MANUAL DE ROBÓTICA

“FUNDAMENTOS DE ELECTRÓNICA
ANALÓGICA”

RESPONSABLES:
Giraldo López Ignacio
Quincho Rojas Alex
Quincho Rojas Julio
Valerio Arredondo Crisler

E-MAIL: guniedutronics@gmail.com

2016
 1
INTRODUCCIÓN

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1 Introducción
De todas las creaciones humanas, los robots son las que más se parecen al
hombre, lo que explica la enorme atención que se les dedica. El ámbito de
sus aplicaciones, ampliamente explotado, cubre campos tan variados como
la industria, la medicina, la investigación espacial o la exploración de los
fondos marinos.

1.1 Historia
La historia de los robots se remonta a la antigüedad. Según la mitología
griega, Pigmalión, rey de Chipre, se enamoró de una estatua de marfil
que él mismo había esculpido. Por eso, solicitó a la diosa Afrodita que le
diera vida, para poder así desposarla. El cuento infantil Pinocho nos
habla de la historia de una marioneta articulada que se convierte en un
niño de verdad. Y la historia imaginaria de la criatura de Frankenstein es
otro ejemplo de una realidad creada por la mano del hombre. Una de las
primeras creaciones se debe al francés Jacques de Vaucanson, quien
presentó, en 1730, un pato articulado en cobre capaz de beber, comer,
masticar y digerir como un verdadero animal. Pero no es hasta la
segunda mitad del siglo XX cuando aparecen los primeros robots útiles.

En 1950, el inglés Grey Walter creó una máquina que tenía

comportamiento autónomo. Se trataba de una especie de tortuga
mecánica capaz de desplazarse. Esta tortuga se dirigía hacia cualquier
fuente de luz y, en ausencia de la misma, se desplazaba en forma
aleatoria. Este tipo de comportamiento es característico de un animal
poco evolucionado, como puede ser un insecto.

En 1960 se desarrolló un interesante proyecto en la Universidad John

Hopkins, en los estados Unidos. Consistía en una plataforma autónoma
equipada con un sonar y un ojo, cuyo único objetivo era mantener las
baterías cargadas. El mundo para este robot, se dividía en dos partes: las
tomas de corriente y todo lo demás. Por primera vez, un robot parecía
percibir el mundo.
A partir de 1965, varias universidades comenzaron a construir robots.

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1.2 ¿Qué es un robot?
La robótica es la rama de la inteligencia artificial que estudia los sistemas
automáticos capaces de establecer una interacción directa con el mundo
físico.

Existen dos grupos de robots: los robots fijos y los robots móviles. Los
robots fijos se utilizan en la industria para llevar a cabo tareas peligrosas
(soldadura de chasis o pintura de las carrocerías en una fábrica de
coches). Los robots móviles se emplean para transportar cargas (desde
las cadenas de fabricación hasta los almacenes) o incluso para
transportar el correo dentro de las oficinas.

La tarea fundamental de los robots móviles es el desplazamiento en un

entorno conocido o desconocido. Por tanto, es necesario conocer la
posición del robot en su universo de manera precisa o relativa, según el
caso. La solución para un robot móvil debe ser global, es decir, que no se
debe simplemente hacer autómata una plataforma olvidándose de los
útiles que la equipan.

La mayor parte de las investigaciones se concentran en el

reconocimiento del entorno inmediato del robot. Sensores (infrarrojos,
ultrasonidos, láser, cámaras CCD) asociados a programas de software
específicos permiten, mediante el reconocimiento de formas, optimizar
los desplazamientos del móvil.

1.3 La estructura de un robot móvil

Un robot móvil posee tres funciones fundamentales: la locomoción, la
percepción y la decisión.

La locomoción
La locomoción se descompone en dos partes: la que realiza el apoyo
sobre el medio en el que se espera que se desplace el robot y la que
permite su propulsión. Esta última incluye los motores y el mecanismo
que permite el desplazamiento.

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 Los medios de desplazamiento son numerosos y es conveniente aplicar
un tratamiento diferente dependiendo de que el móvil se vaya a
desplazar por el suelo o dentro de un determinado medio (avión o
submarino). En este manual sólo se va tratar el caso más clásico, relativo
a los robots que se desplazan sobre una superficie.

Los robots de rueda u oruga

En el caso de los robots que utilizan ruedas (u orugas) para desplazarse,
el cambio de dirección se consigue variando la velocidad de los motores
asociados a cada una de las ruedas laterales, o variando la orientación de
las ruedas (vehículos automóviles). Este cambio de dirección se muestra
en la figura 1.1. En ambos casos se supone que la suspensión se consigue
mediante muelles o directamente gracias a la elasticidad de las ruedas,
lo que permite recorrer superficies poco accidentadas.

Figura N° 1.1 Cambio de dirección

Los robots con desplazamiento articulado

La mitad de la superficie de la tierra es inaccesible a los mejores vehículos
de ruedas (u oruga), lo que quizá explica por qué la naturaleza no ha
inventado la rueda... La supervivencia de un animal está ligada a su
capacidad de exploración del medio que le rodea. Las investigaciones
actuales se orientan hacia el estudio de la reptación y el desplazamiento
sobre dos, cuatro, seis o más patas.
El número de patas determina la complejidad del sistema que las controla.

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Los sistemas de una o dos patas (como el hombre) no funcionan más que
en modo dinámico, mientras que los sistemas de cuatro patas o más
permiten un equilibrio estático.

La reptación es el medio utilizado para avanzar en una galería. La

progresión se efectúa por medio de ventosas o garras, asociadas a un
efecto de alargamiento de las articulaciones. La utilización de este tipo de
robots para controlar las tuberías en las centrales nucleares ha impulsado
la investigación en este sentido. Existen distintos tipos de desplazamientos
(véase la figura 1.2) el tipo escolopendra, el tipo lombriz y el tipo
peristáltico o a fuelle.

Figura 1.2 La reptación

La percepción
Esta parte del robot es normalmente la más difícil de construir y las
investigaciones en este campo utilizan una plataforma de tres o cuatro
ruedas para estudiar los problemas de comportamiento.

La percepción pasa por dos etapas sucesivas: la lectura de los sensores y el

tratamiento de la información. La interpretación, que permite suministrar
un mensaje claro a la función de "locomoción", se desarrolla en la función
de "decisión" del robot.

Se podría comparar la situación de un robot móvil frente a su entorno con

la de una persona ciega que descubriera un lugar nuevo. El robot debe ser

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 capaz de analizar un objeto localmente y, a continuación, colocar
globalmente todos los objetos en sus posiciones relativas. De esta manera,
construye un modelo de su entorno a medida que avanza en su
exploración.

Los sensores más sencillos se utilizan para el análisis local (los sensores de
contacto, los sensores de proximidad con o sin medida, los sensores de luz,
los sensores de presión o movimiento), mientras que la telemetría láser o
ultrasonidos permiten el análisis de una imagen sencilla o un movimiento.

La decisión
Los datos procedentes de los diferentes sensores deben ser interpretados
como otros tantos elementos útiles para la toma de decisiones sobre la
acción que hay que llevar a cabo, siendo el objetivo dar las órdenes
correctas a los accionadores, brazos, pinzas o motores de las ruedas.

En un robot móvil es necesario asignar prioridades en función de las

informaciones recibidas. Por ejemplo, si un sensor de contacto informa de
un choque frontal, esta información tiene prioridad sobre un
desplazamiento del robot hacia adelante y debe implicar una parada o un
desplazamiento en otra dirección.

