2 - Resposta em Frequencia

Controle Automático II (CTR 03)
Unidade 02:
“Métodos de Resposta
Em Frequência”
Professor: Accacio F. dos Santos

1º Semestre/ 2017
E-mail: accacio@leopoldina.cefetmg.br
Sumário da Unidade 02
1.1 Introdução
1.2 Conceito e aplicabilidade
1.3 Esboço do Diagrama de Bode
1.4 Análise da Estabilidade e dinâmica de um
sistema (Bode)
1.5 Estudo de Casos
1.6 Diagrama e Critério de Nyquist
1.7 Estudo de Casos
Exercícios
Leitura Complementar
Aula 07
2
Introdução
Unidade 02
• As técnicas de Resposta em Frequência foram desenvolvidas nos anos 30 por

Nyquist, Bode e Nichols, consistindo em técnicas anteriores à técnica do Lugar das
Raízes desenvolvida por Evans em 1948.
3
Conceito e Aplicabilidade do Método
Unidade 02
Mas o que é a Resposta em Frequência?
X(s) Y(s)
Sistema
G(s)
4
Unidade 02
Mas o que é a Resposta em Frequência?
“Resposta de um sistema com entrada senoidal, cuja

frequência é variada dentro de uma faixa pré-estabelecida.”
X(s) Y(s)
Sistema
G(s)
5
Unidade 02
Exemplo 1: Considerando o sistema abaixo obtenha a resposta em regime

permanente Y(s) e a resposta em frequência para uma entrada do tipo: X sen(t )
X(s) Y(s)
K
G (s) 
 s 1
6
Unidade 02
[Exemplo 1] Resolvendo por frações parciais...
K X a b b
Y (s)    
 s  1 s²   ²  s 1 s  j s  j
Re sposta transitória Re sposta em Re gime permanente
KX 
a
 1 
  ²  ²
 
K X X
b  G ( j )
 ( j )  1  j 2 2 j
X
b  G ( j )
2j
7
Unidade 02
[Exemplo 1] Sabendo que a Resposta em Regime Permanente depende apenas de:
X X
G (  j ) G ( j )
2 j 2j
Yss ( s )  
s  j s  j
Onde:
G ( j )  G ( j ) e j
  G ( j )
8
Unidade 02
[Exemplo 1] Logo,
X G ( j ) e  j X G ( j ) e j
2 j 2j
Yss ( s)  
s  j s  j
Lembrando que:
b b
Yss ( s)    y(t )  be jt  be jt ,
s  j s  j
9
Unidade 02
[Exemplo 1] Enfim,
X G ( j ) e j (t  )  X G ( j ) e  j (t  )
Yss (t )  , ou
2j
Yss (t )  X G ( j ) sin(t   )
1 4 4 4 44 2 4 4 4 4 43
Re sposta em Re gime Permanente
Resposta em Frequência?
10
Unidade 02
[Exemplo 1] Enfim,
X G ( j ) e j (t  )  X G ( j ) e  j (t  )
Yss (t )  , ou
2j
Yss (t )  X G ( j ) sin(t   )
1 4 4 4 44 2 4 4 4 4 43
Re sposta em Re gime Permanente
Resposta em Frequência?
Magnitude da Resposta
em Frequência
Y ( j )
G( j )  e
X ( j )
G( j )  Y ( j )  X ( j ) Fase da Resposta
em Frequência 11
Unidade 02
• Aplicabilidade do Método (Motivação):
✓ Levantamento de Funções de Transferências de sistemas complexos através

de resultados experimentais da resposta em frequência.
✓ Facilidade do estudo da estabilidade de um sistema (Critério de Estabilidade

de Nyquist – não necessita da determinação das raízes da equação
característica do sistema);
✓ Simplicidade dos testes de resposta em freqüência (Por exemplo: os testes

podem ser realizados com geradores de sinal senoidal);
12
Unidade 02
• Aplicabilidade do Método (Motivação):
✓ Permite desenvolver projetos que considerem os efeitos indesejáveis dos

ruídos com maior facilidade;
✓ Permite analisar e projetar alguns sistemas de controle não linear.
✓ Permite projetar sistemas de Malha Fechada ajustando as características da

resposta em freqüência da FT de malha aberta através de certos critérios
(Próximo Conteúdo!)
13
Sugestão de Exercício: Considerando G(s) obtenha a resposta em
regime permanente e a resposta em frequência Y(s) para uma entrada
do tipo: 0,1 sen(t )
X(s) Y(s)
10
G (s) 
s  10
a) Varie a freqüência e observe o que ocorre com a resposta do sistema

(módulo e fase)
b) Indique e diferencie, no gráfico, a Resposta Transitória da Resposta
Permanente (Dica: Utilize o Matlab)
14
1.1 Introdução
sistema (Bode)
1.5 Estudo de Casos
1.7 Estudo de Casos
Exercícios
Aula 08
15
Esboço do Diagrama de Bode
Unidade 02
• A Resposta em Frequência pode ser representada graficamente de diversas

formas, onde duas delas são:
1. Diagramas de Bode - Com gráficos

separados em Logaritmo do Módulo e
Fase;
2. Diagramas Polares - onde o

comprimento do fasor é a magnitude e o
ângulo do fasor é fase.
http://www.lee.eng.uerj.br/~jpaulo/Contri/
Ogata-1997/diagrama-de-bode.jpg
http://www.atp.ruhr-uni-bochum.de/rt1/syscontrol/node22.html 16
Unidade 02
• Uma das maneiras de esboçar o diagrama de Bode é através das Aproximações

Assintóticas que simplifica o diagrama por uma sequência de segmentos de retas.
• K(s  z1)(s  z2)...(s  zk)

Considere a seguinte FT: G(s)  m
s (s  p1)(s  p2)...(s  pn)
• Relembrando a definição da Resposta em Freqüência...
K (s  z1) (s  z2) ... (s  zk)

G(s  j ) 
s m (s  p1) (s  p2) ... (s  pn)
G( j )  K  ( j  z1)  ...  ( j  zk) 

...  ( j m )  ( j  p1)  ...  ( j  pn)
17
Unidade 02
• De outro modo....
G(s  j ) dB  20 log K  20 log (s  z1)  20 log (s  z2)  ...

