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CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS
Escritrio de Direitos Autorais N registro: 328.561 Livro: 602 Folha: 221 Obra no publicada
ndice
1 Introduo .................................................................................................................................... 1
2 Estrutura dos Circuitos Hidrulicos ........................................................................................... 2
3 Sistemas de Atuao Hidrulicos ............................................................................................... 6
3.1 Sistemas de atuao discretos .............................................................................................. 7
3.2 Sistemas de atuao com controle contnuo ........................................................................ 9
3.2.1 Vlvulas de controle contnuo direcional ...........................................................................10
3.2.1.1 Servovlvulas eletro-hidrulicas (controladoras de vazo) ............................................12
3.2.1.2 Vlvulas Direcionais Proporcionais Eletro-hidrulicas (VDP) .........................................15
3.2.1.3 Correlao entre SV e VDP ...........................................................................................18
4 Modelagem e Dimensionamento Dinmico dos Sistemas de Atuao (para circuitos de
atuao contnua) ................................................................................................................................20
4.1 Introduo ..............................................................................................................................20
4.2 Componentes de sistemas hidrulicos de controle de posio .........................................23
4.3 Solenide proporcional e motor de torque ..........................................................................23
4.3.1 Equao da tenso ...........................................................................................................24
4.3.2 Equao do movimento ....................................................................................................25
4.4 Vlvulas carretel de 4 vias.....................................................................................................25
4.4.1 Equao da vazo de controle ..........................................................................................27
4.4.1.1 Equao da vazo de controle linearizada.....................................................................31
4.4.2 Equao do movimento ....................................................................................................35
4.5 Cilindros de dupla ao simtricos ......................................................................................36
4.5.1 Equao da continuidade ..................................................................................................37
4.5.2 Equao do Movimento ....................................................................................................39
4.6 Motores hidrulicos ...............................................................................................................39
4.6.1 Equao da continuidade ..................................................................................................40
4.6.2 Equao do Movimento ....................................................................................................41
5 Sistemas Hidrulicos de Controle de Posio ..........................................................................42
5.1 Sistema Mecnico-Hidrulico ...............................................................................................42
5.1.1 Apresentao ....................................................................................................................42
5.1.2 Modelagem .......................................................................................................................43
5.1.2.1 Vlvula direcional proporcional ou servovlvula (V1).....................................................43
5.1.2.2 Cilindro hidrulico e carga (A1)......................................................................................44
5.1.2.3 Alavanca de realimentao (Z1) ....................................................................................44
5.1.2.4 Modelo do sistema vlvula + cilindro + carga ...............................................................45
5.1.3 Descrio matemtica ......................................................................................................45
5.1.4 Anlise Comportamental ...................................................................................................47
5.1.4.1 Anlise quantitativa .......................................................................................................47
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC iii
1 Introduo
Conforme definido em LINSINGEN (2001) Um sistema hidrulico um conjunto de elementos
fsicos convenientemente associados que, utilizando um fluido com meio de transferncia de energia,
permite a transmisso e controle de foras e movimentos.
Um sistema hidrulico , portanto, o meio atravs do qual uma forma de energia de entrada
convertida e condicionada, de modo a ter como sada energia mecnica til.
importante enfatizar que existem dois tipos de sistemas que operam com fluidos: Os sistemas
de potncia empregando fluidos (Fluid power systems) e os sistemas de transporte de fluidos
(Fluid transport systems) (ESPOSITO, 1997).
Figura 2.2 Aplicao do princpio de Pascal em um sistema hidrulico real (SULLIVAN, 1998).
A grande maioria dos sistemas hidrulicos, seja para aplicaes industriais, mbeis, aeroespaciais
entre outras, utilizam bombas com acionamento rotativo ao invs de alternativo como mostrado a figura
2.2. Isto porque normalmente emprega-se motores eltricos ou a combusto no acionamento das
bombas.
Conforme LINSINGEN (2001), uma bomba ou motor hidrulico pode ser representada
simplificadamente atravs da figura 2.4, sendo composta de um rotor com uma palheta retangular com
rea A, alojados em uma carcaa circular com uma entrada e uma sada.
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 3
F1
F2
p
qv
T1 T2
x1
1 2
x2
p
qv
Figura 2.4 Representao bsica de uma bomba ou motor hidrulico (LINSINGEN, 2001).
Supondo tratar-se de um motor, a ao da presso de entrada (p1) sobre a rea (A) gera uma
fora (F) que, multiplicada pelo raio mdio (d/2) d origem ao torque no eixo do motor (T), ou seja:
d d
T F p1 A (2.1)
2 2
Ad Ad
D [m3/rot] ou D [m3/rad] (2.2)
rot 2
Deste modo, o torque presente no eixo de um motor pode ser expresso por:
T D p1 (2.3)
F A p1 (2.4)
No caso de uma bomba, a presso na sada (p2) que provoca um torque sobre o eixo que deve
ser vencido pelo dispositivo de acionamento como, por exemplo, um motor eltrico. Neste caso:
T D p2 (2.5)
T1 T 2
p (2.6)
D1 D 2
F1 F 2
p (2.7)
A1 A2
Enquanto que nos sistemas lineares a velocidade em regime permanente do mbolo expressa
como:
v1 v 2
qv A1v1 A2v 2 (2.8)
A2 A1
nos sistemas rotativos a velocidade angular relaciona-se com a vazo atravs do deslocamento
volumtrico, ou seja:
1 2
qv D11 D2 2 (2.9)
D2 D1
que realizada a converso de energia mecnica em energia hidrulica e de outro que converte a energia
hidrulica em energia mecnica. Porm, para que estas converses sejam controlveis, isto , possa-se
controlar ou limitar os valores de variveis como foras, velocidades, presses, vazes, torques etc. faz-
se necessrio a incluso de vlvulas que controlem ou limitem a vazo e presso em diversos pontos
do circuito.
A figura 3.1 apresenta um sistema de atuao hidrulico que dever receber fluido hidrulico
proveniente de uma unidade de potncia e fornecer energia mecnica manifestada atravs das
variveis fora (F), velocidade (v) e deslocamento (posio) (x). O controle da energia mecnica
fornecida ocorre por meio do sinal s recebido.
Sinal
s
Energia Energia
Hidrulica Mecnica
H SA M
De toda a forma, a vlvula direcional o componente que estabelece se uma determinada atuao
possui uma atuao discreta, ou seja, se inicia ou para segundo sinais recebidos de um elemento que
realiza o controle lgico do sistema.
A figura 3.2 apresenta duas solues para a movimentao de uma carga na vertical. No caso a)
empregada uma vlvula direcional de duas vias e duas posies (2/2) com acionamento mecnico e
retorno por mola combinada com uma vlvula de reteno, onde a elevao ocorre com o acionamento
da bomba, a parada intermediria com o desligamento da bomba e o retorno com o desligamento da
bomba e acionamento da vlvula direcional. No caso b) o emprego de uma vlvula direcional 3/2
possibilita a mesma atuao sobre a carga porm a bomba s precisa ser desligada se for desejada
uma parada intermediria.
Figura 3.2 Circuito de atuao composto de cilindro de simples ao: a) Comandado por vlvula
direcional 2/2; b) Comandado por vlvula direcional 3/2 (BOSCH, 1989)*.
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 8
Na figura 3.3 esto apresentadas algumas das solues para controle de velocidade de cilindros,
as quais utilizam vlvulas controladoras de vazo com ou sem reteno incorporada. Na situao a)
tem-se a regulagem de velocidade em ambos os sentidos, j que a vazo na cmara de maior rea
controlada tanto na entrada quanto na sada. No caso b) a reteno abre quando do retorno do cilindro,
fazendo com que este retorne com a velocidade mxima definida pela vazo da bomba. Por fim, o caso
c) possibilita o controle independente das velocidades de avano e retorno atravs das restries.
Uma extenso deste conceito de controle de velocidade mostrada na figura 3.4 onde, atravs da
combinao de diferentes vlvulas direcionais 2/2 possvel alcanar at 7 velocidades diferentes para
o avano do cilindro. importante ressaltar que os valores ajustados nas vlvulas controladoras de
vazo so pr-estabelecidos antes da mquina entrar em operao, ou seja, continua-se tendo um
sistema discreto.
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 9
Como exemplo, a figura 3.5 ilustra o sistema de fechamento de molde em uma mquina injetora e
na figura 3.6 apresenta-se um circuito de atuao para o controle de velocidade e direo do cilindro de
reteno do molde e tambm para o controle da fora de fechamento. O controle de velocidade e
direo do cilindro definido pela vlvula direcional proporcional, cabendo vlvula proporcional de
presso a limitao da presso de trabalho e, consequentemente, da fora que poder ocorrer quando
do fechamento do molde.
Figura 3.5 Vista parcial de uma mquina injetora com destaque ao sistema de reteno do molde nas
posies fechado e aberto (PAULSON, 1998).
