Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF

Disciplina: TEQ141- INSTRUMENTAO E CONTROLE DE PROCESSOS

Malhas de controle:
Outros Processos de
Separao
Tipos de controladores e
custo funcionamento

Profa Ninoska Bojorge

Controle de Processos

Os processos industriais so operados em condies dinmicas...

resultantes de constantes perturbaes no sistema

ou causadas por mudanas propositais no ponto de

operao para atender programao da produo

Esta dinmica modificada (compensada) por ao de

MALHAS DE CONTROLE, para manter a estabilidade da
operao e atender s especificaes de processo.
 Necessidades da
automatizao na planta

O sistema de controle se implanta principalmente para levar a cabo de

forma automtica as seguintes tarefas:
Processos contnuos: regulao de uma varivel (manter uma
varivel em um valor de referencia ou set-point).
No obstante, em alguns casos, pela complicao do processo, no se pode regular uma varivel
de forma totalmente automatizada. Em tais situaes o controle se faz mediante aviso com
alarmes e interveno direta do operrio, como ocorre em algumas malhas de controle (p. ex.
obteno de CO2 em fornos de decomposio da pedra calcria.

Processos descontnuos: regulao de uma varivel e

sequenciamento de operaes.
Alguns processos funcionam seguindo uma sequencia de operaes programveis,
que se leva a cabo mediante sinais de entrada desde o processo e ordens desde a
unidade de controle.

Funcionalidade do Controle
de Processo

FUNCIONALIDADES
DO SISTEMA DE
CONTROLE

Automatizao Superviso e
da planta Monitoramento do
processo

ETAPAS ESTADO ETAPAS BATCH: Variveis Funcionamento

ESTACIONARIO: Segurana
Sequenciamento de processo de equipamento
Regulao de de operaes
variveis
Otimizao
 Funcionalidade do Controle
de Processo

Objetivos de um sistema de controle

Suprimir a influncia de perturbaes externas

Garantir a estabilidade do processo
Otimizar o desempenho de um processo

Eficincia do Sistema de
Controle

Com um controle mais eficiente tem-se:

um menor desvio padro na sada
uma maior proximidade entre o set-point e a especificao
uma maior otimizao

Controle menos eficiente Controle mais eficiente

SP
SP

especificao especificao
 Principais Etapas no
Desenvolvimento de Sistemas de
Controle

Informaes Formular Objetivos de

de plantas Objetivos de Gerenciament
existentes Controle o

Princpios Simulao
Desenvolvimen
Fsico-
to do Modelo
Computacional Sistema
Qumicos
do Processo Final de
Dados de Controle
Teoria de Plantas
Processos de Existentes
Ajuste dos
Controle Escolher a Parmetros
Estratgia do
de Controle Simulao Controlador
Informaes de
plantas Computacional
existentes

Selecionar Informaes do Instalao

o hardware mercado de do Sistema
de controle hardware de Controle

Fonte: Chemtech

Definies

INSTRUMENTAO INDUSTRIAL

Conjunto de instrumentos que permitem fazer o controle do processo.

So instrumentos capazes de emitir e receber sinais.

ESTRATGIA DE CONTROLE

Filosofia bsica de controle.

Define os instrumentos e a disposio fsica destes ao longo da planta.

 Malha de Controle

MALHA DE CONTROLE

Representao prtica da estratgia de controle. Composta por:

1) Processo

2) Instrumentos de Medio:
Informam de modo contnuo os valores das variveis de processo.

3) Instrumentos de Controle
Fazem a tomada de deciso e ao de atuao sobre o processo.

4) Instrumentos de Atuao
Permitem implementar a ao de correo.

Malha de Controle

O TT fornece o sinal (PV), que representa o estado do processo sendo

controlado. Os TIC compara o PV com o SP e abre e fecha o EFC para manter o
processo estvel.

Controlador de Temperatura e
Registrador C
B
Transmissor de
Temperatura

D
Vlvula
Pneumtica de
Controle
sensor
fluido
A

Trocador de calor
 Definies

DIAGRAMA P&ID
Representao grfica do fluxograma de processo simplificado
acrescido do fluxograma de instrumentao.

DIAGRAMA DE BLOCOS

Representao grfica em forma de blocos dos sinais emitidos pelos

elementos da malha de controle.

Diagrama P&ID
TIC TT
Diagrama de Blocos

Fi, Ti Controlador Vlvula Processo

I/P
Tanque de
+ Gc Gv Gp
T
resfriamento -
Gm
Medidor

Instrumentos de Medio e
Transmisso

A maior parte dos instrumentos pode ser dividida em:

Varivel
Varivel Intermediria Varivel
Controlada
Sensor Transmissor Medida

Elemento de Medida

SENSOR: Definido pelo tipo e princpio de medio envolvido

TRANSMISSOR: Transmite o sinal de grandeza fsica em sinal padro.

 Instrumentos de Medio e
Transmisso

TIPOS DE SINAL

- Pneumtico: 3 a 15 psi
- Eletrnico (analgico): 4 a 20 mA
- Fieldbus (digital)

Exemplo: Termopar
Varivel Varivel
Intermediria Medida
Temperatura
Ponto Ponto
Ponto
de medio de medio
de medio
200C 2,35 mV 20 mA

125C 2,00 mV 8 mA

100C 1,20 mV 4 mA

Elemento Final de Controle

- Motores;
- Termoresistores;
- Vlvulas de controle; etc.

As vlvulas de Controle podem ser eletrnicas ou pneumticas (95%).