...  20 log s m  20log (s  p1) ...  20 log (s  pn)
G( j )  K  ( j  z1)  ...  ( j  zk) 

...  ( j m )  ( j  p1)  ...  ( j  pn)
18
Unidade 02
• Para traçarmos as curvas de resposta em freqüência com maior facilidade é

necessário familiarizar com fatores básico que freqüentemente ocorrem em uma
função de transferência:
1. Ganho: K
2. Fatores integral e derivativo: ( j )

N
3. Fatores de primeira-ordem: (1  jT)

1
1
  j   j 
2

4. Fatores quadráticos: 1  2  s    
 
 n  n  
 
19
Unidade 02
1. Fator Básico: Ganho
G( j ) dB  20 log K :
K  1  20 log K  0
K  1  20 log1  0
0  K  1  20 log K  0
G( j )  K
K  1  K  0
K  0  K  180
20
Unidade 02
2. Fatores Básicos: integral e derivativo
Integral
 1   1 
   20.N.log    20.N.log  
  j  N   j N 
  dB  
 1 
    N.90
 j  
21
Unidade 02
2. Fatores Básicos: integral e derivativo
Derivativo
 j   20.N.log  
N
dB
( j )  N.90
22
Unidade 02
Baixas Freqüências (ω<< 1/T):

3. Fator Básicos: primeira-ordem (zero)
G  j  dB  0
G  j   0
G( j )  (1  jT) Assíntota de Baixa freqüência
Altas Freqüências(ω>>1/T):
G  j  dB  20 log  1  (T)²  G  j  dB  20log(T)
 T  G  j deAlta
Assíntota 90ºfreqüência
G( j )  tan 
1

 1 
Freqüência (ω=1/T):
G  j  dB  20 log  
1  1²  3dB
G  j   45º
Encontro entre as
duas assíntotas! 23
Unidade 02
3. Fator Básicos: primeira-ordem (zero)
24
Unidade 02
Baixas Freqüências (ω<<1/T):

3. Fator Básicos: primeira-ordem (pólo)
G  j  dB  0
G  j   0
1
G( j )  Assíntota de Baixa freqüência
(1  jT)
Altas Freqüências(ω>>1/T):
G  j  dB  20log(T)
G  j  dB  20 log  1  (T)²  G  j   90º
 T 
G( j )   tan 1   Assíntota de Alta freqüência
 1 
Freqüência (ω=1/T):
G  j  dB  20 log  
1  1²  3dB
G  j    tan 1 (1)  45
Encontro entre as
duas assíntotas! 25
Unidade 02
3. Fator Básicos: primeira-ordem (pólo)
Observe que o polo

de 1ª ordem é um
filtro PASSA-BAIXO
26
Unidade 02
1
  s   j  
2
4. Fator Básicos: quadráticos G(s)  1  2    

  
 n  n 

Para este fator limitaremos nossa análise para ζ entre 0 e 1 (Sistemas

subamortecidos). Ressalta-se que para ζ > 1 (Sistema superamortecido) temos 2
raízes reais, o que ainda não abordamos.
27
Unidade 02
1
  s   j  
2

  
 n  n 

Para este fator limitaremos nossa análise para ζ entre 0 e 1 (Sistemas

subamortecidos). Ressalta-se que para ζ > 1 (Sistema superamortecido) temos 2
raízes reais, o que ainda não abordamos.
1
n ²   s   j  
2
G( j )   1  2    
n ²  2n  j    j    
2
  n  n 
1
     
2
G( j )  1  j2      
  n   n  

2
    2   2  2  2 ( / n ) 
G  j  dB  20 log 1        e G( j )   tan 1  2 
  n    n   1  ( /  ) 
  n
28
Unidade 02
1
  s   j  
2

  
 n  n 

Análise Modular (Assíntotas):
i)   n : G  j  dB  20 log(1)  0 dB
ii)   n : G  j  dB  20 log( ²)  40 log( ) dB
Análise Angular (Assíntotas):
i)   n : G  j    tan 1 (0)  0 2
    2   2  2
G  j  dB  20 log 1      
  n    n 
 2   
ii)   n : G  j    tan 1    180   2  
      
1    n  
G( j )   tan  2 
 1    
   
  n 
29
Unidade 02
1
  s   j  
2

  
 n  n 

Encontro das assíntotas, Frequência de ressonância e Pico de Ressonância:
• Sabe-se que o encontro das assíntotas (alta e baixa freq.) ocorre na frequência
natural do sistema.
• A denominada freqüência de ressonância, normalmente, ocorre próxima da
freqüência natural do sistema.
Exemplos de aplicações ou problemas correlatos

à frequência ressonante de um sistema?
30
Unidade 02
1
  s   j  
2

  
 n  n 

• Para determiná-la analiticamente basta analisar quando o módulo de G(jω) é

máximo:
1
G  j  dB  20 log
2
   2   2 2
1      
  n    n 
 
31
Unidade 02
1
  s   j  
2

  
 n  n 

• Sabendo que o módulo é máximo quando o denominador é mínimo, então:

2
   2   2  2
g( )  1      
  n    n 
 
d
 g( )   0
d
d
• Realizando algumas manipulações:  g( )   2 n   ²  (2 )  2  2  2  0...
d
  n 1  2 2 rad / s
32
Unidade 02
1
  s   j  
2

  
 n  n 

Encontro das assíntotas, Frequência de

ressonância e Pico de Ressonância:
• Observe que a frequência de ressonância

(ωr) depende da taxa de amortecimento do
sistema!
r  n 1  2 2 rad / s
• Observe que:
• ζ > 0,707  “Não há pico de ressonância!”