Podemos ver, por tanto, la dificultad que comporta realizar esta función, ya
que es la que dará vida al robot. Es en esta fase de la concepción de un
robot en la que es necesario proporcionarle alguna forma de inteligencia
que le dé la posibilidad de elegir la acción que debe llevar a cabo. Esta
toma de decisiones suele ser arbitraria al comienzo, pero permite
desarrollar una forma de aprendizaje que tenga en cuenta los resultados
de las decisiones anteriores.

1.4 Elementos de un robot móvil

En un robot se pueden distinguir cuatro elementos bien diferenciados:
 La estructura (esqueleto, chasis, armazón, etc.)
 Los actuadores

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 Los sensores (comunicación, percepción, visión, etc.)
 Controlador

La estructura
Es el esqueleto del robot y está constituido por los mecanismos y
articulaciones que permiten su movimiento

Figura. 1.3 Comparación de un brazo humano y brazo mecánico

Los actuadores
Son los elementos que a modo de músculos se encargan de suministrar
la fuerza necesaria para mover la estructura del robot.
 Actuadores eléctricos.
 Actuadores neumáticos.
 Actuadores hidráulicos.

Figura 1.4 Servo motor, motor reductor, motor paso a paso.

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 Los Sensores
Son los sentidos del robot, es decir constituyen un conjunto de
elementos que le permiten conocer el estado del mundo que le rodea y
la posición exacta de sus componentes. Algunos tipos de sensores
electrónicos:
 Sensores de temperatura.
 Sensores de deformación.
 Sensores de acidez.
 Sensores de luz.
 Sensores de contacto.
 Sensores de proximidad (ultrasónicos).

Figura 1.5 Sensor de luz, sensor ultrasónico, sensores infrarrojos, sensor de

temperatura

El controlador
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos
del manipulador, las acciones, cálculos y procesado de la información.
Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros
que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores:
 Posición: el controlador interviene únicamente en el control de la
posición del elemento terminal;
 Cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la
velocidad;
 Dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las
propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos
asociados a él;

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  Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se
ocupa de controlar la variación de las características del manipulador
al variar la posición.

Figura 1.6 Controlador

1.5 La creación de un robot móvil

En los primeros módulos del curso taller de robótica del GRUPO UNI -
EDUTRONICS, no será necesario emplear programación. Aunque la línea
elegida en este manual pueda parecer tímida, los razonamientos
estudiados son igualmente válidos, sea cual sea la técnica seleccionada.

Un sensor necesita siempre un mínimo de componentes discretos para

poder proporcionar una información que pueda ser tratada por el
control, ya esté construido con elementos discretos o con
microcontroladores. Esto mismo es aplicable al control de los motores,
que siempre necesitará una interfaz de potencia para proporcionar la
corriente requerida por los accionadores.

El objetivo de la programación es suprimir la interfaz de toma de

decisiones, que se vuelve muy compleja cuando se emplean varios
sensores a la vez, sustituyéndola por un componente único programable.
La construcción de un robot requiere diversos conocimientos, de los que
la programación no es el más importante.

La comprensión de la construcción general de un robot, presentada en la

figura 1.7, muestra claramente que el conjunto de procesos que
conducen a la creación de un robot es una serie de estudios

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independientes. Ésta es la línea que hemos elegido para guiar al
estudiante a lo largo del curso - taller.

Figura 1.7 Constitución general de un robot

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 2
TEORIA
ATÓMICA Y
ELECTRICIDAD

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2 Teoría atómica y electricidad

La electricidad es la base de todo lo que existe. Nuestro mundo es un mundo

eléctrico. Existen fenómenos naturales que dan origen a la electricidad y a
sus efectos muy importantes como: la luz eléctrica, el calor, el movimiento
en las máquinas y vehículos, etc. Fenómenos que son difíciles de entender
porque suceden al interior de partículas tan pequeñas como el átomo que el
ser humano no puede captar, y solo con ilustraciones podemos explicarlos.

¿Qué es la electricidad?

Se podría decir que la electricidad es una forma de energía o que es un

medio que actúa en la materia. Una definición más técnica es: la corriente
eléctrica es un movimiento o flujo de electrones a través de un conductor;
este movimiento no es posible sin la aplicación a dicho conductor de una
fuerza especial llamada fuerza electromotriz.

El conocimiento de la electricidad se ha ido ampliando a través de los años

por medio de experimentos en muchos campos: en el magnetismo, en las
pilas eléctricas, en el paso de la corriente a través de gases y en el vacío,
estudiando los metales, el calor, la luz, etc. Anteriormente, la electricidad no
se había utilizado de un modo tan amplio como se hace hoy en día. La
importancia que tiene actualmente en nuestra vida individual y colectiva, se
ha hecho tan evidente que no es fácil medirla.

Hoy por hoy no puede existir ninguna ciudad por pequeña que sea, que no
necesite la electricidad en su vida cotidiana: en la cocina, calefacción,
frigoríficos, congeladores, televisores, ascensores, escaleras mecánicas,
alumbrado público, incubadoras para recién nacidos, maquinas impresoras,
tornos; inclusive los automóviles no pueden funcionar sin energía eléctrica
para su arranque y alumbrado y tantas otras cosas que no alcanzamos a
mencionar.

Una de las grandes cualidades de la energía eléctrica es que se puede

convertir rápida y eficazmente en diferentes formas de energía tales como:
calorífica (hornos, estufa eléctrica), lumínica (iluminación, rayos laser),
mecánica (cargador de baterías, electrólisis), entre otras. Además, la energía

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eléctrica se puede transportar económicamente a grandes distancias para
utilizarla donde sea necesaria como en las ciudades, fábricas, centros
industriales, centros comerciales, centros de transporte, en el campo, etc.

A medida que avanza el desarrollo de la humanidad, la energía eléctrica se

hace cada vez más indispensable ya que se puede utilizar fácilmente para
numerosos y variados propósitos.

Una característica importante de la energía eléctrica es que está libre de

toda clase de productos indeseables de la combustión como humos, cenizas
y emanaciones que dañan la atmósfera. La aplicación de la electricidad se
logra fácilmente si se posee un completo conocimiento de las leyes de la
corriente eléctrica, sus relaciones con el magnetismo, así como la manera de
producirla y de obtener efectos electromecánicos, y electroquímicos.

Materia y Energía

Todo lo que existe en el universo, que ocupa un lugar en el espacio y que

podemos ver y tocar, e incluso, aquellas cosas que no podemos ver, pero
que sabemos que existen, están formadas por materia y energía. Figura 2.1.

Figura 2.1 Expansión del Universo, una cascada, útiles escolares

La cantidad combinada de materia y energía en el universo es fija.

Estados de la materia

Dependiendo del grado de unión que haya entre las partículas, los cuerpos
pueden presentarse en los siguientes estados:

Estado sólido: Cuando el contacto entre dichas partículas es muy fuerte. Se

caracteriza por tener forma y volumen definidos.

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Estado líquido: Cuando el contacto entre ellas es más flojo. En este caso, la
materia cambia constantemente de forma para adaptarse a la del recipiente
que la contiene.

Estado gaseoso: Las partículas están totalmente libres, es decir, no existe

contacto entre ellas. Se caracteriza porque pueden cambiar su volumen y su
forma, adaptándose a cualquier espacio.

Estado plasmático: El plasma es un gas ionizado, es decir que los átomos

que lo componen se han separado de algunos de sus electrones. De esta
forma el plasma es un estado parecido al gas pero compuesto por aniones y
cationes (iones con carga negativa y positiva, respectivamente), separados
entre sí y libres, por eso es un excelente conductor. Un ejemplo muy claro es
el Sol.

