velocidade
aumente ou diminua. Os problemas que normalmente surgem so:
(1) existem vrias massas no sistema e h necessidade de se encontrar uma massa equivalente,
de modo a se obter o sistema padro, com apenas uma massa;
(2) existem vrios eixos ligados entre si por engrenagens, correias ou correntes, etc., e h
necessidade de reduzir o sistema original a um sistema padro, constando de apenas um eixo
de rigidez, amortecimento e inrcia equivalente, isto , h necessidade de transferir
rigidezes, amortecimentos e inrcias de um eixo para outro;
Para resolver tais problemas, devemos levar em conta que a massa ou inrcia equivalente dever
desenvolver a mesma energia cintica do sistema original, ou, em outras palavras, vamos usar o
Princpio da Conservao da Energia.
A energia cintica de um sistema massa-mola translacional dada pela expresso
1 .
T = mx
2
(18)
1 .
J
2
(19)
.
13
Seja determinar a massa equivalente massa da mola a ser adicionada massa m do sistema da
fig. 10:
Fig. 10
.
1
dm s y
2
y=
y .
x
L
1 ms .
x
2 3
ou seja, a mola colabora com 1/3 da sua massa na formao da massa efetiva do sistema.
Exemplo 6 - Seja reduzir o mecanismo de comando de vlvula de um motor de combusto
interna, ilustrado na fig. 11, a um sistema simples, constando apenas de uma massa, isto , achar
o valor da massa mA que, colocada no ponto A, represente todas as massas e inrcias do sistema.
Fig. 11
A energia cintica do sistema dada pela expresso seguinte, na qual tambm est considerada
a massa da mola:
2
T=
.
.
.
m
1 .
1
1 ms
1
J + m v (b ) 2 +
(b ) 2 = (J + m v b 2 + s b 2 )
2
2
2 3
2
3
14
J + mvb2 +
a2
ms 2
b
3
Exemplo 7 - Consideremos o sistema da fig. 12 (a), onde uma barra articulada na extremidade O
possui trs massas colocadas nos pontos A, B e C. Ao girar o sistema em torno do ponto O, as
velocidades das trs massas so as indicadas na figura. Achar uma massa equivalente que,
colocada no ponto A, tenha o mesmo efeito das trs massas, conforme mostra a fig. 12 (b).
Fig. 12
Soluo
Igualando a energia cintica das trs massas do sistema equivalente:
2
.
.
.
.
1
1
1
1
m1 x 1 + m 2 x 2 + m 3 x 3 = m eq x 1
2
2
2
2
Por outro lado, podemos expressar as velocidades das massas m2 e m3 em funo da velocidade
da massa m1:
.
.
l .
l .
x 2 = 2 x1 e x 3 = 3 x1
l1
l1
as quais, substitudas na expresso acima, conduz, aps simplificaes, a
m eq = m1 + m 2 (
l
l2 2
) + m3 ( 3 )2
l1
l1
inrcia J0 gira com velocidade angular acionando a cremalheira de massa m a uma velocidade
linear x. Achar:
(a) massa equivalente translacional meq;
(b) massa equivalente rotacional Jeq.
Fig. 13
15
Soluo
(a) Queremos um sistema com uma s massa equivalente translacional. Igualando as energias
cintica do sistema original e do sistema equivalente:
2
.
.
1 .
1
1
m x + J0 = m eq x
2
2
2
.
J0
R2
(b) Queremos, agora, um sistema com uma s inrcia equivalente rotacional. Igualando as
energias cintica do sistema original e do sistema equivalente:
2
.
.
1 .
1
1
m x + J0 = Jeq
2
2
2
.
Fig. 14
16
A fig. 14(b) ilustra o sistema padro baseado no eixo do motor. A inrcia do motor, J1, pelo fato
de j estar localizada nesse eixo, no sofre alterao. J a inrcia da carga, J2, dever ser
1
1
J112 = J2 22
2
2
logo
J1 = J 2
22
(20)
12
Para o caso das rigidezes, consideremos que o eixo 2 tenha rigidez toro k2 e gire com
velocidade de rotao 2. Para calcular a rigidez toro equivalente k1 no eixo 1 (girando com
k1 = k 2
logo
22
12
k1 = k2
22
12
(21)
Assim, dada a rigidez toro do eixo 2 (que gira com velocidade 2), podemos calcular a
rigidez toro que, colocada no eixo 1 (que gira com velocidade 1), equivalente rigidez
toro k2.
Embora no exemplo acima no tenha sido considerado o amortecimento, podemos mostrar que as
frmulas acima so vlidas para os coeficientes de amortecimento, isto , dado o coeficiente
17
de amortecimento do eixo 2 (que gira com velocidade 2), pode-se calcular o coeficiente de
amortecimento que, colocada no eixo 1 (que gira com velocidade 1), equivalente ao coeficiente
de amortecimento c2:
2
(22)
c1 = c2 22
1
EXERCCIOS
Resp.: k =
Idem Exerccio 2, porm agora a viga est engastada e sendo submetida a uma carga
vertical concentrada F, na extremidade livre.
Resp.:
l3
3EI
3
Achar a rigidez de uma mola helicoidal com N espiras ativas, dimetro do arame d, raio
mdio da espira R, mdulo de elasticidade transversal G, quando submetida a uma carga
axial F.
Obs.: obter o valor da deformao da mola em livros de Resistncia dos Materiais ou de
Elementos de Mquinas.
Resp.: k =
Gd 4
64nR 3
acoplamento.
Resp.: k =
[r o4 ri4]
2 t
Resp.: k = k1 + k2(a/b)2
Resp.: k =
18
48EIk1
48EI + k1L3
19
A figura mostra um tipo de acoplamento bastante usado (embreagem seca, por exemplo), o
qual consiste de n molas helicoidais de rigidez k, colocadas a uma distncia r dos eixos
acoplados. Calcular a rigidez total do acoplamento, keq.
Resp.: k =
G ro4 ri4
2t
10 A figura mostra duas placas paralelas, de rea A, separadas por uma pelcula de leo de
viscosidade absoluta e espessura t. A velocidade relativa entre elas v. Calcular o
coeficiente de amortecimento c.
Resp.: c =
A
t
Resp.: c = DL/t
20
Resposta.: c =
2r 3l
h
13 Determinar a massa mo que, colocada ponto O, equivale barra cuja massa m, conforme
figura.
Soluo
T=
.2
.
1
1
l
J = [J cg + m( nl) 2 ]
2
2
2
2
T=
.
. .
.
1
1
1
m o x = m o (nl ) 2 = m o n 2 l 2
2
2
2
logo, simplificando:
1
1
m o = m2 [ + ( n) 2 ]
12
2
n
21
Soluo
4
x0,040
32
= 21110 Nm/rad
K1 =
1
x0,050 4
8,4 x1010
32
= 68720 Nm/rad
K2 =
0,75
1 2
) = 1x( 1 )2 = 4 kg.m2
2
1 / 2
22