• 0 < ζ < 0,707  “Há picos de ressonância...”
Ogata-1997/diagrama-de-bode.jpg 33
Unidade 02
1
  s   j  
2

  
 n  n 

• Sabendo do valor da frequência de ressonância é possível determinar o módulo

de pico e a fase correspondente:
1
G  j r  
2 1   ²
 1  2 ² 
G( jr )   tan  1

 
 
34
1.1 Introdução
sistema (Bode)
1.5 Estudo de Casos
1.7 Estudo de Casos
Exercícios
Aula 09
35
Unidade 02
Procedimento geral para a construção do diagrama de bode:
1. Transforme a FT em produto de fatores
2. Normalize as magnitudes (Objetivo: evitar quaisquer erros possíveis na

construção da curva do LOG-MÓDULO)
3. Identifique: os fatores básicos, as frequências de corte (ou de canto) e as

correspondentes assíntotas de baixa/alta freqüências
4. Para cada fator básico: desenhe as assíntotas iniciando uma década abaixo da
menor frequência de corte (quebra) e se estendendo até uma década acima da
maior frequência de quebra.
5. Calcule para cada freqüência de corte: o módulo e a fase (Pontos de correção)
6. Faça o esboço das curvas para encontrar a aproximação do Diagrama de Bode

36
Unidade 02
[Exemplo 2] Esboce o Diagrama de Bode através do Método das Aproximações

assintóticas da seguinte função de transferência:
1
G(s) 
(s  2)
37
Unidade 02
[Solução - Exemplo 2] Esboço do Diagrama
Linha Azul:
Curva real!!
38
[Exercícios sugeridos 02] Esboce o Diagrama de Bode das seguintes Funções de
Transferência:
5 1
a) G(s)  d) G(s) 
s (s²  0.2s  10)
5(s  1) 10
b) G(s)  e) G(s) 
s (s²  0.2s  10)
5(s  1) 10(s  10)
c) G(s)  f ) G(s) 
(s  10) (s²  0.2s  10)
39
[Exercício sugerido 03 - MATLAB] Considerando que o sistema abaixo está exposto a
uma entrada do tipo senoidal, responda as seguintes questões:
X(s) Y(s)
10
G (s) 
s  10
a) Varie a freqüência (ω =1, 50, 100 rad/s) e observe no domínio do tempo o que ocorre
com a resposta do sistema, admita que: X(t) = 1,0sen(ωt). Indique no gráfico a
amplitude correspondente de cada freqüência
b) Indique e diferencie, no gráfico do domínio do tempo, a Resposta Transitória da

Resposta Permanente para X(t) = 1,0sen(5t)
c) Explique e indique no diagrama de Bode o que ocorre com a Resposta de cada parcela
do sinal de entrada: 1.0 sen(t) + 1.0 sen(1000t) + 1.0 sen(2000t)
d) Calcule para a Letra C a amplitude da resposta para componente do sinal de entrada
e) Explique novamente a letra c admitindo que G(s)=s+10 40

[Exercício sugerido 04] Esboce o Diagrama de Bode das seguintes Funções de
Transferência:
100
a) G(s) 
s  30 s  10
e) G(s)  30
(s  1) s²  3s  50
b) G(s)  100
(s  10)(s  100) s²  s  25
f ) G(s)  4
s  10 s³  100s²
c) G(s)  10
s²  3s
s
d) G(s)  100
s³  12s²  21s  10
41
1.1 Introdução
1.4 Análise da Estabilidade e dinâmica de
um sistema (Bode)
1.5 Estudo de Casos
1.7 Estudo de Casos
Exercícios
Aula 10
42
Análise da Estabilidade e dinâmica de um sistema (Bode)
Unidade 02
Análise de Estabilidade?
43
Unidade 02
Análise de Estabilidade?
• Após termos estudado os Diagramas de Bode iremos discutir conceitos que

irão permitir mensurar quantitativamente a estabilidade de um sistema.
• Para esse intuito duas medidas são utilizadas:
✓ Margem de Ganho
✓ Margem de Fase
Os sistemas de Margem de Ganho e de Fase

maiores podem suportar maiores variações de
seus parâmetros antes de se tornarem instáveis.
44
Unidade 02
• Recapitulação....
X(s) Y(s)
G(s)
Y( j )
“Resposta em Regime Permanente de G( j ) 
X( j )
um sistema com entrada senoidal.”
G( j )  Y( j )  X( j )
45
Unidade 02
Y( j ) dB
G( j ) dB 
Bode Diagram
0
X( j ) dB
Magnitude (dB)
Y( j )   X( j )
-10
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 30.3
-20 G( j ) dB
Magnitude (dB): -10.1
   10 20
-30
-40
0
Phase (deg)
System: untitled1
-45
Phase (deg): -72.2
-90
10
-1 0
10 10
1
10
2 3
10
G( j )  Y( j )  X( j )
Frequency (rad/sec)
46
Unidade 02
+
G( j )  Y( j )  X( j )
Y( j )  G( j )  X( j )
  G( j )  180º
Quando β=-180°, para fins práticos, o Y (S ) C (S )  G(S )

sistema pode vir a se tornar instável em 
X (S ) 1  C (S )  G(S )  H (S )
Realimentação de Malha Fechada! -
Inversão na polaridade
de realimentação
47
Unidade 02
• Logo, perceba que o critério de análise da estabilidade se refere ao

ganho relacionado a 180° de defasagem. Esta conclusão nos leva às
seguintes definições de margem de ganho e de fase:
1. Margem de Ganho (GM): “É a variação no ganho em malha aberta,

expressa em decibéis (dB), requerida a 180° para tornar o sistema em
malha fechada instável”.
 G M G( jM )H( jM )  1

jM  G( jM )H( jM )  180
1
G M  20log
G( jM )H( jM )
48
Unidade 02
2. Margem de Fase (ФM): “É a variação na defasagem em malha aberta,