En la baja Atmósfera terrestre, cualquier átomo que pierde un electrón

(cuando es alcanzado por una partícula cósmica rápida) se dice que está
ionizado. Pero a altas temperaturas es muy diferente. Cuanto más caliente
está el gas, más rápido se mueven sus moléculas y átomos, (ley de los gases
ideales) y a muy altas temperaturas las colisiones entre estos átomos,
moviéndose muy rápido, son suficientemente violentas para liberar los
electrones. En la atmósfera solar, una gran parte de los átomos están
permanentemente «ionizados» por estas colisiones y el gas se comporta
como un plasma.

A diferencia de los gases fríos (por ejemplo, el aire a temperatura ambiente),

los plasmas conducen la electricidad y son fuertemente influidos por los
campos magnéticos. La lámpara fluorescente, contiene plasma (su
componente principal es vapor de mercurio) que calienta y agita la
electricidad, mediante la línea de fuerza a la que está conectada la lámpara.
La línea, positivo eléctricamente un extremo y negativo, causa que los iones
positivos se aceleren hacia el extremo negativo, y que los electrones
negativos vayan hacia el extremo positivo. Las partículas aceleradas ganan
energía, colisionan con los átomos, expulsan electrones adicionales y
mantienen el plasma, aunque se recombinen partículas. Las colisiones
también hacen que los átomos emitan luz y esta forma de luz es más

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eficiente que las lámparas tradicionales. Los letreros de neón y las luces
urbanas funcionan por un principio similar y también se usaron en
electrónicas.

Condensado Bose - Einstein: Esta nueva forma de la materia fue obtenida el

5 de julio de 1995, por los físicos Eric Cornell, Wolfgan Ketterle y Carl
Wieman, por lo que fueron galardonados en 2001 con el Premio Nobel de
física. Los científicos lograron enfriar los átomos a una temperatura 300
veces más baja de lo que se había logrado anteriormente. Se le ha llamado
"BEC, Bose - Einstein Condensado" y es tan frío y denso que aseguran que
los átomos pueden quedar inmóviles. Todavía no se sabe cuál será el mejor
uso que se le pueda dar a este descubrimiento. Este estado fue predicho por
Nath Bose y Albert Einstein en 1926.

Composición de la materia

Analicemos cualquier estado de la materia, por ejemplo, el estado líquido.

Para entenderlo mejor, utilicemos una vasija con agua. Si observamos el
agua en la vasija, podría imaginarse ¿cuántas gotas de agua caben en ella?
miles y miles ¿verdad?

Si tomamos una gota de agua y la dividimos muchísimas veces, llegaría un

momento en que no podríamos hacerlo más porque perdería sus
propiedades y, por ser tan pequeña, para lograr verla debemos utilizar un
microscopio. Dicha gotita recibe el nombre de MOLÉCULA. Ésta constituye la
parte más pequeña de cualquier cuerpo y conserva todas las características
del mismo. En conclusión, todos los cuerpos están formados por millones de
moléculas. Seguramente ya se está haciendo una pregunta: ¿si dividimos
dicha molécula, qué podríamos obtener? Efectivamente, esta molécula
puede ser dividida en unas partículas mucho más pequeñas e invisibles
llamadas ÁTOMOS, los cuales constituyen la unidad fundamental del
universo, y solos o en combinación, forman todo lo que existe.

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 Figura 2.2 Esquema molécula de agua

Estructura Atómica

Una vez descubierto el átomo, la curiosidad del hombre lo impulsó a querer

saber qué había en su interior. Fue así como, después de muchos
experimentos, se descubrió que en el interior de éstos se encuentran
encerradas una serie de partículas que poseen energía propia y que son las
directas responsables de los fenómenos eléctricos.

En 1808, el físico y químico británico Jhon Dalton (1766 - 1844) formuló las
primeras bases que marcaron el inicio de la era atómica. Sin embargo una de
sus teorías que afirmaba que el átomo era indivisible fue modificada, ya que
como se sabe el átomo sí puede ser dividido siendo éste el principio de la
energía nuclear. En 1913 Niels Bohr, enunció lo que hoy se conoce como
TEORIA ELECTROMAGNETICA y explicó que, si fuera posible ver el interior de
un átomo, éste sería semejante a un sistema solar en miniatura. Figura 2.3.

Figura 2.3 Sistema solar, átomo de magnesio

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Hoy en día un átomo se representa como se muestra en la Figura 2.4.

Figura 2.4 Estructura interna del átomo

Carga eléctrica

La carga eléctrica de un cuerpo cargado se define como la diferencia entre el

número de cargas positivas y el número de cargas negativas.

Un ejemplo de esto es el frotamiento entre cuerpos. Cuando uno frota una

regla sobre la cabeza, y trata de atrapar pedacitos de papel con esta (regla).
O trata de atraer a un globo.

2.1 Circuitos eléctricos

¿Qué es un circuito eléctrico?

Es una combinación de componentes conectados entre sí de manera que

proporcionen una o más trayectorias cerradas que permitan la
circulación de la corriente y el aprovechamiento de ésta para la
realización de un trabajo útil. Si el camino no es continuo, no hay
circulación de la corriente. Dicho trabajo puede implicar:

 La conversión de la energía eléctrica en otras formas de energía o

viceversa.
 La conversión de señales eléctricas de un tipo, en señales eléctricas
de otro tipo.

Todo circuito, por sencillo que parezca, posee tres características

importantes:

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  Posee una fuente de voltaje; sin ésta no puede establecerse un flujo
de corriente.
 Existe una trayectoria cerrada, por la cual circula la corriente desde
un extremo de la fuente de voltaje hasta el otro, pasando por el
circuito externo.
 La trayectoria o camino por el cual circula la corriente, presenta
cierta oposición a su paso. Esto puede generar calor o limitar el paso
de la corriente, lo que equivale también a una pérdida de energía
que en la mayoría de los casos no se tiene en cuenta.

Los circuitos eléctricos y electrónicos, aunque pueden estar

conformados físicamente por una gran cantidad de componentes, lo cual
los hace ver muy complejos, están todos compuestos por tres elementos
básicos. Figura 2.5.

1 2
Una carga o receptor de energía, que es
el artefacto que aprovecha el paso de la
corriente eléctrica a través de él para
Una Fuente de Voltaje, la cual suministra
cumplir un determinado trabajo,
la fuerza necesaria para impulsar los
convirtiendo la energía eléctrica en
electrones. Puede ser una pila, una
otras formas de energía. Puede ser una
batería o el tomacorriente de su casa.
lámpara, un motor, un parlante, o
cualquier otro aparato que funcione por
medio de la corriente eléctrica.

Los conductores eléctricos, sirven para completar el circuito entre la fuente de voltaje y la carga, proporcionando un camino
para circulación de la corriente. Son aquellos materiales por los cuales la corriente eléctrica pasa con mucha facilidad.
Generalmente son conductores de cobre.

Pueden existir otros componentes como interruptores y otros dispositivos para controlar el paso de la corriente, además de
dispositivos de protección que protegen la carga contra niveles de voltajes o corrientes anormales.

Figura 2.5 Estructura básica de un circuito. El circuito eléctrico es un

camino cerrado por el cual viaja la corriente eléctrica. Si el camino no es
continuo, no hay flujo de corriente.

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La fuente de voltaje

Suministra la fuerza necesaria para impulsar una corriente de electrones

a través de los circuitos. Dicha fuerza recibe el nombre de voltaje.