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 10
1A1 1A1
1V2 1V2
1S1
ptr ptr
1Z1 1Z1
1V1 1V1
Uext Uval Uval
Uext
a) b)
Figura 3.6 Diagrama geral do sistema de controle de presso: a) Sem medio de presso; b) Com
medio de presso. (PEREIRA, 2000)
A funo dos sistemas de atuao , em essncia, definida pelo tipo de vlvula empregada, as
quais podem ser categorizadas de acordo com a grandeza controlada:
- Vlvulas de controle contnuo de presso (VCCP);
- Vlvulas de controle contnuo de vazo (VCCV);
- Vlvulas de controle contnuo direcional (VCCD).
A denominao vlvula de controle contnuo extrada da ISO/CD 5598 (ISO, 1997) a qual
define como "vlvula que controla o fluxo de energia de um sistema em um modo contnuo em resposta
a um sinal contnuo de entrada. NOTA: Esta engloba todos os tipos de servovlvulas e vlvulas
proporcionais". O documento ISO/CD 5598 uma verso em elaborao da reviso da ISO 5598:1985.
Atravs destas vlvulas, torna-se possvel o controle contnuo de variveis mecnicas, como:
Posio linear ou angular;
Velocidade linear ou angular;
Fora ou torque;
Presso ou vazo.
efetuam o direcionamento do fluido para pontos distintos do circuito e com controle de vazo.
Unicamente para o controle de presso ou de vazo esto disponveis comercialmente diversas
configuraes de vlvulas proporcionais ((BOSCH, 1989), (MANNESMANN REXROTH, 1986)), que no
incorporam a funo de direcionamento do fluido. Servovlvulas controladoras de presso tambm so
fabricadas porm no com a diversidade das vlvulas proporcionais controladoras de presso.
Tratando-se exclusivamente das vlvulas direcionais com controle de vazo, observa-se que a
normalizao de smbolos grficos para circuitos hidrulicos e pneumticos contemplado pela ISO 1219-
1 (ISO, 1991) enquadra as SV e VDP sob o mesmo princpio funcional, conforme pode ser observado
pelo smbolo geral (figura 3.8a) utilizado para representar Vlvulas com duas ou mais posies distintas
de operao e um nmero infinito de posies intermedirias com nveis variveis de estrangulamento
.... Este smbolo emprega duas linhas paralelas cruzando as vias hidrulicas para designar a
capacidade de posicionamento intermedirio.
Esta associao entre as SV e as VDP, ratificada pelo fato de ambas cumprirem uma mesma
funo em um circuito hidrulico, ou seja, de promover o direcionamento do fluido com uma vazo
proporcional a um sinal de acionamento (comando). Este sinal pode ser na forma de acionamento
mecnico (alavanca, pedal etc.), pilotagem pneumtica ou hidrulica ou, seguindo a tendncia atual, de
natureza eltrica em corrente ou em tenso.
a) b) c)
Figura 3.8 - Smbolos segundo a ISO 1219-1 (ISO, 1991): a) Aplicao geral para componentes de
direcionamento e controle; b) Smbolo de uma servovlvula eletro-hidrulica centrada por molas; c)
Smbolo de uma vlvula direcional proporcional.
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 12
Uma vlvula direcional proporcional pode ser representada, por exemplo, como na figura 3.8c.
Observe-se que a principal distino simblica entre esta VDP e a SV representada no item b diz
respeito utilizao de dois dispositivos eltricos lineares com um enrolamento cada (solenides
proporcionais).
A partir do final da dcada de 50 houve uma demanda na rea espacial para a orientao e
controle de vo em veculos lanadores e, paralelamente, a evoluo no campo aeronutico conduziu
progressivamente ao intenso uso da servo-hidrulica, e tambm de comandos hidrulicos, em controle
de lemes, flapers, trens de pouso etc. (MASKREY & THAYER, 1978).
Dos princpios construtivos desenvolvidos desde o surgimento das servovlvulas esto hoje
maciamente no mercado as vlvulas de um e, principalmente, de dois estgios, acionadas por
dispositivos eletromecnicos denominados motor torque e motor linear, dependendo se o movimento
produzido rotativo ou linear, respectivamente. A figura 3.9 ilustra um motor torque e um motor linear
observando-se que so constitudos de um im permanente que produz um campo magntico sobre a
armadura que, por sua vez, possui duas bobinas enroladas sobre si. Ao circular corrente nas bobinas a
armadura polarizada e cada extremidade atrada por um polo e repelida por outro (MERRITT, 1967).
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 13
Figura 3.10 - Servovlvula de dois estgios com realimentao mecnica composta de: 1) Motor-torque;
2) Vlvula bocal-defletor (1 estgio); 3) Vlvula carretel (2 estgio) (MOOG, 198-b).
Figura 3.11 Sevovlvula de 2 estgios com realimentao por molas composta de: 1) Motor-torque; 2)
Bocal-defletor (1 estgio) ; 3) Carretel (2 estgio); 4) Mola; 5) Defletor; 7) Camisa; 8) e 9) Cmaras de
pilotagem (MANNESMANN REXROTH, 1986).
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 15
Figura 3.12 Servovlvula de dois estgios com realimentao eltrica e: 1) Motor-torque; 2) Vlvula
tubo-injetor (1 estgio); 3) Vlvula carretel (2 estgio) (MOOG, 198-b)*.
Por um lado, as VDPs surgiram nos Estados Unidos a partir da modificao das vlvulas
direcionais acionadas por alavanca tipicamente empregadas em equipamentos mbeis. O acionamento
do carretel principal passou a ser realizado por um sinal hidrulico ou pneumtico ou por uma vlvula
piloto comandada por solenide proporcional. Deste modo tornou-se possvel a operao remota destes
equipamentos atravs da instalao das vlvulas de potncia prximas a outros componentes
hidrulicos e no junto ao operador. (HENKE, 1981).
Por sua vez, o desenvolvimento europeu das VDP ocorreu na rea industrial a partir da
substituio de solenides on-off por solenides proporcionais destinadas inicialmente para operao
em circuitos em malha aberta. A figura 3.15 apresenta um solenide proporcional que, ao contrrio do
motor de torque, no possui um im permanente e a bobina est instalada no corpo do solenide
proporcional, sendo que a armadura (ncleo) move-se em relao a esta.
A figura 3.16 apresenta uma vlvula direcional proporcional de 1 estgio destinada a aplicao
industrial. Como os solenides proporcionais movimentam-se em apenas um sentido,
independentemente do sinal da tenso aplicada, as VDP empregam dois solenides, um capaz de
controlar a vazo nos sentidos PA e B T e outro para controlar a vazo nos sentidos PB e A T.
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 17
Com o intuito de melhorar o desempenho esttico e dinmico das VDP, tem sido incorporada
maciamente a realimentao da posio de elementos internos da vlvula incorporando-se sensores
de posio vlvula e circuitos eletrnicos dedicados instalados em cartelas eletrnicas. A figura 3.17
ilustra um exemplo tpico em que realizada a realimentao da posio do carretel que acionado
diretamente pelo solenide, garantido a posio proporcionalmente a tenso ou corrente aplicados
(BOSCH, 1989).
Figura 3.17 Vlvula direcional proporcional de 1 estgio com realimentao de posio do carretel
(BOSCH, 1989).
Figura 3.18 Vlvula direcional proporcional de dois estgios composta de: 1) e 2) Solenide
proporcional; 3) Corpo da vlvula piloto; 4) Carretel ; 5) e 6) Pistes; 7) Corpo da vlvula principal; 8)
Carretel; 9) Mola; 10) e 12) Cmaras de pilotagem. (MANNESMANN REXROTH, 1986).
influncias do meio. Assim, a distino destes tipos de vlvulas com base nos aspectos mencionados no
pargrafo anterior vem perdendo o sentido e conduzindo, inclusive, a criao de novas denominaes
como servovlvulas industriais, comportamentalmente semelhantes as VDP e vlvulas reguladoras,
que so vlvulas proporcionais sob o ponto de vista construtivo mas com comportamento esttico e
dinmico aprimorado.
Mais do que uma simples discusso sobre nomenclatura de vlvulas, os termos servovlvula e
vlvula direcional proporcional tem uma forte influncia comercial j que incorporam a caracterizao
histrica sob o ponto de vista de custo, tolerncia contaminao e qualidade de resposta esttica e
dinmica, pr-estabelecendo erroneamente a opo por um tipo de vlvula ou por outro.
Reitera-se que os mesmos princpios construtivos que originaram as SV e VDP continuam a ser
empregados atualmente porm, o comportamento esttico e dinmico e a adequabilidade ao meio
externo evoluiu de tal forma que atualmente no possvel afirmar que uma servovlvula no
adequada para o controle em uma mquina CNC ou que o controle de posio de ps de turbinas no
possa ser realizado com vlvulas proporcionais. Desta forma, se for identificada a necessidade de
emprego de uma vlvula direcional continuamente varivel, o projetista dever se concentrar na anlise
das caractersticas operacionais das vlvulas disponveis no mercado, culminando na escolha da
vlvula que poder ser uma SV ou uma VDP.