requerida no ganho unitário (0dB), para tornar o sistema em malha
fechada instável”.
 K 1
 G( j0dB )H( j0dB )  (  M )  180
 M  180   G( j0dB )H( j0dB )
49
Unidade 02
1
G M  20log
G( jM )H( jM )
 M  180   G( j0dB )H( j0dB )
50
Unidade 02
[Exemplo 03] Determine as margens de ganho e de fase do sistema abaixo

para K=6.
K
G(s) 
(s²  2s  2)(s  2)
51
Unidade 02
[Solução - Exemplo 03]
K 6
G(s)  
(s²  2s  2)(s  2) s³  4s²  6s  4
GM  ?  6 
G M  G M G( jM )H( jM )  1
Im  0
 ( jM )³  4( jM )²  6( jM )  4 
6  6 
GM 1 Im  0
( jM )³  4( jM )²  6( jM )  4  ( 4 M ²  4)  (  M ³  6 M ) j 
M  6 rad / s
52
Unidade 02
 6 
Im 
      0 G M  G M KG( jM )H( jM )  1
 M
( j )³ 4( j M )² 6( j M ) 4 
 6   1 
Im 
       0  G M dB  20log  
 ( 4 ² 4) j( ³ 6 M 
) 6 G( j2.45)
 
M M
M  6 rad / s
G MdB  10.4576 dB
53
Unidade 02
M  ?
6
M  0dB ( 40dB ²  4)  (0dB ³  60dB ) j
1
Solução?
Método Gráfico! (Estimação via gráfico de Bode...)

“No estágio atual este cálculo requer ferramentas
computacionais”.
54
Unidade 02

Bode Diagram
20
0
System: g
Magnitude (dB)
-20 System: g
-40 Magnitude (dB): -0.052 Frequency (rad/sec): 2.43
-60
-80
-100
G M  10.3dB
-120
0
-45
M  180  (113)  67

Phase (deg)
-90
-135 System: g
-180 Frequency (rad/sec): 1.26
Phase (deg): -113
System: g
-225
-270 Phase (deg): -180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Digite no MATLAB: “bode(tf(6,conv([1 2 2],[1 2]))), grid”

55
Unidade 02
[Exemplo 04]: Determine para o sistema abaixo em realimentação unitária:
a) O diagrama de Bode
b) A faixa K para a que o sistema seja estável
c) A Margem de Ganho e de Fase (K = 1000) – (“Para refletir em casa!”)
K
G(s) 
(s  5)(s  20)(s  50)
56
Unidade 02
a) O diagrama de Bode
Bode Diagram
-60
-80
Magnitude (dB)
-100
-120
-140
-160
-180
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-225
-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
57
Unidade 02
b) A faixa K para a que o sistema seja estável
Bode Diagram System: untitled1

10 Frequency (rad/sec): 7.78
0
Magnitude (dB)
-10
-20
System: untitled1
G M  19.6dB
M  180  87.1  92.9
-40
-50
0
System: untitled1
Phase (deg): -87.1
-90
Phase (deg)
-135
-180
System: untitled1
Phase (deg): -180
-270
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) 58
Unidade 02
Análise da Dinâmica do Sistema em Malha Fechada?
1. Velocidade de Resposta
2. Erro em Regime
59
Unidade 02
• Sabe-se que os requisitos temporais são frequentemente utilizados para

a especificação/projeto de um sistema de controle operando em malha
fechada.
• No que tange à Resposta em frequência estudaremos as seguintes

relações:
– Fator de amortecimento e a Margem de Fase

– Velocidade da Reposta do sistema e a Banda de passagem (ωBW)
60
Unidade 02
• A relação analítica entre o fator de amortecimento e o sobressinal

percentual pode ser compreendida analisando o seguinte sistema.
• Primeiramente deve-se descobrir a frequência em que a função de

transferência de malha-aberta apresenta módulo igual a 1,
denominada frequência de 0dB:
n ²
G(s) s  j  1
s(s  2n )
61
Unidade 02
• Resolvendo a equação chega-se a:
n ²
G(s) s  j  1
s(s  2n )
n ²
 G( j )   1,
  4 ²n ² ²)
4
cuja solução é obtida elevando ambos os lados da expressão ao quadrado e, logo

em seguida, resolvendo a equação biquadrada resultante...
0dB  n 2 ²  4 4  1
62
Unidade 02
• Determinada a frequência 0dB, emprega-se a definição de margem de fase na

equação encontrada que resulta em:
  2 ²  4 4  1  
M  180   90  tan 1  
  2  
  
 

M  tan 1  
2
 
  2 ²  4 4
 1 
63
Unidade 02
• Relação entre o Fator de Amortecimento e a Margem de Fase (Gráfico do Livro:

Nise):
 
  180
M  tan 1 
2
  
 2 ²  4 4
 1 
64
Unidade 02
• Outra relação possível de ser estabelecida é a relação entre resposta no tempo e a

faixa de passagem da resposta em freqüência em malha fechada (ωBW).
Faixa de passagem (ωBW): definida

como a freqüência cujo o módulo é
3dB inferior ao seu valor na
freqüência zero.
• A faixa de passagem para um sistema de dois pólos pode ser encontrada da

seguinte maneira:
n ² 1
G( jBW )  
BW 4  4 ²n ²BW ²) 2
65
Unidade 02
• Resolvendo a equação chega-se a:
BW  n (1  2 ²)  4 4  4 ²  2
Enfim, para relacionar ωBW com o Tempo de acomodação (Ts) ou de pico (Tp),
basta:
4 4
Ts   n 
n Ts
4
BW  (1  2 ²)  4 4  4 ²  2
Ts
 
Tp   n 
n 1   ² Tp 1   ²

BW  (1  2 ²)  4 4  4 ²  2
Tp 1   ²
66
Unidade 02
Exemplo 07 [Ex. 10.13 - Nise] Dado o sistema abaixo e seus respectivos