El voltaje

Para que haya un flujo de corriente a través de un circuito es necesario

aplicar una fuerza capaz de mover los electrones libres que se
encuentren en el circuito, llamada voltaje y es proporcionada por una
fuente la cual, recordemos, posee una diferencia de potencial entre sus
terminales debido a la acumulación de cargas eléctricas en ellos. En
otras palabras, el voltaje nace de la fuente. En la figura 2.6 se muestran
los símbolos empleados para representar algunos tipos de fuentes
comunes. Los voltajes en un circuito se designan en varias formas
dependiendo de su naturaleza, así:

Figura 2.6. Simbología de las fuentes de voltaje comunes

 El voltaje entre los terminales de la fuente de alimentación, se

denomina fuerza electromotriz (FEM)
 El voltaje entre los terminales de una carga, es llamado caída de
voltaje.
 El voltaje entre dos puntos cualesquiera de un circuito, se llama
diferencia de potencial.

El voltaje o fuerza aplicada a los circuitos puede ser básicamente de dos

formas:

 Si los electrones se impulsan siempre en la misma dirección, es decir,

que la fuente conserva siempre la misma polaridad, el voltaje es
continuo (VCC).

-- 19 --
 Si por el contrario, los electrones se impulsan primero en una
dirección y luego en la otra alternando continuamente la dirección
de la fuerza, es decir, cambiando alternativamente de polaridad, el
voltaje es alterno (VCA)

Unidad de medida

La unidad empleada para medir el trabajo realizado por la fuente al

mover los electrones, recibe el nombre de voltio (V). El número de
voltios representa la cantidad de fuerza aplicada a un circuito; a mayor
voltaje, mayor será la fuerza aplicada al circuito.

Resistencia

Todos los materiales conductores o aisladores ofrecen cierta oposición al

paso de la corriente, propiedad que se llama resistencia. La facilidad de
movimiento de los electrones en un material depende del tipo de
átomos que lo constituyen. Así, los cuerpos aislantes son pobres en
electrones libres, mientras que los materiales conductores son ricos en
electrones libres. Se dice entonces que los aisladores tienen una
resistencia muy alta y que los conductores una resistencia muy baja. Por
lo tanto, no existe ningún conductor o aislador perfecto pues todos los
materiales tienen una resistencia. Por ello, la resistencia se define como
el grado de oposición que ofrece un material al paso de la corriente
eléctrica. La resistencia se representa con el siguiente símbolo:

Figura 2.7 Símbolo de la resistencia

Unidad de medida

La unidad empleada para medir la resistencia de los materiales recibe el

nombre de ohmio y se representa con la letra griega omega (Ω). El
número en ohmios representa la cantidad de oposición que presenta un

-- 20 --
material al paso de la corriente. A mayor número de ohmios, mayor será
el grado de oposición al paso de la corriente.

La corriente eléctrica

Sabemos que el electrón es la unidad básica de la electricidad, pero

como su carga es tan pequeña, es necesario mover millones de ellos
para producir una corriente que sea apreciable. Como dichos números
son tan gran des sería muy difícil expresarlos con palabras. Por ello se ha
creado una unidad más práctica llamaba Culombio (C) que equivale a
6.28 millones de millones de millones (6.28 x 1018). El culombio
representa el número de electrones que se encuentran en reposo o en
movimiento a través de un conductor.

Intensidad de la corriente

Es la cantidad de electrones que pasan o circulan por un conductor en

una determinada unidad de tiempo. Se representa con una flecha, se
nombre con la letra i ó I y se mide en amperios (A). Para medirla
debemos ubicarnos en un punto del conductor y establecer la cantidad
de electrones que pasan por éste en un segundo.

Como el número de electrones (carga eléctrica) se mide en culombios,

un amperio representa el paso de un culombio en un segundo a través
de un circuito; es decir, el movimiento de 6.28 x 1018 electrones por
segundo. Esta unidad de medida se ha llamado amperio en honor a
André M. Ampere (1775 - 1836), científico francés que contribuyó en
forma importante con sus investigaciones al conocimiento de los
fenómenos eléctricos y magnéticos.

Figura. Paso de los electrones a través del cable conductor

-- 21 --
 Es importante notar que la corriente siempre partirá del polo negativo
de la batería, circulará a través de todo el circuito externo y volverá a
entrar a la fuente por el polo positivo. A esta corriente se le llama
corriente electrónica, porque los electrones libres siempre se mueven
del polo negativo al polo positivo. Antes de que naciera la "teoría
electrónica" se creía que la corriente circulaba del polo positivo al
negativo, lo cual realmente es erróneo pero se ha aceptado por
convención (en muchos circuitos encontrará el llamado "sentido
convencional de la corriente"). En el desarrollo del curso taller de
robótica, manejaremos el sentido convencional para representar la
corriente eléctrica. Figura 2.8

Figura 2.8 Sentidos de la corriente eléctrica

2.2 Leyes básicas de los circuitos eléctricos

La ley de Ohm

En un circuito resistivo, o sea que solo tiene resistencias, el voltaje (V), la

resistencia (R) y la corriente (I) están relacionados entre sí mediante una
fórmula muy útil y sencilla llamada la ley de Ohm, descubierta por el
físico alemán George Simón Ohm (1789 - 1854) y dada a conocer
públicamente en 1828. Esta ley establece lo siguiente:

"La intensidad (I) de la corriente eléctrica que circula por un circuito es

directamente proporcional al voltaje aplicado (V) e inversamente
proporcional a la resistencia (R) del mismo".

Matemáticamente, esta relación se puede representar en forma

resumida mediante la siguiente fórmula:
-- 22 --
 

El significado de cada uno de los términos de esta ecuación es el

siguiente:

V es la tensión aplicada, expresada en voltios (V).

I es la corriente que circula por el circuito, expresada en amperios (A).

R es la resistencia u oposición al paso de la corriente, expresada en

ohmios (Ω).

Para que la aplicación de esta fórmula produzca los resultados correctos,

las cantidades deben expresarse en las unidades básicas o patrón, es
decir el voltaje en voltios, la corriente en amperios y la resistencia en
ohmios. Si estas magnitudes están expresadas en múltiplos o
submúltiplos de las unidades básicas, las mismas deben convertirse
primero a estas unidades antes de aplicar la ley de Ohm.

Por tanto, la ley de Ohm nos permite calcular una magnitud, digamos la
corriente (I), conociendo las otras dos (V,R). También nos confirma que
la intensidad o cantidad de corriente de un circuito depende del voltaje
aplicado por la fuente y de la resistencia que le presenta la carga. En
otras palabras, si por un circuito pasa cierta cantidad de corriente, esto
se debe a la existencia de un voltaje aplicado y de una resistencia
presentada por la carga. Esta última limita la cantidad de corriente que
circula por el circuito. Si la resistencia es alta, la corriente será baja,
mientras que si la resistencia es baja, la corriente será alta.

-- 23 --
 3
FUNDAMENTOS DE
ELECTRÓNICA ANALÓGICA

-- 24 --
HERRAMIENTAS EN ELECTRONICA

La electrónica requiere de mucha práctica y experimentación, ya que la teoría

por sí sola no nos brinda todos los conocimientos necesarios para trabajar con
éxito en esta tecnología.

Un buen electrónico o aficionado exitoso es aquel que realiza siempre un

trabajo con mucha técnica y calidad, porque conoce y utiliza correctamente las
herramientas, materiales y componentes con los que trabaja. Existen
básicamente dos tipos de herramientas:

1. Mecánicas manuales como los destornilladores, pinzas, llaves, etc.

Figura 3.1

2. Eléctricas manuales como los cautines, taladros, etc.

Figura 3.2

PROTOBOARD O TABLERO PARA PROTOTIPOS

Es también conocida como placa de pruebas, que es de uso genérico

reutilizable o semipermanente, usado para construir prototipos de circuitos
electrónicos sin soldadura.