COMPONENTES PRINCIPAIS
Vlvula Eletrnica
Varivel
Sinal de Intermediria Varivel
Sada do
Atuador Corpo Manipulada
Controlador (vazo)
Vlvula Pneumtica
Varivel
Sinal de PSIG Intermediria Varivel
Sada do Conversor Atuador Corpo Manipulada
Controlador (vazo)
 Elemento Final de Controle

COMPONENTES PRINCIPAIS

A) CONVERSOR

Converte o sinal eltrico em sinal de presso (4-20 mA 3-15 psi).

B) ATUADOR

Recebe sinal do controlador ou conversor e aciona a haste da

vlvula.

C) CORPO

Composto pela parte diretamente ligada ao processo.

Elemento Final de Controle

AO DAS VLVULAS DE CONTROLE

A escolha da ao das vlvulas de fundamental importncia para

segurana do processo e para a escolha dos parmetros do controlador.

A) AR PARA ABRIR

Tambm chamada de ao direta ou falha fechada. Quanto maior o sinal,

maior a abertura da vlvula.

B) AR PARA FECHAR

Tambm chamada de ao reversa ou falha aberta. Quanto menor o sinal,

maior a abertura da vlvula.
Elemento Final de Controle

Air-to-Open vs. Air-to-Close Control Valves

AR PARA ABRIR (A.A.) OU AR PARA FECHAR (A.F.) OU

FALHA FECHA (F.F.) FALHA ABRE (F.A.)

Com o aumento da presso de ar Com o aumento da presso de ar na

na cabea da vlvula, a haste do
atuador desloca-se de baixo para
cima, provocando a abertura da
vlvula.
Com a diminuio da presso do ar,
a haste se deslocar de cima para
baixo at provocar o assentamento
do obturador na sede, fechando a
vlvula.
cabea da vlvula, a haste do atuador
desloca-se de cima para baixo at
provocar o assentamento do
obturador na sede, fechando a
vlvula.
Com a diminuio da presso do ar, a
haste se deslocar de baixo para
cima, abrindo a vlvula.

VLVULA DE AO REVERSA (Kv>0) VLVULA DE AO DIRETA (Kv <0)

Elemento Controlador

CONTROLADORES

Equipamentos responsveis pela tomada de deciso de corrigir os

desvios que ocorrem entre na varivel controlada.

TIPOS DE CONTROLADORES

A) Contnuos:

Continuamente recebem o sinal, tomam deciso e enviam o sinal.

B) Descontnuos:

Trabalham com sinais discretos. Ex: Controlador lgico programvel

(CLP).
 Elemento Controlador

CONTROLADORES CONTNUOS

Executam duas funes:

A) COMPARAO

Comparam os valores das variveis medidas com o valor do set-point.

B) CORREO

Calcula a modificao que deve ser feita varivel manipulada de

modo a controlar o processo.

Elemento Controlador

POSIO DOS CONTROLADORES

A) MANUAL

Sada de controle independente do modo de controle.

B) AUTOMTICO

Sada de controle funo do modo de controle (no h interferncia

direta do operador).
 Elemento Controlador

AO DOS CONTROLADORES

Est diretamente ligada ao dos elementos finais de controle (e

no o contrrio).

A) AO DIRETA (Kc < 0)

Para um aumento na varivel medida o controlador aumenta o sinal

de sada.

B) ACO REVERSA (Kc > 0)

Para um aumento na varivel medida o controlador reduz o sinal de

sada.

Elemento Controlador

Suponhamos um processo trmico, no qual fixa-se a Tsp em 50C, de modo

que pode verificar-se que o erro negativo para valores superiores a 50C, ou
seja:

AO REVERSA
O controle de T um exemplo tpico de controle com ao reversa (Em ingls Reverse
Action).
Qdo os sinais de erro e de ao de controle funcionam de forma direta, diz-se que o
controlador funciona com ao direta (Direct Action)

22
 Elemento Controlador

Dica chave:

O produto geral de todos os ganhos de

todos os componentes da malha de
controle feedback deve ser positivo.

Kc Kv Kp Km
+ + + +
+ +

Kc e Kv : devem ter o mesmo sinal

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Modos de Controle

A) DUAS POSIES (ON-OFF)

Exige que a vlvula seja

posicionada em algum ponto entre
totalmente fechada e totalmente
aberta.

Quase sempre presente em malhas

de controle j que constitui um
importante mtodo de intertravamento
do processo garantindo a segurana
da operao.
 Modos de Controle

B) CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

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Modos de Controle

B) CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

So os modos de controle convencionais mais completo, pois soma as

caractersticas dos trs modos bsicos (P + I + D)

Funo de Transferncia do controlador PID

U (s )
GPID (s ) =
1
= K C 1 + + Td s
E (s ) Ti s
O trs termos de sinais do controle

U (s ) = K C E (s ) + K i E (s ) + K d sE (s )
1
s

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 Modos de Controle

COMPARAO ENTRE OS MODOS DE CONTROLE

E(t) S/ controle

PID PI

Modo de Controle

RESUMINDO

Controle proporcional: acelera a resposta de um processo

controlado; produz off-set

Controle integral: elimina off-set; produz respostas lentas, com

longas oscilaes; se o ganho proporcional aumentado para
acelerar a resposta, o sistema se torna mais oscilatrio e tende
instabilidade

Controle derivativo: antecipa futuros erros e introduz a ao

apropriada; introduz efeito estabilizante na resposta da malha de
controle

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Sintonia de pelo
ganho ltimo

Resposta

Tempo

Sintonia de pelo
ganho ltimo

Desliga I
Desliga D

Perodo Aumenta Kc
at oscilao
sustentada