Diagramas de Bode, estime o tempo de acomodação e o instante de pico.
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
-50
-100
50
-150 G(s) 
-90
s(s  3)(s  6)
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
67
Frequency (rad/sec)
Unidade 02
Exemplo 07 [Ex. 10.13 - Nise]
Bode Diagram
50 System: g
0
Magnitude (dB)
System: g
-50 Magnitude (dB): 0.0331
-100 Margem de Fase:

-150
-90 System: g
M  35
-135
Phase (deg): -145 Margem de Ganho:
Phase (deg)
-180 G M  10.2 dB
System: g
Phase (deg): -180
-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
68
Unidade 02
Exemplo 07 [Ex. 10.13 - Nise]
Determinando a frequência de faixa de passagem e recorrendo ao seguinte

gráfico para estimar o Fator de Amortecimento...
TS  5.5s
  0.32
TP  1.29s
69
Unidade 02
Exemplo 08 [Ex. 10.19 - Nise] Utilizando a resposta em freqüência em

malha aberta do sistema abaixo, estime os seguintes itens admitindo:
a) Ultrapassagem percentual
b) Tempo de acomodação 100
G(s) 
c) Instante de Pico s(s  5)
70
Unidade 02
1. Velocidade de Resposta
2. Erro em Regime
71
Unidade 02
• Finalizando este item apresentaremos como é possível utilizar Diagramas de

Bode para obter os valores das constantes de erro estático para sistemas
equivalentes com realimentação unitária:
1. Kp (Constante de Posição) para um Sistema do tipo 0

2. Kv (Constante de velocidade) para um Sistema do tipo 1
3. Ka (Constante de Aceleração) para um Sistema do tipo 2
K p  lim G(s), K v  limsG(s), K a  lims²G(s)

s 0 s 0 s 0
Análise de Assíntota de
Dica? baixa freqüência...
72
Unidade 02
• Considerando um sistema do tipo 0:
n n
(zi ) (zi )
20log G(0 )  20log K i 1
n
K p  K i n1
(pi ) (pi )
i 1 i 1
73
Unidade 02
• Considerando um sistema do Tipo 1:
n n n
K  (z i ) K (zi ) (z i )
20 log G(0 )  20 log i 1 i 1
 1    K i n1
0  n
(pi )  (p )
n
(pi )
i
i 1 i 1 i 1
KV  
n
(z i )
 K V  K i n1
(pi )
i 1
74
Unidade 02
• Considerando um sistema do Tipo 2:
n n n
K  (zi ) K  (z i ) (z i )
20 log G(0 )  20 log i 1 i 1
 1   ²  K i n1
0 ²  n
(p )  ² (p )
n
(pi )
i i
i 1 i 1 i 1
Ka   ²
n
(zi )
 K a  K i n1
(pi )
i 1
75
1.1 Introdução
sistema (Bode)
1.5 Estudo de Casos
1.7 Estudo de Casos
Exercícios
Aula 11
76
Exercícios: Para cada sistema abaixo determine:
1. A faixa de ganho para K cujos sistemas operam na “zona de estabilidade”

utilizando o Diagrama de Bode e o Lugar das Raízes.
2. O Tempo de estabilização (Ts), o Erro em regime para K = 30, Entrada do
tipo Degrau e H(s)=1)
K
G1 (s) 
s2
K
G 2 (s) 
(s  10)(s  20)
K
G 3 (s) 
s(s  10)(s  20)
K
G 4 (s)  Dica: Utilize o Sisotool
s(s²  4s  5)
para conferir
77
1.1 Introdução
1.4 Análise da Estabilidade e dinâmica de
um sistema (Bode)
1.5 Estudo de Casos
1.7 Estudo de Casos
Exercícios
Aula 12
78
Diagrama e Critério de Nyquist
Unidade 02
• Nos slides anteriores discutiu-se a

representação da resposta em
freqüência através dos Diagramas de
Bode.
• No entanto outra maneira de

representação, muito utilizada, é a
representação Polar.
Ogata-1997/diagrama-de-bode.jpg
79
http://www.atp.ruhr-uni-bochum.de/rt1/syscontrol/node22.html
Unidade 02
• Assim, o diagrama Polar (Nyquist) é o lugar dos vetores: G( j ) G( j )

para ω variando de zero a infinito.
A Fase é medida a partir

do eixo real positivo no
sentido anti-horário
80
Unidade 02
• Vantagens
✓ Representação da resposta em frequência em um único gráfico

✓ Aplicação na análise de Estabilidade (“Critério de Nyquist”)
• Desvantagem
✓ Não indica claramente as contribuições

de cada fator individual sobre a função
de transferência de malha aberta
81
Unidade 02
• Contexto de desenvolvimento
✓ O problema de estabilidade em amplificadores realimentados (1932) já era

objetos de intensos estudos nos laboratórios da Companhia Bell.
✓ Observava-se que, geralmente, o aumento de ganho implicava instabilidade de

amplificadores realimentados. Em outras situações, entretanto, a redução do
ocasionava instabilidade.
✓ O conflito causado pelas observações, aparentemente contrastantes, motivaram

Harry Nyquist a estudar cuidadosamente este fenômeno, desenvolvendo com
base na Teoria de Varáveis Complexas, o critério de estabilidade de Nyquist.
Lugar das Raízes foi desenvolvido

por Evans em 1948
82
Unidade 02
• Contexto de desenvolvimento
✓ Os resultados obtidos por Nyquist originam-se do PRINCÍPIO DO ARGUMENTO,

utilizado para estabelecer relações fundamentais entre a resposta em frequência
do sistema em malha-aberta e a estabilidade do sistema em malha-fechada.
• Vantagem do Critério de Estabilidade
✓ Não necessita do conhecimento explicito da função de transferência do sistema

em malha-aberta
✓ Possibilita a obtenção de informações de estabilidade absoluta e relativa do

sistema operando em malha-fechada.
Lugar das Raízes foi desenvolvido Depende do conhecimento

por Evans em 1948 completo da Função de
transferência 83
Unidade 02
• Para compreender o Critério de Nyquist é necessário entender o PRINCÍPIO DO