-- 25 --
Este dispositivo es muy útil para el diseño de nuestros proyectos y productos,
inclusive los más complejos, ya que es necesario y muy recomendable
ensamblar un prototipo o circuito de prueba antes de proceder al diseño y
elaboración del circuito impreso definitivo. Al tener el circuito montado en el
protoboard, es posible cambiar o agregar componentes en cuanto a su valor o
posición, con el fin de lograr los resultados esperados con el diseño. Esto se
hace tanto a nivel de estudiantes como de técnicos y profesionales, ya que en
la práctica muchas veces hay que hacer algunos cambios al circuito que se
había planteado inicialmente.

Figura 3.3 Configuración interna y externa del protoboard.

Los componentes electrónicos

En la electrónica como en cualquier otra tecnología o actividad que

desarrollemos resulta mucho más fácil comprender el funcionamiento de un
sistema si conocemos la naturaleza y la función de cada uno de los elementos
que lo conforman. Los componentes electrónicos son los elementos básicos de
los circuitos; dentro de éstos, cada componente cumple una función específica
dependiendo de su tipo y de la forma como esté conectado con los demás.
-- 26 --
Clasificación de los componentes electrónicos

Básicamente todos los componentes electrónicos están clasificados dentro de

dos grandes grupos, componentes pasivos y componentes activos; y estos a
su vez pueden dividirse en otros grupos, dependiendo de sus características de
funcionamiento.

Los componentes pasivos son aquellos que no pueden contribuir con la

ganancia de energía o amplificación para un circuito o sistema electrónico.
Éstos no tienen acción de control y no necesitan ninguna otra entrada más que
una señal para ejecutar su función. A este grupo pertenecen las resistencias,
los condensadores, las bobinas, los conectores, los interruptores y los
conductores. Pueden dividirse en:

Componentes pasivos lineales:

Son llamados así porque se comportan linealmente con la corriente o el

voltaje, es decir, si aumenta o disminuye el voltaje, la corriente también
aumenta en la misma proporción y viceversa. A este grupo pertenecen las
resistencias, los condensadores y las bobinas.

Figura 3.4 Componentes pasivos lineales

Componentes electromecánicos: son componentes pasivos que ejecutan

funciones eléctricas simples a partir de movimientos mecánicos externos o
internos. A este grupo también pertenecen los dispositivos que tienen

-- 27 --
funciones de soporte mecánico y de interconexión eléctrica. Podemos contar
entre estos a los conductores, los interruptores, los conectores y los circuitos
impresos, entre otros.

Figura 3.5 Componentes electromecánicos

Los componentes activos: son aquellos que tienen la capacidad de controlar

voltajes o corrientes y que pueden crear una acción de amplificación o de
conmutación, ésta es el intercambio de una señal entre dos estados en el
circuito al que pertenecen. Entre ellos tenemos los diodos, los transistores, los
tiristores y los circuitos integrados, entre otros.

Los diodos no se consideran un verdadero componente activo ya que no

producen amplificación. Sin embargo, están más relacionados con éstos por su
naturaleza semiconductora.

En la electrónica en general y dentro de los componentes activos los más

importantes son los semiconductores; están basados en la propiedad que
tienen ciertos materiales de comportarse como conductores o aislantes bajo
determinadas condiciones o estímulos externos. Son llamados también
DISPOSITIVOS DE ESTADO SOLIDO y son los verdaderos responsables de la
revolución electrónica moderna. Entre los más empleados tenemos, los diodos,
los transistores, los tiristores y los circuitos integrados.

-- 28 --
 Figura 3.6 Semiconductores

Los transductores: son componentes activos que convierten señales eléctricas

en otras formas de energía o viceversa y permiten que los sistemas
electrónicos puedan interactuar con el mundo externo. A ellos pertenecen las
pilas y las baterías, los micrófonos, los parlantes, las lámparas, los motores,
etc.

Figura 3.7 Transductores

Símbolos y diagramas electrónicos

Debido a la necesidad de dibujar los componentes electrónicos agrupados

formando circuitos, y teniendo en cuenta lo dispendioso y poco práctico que es
el dibujarlos tal y como son en la realidad, se estableció la necesidad de
-- 29 --
representarlos mediante un símbolo gráfico universal que facilite las labores de
diseño y elaboración de diagramas que se utilizan ampliamente para el estudio
de esta tecnología, para la fabricación y reparación de los aparatos.

¿Qué símbolo le corresponde a cada componente?

De acuerdo a la función que cumple cada componente se asignó a cada uno de

ellos un símbolo que lo representa. En la figura xxx se muestran los principales
componentes empleados en electrónica y su símbolo correspondiente. La
mayoría de los símbolos tiene una forma que representa más o menos su
función básica o su construcción.

-- 30 --
-- 31 --
-- 32 --
 Figura 3.8

Los diagramas esquemáticos

Son el lenguaje universal de la comunicación en electrónica, puesto que son

más explícitos, pequeños, fáciles de dibujar, ocupan menos espacio y son
menos dispendiosos.

Características:

 Los componentes se representan mediante su símbolo.

 Los conductores o las conexiones entre componentes se representan
mediante líneas rectas horizontales o verticales.
 Para indicar que dos o más líneas están conectadas entre sí, se dibuja un
punto en su intersección.
-- 33 --
  Para indicar que dos líneas cruzadas no están conectadas entre sí,
simplemente no se coloca punto en la intersección o se dibuja un
pequeño semicírculo o arco en una de las líneas que se cruzan.
 Para evitar saturar el diagrama con líneas y hacerlo más fácil de leer,
cuando varias de ellas deben ir conectadas a las líneas de alimentación o
de tierra se utilizan símbolos de tierra y puntas de flechas o círculos
marcados con rótulos como +Vcc, +Vss, etc. El mismo criterio se utiliza
para las líneas de señal.
 Los componentes están identificados por medio de un símbolo alfa -
numérico conformado por una o varias letras que corresponden a su
naturaleza y un número que individualiza cada componente. Éste debe
colocarse tan cerca del símbolo como sea posible y de tal forma que se
pueda leer de izquierda a derecha. En la figura 3.8 se muestran los
símbolos más empleados en electrónica.
 Los diagramas deben ir acompañados de una lista de componentes en la
cual se relacionan los símbolos con el valor real de ellos. Esto se hace
para evitar saturar el diagrama.

Como ejemplo de lo anterior, se muestra el diagrama esquemático (figura

3.10) correspondiente a un circuito representado en forma pictórica (figura
3.9).

Figura 3.9 Diagrama pictórico

-- 34 --
 Figura 3.10 Diagrama esquemático

Las resistencias

En electrónica, con frecuencia se requiere el uso de valores específicos de

oposición al paso de la corriente, por esta razón se fabrican dispositivos
especiales con el fin de que proporcionen entre sus terminales valores
conocidos de resistencia. A los dispositivos diseñados con este propósito, se les
conoce también con el nombre de resistencias (resistor), y su unidad de
medida es el ohmio (Ω).

Las resistencias pueden clasificarse principalmente en dos categorías: fijas o

variables, dependiendo de si su valor es fijo o puede modificarse por algún
medio; cada uno de estos tipos a su vez puede subdividirse en otras categorías
dependiendo de varios factores.

Las resistencias fijas

Figura 3.12a, son aquellas que presentan un solo valor de resistencia entre sus
terminales, su símbolo es el que se muestra en la figura 3.12b.

Figura 3.12a Resistencias fijas Figura 3.12b Símbolo de la resistencia

-- 35 --
Clasificación:

Las resistencias fijas pueden clasificarse en varias categorías dependiendo de:

 El material en que están elaboradas el cual depende del uso específico

que se dé a cada una de ellas, así por ejemplo: las resistencias de
potencia están fabricadas con aleaciones metálicas, mientras que las de
uso común en electrónica son hechas de carbón, debido a que este
material posee una alta resistencia, lo cual permite que sean pequeñas
físicamente, pero que ofrezcan un alto grado de oposición al paso de la
corriente. La fabricación de las resistencias de carbón y las de aleaciones
metálicas es muy diferente; su estructura interna se observa en la figura
3.13.