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 20
4.1 Introduo
No contexto de projeto de circuitos hidrulicos, aps a definio do tipo dos componentes e suas
interligaes, realiza-se o dimensionamento destes visando a sua correta seleo atravs de catlogos
tcnicos.
Por sua vez, a utilizao de vlvulas proporcionais e servovlvulas exige um estudo mais
detalhado do comportamento do circuito, uma vez que se deseja controlar ao longo do tempo a fora,
posio ou velocidade de um atuador e que flutuaes no valor destas variveis podem causar danos
ao sistema mecnico que est sendo atuado ou mesmo ao prprio circuito hidrulico. Empregando-se
modelos matemticos dinmicos possvel prever detalhadamente o comportamento das variveis
do sistema, conforme exemplificado nas figuras baixo.
Na figura 4.1a apresenta-se um sistema hidrulico para o controle da presso na cmara posterior
de um molde para injeo de plsticos, realizado atravs de uma vlvula proporcional de presso (1V2).
A resposta da presso na cmara posterior devido a um aumento em 1 bar na presso do plstico que
est sendo injetado est mostrado na figura 4.1b (PEREIRA, 2000)
a)
4
x 10
15
10
Presso 1C1(Pa)
5 B0z2=100 Ns/m
B0z2=500 Ns/m
B0z2=1000 Ns/m
0
0 0.5 1 1.5 2
Tempo(s) x 10
-3
b)
30 Simulao
POSIO
[mm] 29
28
27
26
25
15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
TEMPO [s]
O restante deste captulo est voltado aos os sistemas de controle de posio por ser o principal
requisito nos diversos campos de aplicao da hidrulica. De toda a forma, a modelagem dinmica para
o controle de presso, fora ou vazo realizado de forma bastante similar, utilizando os mesmos
princpios da mecnica dos fluidos que sero mostrados a seguir.
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 23
A figura 4.3 mostra um tpico sistema de controle de posio eletro-hidrulico que pode empregar
cilindro ou motor hidrulico e vlvula proporcional ou servovlvula. Nas sees seguintes modela-se
cada um destes componentes.
Cilindro
Servovlvula
Ka
ou
Controlador
Vlvula direcional
proporcional
Ka
Os dispositivos mostrados na figura 4.4 so modelados por duas equaes: equao da tenso e
equao do movimento sendo que, no caso de motores de torque, as bobinas podem ser interligadas de
forma diferencial, paralelo ou srie, conforme mostrado na figura 4.5.
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 24
a) b) c)
Figura 4.5 Formas de conexo de bobinas em motores - torque: a) Diferencial; b)Paralelo; c) Srie
di
U L R i (4.1)
dt
onde:
U = Tenso aplicada em cada bobina [V]
i = Corrente diferencial (i1 i2) Para bobinas diferenciais
i = Corrente total (i1 + i2) Para bobinas em paralelo
i = Corrente total (i1 = i2) Para bobinas em srie
i = Corrente total Para bobinas nicas (solenides proporcionais)
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 25
d 2 d
T Kt i I 2
A G (4.2)
dt dt
d2 x dx
F Kf i M 2
B K x (4.3)
dt dt
As vlvulas carretel de quatro vias assumem duas formas construtivas, com 3 ressaltos ou com 4
ressaltos, conforme a figura 4.6.
Quando ocorre um deslocamento do carretel da vlvula para a direita (Xv > 0) haver
comunicao da linha de presso de suprimento com a conexo para a cmara A de um cilindro
conectado vlvula. Do mesmo modo haver a comunicao da linha de retorno com a conexo da
cmara B do cilindro. Como a presso de suprimento maior que a presso de retorno, a presso pA
da cmara A do cilindro ser maior que a presso pB da cmara B do cilindro, surgindo uma fora
disponvel para movimentar a carga. Este aumento de presso de carga (pc = pA - pB ) faz com que
ocorra o movimento do pisto; simultaneamente a isto ocorrer o aparecimento de uma vazo de
controle qvc.
Observa-se que quando x > 0 o fludo hidrulico passa pelos orifcios de controle 3 de um lado e 6
de outro. De forma anloga, se o carretel for movimentado no sentido oposto (x < 0), haver uma vazo
qvc no sentido oposto, bem como o movimento do cilindro tambm no sentido oposto. Vale observar
que quando x < 0 a vazo de fludo hidrulico passa pelos orifcios 4 de um lado e 5 de outro
Nestas vlvulas os orifcios que controlam a passagem de fluido so definidos pelo deslocamento
do carretel, movimentando os ressaltos em relao aos respectivos prticos. Baseando-se na figura 4.7
que detalha a regio prxima a um ressalto, pode-se definir trs caractersticas construtivas de vlvulas
continuamente variveis (SV e VDP) que so:
Forma do prtico: O prtico pode ter diferentes formatos, porm os mais comuns so:
Prtico retangular: De dimenses lp x w, onde w corresponde a largura do prtico que pode
ser igual ao permetro da camisa da vlvula ou a uma frao desta.
Prtico circular
Prtico triangular
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 27
Para um orifcio genrico, como mostrado na figura 4.8, a aplicao da equao de Bernoulli entre
as sees 1 e 2 fornece:
1 1
p1 v1 2 gz1 p 2 v 2 2 gz 2 (4.4)
2 2
qv
1 0 2 3
Considerando-se que a variao de altura no seja significativa, o termo g(z2-z1) pode ser
desprezado. Alm disso, como em um orifcio de controle a rea A 0 muito menor que a rea da
canalizao de entrada (A1) e, consequentemente, A1>>A2, a velocidade de entrada v 1 desprezvel em
relao velocidade na vena contracta (v 2), de modo que:
1
p1 p 2 v 2 2 (4.5)
2
Considerando que a vazo volumtrica em regime permanente pode ser expressa como:
qv A v (4.7)
2 p
qv A2 (4.8)
Como A2 no uma rea mensurvel, existem vrios experimentos que determinam a correlao
com a rea do orifcio A0 para diferentes tipos de orifcios, podendo-se escrever que
A2 Cc A0 (4.9)
Por fim, como a equao de Bernoulli supe que o fluido seja incompressvel e,
consequentemente, que no h perdas por atrito, a velocidade real na vena contracta (v 2r) um pouco
inferior a prevista na equao 4.8 (v 2), fato este que pode ser compensado utilizando-se o coeficiente de
velocidade (Cv), isto :
Cv
v2 (4.10)
v2r
2p
qv Cd A0 (4.11)
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 29
Para as vlvulas da figura 4.4, a vazes nas portas de trabalho (A) e (B) podem ser expressas por:
A equao 4.11 pode ser particularizada para cada um dos orifcios de controle de modo a
expressar a vazo nas portas de trabalho em funo da rea dos orifcios e da diferena de presso em
cada um deles.
A fim de obter uma equao mais simples, as seguintes consideraes so comumente aceitas:
A vlvula crtica e a geometria considerada ideal de modo que:
Para x 0 qv 4 qv5 0 (4.14a)
Os orifcios so iguais:
A3( x) A6( x) (4.15a)
Os orifcios so simtricos:
A3( x) A5( x) (4.16a)
onde: w = largura do prtico (igual ao permetro da camisa da vlvula ou a uma frao deste)
Com estas hipteses, que so perfeitamente vlidas para a anlise de vlvulas comerciais, e
definindo-se a presso de carga como:
pc pA pB (4.17)
Pode-se obter a expresso para a vazo de controle em uma vlvula de 4 vias como:
ps sgn( x ) pc
qv qvA qvB Cd w x (4.18)
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 30
O fato de se considerar as vazes nas portas A e B iguais est associado limitao do emprego
destas vlvulas com cilindros simtricos, isto , com reas iguais nas duas cmaras. Para cilindros
assimtricos (normalmente com haste em apenas um lado) pode-se empregar de 3 vias ou vlvulas de
4 vias mas com orifcios no iguais.
ps
qvn Cd w xn (4.19)
Figura 4.9 Curvas de vazo- presso para vlvulas direcionais continuamente variveis (SV e VDP)
de 4 vias, com centro crtico, geometria ideal e prticos retangulares.