ARGUMENTO, que consiste em:
“estabelecer um caminho fechado no plano s, percorrer este caminho no

sentido horário, e avaliar o mapeamento resultante deste caminho no
plano G(s) .”
• A Figura abaixo apresenta o diagrama de pólos e zeros e estabelece um caminho

a ser percorrido no plano s.
Caminho fechado
adotado
84
Unidade 02
• O Princípio do Argumento ainda nos diz que é necessário avaliar o

mapeamento resultante deste caminho no plano G(s) ”
Do que constitui o
Mapeamento?
“Da substituição de todos os pontos de um

contorno (Contorno A) para a obtenção de
outro (Contorno B) mediante um função
complexa (G(s))”.
Pólos de Malha
aberta de G(s) 85
Unidade 02
• Substituindo os pontos do contorno A, no sentido horário, em G(s) ...
• Enfim, a configuração do contorno Mapeado é obtida pela aritmética de

números complexos, que em nosso caso seria:
86
Unidade 02
• Substituindo os pontos do contorno A, no sentido horário, em G(s) ...
• Enfim, a configuração do contorno Mapeado é obtida pela aritmética de

números complexos, que em nosso caso seria:
Ponto Q : real(Q)  imag(Q)i

s2
G(s)   Q  2 e j zero
s 1 Ponto Q ' : G(s  Q) e j

Q  1 e j polo
87
Unidade 02
• Para definirmos o Princípio do Argumento precisamos analisar basicamente

três situações quanto à contribuição angular:
1ª situação (Caminho fechado não envolve pólos ou zeros)
Mapeamento
Mapeamento
88
Unidade 02
1ª situação (Caminho fechado não envolve pólos ou zeros)
Características:
1. O zero Mapeia no
sentido anti-horário
(Zeros em excesso de
Pólos);
2. O Pólo tende a Mapeia
no sentido anti-horário
(Pólos em excesso de
zeros);
3. Mapeamento não
envolve a origem quando
o caminho fechado não
envolve o Pólo ou zero.
89
Unidade 02
2ª situação (Caminho fechado envolve um polo ou zero)
Características:
1. Contribuição Angular do
Zero é de 360°
(Mapeamento no
sentido horário)
2. Contribuição Angular do
Pólos é de 360°
(Mapeamento no
sentido anti-horário)
3. Mapeamento envolve a
origem quando o
caminho fechado
envolve pólos ou zeros
90
Unidade 02
3ª situação (Caminho fechado envolve um n° de zeros e pólos iguais)
Características Principais:
1. Mapeamento não envolve a origem devido o número igual de pólos e zeros;

2. O sentido do mapeamento depende da posição dos zeros e pólos;
91
Unidade 02
Possível questionamento sobre o Mapeamento:
É possível utilizar o Mapeamento para analisar

um sistema em malha fechada?
92
Unidade 02
• Enfim, para a dedução do Critério de Nyquist admita que F(s) seja 1+G(s)H(s)
• Perceba que para gerar o Contorno B é necessário que cada polo e zero de
G(s)H(s) completem uma rotação no Contorno A. Caso movamos no sentido
horário:
• Cada Zero produz: uma rotação no sentido horário
• Cada Pólo produz: uma rotação no sentido anti-horário
93
Unidade 02
• Através destas conclusões chegamos à definição do Princípio do Argumento:
“O número de voltas (N) que envolvem a origem do plano F(s) (Contorno B) é

igual ao o número de Zeros de malha aberta (Z) menos número de Pólos de
malha aberta (P), ambos envolvidos pelo contorno A.
N  ZP N≥1: Sentido Horário

N<0: Sentido Antihorário
94
Unidade 02
• Qual o significado desta equação analisando a Realimentação fechada?
Sistema de análise
Ng Nh
G(s)  e H(s) 
Dg Dh
95
Unidade 02
• Qual o significado desta equação analisando a Realimentação fechada?
Sistema de análise
DgDh  NgNh
1  G(s)H(s) 
Ng Nh DgDh
G(s)  e H(s) 
Dg Dh G(s) NgDh

1  G(s)H(s) DgDh  NgNh
96
Unidade 02
• Qual o significado desta equação? N  ZP
“O Significado desta equação deve ser atribuído ao fato que os Zero de 1+G(s)H(s)
são os mesmos pólos de Malha fechada de G(s)/[1+G(s)H(s)].”
“Portanto, a equação também relaciona o número de pólos de malha fechada e

malha aberta de um sistema, sob determinado contorno”.
97
Unidade 02
• Então se o número de Polos de malha fechada é o que nos interessa:
N  ZP ZNP
• Enfim, se estendermos o contorno e incluir todo o semiplano direito, então é

possível determinar a estabilidade de um sistema.
Contorno envolvendo todo o

semiplano direto do plano s
(Semiplano infinito!)
98
Unidade 02
• No entanto, para podermos utilizar esta equação será necessário possuir o