Figura 3.13 Estructura interna de las resistencias fijas

¿Qué debemos tener en cuenta cuando seleccionamos una resistencia?

El valor especificado en ohmios: debido al tamaño reducido de las resistencias

utilizadas en la mayoría de los circuitos electrónicos, su valor se indica por
medio de una secuencia de colores en forma de cuatro o cinco bandas que se
leen de izquierda a derecha, comenzando por la que esté más próxima al
extremo. A cada color le corresponde un número y viceversa; a este método se
le ha llamado "código de colores".

-- 36 --
 Figura 3.14 Código de colores

El código consta de cuatro bandas alrededor de una resistencia. El color de la

primera banda, indica la primera cifra significativa del valor de la resistencia, el
color de la segunda banda la segunda cifra significativa, el color de la tercera
banda se refiere al número de ceros que siguen a las dos primeras cifras
significativas. Si la tercera banda es dorada o plateada, el valor de la
resistencia es menor de 10 Ω. Para resistencias de menos de 10 Ω la tercera
banda indica una fracción de las primeras cifras significativas. La cuarta banda
indica el % de tolerancia en la resistencia.

-- 37 --
 La tolerancia

Con ella el fabricante nos está garantizando que el valor de la resistencia está
comprendido dentro de un rango de valores mayor o menor a un tanto por
ciento (%) del valor nominal, es decir, del valor que se encuentra marcado
sobre el cuerpo de la resistencia. Por ejemplo: una resistencia con una
tolerancia del 5%, cuyo valor nominal es 1000Ω, podrá tener realmente entre
sus terminales un valor de resistencia comprendido entre los 950Ω y los
1050Ω. Ésta se indica por medio de la cuarta banda en el código de colores.

Ejemplos

valor de la resistencia…………………………………

TRABAJO PRÁCTICO

Resistencia Colores Valor Tolerancia

R1
R2
R3
R4
R5

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Resistencias Variables

A este grupo pertenecen aquellas resistencias cuyo valor puede variar

dependiendo de la acción de agentes externos, como por ejemplo: los medios
mecánicos, la temperatura, la luz, etc. En esta lección nos ocuparemos de
aquellos accionados por medios mecánicos; los demás tipos serán estudiados
detalladamente en los siguientes cursos.

Las resistencias variables accionadas por medios mecánicos, figura 6.10,

además de los dos terminales fijos, poseen un tercer terminal o brazo movil, el
cual está sujeto a un eje central. Éste puede desplazarse a lo largo del material
resistivo y, figura 6.12 nos permite tomar solamente los valores de la
resistencia que necesitamos. Dichas resistencias reciben el nombre de
potenciómetros y se presentan como se muestra en la figura 6.11.

Figura 3.15 Potenciómetros

Figura 3.15a Potenciómetro Figura 3.15b Símbolo del Potenciómetro

-- 39 --
 FOTORESISTENCIA O LDR

El LDR es una resistencia que varía su valor dependiendo de la cantidad de luz

que lo ilumina. Los valores de una fotoresistencia cuando está totalmente
iluminada y cuando está a oscuras varia, pero no pasa de 1 k (1000 Ohms) en
iluminación total y no menor a 50 kΩ (50 000 Ohms) cuando está a oscuras

Figura 3.16 Forma física del LDR y el símbolo del mismo.

Su funcionamiento se basa en el efecto fotoeléctrico. Un fotorresistor está

hecho de un semiconductor de alta resistencia como el sulfuro de cadmio, CdS.
Si la luz que incide en el dispositivo es de alta frecuencia, los fotones son
absorbidos por las elasticidades del semiconductor dando a los electrones la
suficiente energía para saltar la banda de conducción. El electrón libre que
resulta, y su hueco asociado, conducen la electricidad, de tal modo que
disminuye la resistencia. Los valores típicos varían entre 1 MΩ, o más, en la
oscuridad y 100 Ω con luz brillante.

Las células de sulfuro del cadmio se basan en la capacidad del cadmio de variar
su resistencia según la cantidad de luz que incide en la célula. Cuanta más luz
incide, más baja es la resistencia. Las células son también capaces de
reaccionar a una amplia gama de frecuencias,
incluyendo infrarrojo (IR), luz visible, y ultravioleta (UV).

La variación del valor de la resistencia tiene cierto retardo, diferente si se pasa

de oscuro a iluminado o de iluminado a oscuro. Esto limita a no usar los LDR en
aplicaciones en las que la señal luminosa varía con rapidez. El tiempo de

-- 40 --
respuesta típico de un LDR está en el orden de una décima de segundo. Esta
lentitud da ventaja en algunas aplicaciones, ya que se filtran variaciones
rápidas de iluminación que podrían hacer inestable un sensor (p. ej., tubo
fluorescente alimentado por corriente alterna). En otras aplicaciones (saber si
es de día o es de noche) la lentitud de la detección no es importante.

Se fabrican en diversos tipos y pueden encontrarse en muchos artículos de

consumo, como por ejemplo en cámaras, medidores de luz, relojes con radio,
alarmas de seguridad o sistemas de encendido y apagado del alumbrado de
calles.

-- 41 --
 TRABAJO PRÁCTICO

 Arme el circuito mostrado en el diagrama esquemático.

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

…………………………..…………………………….…………………………….............……………………

 Arme el circuito mostrado en el diagrama esquemático.

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

…………………………..…………………………….…………………………….............……………………

Arme el circuito mostrado en el diagrama esquemático.

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

…………………………..…………………………….…………………………….............……………………

-- 42 --
  Arme el circuito mostrado en el diagrama esquemático.

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

…………………………..…………………………….…………………………….............……………………

 Arme el circuito mostrado en el diagrama esquemático. ¿Qué ocurre con

el led 1 y el led 2 cuando se mueve la perilla del potenciómetro?

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

…………………………..…………………………….…………………………….............……………………

 Arme el circuito mostrado en el diagrama esquemático. ¿Qué ocurre con

el led 1 y el led 2 cuando gira la perilla del potenciómetro?

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

…………………………..…………………………….…………………………….............……………………
-- 43 --
  Arme el circuito mostrado en el diagrama esquemático ¿Qué ocurre con
el led cuando se le tapa la fotoresistencia con la mano?

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

…………………………..…………………………….…………………………….............……………………

 Arme el circuito mostrado en el diagrama esquemático ¿Qué ocurre con

el led cuando se le tapa la fotoresistencia con la mano?

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

…………………………..…………………………….…………………………….............……………………

-- 44 --
 DIODO

Los semiconductores y el diodo

Recordemos que todos los materiales en la naturaleza pueden clasificarse de

acuerdo a su comportamiento ante la corriente eléctrica. De esta forma
pueden clasificarse en tres grupos: conductores, aislantes y semiconductores.
Los conductores son aquellos materiales que permiten el paso de la corriente
eléctrica con facilidad, mientras que por el contrario, los aislantes impiden el
paso de la misma. Entre estas dos clasificaciones existe una tercera, a ella
pertenecen aquellos materiales que pueden comportarse indistintamente
como conductores o como aislantes de acuerdo a los estímulos externos que
se les aplique. Dichos estímulos pueden ser: corrientes, voltajes, calor, luz, etc.
A todos aquellos materiales que tengan estas características, se les denomina
semiconductores.