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 31
Para tanto, pode-se linearizar a equao 4.18 em torno de um ponto de operao genrico i da
seguinte forma:
qv
qvc qvci x xi qv pc pci (4.20)
x i pc i
onde:
qvci = Vazo de controle no ponto i de operao [m 3/s]
xvi = Posio do carretel no ponto i de operao [m]
pci = Presso de carga no ponto i de operao [Pa]
Define-se:
qv qv qvi = Variao da vazo de controle em relao ao ponto de operao
qv
Kqi = Ganho de vazo [m2/s] (4.21)
x i
qv
Kci 5
= Coeficiente de vazo-presso [m /Ns] (4.22)
pc i
pc Kqi
Kpi = Ganho de presso [N/m 3] (4.23)
x i Kci
Nos sistemas de controle de posio, onde estas vlvulas so intensamente empregadas, o ponto
de operao mais significativo caracterizado por:
Nesta condio no ha vazo entre vlvula e cilindro e, portanto, este est parado em uma dada
posio, o que o objetivo do sistema. Por sua vez, para que no haja vazo, a vlvula deve estar
centrada, conforme se pode observar na equao 4.18. A presso de carga nula implica que esta
modelagem aplica-se para sistemas em que no existem esforos sobre o cilindro ou motor quando este
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 32
estiver em repouso, situao esta que muitas vezes no vlida e deve-se estar atento as divergncias
entre os resultados obtidos teoricamente e o que acontece no sistema real.
Alteraes na posio desejada faro com que a vlvula mude de posio mas, devido a
realimentao de posio do cilindro, esta retornar ao ponto central.
qv0 x0 pc 0 0 e
Neste momento, vale ressaltar que, no caso de uma vlvula eletro-hidrulica muitas vezes no se
tem acesso ao deslocamento mas sim a tenso ou corrente aplicadas na vlvula. Deste modo pode-se
reescrever a equao 4.24 como:
sendo:
Kqu0 = Ganho de vazo (referente a tenso) [m 3/sV]
Kc0 = Ganho de vazo-presso (inalterado) [m 5/Ns]
Kpu0 = Ganho de presso (referente a tenso) [N/m 2V]
Os coeficientes Kq0 ou Kqu0, Kco e Kp0 ou Kpu0 podem ser obtidos de diferentes formas:
Das curvas de vazo-presso (figura 4.7)
Derivando a equao 4.18 em relao x e pc, com correes para incluir o efeito de folga
radial.
Realizando ensaios com a vlvula segundo a norma ISO 6404 (ISO, 1985)
Extraindo de curvas de catlogos tcnicos.
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 33
As duas primeiras alternativas geram valores tericos possivelmente distantes da realidade, uma
vez que foram consideradas diversas hipteses simplificativas no desenvolvimento do modelo. De toda
a forma, muitas vezes este procedimento conveniente para verificar se os dados coletados esto
coerentes ou, em certas situaes, a nica forma de obter-se algum dado para alimentar o modelo.
ps
Kq0 Cd w (4.26)
w fr 2
Kc0 (4.27)
32
ps
32 Cd
Kp 0 (4.28)
fr 2
onde:
fr = folga radial entre carretel e camisa [m]
= viscosidade absoluta do fluido [Pa s]
Quando se dispe de meios para a realizao de ensaios com a vlvula, consegue-se obter valores
que a caracterizam com segurana. A norma internacional ISO 6404 estabelece diversos procedimentos
de testes para servovlvulas, mas tambm perfeitamente aplicveis para vlvulas direcionais
proporcionais. Dentre os testes em regime permanente, destaca-se a determinao de curvas
caractersticas de vlvulas de onde se pode extrair os coeficientes presentes nas equaes 4.24 ou
4.25.
qv
qv
Sub-Crtica
Crtica
U
Ka U
Super-Crtica
pP Kqi
a) b)
F
igura 4.10 Determinao do ganho de vazo: a) Circuito de testes; b) Curvas obtidas
Esta mesma condio de ensaios pode ser aplicada para a determinao da zona morta da
vlvula. Neste caso deve-se observar o valor do sinal de entrada no ponto em que a vazo do sistema
cai a zero e, estando em zero, no ponto em que adquire um valor positivo. importante conferir este
valor com o que fornecido em catlogo, pois normalmente costumam haver discrepncias.
Com as portas de trabalho (A e B) bloqueadas, mede-se a diferena de presso que ocorre entre
as portas em funo do deslocamento ou da tenso na vlvula. Esta diferena de presso corresponde
a presso de carga definida anteriormente (pc=pA-pB). O sinal enviado vlvula pode ser uma senide
lenta (na faixa de 1 Hz) de valor de pico correspondente tenso nominal. A figura 4.11 apresenta o
circuito de testes e os grficos que podem ser obtidos.
pA pB pc=pA-p B
Sub-Crtica
Crtica
U
Ka U
Super-Crtica
Kpi
pP
a) b)
O coeficiente de vazo-presso, presente nas equaes 4.24 e 4.25, pode ser obtido da relao
4.23, isto , Kci = Kqui / Kpi.
Portanto, a fora externa que deve ser aplicada no carretel, proveniente do motor-torque ou do
solenide proporcional pode ser expressa como:
d2 x dx
FM 2
B K x Fa (4.29)
dt dt
onde:
F = Fora necessria para movimentar o carretel [N]
M = Massa do carretel [kg]
B = Coeficiente de atrito viscoso [Ns/m]
K = Rigidez [N/m]
Fa = Fora de atrito [N]
Com relao ao parmetro rigidez (K), este pode estar associado (s) mola(s) eventualmente
utilizada(s) para posicionamento do carretel e s foras decorrentes do escoamento nos orifcios de
controle da vlvula. Para uma vlvula de quatro vias crtica, do tipo que est sendo analisado neste
documento, pode-se expressar o efeito das foras de escoamento como:
Ke 2 Cd w cos( ) ps (4.30)
Be (lT l S ) Cd w ps (4.31)
Fa
Esttico
Viscoso
B
v
Coulomb
Real
Para proceder a uma anlise linear, somente possvel incluir o efeito do atrito viscoso, que j
est explicitado na equao 4.29.
O entendimento dos fenmenos fsicos que ocorrem em um atuador parte da aplicao da equao
da conservao da massa (equao da continuidade) para um volume de controle (VC) definido no
interior de cada cmara, conforme ilustrado na figura 4.14.
v1 SC
p
v2
A1
A2
VC
SC
v dA
t VC
dV 0 (4.32)
pode-se obter a seguinte equao, que determina que a diferena entre a vazo que entra e a
vazo que sa em um VC igual taxa de variao do volume com o tempo que ocorre no VC,
adicionada da parcela corresponde expanso ou compresso do fluido neste VC.
dV V dp
qV 1 qV 2 (4.33)
dt dt
dVA VA dpA
qvA qvin (4.34)
dt dt
dVB VB dpB
qvB qvin (4.35)
dt dt
e o vazamento interno expresso como uma funo linear com a diferena de presso entre as
cmaras do cilindro, ou seja:
dx VA dpA
qvA Cin( pA pB ) A (4.38)
dt dt
dx VB dpB
qvB Cin( pA pB) A (4.38)
dt dt
qvA qvB
qvC (4.39)
2
A equao da continuidade para um cilindro hidrulico simtrico pode ser escrita como:
dx Vt dpC
qvC Cin pC A (4.40)
dt 4 dt
onde:
Vt VA VB = Volume total nas cmaras A e B.
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 39
A fora necessria para movimentar o mbolo do cilindro obtida aplicando-se a segunda Lei de
Newton ao sistema, podendo, para o caso de anlise linear, ser expressa genericamente como:
d2 x dx
F A pc M 2
B K x Fc (4.41)
dt dt
Conforme mencionado para a vlvula carretel, o atrito que ocorre no cilindro normalmente
composto (figura 4.12) porm em um modelo linear pode-se incluir apenas o atrito viscoso atravs de
seu coeficiente B.
Apesar da figura 4.14 ilustrar apenas um motor de pistes axiais, a modelagem comportamental
apresentada a seguir vlida para qualquer tipo de motor (de engrenagens, de palhetas, de pistes
radiais etc.).
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 40
Como o rotor est em rotao, cada pisto alterna-se entre as cmaras A e B sem, porm, o
volume da cada cmara sofrer alteraes quantitativas considerveis, uma vez que a medida que um
pisto deixa uma cmara, outro pisto soma-se a esta. De toda a forma, a taxa de variao do volume
com o tempo pode ser considervel uma vez que a rotao do motor pode ser elevada (at 3000 rpm,
por exemplo). Conforme MERRIT (1967), o valor mdio para a variao do volume em cada cmara em
funo do tempo, independentemente do tipo de motor, por ser dado por:
dVA dVB d
D D (4.42)
dt dt dt
d VA dpA
qvA Cin( pA pB ) D (4.43)
dt dt
d VB dpB
qvB Cin( pA pB) D (4.44)
dt dt
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 41
Definindo-se novamente a vazo de controle como a vazo mdia nas cmaras A e B, isto :
qvA qvB
qvC (4.45)
2
d Vt dpC
qvC Cin pC D (4.45)
dt 4 dt
onde:
Vt VA VB = Volume total nas cmaras A e B.
O torque ideal que pode ser desenvolvido por qualquer tipo de motor hidrulico expresso como:
Ti D pC (4.46)
Este torque surgir para que o motor vena os esforos devido ao momento de inrcia, atritos e
cargas externas. A equao do movimento tem como forma geral:
d 2 d
T D pc I A G Tc (4.47)
dt dt
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 42
5.1.1 Apresentao
A figura 5.1 mostra um sistema de controle composto de cilindro simtrico (A1) acionado por uma
vlvula direcional proporcional ou servovlvula (V1), com uma alavanca de realimentao (Z1)
interconectando as hastes do cilindro e vlvula, a qual recebe o sinal de entrada proveniente de um
manpulo ou pedal.
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 43
Neste sistema, um determinado deslocamento da haste de entrada (x Z1) faz com que a alavanca
gire em torno do piv c, deslocando o carretel da vlvula (xV1). Com a abertura da vlvula, a vazo de
controle (qvc) suprida para o atuador provocando a mudana nas presses pA e pB e,
consequentemente, no seu deslocamento (x A1). Por fim, com o deslocamento x A1 a alavanca gira em
torno do piv b, deslocando o carretel no sentido contrrio e fazendo com que a vazo de controle qvc
seja nula e o atuador pare na nova posio.
Para que se possa analisar o comportamento deste sistema necessrio cumprir as etapas de
modelagem, descrio matemtica e, por fim, anlise.
5.1.2 Modelagem
onde o ganho de vazo (Kq0) e o coeficiente de vazo-presso (Kc0) podem ser obtidos atravs do
fabricante da vlvula, de catlogo, medidos experimentalmente ou calculados, conforme discutido na
seo 4.1.1.1.
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 44
Equao do movimento
d 2 xV 1 d xV 1
FM B K x V 1 Fa (5.2)
dt dt
A equao do movimento para uma vlvula com acionamento mecnico descreve a relao entre
a fora aplicada para o acionamento e o deslocamento produzido. Porm, no estudo de sistemas
mecnico-hidrulicos, o sinal de entrada aplicado por um operador na forma de um deslocamento de
um pedal ou manpulo e no como uma determinada fora desejada. Portando, para a anlise deste tipo
de sistemas, no necessrio utilizar a equao do movimento j que, atravs da alavanca ter-se-
disponvel o deslocamento do carretel que, atravs da equao 5.1, produzir a vazo atravs da
vlvula.
Equao da continuidade
A parir da equao 4.40, desprezando-se os vazamentos internos no cilindro, o que bastante
razovel considerando a existncia de vedaes junto ao mbolo, tem-se:
dx A1 Vt dpC
qvc A (5.3)
dt 4 dt
Equao do movimento
Supondo que as foras de atrito (no cilindro e na carga) sejam bem menores que a inrcia da
carga, tem-se, a partir da equao 4.41:
d 2 x A1
A pc M (5.4)
d t2
Relao geomtrica
A relao entre as variveis xV1, xZ1 e xA1 pode ser obtida aplicando-se relaes de semelhana
entre tringulos onde se supe que as variveis sofram pequenas variaes em relao posio
inicial.
l1 l2 Z 1 l1 A1
xV 1 x x (5.5)
l2 l2
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 45
Vt Mc d 3 x A1 kc0 Mc d 2 x A1 dx A1
A kq0 xV 1 (5.6)
4 A dt 3 A dt 2 dt
d
ou ento escrita na forma abaixo onde o operador diferencial representado por D
dt
1 2
D( D2 D 1) x A1 K RP xV 1 (5.7)
n 2
n
onde:
4 A2
n = Freqncia natural do sistema [rad/s] (5.8)
Vt Mc
kc0 Mc
= Razo de amortecimento do sistema [Adimensional] (5.9)
A Vt
kq0
KRP = Ganho de regime permanente [1/s] (5.10)
A
l1 l2 Z 1 l
xV 1 ( s ) x ( s ) 1 x A1 ( s ) (5.11)
l2 l2
xZ1 l1 l 2 + xV1
+
l2
-
l1
l2
xA1
K RP
x A1 ( s ) xV 1 ( s ) (5.12)
1 2 2
s( 2 s s 1)
n n
K RP
xV1 x A1
1 2
s( s2 s 1)
n 2
n
A combinao dos dois diagramas de blocos acima mostrada na figura 5.4 permitindo uma viso
global acerca do fluxo de sinais no sistema de controle como um todo.
K RP
xZ1 l1 l 2 + xV1 xA1
+ 1 2
l2 s( s2 s 1)
- n 2
n
l1
l2
A figura transferncia global ser dada pela combinao das expresses 5.11 e 5.12, ou seja:
x A1 ( s ) l 1 l 2 KRP l 1l 2
(5.13)
x Z 1 ( s) l1 1 3 2 2
s s s K RP l 1l 2
n 2
n
l1 1 kq0 l1 1
ks ou (5.14)
l 2 2n A l 2 2n
5.2.1 Apresentao
Quando se faz necessrio movimentar grandes massas e/ou realizar grandes esforos, os sistemas
eletro-hidrulicos combinam as vantagens prprias dos circuitos hidrulicos, quais sejam: compacidade,
pequena inrcia e rpida resposta com o pequeno erro e versatilidade na medio, transmisso e
processamento dos sinais eltricos.
Apesar dos componentes hidrulicos serem os mais morosos dentro de um sistema eletro-
hidrulico de controle de posio, quando se trata de movimentar cargas elevadas, um sistema
puramente eletro-eletrnico ou eletro-mecnico oferece respostas mais lentas que um sistema eletro-
hidrulico.
Neste sistema, a posio desejada para o cilindro estabelecida pela tenso de referncia (Ur)
que, atravs do comparador/amplificador, gera uma tenso de comando (UV1) na vlvula direcional
continuamente varivel (VDCV) (servovlvula ou vlvula direcional proporcional), produzindo o
deslocamento do elemento de controle principal (normalmente um carretel). Considerando que a
presso de suprimento da vlvula seja mantida constante, o deslocamento do carretel principal da
vlvula provocar uma vazo no sentido da via de suprimento para uma das cmaras do cilindro
enquanto que ocorrer uma vazo da outra cmara para a linha de retorno da vlvula. A vazo atravs
da vlvula promove a variao da presso nas cmaras do cilindro resultando na movimentao da
massa (M) que medido atravs do sensor de posio (S1) produzindo uma tenso US1 . Esta tenso
S1
U , de sinal contrrio tenso de referncia Ur, produz a realimentao de posio. Atingida a posio
V1
desejada, a tenso de comando da vlvula (U ) estar anulada implicando que a posio real do
mbolo (xA1) corresponde exatamente posio desejada.
Para grandes valores de massa surgem considerveis foras de inrcia por ocasio das
aceleraes e desaceleraes do sistema. Estas foras geram variaes de presso nas cmaras do
cilindro e conseqentes compresses e descompresses do fluido hidrulico. A conjugao dos efeitos
inerciais e de compressibilidade pode gerar oscilaes no posicionamento da massa quando no houver
suficiente amortecimento, o qual produzido por vazamentos internos na vlvula e atrito viscoso no
cilindro.
Por outro lado, a seleo inadequada do ganho de realimentao (influenciado pelo sensor S1 e
pelo condicionador de sinal correspondente) e do ganho do amplificador pode tambm gerar
instabilidade do sistema fazendo com que a massa oscile com intensidade crescente, afastando-se cada
vez mais da posio desejada.
5.2.2 Modelagem
fatores como:
Disponibilidade de informaes construtivas por parte do fabricante
Possibilidade de executar medies de grandezas internas como folgas radiais, dimetros,
dimenses dos prticos, massa de partes mveis etc.
Possibilidade de efetuar testes com o componente determinando os coeficientes da vlvula,
foras de escoamento etc.
onde o ganho de vazo (Kqu0) e o coeficiente de vazo-presso (Kc0) podem ser obtidos atravs
catlogo tcnico.
Equao do movimento
1 2
( D2 D 1) xV 1 K V 1 UV 1 (5.16)
n 2
n
Equao da continuidade
A partir da equao 4.40, desprezando-se os vazamentos internos no cilindro, o que bastante
razovel considerando a existncia de vedaes junto ao mbolo, tem-se:
dx A1 Vt dpC
qvC A (5.17)
dt 4 dt
Equao do movimento
Considerando a presena de uma fora de atrito viscoso significativa frente a inrcia da carga,
tem-se, a partir da equao 4.41:
d 2 x A1 dx A1
A pc M B (5.18)
d t2 dt
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 51
U S1 K S1 x A1 (5.19)
S1
onde K o ganho do sensor de posio e corresponde constante de realimentao do sistema
em malha fechada.
Sabe-se que os sensores de posio podem utilizar diversos princpios construtivos: indutivo com
dois enrolamentos, indutivo com trs enrolamentos (LVDT - Linear Variable Differencial Transformer),
tico, ultrasnico, resistivo etc. Uma das formas mais simples de implementar um sensor de posio
atravs de um divisor de tenso com o uso de um potencimetro (transdutor de posio resistivo), tal
como mostrado na figura 5.7.
Quando a haste do cilindro estiver na posio recuada (pos 1 - deslocamento nulo), o sinal de
tenso Uf ser igual zero (Uf = 0). Quando a haste estiver na posio avanada (pos 2 - eslocamento
mximo) o sinal de tenso Vf ser igual a tenso de alimentao (Ual) ou seja, Uf = Ual. Para fins de
simplificao utilizada a mesma tenso de alimentao (Ual) para o sensor de posio e para o
dispositivo de entrada do sinal de referncia, de modo a realizar diretamente a comparao de Ur e
Uf por simples diferenciao eltrica no comparador/amplificador.
Por sua vez, o comparador o elemento que compara a posio desejada de deslocamento da
carga com a posio atual da carga, gerando um sinal de erro de posicionamento. Isto possvel pela
comparao do sinal eltrico UrZ1 (tenso de referncia) com o sinal eltrico US1 (tenso de
S1
realimentao) obtido pelo sensor de posio. O amplificador recebe o sinal de erro (Ue=Ur-U ) e
V1
fornece como sada um sinal eltrico em tenso U (corresponde tenso de erro amplificada) que
aplicada ao solenide da vlvula. A tenso que sai do controlador/amplificador alimenta a vlvula V1 e
pode ser expressa como:
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 52
U V 1 K Z 1 (U rZ 1 K S1 x A1 ) (5.20)
K Z 1 Rf / R (5.21)
U erZ 1 K Z 1 (U rZ ! U Zf 1 ) (5.22)
Z1
equivalente a equao 5.20 apresentada anteriormente. O valor da constante de amplificao K
pode ser alterada facilmente variando-se a resistncia Rf (e R3 para equilbrio do amplificador).
As equaes que modelam o sistema podem ser postas na forma de funes transferncia, onde
se faz necessrio estabelecer as variveis que so entradas (causas) e sadas (efeitos).
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 53
Da equao 5.16:
K V1
xV 1 ( s ) UV 1 ( s ) (5.23)
1 2
( 2 s2 s 1)
n n
Da equao 5.15:
Da equao 5.17:
1
pc( s ) ( qvc( s ) Asx A1 ( s )) (5.25)
Vt
s
4
Da equao 5.18:
A
x A1 ( s ) pc( s ) (5.26)
Ms Bs
2
Da equao 5.20:
U V 1 ( s) K Z 1 (U r ( s) K S1 x A1 ( s)) (5.27)
Kc 0
- 1
K V1
Z1
U + V1
U x V1
+ + A xA1
+ K Z1
1 2 Kq0 + + Vt
( 2 s2 s 1) qvc s pc Ms Bs
2
n n 4
- -
S1
U
As
K S1
Dentro deste contexto, para que se obtivesse um modelo que descrevesse adequadamente um
sistema real, do tipo mostrado na figura 5.5, cumpriu-se as seguintes etapas:
A = 9,37x10-4 m2
B = 3500 Ns/m
Kqu0 = 1,4 x10-5 m3/sV
Kc0 = 3,3x10-12 m3/sPa
M = 46,8 kg
-5 3
Vt = 7,9x10 m
e= 12x10 Pa
8
4 Como no havia informaes precisas com relao a servovlvula empregada, fez-se o ajuste
destes parmetros atravs da comparao de curvas tericas (obtidas por simulao com os modelos
apresentados anteriormente) e experimentais de x A1 versus t.
5 Este modelo pode ento ser empregado com segurana para descrever o comportamento do
sistema sob diferentes condies de operao, bem como melhorar o seu desempenho.
Figura 5.10 - Deslocamento do cilindro para um degrau de Ur = 6 V (KZ1 = 2; KS1 = 1000 V/m)
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 57
Figura 5.11- Deslocamento do cilindro para um degrau de Ur = 6 V (KZ1 = 3; KS1 = 2000 V/m)
Z1 S1
Figura 5.12 - Deslocamento do cilindro para um degrau de Ur = 6 V (K = 3; K = 3000 V/m)
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 58
6 Referncias Bibliogrficas
BOSCH. Electrohydraulic proportional valves and closed loop control valves theory and
application. Stuttgart Germany: Robert Bosch Gmbh, 1989. 149 p.
BURTON, R. V. What you always wanted to know about servovalves. In: DIRECTIONAL
CONTROL VALVES FOR PROFIT-MAKING DESIGNS. USA: Penton/IPC, april. 1985. 32 p. p.16-
19.
CHEN, C. T. Introduction to linear system theory. New York: Holt, Rinehart and Winston, 1979.
ESPOSITO, Anthony. Fluid power with apllications. 4th ed. Ohio: Prentice Hall, 1997. 652 p.
MACHINE DESIGN. 1985 fluid power reference issue. USA: Penton/IPC, 1985. 243 p.
MOOG. Type 30 flow control servovalves - Catalog 301882. New York: Moog, 198-. 20 p. (198-a)
SULLIVAN, James A. Fluid power: theory and applications. 4th ed. USA: Prentice-Hall, 1998.
518p.
2) (STRINGER, 1976) O fluido escoa ao longo da passagem anular formada entre um mbolo de 10
mm de dimetro (d) e 20 mm de comprimento (l) e sua camisa, com uma folga radial (fr) entre os
dois de 0.05 mm. Calcule o vazamento ao longo do deste orifcio anular se a diferena de presso
3
200 bar, a massa especfica () do fluido 870 kg/m e a viscosidade cinemtica () do fluido
p d fr 3
50 cSt. A vazo atravs de uma passagem anular expressa por: qv Onde: p
l 12
= diferena de presso; = viscosidade dinmica do fluido (=/)
-6 3
(7,5x10 m /s)
3) (STRINGER, 1976) A presso do lquido numa canalizao varia senoidalmente entre 100 e 200
bar numa freqncia de 10 Hz (20 rad/s) . Calcular as leituras de presso superior e inferior dados
por um manmetro de Bourdon, supondo-o como um sistema de 1 ordem, com a constante de
tempo igual a 1/5 s. Efetuar o mesmo clculo caso as medidas sejam feitas com um transdutor
extensomtrico, que corresponde a um sistema de 2 ordem, cuja freqncia natural da ordem de
600 Hz e a razo de amortecimento de 0,9.
Obs.: Considerando uma entrada do tipo u(t ) U sen(t ) , a sada do sistema, em regime
U
Para sistemas de 1 ordem: Y , arctg ( )
1 2 2
U 2 r
Para sistemas de 2 ordem: Y , r , arctg 2
(1 r ) 4 r
2 2 2 2 n 1 r
(153,97 e 146,03 com -85,45; 199,9914 e 100,0086 com -1,72)
4) (WATTON, 1989) A figura abaixo mostra um recipiente fechado com volume de 3,2 x 10 -4 m
inicialmente cheio e a presso atmosfrica. A bomba supre fluido de acordo com a expresso qv =
-4 -12 5
1,5 x 10 - 10 p (em unidades do SI), p < 200 x 10 Pa. Se a bomba for ligada repentinamente,
mostre que a equao diferencial do sistema (desprezando a dinmica da tubulao) dada por:
dp
10 12 p 2 x10 13 1,5 x10 4 e a soluo : p = 1,5 x 108 (1 e-5t)
dt
Assumir que e = 1,6 x 10 N/m e que = 900 kg/m.
9
Se o sistema protegido por uma vlvula de alvio que se abre a uma presso de 100 bar, calcule
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 62
o tempo transcorrido at a abertura desta vlvula e a massa extra de fluido bombeada para o
recipiente durante este perodo.
qv p
V
p
(13,8 ms; 1,8x10-3 kg)
5) (STRINGER, 1976) Um peso sustentado por um macaco hidrulico. A oscilao vertical do peso
ocorre devido compressibilidade do fluido confinado na cmara inferior do mbolo do macaco.
Calcule a freqncia das oscilaes utilizando os dados abaixo, supondo que o mbolo tenha
massa desprezvel, que atrito e vazamento tambm sejam desprezveis e que o cmara superior
do mbolo esteja aberta atmosfera:
rea inferior do mbolo: 0,001935 m 2
Volume do fluido confinado: 0,00059 m 3
Massa sendo sustentada: 1052,3 kg
Mdulo de compressibilidade do fluido: 16,55 x 108 N/m2
(15,9 Hz)
6) Calcular a frequncia natural de um cilindro hidrulico de duplo efeito, no-diferencial que est
acoplado a uma carga inercial de 2 toneladas, sendo o dimetro do mbolo (de) de 50 mm e o
dimetro da haste (dh) de 25 mm. Considera-se = 12,4x10 Pa e o curso total do atuador (x t) de
8
7) (WATTON, 1986) A figura a seguir mostra um cilindro de haste dupla com volume igual em cada
lado do mbolo. Assume-se que as vazes entrando e saindo so iguais (caso ideal). O suprimento
de fluido ocorre uma presso ps constante e as vazes que entram e saem do cilindro passam
atravs de uma vlvula representada por duas resistncias lineares R iguais. Mostre que a funo
de transferncia do sistema pode ser escrita por:
p s ( s)
v( s ) 2 RA
M MVt 2
1 s s
2 RA
2
4 A 2
Calcule a freqncia natural e o valor da resistncia
R para que a razo de amortecimento seja 0,7.
Dados:
-3
Volume total do atuador V t = 0,75 x 10 m
-3
rea do atuador A = 1,5 x 10 m
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 63
Massa do pisto M = 50 kg
Mdulo de compressibilidade = 1,6 x 109 N/m
8) (STRINGER, 1976) Um fluido suprido de uma bomba (P1) para um motor de deslocamento fixo
(A1). Obtenha a relao operacional entre a velocidade do motor (c - varivel de sada) e a vazo
da bomba (qvA - varivel de entrada). Determine a mxima inrcia da carga (Ic) que pode ser
acoplada ao motor se a freqncia natural do sistema (n) deve ser limitada a 25 Hz e os seguintes
dados sejam aplicveis:
3
Deslocamento volumtrico do motor: D = 82 cm / rot
3
Volume do fluido armazenado entre bomba e motor: VA = 330 cm
Mdulo de compressibilidade efetivo: e = 10 N/m
9 2
Vazamento e atrito podem ser desprezados, mas estariam presentes na prtica e amorteceriam as
oscilaes. Considere que tambm no existe mola ou torque externo aplicado ao motor
Lembre-se que a velocidade angular do motor (que igual da carga) corresponde derivada em
d c
relao ao tempo do deslocamento angular do motor, ou seja, c
dt
qvA pA VA qvA
c Ic
P1 M A1 Carga
qvB = qvA
(aproximadamente 0,02 kg m 2)
9) (STRINGER, 1976) Um motor hidrulico de inrcia desprezvel tem acoplado ao eixo um volante
de momento de inrcia igual a 5 kg m 2. O volume deslocado no motor 628 cm 3/rot. O vazamento
interno diretamente proporcional queda de presso no motor e ocorre a uma taxa de 25 cm3/s
para cada bar de queda de presso. Considerando que a compressibilidade do fluido e atrito so
desprezveis, mostrar que a velocidade do motor se aproxima exponencialmente do valor de
3
regime sem oscilaes depois de ser fornecido um degrau em vazo de 2620 cm /s e que a
velocidade do motor de 0,632 x 250 rot/min no instante 0,125 s.
10) (STRINGER, 1976) Uma vlvula de quatro vias possui orifcios de controle anulares que se
estendem por todo o permetro do ressalto, cujo dimetro de 6mm. Pode-se supor que o ressalto
do carretel cobre inteiramente os prticos da vlvula na posio central. Calcule a vazo por
milmetro de deslocamento do carretel que ocorre em um orifcio, quando a queda de presso
atravs deste de 70 bar. (Cd: 0,625; = 870 Kg/m )
3 -3 3
(1,49x10 (m /s)/mm)
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 64
11) (STRINGER, 1976) Uma vlvula direcional proporcional de trs vias comumente utilizada para o
controle de posio de cilindros assimtricos, conforme mostrado na figura a seguir.
- Considere que a rea de passagem nos orifcios de controle da vlvula seja igual a metade do
permetro do carretel multiplicado pelo deslocamento deste e que o dimetro do carretel seja de 9mm.
- O cilindro assimtrico tem reas de 0.004 m 2 e 0.002m2 e uma velocidade mxima exigida de
0,3 m/s vencendo uma fora de atrito viscoso cujo coeficiente vale Bc = 26667 N/m.
- Considere pS = 120 bar, Cd: 0,625 e = 870 Kg/m3
Calcule o valor necessrio do deslocamento do carretel para obter esta velocidade constante.
( 1,4mm)
12) Um sistema mecnico-hidrulico de controle de posio (Figura 5.1 (Parte III Cap. 5)) tem uma
3
relao 8:1 na haste de realimentao. A vazo na vlvula de 400 cm /s para a mxima abertura
de 5 mm. A rea do mbolo de 8,33 cm 2. Supondo que:
Fluido seja incompressvel,
A vazo na vlvula seja proporcional sua abertura, sem influncia da presso,
Vazamentos e atritos sejam desprezveis,
A inrcia e a carga sejam desprezveis,
mostrar que o sistema se comporta como um sistema de primeira ordem e que sua constante de
tempo igual a 0,083 s.
13) Seja um sistema de controle em malha aberta conforme mostra a Figura abaixo. Sabe-se que o
motor hidrulico possui um deslocamento volumtrico de 6530 mm 3/rad e o atrito viscoso do motor
e carga de 98 N mm s/rad. Considerar que o vazamento interno do motor obedea a uma relao
do tipo qvin Cin pc . Sendo a inrcia total do sistema da ordem de 1,23 kg m e o volume de
2
leo contido em ambas as linhas (cmaras e canalizaes) igual a 67600 mm3, pede-se:
14) Considere o sistema apresentado na Parte III - Seo 5.2. Supondo que a servovlvula seja do tipo
eletro-hidrulica de um estagio, tipo carretel, acionada por motor de torque, escrever as expresses
de freqncia natural, razo de amortecimento e ganho em regime permanente em termos dos
parmetros do sistema (massa, amortecimento viscoso e rigidez).
Servovlvula
Atuador
Ur + Ue qv 1000 x
- s (1 0,1s )
10
III-B.1 Introduo
Na Parte I - Captulo 2, distinguiu-se o enquadramento de mquinas e equipamentos como
Sistemas de Automao e Sistemas de Controle, observando-se que no primeiro contexto modela-se
a realizao de uma ou mais aes segundo uma lgica pr-determinada e em resposta ocorrncia de
eventos. Por sua vez, um equipamento ou parte deste pode ser entendido como sistema de controle
quando for possvel descrever seu comportamento observando-se, ao longo do tempo, as variveis que
so modificadas por este sistema e as variveis que provocam (causam) esta modificao.
Dependendo de como um sistema de controle construdo, este pode ser classificado como
1
sistema de controle em malha aberta ou sistema de controle em malha fechada .
Sistema de controle em malha aberta: Conforme representado pelo diagrama de blocos da figura
III-B.1, neste tipo de sistema a varivel de entrada (causa) no de forma alguma influenciada pela
sada (efeito).
Entrada Sada
Sistema
Assim, o sistema apresentado na figura III-3.6a pode ser visto com um sistema em malha aberta
cuja entrada a tenso externa recebida pelo amplificador (Uext) e a sada a presso de trabalho (ptr).
1
Os termos sistema de controle em malha aberta e em malha fechada so empregados em
pases como Estados Unidos e Inglaterra. As escolas alem e francesa empregam os termos sistema
de comando e sistema de controle, respectivamente. No Brasil tm sido empregadas ambas as
terminologias.
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 68
Sensor
Tanto o exemplo da figura I-2.13 como o sistema apresentado na figura III-3.6b so sistemas em
malha fechada podendo-se identificar, para o segundo exemplo, a seguinte correlao:
- Referncia = Tenso externa (Uext);
- Entrada = Tenso na vlvula (Uval);
- Sada = Presso de trabalho (ptr);
- Realimentao = Presso de trabalho (ptr).
O comportamento das variveis de sada (y(t)), ou seja, a resposta de um sistema, pode ser
observado de duas formas distintas: em regime permanente e em regime transitrio (ou transiente)
(OGATA, 1993). Por regime permanente entende-se o estado de funcionamento de um sistema em que
suas variveis (presses, vazes, velocidades etc) no variam com o tempo.
Para que isto seja consolidado, pode-se lanar mo de uma formulao j bem fundamentada, que
a teoria matemtica de sistemas. Esta teoria emprega propriedades matemticas, ao invs de
formas fsicas, para estudar o comportamento de sistemas. Esta colocao fica melhor explicada com a
apresentao dos passos bsicos que viabilizam este estudo matemtico (BROGAN, 1982; CHEN,
1970), ou seja:
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 69
modelagem,
descrio matemtica,
anlise,
Estas trs etapas podem ser executadas visando somente a anlise de um sistema j existente,
como tambm serem empregadas de modo interativo durante o projeto de um sistema de atuao.
III-B.2 - Modelagem
Modelagem Analtica - consiste na aplicao de leis fsicas bsicas (leis de Newton, lei de
conservao da massa etc.) para os componentes do sistema e as interconexes destes componentes,
de forma a gerar um conjunto de equaes matemticas que ir descrever o sistema fsico. No caso de
modelos lineares, estas equaes so do tipo diferenciais, lineares, ordinrias e normalmente com
coeficientes constantes (OGATA, 1973).
Dependendo dos objetivos do estudo ou de diferentes faixas de operao, um sistema fsico pode
ser representado por diferentes modelos. Assim, a mais importante e difcil tarefa do engenheiro
formular modelos analticos que sejam suficientemente sofisticados para permitir resultados prticos, ao
mesmo tempo que no sejam to complexos que dificultem desnecessariamente a anlise.
Os modelos mais simples so aqueles gerados por uma equao diferencial ordinria linear de 1
ordem, (conhecidos tambm como modelos de 1 ordem), cuja forma geral :
dy (t )
y (t ) K RP u (t )
dt
(III-B.1)
ou:
onde:
y(t) : sada do sistema
u(t) : entrada do sistema
: constante de tempo [s]
KRP : ganho em regime permanente [(unidade de y)/(unidade de u)]
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 70
1 2
D 2
D 1 y (t ) K RP u (t ) (III-B.3)
2
n n
onde:
n: freqncia natural do sistema [rad/s]
: razo de amortecimento [ADIM]
KRP: ganho em regime permanente [(unidade de y)/(unidade de u)]
k
u(t) = F
M
B
y(t) = x
Desprezando a Inrcia:
dx1 B1 dx1 1
B1 K1 x1 F1 ou x1 F1
dt K1 dt K1
onde
B1 1
K RP
K1 K1
Considerando a Inrcia:
d 2 x1 dx M 1 d 2 x1 B1 dx1 1
M 1 2 B1 1 K1 x1 F1 ou 2
x1 F1
dt dt K1 dt K1 dt K1
onde
K1 B1 1
n [rad/s] [ADIM] K RP [m/N]
M1 2 M 1 K1 K1
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 71
Esta descrio matemtica pode ser feita sob duas formas principais (OGATA, 1973):
Descrio Entrada-Sada
Descrio por Equao Dinmica, tambm conhecida por Descrio por Variveis de
Estado
Foi o primeiro mtodo sistemtico para a anlise e projeto de sistemas (1930), e fundamenta-se na
teoria das funes de variveis complexas, em particular na transformada de Laplace ou na
transformada Z.
Nesta descrio, as equaes do modelo so dispostas como uma relao entre a entrada e a
sada do sistema, ou seja:
y( s) H ( s) . u ( s) (III-B.4)
ou:
y( s)
H ( s) (III-B.5)
u ( s)
onde:
y(s), u(s): Transformada de Laplace da sada e da entrada, respectivamente.
H(s): Funo transferncia.
1
y(s) K y( s) K .
ou (III-B.6)
u ( s) s 1 u ( s) s 1
y( s) K y(s) n2 K
ou 2 (III-B.7)
u ( s) 1 2 u ( s) s 2 n s n 2
s
2
s 1
n2 n
Exemplo III-B.2: Obter as funes transferncia referentes aos modelos do exemplo III.B.1.
x1 ( s) 1 / K1
F1 ( s ) B1
s 1
K1
x1 ( s) 1/ M 1
F1 ( s) B K
s2 1 s 1
M1 M1
Esta forma de descrio tornou-se proeminente no final dos anos 50, tendo como base a lgebra
linear e teoria de matrizes. Neste caso, as equaes que descrevem o sistema so transformadas em
um conjunto de equaes de 1 ordem, interligadas entre si.
Em vista disto, o conjunto de equaes que descreve as relaes unvocas entre entrada, sada e
estado chamado de equao dinmica e, para o caso linear e invariante no tempo, dado na forma:
X(t) A.X(t) B.U(t) (III-B.8)
x1 (t )
x (t )
2
X(t) . = Vetor de estados, sendo xi(t) = Variveis de estado
.
xn (t )
u1 (t )
u (t )
2
U(t) . = Vetor de entradas, sendo ui(t) = Entradas
.
u m (t )
y1 (t )
y 2 (t )
Y(t) . = Vetor de sadas, sendo yi(t) = Sadas
.
y (t )
q
n = Ordem do sistema = nmero de variveis de estado
m = nmero de entradas
q = nmero de sadas
A, B, C, D = matrizes reais constantes de ordens nxn, nxm, qxn, qxm, respectivamente.
III-B.3 - Anlise
A partir da Descrio Matemtica de um sistema, faz-se a anlise quantitativa e/ou qualitativa.
Para um sistema de 1 ordem com uma entrada em degrau de mdulo ud, a resposta do sistema
aquela representada na Figura (III-B.4), cuja expresso matemtica :
y(t ) K RP . u d 1 e t / (III-B.10)
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 74
SISTEMA DE I ORDEM
0.8
Y 0.6
(t)
98,2 %
0.4
63,2 %
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
No caso de sistemas de 2 ordem com uma entrada em degrau de mdulo ud, a resposta ser:
e n . sen(n 1 2 . t )
1 t
y (t ) K RP u d 1 (III-B.12)
1 2
onde
arcsen 1 2 (III-B.13)
Para = 1
y(t ) K RP u d 1 n t 1 . e n
t
(III-B.14)
Para > 1
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 75
2 1 n t
2 1 n t
2
2
y (t ) K RP u d 1
1 1
e
e
2 1
2
2 1
2
(III-B.15)
Na Figura (III-B.5) esto representadas estas funes, onde possvel observar que o tempo de
resposta ou o tempo para se chegar ao valor final K ud diminui com o aumento de n . Por outro lado,
afeta a forma de variao de y(t). Para mais prximo de zero h grandes oscilaes de y(t) nos
instantes iniciais, mas medida que se aproxima da unidade, a resposta ter menos oscilaes.
1.5 z= 0 ,1
z= 0 ,4
z= 0 ,8
Y(t)
z= 1
0.5 z= 2
0
0 2 4 6 8 10
wt
Exemplo III-B.3: Determinar a resposta do sistema da Figura (III-B.3) quando se aplica uma fora
F1 constante sobre a massa M1.
Desprezando a inrcia:
1 1 B1 t
K
X 1 (t ) F1 1 e
K1
Considerando a inrcia e supondo que = 1:
1 K1 t
K1
X 1 (t ) F1 1 1 e
M1
K1 M 1
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 76
O objetivo a verificao das propriedades gerais do sistema como, por exemplo, a estabilidade.
Sabe-se que um sistema totalmente estvel sempre que, para qualquer condio inicial e
qualquer entrada em regime permanente, a sada atinge um valor de regime permanente. No caso de
sistemas de 1 e 2 ordem fcil obter a sua resposta, o que no acontece para sistemas de mais alta
ordem. Para estes casos, importante avaliar as razes do denominador da funo transferncia (polos
da funo transferncia).
Se todos os polos tiverem partes reais negativas (os polos podem ser nmeros complexos) ento o
sistema ser totalmente estvel. Um mtodo indireto para verificao da estabilidade o Critrio de
Routh (OGATA, 1973) conforme apresentado a seguir:
Seja uma funo transferncia cujo denominador d origem a equao caracterstica expresso
como:
Para que no possua razes com parte real positiva ou puramente imaginrias necessrio, mas
no suficiente, que:
Todos os coeficientes tenham o mesmo sinal
Nenhum dos coeficientes seja nulo
Onde:
bn1 .bn2 bn .bn3 bn1 .bn4 bn .bn5
c1 c2
bn1 bn1
c1 .bn3 bn1.c2 c1 .bn5 bn1 .c3
d1 d2
c1 c1
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 77
Critrio de Routh: o nmero de razes da equao caracterstica com parte real positiva igual ao
nmero de mudanas de sinal dos coeficientes da primeira coluna.
s4 1 1 2 0
3
s 3 6 0
2
s -1 2 0
1
s 12 0
0
s 2 0
Ocorreram duas mudanas de sinal (+ - +), logo existem duas razes direita do eixo imaginrio.
Exemplo III-B.5: analisar a estabilidade de um sistema cuja funo transferncia dada por:
y ( s) 40 x107
3
u ( s) 1s 1040s 2 48500s 400000 K
3
s 1 48500 0
2
s 1040 400000K 0
1
s c1 0
0
s d1 0
1040.48500 400000 K
0 K 126,1 400000K 0 K 0
1040
ou seja: 0<K<126,1
Parte III - Sistemas Hidrulicos para Controle LASHIP/EMC/UFSC 78
Incio
O fluxograma mostrado na figura
III-B.6 mostra o encadeamento geral
Sistema Fsico
destas atividades indicando as Dimensionado
decises do projetista quanto a
construo do modelo adotado, o tipo
de descrio matemtica empregado OU
E/OU
Comparao
entre Anlises
Alterao Modificao
no Modelo do Sistema
No Fsico
Resultados E/OU
Figura III-B.6 - Etapas do estudo do Adequados
Escritrio de Direitos Autorais N registro: 328.561 Livro: 602 Folha: 221 Obra no publicada