Mapeamento e obter o N!
ZNP
• Como todos os pólos e zeros de G(s)H(s) são conhecidos, pensou-se na

possibilidade de, ao invés de 1+G(s)H(s), mapear G(s)H(s). Como o contorno é o
mesmo, a solução é viável e pode ser aplicada lembrando que o contorno apenas
é transladado de uma unidade à esquerda do mapeamento original.
• Deste modo, determina-se N como o número de voltas no em torno de -1, ao

invés da origem (mapeamento anterior: 1+G(s)H(s) )
99
Unidade 02
• Deste modo define-se o Critério de Estabilidade de Nyquist:
“Se um contorno A, que envolve todo o semiplano da direita, for mapeado através
de G(s)H(s), então o número de pólos de malha fechada (Z), no semiplano da
direita é igual ao número de pólos de malha aberta (P), que estão no semiplano
da direita, mais o número de voltas (N) do mapeamento no sentido anti-horário
em torno de -1”.
Z PN
100
Unidade 02
• Exemplo 1: Determine o número de pólos de Malha Fechada no semiplano direito

e a estabilidade do seguinte sistema
Z=
Estabilidade?
101
Unidade 02
Exemplo 2: O primeiro exemplo a ser apresentado é de um sistema de 1ª ordem
K
G(s)  e H(s)  1
s  10
102
Unidade 02
Exemplo 2: O primeiro exemplo a ser apresentado é de um sistema de 1ª ordem.
K
G(s)  e H(s)  1
s  10
✓ Como pode-se observar pela equação característica este sistema para K>0 nunca
apresentará pólos de malha fechada no semiplano direito.
✓ Através do Critério de Nyquist podemos chegar a mesma conclusão!
103
Unidade 02
Exemplo 2:
✓ Observe o comportamento do Sistema para três diferentes valores de ganho:

Nyquist Diagram
K=1
0.5 K=5
K=10
0.4
0.3
0.2
0.1
Imaginary Axis
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Real Axis
104
Unidade 02
Exemplo 2:
✓ Através do Critério de Nyquist (Z = N+P):
Nyquist Diagram
K=1
0.5 K=5
K=10
0.4
0.3
0.2
0.1
Imaginary Axis
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Real Axis
“O número de pólos de MA é zero “Para K>0, o Diagrama nunca

independente de K>0 (P=0)”. envolverá o ponto -1.0+j0.0 (N=0)”.
105
Unidade 02
Exemplo 2:
✓ Através do Critério de Nyquist (Z = N+P)
Nyquist Diagram
K=1
0.5 K=5
K=10
0.4
Z NP0
0.3
0.2
0.1
Imaginary Axis
-0.1 Portanto, possui a

-0.2 Estabilidade absoluta!
-0.3
-0.4
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Real Axis
106
Unidade 02
Exemplo 3: Este exemplo trata de um sistema de 2ª ordem
²
G(s)  e H(s)  1
s(s  2 )
107
Unidade 02
Exemplo 3: Este exemplo trata de um sistema de 2ª ordem
²
G(s)  e H(s)  1
s(s  2 )
✓ Como é possível observar pela equação característica este sistema é estável em

malha fechada, pois a FT de malha fechada é:
G(s) ²
 T(s) 
1  G(s) s²  2s   ²
✓ Através do Critério de Nyquist podemos chegar a mesma conclusão, no entanto,

neste caso, deve-se realizar uma alteração no caminho fechado em
conseqüência do pólo de MA na origem.
108
Unidade 02
Exemplo 3:
✓ A alteração deve ser sempre feita, pois, caso contrário,

não será possível calcular a contribuição deste elemento,
logo o esboço de Nyquist não poderia ser feito.
✓ Para contornar essa situação, basta fazer um pequeno

desvio (ε→0) ao redor do pólo, ou zero caso fosse o caso.
✓ Enfim, isto é realizado contornando-se a origem do plano

s por um semicírculo de raio infinitesimal, caracterizado
na Figura ao lado pelos pontos ABC, que deverá ser
adequadamente mapeado no plano G(s)H(s).
109
Unidade 02
Exemplo 3:
✓ Enfim, feita a correção o mapeamento e a análise serão:
“O número de pólos de MA é zero “Como ζ é um parâmetro positivo,

independente das características então Diagrama nunca envolverá o
do sistema (P=0)”. ponto -1.0+j0.0 (N=0)”. 110
Unidade 02
Exemplo 3:
✓ Através do Critério de Nyquist (Z = P+N)
²
G(s)  e H(s)  1
s(s  2 )
Z PN 0
Portanto, o sistema é
estável!
111
Unidade 02
Exemplo 4: Determine a faixa de valores de K para que o sistema de 3ª ordem seja

estável através do Critério de Estabilidade de Nyquist
20K
G(s)  e H(s)  1
(s  1)(s  2)(s  10)
112
Unidade 02
Exemplo 4: Determine a faixa de valores de K para que o sistema de 3ª ordem seja

estável através do Critério de Estabilidade de Nyquist
20K
G(s)  e H(s)  1
(s  1)(s  2)(s  10)
✓ Sabe-se que os pólos de malha aberta estão localizados no semiplano esquerdo

do plano s. Portanto: P=0.
✓ Para encontrar o número de envolvimentos (N) no ponto crítico será necessário

relembrar algumas questões sobre a estabilidade, pois que o ganho K influenciará
como será visto.
113
Unidade 02
Exemplo 4:
✓ Deste modo, primeiramente, devemos lembrar que a equação característica do

sistema em malha fechada é:
1  KG(s)H(s)  0
✓ Logo, manipulando é possível observar quando o ponto crítico do sistema

(-1.0+j0.0) será equivalente a G(s)H(s) ou mesmo envolvido:
KG(s)H(s)  1
✓ Para chegarmos a esta conclusão é fundamental lembrar que qualquer ponto do

Diagrama de Nyquist (Diagrama polar) pode ser determinado através de:
G( j )H( j )
   [0, ] 114
Unidade 02
Exemplo 4:
✓ Como desejamos saber quando o ponto crítico envolvido, então basta determinar
quando a parte imaginária de G(s)H(s) é nula, quer dizer, quando o diagrama irá
interceptar o eixo real:
 20K 
Im[G(s)H(s)]  Im   0
 s³  13s²  32s  20 
✓ Como o Diagrama é obtido em função de jω e parte imaginária da expressão