El diodo (diode), como ya lo hemos mencionado, el descubrimiento de las

propiedades físicas de ciertos materiales, llamados semiconductores,
revolucionó totalmente la electrónica y podríamos decir sin temor a
equivocarnos que cambió radicalmente la forma de vida del hombre sobre la
tierra. El componente semiconductor más sencillo, pero quizás el más
importante, es el diodo, figura 3.17, ya que, de acuerdo a su funcionamiento y
a sus principios básicos, se fabrican los componentes más representativos en la
electrónica moderna, como son los transistores y los circuitos integrados, los
cuales han permitido la fabricación masiva de radios, televisores, sistemas de
sonido, de comunicaciones, computadoras, etc. A los semiconductores
también se les llama dispositivos en estado sólido (solid state devices).

Figura 3.17 El diodo rectificador

-- 45 --
Tipos de diodos

Según su fabricación, funcionamiento y características eléctricas, hay

diferentes tipos de diodos los cuales podríamos dividir en dos grupos
principales. Los más comunes o utilizados en todo tipo de aparatos
electrónicos son: los diodos rectificadores, los diodos LED y los diodos Zener, y
los otros no tan comunes, como: los diodos laser, tunnel, Schottky, PIN, Gunn y
los fotodiodos, figura 3.18.

Figura 3.18 Clasificación de los diodos, sus símbolos y aspecto físico de algunos
de ellos

Funcionamiento básico de los diodos

Antes de continuar con la descripción de los diferentes tipos de diodos, es muy

importante y necesario comprender cómo funciona un diodo rectificador en
cuyo principio básico se basan los demás.

Podemos decir que un: diodo es una compuerta de una sola vía, es decir, que
solo deja pasar a través de él la corriente eléctrica o flujo de electrones en un
solo sentido; si se aplica la corriente en el sentido contrario, el diodo no

-- 46 --
conduce. Esto lo demos entender mejor utilizando la analogía de un canal de
agua con una compuerta especial como se muestra en figura 3.19

Figura 3.19 El diodo es una compuerta de una sola vía para los electrones

Teniendo en cuenta que la electrónica es la tecnología que utiliza el control del

flujo de los electrones para manejar todo tipo de información y otros efectos,
como la voz, imagen, datos, movimientos, etc., este principio parece muy
elemental; sin embargo, es la base de toda la electrónica moderna ya que un
transistor está formado por dos diodos y un circuito integrado puede contener
desde unos cientos hasta varios millones de transistores; por lo tanto, el diodo
es el elemento constructivo básico de toda la electrónica y de ahí su gran
importancia. Cuando se aplica un voltaje de corriente continua (polarización),
hay dos posibilidades: si el voltaje positivo se aplica al ánodo se dice que hay
una polarización directa y en el caso contrario, cuando el voltaje positivo se
aplica al cátodo, se establece una polarización inversa.

Polarización directa: es cuando la corriente que circula por el

diodo sigue la ruta de la flecha (la del diodo) del ánodo al
cátodo. En este caso la corriente atraviesa el diodo con mucha
facilidad comportándose prácticamente como un corto circuito.

Polarización inversa: es cuando la corriente en el diodo

desea circular en sentido opuesto a la flecha, del cátodo al
ánodo. En este caso la corriente no atraviesa el diodo y se
comporta prácticamente como un circuito abierto.

-- 47 --
Diodos LED o diodos emisores de luz (Light Emitting Diodes)

Debido a su gran cantidad de usos, bajo consumo de corriente, durabilidad,

una buena variedad de formas y tamaños y otros factores, estos diodos
luminosos han ido ganando una gran popularidad en electrónica moderna
reemplazando casi de casi totalmente los indicadores de otros tipos. Son
diodos hechos generalmente de arseniuro de galio fosfatado (GaAsP), que
emiten luz en forma continua o intermitente cuando se polarizan
directamente.

Se utilizan primariamente como indicadores y para la construcción de

visualizadores. Bajo determinadas condiciones, pueden también actuar como
detectores de luz. La luz emitida por un LED puede ser roja, amarilla,
anaranjada, verde o azul, dependiendo de su composición.

Un grupo muy importante son los LED infrarrojo o IRED (infrared diodes), que
emiten una luz invisible para el ojo humano, son utilizados en dispositivos de
control remoto, alarmas, barreras infrarrojas, etc. También hay diodos láser,
que emiten una luz altamente concentrada y coherente.

Es un diodo que presenta un comportamiento parecido al de un diodo

rectificador sin embargo su tensión umbral se encuentra entre 1.3 y 4 Volt
dependiendo del color del diodo.

Figura 3.20 Diodos LED

-- 48 --
Figura 3.21 Conexión básica de los diodos LED

-- 49 --
 TRABAJO PRÁCTICO

 Arme el circuito mostrado luego invierta el led.

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

…………………………..…………………………….…………………………….............……………………

 Arme el circuito mostrado

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

…………………………..…………………………….…………………………….............……………………

 Invierta uno de los leds ¿Qué sucede en este caso?

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

…………………………..…………………………….…………………………….............……………………

-- 50 --
  Arme el circuito mostrado.

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

…………………………..…………………………….…………………………….............……………………

 Si en el circuito anterior le invierte un led ¿Qué ocurre con los otros 2

leds? ¿qué tipo de conexión se tiene?

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

…………………………..…………………………….…………………………….............……………………

 Arme el siguiente circuito, observe que ocurre con los leds y luego
intercambie la polaridad de la batería.

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

-- 51 --
 Transistor

Breve Historia

Antes del transistor, su predecesor fue el tubo de vacío llamado triodo (tres
electrodos), figura 10.1, inventado en 1906 por el norteamericano Lee de
Forest (1873 - 1961), con el cual fue posible el control total del flujo de los
electrones y la creación de los primeros circuitos amplificadores. Alrededor de
este componente y sus sucesores, como los tubos tetrodo y pentodo, se inició
y creció la gran industria electrónica entre los años 1920 y 1960, haciendo
posible la fabricación masiva de los primeros receptores de radio y
amplificadores de sonido, luego, los receptores de televisión, las primeras
computadoras y los equipos de comunicación, entre otros.

Figura 3.22 El triodo

El tema de los tubos de vacío (vacuum tubes) es muy interesante pero no lo

trataremos en este curso ya que ellos casi no se utilizan en la práctica y
pertenecen más a la historia.

El transistor fué inventado en 1948 en los laboratorios de la Bell Telephone en

E.U.A por un grupo de científicos liderados por John Bardeen, William Shockley
y Walter Brattainn, figura 10.2 lo que les hizo ganar el premio Nobel de física
en el año 1956.

-- 52 --
 Figura 3.23 Inventores del transistor

La palabra transistor es un acrónimo de los términos transfer y resistor

(resistencia de transferencia) y designa, en forma genérica, a un componente
electrónico de tres terminales cuya resistencia entre dos de ellos (colector y
emisor) depende del nivel de corriente o voltaje aplicado al otro (base).
Aprovechando esta propiedad, los transistores se utilizan como amplificadores,
interruptores electrónicos, fuentes de corriente controlada, osciladores,
mezcladores y en muchas otras aplicaciones prácticas.

Los transistores fueron reemplazando poco a poco a los tubos de vacío en

todos sus usos, debido principalmente a estas ventajas:

 Larga vida útil.

 Bajo consumo de energía.
 Bajo costo.
 Tamaño pequeño.
 Estructura robusta y confiable.

-- 53 --
Tipos de transistores

En el curso taller de robótica nos centraremos en el estudio de algunas

propiedades de los transistores bipolares.

Figura 3.24 Principales tipos de transistores bipolares

-- 54 --
Zonas de trabajo del transistor

Corte: No circula intensidad por la base, por lo que la intensidad del colector
emisor es nula, la tensión entre colector emisor es la de la batería. El transistor
entre el colector y emisor se comporta como un circuito abierto.

IB=IC=IE=0; VCE=Vbat

Figura 3.25 Analogía de un canal de agua regulado con el transisto. En este

caso no hay agua (corriente de base) en el canal regulador (B) y no hay paso de
agua desde el punto C (colector) hacia el punto E (emisor)

Saturación: Cuando por la base circula una intensidad, se aprecia un

incremento de la corriente de colector considerable. En este caso el
transistor entre colector y emisor se comporta como un interruptor cerrado.
De esta forma, se puede decir que la tensión de la batería se encuentra en la
carga conectada en el colector.

-- 55 --
Figura 3.26 En este caso hay una débil corriente de agua en el canal regulador
(B), por su efecto, la compuerta principal se abre un poco y deja circular una
buena cantidad de agua entre los puntos C y E.

Activa: Actúa como amplificador. Puede dejar pasar más o menos corriente.

Figura 3.27 En este caso hay una corriente de agua un poco mayor en el canal
regulador (B). La compuerta principal se abre más y deja circular una mayor
cantidad de agua entre los puntos C y E.

-- 56 --
 TRABAJO PRÁCTICO
 Arme el circuito mostrado, que ocurre cuando se une el cable T con el Z
¿Qué zonas de trabajo se encuentra el transistor?

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

 Arme el circuito, que ocurre cuando tapa el LDR

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

 Arme el circuito, que ocurre cuando tapa el LDR

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

…………………………..…………………………….…………………………….............……………………

-- 57 --
 CIRCUITOS INTEGRADOS

Un circuito integrado(CI) es una pastilla o chip muy delgado en el que se

encuentra miles de millones de dispositivos electrónicos interconectados,
principalmente diodos y transistores, aunque también componentes pasivos
como resistencias o condensadores. Su área puede ser de1 cm2 o incluso
inferior.

Pequeño circuito electrónico utilizado para realizar una función electrónica

especifica como la amplificación. Se combina por lo general con otros
componentes para formará un sistema más complejo y se fabrica mediante la
difusión de impurezas en silicio mono cristalino, que sirve como material
semiconductor o mediante la soldadura del silicio con un haz de flujo de
electrones.

CLASIFICACIÓN

Los circuitos integrados se clasifican en dos grandes grupos:

Circuitos integrados analógicos: Pueden constar desde simples transistores

encapsulados juntos, sin unión entre ellos, hasta dispositivos completos como
amplificadores, osciladores o incluso receptores de radios completos.

Circuitos integrados digitales: pueden ser desde básicas puertas lógicas (and,
ornot) hasta los más complicados microprocesadores.

Circuitos amplificadores operacionales: Tienen dos entradas la (-) que se

denominan “inversora” y la (+) que se denomina “no inversora” y una salida
Vo. Se alimenta a través de dos terminales uno con tensión positiva (+V) y
otro con tensión negativa (–V)

Figura 3.28 Símbolo de un amplificador operacional.

-- 58 --
 EL CIRCUITO AMPLIFICADOR OPERACIONAL COMO COMPARADOR

Los comparadores son circuitos no lineales que, como su nombre indica, sirve
para comparar dos señales (una de las cuales generalmente es la tensión de
referencia) y determina cuál de ellas es mayor o menor.

La tensión de salida tiene dos estados (binario) y se comporta como un

convertidor analógico-digital de un bit. Su utilización en las aplicaciones de
generación de señal, detección, modulación de señal, etc., es muy importante
y constituye un bloque analógico básico en muchos circuitos. La función del
comparador es comparar dos tensiones obteniéndose como resultado una
tensión alta (VOH) o baja (VOL).

Si V+ > V Vo = Vcc

V+ < V Vo = 0v

LM358N

Figura 3.29 Diagrama interno del comparador LM358, las patas de las
conexiones.

-- 59 --
 TRABAJO PRÁCTICO

 Arme el siguiente circuito, varié la perilla del potenciómetro

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

…………………………..…………………………….…………………………….............……………………

 Arme el siguiente circuito, tape la fotorresistencia ¿Qué ocurre?

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

…………………………..…………………………….…………………………….............……………………

-- 60 --
 MOTORES DC

El motor eléctrico de corriente continua (DC o CC) es un dispositivo

electromotriz, es decir que es una máquina que convierte la energía eléctrica
en energía mecánica, principalmente mediante el movimiento rotatorio.
Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, o
polea mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor.

Figura 3.30 Motor reductor DC

Teoría sobre el control de un motor DC

La figura 3.31 muestra el esquema empleado para controlar un motor de

corriente continua. Es uno de los más clásicos.

Figura 3.31 Recortador para el motor

Por naturaleza, el motor es inductivo, por lo que es necesario añadir un diodo

de recuperación (o diodo de giro libre) para evitar la discontinuidad de la
corriente.

-- 61 --
Sistema de reducción para un motor DC

Incluir una caja de velocidades en un robot móvil consistirá, por tanto, en

elegir una buena relación de reducción utilizando engranajes con una
adecuada relación mutua. Se deberán experimentar diferentes relaciones
hasta conseguir la velocidad deseada en el eje de la rueda o el par necesario
para que el móvil se desplace sin sobrecargar los motores.

Figura 3.32 Sistema de engranaje de dientes.

Figura 3.33 Motor DC y sistema reductor

PUENTE H

Un Puente en H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico

DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados
en robótica y como convertidores de potencia. Los puentes H están disponibles
como circuitos integrados, pero también pueden construirse a partir de
componentes discretos.

-- 62 --
Estructura de un puente H (marcado en rojo).

Los 2 estados básicos del circuito.

El término "puente H" proviene de la típica representación gráfica del circuito.

Un puente H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante
transistores). Cuando los interruptores S1 y S4 (ver primera figura) están
cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensión positiva en el motor,
haciéndolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando
S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del
motor.

Driver L9110

Hemos revisado la teoría básica sobre el funcionamiento de un Puente-H, para

el alivio de muchos existen algunos circuitos integrados que realizan esta
función de una manera sencilla y sin necesidad de tener que quebrarnos la
cabeza con un montón de transistores y sus respectivos cálculos.

Vamos a revisar la hoja técnica del L9110 para revisar la configuración de los
pines y la lógica que necesitamos implementar para hacerlo funcionar.

-- 63 --
Los pines 1 son los que reciben las señales de dirección del circuito integrado y
los pines O son a donde conectaremos el motor DC para que pueda girar.

IA IB OA OB
1 0 1 0
0 1 0 1
0 0 0 0
1 1 0 0

Como pueden observar, la tabla es sumamente sencilla, las salidas reflejan las
entradas de tal manera que en la práctica al tener conectado un motor en OA y
OB este girará en una dirección o en la contraria dependiendo de la entrada.

-- 64 --
 4
PROYECTO FINAL

-- 65 --
4.1 PROYECTO FINAL

Construcción de un robot "tipo polilla" o robot "seguidor de luz"

Al igual que las polillas son atraídas por la luz, nuestro robot también lo será.
La polilla se dirige hacia la luz de las lámparas cuando falta la luz de la luna.
Nuestro robot se dirigirá hacia la fuente de luz que ilumine para guiarle. (véase
figura 4.1)

La detección de la Luz
Es fácil detectar la presencia o ausencia de luz. Este tipo de información se
emplea desde hace mucho tiempo para la iluminación pública de forma
bastante fiable. Entre los diferentes sensores que se pueden utilizar, será
preferible la fotoresistencia (ldr).

Figura 4.1 El robot de tipo "luminófago"

-- 66 --
 TRABAJO PRÁCTICO

Arme el siguiente circuito:

Comentario:…………………………………...…………………............…………………………………

…………………………..…………………………….…………………………….............……………………

-- 67 --