acima deve ser nula, então:
 20K 
Im[G( j )H( j )]  Im   0
 ( j )³  13( j )²  32( j )  20 
115
Unidade 02
Exemplo 4:
✓ Manipulando o denominador de G(jω)H(jω)...
 20K 
Im[G( j )H( j )]  Im   0
 (20  13 ²)  j(32   ³) 
✓ Portanto, a parte imaginária é nula quando:
32   ³  0   (32   ²)  0
  0 rad / s
  32  5.66 rad / s
116
Unidade 02
Exemplo 4:
✓ Analisando os resultados, sabe–se que:
  0 rad / s
 1  KG( j0)H( j0)  0
 1 K  0
Ganho K em que o ponto
 K  1
crítico pertence ao
Diagrama de Nyquist
  32  5.66 rad / s Observe que para
 1  KG( j 32)H( j 32)  0 K>19.8, o ponto crítico
-1.0+j0.0 não pertencerá
 K(0.0505)  1 ao Diagrama de Nyquist,
 K  19.8 mas será envolvido!
117
Unidade 02
Exemplo 4:
✓ Graficamente observe o que ocorre com o aumento de K:
Nyquist Diagram Nyquist Diagram
k=1 5 k=10
0.5
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0 0
-0.5 -5
Observe que para
-1 -0.5 0 0.5 1 0 2 4 6 8 10
K>19.8 o ponto crítico
Real Axis Real Axis -1.0+j0.0 é envolvido!
Nyquist Diagram Nyquist Diagram
k=25 50 k=100
10
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0 0
-10
-50
0 5 10 15 20 25 0 20 40 60 80 100
Real Axis Real Axis
118
Unidade 02
Exemplo 4:
✓ Enfim, utilizando o Critério de Nyquist (Z=P+N):
Faixa de K P N Z Estabilidade em Malha Fechada
0 < K < 19.8 0 0 0 Estável

K = 19.8 0 0 0 Marginalmente Estável
K > 19.8 0 2 2 Instável
119
Problema 01: Para o sistema abaixo analise a estabilidade do sistema utilizando o
Critério de Nyquist
2s³  15s²  19.2s  12

G(s)  K e H(s)  1
s4  30.08s³  2.44s²  1.2s
Problema 02: Considere um sistema com G(s) e H(s), apresentados na figura acima.
Determine a faixa de valores que o controlador poderá assumir e que garantem a
estabilidade absoluta do sistema. 1
G(s)  K e H(s)  1
s(s  1)²
(s  1)
Problema 03: Repita a análise anterior para G(s)  K e H(s)  1
s(0.1s  1)
120
Problema 04: Os controladores de velocidade são amplamente aplicados na
indústria. A Figura abaixo mostra um tipo de aplicação para controladores de
velocidade: controle da freqüência de saída de um gerador elétrico acoplado a uma
turbina a vapor. O objetivo é controlar a velocidade do eixo da turbina de forma que a
freqüência elétrica na saída do gerador mantenha-se dentro de um limite tolerável.
O diagrama esquemático apresentado na próxima figura, após realizada a

modelagem de cada uma das partes que o compõe, pode ser representado por:
121
Problema 04:
Determine a faixa de valores de K > 0 para que o controlador garanta a estabilidade

absoluta do sistema. Empregue o método de Nyquist.
122
1.1 Introdução
sistema (Bode)
1.5 Estudo de Casos
1.7 Estudo de Casos
Exercícios
Aula 13
123
LISTA DE EXERCÍCIOS...
124
• Engenharia de Sistemas de Controle (Norman S. Nise):

✓ Capítulo 10: Seções 10.1 até 10.11
• Engenharia de Controle Moderno (Katsuhiko Ogata):

✓ Capítulo 8: Seções 8.1 até 8.8
125

2 - Resposta em Frequencia

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Controle Automático II (CTR 03)

Professor: Accacio F. dos Santos

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• Relembrando a definição da Resposta em Freqüência...

K (s  z1) (s  z2) ... (s  zk)

G( j )  K  ( j  z1)  ...  ( j  zk) 

G(s  j ) dB  20 log K  20 log (s  z1)  20 log (s  z2)  ...

G( j )  K  ( j  z1)  ...  ( j  zk) 

• Para traçarmos as curvas de resposta em freqüência com maior facilidade é

2. Fatores integral e derivativo: ( j )

3. Fatores de primeira-ordem: (1  jT)

1. Fator Básico: Ganho

2. Fatores Básicos: integral e derivativo

2. Fatores Básicos: integral e derivativo

Baixas Freqüências (ω<< 1/T):

G( j )  (1  jT) Assíntota de Baixa freqüência

G  j  dB  20 log  1  (T)²  G  j  dB  20log(T)

3. Fator Básicos: primeira-ordem (zero)

Baixas Freqüências (ω<<1/T):

3. Fator Básicos: primeira-ordem (pólo)

Observe que o polo

4. Fator Básicos: quadráticos G(s)  1  2    

Para este fator limitaremos nossa análise para ζ entre 0 e 1 (Sistemas

4. Fator Básicos: quadráticos G(s)  1  2    

Para este fator limitaremos nossa análise para ζ entre 0 e 1 (Sistemas

4. Fator Básicos: quadráticos G(s)  1  2    

Análise Modular (Assíntotas):

Análise Angular (Assíntotas):

4. Fator Básicos: quadráticos G(s)  1  2    

Encontro das assíntotas, Frequência de ressonância e Pico de Ressonância:

Exemplos de aplicações ou problemas correlatos

4. Fator Básicos: quadráticos G(s)  1  2    

Encontro das assíntotas, Frequência de ressonância e Pico de Ressonância:

• Para determiná-la analiticamente basta analisar quando o módulo de G(jω) é

4. Fator Básicos: quadráticos G(s)  1  2    

Encontro das assíntotas, Frequência de ressonância e Pico de Ressonância:

• Sabendo que o módulo é máximo quando o denominador é mínimo, então:

4. Fator Básicos: quadráticos G(s)  1  2    

Encontro das assíntotas, Frequência de

• Observe que a frequência de ressonância

• ζ > 0,707  “Não há pico de ressonância!”

4. Fator Básicos: quadráticos G(s)  1  2    

Encontro das assíntotas, Frequência de ressonância e Pico de Ressonância: